特開 2024-31930 静止したターゲットの位置を取得する方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024031930

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】静止したターゲットの位置を取得する方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/86 20060101AFI20240229BHJP

   G01S 13/89 20060101ALI20240229BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240229BHJP

   G06V 10/80 20220101ALI20240229BHJP

   G06V 20/58 20220101ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

G01S13/86

G01S13/89

G06T7/00 650

G06V10/80

G06V20/58

【審査請求】有

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023135644

(22)【出願日】2023-08-23

(31)【優先権主張番号】10-2022-0107629

(32)【優先日】2022-08-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2022-0121751

(32)【優先日】2022-09-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】523045180

【氏名又は名称】４２ドット・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】４２ｄｏｔ Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100135703

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 英隆

(74)【代理人】

【識別番号】100161883

【弁理士】

【氏名又は名称】北出 英敏

(72)【発明者】

【氏名】パク，ドンギュ

(72)【発明者】

【氏名】ソ，ジウォン

(72)【発明者】

【氏名】イ，ヨンウク

【テーマコード（参考）】

5J070

5L096

【Ｆターム（参考）】

5J070AC01

5J070AC02

5J070AC06

5J070AC11

5J070AF03

5J070AF04

5J070BA01

5J070BD08

5J070BE03

5L096AA09

5L096BA04

5L096CA04

5L096CA18

5L096DA01

5L096DA02

5L096EA05

5L096EA39

5L096EA41

5L096FA06

5L096FA09

5L096FA18

5L096FA52

5L096FA62

5L096FA64

5L096FA66

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA19

5L096GA51

5L096GA59

5L096HA05

5L096JA11

5L096MA07

(57)【要約】

【課題】本開示は、静止したターゲットの位置を取得する方法及び装置に関する。
【解決手段】本開示の一実施形態による静止したターゲットの位置を取得する方法は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成し、前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定し、前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集し、前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得することを含んでもよい。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

静止したターゲットの位置を取得する方法であって、
レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成するステップと、
前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定するステップと、
前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集するステップと、
前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得するステップとを含む、方法。

【請求項2】

前記フュージョントラックを生成するステップは、
前記レーダーから収集されたデータに基づいて１つ以上のレーダーベースのオブジェクトを検出するステップと、
前記カメラから収集されたデータに基づいて１つ以上のカメラベースのオブジェクトを検出するステップと、
前記１つ以上のレーダーベースのオブジェクト及び前記１つ以上のカメラベースのオブジェクトの中から互いに関連した（ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ）オブジェクトを決定してフュージョントラックを生成するステップとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記互いに関連したオブジェクトを決定することは、
自車両からレーダーベースのオブジェクトまでの距離及び前記自車両からカメラベースのオブジェクトまでの距離に基づく、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集するステップは、
前記収集されたデータの中から前記フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントを決定するステップと、
前記フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントに基づいて前記フュージョントラックに関する累積（ａｃｃｕｍｕｌａｔｅｄ）ポイントを更新するステップとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記フュージョントラックに関する累積ポイントが含むことのできるレーダーポイントの数は、事前に決定される、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記フュージョントラックに関する累積ポイントを更新するステップは、
以前の累積ポイントに、以前の更新時点から自車両が移動した距離を補償するステップを含む、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記方法は、
前記フュージョントラックが静止状態でないことに応答して、前記累積ポイントを初期化するステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記ターゲットの中心点を取得するステップは、
前記レーダー及び前記カメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップ（ｇｒｉｄ ｍａｐ）を生成するステップと、
前記グリッドマップに前記フュージョントラックに関するレーダーポイントをマッピングするステップとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記ターゲットの中心点を取得するステップは、
前記マッピングされたレーダーポイントを含む１つ以上のタイルで構成されるターゲットタイルを決定するステップと、
前記ターゲットタイルのコーナー（ｃｏｒｎｅｒ）ポイントを取得するステップと、
前記コーナーポイントに基づいて前記ターゲットの中心点を決定するステップとをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記方法は、
前記ターゲットの中心点に基づいて、自車両の走行を制御するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記方法は、
前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの輪郭を生成するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記ターゲットの輪郭を生成するステップは、
前記レーダー及び前記カメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップを生成するステップと、
前記グリッドマップに前記フュージョントラックに関するレーダーポイントをマッピングするステップと、
前記マッピングされたレーダーポイントに基づいて輪郭を検出するステップとを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記ターゲットの輪郭を生成するステップは、
前記マッピングされたレーダーポイントのうち、ノイズに該当するレーダーポイントを除去するステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記輪郭を検出するステップは、
前記マッピングされたレーダーポイントに対して凸包アルゴリズム（Ｃｏｎｖｅｘ Ｈｕｌｌ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）を適用するステップを含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項15】

前記方法は、
前記生成されたターゲットの輪郭に基づいて最近接ポイントを決定するステップと、
前記最近接ポイントに基づいて自車両の走行を制御するステップとをさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項16】

静止したターゲットの位置を取得する装置であって、
少なくとも１つのプログラムが格納されたメモリと、
前記少なくとも１つのプログラムを実行することにより動作するプロセッサとを含み、
前記プロセッサは、
レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成し、
前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定し、
前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集し、
前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得する、装置。

【請求項17】

請求項１に記載の方法をコンピュータで実行するためのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、静止したターゲットの位置を取得する方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

レーダー（ＲＡＤＡＲ，Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）は、物体の位置、方向を探知し、当該物体との距離、速度などの測定を可能にする。レーダーは、電波を利用した周辺環境探知などに多く活用されているが、車両用レーダーの場合、低い角度認知性能により探知数が少ないことから、レーダーのみでそのオブジェクトの種類を区別するには限界があり得る。

【0003】

また、近年、ディープラーニング技術が発達するにつれて、車両内の複数のカメラにより周辺環境を認識し、それに基づいて車両の走行経路を生成する自律走行技術が大きく急浮上している。ただし、道路交通環境内で発生し得る様々な状況が可変的であり、周辺環境をリアルタイムで認知してから判断しなければならないため、自律走行に関連してはまだ様々な難題が多くあり得る。一方、複数のセンサを融合して周辺環境を把握するためのセンサフュージョン技術も多く脚光を浴びている。

【0004】

前述した背景技術は、発明者が本発明の導出のために保有していたか、又は本発明の導出過程で習得した技術情報であって、必ずしも本発明の出願前に一般公衆に公開された公知技術であるとはいえない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示の目的は、静止したターゲットの位置を取得する方法及び装置を提供することにある。本開示が解決しようとする課題は、以上で述べられている課題に限定されず、述べられていない本開示の他の課題及び利点は、以下の説明により理解され、本開示の実施形態によりさらに明らかに理解されるであろう。また、本開示が解決しようとする課題及び利点は、特許請求の範囲に示されている手段及びその組み合わせにより実現できることが理解されるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１態様は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成するステップと、前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定するステップと、前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集するステップと、前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得するステップとを含む、静止したターゲットの位置を取得する方法を提供することができる。

【0007】

本開示の第２態様は、少なくとも１つのプログラムが格納されたメモリと、前記少なくとも１つのプログラムを実行することにより動作するプロセッサとを含み、前記プロセッサは、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成し、前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定し、前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集し、前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得する、静止したターゲットの位置を取得する装置を提供することができる。

【0008】

本開示の第３態様は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成するステップと、前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定するステップと、前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集するステップと、前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの輪郭を生成するステップとを含む、静止したターゲットの輪郭を生成する方法を提供することができる。

【0009】

本開示の第４態様は、少なくとも１つのプログラムが格納されたメモリと、前記少なくとも１つのプログラムを実行することにより動作するプロセッサとを含み、前記プロセッサは、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成し、前記フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定し、前記フュージョントラックが静止状態であることに応答して、前記フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集し、前記収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの輪郭を生成する、静止したターゲットの輪郭を生成する装置を提供することができる。

【0010】

本開示の第５態様は、第１態様又は第３態様による方法をコンピュータで実行するためのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一実施形態によれば、レーダー及びカメラにより収集された情報を加工して高いレベルの精度を有する位置追跡を行うことができるので、周辺車両の認識のための高価及び高精度な装備を代替することができる。

【0012】

また、本発明の一実施形態によれば、静止したターゲットに対しても正確度の高い位置取得が可能であり、複雑度の高いアルゴリズムを用いないのでリアルタイム性が保証される。

【0013】

さらに、周辺ノイズに対してグリッドマップを用いてフィルタリングを行うことにより、ターゲットの正確な姿勢を推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施形態による自律走行方式を説明するための図である。

【図2】一実施形態による自律走行方式を説明するための図である。

【図3】一実施形態による自律走行方式を説明するための図である。

【図4】一実施形態によるセンサフュージョンシステムを概略的に説明するためのブロック図である。

【図5】本開示の一実施形態によるフュージョントラック生成過程におけるデータ変換過程を概略的に示すフロー図である。

【図6】本開示の一実施形態によるフュージョントラックに関するレーダーポイントを収集する過程を説明するためのフロー図である。

【図7A】本開示の一実施形態によるターゲットの中心点を取得する過程を説明するための図である。

【図7B】本開示の一実施形態によるターゲットの中心点を取得する過程を説明するための図である。

【図8A】本開示の一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する過程を説明するための図である。

【図8B】本開示の一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する過程を説明するための図である。

【図8C】本開示の一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する過程を説明するための図である。

【図9】一実施形態による静止したターゲットの位置を取得する方法を示すフロー図である。

【図10】一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する方法を示すフロー図である。

【図11】一実施形態による装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明の利点及び特徴、並びにそれらを達成する方法は、添付の図面と共に詳細に説明される実施形態を参照することによって明らかになるであろう。しかし、本発明は、以下に提示される実施形態に限定されるものではなく、異なる様々な形態で実現することができ、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変換、均等物乃至代替物を含むものと理解されるべきである。以下に提示される実施形態は、本発明の開示を完全にし、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に理解させるために提供されるものである。本発明を説明するにあたり、関連する公知技術についての具体的な説明が本発明の要旨を不明にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。

【0016】

本出願で用いられる用語は、単に特定の実施形態を説明するために用いられるものであり、本発明の限定を意図するものではない。単数の表現は、文脈上明らかに他の意味を表さない限り、複数の表現を含む。本出願において、「含む」や「有する」などの用語は、明細書に記載された特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はそれらの組み合わせが存在することを指定するものであり、１つ又はそれ以上の他の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はそれらの組み合わせの存在や追加の可能性を予め排除するものではないと理解されるべきである。

【0017】

本開示の一部の実施形態は、機能ブロック構成及び様々な処理ステップで示すことができる。そのような機能ブロックの一部又は全部は、特定の機能を実行する様々な数のハードウェア及び／又はソフトウェア構成で実現することができる。例えば、本開示の機能ブロックは、１つ以上のマイクロプロセッサにより実現するか、又は所定の機能のための回路構成により実現することができる。また、例えば、本開示の機能ブロックは、様々なプログラミング又はスクリプト言語で実現することができる。機能ブロックは、１つ以上のプロセッサで実行されるアルゴリズムで実現することができる。さらに、本開示は、電子的な環境設定、信号処理及び／又はデータ処理などのために従来技術を採用することができる。「メカニズム」、「要素」、「手段」、「構成」などの用語は広く用いることができ、機械的及び物理的な構成に限定されるものではない。

【0018】

なお、図面に示す構成要素間の連結線又は連結部材は、機能的連結及び／又は物理的連結もしくは回路接続を例示的に示すものに過ぎない。実際の装置では、代替可能又は追加の様々な機能的連結、物理的連結又は回路接続により構成要素間の連結を示すことができる。

【0019】

以下、「車両」とは、自動車、バス、バイク、キックボード又はトラックのように、機関を有して人や物を移動させるために用いられるあらゆる種類の運送手段を意味することができる。

【0020】

以下、添付図面を参照して本開示を詳細に説明する。

【0021】

図１を参照すると、本発明の一実施形態による自律走行装置は、車両に装着されて自律走行車両１０を実現することができる。自律走行車両１０に装着される自律走行装置は、周辺の状況情報を収集するための様々なセンサ（カメラを含む）を含んでもよい。一例として、自律走行装置は、自律走行車両１０の前面に装着されたイメージセンサ及び／又はイベントセンサにより、前方を運行中の先行車両２０の動きを検知することができる。自律走行装置は、自律走行車両１０の前方はもとより、隣の車道を運行中の他の走行車両３０や、自律走行車両１０周辺の歩行者などを検知するためのセンサをさらに含んでもよい。

【0022】

自律走行車両１０周辺の状況情報を収集するためのセンサの少なくとも１つは、図１に示すように、所定の画角（ＦｏＶ）を有することができる。一例として、自律走行車両１０の前面に装着されたセンサが図１に示すような画角（ＦｏＶ）を有する場合、センサの中央で検出される情報が相対的に高い重要度を有することができる。これは、センサの中央で検出される情報に、先行車両２０の動きに対応する情報のほとんどが含まれているからである。

【0023】

自律走行装置は、自律走行車両１０のセンサが収集した情報をリアルタイムで処理して自律走行車両１０の動きを制御する一方、センサが収集した情報の少なくとも一部はメモリ装置に保存することができる。

【0024】

図２を参照すると、自律走行装置４０は、センサ部４１、プロセッサ４６、メモリシステム４７、車体制御モジュール４８などを含んでもよい。センサ部４１は、複数のセンサ（カメラを含む）４２～４５を含み、複数のセンサ４２～４５は、イメージセンサ、イベントセンサ、照度センサ、ＧＰＳ装置、加速度センサなどを含んでもよい。

【0025】

センサ４２～４５が収集したデータは、プロセッサ４６に伝達されるようにしてもよい。プロセッサ４６は、センサ４２～４５が収集したデータをメモリシステム４７に保存し、センサ４２～４５が収集したデータに基づいて車体制御モジュール４８を制御して車両の動きを決定することができる。メモリシステム４７は、２つ以上のメモリ装置と、メモリ装置を制御するためのシステムコントローラとを含んでもよい。メモリ装置のそれぞれは、１つの半導体チップとして提供されるようにしてもよい。

【0026】

メモリシステム４７のシステムコントローラの他に、メモリシステム４７に含まれるメモリ装置のそれぞれは、メモリコントローラを含んでもよく、メモリコントローラは、ニューラルネットワークなどの人工知能（ＡＩ）演算回路を含んでもよい。メモリコントローラは、センサ４２～４５又はプロセッサ４６から受信したデータに所定の重みを与えて演算データを生成し、演算データをメモリチップに保存することができる。

【0027】

図３は自律走行装置が搭載された自律走行車両のセンサ（カメラを含む）が取得した映像データの一例を示す図である。図３を参照すると、映像データ５０は、自律走行車両の前面に装着されたセンサが取得したデータであってもよい。よって、映像データ５０は、自律走行車両の前面部５１、自律走行車両と同じ車道の先行車両５２、自律走行車両周辺の走行車両５３、背景５４などを含むことができる。

【0028】

図３に示す実施形態による映像データ５０において、自律走行車両の前面部５１及び背景５４が表示される領域のデータは、自律走行車両の運行に影響を及ぼす可能性がほとんどないデータであり得る。言い換えれば、自律走行車両の前面部５１及び背景５４は、相対的に低い重要度を有するデータとみなすことができる。

【0029】

それに対して、先行車両５２との距離、走行車両５３の車道変更の動きなどは、自律走行車両の安全な運行において非常に重要な要素であり得る。よって、映像データ５０において、先行車両５２や走行車両５３などが含まれる領域のデータは、自律走行車両の運行において相対的に高い重要度を有することができる。

【0030】

自律走行装置のメモリ装置は、センサから受信した映像データ５０の領域毎に異なる重みを与えて保存することができる。一例として、先行車両５２や走行車両５３などが含まれる領域のデータには高い重みを与え、自律走行車両の前面部５１及び背景５４が表示される領域のデータには低い重みを与えることができる。

【0031】

以下、様々な実施形態による動作は、自律走行装置又は自律走行装置に含まれるプロセッサにより行われるものと理解することができる。

【0032】

図４は一実施形態によるセンサフュージョンシステムを概略的に説明するためのブロック図である。

【0033】

以下において、センサフュージョンシステム４００は、本開示の自律走行装置と実質的に同じであるか、自律走行装置に含まれるか、又は自律走行装置が実行する機能の一部として実現される構成要素であってもよい。

【0034】

一実施形態において、センサフュージョンシステム４００は、レーダー４１０、カメラ４２０及びプロセッサ４３０を含んでもよい。

【0035】

レーダー４１０は、周辺に電波を放射し、オブジェクトに反射して入射する反射波を検知することによりレーダーポイントを取得し、取得したレーダーポイントに基づいてオブジェクトとの距離情報、特に縦方向距離情報を決定することができる。ここで、レーダー４１０は、アンテナ、送受信端、信号処理端を用いて車両の状態情報を決定することができる。一例として、レーダー４１０は、送信アンテナと複数の受信アンテナを用いてオブジェクト毎に距離、角度、速度を検出することができる。

【0036】

レーダー４１０は、比較的外部環境に強く、電波の往復時間により正確な距離を検出することができる。また、レーダー４１０は、オブジェクトから反射してきたドップラー周波数を用いて周辺車両の速度情報を間接的に取得することができる。

【0037】

ただし、レーダー４１０の場合、角度探知性能が相対的に低いため、全てのオブジェクトが少ない数のポイントとして認知され、移動物体に比べて静止状態のオブジェクト（車両）の位置認識の精度が低い。よって、レーダー４１０により取得した情報に基づいて周辺オブジェクトを認識又は区別するためのさらなるプロセスが必要であり得る。

【0038】

カメラ４２０は、車両の前方、後方及び側方のうちの少なくとも１つの位置に搭載され、映像データを取得してプロセッサに伝達することができる。取得された映像データからオブジェクトの特徴が抽出され、オブジェクトに対してバウンディングボックスが設定され、オブジェクトに関するトラッキング情報が取得されるようにすることができる。

【0039】

プロセッサ４３０は、レーダー４１０及びカメラ４２０をキャリブレーションし、レーダー４１０が取得したオブジェクトとの距離情報及びカメラ４２０が取得した映像データを整合することによりセンサフュージョン映像を生成し、レーダーポイント及びセンサフュージョン映像を解析することにより映像データに含まれる周辺オブジェクトの位置を決定することができる。

【0040】

一方、センサフュージョンシステム４００は、複数のレーダーポイントを累積してオブジェクトの位置を決定するためのデータとして使用し、一般的に、複数のレーダーポイントを特定時間の間、時間単位で累積して使用する。

【0041】

センサフュージョンシステム４００は、累積された複数のレーダーポイントをクラスタリングしてレーダーポイントクラウドを生成することができる。例えば、クラスタリングに用いられるアルゴリズムは、ＤＢＳＣＡＮ（密度ベースのクラスタリング）又はｋ－ｍｅａｎｓアルゴリズムであってもよい。しかし、レーダーポイントクラウドの生成に用いられるクラスタリングアルゴリズムは、高い演算量を必要とすることがある。

【0042】

よって、本開示においては、静止したターゲットに対するレーダーの認識精度を改善することができ、ターゲットの位置の決定に必要な演算量を低減する方法及び装置を提案する。

【0043】

本開示の様々な実施形態による静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、センサフュージョンシステム４００と実質的に同じであるか、センサフュージョンシステム４００に含まれるか、又はセンサフュージョンシステム４００が実行する機能の一部として実現される構成要素であってもよい。

【0044】

本開示の様々な実施形態による静止したターゲットの位置を取得する装置及び静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、実質的に同じ装置であってもよい。

【0045】

本開示の静止したターゲットの位置を取得する装置は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成することができる。本開示の静止したターゲットの位置を取得する装置は、生成されたフュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。フュージョントラックが静止状態である場合、静止したターゲットの位置を取得する装置は、フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。静止したターゲットの位置を取得する装置は、静止状態のフュージョントラックに対して収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点を取得することができる。

【0046】

本開示の静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成することができる。本開示の静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成されたフュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。フュージョントラックが静止状態である場合、本開示の静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。本開示の静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの輪郭を生成することができる。

【0047】

以下、静止したターゲットの位置を取得する装置が静止したターゲットの位置を取得する方法、及び静止したターゲットの輪郭を生成する装置が静止したターゲットの輪郭を生成する方法について詳細に説明する。

【0048】

図５においては、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置がフュージョントラックを生成する過程が説明される。

【0049】

図５は本開示の一実施形態によるフュージョントラック生成過程におけるデータ変換を概略的に示すフロー図である。

【0050】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダー及びカメラを含み、レーダー及びカメラからデータを収集することができる。一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダー及びカメラから収集されたデータを前処理（ｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）することができる。

【0051】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータとカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成することができる。

【0052】

相対的に、車両周辺のオブジェクトの検出において、レーダーから収集されたデータは縦方向位置情報が正確に反映され、カメラから収集されたデータは横方向位置情報が正確に反映される。本開示の静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、前述のセンサ（レーダー及びカメラ）の特性を互いに補うために、レーダーから収集されたデータとカメラから収集されたデータを関連（ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）させることができる。

【0053】

具体的には、一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータに基づいてレーダーベースのオブジェクトを検出することができ、カメラから収集されたデータに基づいてカメラベースのオブジェクトを検出することができる。

【0054】

図５を参照すると、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから取得されたデータ５０１に基づいてオブジェクトを検出し、レーダーベースのオブジェクト５０３を生成し、カメラから取得されたデータ５０２に基づいてオブジェクトを検出し、カメラベースのオブジェクト５０４を生成することができる。

【0055】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーベースのオブジェクト及びカメラベースのオブジェクトの中から互いに関連したオブジェクトを決定することができ、互いに関連したオブジェクトに対してフュージョントラックを生成することができる。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、レーダーベースのオブジェクトは、１つ以上のオブジェクトを含むことができ、カメラベースのオブジェクトは、１つ以上のオブジェクトを含むことができ、互いに関連したオブジェクトも、１つ以上のオブジェクトを含むことができることを容易に理解できるであろう。

【0056】

図５を参照すると、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーベースのオブジェクト５０３及びカメラベースのオブジェクト５０４の中から関連したオブジェクト５０５を決定することができる。

【0057】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、距離ベースでデータを関連させることができる。例えば、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータによる距離情報とカメラから収集されたデータによる距離情報に基づいて、レーダーベースのオブジェクトとカメラベースのオブジェクトが互いに関連するか否かを決定することができる。

【0058】

図５を参照すると、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、関連したオブジェクト５０５に対してフュージョントラック５０６を生成することができる。

【0059】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成されたフュージョントラックに関してレーダーポイントを収集することができ、収集されたレーダーポイントに基づいてポイントクラウドを生成することができる。

【0060】

図６においては、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置がレーダーポイントを収集する過程が説明される。

【0061】

図６は本開示の一実施形態によるフュージョントラックに関するレーダーポイントを収集する過程を説明するためのフロー図である。

【0062】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成されたフュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる（６０１）。

【0063】

一般的に、レーダーから収集されたデータに基づいた位置情報の推定は、静止したオブジェクトに関して精度が低いという特徴がある。よって、本開示の静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定し、フュージョントラックが静止状態である場合、さらなるプロセスによりターゲットの正確な位置又はターゲットの輪郭を推定することができる。

【0064】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、任意の適切な方式に基づいてフュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。

【0065】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータによるオブジェクトの速度とフュージョントラックの絶対速度に基づいてフュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。

【0066】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックが静止状態であることに応答して、静止状態であると決定されたフュージョントラック（以下、「第１トラック」という）に割り当てられたレーダーポイントを決定することができる（６０２）。

【0067】

レーダーポイントは、レーダーから放射された電波がオブジェクトに反射して再びレーダーに入射して検知されることにより取得されるものであって、自車両とオブジェクトとの距離情報を含むようにしてもよい。

【0068】

本開示において、レーダーから収集されるデータは、レーダーポイントを含み、レーダーポイントは、自車両周辺の全てのオブジェクトに関するデータに関するものであってもよい。一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータの中から第１トラックに割り当てられたレーダーポイントを決定することができる。

【0069】

一方、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、時間単位で累積ポイントを更新することにより、フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。しかし、時間単位でレーダーポイントを収集すると、自車両とターゲット（フュージョントラック）がどちらも静止の場合は、収集されるレーダーポイントが貧弱（ｓｐａｒｓｅ）であり得る。

【0070】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、累積ポイントの数を基準としてフュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。時間単位ではなく、数を基準としてレーダーポイントを収集することは、静止したオブジェクトに関するデータを収集するのに有利であり得る。

【0071】

一実施形態において、１つのフュージョントラックに関する最大累積ポイントの数、すなわち１つのフュージョントラックに関する累積ポイントが含むことのできるレーダーポイントの数は、事前に決定されてもよい。例えば、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、１つのフュージョントラックに対して最大３００個、５００個又は７００個のレーダーポイントを収集することができる。

【0072】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、累積されたポイントの数が最大累積ポイントの数に到達したか否かを決定することができる（６０３）。

【0073】

一実施形態において、累積されたポイントの数が最大累積ポイントの数に到達していない場合、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントに基づいてフュージョントラックに関する累積ポイントを更新することができる（６０４）。具体的には、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータの中から第１トラックに割り当てられたレーダーポイントを決定し、決定されたレーダーポイントを第１トラックに関する累積ポイントに加算し、第１トラックに関する累積ポイントを更新することができる。

【0074】

一実施形態において、累積されたポイントの数が最大累積ポイントの数に到達した場合、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、累積されたポイントのうち最初に累積されたポイントを削除することができる（６０５）。一例として、フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントの数がＮ個の場合、累積されたポイントのうち最初に累積されたＮ個のポイントを削除することができる。次に、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、新たに決定されたフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントに基づいて累積ポイントを更新することができる（６０４）。

【0075】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、ポイントを収集する過程を繰り返し続けることができる。

【0076】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックに関するレーダーポイントを累積する過程で、自車両が移動した距離を補償することができる。具体的には、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置が第１トラックに関する累積ポイントを更新することは、以前（ｐｒｅｖｉｏｕｓ）の累積ポイントに以前（ｐｒｅｖｉｏｕｓ）の更新時点から自車両が移動した距離を補償することを含むことができる。

【0077】

例えば、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックに関する以前のレーダーポイントの座標に、自車両の速度、時間及び自車両の回転程度に基づいた補償値を加算することにより、フュージョントラックに関する新たなレーダーポイントの座標を決定することができる。

【0078】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、静止状態であると決定されたフュージョントラックが静止状態でないことに応答して、累積されたポイントを初期化することができる（６０６）。言い換えれば、静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、第１トラックに関するレーダーポイントを収集する間、第１トラックが静止状態を維持するかを検証し続けることができ、第１トラックが静止状態から外れると、第１トラックに関する累積ポイントを初期化することができる。

【0079】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、累積ポイントに基づいてポイントクラウドを生成することができる。一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、ポイントクラウドに基づいてターゲットの中心点（ｃｅｎｔｅｒ ｐｏｉｎｔ）を取得することができる。

【0080】

本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、累積ポイントに基づいてターゲットの輪郭（ｃｏｎｔｏｕｒｓ）を生成することができる。

【0081】

図７Ａ及び図７Ｂにおいては、静止したターゲットの位置を取得する装置がターゲットの中心点を取得する過程が説明される。

【0082】

図７Ａ及び図７Ｂは本開示の一実施形態によるターゲットの中心点を取得する過程を説明するための図である。

【0083】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、レーダーから収集されたデータ及びカメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップ（ｇｒｉｄ ｍａｐ）を生成することができる。

【0084】

図７Ａを参照すると、グリッドマップ７００は、長方形状のタイルを形成する格子を含み、静止したターゲットの位置を取得する装置は、グリッドマップ７００の格子を座標として用いることができる。グリッドマップ７００に表現される格子の間隔、実際のオブジェクトとの距離のスケールなどは、車両に装着されたセンサ又は静止したターゲットの位置を取得する装置の仕様や必要に応じて任意に決定することができる。

【0085】

図７Ａを参照すると、グリッドマップ７００は、自車両を示す表示と、１つ以上のレーダーポイントとを含んでもよい。静止したターゲットの位置を取得する装置は、自車両を基準としてグリッドマップ７００に含まれる格子を座標として用いて検出されるレーダーポイントを表示することができる。すなわち、レーダーポイントは、オブジェクトとの距離情報を示すので、検出される複数のレーダーポイント間の相対的な位置をグリッドマップ７００に表現することができる。

【0086】

グリッドマップ７００に表現されるレーダーポイントは、関連レーダーポイントと、非関連レーダーポイントとを含んでもよい。図７Ａを参照すると、１つ以上の関連レーダーポイントと１つ以上の非関連レーダーポイントが示される。

【0087】

図７Ａにおいて、関連レーダーポイントは、特定のフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントであって、累積ポイントに更新されたレーダーポイントであり得る。すなわち、本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、生成したグリッドマップ７００に、フュージョントラックに関するレーダーポイントを関連レーダーポイントとしてマッピングすることができる。

【0088】

それに対して、図７Ａにおいて、１つ以上の非関連レーダーポイントは、フュージョントラックと全く関連がないレーダーポイント、すなわちフュージョントラックに割り当てられていないレーダーポイントであり得る。

【0089】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、グリッドマップ７００にマッピングした関連レーダーポイントに基づいてターゲットの中心点を取得することができる。

【0090】

図７Ｂを参照すると、静止したターゲットの位置を取得する装置は、特定のフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントを全て含む最も小さい長方形であるターゲットタイル７１０をタイル単位で生成することができる。言い換えれば、ターゲットタイル７１０は、長方形状であり、グリッドマップ７００にマッピングされた関連レーダーポイントを含む１つ以上のタイルで構成されてもよい。

【0091】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、ターゲットタイル７１０のコーナーポイントに基づいてターゲットの中心点を決定することができる。コーナーポイントは、ターゲットタイル７１０を構成する４つの角を示すものであり得る。

【0092】

具体的には、静止したターゲットの位置を取得する装置は、コーナーポイントのそれぞれの座標に基づいてターゲットの中心点を決定することができる。図７Ｂを参照すると、ターゲットタイル７１０は、第１コーナーポイント、第２コーナーポイント、第３コーナーポイント及び第４コーナーポイントで構成され、第１コーナーポイントの座標は（ｘ１，ｙ１）であり、第２コーナーポイントの座標は（ｘ２，ｙ２）であり、第３コーナーポイントの座標は（ｘ３，ｙ３）であり、第４コーナーポイントの座標は（ｘ４，ｙ４）である。

【0093】

具体的には、静止したターゲットの位置を取得する装置は、４つのコーナーポイントのそれぞれの座標から４つの候補中心点を取得することができる。例えば、静止したターゲットの位置を取得する装置は、コーナーポイントのｘ座標及びｙ座標、フュージョントラックの長さ、フュージョントラックの幅、及びフュージョントラックの回転角度に基づいて候補中心点のｘ座標及びｙ座標を取得することができる。

【0094】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、４つの候補中心点からターゲットの中心点を取得することができる。一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、以前のフレームに関するデータに基づいて４つの候補中心点の中から変化が最も少ない候補中心点をターゲットの中心点として決定することができる。

【0095】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、４つの候補中心点に基づいてターゲットの姿勢を推定することができる。

【0096】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、決定されたターゲットの中心点を静止したターゲットの位置として決定することができる。

【0097】

一実施形態において、映像データから確認されたターゲットの種類（例えば、車種）及び決定されたターゲットの中心点に基づいてターゲットが占める大きさ又は体積を決定することができる。

【0098】

本開示において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、取得した静止したターゲットの位置に基づいて自車両の走行を制御することができる。

【0099】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、静止したターゲットの位置に基づいて、１つ以上の静止したターゲットを回避するように走行経路を決定することができる。

【0100】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、静止したターゲットの位置に基づいて、自車両の既存の走行経路上にターゲットが存在する場合、走行経路を変更することを決定することができる。

【0101】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、静止したターゲットの位置に基づいてターゲットがどの車線に停止しているかを決定し、自車両の走行方式を決定することができる。例えば、ターゲットが歩道に隣接した車線で停止した状態の場合、静止したターゲットの位置を取得する装置は、追越走行を行うことを決定することができる。

【0102】

図８Ａ～図８Ｃにおいては、累積ポイントに基づいてターゲットの輪郭が生成される過程が説明される。

【0103】

図８Ａ～図８Ｃは本開示の一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する過程を説明するための図である。

【0104】

本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダーから収集されたデータ及びカメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップ（ｇｒｉｄ ｍａｐ）を生成することができる。

【0105】

図８Ａを参照すると、グリッドマップ８００は、長方形状のタイルを形成する格子を含み、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、グリッドマップ８００の格子を座標として用いることができる。グリッドマップ８００に表現される格子の間隔、実際のオブジェクトとの距離のスケールなどは、車両に装着されたセンサ又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置の仕様や必要に応じて任意に決定することができる。

【0106】

図８Ａを参照すると、グリッドマップ８００は、自車両を示す表示と、１つ以上のレーダーポイントとを含んでもよい。静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、自車両を基準としてグリッドマップ８００に含まれる格子を座標として用いて検出されるレーダーポイントを表示することができる。すなわち、レーダーポイントは、オブジェクトとの距離情報を示すので、検出される複数のレーダーポイント間の相対的な位置をグリッドマップ８００に表現することができる。

【0107】

グリッドマップ８００に表現されるレーダーポイントは、関連レーダーポイント（関連しているレーダーポイント）と、非関連レーダーポイント（関連していないレーダーポイント）とを含んでもよい。図８Ａを参照すると、１つ以上の関連レーダーポイントと１つ以上の非関連レーダーポイントが示される。

【0108】

図８Ａにおいて、関連レーダーポイントは、特定のフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントであって、累積ポイントに更新されたレーダーポイントであり得る。すなわち、本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成したグリッドマップ８００に、フュージョントラックに関するレーダーポイントを関連レーダーポイントとしてマッピングすることができる。

【0109】

それに対して、図８Ａにおいて、１つ以上の非関連レーダーポイントは、フュージョントラックと全く関連がないレーダーポイント、すなわちフュージョントラックに割り当てられていないレーダーポイントであり得る。

【0110】

一方、図８Ａにおいて、複数の関連レーダーポイントは、図示のように、２つのグループを形成して密集されているが、各グループは、個別の対象に対応するものであり得る。すなわち、図示の例において、グリッドマップ８００は、レーダーポイントとして検出される２つのオブジェクトに関する情報を含み、左側に密集された関連レーダーポイントのグループは、第１フュージョントラックに対応するものであり、右側に密集された関連レーダーポイントのグループは、第２フュージョントラックに対応するものであり得る。

【0111】

本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、グリッドマップ８００にマッピングされた関連レーダーポイントに基づいて輪郭を検出することができる。

【0112】

図８Ｂを参照すると、グリッドマップ８００にマッピングされた関連レーダーポイントのうち第１フュージョントラックに関するレーダーポイントに基づいて検出された第１輪郭８１０が示される。

【0113】

図８Ｂを参照すると、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、累積されてマッピングされた関連レーダーポイントに対して輪郭を検出するアルゴリズムを適用することができる。言い換えれば、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、第１フュージョントラックに関するレーダーポイントに輪郭を検出するアルゴリズムを適用し、第１輪郭８１０を検出することができる。例えば、アルゴリズムは、凸包アルゴリズム（ｃｏｎｖｅｘ ｈｕｌｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）であってもよい。

【0114】

一方、一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、マッピングされた関連レーダーポイントのうち、ノイズに該当するレーダーポイントを除去することができる。ノイズに該当するレーダーポイントは、非関連レーダーポイントとは異なり、特定のフュージョントラックに対応するレーダーポイントであって、関連レーダーポイントであるが、測定誤差、一時的な障害物などにより実際のフュージョントラックの情報を反映しないポイントを意味することができる。よって、本開示の静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、ノイズに該当するレーダーポイントを除去することにより、輪郭を正確に生成することができる。

【0115】

図８Ｃを参照すると、グリッドマップ８００にマッピングされた関連レーダーポイントのうち第２フュージョントラックに関するレーダーポイントに基づいて検出された第２輪郭８２０が示される。

【0116】

図８Ｃを参照すると、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、第２フュージョントラックに関するレーダーポイントに対して第２輪郭８２０を検出することができるが、ノイズに該当するレーダーポイント８３０は除外することができる。すなわち、図示の例において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、ノイズに該当するレーダーポイント８３０が第２フュージョントラックの情報を反映しないポイントであると決定することができ、ノイズに該当するレーダーポイント８３０を除去した後、第２輪郭８２０を検出することができる。

【0117】

一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、ノイズに該当するレーダーポイントを決定するために、グリッドマップを用いることができる。例えば、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、特定のレーダーポイントの周辺に他のレーダーポイントが存在しない場合、その特定のレーダーポイントはノイズに該当するレーダーポイントであると決定することができる。特定のレーダーポイントの周辺に他のレーダーポイントが存在するか否かは、グリッドマップに基づいて決定することができる。例えば、特定のレーダーポイントの上下左右に、グリッドマップをベースとした臨界距離内に他のレーダーポイントが存在するかが基準となり得る。例えば、臨界距離は、格子の一辺の長さの二倍であってもよい。

【0118】

本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、検出された輪郭に基づいて静止したターゲットの輪郭を生成することができる。

【0119】

本開示において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成された輪郭に基づいて自車両の走行を制御するか、又は自車両の走行のための情報を生成することができる。

【0120】

例えば、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、静止したターゲットの輪郭に基づいて、１つ以上の静止したターゲットを回避するように走行経路を決定することができる。例えば、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、静止したターゲットの輪郭に基づいて、自車両の既存の走行経路上にターゲットが存在する場合、走行経路を変更することを決定することができる。例えば、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、静止したターゲットの輪郭に基づいてターゲットがどの車線に停止しているかを決定し、自車両の走行方式（例えば、追越走行）を決定することができる。

【0121】

一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、生成された輪郭に基づいて最近接ポイントを決定することができる。最近接ポイントとは、生成された輪郭のうち自車両に最も近いポイントを意味することができる。最近接ポイントは、オブジェクトの表面において自車両に最も近い距離に関する情報を含んでもよい。一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、最近接ポイントに基づいて自車両の走行を制御するか、又は自車両の走行のための情報を生成することができる。

【0122】

図９は一実施形態による静止したターゲットの位置を取得する方法を示すフロー図である。

【0123】

図９に示す動作は、前述の静止したターゲットの位置を取得する装置により実行することができる。具体的には、図９に示す動作は、前述の静止したターゲットの位置を取得する装置に含まれるプロセッサにより実行することができる。

【0124】

ステップ９１０において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成することができる。

【0125】

一実施形態において、ステップ９１０は、レーダーから収集されたデータに基づいて１つ以上のレーダーベースのオブジェクトを検出するステップを含んでもよい。

【0126】

一実施形態において、ステップ９１０は、カメラから収集されたデータに基づいて１つ以上のカメラベースのオブジェクトを検出するステップを含んでもよい。

【0127】

一実施形態において、ステップ９１０は、１つ以上のレーダーベースのオブジェクト及び１つ以上のカメラベースのオブジェクトの中から互いに関連したオブジェクトを決定してフュージョントラックを生成するステップを含んでもよい。

【0128】

一実施形態において、互いに関連したオブジェクトを決定することは、自車両からレーダーベースのオブジェクトまでの距離及び自車両からカメラベースのオブジェクトまでの距離に基づいてもよい。

【0129】

ステップ９２０において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。

【0130】

ステップ９３０において、静止したターゲットの位置を取得する装置は、フュージョントラックが静止状態であることに応答して、フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。

【0131】

一実施形態において、ステップ９３０は、収集されたデータの中からフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントを決定するステップを含んでもよい。

【0132】

一実施形態において、ステップ９３０は、フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントに基づいてフュージョントラックに関する累積ポイントを更新するステップを含んでもよい。

【0133】

一実施形態において、フュージョントラックに関する累積ポイントが含むことのできるレーダーポイントの数は、事前に決定されてもよい。

【0134】

一実施形態において、フュージョントラックに関する累積ポイントを更新するステップは、以前の累積ポイントに、以前の更新時点から自車両が移動した距離を補償するステップを含んでもよい。

【0135】

ステップ９４０において、収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの中心点を取得することができる。

【0136】

一実施形態において、ステップ９４０は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップを生成するステップを含んでもよい。

【0137】

一実施形態において、ステップ９４０は、グリッドマップにフュージョントラックに関するレーダーポイントをマッピングするステップを含んでもよい。

【0138】

一実施形態において、ステップ９４０は、マッピングされたレーダーポイントを含む１つ以上のタイルで構成されるターゲットタイルを決定するステップを含んでもよい。

【0139】

一実施形態において、ステップ９４０は、ターゲットタイルのコーナーポイントを取得するステップを含んでもよい。

【0140】

一実施形態において、ステップ９４０は、コーナーポイントに基づいてターゲットの中心点を決定するステップをさらに含んでもよい。

【0141】

一実施形態において、静止したターゲットの位置を取得する方法は、フュージョントラックが静止状態でないことに応答して、累積ポイントを初期化するステップをさらに含んでもよい。

【0142】

図１０は一実施形態による静止したターゲットの輪郭を生成する方法を示すフロー図である。

【0143】

図１０に示す動作は、前述の静止したターゲットの輪郭を生成する装置により実行することができる。具体的には、図１０に示す動作は、前述の静止したターゲットの輪郭を生成する装置に含まれるプロセッサにより実行することができる。

【0144】

ステップ１０１０において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてフュージョントラックを生成することができる。

【0145】

一実施形態において、ステップ１０１０は、レーダーから収集されたデータに基づいて１つ以上のレーダーベースのオブジェクトを検出するステップを含んでもよい。

【0146】

一実施形態において、ステップ１０１０は、カメラから収集されたデータに基づいて１つ以上のカメラベースのオブジェクトを検出するステップを含んでもよい。

【0147】

一実施形態において、ステップ１０１０は、１つ以上のレーダーベースのオブジェクト及び１つ以上のカメラベースのオブジェクトの中から互いに関連したオブジェクトを決定してフュージョントラックを生成するステップを含んでもよい。

【0148】

一実施形態において、互いに関連したオブジェクトを決定することは、自車両からレーダーベースのオブジェクトまでの距離及び自車両からカメラベースのオブジェクトまでの距離に基づいてもよい。

【0149】

ステップ１０２０において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックが静止状態であるか否かを決定することができる。

【0150】

ステップ１０３０において、静止したターゲットの輪郭を生成する装置は、フュージョントラックが静止状態であることに応答して、フュージョントラックに関するレーダーポイントを収集することができる。

【0151】

一実施形態において、ステップ１０３０は、収集されたデータの中からフュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントを決定するステップを含んでもよい。

【0152】

一実施形態において、ステップ１０３０は、フュージョントラックに割り当てられたレーダーポイントに基づいてフュージョントラックに関する累積ポイントを更新するステップを含んでもよい。

【0153】

一実施形態において、フュージョントラックに関する累積ポイントが含むことのできるレーダーポイントの数は、事前に決定されてもよい。

【0154】

一実施形態において、フュージョントラックに関する累積ポイントを更新するステップは、以前の累積ポイントに、以前の更新時点から自車両が移動した距離を補償するステップを含んでもよい。

【0155】

ステップ１０４０において、収集されたレーダーポイントに基づいてターゲットの輪郭を生成することができる。

【0156】

一実施形態において、ステップ１０４０は、レーダー及びカメラから収集されたデータに基づいてグリッドマップを生成するステップを含んでもよい。

【0157】

一実施形態において、ステップ１０４０は、グリッドマップにフュージョントラックに関するレーダーポイントをマッピングするステップを含んでもよい。

【0158】

一実施形態において、ステップ１０４０は、マッピングされたレーダーポイントに基づいて輪郭を検出するステップを含んでもよい。

【0159】

一実施形態において、ステップ１０４０は、マッピングされたレーダーポイントのうち、ノイズに該当するレーダーポイントを除去するステップをさらに含んでもよい。

【0160】

一実施形態において、輪郭を検出するステップは、マッピングされたレーダーポイントに対して凸包アルゴリズムを適用するステップを含んでもよい。

【0161】

一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する方法は、フュージョントラックが静止状態でないことに応答して、累積ポイントを初期化するステップをさらに含んでもよい。

【0162】

一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する方法は、生成されたターゲットの輪郭に基づいて最近接ポイントを決定するステップをさらに含んでもよい。

【0163】

一実施形態において、静止したターゲットの輪郭を生成する方法は、最近接ポイントに基づいて自車両の走行を制御するステップをさらに含んでもよい。

【0164】

図１１は一実施形態による装置を示すブロック図である。

【0165】

図１１の一実施形態による装置は、前述の静止したターゲットの位置を取得する装置又は静止したターゲットの輪郭を生成する装置であってもよい。

【0166】

図１１を参照すると、装置１１００は、通信部１１１０、プロセッサ１１２０及びＤＢ１１３０を含んでもよい。図１１の装置１１００には、実施形態に関連する構成要素のみ示されている。よって、図１１に示す構成要素に加えて他の汎用の構成要素をさらに含んでもよいことは、当該技術分野における通常の知識を有する者であれば理解するであろう。

【0167】

通信部１１１０は、外部サーバ又は外部装置との有線／無線通信を可能にする１つ以上の構成要素を含んでもよい。例えば、通信部１１１０は、近距離通信部（図示せず）、移動通信部（図示せず）及び放送受信部（図示せず）の少なくとも１つを含んでもよい。

【0168】

ＤＢ１１３０は、装置１１００内で処理される各種データを保存するハードウェアであって、プロセッサ１１２０の処理及び制御のためのプログラムを保存することができる。ＤＢ１１３０は、決済情報、ユーザ情報などを保存することができる。

【0169】

ＤＢ１１３０は、ＤＲＡＭ（ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）などのＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ブルーレイ又は他の光ディスクストレージ、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）、又はフラッシュメモリを含む。

【0170】

プロセッサ１１２０は、装置１１００の全般的な動作を制御する。例えば、プロセッサ１１２０は、ＤＢ１１３０に保存されたプログラムを実行することにより、入力部（図示せず）、ディスプレイ（図示せず）、通信部１１１０、ＤＢ１１３０などを全般的に制御することができる。プロセッサ１１２０は、ＤＢ１１３０に保存されたプログラムを実行することにより、装置１１００の動作を制御することができる。

【0171】

プロセッサ１１２０は、図１～図１０において上述した装置１１００の動作の少なくとも一部を制御することができる。

【0172】

プロセッサ１１２０は、ＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙｓ）、コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラ（ｍｉｃｒｏ－ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、その他の機能の実行のための電気ユニットの少なくとも１つを用いて実現することができる。

【0173】

一実施形態において、装置１１００は、移動性を有する電子デバイスであってもよい。例えば、装置１１００は、スマートフォン、タブレットＰＣ、ＰＣ、スマートテレビ、ＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ラップトップ、メディアプレーヤ、ナビゲーション、カメラ付きデバイス、及びその他のモバイル電子デバイスで実現することができる。また、装置１１００は、通信機能及びデータ処理機能を備えた時計、メガネ、ヘッドバンド、指輪などのウェアラブルデバイスで実現することができる。

【0174】

他の実施形態において、装置１１００は、車両に組み込まれる電子デバイスであってもよい。例えば、装置１１００は、製造過程後にチューニング（ｔｕｎｉｎｇ）により車両に挿入される電子デバイスであってもよい。

【0175】

さらに他の実施形態において、装置１１００は、車両の外部に位置するサーバであってもよい。サーバは、ネットワークを介して通信を行って命令、コード、ファイル、コンテンツ、サービスなどを提供するコンピュータ装置又は複数のコンピュータ装置で実現することができる。サーバは、車両に搭載された装置から車両の移動経路を決定するために必要なデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の移動経路を決定することができる。

【0176】

さらに他の実施形態において、装置１１００で実行されるプロセスは、移動性を有する電子デバイス、車両に組み込まれる電子デバイス、及び車両の外部に位置するサーバの少なくとも一部により実行することができる。

【0177】

本発明による実施形態は、コンピュータ上で様々な構成要素により実行できるコンピュータプログラムの形態で実現することができ、このようなコンピュータプログラムは、コンピュータで読み取り可能な媒体に記録することができる。ここで、媒体には、ハードディスク、フロッピーディスク、磁気テープなどの磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなどの光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）などの光磁気記録媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのプログラム命令を記憶して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。

【0178】

一方、前記コンピュータプログラムは、本発明のために特別に設計及び構成されたものであってもよく、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知されて使用可能なものであってもよい。コンピュータプログラムの例には、コンパイラにより生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータにより実行される高級言語コードも含まれる。

【0179】

一実施形態によれば、本開示の様々な実施形態による方法は、コンピュータプログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ ｐｒｏｄｕｃｔ）に含めて提供することができる。コンピュータプログラム製品は、商品として販売者と購入者との間で取引されるようにすることができる。コンピュータプログラム製品は、機器で読み取り可能な記憶媒体（例えば、ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ））の形態で配布するか、又はアプリケーションストア（例えば、プレイストア^ＴＭ）を介して、もしくは２つのユーザ装置間で直接、オンラインで配布（例えば、ダウンロード又はアップロード）することができる。オンライン配布の場合、コンピュータプログラム製品の少なくとも一部は、メーカーのサーバ、アプリケーションストアのサーバ、又は中継サーバのメモリなどの機器で読み取り可能な記憶媒体に少なくとも一時的に記憶されるか、一時的に生成されるようにすることができる。

【0180】

本発明による方法を構成するステップに関して、明白な順序の記載又はそれに反する記載がなければ、上記ステップは適切な順序で行うことができる。本発明は、必ずしも上記ステップの記載順序に限定されるものではない。本発明における全ての例又は例示的な用語（例えば、など）の使用は、単に本発明を詳細に説明するためのものであり、特許請求の範囲により限定されない限り、上記例又は例示的な用語により本発明の範囲が限定されるわけではない。また、当業者は、様々な修正、組み合わせ及び変更が加えられた特許請求の範囲又はその均等物の範疇内で設計条件及び要因に応じて構成できることを理解するであろう。

【0181】

よって、本発明の思想は、上述した実施形態に限定されて定められてはならず、添付の特許請求の範囲だけでなく、その特許請求の範囲と均等な又はそれから等価的に変更された全ての範囲は、本発明の思想の範疇に属するといえる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9】

【図10】

【図11】

【外国語明細書】