特開 2024-31609 牽引治具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024031609

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】牽引治具

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20240229BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022135266

(22)【出願日】2022-08-26

(71)【出願人】

【識別番号】592184706

【氏名又は名称】ＳＢＳ東芝ロジスティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】内田 幸義

(72)【発明者】

【氏名】原田 佳奈

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB02

3D050BB03

3D050KK02

(57)【要約】

【課題】高い作業性を有する牽引治具を提供すること。
【解決手段】搬送車１００に連結され、経路Ｒ上において台車２００を牽引する牽引治具１は、台車２００と当接するフレーム２１と、フレーム２１に設けられ、台車２００の移動を規制する第１姿勢及び台車２００と当接しない第２姿勢で移動するストッパ本体５３と、ストッパ本体５３を第１姿勢及び第２姿勢の間で駆動するモータ５２と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送車に連結され、経路上において台車を牽引する牽引治具であって、
前記台車と当接するフレームと、
前記フレームに設けられ、前記台車の移動を規制する第１姿勢及び前記台車と当接しない第２姿勢で移動するストッパ本体と、
前記ストッパ本体を前記第１姿勢及び前記第２姿勢の間で駆動するモータと、
を備える牽引治具。

【請求項2】

前記ストッパ本体の駆動指令を信号として出力する入力部と、
前記入力部からの信号に基づいて前記モータを制御するプロセッサと、
を備える、請求項１に記載の牽引治具。

【請求項3】

経路における所定の位置を検出するセンサを備え、
前記プロセッサは、前記センサで前記所定の位置を検出すると、前記モータを制御して、前記第１姿勢及び前記第２姿勢の間で、前記ストッパ本体を駆動する、請求項２に記載の牽引治具。

【請求項4】

前記所定の位置に停止してから再発進するまでの時間ｔ１よりも短い、前記センサで前記所定の位置を検出してから経過した時間ｔ２、及び、前記時間ｔ１及び前記時間ｔ２よりも短い、前記第１姿勢から前記第２姿勢へ前記ストッパ本体を移動させる時間ｔ３を記憶するメモリを備え、
前記プロセッサは、前記センサで前記所定の位置を検出してから前記時間ｔ２を経過したあとに、前記時間ｔ３で、前記ストッパ本体を前記第１姿勢から前記第２姿勢へ移動させる、請求項３に記載の牽引治具。

【請求項5】

前記ストッパ本体は、前記フレームの進行方向で後端に設けられ、
前記経路に前記搬送車を誘導する誘導部が設けられ、
前記搬送車は、前記時間ｔ１が経過した後に、前記誘導部に誘導されて、前記フレームの長手方向に、少なくとも前記フレームの長さ以上に直進する、請求項４に記載の牽引治具。

【請求項6】

前記経路に設けられ、前記センサで前記所定の位置を検出する被検出対象を備える、請求項５に記載の牽引治具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車やパレットを牽引する牽引治具に関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ライン等において荷物を積載及び移動するための器具として、台車やパレットが知られている。台車やパレットは、例えば、搬送車に連結または載置され、積載した荷物とともに搬送される。搬送車としては、例えば、床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気により誘導され、無人走行するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が知られている。また、複数の台車やパレットを同時に牽引するための牽引治具として、ＡＧＶによって牽引されることで、複数の台車を搬送できる牽引台車も知られている（例えば、特許文献１参照）。このような牽引台車は、搬送時に台車が脱離しないように、ストッパにより台車の移動を規制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６４６４３０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

牽引治具は、台車を出し入れするときに、作業者が手作業で牽引台車のストッパを操作している。しかしながら、ストッパの操作のために、ＡＧＶの走行ルート上に作業者が待機している必要があり、また、作業者は床面に近いストッパを操作する必要があり、繰り返し操作すると負担が大きい。このため、作業がし易い牽引治具が求められる。

【0005】

そこで、本発明は、高い作業性を有する牽引治具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様によれば、牽引治具は、搬送車に連結され、経路上において台車を牽引する牽引治具であって、前記台車と当接するフレームと、前記フレームに設けられ、前記台車の移動を規制する第１姿勢及び前記台車と当接しない第２姿勢で移動するストッパ本体と、前記ストッパ本体を前記第１姿勢及び前記第２姿勢の間で駆動するモータと、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、高い作業性を有する牽引治具を提供することができる

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図2】同牽引治具の構成であって、平台車を配置した例を示す斜視図。

【図3】同牽引治具の構成を示す正面図。

【図4】同牽引治具の構成を示す側面図。

【図5】同牽引治具の構成を示す平面図。

【図6】同牽引治具に用いられる自動ストッパの構成を示す斜視図。

【図7】同牽引治具に用いられる自動ストッパ装置の構成を示すブロック図。

【図8】同牽引治具を用いた搬送品の搬送の一例を示すシーケンス図。

【図9】同牽引治具を用いた搬送品の搬送の一例を示す説明図。

【図10】同搬送経路に設けられる誘導部及び被検出対象の一例を示す説明図。

【図11】他の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図12】他の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図13】他の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図14】他の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図15】他の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態に係る牽引治具１を図１乃至図５を参照して説明する。

【0010】

図１は、本発明の一実施形態に係る牽引治具１の構成を示す斜視図であり、図２は、牽引治具１の構成であって、平台車２００を配置した例を示す斜視図である。図３は、牽引治具１の構成を示す正面図であり、図４は、牽引治具１の構成を示す側面図であり、図５は、牽引治具１の構成を示す平面図である。図６は、牽引治具１に用いられる自動ストッパ２３の構成を示す斜視図であり、図７は、牽引治具１に用いられる自動ストッパ装置２の構成を示すブロック図である。図８は、牽引治具１を用いた搬送品の搬送の一例を示すシーケンス図であり、図９は、牽引治具１を用いた搬送品の搬送の一例を示す説明図であり、図１０は、搬送経路Ｒに設けられる誘導部及び被検出対象の一例を示す説明図である。

【0011】

図１及び図２に示すように、牽引治具１は、連結部１２により搬送車１００に連結され、搬送車１００の移動に伴い、キャスター１３により床面に沿って移動する。また、牽引治具１は、ベース１１により台車２００を複数保持した状態で搬送車１００により牽引される。

【0012】

先ず、搬送車１００及び台車２００の説明をする。

【0013】

搬送車１００は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の無人搬送車や、ターレットトラック等の有人搬送車である。搬送車１００は、例えばＡＧＶであり、本実施形態においては搬送車１００をＡＧＶ１００として、以下説明する。ＡＧＶ１００は、例えば、工場の構内における荷物の搬送のため、図９及び図１０に示すように、搬送経路Ｒに沿って床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気や、床面に敷設されたランドマーク等の誘導部９１に誘導され、無人走行する。本実施形態において、ＡＧＶ１００は、例えば、誘導部９１としての床面に設置されたランドマーク（以下、ランドマーク９１）に基づいて誘導され、搬送経路Ｒに沿って走行する例を説明する。ここで、ランドマーク９１は、ＡＧＶ１００の直進させる指令や、ＡＧＶ１００を所定の時間ｔ１だけ一定時間停止させる指令等、搬送経路Ｒを走行するＡＧＶ１００への指令が可能に形成される。また、ＡＧＶ１００は、牽引治具１に連結される被連結部１００ａを有する。

【0014】

台車２００は、例えば、平台車である。なお、台車２００は、棚台車等の他の種類の台車であってもよい。本実施形態において、台車２００を平台車２００として、以下説明する。平台車２００は、荷台２１１と、荷台２１１に取り付けられる複数のキャスター２１２と、を備える。荷台２１１は、荷物を載置可能に、例えば矩形の平板状に形成される。また、荷台２１１は、例えば、下面に設けられ、一方向に所定の間隔を開けて突出する対の突起２１１ａを含む。ここで、一方向とは、平台車２００が牽引治具１に配置されたときに、牽引治具１の走行方向に対して直交する方向（幅方向）である。また、対の突起２１１ａの所定の間隔とは、対の突起２１１ａ間に牽引治具１の後述するベース１１を配置可能な間隔である。例えば、対の突起２１１ａは、幅方向で所定の間隔を有して配置されていればよい。例えば、荷台２１１には、走行方向に並んで二箇所に対の突起２１１ａが設けられる、所謂二対の突起２１１ａであってもよく、幅方向で一方の突起２１１ａが１つ設けられる一対の突起２１１ａであってもよい。また、突起２１１ａの形状は、矩形柱状であってもよく、また、主面が走行方向に延設される平板状であってもよい。

【0015】

キャスター２１２は、荷台２１１を支持可能、且つ、床面を移動可能に、例えば荷台２１１の四隅に一つずつ設けられる。四つのキャスター２１２は、例えば自在輪である。

【0016】

次に、牽引治具１について説明する。図１乃至図５に示すように、牽引治具１は、ベース１１と、連結部１２と、複数のキャスター１３と、バッテリ１４と、センサ１５と、制御装置１６と、を備える。

【0017】

図１乃至図５に示すように、ベース１１は、フレーム２１と、基部２２と、自動ストッパ２３と、を備える。フレーム２１は、一方向に長い棒状に形成される。例えば、フレーム２１は、一方向に長い複数の矩形柱状又は矩形筒状のシャフト２１ａを長手方向に直交する方向（幅方向）に所定の間隔を開けて複数、例えば、３つ並列に配置し、連結することで形成される。フレーム２１は、一端に基部２２が設けられ、他端に自動ストッパ２３が設けられる。フレーム２１は、両端に設けられた基部２２及び自動ストッパ２３の間に複数の平台車２００、例えば、本実施形態においては６台の平台車２００を配置可能な長さに設定される。

【0018】

フレーム２１の幅は、平台車２００の対の突起２１１ａの間隔より若干小さい幅に形成される。即ち、フレーム２１は、対の突起２１１ａ間に配置可能な幅に設定される。フレーム２１の幅方向の側面は、平台車２００に設けられた対の突起２１１ａと幅方向で対向することで、平台車２００が幅方向へ移動したときに、対の突起２１１ａの内面と当接し、幅方向への平台車２００の移動を規制する。

【0019】

基部２２は、フレーム２１の前端に固定される。基部２２は、フレーム２１の長手方向に直交する方向に長い。基部２２の幅は、例えば、平台車２００の幅と同じ幅か又は若干大きい幅に設定される。基部２２は、平台車２００の側面と当接可能に構成される。即ち、基部２２は、フレーム２１に配置された複数の平台車２００のうち、最前に位置する平台車２００の前側面と当接することで、平台車２００の進行方向の移動を規制する。

【0020】

また、基部２２は、平台車２００、平台車２００に載置した荷物、及び、走行ルート上の障害物等と接触したときのための複数の緩衝材を含む。具体例として、例えば、基部２２は、平台車２００と当接する後面に設けられた第１緩衝材２２ａと、重力方向に立設される矩形枠状の縦フレーム２２ｂと、縦フレーム２２ｂに設けられる第２緩衝材２２ｃと、縦フレーム２２ｂの幅方向の下端側に設けられる第３緩衝材２２ｄと、を備える。

【0021】

第１緩衝材２２ａは、平台車２００が当接したときの衝撃を吸収する。縦フレーム２２ｂは、矩形枠状の主面方向が、幅方向となる姿勢で、基部２２に設けられる。第２緩衝材２２ｃは、平板状に形成され、主面方向が幅方向及び重力方向に延設される。例えば、第２緩衝材２２ｃは、複数の矩形柱状の部材を組み合わせることで平板状に形成される。第２緩衝材２２ｃは、ベース１１の進行方向で前端側に設けられ、平台車２００の荷台２１１に載置した荷物の進行方向への転倒や飛び出し等の移動を規制する。

【0022】

第３緩衝材２２ｄは、縦フレーム２２ｂの下端側部に設けられる。第３緩衝材２２ｄは、走行路上の障害物と接触したときの衝撃を緩衝し、障害物又は縦フレーム２２ｂの破損等を抑制する。第１緩衝材２２ａ、第２緩衝材２２ｃ及び第３緩衝材２２ｄは、衝撃を緩衝可能、又は、非接触物を保護可能に、弾性変形可能な部材、例えば、ゴム部材、発泡性樹脂材料又は中空部材で形成されたクッション等により形成される。

【0023】

自動ストッパ２３は、制御装置１６に制御される。自動ストッパ２３は、ボディ５１と、ボディ５１に設けられたモータ５２と、少なくとも二つの姿勢間で移動するストッパ本体５３と、モータ５２の駆動をストッパ本体５３に伝達する伝達機構５４と、を備える。自動ストッパ２３は、例えば、モータ５２が駆動することで、ストッパ本体５３を、平台車２００と当接する第１位置である縦の姿勢、及び、平台車２００と当接しない第２位置である横の姿勢の二つの姿勢の間で移動可能に形成される。

【0024】

ボディ５１は、内部にモータ５２、ストッパ本体５３及び自動ストッパ２３を収容する。また、ボディ５１は、少なくともストッパ本体５３を平台車２００と当接できる位置に移動可能に、少なくとも一部が開口して形成される。ボディ５１は、ボルト等の締結部材によって、フレーム２１の後端に固定される。

【0025】

また、ボディ５１は、フレーム２１の後端、即ち、フレーム２１の基部２２が接続される端部とは反対側の端部に取り付け可能に形成される。具体例として、ボディ５１は、前側面に形成され、ボルト等の締結部材５１ａにより、フレーム２１の幅方向で両端側のシャフト２１ａにそれぞれ締結部材５１ａで固定される一対の取付座５１ｂを有する。

【0026】

ボディ５１は、フレーム２１とは反対側の端部の各角部５１ｃは、例えば、面取り形状に傾斜される。換言すると、ボディ５１の端部は、漸次幅が小さくなるように、フレーム２１に接続される端部側から他端（先端）側に向かって傾斜する。ここで、ボディ５１の他端（先端）とは、締結部材５１ａによってフレーム２１に固定される端部とは反対側の端部であり、牽引治具１の走行方向で後端となる。ボディ５１の他端の角部５１ｃは、傾斜することで、平台車２００の対の突起２１１ａ間を挿入するときの案内面となる。

【0027】

モータ５２は、制御装置１６からの指令に基づいて駆動する。モータ５２は、例えば、正逆回転可能に形成される。

【0028】

ストッパ本体５３は、横の姿勢及び縦の姿勢の間で移動する。ここで、横の姿勢とは、例えば、ストッパ本体５３がボディ５１内に配置され、平台車２００と当接しない位置である。また、縦の姿勢とは、例えば、ストッパ本体５３がボディ５１から上方に突出し、平台車２００と当接する位置である。換言すると、ストッパ本体５３は、横の姿勢において、横の姿勢における上面が、フレーム２１の上面と面一か、又は、フレーム２１の上面よりも低い。また、ストッパ本体５３は、縦の姿勢において、縦の姿勢における上端（先端）が、フレーム２１の上面よりも高く、且つ、平台車２００の荷台２１１の下面よりも高い。即ち、図１及び図４に示すように、縦の姿勢のストッパ本体５３は、平台車２００の側面と当接可能に形成される。これにより、ストッパ本体５３は、横の姿勢において、フレーム２１へ平台車２００を配置可能とし、そして、縦の姿勢において、フレーム２１へ配置された平台車２００の進行方向とは逆の方向への移動を規制する。

【0029】

ストッパ本体５３は、例えば、縦の姿勢において平台車２００と当接する部位に、第４緩衝材５３ａを有する。第４緩衝材５３ａは、衝撃を緩衝可能、又は、被接触物を保護可能に、弾性変形可能な部材、例えば、ゴム部材、発泡性樹脂材料又は中空部材で形成されたクッション等により形成される。

【0030】

伝達機構５４は、モータ５２の駆動により、ストッパ本体５３を縦の姿勢及び横の姿勢の範囲で、ストッパ本体５３を移動可能に形成される。

【0031】

このように構成された自動ストッパ２３は、バッテリ１４、センサ１５、制御装置１６及びセンサ１５により所定の位置を検出するための被検出対象である磁気テープ９２とともに、自動ストッパ装置２を構成する。

【0032】

連結部１２は、ベース１１とＡＧＶ１００とを連結可能に構成される。具体例として、連結部１２は、例えば、ベース１１の基部２２に固定される。図３に示すように、連結部１２は、例えば、基部２２に固定される取付部３１と、取付部３１と一体に設けられ、ＡＧＶ１００の被連結部１００ａに固定される固定部３２と、を備える。取付部３１は、例えば、基部２２の縦フレーム２２ｂに固定される。

【0033】

固定部３２は、取付部３１から延びる棒状に形成され、ＡＧＶ１００の被連結部１００ａに固定可能に構成される。例えば、ＡＧＶ１００の被連結部１００ａが円柱状のピンを有する構成である場合には、固定部３２は、先端にピンが挿入される孔を有し、ピンと孔とが係合することで、固定部３２が被連結部１００ａに固定される。なお、牽引治具１が搬送経路Ｒのうちカーブのルートを走行しやすいよう、固定部３２は、取付部３１及び被連結部１００ａの少なくとも一方に対して、進行方向及び幅方向の双方に直交する方向（重力方向）に沿った軸周りで回転可能に接続される。

【0034】

図３に示すように、キャスター１３は、フレーム２１又は基部２２に取り付けられる。例えば、キャスター１３は、フレーム２１の長手方向（走行方向）でフレーム２１及び基部２２のいずれか複数箇所に設けられ、該長手方向の各位置において、幅方向に複数設けられる。

【0035】

例えば、本実施形態において、キャスター１３は、フレーム２１の長手方向でベース１１の３箇所に設けられ、長手方向の各位置において、例えば、幅方向に２つ設けられる。即ち、ベース１１には、２つを対としたキャスター１３が三対設けられる。例えば、フレーム２１の長手方向で、ベース１１の両端側のそれぞれに一対のキャスター１３が設けられ、そして、ベース１１の長手方向で中央に一対のキャスター１３が設けられる。例えば、長手方向でベース１１の両端側に設けられる二対のキャスター１３は、自在輪であり、一方の対のキャスター１３は基部２２に設けられ、他方の対のキャスター１３は、フレーム２１の後端側に設けられる。また、基部２２に設けられる対のキャスター１３は、基部２２の長手方向（幅方向）の両端側に設けられる。また、フレーム２１の長手方向でフレーム２１の中央側に設けられるキャスター１３は、固定輪である。

【0036】

なお、キャスター１３の構成は、フレーム２１の長手方向で、ベース１１の三箇所に設けられる例を説明しているが、キャスター１３は四箇所に設けられる構成として、フレーム２１の中央側に二対の固定輪を設ける構成としてもよい。また、フレーム２１の後端側に設けられる自在輪であるキャスター１３は、対でなく、単数でもよい。

【0037】

さらに、キャスター１３は、二箇所に設けられる構成として、基部２２に自在輪の対のキャスター１３を設け、フレーム２１に固定輪の単数又は対のキャスター１３を設ける構成としてもよい。なお、二箇所にキャスター１３を設ける場合において、フレーム２１の長さが長い場合には、ベース１１の旋回時の半径を小さくするために、フレーム２１に設けられるキャスター１３はフレーム２１の後端でなく、該後端よりも中央側に配置されてもよい。即ち、キャスター１３の設けられる位置は、ベース１１が転倒せず、そして、ベース１１の旋回が好適に行われる配置で、適宜設定できる。

【0038】

バッテリ１４は、例えば、二次電池である。バッテリ１４は、制御装置１６にケーブル等で電気的に接続される。バッテリ１４は、例えば、センサ１５、制御装置１６及び自動ストッパ２３のモータ５２に電力を供給する。

【0039】

センサ１５は、牽引治具１の走行時に、所定の位置であることを検出可能に形成される。センサ１５は、例えば、磁気センサであり、図９及び図１０に示すように、搬送経路Ｒ上に設けられたセンサ１５による被検出対象である磁気テープ９２を検出することで、牽引治具１（ＡＧＶ１００）の搬送経路Ｒにおける位置を検出する。また、センサ１５は、検出した情報を信号として制御装置１６に出力する。

【0040】

制御装置１６は、例えば、筐体６１と、入力部６２と、表示部６３と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）６４と、メモリ６５と、プロセッサ６６と、を備える。制御装置１６は、例えば、インターフェース６４を介して、バッテリ１４、センサ１５及びモータ５２に接続される。

【0041】

筐体６１は、制御盤等である。筐体６１は、例えば、基部２２の縦フレーム２２ｂに固定される。入力部６２は、ユーザ入力を受け付けるための入力Ｉ／Ｆである。入力部６２は、例えば、押下できるボタンであるが、各種スイッチやキーボードなどであってもよく、タッチスクリーンのように出力Ｉ／Ｆの機能を備えていてもよい。

【0042】

表示部６３は、プロセッサ６６の処理に応じて、光又は画像を出力するための出力Ｉ／Ｆの一例であり、例えば、点灯及び消灯が切り替えらえるＬＥＤである。なお、表示部６３は、動画像、静止画像、テキストなどを表示するための表示デバイスを含み得る。また表示部６３は、音声、楽曲などを出力するためのスピーカを含み得る。「表示部」は「出力部」と読み替えてもよい。表示デバイスは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどであってもよい。表示デバイスは、コンテンツを含む表示データを表示する。なお、表示デバイスは、タッチスクリーンのように入力Ｉ／Ｆの機能を備えていてもよい。

【0043】

インターフェース６４は、バッテリ１４、センサ１５及びモータ５２とケーブル等により電気的に接続される。

【0044】

メモリ６５は、記憶媒体又は記憶領域である。メモリ６５は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）（登録商標）、ＲＯＭ（Read only memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＮＡＮＤ型フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含む。また、メモリ６５は、例えば、フラッシュメモリを搭載したＳＳＤ（Solid State Drive）を含む。

【0045】

メモリ６５は、プロセッサ６６が各処理を実現するために当該プロセッサ６６によって実行されるプログラム、および当該プロセッサ６６によって使用されるデータなどを記憶する。メモリ６５は、かかるプログラム／データが展開されるワークエリアを有するＲＡＭを含み得る。プログラムとしては、例えば、ファームウェア、ＯＳ、通信プログラムなどが適宜、記憶され得る。また、メモリ６５は、例えば、入力部６２の操作、センサ１５から出力された信号に基づいて、自動ストッパ２３を駆動するプログラムを記憶する。また、メモリ６５は、センサ１５から信号が出力されてからストッパ本体５３を駆動するまでの時間ｔ２、及び、ストッパ本体５３を駆動してからストッパ本体５３が停止するまでの時間ｔ３が記憶される。

【0046】

ここで、時間ｔ２は、センサ１５で磁気テープを検出してからストッパ本体５３を駆動するまでの時間である。時間ｔ２は、ランドマーク９１によりＡＧＶ１００が一定時間停止する時間ｔ１よりも短い時間に設定される。また、時間ｔ３は、ストッパ本体５３を横の姿勢から縦の姿勢、及び縦の姿勢から横の姿勢へと移動させる時間である。なお、時間ｔ３に基づいて、モータ５２へ出力する電力値（モータ５２の回転速度）、及び、モータ５２へ電力を供給する時間があらかじめ設定されるか、又は、プロセッサ６６により算出される。時間ｔ３は、時間ｔ１及び時間ｔ２よりも短い時間に設定される。また、時間ｔ２と時間ｔ３との和は、時間ｔ１よりも短い時間に設定される。

【0047】

プロセッサ６６は、マイコン、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＧＰＵまたはその他の汎用または専用のプロセッサ等である。プロセッサ６６は、センサ１５から出力された信号を受信すると、時間ｔ２の間、センサ１５から出力された信号を受信し続けると、モータ５２の駆動を開始し、モータ５２の駆動開始から時間ｔ３でストッパ本体５３の駆動（モータ５２の駆動）を完了させる。例えば、プロセッサ６６は、センサ１５からの信号を受信してから、ストッパ本体５３の駆動完了までを、ＡＧＶ１００の一定時間停止中に完了させる。このため、例えば、ＡＧＶ１００の一定時間停止する時間ｔ１は１０秒であり、センサ１５からの信号を受信し、モータ５２を駆動する迄の時間ｔ２は５秒であり、モータ５２の駆動開始からストッパ本体５３の駆動完了までの時間ｔ３は１秒である。

【0048】

また、プロセッサ６６は、ストッパ本体５３の駆動指令として入力部６２が操作されると、入力部６２から出力される信号を受信し、モータ５２を駆動し、ストッパ本体５３を移動させる。なお、プロセッサ６６は、センサ１５からの信号又は入力部６２からの信号を受信すると、ストッパ本体５３が横の姿勢であるときは縦の姿勢となるように、また、ストッパ本体が縦の姿勢であるときは横の姿勢となるように、モータ５２を制御する。

【0049】

このように構成された牽引治具１は、平台車２００と、以下の関係に設定される。例えば、キャスター１３の接地面からフレーム２１の上面までの高さをＨ１、平台車２００のキャスター２１２の接地面から荷台２１１の下面までの高さをＨ２、平台車２００のキャスター２１２の接地面から突起２１１ａの下端までの高さをＨ３としたときに、Ｈ３＜Ｈ１＜Ｈ２の関係に設定される。また、キャスター１３の接地面から縦の姿勢のストッパ本体５３（第４緩衝材５３ａ）の上面までの高さをＨ４としたときに、Ｈ２＜Ｈ４の関係に設定される。また、基部２２は、平台車２００の側面と当接可能に形成される。

【0050】

よって、牽引治具１及び平台車２００がこれらの関係に設定されることで、牽引治具１がＡＧＶ１００等に牽引されたときに平台車２００が走行方向及び幅方向で、ベース１１に当接する。具体的に説明すると、走行方向においては、最前に位置する平台車２００の前側面が基部２２の後側面に、最後尾に位置する平台車２００の後側面が縦の姿勢の自動ストッパ２３の前側面に当接できる。また、幅方向においては、各平台車２００の突起２１１ａの内側面がフレーム２１の幅方向の外側面に、それぞれ当接できる。加えて、走行方向に配置された複数の平台車２００は、互いに対向する側面同士が当接できる。よって、牽引治具１が走行したときに、平台車２００がベース１１に当接するため、牽引治具１は、平台車２００を牽引できる。

【0051】

次に、このように構成された牽引治具１の使用の一例について、図８乃至図１０を用いて説明する。図８は、搬送品としての荷物を積載した平台車２００、ＡＧＶ１００及び自動ストッパ装置２のそれぞれの動作を示すシーケンス図である。図９は、ＡＧＶ１００を用いて搬送品を搬送する、ＡＧＶ１００の搬送経路Ｒの一例として、搬送品の搬送を行う経路を実線の矢印で示し、搬送品の搬送後の発地点への期間の経路を破線の矢印で示す。ここで、搬送経路Ｒは、例えば、牽引治具１の待機場所であるポイントＡ、搬送品である平台車２００を牽引治具１に配置して牽引治具１によりＡＧＶ１００が平台車２００の牽引（搬送）を開始するポイントＢ、及び、ＡＧＶ１００により平台車２００の牽引を終了するポイントＣを有する。ここで、本実施形態における搬送経路Ｒの例では、ポイントＢ及びポイントＣを二つずつ有する、即ち、ポイントＢ及びポイントＣの間におけるＡＧＶ１００の搬送路を二列有する。

【0052】

先ず、待機場所であるポイントＡから、複数のポイントＢのうち、搬送品の搬送を行う搬送路の開始点であるポイントＢ１又はポイントＢ２に、選択的にＡＧＶ１００を移動させる。ステップＳＴ１１として、ポイントＢ１又はポイントＢ２において、作業者は、荷物を積載した平台車２００（搬送品）を牽引治具１に挿入する。このときのストッパ本体５３は、横の姿勢である。牽引治具１に搬送する平台車２００の全てを挿入後、ストッパ本体５３の駆動の指令として、作業者が入力部６２を操作する。ステップＳＴ２１として、入力部６２は、ストッパ本体５３の駆動の指令としての信号をプロセッサ６６に入力する。ステップＳＴ２２として、プロセッサ６６は、入力部６２から信号を受信すると、モータ５２を制御して、ストッパ本体５３を駆動し、ストッパ本体５３を横の姿勢から縦の姿勢に移動させる。そして、ステップＳＴ２３として、プロセッサ６６は、ストッパ本体５３が縦の姿勢に移動すると、モータ５２を停止させて、ストッパ本体５３が縦の姿勢で停止させる。また、プロセッサ６６は、表示部６３を制御し、ストッパ本体５３が縦の姿勢であること、換言すると、搬送の準備が整ったことを、表示部６３に表示する。例えば、表示部６３がＬＥＤ等である場合には、例えば、プロセッサ６６は、ＬＥＤを点灯させる。

【0053】

作業者は、表示部６３が点灯していることを確認すると、ステップＳＴ３１として、ＡＧＶ１００に搬送を開始するスタート指令を入力する。スタート指令を受けると、ステップＳＴ３２として、ＡＧＶ１００は、牽引治具１の自動搬送を開始する。なお、ＡＧＶ１００による牽引治具１の自動搬送において、ＡＧＶ１００は、図９に実線の矢印で示すように、ランドマーク９１に沿って移動する。そして、ステップＳＴ３３として、ポイントＣ（Ｃ１又はＣ２）において、一定時間停止のランドマーク９１により、ＡＧＶ１００は、時間ｔ１だけ一時停止する。

【0054】

なお、図１０に示すように、例えば、ＡＧＶ１００が停止したときに、牽引治具１に設けられたセンサ１５が磁気を検出する磁気テープ９２が、一定時間停止のランドマーク９１に隣接して設けられる。このため、ＡＧＶ１００が一定時間停止すると、ステップＳＴ２４として、センサ１５が磁気テープ９２の磁気を検出する。

【0055】

プロセッサ６６は、センサ１５から信号を受信すると、センサ１５から信号を受信したときから時間をカウントし、センサ１５から信号を受信している時間がメモリ６５に記憶された時間ｔ２を経過したか否かを判定する。なお、時間ｔ２が経過する前にセンサ１５から信号を受信しなくなった場合には、センサ１５による誤検出として、時間ｔ１経過後に搬送を再スタート（再発進）する。センサ１５からの信号の受信が時間ｔ２するまで継続する場合には、ステップＳＴ２５プロセッサ６６は、モータ５２を制御し、ストッパ本体５３を駆動する。そして、プロセッサ６６は、モータ５２を制御して、時間ｔ３を掛けてストッパ本体５３を縦の姿勢から横の姿勢に移動させ、ステップＳＴ２６として、ストッパ本体５３を横の姿勢で停止させる。ストッパ本体５３が横の姿勢で停止したときは、センサ１５で磁気テープ９２を検知した後６秒後（ｔ２＋ｔ３）であることから、ＡＧＶ１００は停止中である。

【0056】

そして、時間ｔ１が経過後、ステップＳＴ３４として、ＡＧＶ１００は、牽引治具１の搬送を再スタートする。このとき、ランドマーク９１及び／又はＡＧＶ１００の機能により、ＡＧＶ１００は、ポイントＣ（Ｃ１又はＣ２）から直進移動する。そして、ポイントＣから直進移動する距離は、少なくとも、ベース１１の長さよりも長く設定される。

【0057】

よって、ストッパ本体５３が横の姿勢であるベース１１が直進移動すると、ステップＳＴ１２として、平台車２００がベース１１から切り離されて、ポイントＣに平台車２００が残り、ＡＧＶ１００及びＡＧＶ１００に搬送される牽引治具１のみが、ポイントＣから移動することになる。このため、ポイントＣにおいて、作業者は、ポイントＣに残った平台車２００を操作して、平台車２００を搬送先に搬送する作業だけで良く、ストッパ本体５３の操作や、ＡＧＶ１００の発進のための操作を要さない。

【0058】

そして、ステップＳＴ３５として、ＡＧＶ１００は、ランドマーク９１にしたがって、ＡＧＶの発地点であるポイントＡに移動する。そして、上述したＳＴ１１以降の流れにより、牽引治具１が連結されたＡＧＶ１００は、繰り返し搬送品を搬送する。

【0059】

このように構成された牽引治具１によれば、複数の平台車２００は、平台車２００に設けられた対の突起２１１ａ間に配置されたフレーム２１、フレーム２１の両端に設けられた基部２２及び自動ストッパ２３によって牽引治具１の走行時に保持される。このため、牽引治具１の走行時の幅は、基部２２の幅、平台車２００の幅、及び、平台車２００に載置された荷物の幅のいずれかが最大幅となる。よって、牽引治具１の走行時の幅を極力小さくすることができることから、走行ルートの走行路の幅が狭い場合であっても、牽引治具１によって複数の平台車２００を搬送することができる。

【0060】

また、牽引治具１のベース１１は、フレーム２１が主構成となるところ、フレーム２１の形状を小さくできることから、牽引治具１の重量も低減できる。また、フレーム２１の製造に要する材料も少なくて良く、安価に牽引治具１を製造することができる。

【0061】

また、フレーム２１に平台車２００を配置する作業は、入力部６２の操作か、又は、ＡＧＶ１００が所定の位置に移動したことをセンサ１５で検出することで、モータ５２を駆動し、自動ストッパ２３のストッパ本体５３を横の姿勢とし、ストッパ本体５３の先端からフレーム２１へ平台車２００を移動させるだけでよく、容易に平台車２００をフレーム２１に配置することができる。

【0062】

また、所定の台数の平台車２００をフレーム２１に配置した後に、入力部６２を操作することで、モータ５２を駆動し、ストッパ本体５３を横の姿勢から縦の姿勢へ回転させて、自動ストッパ２３を固定するだけで、平台車２００をベース１１に保持することができる。また、フレーム２１から平台車２００を取り出す作業は、入力部６２の操作か、又は、ＡＧＶ１００が所定の位置に移動したことをセンサ１５で検出することで、モータ５２を駆動し、ストッパ本体５３を縦の姿勢から横の姿勢に回転させて、フレーム２１に沿って移動させるだけでよい。また、このとき、平台車２００は、牽引治具１をＡＧＶ１００によって直進移動させるか、又は、作業者が平台車２００を操作することで、フレーム２１から平台車２００を切り離すことができる。

【0063】

このように、牽引治具１は、自動ストッパ２３のストッパ本体５３を、入力部６２の操作、及び、センサ１５による所定の位置の検出に基づいてストッパ本体５３の駆動源であるモータ５２を駆動する構成とした。これにより、牽引治具１は、ストッパ本体５３を自動で第１姿勢及び第２姿勢の間で移動させることができるため、ストッパ本体５３を作業者が操作して姿勢を変更する必要がなく、高い作業性を有する。

【0064】

これらのように、牽引治具１は、容易に平台車２００の配置及び取り出しが可能となり、ストッパ本体５３を直接作業者が操作する必要がなく、高い作業性を有する。

【0065】

また、自動ストッパ２３は、先細となるように、ボディ５１の先端に、傾斜する角部５１ｃを有することで、平台車２００の対の突起２１１ａ間に、ベース１１の先端となるボディ５１に平台車２００の対の突起２１１ａを挿入し易くなる。よって、牽引治具１は、さらに、容易に平台車２００をベース１１に配置できる。特に、平台車２００の下面に対の突起２１１ａが配置される構成であるところ、作業者は、該突起２１１ａを視認することが困難である。しかしながら、自動ストッパ２３のボディ５１の角部５１ｃが案内面を構成することで、平台車２００のボディ５１への挿入性が向上し、結果として、牽引治具１は、高い作業性を有する。

【0066】

また、牽引治具１は、フレーム２１の後端に自動ストッパ２３を設ける構成であることから、例えば、平台車２００の搬送位置において自動ストッパ２３を操作してストッパ本体５３を横の姿勢とし、その後、ＡＧＶ１００を直進移動させることで、平台車２００を搬送位置で自動的に切り離されるため、平台車２００を搬送位置に置きながら、ＡＧＶ１００を平台車２００の牽引開始位置に移動させることができる。よって、牽引治具１は、台車２００の搬送位置において、作業車がベース１１から平台車２００を取り出す作業を行うことを要さず、高い作業性を有するとともに、平台車２００の搬送のサイクルタイムを短くすることができる。

【0067】

上述したように、本実施形態に係る牽引治具１は、自動ストッパ装置２により、ストッパ本体５３の姿勢を自動で切り替えることができるので、高い作業性を有する。

【0068】

なお、本発明は上述した実施形態に限定されない。即ち、牽引治具１は、自動ストッパ装置２を有し、種々の台車を牽引可能であれば、種々の構成に適用できる。以下、他の実施形態の牽引治具１として、複数の例を説明する。なお、各図において、説明の便宜上、自動ストッパ装置２の構成の一部を省略又は簡略化して示す。例えば、上述した例では、牽引治具１が、フレーム２１を平台車２００の対の突起２１１ａに配置することで、フレーム２１、基部２２及びストッパ本体５３で平台車２００の移動を規制する構成したがこれに限定されない。

【0069】

例えば、図１１及び図１２に示す他の実施形態のように、牽引治具１は、ベース１１に選択的に着脱できる、ベース１１によって牽引可能な複数の平台車２００以外の台車、例えば、カゴ台車３００等を搬送できるサブベース８１をさらに含む構成であってもよい。例えば、サブベース８１は、内部にカゴ台車等の周囲を覆うとともに、一部が開口することで内部にカゴ台車等を配置可能なフレーム８１ａと、フレーム８１ａのゲートとなる開口を閉塞し、内部のカゴ台車等と当接する、ゲートを開閉する、ストッパ本体としての可動フレーム８１ｂと、フレーム８１ａに複数設けられた自在輪等のキャスター８１ｃと、を備える構成とすればよい。

【0070】

また、例えば、サブベース８１は、プロセッサ６６により制御されるモータ５２と、モータ５２の駆動により可動フレーム８１ｂを駆動させる伝達機構５４とを備える構成としてもよい。

【0071】

即ち、牽引治具１は、上述したような、フレーム２１を平台車２００の対の突起２１１ａに配置することで、フレーム２１、基部２２及びストッパ本体５３で平台車２００の移動を規制する構成以外であっても、自動ストッパ装置２を有する構成であれば、種々の台車２００やパレット等を牽引又は搬送できる牽引治具に適用できる。

【0072】

このため、例えば、牽引治具１は、ベース１１を有さず、連結部１２が設けられた、サブベース８１と同様形状のベース８１を有し、このベース８１の可動フレーム８１ｂをストッパ本体５３として自動的に駆動する自動ストッパ装置２を有する構成としてもよい。

【0073】

また、例えば、図１３に示すように、自動ストッパ装置２を有する牽引治具１は、ベース１１を有さず、ベース８１に、二対のキャスター８２ａと、二対のキャスター８２ａのうち、前方の対のキャスター８２ａである前輪８２Ａと二対のキャスター８２ａのうち、後方の対のキャスター８２ａである後輪８２Ｂとの向きをリンクさせるリンク部８２ｂと、を有する４ＷＳ機構部８２を設ける構成としてもよい。

【0074】

また、自動ストッパ装置２を有する牽引治具１は、図１４に示すように、ベース８１に、高さを変えることができるとともに、高さを変えることで、高さの異なる平台車２００及びカゴ台車３００に選択的に当接可能な可動体８１ｄを有する構成としてもよい。

【0075】

また、自動ストッパ装置２を有する牽引治具１は、図１４に示すように、自動ストッパ２３を、ベース８１（牽引治具１）の後方ではなく、側方の一部に設ける構成としてもよい。また、自動ストッパ２３は、縦の姿勢及び横の姿勢ではなく、スライド移動することで、フレーム８１ａの開口を開閉する構成としてもよい。

【0076】

また、牽引治具１は、平台車２００やカゴ台車３００等を複数搬送できる構成を説明したがこれに限定されず、図１５に示すように、１台の台車２００を搬送できる構成であってもよい。また、このような牽引治具１は、ＡＧＶ１００の上面に設けられ、牽引治具１が平台車２００や棚台車等を牽引する構成であってもよい。

【0077】

即ち、牽引治具１は、自動ストッパ装置２を駆動することで、牽引する台車の移動を規制可能に、ストッパ本体５３（可動フレーム８１ｂ）を移動できれば、種々の構成を適用することができる。また、自動ストッパ装置２の構成のうち、制御装置１６の機能構成を、牽引治具１が有するのではなく、ＡＧＶ１００が制御装置１６の機能構成を有する構成としてもよい。

【0078】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0079】

１…牽引治具、２…自動ストッパ装置、１１…ベース、１２…連結部、１３…キャスター、１４…バッテリ、１５…センサ、１６…制御装置、２１…フレーム、２１ａ…シャフト、２２…基部、２２ａ…第１緩衝材、２２ｂ…縦フレーム、２２ｃ…第２緩衝材、２２ｄ…第３緩衝材、２３…自動ストッパ、３１…取付部、３２…固定部、５１…ボディ、５１ａ…締結部材、５１ｂ…取付座、５１ｃ…角部、５２…モータ、５３…ストッパ本体、５３ａ…第４緩衝材、５４…伝達機構、６１…筐体、６２…入力部、６３…表示部、６４…インターフェース（Ｉ／Ｆ）、６５…メモリ、６６…プロセッサ、８１…ベース、サブベース、８１ａ…フレーム、８１ｂ…可動フレーム、８１ｃ…キャスター、８１ｄ…可動体、８２…４ＷＳ機構部、８２ａ…キャスター、８２Ａ…前輪、８２ｂ…リンク部、８２Ｂ…後輪、９１…ランドマーク（誘導部）、９２…磁気テープ、１００…搬送車（ＡＧＶ）、１００ａ…被連結部、２００…平台車、２００…台車、２１１…荷台、２１１ａ…突起、２１２…キャスター、３００…カゴ台車。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】