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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024031321
(43)【公開日】2024-03-07
(54)【発明の名称】ロボット装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20240229BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022134811
(22)【出願日】2022-08-26
(71)【出願人】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】盛 真唯子
(72)【発明者】
【氏名】杉田 澄雄
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS10
3C707ES05
3C707ES07
3C707HS27
3C707HT04
(57)【要約】
【課題】ロボット装置において対象物を確実に把持することができること。
【解決手段】ロボット装置１は、屈曲状態Ｃと伸長状態Ｓとを有する指部５０と、伸長状態Ｓから屈曲状態Ｃになる指部５０の屈曲動作に応じて、指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側に指部５０を並進移動させる移動装置２０と、備えている。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット装置１は、屈曲状態Ｃと伸長状態Ｓとを有する指部５０と、伸長状態Ｓから屈曲状態Ｃになる指部５０の屈曲動作に応じて、指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側に指部５０を並進移動させる移動装置２０と、備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
屈曲状態と伸長状態とを有する指部と、
前記伸長状態から前記屈曲状態になる前記指部の屈曲動作に応じて、前記指部の基端側から先端側に前記指部を並進移動させる移動装置と、備えている、
ロボット装置。
前記伸長状態から前記屈曲状態になる前記指部の屈曲動作に応じて、前記指部の基端側から先端側に前記指部を並進移動させる移動装置と、備えている、
ロボット装置。
【請求項2】
前記移動装置は、前記指部の屈曲動作に応じて第１方向に沿って前記指部を並進移動させ、
前記指部の屈曲動作によって生じる前記指部の先端の前記第１方向に沿った先端移動量と、前記指部の並進移動によって生じる前記指部の前記第１方向に沿った指移動量とは、互いに等しい、
請求項１に記載のロボット装置。
前記指部の屈曲動作によって生じる前記指部の先端の前記第１方向に沿った先端移動量と、前記指部の並進移動によって生じる前記指部の前記第１方向に沿った指移動量とは、互いに等しい、
請求項１に記載のロボット装置。
【請求項3】
前記指部は、
第１節部と、
第２節部と、
前記第１節部と前記第２節部とを連結し、前記第１節部に対して回転軸線回りに前記第２節部を回転させる関節部と、を備え、
前記指部の屈曲動作によって生じる前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度に基づいて、前記先端移動量を算出し、前記移動装置を制御する制御装置をさらに備えている、
請求項２に記載のロボット装置。
第１節部と、
第２節部と、
前記第１節部と前記第２節部とを連結し、前記第１節部に対して回転軸線回りに前記第２節部を回転させる関節部と、を備え、
前記指部の屈曲動作によって生じる前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度に基づいて、前記先端移動量を算出し、前記移動装置を制御する制御装置をさらに備えている、
請求項２に記載のロボット装置。
【請求項4】
前記指部は、前記第１節部に対して前記第２節部を付勢するバネ部材、および、前記バネ部材の付勢力を検出する検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度と前記バネ部材の付勢力との相関関係に基づいて、前記検出部の検出結果を用いて、前記先端移動量を算出する、
請求項３に記載のロボット装置。
前記制御装置は、前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度と前記バネ部材の付勢力との相関関係に基づいて、前記検出部の検出結果を用いて、前記先端移動量を算出する、
請求項３に記載のロボット装置。
【請求項5】
前記バネ部材は、板バネである、
請求項４に記載のロボット装置。
請求項４に記載のロボット装置。
【請求項6】
前記指部を複数備え、
複数の前記指部は、前記指部の先端が互いに近づく方向に屈曲する、
請求項１から５の何れか１項に記載のロボット装置。
複数の前記指部は、前記指部の先端が互いに近づく方向に屈曲する、
請求項１から５の何れか１項に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、多関節一指ハンドを有するピッキング装置の一例が開示されている。多関節一指ハンドが伸展状態から屈曲状態となることで、ピッキング装置はワークを引っ掛けて把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６９８８１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、多関節一指ハンド（指部）は伸展状態から屈曲状態となると、指部の先端が上昇し、指の先端とワーク（対象物）との高さ方向の位置がずれることで、指部と対象物とが接触せずに、ピッキング装置（ロボット装置）が対象物を引っ掛けて把持することができない可能性がある。
【0005】
本開示の態様は、ロボット装置において対象物を確実に把持することができることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の態様は、屈曲状態と伸長状態とを有する指部と、前記伸長状態から前記屈曲状態になる前記指部の屈曲動作に応じて、前記指部の基端側から先端側に前記指部を並進移動させる移動装置と、備えているロボット装置を提供する。
【0007】
本開示の態様によれば、例えば載置面に置かれている対象物をロボット装置が把持する場合に、指部の屈曲動作に応じて指部の基端側から先端側（すなわち指部の先端が載置面に向かう側；載置面側）に指部が並進移動することで、指部の先端が載置面から離れることが抑制される。これにより、指部が載置面に置かれた対象物と接触することができ、ロボット装置は、対象物を把持することができる。
【0008】
本開示の態様において、前記移動装置は、前記指部の屈曲動作に応じて第１方向に沿って前記指部を並進移動させ、前記指部の屈曲動作によって生じる前記指部の先端の前記第１方向に沿った先端移動量と、前記指部の並進移動によって生じる前記指部の前記第１方向に沿った指移動量とは、互いに等しい。
【0009】
これにより、例えば載置面に置かれている対象物をロボット装置が把持する場合に、指部の屈曲動作時において指部の先端と載置面との距離がほぼ一定に維持され、指部の先端が載置面から離れることが確実に抑制される。よって、ロボット装置は、確実に対象物を把持することができる。
【0010】
本開示の態様において、前記指部は、第１節部と、第２節部と、前記第１節部と前記第２節部とを連結し、前記第１節部に対して回転軸線回りに前記第２節部を回転させる関節部と、を備えている。また、ロボット装置は、前記指部の屈曲動作によって生じる前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度に基づいて、前記先端移動量を算出し、前記移動装置を制御する制御装置をさらに備えている。
【0011】
これにより、ロボット装置は、第１節部に対する第２節部の回転角度に基づいて先端移動量を算出することで、指移動量を精度よく算出することができる。よって、ロボット装置は、さらに確実に対象物を把持することができる。
【0012】
本開示の態様において、前記指部は、前記第１節部に対して前記第２節部を付勢するバネ部材、および、前記バネ部材の付勢力を検出する検出部をさらに備えている。前記制御装置は、前記第１節部に対する前記第２節部の回転角度と前記バネ部材の付勢力との相関関係に基づいて、前記検出部の検出結果を用いて、前記先端移動量を算出する。
【0013】
これにより、ロボット装置は、検出部の検出結果から、先端移動量を精度よく算出することができる。また、ロボット装置は、比較的簡便な構成で指移動量を算出することができる。
【0014】
本開示の態様において、前記バネ部材は、板バネである。
【0015】
板バネは、例えばコイルバネ等の他の種類のバネと比べて、第１節部に対する第２節部の回転角度に対するバネ部材の付勢力の変化量、すなわちバネ定数を精度よく定めることができる。つまり、指部の大きさ、並びに、対象物の重量および硬度などに対応するバネ部材の付勢力に対して、第１節部に対する第２節部の回転角度とバネ部材の付勢力の変化量との関係を適切に定めることができる。よって、ロボット装置は、先端移動量ひいては指移動量をさらに精度よく算出することができる。
【0016】
本開示の態様において、ロボット装置は、前記指部を複数備えている。複数の前記指部は、前記指部の先端が互いに近づく方向に屈曲する。
【0017】
これにより、ロボット装置は、複数の指部によって対象物をつかむことで把持することができ、複数の指部が対象物をつかむ場合においても、確実に対象物を把持することができる。
【発明の効果】
【0018】
本開示の態様によれば、対象物を確実に把持することができる指部を有するロボット装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0021】
また、以下の説明においては、後述するハンド部１０を構成する基部４０の底面４０ａと直交する方向をＺ方向とし、Ｚ方向と直交する方向をＸ方向とし、Ｚ方向およびＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、底面４０ａと平行である。なお、Ｘ、Ｙ、Ｚの方向は一例であって、本開示はこれらの方向に限定されない。
【0022】
図１は、本実施形態に係るロボット装置１の概要図である。ロボット装置１は、搬送台２などの載置面２ａに置かれた対象物Ｔを把持し、把持した対象物Ｔを移動させる。ロボット装置１は、ハンド部１０、移動装置２０、および、制御装置３０を備えている。
【0023】
ハンド部１０は、対象物Ｔを把持する。ハンド部１０は、並進移動可能に移動装置２０に取り付けられている。
【0024】
図２は、ハンド部１０の概要図である。ハンド部１０は、基部４０および複数の指部５０を備えている。ハンド部１０は、載置面２ａに置かれた対象物Ｔを複数の指部５０でつかむことで把持する。
【0025】
基部４０は、移動装置２０に取り付けられる。基部４０は、底壁４１ａを含んで構成されているケーシング４１、および、複数の指駆動部４２を備えている。
【0026】
指駆動部４２は、指部５０を駆動する。指駆動部４２の個数は、指部５０の個数と等しい。指駆動部４２は、モータ部４２ａ、第１プーリ４２ｂ、第２プーリ４２ｃ、および、ワイヤ４２ｄを備えている。モータ部４２ａ、第１プーリ４２ｂおよび第２プーリ４２ｃは、ケーシング４１に収納されている。
【0027】
モータ部４２ａは、出力軸４２ａ１の回転角度を制御可能なモータを含んで構成されている。モータ部４２ａは、ステッピングモータである。モータ部４２ａは、制御装置３０と電気的に接続され、制御装置３０によって制御される（詳細は後述する）。なお、モータ部４２ａは、直流電源で駆動するＤＣモータ、減速機構、および、出力軸４２ａ１の回転角度を検出するエンコーダを含んで構成されてもよい。
【0028】
第１プーリ４２ｂは、モータ部４２ａの出力軸４２ａ１に取り付けられ、出力軸４２ａ１と一体回転する。また、第１プーリ４２ｂには、ワイヤ４２ｄの第１端が固定されている。出力軸４２ａ１の回転に応じて、第１プーリ４２ｂは、ワイヤ４２ｄの巻取り、または、ワイヤ４２ｄの繰り出しを行う。
【0029】
第２プーリ４２ｃは、ワイヤ４２ｄを指部５０に案内する。
【0030】
ワイヤ４２ｄは、例えばステンレス鋼などの金属製である。なお、ワイヤ４２ｄの材料は、樹脂および繊維でもよい。ワイヤ４２ｄの第１端側は、ケーシング４１内にあり、ワイヤ４２ｄの第２端側は、ケーシング４１の外部にある。ワイヤ４２ｄの第２端は、指部５０に固定されている。
【0031】
指部５０は、複数あり、互いに同様に構成されている。指部５０の個数は、４つであるが、４つに限定されないことは言うまでもない。指部５０の基端Ｂは、基部４０の底面４０ａに固定されている。
【0032】
図３は、－Ｚ側からＺ方向に沿って見たハンド部１０の平面図である。複数の指部５０は、平面視において、複数の指部５０の間に対象物Ｔより大きい空間Ａ（図２および図３）を取り囲む位置にある。具体的には、４つの指部５０の基端Ｂは、平面視において正四角形の頂点に対応する位置に固定されている。なお、指部５０の個数が３以上である場合、複数の指部５０の基端Ｂは、平面視において、指部５０の個数と等しい個数の辺を有する多角形の頂点に対応する位置に固定される。指部５０の個数が２である場合、２つの指部５０は、空間Ａを挟んで対向して配置される。
【0033】
また、指部５０は、伸長状態Ｓと屈曲状態Ｃを有する。伸長状態Ｓは、図２に示すように、指部５０が伸長方向に沿って伸びている状態である。伸長方向は、本実施形態においてＺ方向と平行である。指部５０が伸長状態Ｓである場合に、指部５０において最も＋Ｚ側に位置する部位が指部５０の先端Ｅに相当する。
【0034】
屈曲状態Ｃは、指部５０が屈曲している状態である。屈曲状態Ｃでは、指部５０は、複数の指部５０の先端Ｅが空間Ａの内側に向かう方向に屈曲している。複数の指部５０は、指部５０の先端Ｅが互いに近づく方向に屈曲する。Ｚ方向に沿う平面視において複数の指部５０の先端Ｅが上記の正四角形の重心に近づく方向に、複数の指部５０が屈曲する。指部５０が屈曲すると、対象物Ｔに接触する。
【0035】
以下、指部５０において、空間Ａに向いている側を腹側と称し、その反対側を背側と称する。屈曲状態Ｃの詳細は、後述する。
【0036】
【0037】
指部５０は、１列に並ぶ複数の節部５１、複数の関節部５２、および、接触部５３を備えている。互いに隣り合う２つの節部５１が後述する回転軸線Ｒ回りに相対回転することで、指部５０が伸長状態Ｓまたは屈曲状態Ｃとなる。なお、図４において、回転軸線ＲがＹ方向と平行であり、指部５０の腹側が＋Ｘ側であり、指部５０の背側が－Ｘ側である。
【0038】
節部５１は、４つあり、第１節部５１ａ、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄを有する。第１節部５１ａ、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄは、指部５０の基端Ｂ側（－Ｚ側）から先端Ｅ側（＋Ｚ側）に向けて、この順に配置されている。なお、第１節部５１ａ、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄを区別することなく説明する場合は、単に「節部５１」と称する。節部５１の個数が４つに限定されないことは言うまでもない。
【0039】
第１節部５１ａは、基部４０の底面４０ａに固定されている。第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄは、それぞれ、基端Ｂ側の節部５１と当たらずに指部５０を腹側に屈曲可能とする弧状の切り欠き部５０ａ、および、基端Ｂ側の節部５１と当たることで指部５０が背側に屈曲することが妨げられる角部５０ｂを有している。具体的には、指部５０の伸長状態Ｓでは、第２節部５１ｂの角部５０ｂが第１節部５１ａと当たり、第３節部５１ｃの角部５０ｂが第２節部５１ｂと当たり、さらに、第４節部５１ｄの角部５０ｂが第３節部５１ｃと当たっている。
【0040】
また、第４節部５１ｄの背側には、ワイヤ４２ｄの第２端を固定する固定部５０ｃが配置されている。第２節部５１ｂの背側には、ワイヤ４２ｄを案内し、節部５１とワイヤ４２ｄとが擦れることを抑制する案内部５０ｄが配置されている。つまり、ワイヤ４２ｄは、指部５０の背側に位置する。なお、案内部５０ｄは、複数あり、第２節部５１ｂ以外の節部５１および基部４０に配置されてもよい。
【0041】
複数の関節部５２は、３つあり、第１節部５１ａと第２節部５１ｂとを連結する第１関節部５２ａ、第２節部５１ｂと第３節部５１ｃとを連結する第２関節部５２ｂ、および、第３節部５１ｃと第４節部５１ｄとを連結する第３関節部５２ｃを有する。
【0042】
第１関節部５２ａは、第１回転軸線Ｒ１を有し、第１節部５１ａに対して第１回転軸線Ｒ１回りに第２節部５１ｂを回転させる。第２関節部５２ｂは、第２回転軸線Ｒ２を有し、第２節部５１ｂに対して第２回転軸線Ｒ２回りに第３節部５１ｃを回転させる。第３関節部５２ｃは、第３回転軸線Ｒ３を有し、第３節部５１ｃに対して第３回転軸線Ｒ３回りに第４節部５１ｄを回転させる。第１回転軸線Ｒ１、第２回転軸線Ｒ２、および、第３回転軸線Ｒ３は、互いに平行であり、伸長状態Ｓである指部５０の伸長方向（Ｚ方向）と直交する。
【0043】
なお、第１回転軸線Ｒ１、第２回転軸線Ｒ２、および、第３回転軸線Ｒ３を区別することなく説明する場合は、単に「回転軸線Ｒ」と称する。また、第１関節部５２ａ、第２関節部５２ｂ、および、第３関節部５２ｃを区別することなく説明する場合は、単に「関節部５２」と称する。関節部５２の個数は３つに限定されないことは言うまでもなく、節部５１の個数に対応して定められる。
【0044】
関節部５２は、回転軸線Ｒと同軸の円柱状である。
【0045】
接触部５３は、第４節部５１ｄの腹側にあり、断面弧状である。接触部５３は、ハンド部１０が対象物Ｔを把持する際に、対象物Ｔと接触する。なお、接触部５３は、断面弧状に限定されないことは言うまでもなく、ハンド部１０が対象物Ｔを把持できる形状であればよい。
【0046】
さらに、指部５０は、バネ部材５４および検出部５５それぞれを複数備えている。バネ部材５４の個数および検出部５５の個数は、関節部５２の個数と等しい。バネ部材５４および検出部５５それぞれは、関節部５２に対応して１つずつ配置されている。
【0047】
具体的には、第１バネ部材５４ａおよび第１検出部５５ａが第１関節部５２ａに対応して配置され、第２バネ部材５４ｂおよび第２検出部５５ｂが第２関節部５２ｂに対応して配置され、第３バネ部材５４ｃおよび第３検出部５５ｃが第３関節部５２ｃに対応して配置されている。なお、第１バネ部材５４ａ、第２バネ部材５４ｂ、および、第３バネ部材５４ｃを区別することなく説明する場合は、単に「バネ部材５４」と称する。また、第１検出部５５ａ、第２検出部５５ｂ、および、第３検出部５５ｃを区別することなく説明する場合は、単に「検出部５５」と称する。
【0048】
【0049】
第１バネ部材５４ａは、板バネである。第１バネ部材５４ａは、第１節部５１ａの被接触面Ｐ１に第１端部が接触し、かつ、被接触面Ｐ１に対向する第２節部５１ｂの対向面Ｐ２に配置された第１検出部５５ａに第２端部が接触した状態で、第１関節部５２ａの周りで屈曲した状態で配置されている。対向面Ｐ２は、指部５０の背側を向くように被接触面Ｐ１に対して第１回転軸線Ｒ１回りに傾斜しており、第１バネ部材５４ａは、第１端部および第２端部が指部５０の背側に位置するように屈曲している。
【0050】
第１バネ部材５４ａは、第１節部５１ａに対して第２節部５１ｂを第１回転軸線Ｒ１回りに指部５０の腹側に回転させる方向に、第２節部５１ｂを付勢する。つまり、第１バネ部材５４ａは、指部５０の伸長状態Ｓおよび屈曲状態Ｃにおいて、第１バネ部材５４ａが伸展する方向に、被接触面Ｐ１および第１検出部５５ａを付勢している。
【0051】
第１バネ部材５４ａの付勢力は、対象物Ｔの重量および硬度などによって定められている。第１バネ部材５４ａの付勢力は、指部５０が伸長状態Ｓである場合に最大となり、第１節部５１ａに対して第２節部５１ｂが回転することで、指部５０が屈曲するにしたがって小さくなる。つまり、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの回転角度が大きくなるにしたがって、第１バネ部材５４ａの付勢力は小さくなる。
【0052】
第１検出部５５ａは、第１バネ部材５４ａの付勢力を検出する。第１検出部５５ａは、荷重センサである。第１検出部５５ａは、制御装置３０と電気的に接続されており、検出した第１バネ部材５４ａの付勢力を制御装置３０に送信する。
【0053】
なお、第２関節部５２ｂに対応する第２バネ部材５４ｂおよび第２検出部５５ｂ、並びに、第３関節部５２ｃに対応する第３バネ部材５４ｃおよび第３検出部５５ｃは、それぞれ、上記の第１バネ部材５４ａおよび第１検出部５５ａと同様に構成され、図５および図６に示す第１バネ部材５４ａおよび第１検出部５５ａと同様に配置されている。
【0054】
次に、指部５０が伸長状態Ｓから屈曲状態Ｃとなる指部５０の屈曲動作、および、指部５０が屈曲状態Ｃから伸長状態Ｓとなる伸長動作について図４を用いて説明する。
【0055】
図４に示すように、指部５０が実線で示す伸長状態Ｓである場合、上記のように、指部５０は、伸長方向（Ｚ方向）に沿って伸びており、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄの角部５０ｂは、基端Ｂ側の節部５１と当たっている。この場合、３つのバネ部材５４の付勢力に抗して、指部５０の伸長状態Ｓを維持するワイヤ４２ｄの張力を保つようにモータ部４２ａの出力軸４２ａ１が固定されている。
【0056】
指部５０が伸長状態Ｓである場合において、モータ部４２ａの出力軸４２ａ１が回転して、第１プーリ４２ｂからワイヤ４２ｄが繰り出されると、バネ部材５４の付勢力によって、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄそれぞれが基端Ｂ側の節部５１に対して回転軸線Ｒ回りに指部５０の腹側の方向、つまり図４において反時計回り方向に回転する。これにより、指部５０が屈曲して、破線で示す屈曲状態Ｃとなる。
【0057】
一方、指部５０が屈曲状態Ｃである場合において、モータ部４２ａの出力軸４２ａ１が回転して、第１プーリ４２ｂにワイヤ４２ｄが巻き取られると、バネ部材５４の付勢力に抗して、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄが基端Ｂ側の節部５１に対して回転軸線Ｒ回りに指部５０の背側の方向、つまり図４において時計回り方向に回転する。そして、第２節部５１ｂ、第３節部５１ｃ、および、第４節部５１ｄの角部５０ｂが基端Ｂ側の節部５１と当たると、指部５０が伸長状態Ｓとなる。
【0058】
図１に示す移動装置２０は、ハンド部１０を並進移動させる。移動装置２０は、基台２１、および、アーム部２２を備えている。基台２１は、ロボット装置１が設置される設置面Ｇに配置されている。
【0059】
アーム部２２は、第１アーム２２ａ、第２アーム２２ｂ、第３アーム２２ｃ、および、第４アーム２２ｄを有している。第１アーム２２ａは、基台２１に対して、鉛直方向とほぼ平行な基台軸線（不図示）回りに回転可能に接続されている。第２アーム２２ｂは、第１アーム２２ａに対して基台軸線と交差する軸線（不図示）回りに回転可能に接続されている。
【0060】
第３アーム２２ｃは、第２アーム２２ｂに対して基台軸線と交差する軸線（不図示）回りに回転可能に接続されている。第４アーム２２ｄは、第３アーム２２ｃに対して基台軸線と交差する軸線（不図示）回りに回転可能に接続されている。第４アーム２２ｄには、ハンド部１０が取り付けられている。
【0061】
また、アーム部２２は、第１アーム２２ａ、第２アーム２２ｂ、第３アーム２２ｃ、および、第４アーム２２ｄを上記のように回転させる複数のモータ(不図示)を有している。複数のモータは、制御装置３０と電気的に接続されており、制御装置３０によってモータの回転量が制御されることで、アーム部２２が駆動する。
【0062】
基台２１に対してアーム部２２が駆動することで、ハンド部１０が並進移動する。移動装置２０は、載置面２ａとハンド部１０の底面４０ａとがほぼ平行な状態（すなわち載置面２ａとＺ方向とがほぼ直交する状態）で、ハンド部１０を並進移動させる。なお、移動装置２０は、ハンド部１０の底面４０ａを載置面２ａに対して傾斜させるように駆動してもよいし、底面４０ａが載置面２ａと傾斜した状態でハンド部１０を並進移動させてもよい。
【0063】
制御装置３０は、ハンド部１０および移動装置２０を制御する。制御装置３０の記憶領域には、指部５０の屈曲動作によって生じる節部５１の回転角度と、指部５０が対象物Ｔと接触していない状態におけるバネ部材５４の付勢力との相関関係が格納されている。節部５１の回転角度は、互いに連結している２つの節部５１において、指部５０の基端Ｂ側の節部５１に対する先端Ｅ側の節部５１の回転角度である。
【0064】
図７は、節部５１の回転角度を示す指部５０の模式図である。図７の模式図は、回転軸線ＲがＹ方向と平行であり、かつ、腹側が＋Ｘ側に向く指部５０を、回転軸線Ｒに沿って見た状態を示している。つまり、図７の模式図は、図４に示す屈曲状態Ｃの指部５０の側面図を模式的に示している。
【0065】
図７において、第１直線Ｌ１は、第１回転軸線Ｒ１（図４）を通り、伸長方向（Ｚ方向）と平行な直線である。第２直線Ｌ２は、第１回転軸線Ｒ１と第２回転軸線Ｒ２（図４）とを結ぶ直線である。第３直線Ｌ３は、第２回転軸線Ｒ２と第３回転軸線Ｒ３（図４）とを結ぶ直線である。第４直線Ｌ４は、第３回転軸線Ｒ３と第４節部５１ｄの先端Ｅ（図４）とを結ぶ直線である。第２直線Ｌ２、第３直線Ｌ３、および、第４直線Ｌ４それぞれの長さは、指部５０の形状によって定まり、記憶領域に予め格納されている。
【0066】
第１回転角度θ１は、第１直線Ｌ１に対する第２直線Ｌ２の回転角度であり、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの回転角度に相当する。第２回転角度θ２は、第２直線Ｌ２に対する第３直線Ｌ３の回転角度であり、第２節部５１ｂに対する第３節部５１ｃの回転角度に相当する。第３回転角度θ３は、第３直線Ｌ３に対する第４直線Ｌ４の回転角度であり、第３節部５１ｃに対する第４節部５１ｄの回転角度に相当する。なお、第１回転角度θ１、第２回転角度θ２、および、第３回転角度θ３を区別することなく説明する場合、単に「回転角度θ」と称する場合がある。指部５０が伸長状態Ｓである場合、回転角度θはゼロである。
【0067】
制御装置３０の記憶領域には、第１回転角度θ１と第１バネ部材５４ａの付勢力との相関関係、第２回転角度θ２と第２バネ部材５４ｂの付勢力との相関関係、および、第３回転角度θ３と第３バネ部材５４ｃの付勢力との相関関係が格納されている。この３つの相関関係は、上記のように、回転角度θが大きくなるにしたがって、バネ部材５４の付勢力が小さくなることを示す。
【0068】
上記の３つの相関関係、並びに、第１直線Ｌ１、第２直線Ｌ２、第３直線Ｌ３、および、第４直線Ｌ４それぞれの長さに基づいて、検出部５５から送信されるバネ部材５４の付勢力から、制御装置３０は、第１回転軸線Ｒ１と指部５０の先端Ｅと間の伸長方向（Ｚ方向）に沿った距離（以下、先端距離と称する。）Ｈを、式（１）によって算出することができる。
【0069】
（数１）
Ｈ＝ｈ１＋ｈ２＋ｈ３
＝Ｄ２×ｃｏｓθ１＋Ｄ３×ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋Ｄ４×（θ１＋θ２＋θ３）
…（１）
Ｈ＝ｈ１＋ｈ２＋ｈ３
＝Ｄ２×ｃｏｓθ１＋Ｄ３×ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋Ｄ４×（θ１＋θ２＋θ３）
…（１）
【0070】
式（１）において、ｈ１は、図７に示すように、第１回転軸線Ｒ１と第２回転軸線Ｒ２と間の伸長方向に沿った距離であり、ｈ２は、第２回転軸線Ｒ２と第３回転軸線Ｒ３との間の伸長方向に沿った距離であり、ｈ３は、第３回転軸線Ｒ３と指部５０の先端Ｅとの間の伸長方向に沿った距離である。また、Ｄ２は、第２直線Ｌ２の長さであり、Ｄ３は、第３直線Ｌ３の長さであり、Ｄ４は、第４直線Ｌ４の長さである。Ｄ２、Ｄ３およびＤ４は、予め測定されて記憶領域に格納されている。
【0071】
さらに、制御装置３０は、指部５０が対象物Ｔを把持する把持力Ｆを算出する。把持力Ｆは、バネ部材５４の付勢力によって指部５０の先端Ｅに生じる伸長方向と直交する方向（図７の模式図ではＸ方向）の力であり、式（２）によって算出することができる。
【0072】
（数２）
Ｆ＝（Ｍ１／Ｄ２）×ｃｏｓθ１＋（Ｍ２／Ｄ３）×ｃｏｓ（θ１＋θ２）
＋（Ｍ３／Ｄ４）×（θ１＋θ２＋θ３） …（２）
Ｆ＝（Ｍ１／Ｄ２）×ｃｏｓθ１＋（Ｍ２／Ｄ３）×ｃｏｓ（θ１＋θ２）
＋（Ｍ３／Ｄ４）×（θ１＋θ２＋θ３） …（２）
【0073】
式（２）において、Ｍ１は、第１バネ部材５４ａの付勢力によって生じる第１回転軸線Ｒ１回りのモーメントであり、Ｍ２は、第２バネ部材５４ｂの付勢力によって生じる第２回転軸線Ｒ２回りのモーメントであり、Ｍ３は、第３バネ部材５４ｃの付勢力によって生じる第３回転軸線Ｒ３回りのモーメントである。
【0074】
Ｍ１、Ｍ２およびＭ３のモーメントは、検出部５５から送信されるバネ部材５４の付勢力、および、付勢力の作用点と回転軸線Ｒとの距離を用いて算出される。付勢力の作用点と回転軸線Ｒとの距離は、予め測定されて記憶領域に格納されている。
【0075】
また、記憶領域には、ハンド部１０が対象物Ｔを把持するハンド部１０の把持位置ＨＰの座標が格納されている。把持位置ＨＰは、図２に示すように、載置面２ａに置かれている対象物Ｔを複数の指部５０が取り囲む位置である。把持位置ＨＰは、制御装置３０が移動装置２０を制御することで対象物Ｔを把持できるハンド部１０の位置を調節することで導出され、記憶領域に予め格納されている。
【0076】
ハンド部１０が把持位置ＨＰに位置する場合、載置面２ａとＺ方向とがほぼ直交しており、伸長状態Ｓである複数の指部５０の先端Ｅと載置面２ａとの間のＺ方向距離は、予め定められている所定距離に定められている。所定距離は、載置面２ａに置かれている対象物Ｔの高さより小さく、対象物Ｔと接触部５３とが所望の位置で接触する距離である。
【0077】
次に、制御装置３０が指部５０を屈曲動作させてハンド部１０が対象物Ｔを把持する場合のロボット装置１の動作について説明する。ハンド部１０が図２に示す把持位置ＨＰにあり、複数の指部５０が伸長状態Ｓであるところから説明する。
【0078】
図８は、制御装置３０が指部５０を屈曲動作させてハンド部１０が対象物Ｔを把持する場合の指部５０の動作を示す図である。図８において、破線で示す指部５０は伸長状態Ｓであり、実線で示す指部５０は、屈曲状態Ｃである。また、図８において、回転軸線ＲはＹ方向と平行であり、指部５０の腹側は＋Ｘ側であり、指部５０の背側は、－Ｘ側である。
【0079】
指部５０が伸長状態Ｓであるところから、制御装置３０は、モータ部４２ａを回転させてワイヤ４２ｄを繰り出す。これにより、指部５０は、上記のように屈曲動作する。この屈曲動作によって、回転角度θが大きくなることで、先端距離Ｈが小さくなる（式（１））。また、指部５０の先端Ｅは、Ｘ方向において＋Ｘ側に移動して、対象物Ｔに近づく。
【0080】
この屈曲動作に応じて、制御装置３０は、移動装置２０を制御して、指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側に指部５０を並進移動させる。また、制御装置３０は、第１方向に沿って指部５０を並進移動させる。本実施形態において、第１方向は、Ｚ方向と平行である。つまり、移動装置２０は、指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側（つまり指部５０の先端Ｅが載置面２ａに向かう側、すなわち、載置面２ａ側（＋Ｚ側））に第１方向（Ｚ方向）に沿ってハンド部１０を並進移動させる。これにより、指部５０の屈曲動作に応じて、ハンド部１０ひいては複数の指部５０が、載置面２ａに近づく。
【0081】
さらに、制御装置３０は、屈曲動作を開始した時点から予め定められている第１所定時間毎に、上記の式（１）を用いて先端距離Ｈを算出する。第１所定時間は、屈曲動作の開始時点から指部５０が対象物Ｔと接触する時点までの時間より十分短い時間（例えば０．０５秒）である。
【0082】
制御装置３０は、上記の３つの相関関係に基づいて、検出部５５の検出結果であるバネ部材５４の付勢力を用いて、第１回転角度θ１、第２回転角度θ２および第３回転角度θ３を導出し、式（１）を用いて先端距離Ｈを導出する。
【0083】
さらに、制御装置３０は、指部５０の屈曲動作によって生じる指部５０の先端Ｅの第１方向（すなわちＺ方向）に沿った移動量である先端移動量を第１所定時間毎に算出する。先端移動量は、具体的には、先端距離Ｈの第１方向（Ｚ方向）に沿った変化量である。上記のように、先端距離Ｈは、伸長方向に沿った距離であり、式（１）によって算出される。本実施形態において、伸長方向は、Ｚ方向ひいては第１方向と平行であり、先端移動量は、屈曲動作の開始時点の先端距離Ｈと、現時点の直近で算出された先端距離Ｈとの差として算出することができる。
【0084】
また、制御装置３０は、指部５０の並進移動によって生じる指部５０の第１方向（Ｚ方向）に沿った移動量である指移動量を、先端移動量と等しくする。指移動量は、屈曲動作の開始時点での指部５０の特定部位の位置と、現時点での指部５０の特定部位の位置の第１方向（Ｚ方向）距離である。特定部位は、指部５０において指部５０が屈曲動作しても変位しない部位であり、例えば基端Ｂである。
【0085】
つまり、制御装置３０は、上記のように第１所定時間毎に先端移動量を算出するとともに、載置面２ａ側（＋Ｚ側）に第１方向（Ｚ方向）に沿ってハンド部１０を並進移動させて、先端移動量と指移動量と等しくする。これにより、指部５０の屈曲動作時において、指部５０の先端Ｅと載置面２ａとの距離がほぼ所定距離で維持される。
【0086】
本実施形態とは異なり、指部５０の屈曲動作に応じてハンド部１０を並進移動させずに、ハンド部１０の位置を固定する場合、図４に示すように、屈曲動作によって、回転角度θが大きくなることで先端距離Ｈが小さくなるほど、指部５０の先端Ｅは、載置面２ａから離れる。よって、指部５０が屈曲しても、指部５０の接触部５３が対象物Ｔに接触することができず、対象物Ｔを把持することができない可能性がある。
【0087】
一方、本実施形態のロボット装置１は、上記のように、指部５０の屈曲動作に応じて、指部５０を第１方向（Ｚ方向）に沿って載置面２ａ側（＋Ｚ側）に並進移動させる。これにより、指部５０の先端Ｅは、図８に太矢印にて示すように、載置面２ａに沿って移動し、接触部５３と対象物Ｔとが所望の位置で接触する。よって、指部５０の接触部５３が対象物Ｔに確実に接触することができる。したがって、ロボット装置１は、対象物Ｔを確実に把持することができる。
【0088】
また、制御装置３０は、ハンド部１０が対象物Ｔを把持したか否かを判定する把持判定を行う。以下、対象物Ｔが比較的軟質である場合における把持判定について説明する。
【0089】
制御装置３０は、指部５０の屈曲動作を開始した時点から第１所定時間毎に、上記の式（２）を用いて把持力Ｆを算出する。
【0090】
図９は、把持力Ｆとモータ部４２ａの出力軸４２ａ１の回転量との関係を示す図である。出力軸４２ａ１の回転量がゼロである場合、指部５０は伸長状態Ｓである。
【0091】
出力軸４２ａ１の回転量がゼロから増大すると、指部５０が屈曲し、節部５１の回転角度θが大きくなる。節部５１の回転角度θが大きくなると、上記のように、バネ部材５４の付勢力が小さくなる。これにより、式（２）のＭ１、Ｍ２およびＭ３のモーメントひいては把持力Ｆが小さくなる。つまり、出力軸４２ａ１の回転量が増大すると、把持力Ｆが小さくなる。
【0092】
出力軸４２ａ１の回転量がさらに増大して指部５０がさらに屈曲することで、指部５０の接触部５３が対象物Ｔと接触すると（第１回転量ｒ１）、対象物Ｔの反作用によって生じる抵抗力によって、指部５０の屈曲動作が妨げられ、出力軸４２ａ１の回転量に対する節部５１の回転角度θの変化量が小さくなる。これにより、出力軸４２ａ１の回転量に対するバネ部材５４の付勢力ひいては把持力Ｆの変化量が小さくなる。なお、図９の破線は、出力軸４２ａ１の回転量が第１回転量ｒ１より大きいときに接触部５３が対象物Ｔと接触しない場合における出力軸４２ａ１の回転量と把持力Ｆとの関係を示している。
【0093】
出力軸４２ａ１の回転量がさらに増大して指部５０がさらに屈曲し、対象物Ｔが変形することで、抵抗力が増大する。そして、抵抗力と把持力Ｆとが等しくなると、指部５０の屈曲動作が止まり、出力軸４２ａ１の回転量に対する把持力Ｆの変化量がほぼゼロとなる（第２回転量ｒ２以降）。
【0094】
複数の指部５０それぞれにおいて、出力軸４２ａ１の回転量に対する把持力Ｆの変化量が予め定められている所定変化量（例えば把持力Ｆの５％）内である状態が、予め定められている第２所定時間（例えば０．２秒）継続した場合、制御装置３０は、ハンド部１０が対象物Ｔを把持したと判定する。所定変化量および第２所定時間は、ハンド部１０が対象物Ｔを破損させずに把持できる値に実験等によって予め導出され、制御装置３０の記憶領域に予め格納されている。
【0095】
制御装置３０は、ハンド部１０が対象物Ｔを把持したと判定すると、移動装置２０を制御して、対象物Ｔを別の位置に移動させる。
【0096】
なお、対象物Ｔが比較的硬質である場合、外力に対する対象物Ｔの変形が比較的小さく、図９において、第１回転量ｒ１と第２回転量ｒ２との差が比較的小さくなる。
【0097】
以上、説明したように、本実施形態によれば、ロボット装置１は、屈曲状態Ｃと伸長状態Ｓとを有する指部５０と、伸長状態Ｓから屈曲状態Ｃになる指部５０の屈曲動作に応じて、指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側に指部５０を並進移動させる移動装置２０と、備えている。
これによれば、載置面２ａに置かれている対象物Ｔをロボット装置１が把持する場合に、指部５０の屈曲動作に応じて指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側（すなわち指部５０の先端Ｅが載置面２ａに向かう側、すなわち、載置面２ａ側）に指部５０が並進移動することで、指部５０の先端Ｅが載置面２ａから離れることが抑制される。これにより、指部５０が載置面２ａに置かれた対象物Ｔと接触することができ、ロボット装置１は、対象物Ｔを把持することができる。
これによれば、載置面２ａに置かれている対象物Ｔをロボット装置１が把持する場合に、指部５０の屈曲動作に応じて指部５０の基端Ｂ側から先端Ｅ側（すなわち指部５０の先端Ｅが載置面２ａに向かう側、すなわち、載置面２ａ側）に指部５０が並進移動することで、指部５０の先端Ｅが載置面２ａから離れることが抑制される。これにより、指部５０が載置面２ａに置かれた対象物Ｔと接触することができ、ロボット装置１は、対象物Ｔを把持することができる。
【0098】
また、移動装置２０は、第１方向に沿って指部５０を並進移動させ、指部５０の屈曲動作によって生じる指部５０の先端Ｅの第１方向に沿った先端移動量と、指部５０の並進移動によって生じる指部５０の第１方向に沿った指移動量とは、互いに等しい。
これによれば、載置面２ａに置かれている対象物Ｔをロボット装置１が把持する場合に、指部５０の屈曲動作時において指部５０の先端Ｅと載置面２ａとの距離がほぼ一定に維持され、指部５０の先端Ｅが載置面２ａから離れることが確実に抑制される。よって、ロボット装置１は、確実に対象物Ｔを把持することができる。
これによれば、載置面２ａに置かれている対象物Ｔをロボット装置１が把持する場合に、指部５０の屈曲動作時において指部５０の先端Ｅと載置面２ａとの距離がほぼ一定に維持され、指部５０の先端Ｅが載置面２ａから離れることが確実に抑制される。よって、ロボット装置１は、確実に対象物Ｔを把持することができる。
【0099】
また、指部５０は、第１節部５１ａと、第２節部５１ｂと、第１節部５１ａと第２節部５１ｂとを連結し、第１節部５１ａに対して第１回転軸線Ｒ１回りに第２節部５１ｂを回転させる第１関節部５２ａと、を備えている。また、ロボット装置１は、指部５０の屈曲動作によって生じる第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１に基づいて、先端移動量を算出し、移動装置２０を制御する制御装置３０をさらに備えている。
これにより、ロボット装置１は、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１に基づいて先端移動量を算出することで、指移動量を精度よく算出することができる。よって、ロボット装置１は、さらに確実に対象物Ｔを把持することができる。
これにより、ロボット装置１は、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１に基づいて先端移動量を算出することで、指移動量を精度よく算出することができる。よって、ロボット装置１は、さらに確実に対象物Ｔを把持することができる。
【0100】
また、指部５０は、第１節部５１ａに対して第２節部５１ｂを付勢する第１バネ部材５４ａ、および、第１バネ部材５４ａの付勢力を検出する荷重センサである第１検出部５５ａをさらに備えている。制御装置３０は、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１と第１バネ部材５４ａの付勢力との相関関係に基づいて、第１検出部５５ａの検出結果を用いて、先端移動量を算出する。
これにより、ロボット装置１は、第１検出部５５ａの検出結果を用いて、先端移動量を精度よく算出することができる。つまり、ロボット装置１は、指部５０の先端Ｅおよび接触部５３などの指部５０の部位の位置を取得する外部センサ（例えばカメラなど）を用いることなく、先端移動量を算出することができる。よって、ロボット装置１は、比較的簡便な構成で指移動量を算出することができる。
これにより、ロボット装置１は、第１検出部５５ａの検出結果を用いて、先端移動量を精度よく算出することができる。つまり、ロボット装置１は、指部５０の先端Ｅおよび接触部５３などの指部５０の部位の位置を取得する外部センサ（例えばカメラなど）を用いることなく、先端移動量を算出することができる。よって、ロボット装置１は、比較的簡便な構成で指移動量を算出することができる。
【0101】
また、バネ部材５４は、板バネである。
板バネは、例えばコイルバネ等の他の種類のバネと比べて、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１に対する第１バネ部材５４ａの付勢力の変化量、すなわちバネ定数を精度よく定めることができる。つまり、指部５０の大きさ、並びに、対象物Ｔの重量および硬度などに対応するバネ部材５４の付勢力に対して、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１と第１バネ部材５４ａの付勢力の変化量との関係をより適切に定めることができる。よって、ロボット装置１は、先端移動量ひいては指移動量をさらに精度よく算出することができる。
板バネは、例えばコイルバネ等の他の種類のバネと比べて、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１に対する第１バネ部材５４ａの付勢力の変化量、すなわちバネ定数を精度よく定めることができる。つまり、指部５０の大きさ、並びに、対象物Ｔの重量および硬度などに対応するバネ部材５４の付勢力に対して、第１節部５１ａに対する第２節部５１ｂの第１回転角度θ１と第１バネ部材５４ａの付勢力の変化量との関係をより適切に定めることができる。よって、ロボット装置１は、先端移動量ひいては指移動量をさらに精度よく算出することができる。
【0102】
また、ロボット装置１は、指部５０を複数備えている。複数の指部５０は、指部５０の先端Ｅが互いに近づく方向に屈曲する。
【0103】
これにより、ロボット装置１は、複数の指部５０によって対象物Ｔをつかむことで把持することができ、複数の指部５０が対象物Ｔをつかむ場合においても、確実に対象物Ｔを把持することができる。
【0104】
また、バネ部材５４の付勢力は、節部５１の回転角度θが大きくなるほど小さくなる。
この場合、指部５０が伸長状態Ｓであるときの把持力Ｆより、指部５０が屈曲状態Ｃであるときの把持力Ｆは小さくなる。よって、バネ部材５４の付勢力を調節することで、対象物Ｔに作用する指部５０の最大荷重が比較的小さくなるように調節することができる。よって、対象物Ｔが比較的軟質である場合や比較的脆いものである場合においても、ハンド部１０が対象物Ｔを把持する場合に、対象物Ｔが破損することを抑制することができる。
この場合、指部５０が伸長状態Ｓであるときの把持力Ｆより、指部５０が屈曲状態Ｃであるときの把持力Ｆは小さくなる。よって、バネ部材５４の付勢力を調節することで、対象物Ｔに作用する指部５０の最大荷重が比較的小さくなるように調節することができる。よって、対象物Ｔが比較的軟質である場合や比較的脆いものである場合においても、ハンド部１０が対象物Ｔを把持する場合に、対象物Ｔが破損することを抑制することができる。
【0105】
なお、本実施形態において、移動装置２０は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向それぞれに沿ってハンド部１０を搬送させる３自由度の搬送装置でもよい。
【0106】
また、バネ部材５４は、板バネ以外のバネ、例えばコイルバネでもよい。
【0107】
また、ワイヤ４２ｄは、指部５０の腹側、または、指部５０の腹側と背側との間にある側面側に位置してもよい。
【0108】
また、指部５０の個数は、１つでもよい。この場合、ハンド部１０は、対象物Ｔを指部５０の先端Ｅに引っ掛けることで把持する。
【0109】
また、指部５０の伸長方向は、Ｚ方向と交差してもよい。また、伸長方向は、曲がっていてもよい。
【0110】
また、第１方向は、指部５０の伸長方向と交差する方向でもよい。この場合、先端移動量は、屈曲動作の開始時点の先端距離Ｈと、現時点の直近で算出された先端距離Ｈとの差に、ｃｏｓα（αは、伸長方向と第１方向とのなす角）を乗ずることで算出される。
【0111】
また、２つの節部５１を連結する関節部５２が２つの節部５１のうち一方の節部５１と一体回転し、検出部５５が他方の節部５１に配置される場合、検出部５５は、関節部５２の回転角度を検出するロータリエンコーダでもよい。この場合、検出部５５の検出結果は、一方の節部５１に対する他方の節部５１の回転角度θに相当し、制御装置３０は、節部５１の回転角度θとバネ部材５４の付勢力との相関関係を用いずに、式（１）によって先端距離Ｈを算出することができる。
【0112】
また、関節部５２は、出力軸が回転軸線Ｒ回りに回転し、出力軸の回転角度を制御可能なモータ（不図示）を備えてもよい。この場合、ハンド部１０は、指駆動部４２を備えない。またこの場合、関節部５２が備えるモータの出力軸の回転角度が、節部５１の回転角度θに相当する。よってこの場合、制御装置３０は、節部５１の回転角度θとバネ部材５４の付勢力との相関関係を用いずに、式（１）によって先端距離Ｈを算出することができる。
【0113】
また、バネ部材５４の付勢力が、節部５１の回転角度θが大きくなるほど大きくなるように、バネ部材５４を配置してもよい。この場合、例えば、図６に示す対向面Ｐ２は、指部５０の腹側を向くように被接触面Ｐ１に対して回転軸線Ｒ回りに傾斜しており、バネ部材５４は、第１端部および第２端部が指部５０の腹側に位置するように屈曲している。
【符号の説明】
【0114】
１ ロボット装置
１０ ハンド部
２０ 移動装置
３０ 制御装置
５０ 指部
５１ 節部
５１ａ 第１節部
５１ｂ 第２節部
５２ 関節部
５２ａ 第１関節部
５３ 接触部
５４ バネ部材
５４ａ 第１バネ部材
５５ 検出部
５５ａ 第１検出部
Ｂ 指部の基端
Ｃ 指部の屈曲状態
Ｅ 指部の先端
Ｈ 先端距離
Ｒ 回転軸線
Ｒ１ 第１回転軸線
Ｓ 指部の伸長状態
Ｔ 対象物
θ 回転角度
θ１ 第１回転角度
１０ ハンド部
２０ 移動装置
３０ 制御装置
５０ 指部
５１ 節部
５１ａ 第１節部
５１ｂ 第２節部
５２ 関節部
５２ａ 第１関節部
５３ 接触部
５４ バネ部材
５４ａ 第１バネ部材
５５ 検出部
５５ａ 第１検出部
Ｂ 指部の基端
Ｃ 指部の屈曲状態
Ｅ 指部の先端
Ｈ 先端距離
Ｒ 回転軸線
Ｒ１ 第１回転軸線
Ｓ 指部の伸長状態
Ｔ 対象物
θ 回転角度
θ１ 第１回転角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】