特開 2024-31152 情報処理装置、情報処理システム、および危険情報通知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024031152

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システム、および危険情報通知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240229BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20240229BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240229BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G16Y20/20

G16Y10/40

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022134525

(22)【出願日】2022-08-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005223

【氏名又は名称】富士通株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】土肥 実久

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181DD07

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181MB01

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】危険情報を通知すべき車両を選別すること。
【解決手段】情報処理装置１０１は、複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信する。情報処理装置１０１は、複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、危険検知情報に基づいて、対象物が到達する将来の位置範囲を算出する。情報処理装置１０１は、受信した各車両の車両情報に基づいて、各車両が到達する将来の位置を算出する。情報処理装置１０１は、算出した各車両の将来の位置と対象物の将来の位置範囲とに基づいて、複数の車両から、対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、
前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、
受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、
算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記各車両が前記対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、
前記複数の車両から、前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両を、前記通知先となる車両に決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記各車両の周囲の環境を特定可能な環境情報を取得し、
前記各車両の将来の位置と、前記対象物の将来の位置範囲と、取得した前記環境情報とに基づいて、前記複数の車両から、前記通知先となる車両を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記各車両の将来の位置と、前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記各車両が前記対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、
取得した前記環境情報に基づいて、前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の制動距離を算出し、
前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の中から、当該車両が前記対象物に遭遇するまでの距離と、算出した前記制動距離とに基づいて、前記通知先となる車両を決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記各車両の車両情報は、前記各車両の重量および積載量を特定可能な情報を含み、
前記制御部は、
前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の車両情報と前記環境情報とに基づいて、前記制動距離を算出する、ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御部は、
決定した前記通知先となる車両に搭載された端末装置に前記危険情報を出力する、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【請求項7】

複数の車両の各車両に搭載された端末装置と、
前記各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する情報処理装置と、
を含むことを特徴とする情報処理システム。

【請求項8】

複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、
前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、
受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、
算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする危険情報通知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理システム、および危険情報通知方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、コネクテッドカーと呼ばれるＩＣＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）端末としての機能を有する自動車が普及しつつある。コネクテッドにおける各車の情報を利用することで、例えば、ある車両で検知された危険の兆候を示す情報を、他の車両のドライバーに通知することができる。

【0003】

先行技術としては、危険物情報を受信すると、車両情報が示す各車両の現在地、進路から、危険箇所を通過する警告車両を抽出するとともに、危険物情報が示す危険箇所の画像と警告車両の車幅に基づき、警告車両が危険箇所を通過する際の危険度を判定し、危険度に応じて各警告車両に対応する警告情報を生成し、各警告車両の車載システムに配信するものがある。

【0004】

また、対象の配信エリアを移動している複数の移動体に基地局を介して情報を配信するための技術がある。また、所定の送信範囲内に位置する車両のうち、移動速度がゼロを含む所定速度以下である車両を特定し、特定される車両の移動速度が所定速度以下であるときに、車両の車載通信装置へ無線通信によりデータを送信する技術がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３－１２２７１４号公報

【特許文献2】特開２０２０－２０２５９１号公報

【特許文献3】特開２０２１－０７２０３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来技術では、ある車両において検知された、危険を及ぼす可能性がある人や自動車などに関する危険情報を通知すべき車両を判断することが難しい。

【0007】

一つの側面では、本発明は、危険情報を通知すべき車両を選別することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

１つの実施態様では、複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する、情報処理装置が提供される。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一側面によれば、危険情報を通知すべき車両を選別することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態にかかる危険情報通知方法の一実施例を示す説明図である。

【図2】図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。

【図3】図３は、危険情報通知装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、車両情報ＤＢ２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。

【図6】図６は、危険情報ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。

【図7】図７は、環境情報ＤＢ２４０の記憶内容の一例を示す説明図である。

【図8】図８は、危険情報通知装置２０１の機能的構成例を示すブロック図である。

【図9】図９は、情報処理システム２００の動作例を示す説明図である。

【図10】図１０は、通知先となる車両の決定例を示す説明図（その１）である。

【図11】図１１は、危険情報の通知例を示す説明図（その１）である。

【図12】図１２は、危険情報の表示例を示す説明図（その１）である。

【図13】図１３は、通知先となる車両の決定例を示す説明図（その２）である。

【図14】図１４は、危険情報の通知例を示す説明図（その２）である。

【図15】図１５は、危険情報の表示例を示す説明図（その２）である。

【図16】図１６は、危険情報通知装置２０１の車両情報収集処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、危険情報通知装置２０１の環境情報収集処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、危険情報通知装置２０１の危険情報通知処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図19】図１９は、危険情報通知装置２０１の通知先決定処理の具体的手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に図面を参照して、本発明にかかる情報処理装置、情報処理システム、および危険情報通知方法の実施の形態を詳細に説明する。

【0012】

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる危険情報通知方法の一実施例を示す説明図である。図１において、情報処理装置１０１は、複数の車両から、危険情報の通知先となる車両を決定するコンピュータである。車両は、例えば、乗用車、トラック、オートバイなどの自動車である。危険情報は、危険を及ぼす可能性がある対象物に関する情報である。

【0013】

複数の車両は、インターネットなどを介して情報処理装置１０１と通信可能な端末装置を搭載した車両である。複数の車両の各車両は、例えば、ＩＣＴ端末としての機能を有するコネクテッドカーである。各車両は、例えば、車外を撮像可能なカメラ（例えば、後述の図４に示すカメラ４０３）を有し、カメラからの情報をもとに危険を及ぼす可能性がある対象物を検知する機能を有する。対象物の認識は、例えば、機械学習による学習モデルを用いて行われる。

【0014】

ここで、車両の死角の情報を他車のカメラからの情報をもとに補完することで、安全運転を支援することが考えられる。例えば、車両の後方からすり抜けて接近中のバイクの存在をドライバーに通知して注意喚起したり、車両の前方で遊んでいる子供の存在をドライバーに通知して注意喚起したりすることが考えられる。

【0015】

しかしながら、従来技術では、ある車両において検知された危険を及ぼす可能性がある対象物が移動する場合、対象物に関する危険情報を通知すべき車両を判断することが難しい。例えば、危険を及ぼす可能性がある対象物が検知された地点から所定の範囲内に存在するすべての車両を、通知先の車両とすることが考えられる。

【0016】

ところが、所定の範囲を広げすぎると、対象物と遭遇する可能性が低い車両にまで危険情報が送信されて、過剰なアラームとなるおそれがある。一方で、所定の範囲を狭めすぎると、対象物と遭遇する車両に危険情報を送信することができず、ドライバーに注意喚起することができない場合がある。

【0017】

そこで、本実施の形態では、対象物が到達する可能性がある将来の位置範囲を考慮して、複数の車両から危険情報を通知すべき車両を選別する危険情報通知方法について説明する。ここで、情報処理装置１０１の処理例について説明する。

【0018】

（１）情報処理装置１０１は、複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、各車両の車両情報を受信する。ここで、各車両の車両情報は、各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む。

【0019】

各車両の位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、ある時刻の各車両の位置、速度、加速度および移動方向を示す情報である。また、各車両の位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、所定期間（直近数秒程度の期間）の各時刻（１秒ごとの時刻）の各車両の位置を示す時系列データであってもよい。

【0020】

図１の例では、複数の車両を「車両１０２，１０３，１０４」とし、各車両に搭載された端末装置を「端末装置１０２ａ，１０３ｂ，１０４ｃ」とする。この場合、情報処理装置１０１は、各端末装置１０２ａ，１０３ｂ，１０４ｃから、各車両１０２，１０３，１０４の車両情報１１０，１２０，１３０を受信する。

【0021】

（２）情報処理装置１０１は、複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険検知情報を受信した場合、危険検知情報に基づいて、危険を及ぼす可能性がある対象物が到達する将来の位置範囲を算出する。ここで、危険検知情報は、危険を及ぼす可能性がある対象物が検知されたことを示す情報である。

【0022】

危険検知情報は、対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む。対象物の位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、ある時刻の対象物の位置、速度、加速度および移動方向を示す情報である。また、対象物の位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、所定期間（直近数秒程度の期間）の各時刻（１秒ごとの時刻）の対象物の位置を示す時系列データであってもよい。

【0023】

対象物の将来の位置範囲は、例えば、所定時間内に対象物が到達する可能性がある位置範囲を表す。対象物の将来の位置範囲は、例えば、対象物の移動方向に沿って広がる幅を持った範囲である。幅は、任意に設定可能であり、例えば、道路の幅程度の長さに設定される。所定時間は、任意に設定可能であり、例えば、数秒～数十秒程度の時間に設定される。

【0024】

対象物の将来の位置範囲は、例えば、所定の位置予測関数を用いて算出される。位置予測関数は、例えば、ある時刻の対象物の位置、速度、加速度および移動方向を入力として、各時刻の対象物の位置（予測位置）を出力する関数である。

【0025】

図１の例では、車両１０２に搭載された端末装置１０２ａから、危険検知情報１４０を受信した場合を想定する。この場合、情報処理装置１０１は、危険検知情報１４０に基づいて、危険を及ぼす可能性がある対象物が到達する将来の位置範囲を算出する。ここでは、対象物１０５の将来の位置範囲１５０が算出された場合を想定する。将来の位置範囲１５０は、各時刻（時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２，…）の対象物１０５の位置を表す幅を持った範囲である。

【0026】

（３）情報処理装置１０１は、受信した各車両の車両情報に基づいて、各車両が到達する将来の位置を算出する。各車両の将来の位置は、例えば、所定時間内に各車両が到達する可能性がある位置を表す。各車両の将来の位置は、例えば、位置予測関数を用いて算出される。

【0027】

図１の例では、情報処理装置１０１は、各車両１０２，１０３，１０４の車両情報１１０，１２０，１３０に基づいて、各車両１０２，１０３，１０４が到達する将来の位置を算出する。

【0028】

（４）情報処理装置１０１は、算出した各車両の将来の位置と対象物の将来の位置範囲とに基づいて、複数の車両から、対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、各車両の将来の位置と、対象物の将来の位置範囲とに基づいて、各車両が対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定する。

【0029】

例えば、情報処理装置１０１は、車両の将来の位置と、対象物の将来の位置範囲とを比較して、同じ時刻に同じ位置に車両と対象物とが存在する場合に、車両が対象物と遭遇する可能性があると判定する。ただし、情報処理装置１０１は、同じ位置かどうかを判断するにあたり、数メートル程度の誤差は許容してもよい。そして、情報処理装置１０１は、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両を、通知先となる車両に決定する。

【0030】

図１の例では、車両１０４の将来の位置と、対象物の将来の位置範囲１５０とに基づいて、車両１０４が対象物１０５と遭遇する可能性があると判定された場合を想定する。この場合、情報処理装置１０１は、車両１０４を、危険情報の通知先となる車両に決定する。危険情報は、例えば、対象物１０５の存在を知らせるための情報である。

【0031】

このように、情報処理装置１０１によれば、危険を及ぼす可能性がある対象物が移動することによる、対象物が到達する将来の位置範囲を考慮して、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。

【0032】

図１の例では、対象物１０５が到達する可能性がある将来の位置範囲１５０を考慮して、対象物１０５と遭遇する可能性がある車両１０４が、危険情報の通知先となる車両に決定される。これにより、情報処理装置１０１は、危険情報を受信すべき車両１０４に対して、当該危険情報を適切に中継することが可能となる。車両１０４は、対象物１０５と遭遇する可能性があり、危険情報を受信すべき車両であるといえる。

【0033】

（情報処理システム２００のシステム構成例）
つぎに、図１に示した情報処理装置１０１を含む情報処理システム２００のシステム構成例について説明する。ここでは、図１に示した情報処理装置１０１を、情報処理システム２００内の危険情報通知装置２０１に適用した場合を例に挙げて説明する。情報処理システム２００は、例えば、Ｐｕｂ／Ｓｕｂ型のメッセージ通信機構を利用して、ドライバーの安全運転を支援するサービスに適用される。

【0034】

図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、情報処理システム２００は、危険情報通知装置２０１と、端末Ｔ１～Ｔｎ（ｎ：２以上の自然数）と、を含む。情報処理システム２００において、危険情報通知装置２０１および端末Ｔ１～Ｔｎは、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、移動体通信網などである。

【0035】

以下の説明では、端末Ｔ１～Ｔｎのうちの任意の端末を「端末Ｔｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。また、端末Ｔｉが搭載された車両Ｃを「車両Ｃｉ」と表記する場合がある。図１に示した車両１０２～１０４は、例えば、車両Ｃ１～Ｃｎに対応する。また、図１に示した端末装置１０２ａ，１０３ｂ，１０４ｃは、例えば、端末Ｔ１～Ｔｎに対応する。

【0036】

危険情報通知装置２０１は、車両情報ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２２０、危険情報ＤＢ２３０および環境情報ＤＢ２４０を有し、危険情報を通知するコンピュータである。危険情報は、危険を及ぼす可能性がある対象物の存在を知らせるための情報である。危険情報通知装置２０１は、例えば、サーバである。

【0037】

なお、車両情報ＤＢ２２０、危険情報ＤＢ２３０および環境情報ＤＢ２４０の記憶内容については、図５～図７を用いて説明する。

【0038】

端末Ｔｉは、車両Ｃｉに搭載された、通信機能を有するコンピュータ（車載機）である。端末Ｔｉは、後述の図４に示すカメラ４０３によって撮像された画像情報に基づいて、危険を及ぼす可能性がある対象物を検知する機能を有する。対象物は、例えば、道路付近で遊んでいる子供、すり抜け走行しているバイクや自転車、スピード違反の車両、逆走している車両などである。

【0039】

具体的には、例えば、端末Ｔｉは、カメラ４０３からの画像データ（動画像）が入力されると、動画像を静止画に変換し、静止画から物体を認識する。そして、端末Ｔｉは、認識した物体のメタ情報を抽出し、メタ情報を参照して、危険を及ぼす可能性がある対象物を検知する。物体認識やメタ情報抽出は、例えば、機械学習を利用して行われる。

【0040】

なお、図２の例では、危険情報通知装置２０１を１台のみ表記したが、これに限らない。例えば、情報処理システム２００において、危険情報通知装置２０１は、複数のエリアのそれぞれのエリアごとに設けられてもよい。エリアは、例えば、都道府県や市区町村などである。

【0041】

（危険情報通知装置２０１のハードウェア構成例）
つぎに、危険情報通知装置２０１のハードウェア構成例について説明する。

【0042】

図３は、危険情報通知装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、危険情報通知装置２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、ディスクドライブ３０３と、ディスク３０４と、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０５と、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６と、可搬型記録媒体３０７と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

【0043】

ここで、ＣＰＵ３０１は、危険情報通知装置２０１の全体の制御を司る。ＣＰＵ３０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭがＯＳのプログラムを記憶し、ＲＯＭがアプリケーションプログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。

【0044】

ディスクドライブ３０３は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０４に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０４は、ディスクドライブ３０３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０４としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。

【0045】

通信Ｉ／Ｆ３０５は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示した端末Ｔ１～Ｔｎ）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ３０５は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。通信Ｉ／Ｆ３０５には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

【0046】

可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って可搬型記録媒体３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。可搬型記録媒体３０７は、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６の制御で書き込まれたデータを記憶する。可搬型記録媒体３０７としては、例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどが挙げられる。

【0047】

なお、危険情報通知装置２０１は、上述した構成部のほかに、例えば、入力装置、ディスプレイなどを有してもよい。また、危険情報通知装置２０１は、上述した構成部のうち、例えば、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ３０６、可搬型記録媒体３０７を有さなくてもよい。

【0048】

（端末Ｔｉのハードウェア構成例）
つぎに、端末Ｔｉのハードウェア構成例について説明する。

【0049】

図４は、端末Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、端末Ｔｉは、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、カメラ４０３と、通信Ｉ／Ｆ４０４と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット４０５と、各種センサ４０６と、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ４０７と、可搬型記録媒体４０８と、を有する。また、各構成部はバス４００によってそれぞれ接続される。

【0050】

ここで、ＣＰＵ４０１は、端末Ｔｉの全体の制御を司る。ＣＰＵ４０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する記憶部である。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。

【0051】

カメラ４０３は、画像（静止画または動画）を撮像して画像データを出力する撮像装置である。カメラ４０３は、車外を撮像可能な位置に設置される。より具体的には、例えば、カメラ４０３は、車体前部、車体上部、車体側部などの車両Ｃｉの周囲を撮像可能な位置に設置される。また、カメラ４０３は、２台以上のカメラにより実現されることにしてもよい。

【0052】

通信Ｉ／Ｆ４０４は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示した危険情報通知装置２０１）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ４０４は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。

【0053】

ＧＰＳユニット４０５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、端末Ｔｉの位置情報を出力する。端末Ｔｉの位置情報は、例えば、緯度、経度、高度などの地球上の１点を特定する情報である。また、情報処理装置１０１は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）により、ＧＰＳユニット４０５から出力される位置情報を補正することにしてもよい。また、衛星として、例えば、準天頂衛星システムの衛星を用いることにしてもよい。

【0054】

各種センサ４０６は、自車の状態や挙動、周囲の状況などを検出する。各種センサ４０６は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、タイヤセンサ、重量センサ、マイクロフォンなどである。可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ４０７は、ＣＰＵ４０１の制御に従って可搬型記録媒体４０８に対するデータのリード／ライトを制御する。可搬型記録媒体４０８は、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ４０７の制御で書き込まれたデータを記憶する。

【0055】

なお、端末Ｔｉは、上述した構成部のほかに、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ、ディスプレイ、入力装置などを有してもよい。

【0056】

（各種ＤＢ２２０，２３０，２４０の記憶内容）
つぎに、図５～図７を用いて、危険情報通知装置２０１が有する各種ＤＢ２２０，２３０，２４０の記憶内容について説明する。各種ＤＢ２２０，２３０，２４０は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置により実現される。

【0057】

図５は、車両情報ＤＢ２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、車両情報ＤＢ２２０は、車両ＩＤ、時刻、位置、速度、加速度、重量／積載量、タイヤ状態／空気圧および車両寸法のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、車両情報（例えば、車両情報５００－１～５００－３）をレコードとして記憶する。

【0058】

ここで、車両ＩＤは、車両Ｃｉを一意に識別する識別子である。時刻は、各値が測定された時刻を示す。位置は、車両Ｃｉの位置である。車両Ｃｉの位置は、例えば、（緯度、経度、高度）によって表される。速度は、車両Ｃｉの速度である。車両Ｃｉの速度は、例えば、（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）によって表される。ｖｘ，ｖｙは、速度の水平成分である。ｖｚは、速度の垂直成分である。

【0059】

加速度は、車両Ｃｉの加速度である。車両Ｃｉの加速度は、例えば、（ａｘ，ａｙ，ａｚ）によって表される。ａｘ，ａｙは、加速度の水平成分である。ａｚは、加速度の垂直成分である。重量／積載量は、車両Ｃｉの重量と積載量とを示す。タイヤ状態／空気圧は、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態と空気圧とを示す。車両寸法は、車両Ｃｉの寸法を示す。車両Ｃｉの寸法は、例えば、（幅×奥行×高さ）によって表される。

【0060】

車両情報には、例えば、車両Ｃｉの移動方向が含まれていてもよい。ただし、車両Ｃｉの移動方向は、例えば、車両Ｃｉの位置、速度、加速度などをもとに特定されてもよい。また、車両Ｃｉの移動方向は、例えば、車両Ｃｉの位置を示す時系列データから特定されてもよい。また、車両Ｃｉの移動方向は、例えば、車両Ｃｉの位置と地図データをもとに、車両Ｃｉが位置する道路の進行方向から特定されてもよい。

【0061】

図６は、危険情報ＤＢ２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。図６において、危険情報ＤＢ２３０は、危険情報種別、時刻、位置、速度、加速度および情報内容のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、危険情報（例えば、危険情報６００－１～６００－３）をレコードとして記憶する。

【0062】

ここで、危険情報種別は、危険情報を分類する種別である。危険情報種別としては、例えば、歩行者、自動車、バイク、自転車などがある。例えば、危険情報種別「歩行者」は、危険を及ぼす可能性がある対象物が「歩行者」である危険情報を分類するための種別である。

【0063】

時刻は、危険を及ぼす可能性がある対象物が検知された時刻を示す。位置は、対象物の位置である。対象物の位置は、例えば、（緯度、経度、高度）によって表される。速度は、対象物の速度である。対象物の速度は、例えば、（ｖｘｃ，ｖｙｃ，ｖｚｃ）によって表される。ｖｘｃ，ｖｙｃは、速度の水平成分である。ｖｚｃは、速度の垂直成分である。

【0064】

加速度は、対象物の加速度である。対象物の加速度は、例えば、（ａｘｃ，ａｙｃ，ａｚｃ）によって表される。ａｘｃ，ａｙｃは、加速度の水平成分である。ａｚｃは、加速度の垂直成分である。情報内容は、危険の内容を示す。情報内容としては、例えば、「遊んでいる子供」、「すり抜け走行中のバイク」などが挙げられる。

【0065】

危険情報には、例えば、対象物の移動方向が含まれていてもよい。ただし、対象物の移動方向は、例えば、対象物の位置、速度、加速度などをもとに特定されてもよい。また、対象物の移動方向は、例えば、対象物の位置を示す時系列データから特定されてもよい。

【0066】

図７は、環境情報ＤＢ２４０の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、環境情報ＤＢ２４０は、環境情報種別、時刻、位置、範囲および情報内容のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、環境情報（例えば、環境情報７００－１～７００－３）をレコードとして記憶する。

【0067】

ここで、環境情報種別は、環境情報を分類する種別である。環境情報種別としては、例えば、気象情報、渋滞情報、事故情報などがある。時刻は、環境情報が取得された時刻を示す。位置は、環境情報の測定地点の位置である。測定地点の位置は、例えば、（緯度、経度、高度）によって表される。

【0068】

範囲は、環境情報が適用される範囲である。環境情報種別「気象情報」の場合、市町村などが範囲に設定される。環境情報種別「渋滞情報」の場合、渋滞エリアが範囲に設定される。情報内容は、環境情報の内容を示す。環境情報種別「気象情報」の場合、情報内容は、例えば、（天気、気温、湿度）によって表される。環境情報種別「渋滞情報」の場合、情報内容は、例えば、（道路名、方向、渋滞距離）によって表される。

【0069】

（危険情報通知装置２０１の機能的構成例）
つぎに、危険情報通知装置２０１の機能的構成例について説明する。

【0070】

図８は、危険情報通知装置２０１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、危険情報通知装置２０１は、取得部８０１と、第１の算出部８０２と、第２の算出部８０３と、決定部８０４と、出力部８０５とを含む。取得部８０１～出力部８０５は制御部８００となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０４、可搬型記録媒体３０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、通信Ｉ／Ｆ３０５により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０４などの記憶装置に記憶される。

【0071】

取得部８０１は、車両Ｃ１～Ｃｎの各車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、各車両Ｃｉの車両情報を取得する。ここで、車両情報は、車両Ｃｉの位置の時間変化を特定可能な情報を含む。車両Ｃｉの位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、ある時刻の車両Ｃｉの位置、速度、加速度および移動方向を示す情報である。

【0072】

なお、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの位置は、例えば、図４に示した端末ＴｉのＧＰＳユニット４０５によって測定される。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの速度、加速度、移動方向は、例えば、図４に示した端末Ｔｉの各種センサ４０６によって検出される。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの速度、加速度、移動方向は、例えば、車両ＣｉのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から取得されてもよい。

【0073】

また、車両情報には、車両Ｃｉの重量および積載量を特定可能な情報が含まれていてもよい。車両Ｃｉの重量は、例えば、車体本体の重量に、ガソリン（満タン状態）、エンジンオイル、冷却水、バッテリーなどを含めた重量である。車両Ｃｉの積載量は、車両に積み込まれた貨物の重量である。

【0074】

なお、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの重量は、例えば、図４に示した端末Ｔｉのメモリ４０２に記憶されている。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの積載量は、例えば、端末Ｔｉの各種センサ４０６によって検出される。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの重量、積載量は、例えば、車両ＣｉのＥＣＵから取得されてもよい。

【0075】

また、車両情報には、車両Ｃｉのタイヤの状態を特定可能な情報が含まれていてもよい。タイヤの状態は、例えば、タイヤの摩耗状態（溝の深さ）および空気圧によって表される。また、車両情報には、車両Ｃｉの寸法を特定可能な情報が含まれていてもよい。車両Ｃｉの寸法は、例えば、（幅×奥行×高さ）によって表される。

【0076】

なお、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉのタイヤの状態（摩耗状態、空気圧）は、例えば、端末Ｔｉの各種センサ４０６によって検出される。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの寸法は、例えば、端末Ｔｉのメモリ４０２に記憶されている。また、端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの寸法、タイヤの状態は、例えば、車両ＣｉのＥＣＵから取得されてもよい。

【0077】

具体的には、例えば、取得部８０１は、各端末Ｔｉから受信することにより、各車両Ｃｉの車両情報を取得する。取得された車両Ｃｉの車両情報は、例えば、車両Ｃｉの車両ＩＤと対応付けて、図５に示したような車両情報ＤＢ２２０に記憶される。

【0078】

なお、各車両Ｃｉの車両情報の取得間隔は、任意に設定可能である。例えば、取得部８０１は、各車両Ｃｉの車両情報を１秒ごとに取得してもよい。また、取得部８０１は、各車両Ｃｉの数秒分の車両情報を一括して取得してもよい。また、取得部８０１は、車両Ｃ１～Ｃｎのうち自装置の担当エリア内の車両Ｃｉの車両情報のみを取得してもよい。危険情報通知装置２０１の担当エリア内の車両Ｃｉは、例えば、車両情報に含まれる車両Ｃｉの位置から特定される。

【0079】

また、取得部８０１は、車両Ｃ１～Ｃｎのいずれかの車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、危険検知情報を取得する。ここで、危険検知情報は、危険を及ぼす可能性がある対象物が検知されたことを示す情報である。危険検知情報は、対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む。対象物の位置の時間変化を特定可能な情報は、例えば、ある時刻の対象物の位置、速度、加速度および移動方向を示す情報である。

【0080】

危険検知情報には、例えば、危険の内容を特定可能な情報が含まれる。危険の内容を特定可能な情報は、例えば、「遊んでいる子供」、「すり抜け走行中のバイク」などである。具体的には、例えば、取得部８０１は、端末Ｔｉから受信することにより、危険検知情報を取得する。

【0081】

例えば、取得部８０１は、危険検知情報を取得した場合、危険検知情報に対応する危険情報を、危険情報種別と対応付けて、図６に示したような危険情報ＤＢ２３０に記憶する。危険情報種別は、例えば、危険の内容から判断される。また、危険情報種別は、危険検知情報に含まれていてもよい。危険検知情報に対応する危険情報とは、例えば、危険検知情報から特定される、ある時刻の対象物の位置、速度、加速度、移動方向および危険の内容を示す情報である。

【0082】

また、取得部８０１は、各車両Ｃｉの周囲の環境を特定可能な環境情報を取得する。ここで、環境情報は、例えば、各車両Ｃｉの周囲の気象を表す情報である。各車両Ｃｉの周囲の気象とは、例えば、天気（天候）、気温、湿度、降水量、風速などである。

【0083】

具体的には、例えば、取得部８０１は、各端末Ｔｉから受信することにより、各車両Ｃｉの周囲の気象を表す環境情報（気象情報）を取得してもよい。端末Ｔｉにおいて、車両Ｃｉの周囲の気象（天気、気温、湿度、降水量、風速など）は、例えば、端末Ｔｉの各種センサ４０６によって検出されてもよく、また、車両ＣｉのＥＣＵから取得されてもよい。

【0084】

また、取得部８０１は、例えば、ネットワーク２１０（図２参照）を介して接続される気象情報配信システム（不図示）から、各車両Ｃｉの周囲の環境を特定可能な環境情報を取得してもよい。気象情報配信システムは、各エリアの気象情報を配信する。より詳細に説明すると、例えば、取得部８０１は、気象情報配信システムから、各車両Ｃｉの位置に対応するエリアの気象情報を取得することにより、各車両Ｃｉの周囲の気象を表す環境情報（気象情報）を取得してもよい。

【0085】

また、環境情報は、例えば、各車両Ｃｉの周囲の渋滞状況を表す情報であってもよい。また、環境情報は、例えば、各車両Ｃｉの周囲の事故状況を表す情報であってもよい。具体的には、例えば、取得部８０１は、例えば、ネットワーク２１０を介して接続される交通情報配信システム（不図示）から、各車両Ｃｉの周囲の渋滞状況や事故状況を表す環境情報（渋滞情報、事故情報）を取得してもよい。

【0086】

交通情報配信システムは、各エリアの気象情報を配信する。より詳細に説明すると、例えば、取得部８０１は、交通情報配信システムから、各車両Ｃｉの位置に対応するエリアの交通情報を取得することにより、各車両Ｃｉの周囲の渋滞状況や事故状況を表す環境情報（渋滞情報、事故情報）を取得してもよい。

【0087】

取得された環境情報は、例えば、環境情報種別と対応付けて、図７に示したような環境情報ＤＢ２４０に記憶される。環境情報種別は、例えば、情報の内容から判断される。また、環境情報種別は、環境情報に含まれていてもよい。

【0088】

第１の算出部８０２は、装置Ｔｉから危険検知情報が取得された場合、危険検知情報に基づいて、対象物の将来位置範囲を算出する。ここで、対象物の将来位置範囲は、対象物が到達する可能性がある将来の位置範囲である。対象物の将来位置範囲は、例えば、対象物の移動方向に沿って広がる所定の幅を持った範囲である。幅は、例えば、道路の幅程度の長さに設定される。

【0089】

対象物の将来位置範囲は、例えば、位置予測関数Ｐ（ｔ）を用いて算出される。位置予測関数Ｐ（ｔ）は、例えば、時刻ｔ０の対象物の位置、速度、加速度および移動方向を入力として、時刻ｔ０以降の各時刻（ｔ１，ｔ２，…）の対象物の位置（予測位置）を出力する関数である。時刻ｔ０は、例えば、危険情報（危険検知情報に対応する危険情報）に含まれる時刻に対応する。

【0090】

具体的には、例えば、第１の算出部８０２は、危険情報ＤＢ２３０内の危険情報（危険検知情報に対応する危険情報）を参照して、時刻ｔ０の対象物の位置、速度、加速度および移動方向を特定する。つぎに、第１の算出部８０２は、位置予測関数Ｐ（ｔ）を用いて、特定した時刻ｔ０の対象物の位置、速度、加速度および移動方向から、所定時間Ｔ内に対象物が到達する可能性がある位置を算出する。所定時間Ｔは、任意に設定可能であり、例えば、数秒～数十秒程度の時間に設定される。そして、第１の算出部８０２は、算出した位置をつなぐ幅を持った範囲を、対象物の将来位置範囲として算出する。

【0091】

これにより、第１の算出部８０２は、各時刻（時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２，…）の対象物の位置を表す幅を持った将来位置範囲を算出することができる。なお、対象物の将来位置範囲は、例えば、各時刻（時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２，…）の対象物の位置を中心とする所定の領域を組み合わせたものであってもよい。所定の領域は、例えば、対象物の位置を中心とする半径数ｍ程度の円形領域である。

【0092】

第２の算出部８０３は、取得された各車両Ｃｉの車両情報に基づいて、各車両Ｃｉの将来位置を算出する。ここで、車両Ｃｉの将来位置は、車両Ｃｉが到達する可能性がある将来の位置である。第２の算出部８０３の処理は、例えば、取得部８０１によって危険検知情報が取得された場合に実行されてもよく、また、第１の算出部８０２によって対象物の将来位置範囲が算出された場合に実行されてもよい。

【0093】

車両Ｃｉの将来位置は、例えば、位置予測関数Ｑ（ｔ）を用いて算出される。位置予測関数Ｑ（ｔ）は、例えば、時刻ｔ０の車両Ｃｉの位置、速度、加速度および移動方向を入力として、時刻ｔ０以降の各時刻（ｔ１，ｔ２，…）の車両Ｃｉの位置（予測位置）を出力する関数である。位置予測関数Ｑ（ｔ）は、例えば、位置予測関数Ｐ（ｔ）と同一の関数であってもよい。

【0094】

具体的には、例えば、第２の算出部８０３は、車両情報ＤＢ２２０内の各車両Ｃｉの車両情報（最新の車両情報）を参照して、時刻ｔ０の各車両Ｃｉの位置、速度、加速度および移動方向を特定する。そして、第２の算出部８０３は、位置予測関数Ｑ（ｔ）を用いて、特定した時刻ｔ０の各車両Ｃｉの位置、速度、加速度および移動方向から、所定時間Ｔ内に各車両Ｃｉが到達する可能性がある位置を算出する。

【0095】

これにより、第２の算出部８０３は、各時刻（時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２，…）の各車両Ｃｉの位置を表す将来位置を算出することができる。

【0096】

なお、処理対象とする車両Ｃｉは、例えば、車両Ｃ１～Ｃｎのうち、対象物の位置から所定範囲内に存在する車両としてもよい。所定範囲は、任意に設定可能であり、例えば、対象物の位置を中心とする半径数百ｍ～数ｋｍの範囲である。対象物の位置は、危険情報（危険検知情報）から特定される。

【0097】

決定部８０４は、算出された各車両Ｃｉの将来位置と対象物の将来位置範囲とに基づいて、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する。具体的には、例えば、決定部８０４は、各車両Ｃｉの将来位置と、対象物の将来位置範囲とに基づいて、各車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定する。

【0098】

より詳細に説明すると、例えば、決定部８０４は、ある時刻ｔにおける車両Ｃｉの将来位置が、同時刻ｔにおける対象物の将来位置範囲内に存在する場合に、車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があると判定する。そして、決定部８０４は、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉを、通知先となる車両に決定してもよい。

【0099】

ここで、対象物の将来位置範囲が幅を持った範囲の場合、時刻ｔにおける対象物の将来位置範囲は、例えば、時刻ｔにおける対象物の位置の前後数ｍ程度の矩形領域である。また、時刻ｔにおける対象物の将来位置範囲は、例えば、時刻（ｔ－α）から時刻ｔまでの対象物の位置を表す範囲であってもよい。また、時刻ｔにおける対象物の将来位置範囲は、例えば、時刻ｔから時刻（ｔ＋α）までの対象物の位置を表す範囲であってもよい。αは、任意に設定可能であり、１～３程度の時間に設定される。

【0100】

また、決定部８０４は、各車両Ｃｉの将来位置と、対象物の将来位置範囲と、取得された環境情報とに基づいて、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定してもよい。具体的には、例えば、まず、決定部８０４は、各車両Ｃｉの将来位置と、対象物の将来位置範囲とに基づいて、各車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定する。

【0101】

つぎに、決定部８０４は、取得された環境情報に基づいて、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉの制動距離を算出する。ここで、制動距離とは、ブレーキをかけてから完全に停止するまでの距離である。制動距離は、路面が濡れていたり、氷結したりしていると、長くなる傾向がある。

【0102】

このため、決定部８０４は、例えば、環境情報から特定される車両Ｃｉの周囲の天気が「雨」または「雪」の場合、それ以外の天気の場合に比べて長くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出する。また、決定部８０４は、車両Ｃｉの周囲の降水量が所定量以上の場合、降水量が所定量未満の場合に比べて長くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。所定量は、任意に設定可能である。

【0103】

また、決定部８０４は、車両Ｃｉの周囲の気温が０度未満の場合、気温が０度以上の場合に比べて長くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。なお、車両Ｃｉの周囲の気象を表す環境情報（気象情報）は、環境情報ＤＢ２４０から特定される。例えば、環境情報ＤＢ２４０内の環境情報種別「気象情報」の環境情報のうち、車両Ｃｉの位置が範囲に含まれる最新の環境情報である。

【0104】

また、渋滞中は不規則に速度が変化するものの、速度があまり高くならない傾向がある。このため、決定部８０４は、例えば、環境情報から車両Ｃｉの周囲で渋滞が発生していると判断した場合、車両Ｃｉの制動距離を予め決められた距離（例えば、５ｍ）としてもよい。

【0105】

また、決定部８０４は、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉについて、車両Ｃｉの車両情報と環境情報とに基づいて、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。ここで、制動距離は、車両Ｃｉの重量や積載量が重いほど、長くなる傾向がある。このため、決定部８０４は、車両Ｃｉの重量および積載量の合計量が重いほど長くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。車両Ｃｉの重量および積載量は、車両Ｃｉの車両情報から特定される。

【0106】

また、制動距離は、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態や空気圧によって変化する。例えば、制動距離は、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態がよいほど、短くなる傾向がある。また、制動距離は、車両Ｃｉのタイヤの空気圧が高いほど、短くなる傾向がある。このため、決定部８０４は、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態がよいほど短くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。また、車両Ｃｉのタイヤの空気圧が高いほど短くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態および空気圧は、車両Ｃｉの車両情報から特定される。

【0107】

また、制動距離は、車両Ｃｉの速度が高いほど、長くなる傾向がある。このため、決定部８０４は、車両Ｃｉの速度が高いほど長くなるように、車両Ｃｉの制動距離を算出してもよい。車両Ｃｉの速度は、車両Ｃｉの車両情報から特定される。

【0108】

より詳細に説明すると、例えば、決定部８０４は、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉの車両情報（重量、積載量、タイヤの摩耗状態、空気圧、速度など）と環境情報（天気、気温、降水量など）とに基づいて、車両Ｃｉのブレーキ性能を算出する。ブレーキ性能は、所定の速度でブレーキを作動させた際に停止するまでに進む距離に相当する。そして、決定部８０４は、算出したブレーキ性能に基づいて、車両Ｃｉの制動距離を算出する。

【0109】

そして、決定部８０４は、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉの中から、当該車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離と、算出した制動距離とに基づいて、通知先となる車両を決定してもよい。車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離は、車両Ｃｉの位置と、車両Ｃｉが対象物と遭遇する位置との距離である。

【0110】

車両Ｃｉの位置は、車両Ｃｉの車両情報から特定される。例えば、ある時刻ｔにおける車両Ｃｉの将来位置が、時刻ｔにおける対象物の将来位置範囲内に存在するとする。この場合、車両Ｃｉが対象物と遭遇する位置は、例えば、時刻ｔにおける車両Ｃｉの将来位置である。

【0111】

例えば、決定部８０４は、車両Ｃｉの制動距離を、車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離で除算した値に基づいて、危険度を算出してもよい。また、決定部８０４は、車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離から、車両Ｃｉの制動距離を減算した値に基づいて、危険度を算出してもよい。危険度は、値が大きいほど、危険度合いが高いことを示す。

【0112】

そして、決定部８０４は、算出した危険度が閾値以上の車両Ｃｉを、通知先となる車両に決定してもよい。閾値は、任意に設定可能である。例えば、車両Ｃｉの制動距離を、車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離で除算した値を危険度としたとする。この場合、閾値は、例えば、０．３程度の値に設定される。

【0113】

また、危険度は、対象物に関する危険情報を分類する種別にさらに基づいて算出されてもよい。例えば、決定部８０４は、危険情報の危険情報種別に応じて、危険度に重み付けしてもよい。具体的には、例えば、決定部８０４は、危険情報種別が「歩行者」の場合、他の危険情報種別よりも高くなるように、１よりも大きい係数を乗算するなどして、危険度に重み付けしてもよい。

【0114】

ただし、車両Ｃｉが対象物に近すぎると、危険情報によるアラートが間に合わないなどの理由により、危険情報の通知効果が得られない場合がある。このため、決定部８０４は、対象物に遭遇するまでの距離が所定の距離以下の車両Ｃｉについては、通知先となる車両に決定しないことにしてもよい。所定の距離は、任意に設定可能であり、例えば、数ｍ程度の距離に設定される。

【0115】

出力部８０５は、決定された通知先となる車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉに危険情報を出力する。ここで、危険情報は、危険を及ぼす可能性がある対象物に関する情報である。危険情報は、例えば、危険情報種別、時刻、位置、速度、加速度および情報内容を含む（例えば、図６参照）。

【0116】

危険情報種別は、危険情報を分類する種別である。時刻は、対象物が検知された時刻を示す。位置は、対象物の位置である。速度は、対象物の速度である。加速度は、対象物の加速度である。情報内容は、危険の内容を示す。また、危険情報には、対象物の移動方向が含まれていてもよい。

【0117】

具体的には、例えば、出力部８０５は、決定された通知先となる車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉに危険情報を送信する。端末Ｔｉは、危険情報通知装置２０１から危険情報を受信すると、受信した危険情報を表示部（不図示）に表示してもよい。表示部は、例えば、ナビゲーション装置のディスプレイであってもよく、また、コンソールパネルのディスプレイであってもよい。危険情報の表示例については、図１２および図１５を用いて後述する。

【0118】

また、端末Ｔｉは、危険情報通知装置２０１から危険情報を受信すると、受信した危険情報に基づいて、スピーカ（不図示）からアラートメッセージを音声出力してもよい。アラートメッセージは、例えば、「すり抜け走行しているバイクが接近しております。注意してください。」、「遊んでいる子供がいます。注意してください。」などである。

【0119】

なお、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、複数のカテゴリのうちの少なくともいずれかのカテゴリの指定を受け付けることにしてもよい。カテゴリは、危険情報を分類するためのものである。カテゴリは、例えば、歩行者、自動車、バイク、自転車などがある。

【0120】

また、危険情報通知装置２０１は、端末Ｔｉからカテゴリの指定を受け付けた場合、指定されたカテゴリに属する危険情報のみを端末Ｔｉに出力してもよい。ただし、端末Ｔｉは、通知先となる車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉである。例えば、端末Ｔｉからカテゴリ「歩行者」が指定されたとする。この場合、危険情報通知装置２０１は、危険情報種別が「歩行者」の危険情報のみを端末Ｔｉに出力してもよい。

【0121】

これにより、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉのドライバーが所望するカテゴリの危険情報のみを通知することができる。

【0122】

また、決定部８０４は、例えば、環境情報に基づいて、車両Ｃｉの周囲で渋滞が発生していると判断した場合、その車両Ｃｉを、通知先となる車両に決定しないことにしてもよい。これにより、危険情報通知装置２０１は、例えば、車両Ｃｉの近くで遊んでいる子供がいた場合などに、渋滞中で進まない車両Ｃｉのドライバーに対して同じ情報が複数回通知されるのを防ぐことができる。

【0123】

なお、上述した説明では、車両Ｃｉの将来位置と対象物の将来位置範囲とに基づいて、車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定することにしたが、これに限らない。例えば、車両Ｃｉの将来位置範囲と対象物の将来位置とに基づいて、車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定してもよい。

【0124】

具体的には、例えば、第１の算出部８０２は、位置予測関数Ｐ（ｔ）を用いて、時刻ｔ０の対象物の位置、速度、加速度および移動方向から、所定時間Ｔ内に対象物が到達する可能性がある位置を算出する。これにより、第１の算出部８０２は、各時刻（時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２，…）の対象物の位置を表す将来位置を算出する。

【0125】

また、第２の算出部８０３は、位置予測関数Ｑ（ｔ）を用いて、時刻ｔ０の各車両Ｃｉの位置、速度、加速度および移動方向から、所定時間Ｔ内に各車両Ｃｉが到達する可能性がある位置を算出する。そして、第２の算出部８０３は、算出した位置をつなぐ幅を持った範囲を、各車両Ｃｉの将来位置範囲として算出する。

【0126】

この場合、決定部８０４は、例えば、ある時刻ｔにおける対象物の将来位置が、同時刻ｔにおける車両Ｃｉの将来位置範囲内に存在する場合に、車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があると判定してもよい。

【0127】

（情報処理システム２００の動作例）
つぎに、情報処理システム２００の動作例について説明する。

【0128】

図９は、情報処理システム２００の動作例を示す説明図である。図９において、端末Ｔ１は、車両Ｃ１に搭載され、危険検知情報を送信する車載機（送信側）とする。端末Ｔ１は、カメラ４０３によって撮像された画像９００に基づいて、学習モデルＭを用いて、危険を及ぼす可能性がある対象物を検知する。

【0129】

学習モデルＭは、物体認識モデルとメタ情報抽出モデルを含む。物体認識モデルは、静止画から危険を及ぼす可能性がある物体を認識するためのものである。メタ情報抽出モデルは、物体のメタ情報（例えば、物体の位置、速度、加速度、危険の内容など）を抽出するためのものである。

【0130】

端末Ｔ１は、危険を及ぼす可能性がある対象物９０１を検知した場合、危険検知情報９１０を危険情報通知装置２０１に送信する。危険情報通知装置２０１は、危険検知情報９１０を受信した場合、例えば、各車両Ｔｉの車両情報（例えば、車両Ｃ２の車両情報９２０）、危険検知情報９１０および環境情報９３０に基づいて、危険情報９４０の通知先となる車両を決定する。

【0131】

危険情報９４０は、車両Ｃ１の端末Ｔ１において検知された対象物９０１に関する情報である。例えば、車両Ｃ２が通知先となる車両に決定されたとする。この場合、危険情報通知装置２０１は、危険情報９４０を車両Ｃ２に搭載された端末Ｔ２に送信する。端末Ｔ２は、危険情報９４０を受信すると、例えば、ドライバーに対して対象物９０１の存在を通知する。

【0132】

なお、学習モデルＭは、例えば、既存の機械学習（例えば、教師あり学習）により生成される。学習モデルＭの生成処理（学習フェーズ）は、例えば、危険情報通知装置２０１において行われる。危険情報通知装置２０１は、生成した学習モデルＭを各端末Ｔｉに送信する。これにより、各端末Ｔｉにおいて、学習モデルＭを用いて対象物を検知可能（推論フェーズ）となり、端末Ｔｉからの画像をもとに危険情報通知装置２０１で対象物を検知する場合に比べて遅延を減らすことができる。

【0133】

（危険情報の第１の通知例）
ここで、危険を及ぼす可能性がある対象物として、「すり抜け走行しているバイク」を例に挙げて、危険情報の第１の通知例について説明する。まず、図１０を用いて、危険情報の通知先となる車両の決定例について説明する。

【0134】

図１０は、通知先となる車両の決定例を示す説明図（その１）である。図１０において、対象物１００１は、危険を及ぼす可能性がある物体を示す。対象物１００１は、すり抜け走行しているバイクである。また、各車両Ｃ１～Ｃ９は、道路上を走行している車両を示す。対象物１００１および各車両Ｃ１～Ｃ９は、矢印記号の向きにそれぞれ移動する。

【0135】

ここで、将来位置範囲１０１０は、対象物１００１が到達する将来の位置範囲を示す。この場合、危険情報通知装置２０１は、各車両Ｃ１～Ｃ９の将来位置と、対象物１００１の将来位置範囲１０１０とに基づいて、各車両Ｃ１～Ｃ９が対象物１００１と遭遇する可能性があるか否かを判定する。

【0136】

ここでは、車両Ｃ１～Ｃ９のうち、車両Ｃ１～Ｃ３が対象物１００１と遭遇する可能性があると判定されたとする。この場合、危険情報通知装置２０１は、例えば、車両Ｃ１～Ｃ９から、車両Ｃ１～Ｃ３を、対象物１００１に関する危険情報の通知先となる車両（通知対象）に決定する。車両Ｃ４～Ｃ９は、通知対象外となる。

【0137】

つぎに、図１１を用いて、危険情報の通知例について説明する。

【0138】

図１１は、危険情報の通知例を示す説明図（その１）である。図１１の（１１－１）において、道路を走行中の車両Ｃ１，Ｃ２が示されている。各車両Ｃ１，Ｃ２には、端末Ｔ１，Ｔ２がそれぞれ搭載されている。ただし、図１１では、端末Ｔ１，Ｔ２は不図示である。

【0139】

（１１－２）において、車両Ｃ１において、カメラ４０３によって撮像された画像から、危険を及ぼす可能性がある対象物１１０１が検知されたとする。また、対象物１１０１に関する危険情報の通知先として、車両Ｃ２が決定されたとする。対象物１１０１は、すり抜け走行して車両Ｃ１，Ｃ２の後方から接近中のバイクである。

【0140】

この場合、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃ２（端末Ｔ２）に、対象物１１０１に関する危険情報を送信する。車両Ｃ２（端末Ｔ２）において、危険情報通知装置２０１からの危険情報を受信すると、図１２に示すような危険情報が出力される。

【0141】

図１２は、危険情報の表示例を示す説明図（その１）である。図１２において、車両Ｃ２の表示部１２００に、危険情報１２１０が表示されている。危険情報１２１０は、車両Ｃ２のドライバーに対して、危険を及ぼす可能性がある物体の存在を知らせるアラート情報の一例である。

【0142】

危険情報１２１０によれば、車両Ｃ２のドライバーは、すり抜け走行しているバイクが接近中であることを事前に把握することができる。この結果、車両Ｃ２のドライバーは、図１１の（１１－３）に示すように、後方からすり抜け走行してバイクが近づいてきても、慌てることなく運転に集中することができる。

【0143】

（危険情報の第２の通知例）
つぎに、危険を及ぼす可能性がある対象物として、「遊んでいる子供」を例に挙げて、危険情報の第２の通知例について説明する。まず、図１３を用いて、危険情報の通知先となる車両の決定例について説明する。

【0144】

図１３は、通知先となる車両の決定例を示す説明図（その２）である。図１３において、対象物１３０１は、危険を及ぼす可能性がある物体を示す。対象物１３０１は、遊んでいる子供である。また、各車両Ｃ１～Ｃ１０は、道路上を走行している車両を示す。各車両Ｃ１～Ｃ１０は、矢印記号の向きにそれぞれ移動する。

【0145】

ここで、将来位置範囲１３１０は、対象物１３０１が到達する将来の位置範囲を示す。この場合、危険情報通知装置２０１は、各車両Ｃ１～Ｃ１０の将来位置と、対象物１３０１の将来位置範囲１３１０とに基づいて、各車両Ｃ１～Ｃ１０が対象物１３０１と遭遇する可能性があるか否かを判定する。

【0146】

ここでは、車両Ｃ１～Ｃ１０のうち、車両Ｃ１～Ｃ４が対象物１３０１と遭遇する可能性があると判定されたとする。この場合、危険情報通知装置２０１は、例えば、対象物１３０１と遭遇する可能性があると判定した各車両Ｃ１～Ｃ４について、各車両Ｃ１～Ｃ４の車両情報と環境情報とに基づいて、危険度を算出する。

【0147】

そして、危険情報通知装置２０１は、算出した危険度が閾値以上の車両Ｃｉを、対象物１３０１に関する危険情報の通知先となる車両に決定する。ここでは、対象物１３０１と遭遇する可能性があると判定された車両Ｃ１～Ｃ４のうち、車両Ｃ２，Ｃ４が通知先となる車両に決定された場合を想定する。

【0148】

例えば、車両Ｃ２は、対象物１３０１に遭遇するまでの距離は比較的長いものの重量車のため通知先の車両に決定される。また、車両Ｃ４は、対象物１３０１に遭遇するまでの距離が短いため通知先の車両に決定される。車両Ｃ１，Ｃ３，Ｃ５～Ｃ１０は、通知対象外となる。例えば、車両Ｃ３は、対象物１３０１に遭遇するまでの距離が車両Ｃ２よりも短いものの、軽量車のため通知対象外となる。

【0149】

つぎに、図１４を用いて、危険情報の通知例について説明する。

【0150】

図１４は、危険情報の通知例を示す説明図（その２）である。図１４の（１４－１）において、道路を走行中の車両Ｃ１，Ｃ５が示されている。各車両Ｃ１，Ｃ５には、端末Ｔ１，Ｔ５がそれぞれ搭載されている。ただし、図１４では、端末Ｔ１，Ｔ５は不図示である。

【0151】

（１４－２）において、車両Ｃ５において、カメラ４０３によって撮像された画像から、危険を及ぼす可能性がある対象物１４０１が検知されたとする。また、対象物１４０１に関する危険情報の通知先として、車両Ｃ１が決定されたとする。対象物１４０１は、車両Ｃ１の前方で遊んでいる子供である。

【0152】

この場合、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃ１（端末Ｔ１）に、対象物１４０１に関する危険情報を送信する。車両Ｃ１（端末Ｔ１）において、危険情報通知装置２０１からの危険情報を受信すると、図１５に示すような危険情報が出力される。

【0153】

図１５は、危険情報の表示例を示す説明図（その２）である。図１５において、車両Ｃ１の表示部１５００に、危険情報１５１０が表示されている。危険情報１５１０は、車両Ｃ１のドライバーに対して、危険を及ぼす可能性がある物体の存在を知らせるアラート情報の一例である。

【0154】

危険情報１５１０によれば、車両Ｃ１のドライバーは、遊んでいる子供がいることを事前に把握することができる。この結果、車両Ｃ１のドライバーは、図１４の（１４－３）に示すように、前方に遊んでいる子供がいたとしても、慌てることなく運転に集中することができる。

【0155】

（危険情報通知装置２０１の各種処理手順）
つぎに、危険情報通知装置２０１の各種処理手順について説明する。まず、図１６を用いて、危険情報通知装置２０１の車両情報収集処理手順について説明する。

【0156】

図１６は、危険情報通知装置２０１の車両情報収集処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートにおいて、まず、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、車両Ｃｉの車両情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１６０１）。

【0157】

ここで、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉの車両情報を受信するのを待つ（ステップＳ１６０１：Ｎｏ）。そして、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉの車両情報を受信した場合（ステップＳ１６０１：Ｙｅｓ）、車両情報ＤＢ２２０から、受信した車両情報と車両ＩＤが同一の車両情報を検索する（ステップＳ１６０２）。

【0158】

つぎに、危険情報通知装置２０１は、車両情報が検索されたか否かを判断する（ステップＳ１６０３）。ここで、車両情報が検索されなかった場合（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）、危険情報通知装置２０１は、受信した車両情報を車両情報ＤＢ２２０に登録して（ステップＳ１６０４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0159】

一方、車両情報が検索された場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）、危険情報通知装置２０１は、受信した車両情報に基づいて、車両情報ＤＢ２２０内の検索した車両情報を更新して（ステップＳ１６０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0160】

なお、車両情報の更新とは、例えば、車両情報ＤＢ２２０内の車両情報の内容（時刻、位置、速度、加速度、重量／積載量、タイヤ状態／空気圧など）を、受信された車両情報の内容で上書きすることである。ただし、車両Ｃｉの各時刻における位置は蓄積されてもよい。

【0161】

これにより、危険情報通知装置２０１は、各車両Ｃｉの車両情報を収集することができる。また、危険情報通知装置２０１は、最新の車両情報により車両情報ＤＢ２２０内の同一車両Ｃｉの車両情報を更新することで、車両情報ＤＢ２２０の記憶容量の増大を抑制することができる。ただし、危険情報通知装置２０１は、各車両Ｃｉから収集したすべての車両情報を車両情報ＤＢ２２０に蓄積してもよい。

【0162】

つぎに、図１７を用いて、危険情報通知装置２０１の環境情報収集処理手順について説明する。ここでは、ネットワーク２１０を介して接続される情報配信システム（不図示）から、車両Ｃｉの周囲の環境を特定可能な環境情報を受信する場合を例に挙げて説明する。情報配信システムは、例えば、気象情報配信システム、交通情報配信システムなどである。

【0163】

図１７は、危険情報通知装置２０１の環境情報収集処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、危険情報通知装置２０１は、情報配信システムから、環境情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。

【0164】

ここで、危険情報通知装置２０１は、環境情報を受信するのを待つ（ステップＳ１７０１：Ｎｏ）。そして、危険情報通知装置２０１は、環境情報を受信した場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、車両情報ＤＢ２２０から、受信した環境情報の環境情報種別を判定する（ステップＳ１７０２）。

【0165】

つぎに、危険情報通知装置２０１は、環境情報ＤＢ２４０から、受信した環境情報と環境情報種別およびエリアが同一の環境情報を検索する（ステップＳ１７０３）。そして、危険情報通知装置２０１は、環境情報が検索されたか否かを判断する（ステップＳ１７０４）。

【0166】

ここで、環境情報が検索されなかった場合（ステップＳ１７０４：Ｎｏ）、危険情報通知装置２０１は、受信した環境情報を環境情報ＤＢ２４０に登録して（ステップＳ１７０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0167】

一方、環境情報が検索された場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、危険情報通知装置２０１は、受信した環境情報に基づいて、環境情報ＤＢ２４０内の検索した環境情報を更新して（ステップＳ１７０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0168】

なお、環境情報の更新とは、例えば、環境情報ＤＢ２４０内の環境情報の内容（時刻、位置、情報内容など）を、受信された環境情報の内容で上書きすることである。

【0169】

これにより、危険情報通知装置２０１は、各車両Ｃｉの周囲の環境を特定可能な環境情報を収集することができる。また、危険情報通知装置２０１は、最新の環境情報により環境情報ＤＢ２４０内の同一情報種別、同一エリアの環境情報を更新することで、環境情報ＤＢ２４０の記憶容量の増大を抑制することができる。ただし、危険情報通知装置２０１は、情報配信システムから収集したすべての環境情報を環境情報ＤＢ２４０に蓄積してもよい。

【0170】

つぎに、図１８を用いて、危険情報通知装置２０１の危険情報通知処理手順について説明する。

【0171】

図１８は、危険情報通知装置２０１の危険情報通知処理手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、まず、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃ１～Ｃｎのいずれかの車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、危険検知情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１８０１）。

【0172】

ここで、危険情報通知装置２０１は、危険検知情報を受信するのを待つ（ステップＳ１８０１：Ｎｏ）。危険情報通知装置２０１は、危険検知情報を受信した場合（ステップＳ１８０１：Ｙｅｓ）、受信した危険検知情報の危険情報種別を判定する（ステップＳ１８０２）。

【0173】

そして、危険情報通知装置２０１は、判定した危険情報種別と対応付けて、受信した危険検知情報に対応する危険情報を危険情報ＤＢ２３０に登録する（ステップＳ１８０３）。つぎに、危険情報通知装置２０１は、危険情報の通知先となる車両を決定する通知先決定処理を実行する（ステップＳ１８０４）。

【0174】

危険情報は、ステップＳ１８０１において受信された危険検知情報から登録される、危険を及ぼす可能性がある対象物に関する情報であり、例えば、ステップＳ１８０３において危険情報ＤＢ２３０に登録された危険情報であってもよい。通知先決定処理の具体的な処理手順については、図１９を用いて後述する。

【0175】

そして、危険情報通知装置２０１は、決定した通知先となる各車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉに危険情報を送信して（ステップＳ１８０５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0176】

これにより、危険情報通知装置２０１は、適切な通知先に危険情報を送信することができる。

【0177】

つぎに、図１９を用いて、ステップＳ１８０４の通知先決定処理の具体的な手順について説明する。

【0178】

図１９は、危険情報通知装置２０１の通知先決定処理の具体的手順の一例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートにおいて、まず、危険情報通知装置２０１は、ステップＳ１８０３において登録した危険情報を参照して、対象物の将来位置範囲を算出する（ステップＳ１９０１）。

【0179】

つぎに、危険情報通知装置２０１は、対象物の位置と各車両Ｃｉの位置とに基づいて、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物の所定範囲内に存在する車両を抽出する（ステップＳ１９０２）。そして、危険情報通知装置２０１は、抽出した車両のうち選択されていない未選択の車両Ｃｉを選択する（ステップＳ１９０３）。

【0180】

つぎに、危険情報通知装置２０１は、選択した車両Ｃｉの車両情報を参照して、車両Ｃｉの将来位置を算出する（ステップＳ１９０４）。そして、危険情報通知装置２０１は、算出した車両Ｃｉの将来位置と、算出した対象物の将来位置範囲とに基づいて、車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１９０５）。

【0181】

ここで、対象物と遭遇する可能性がない場合（ステップＳ１９０５：Ｎｏ）、危険情報通知装置２０１は、ステップＳ１９０９に移行する。一方、対象物と遭遇する可能性がある場合（ステップＳ１９０５：Ｙｅｓ）、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉの車両情報と環境情報とに基づいて、車両Ｃｉの危険度を算出する（ステップＳ１９０６）。

【0182】

具体的には、例えば、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉの車両情報と環境情報とに基づいて、車両Ｃｉの制動距離を算出する。そして、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離と、算出した車両Ｃｉの制動距離とに基づいて、車両Ｃｉの危険度を算出する。この際、危険情報通知装置２０１は、危険情報種別に応じて、危険度の重み付けをしてもよい。

【0183】

そして、危険情報通知装置２０１は、算出した危険度が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ１９０７）。ここで、危険度が閾値未満の場合（ステップＳ１９０７：Ｎｏ）、危険情報通知装置２０１は、ステップＳ１９０９に移行する。

【0184】

一方、危険度が閾値以上の場合（ステップＳ１９０７：Ｙｅｓ）、危険情報通知装置２０１は、選択した車両Ｃｉを、危険情報の通知先となる車両に決定する（ステップＳ１９０８）。そして、危険情報通知装置２０１は、抽出した車両のうち選択されていない未選択の車両があるか否かを判断する（ステップＳ１９０９）。

【0185】

ここで、未選択の車両がある場合（ステップＳ１９０９：Ｙｅｓ）、危険情報通知装置２０１は、ステップＳ１９０３に戻る。一方、未選択の車両がない場合（ステップＳ１９０９：Ｎｏ）、危険情報通知装置２０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

【0186】

これにより、危険情報通知装置２０１は、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。

【0187】

以上説明したように、実施の形態にかかる危険情報通知装置２０１によれば、車両Ｃ１～Ｃｎの各車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、各車両Ｃｉの位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信することができる。また、危険情報通知装置２０１によれば、車両Ｃ１～Ｃｎのいずれかの車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉから、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、危険検知情報に基づいて、対象物の将来位置範囲を算出することができる。そして、危険情報通知装置２０１によれば、各車両Ｃｉの車両情報に基づいて、各車両Ｃｉの将来位置を算出し、各車両Ｃｉの将来位置と対象物の将来位置範囲とに基づいて、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定することができる。

【0188】

これにより、危険情報通知装置２０１は、危険を及ぼす可能性がある対象物が移動することによる将来の位置範囲を考慮して、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。

【0189】

また、危険情報通知装置２０１によれば、各車両Ｃｉの将来位置と対象物の将来位置範囲とに基づいて、各車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、車両Ｃ１～Ｃｎから、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉを、通知先となる車両に決定することができる。

【0190】

これにより、危険情報通知装置２０１は、対象物との遭遇可能性を考慮して、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。

【0191】

また、危険情報通知装置２０１によれば、各車両Ｃｉの周囲の環境を特定可能な環境情報を取得し、各車両Ｃｉの将来位置と、対象物の将来位置範囲と、取得した環境情報とに基づいて、車両Ｃ１～Ｃｎから、通知先となる車両を決定することができる。環境情報は、例えば、車両Ｃｉの周囲の気象（天候、気温、湿度、降水量など）を特定可能な情報（気象情報）を含む。また、環境情報は、例えば、車両Ｃｉの周囲の渋滞状況を特定可能な情報（渋滞情報）を含むものであってもよい。

【0192】

これにより、危険情報通知装置２０１は、対象物が到達する可能性がある将来の位置範囲だけでなく、車両Ｃｉの周囲の天候、気温、湿度、降水量、渋滞状況などを考慮して、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。

【0193】

また、危険情報通知装置２０１によれば、各車両Ｃｉの将来位置と、対象物の将来位置範囲とに基づいて、各車両Ｃｉが対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、取得した環境情報に基づいて、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉの制動距離を算出し、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉの中から、当該車両Ｃｉが対象物に遭遇するまでの距離と、車両Ｃｉの制動距離とに基づいて、通知先となる車両を決定することができる。

【0194】

これにより、危険情報通知装置２０１は、対象物との遭遇可能性だけでなく、周囲の環境によって変動する車両Ｃｉの制動距離を考慮して、危険情報を通知すべき車両を選別することができる。例えば、天候が悪く路面が濡れていたり、氷結したりしていると制動距離が長くなる傾向があることを考慮して、対象物から比較的離れた距離にある車両Ｃｉを通知先となる車両に決定することができる。

【0195】

また、危険情報通知装置２０１によれば、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉについて、車両Ｃｉの重量および積載量を特定可能な情報を含む車両情報と環境情報とに基づいて、車両Ｃｉの制動距離を算出することができる。

【0196】

これにより、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉの重量や積載量が重いほど制動距離が長くなる傾向があることを考慮して、対象物から比較的離れた距離にある大型車（重量車）を通知先となる車両に決定することができる。

【0197】

また、危険情報通知装置２０１によれば、対象物と遭遇する可能性があると判定した車両Ｃｉについて、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態および空気圧を特定可能な情報を含む車両情報と環境情報とに基づいて、車両Ｃｉの制動距離を算出することができる。

【0198】

これにより、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉのタイヤの摩耗状態が悪いほど、空気圧が低いほど、制動距離が長くなる傾向があることを考慮して、対象物から比較的離れた距離にある車両Ｃｉを通知先となる車両に決定することができる。

【0199】

また、危険情報通知装置２０１によれば、決定した通知先となる車両Ｃｉに搭載された端末Ｔｉに危険情報を出力することができる。

【0200】

これにより、危険情報通知装置２０１は、車両Ｃｉのドライバーに対して、危険を及ぼす可能性がある対象物の存在を知らせることができる。

【0201】

これらのことから、実施の形態にかかる情報処理システム２００および危険情報通知装置２０１によれば、車両Ｃｉの状態や天候などに応じて、危険情報を受信すべき車両Ｃｉに対して、当該危険情報を適切に中継することが可能となる。これにより、情報処理システム２００および危険情報通知装置２０１は、中継機となる危険情報通知装置２０１の処理帯域の浪費を減らしつつ、高精度なアラート通知を実現して安全運転につなげることができる。

【0202】

なお、本実施の形態で説明した危険情報通知方法は、予め用意されたプログラム（危険情報通知プログラム）をパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。危険情報通知プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、危険情報通知プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

【0203】

また、本実施の形態で説明した情報処理装置１０１（危険情報通知装置２０１）は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣやＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。

【0204】

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0205】

（付記１）複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、
前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、
受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、
算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【0206】

（付記２）前記制御部は、
前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記各車両が前記対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、
前記複数の車両から、前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両を、前記通知先となる車両に決定する、
ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。

【0207】

（付記３）前記制御部は、
前記各車両の周囲の環境を特定可能な環境情報を取得し、
前記各車両の将来の位置と、前記対象物の将来の位置範囲と、取得した前記環境情報とに基づいて、前記複数の車両から、前記通知先となる車両を決定する、
ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。

【0208】

（付記４）前記制御部は、
前記各車両の将来の位置と、前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記各車両が前記対象物と遭遇する可能性があるか否かを判定し、
取得した前記環境情報に基づいて、前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の制動距離を算出し、
前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の中から、当該車両が前記対象物に遭遇するまでの距離と、算出した前記制動距離とに基づいて、前記通知先となる車両を決定する、
ことを特徴とする付記３に記載の情報処理装置。

【0209】

（付記５）前記環境情報は、前記各車両の周囲の気象を特定可能な情報を含む、ことを特徴とする付記４に記載の情報処理装置。

【0210】

（付記６）前記各車両の車両情報は、前記各車両の重量および積載量を特定可能な情報を含み、
前記制御部は、
前記対象物と遭遇する可能性があると判定した車両の車両情報と前記環境情報とに基づいて、前記制動距離を算出する、ことを特徴とする付記４または５に記載の情報処理装置。

【0211】

（付記７）前記各車両の車両情報は、前記各車両のタイヤの摩耗状態および空気圧を特定可能な情報を含む、ことを特徴とする付記４～６のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【0212】

（付記８）前記制御部は、
決定した前記通知先となる車両に搭載された端末装置に前記危険情報を出力する、ことを特徴とする付記１～７のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【0213】

（付記９）複数の車両の各車両に搭載された端末装置と、
前記各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する情報処理装置と、
を含むことを特徴とする情報処理システム。

【0214】

（付記１０）複数の車両の各車両に搭載された端末装置から、前記各車両の位置の時間変化を特定可能な情報を含む車両情報を受信し、
前記複数の車両のいずれかの車両に搭載された端末装置から、危険を及ぼす可能性がある対象物の位置の時間変化を特定可能な情報を含む危険検知情報を受信した場合、前記危険検知情報に基づいて、前記対象物が到達する将来の位置範囲を算出し、
受信した前記各車両の車両情報に基づいて、前記各車両が到達する将来の位置を算出し、
算出した前記各車両の将来の位置と前記対象物の将来の位置範囲とに基づいて、前記複数の車両から、前記対象物に関する危険情報の通知先となる車両を決定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする危険情報通知方法。

【符号の説明】

【0215】

１０１ 情報処理装置
１０２ａ，１０３ｂ，１０４ｃ 端末装置
１０２，１０３，１０４，Ｃ１～Ｃｎ，Ｃｉ 車両
１０５，９０１，１００１，１１０１，１３０１，１４０１ 対象物
１１０，１２０，１３０，９２０ 車両情報
１４０，９１０ 危険検知情報
１５０ 位置範囲
２００ 情報処理システム
２０１ 危険情報通知装置
２１０ ネットワーク
２２０ 車両情報ＤＢ
２３０ 危険情報ＤＢ
２４０ 環境情報ＤＢ
３００，４００ バス
３０１，４０１ ＣＰＵ
３０２，４０２ メモリ
３０３ ディスクドライブ
３０４ ディスク
３０５，４０４ 通信Ｉ／Ｆ
３０６，４０７ 可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ
３０７，４０８ 可搬型記録媒体
４０３ カメラ
４０５ ＧＰＳユニット
４０６ 各種センサ
８００ 制御部
８０１ 取得部
８０２ 第１の算出部
８０３ 第２の算出部
８０４ 決定部
８０５ 出力部
９００ 画像
９３０ 環境情報
９４０，１２１０，１５１０ 危険情報
１０１０，１３１０ 将来位置範囲
１２００，１５００ 表示部
Ｔ１～Ｔｎ，Ｔｉ 端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】