特開2024-31967外科用クリップアプライヤ用の部分的クリップ閉じ機構、及びそれを組み込む外科用クリップアプライヤ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024031967
(43)【公開日】2024-03-07
(54)【発明の名称】外科用クリップアプライヤ用の部分的クリップ閉じ機構、及びそれを組み込む外科用クリップアプライヤ
(51)【国際特許分類】
A61B 17/128 20060101AFI20240229BHJP
【ＦＩ】
A61B17/128
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023137118
(22)【出願日】2023-08-25
(31)【優先権主張番号】17/896,391
(32)【優先日】2022-08-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】512269650
【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(72)【発明者】
【氏名】ジェイコブ シー． バリル
(72)【発明者】
【氏名】ギャレット ピー． エバーソール
(72)【発明者】
【氏名】ソーミャ バナジー
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160CC03
4C160CC07
4C160DD03
4C160DD23
4C160NN12
(57)【要約】 （修正有）
【課題】外科用クリップアプライヤ用の部分的クリップ閉じ機構、及びそれを組み込む外科用クリップアプライヤの提供。
【解決手段】長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤが開示されている。エンドエフェクタは、凹部を規定する第１のジョー部材、及び第２のジョー部材を含む。第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動である。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、凹部と係合するように選択的に位置決め可能である楔形部分を含む。楔形部分が凹部との係合が免れているとき、ジョー部材は閉鎖位置に位置決め可能である。
【選択図】図８
【解決手段】長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤが開示されている。エンドエフェクタは、凹部を規定する第１のジョー部材、及び第２のジョー部材を含む。第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動である。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、凹部と係合するように選択的に位置決め可能である楔形部分を含む。楔形部分が凹部との係合が免れているとき、ジョー部材は閉鎖位置に位置決め可能である。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動であり、前記第１のジョー部材は凹部を規定し、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤであって、
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部との係合が免れているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は前記閉鎖位置に位置決め可能であり、及び前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は、前記閉鎖位置に位置決めされるのを防止される、外科用クリップアプライヤ。
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動であり、前記第１のジョー部材は凹部を規定し、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤであって、
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部との係合が免れているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は前記閉鎖位置に位置決め可能であり、及び前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は、前記閉鎖位置に位置決めされるのを防止される、外科用クリップアプライヤ。
【請求項2】
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、部分的な閉鎖位置へ可動である、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項3】
前記第２のジョー部材は凹部を規定し、前記楔形部分は、前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項4】
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合し且つ前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように、同時に位置決め可能である、請求項３に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項5】
前記第１のジョー部材の前記凹部は三角形を規定する、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項6】
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分と前記第１のジョー部材の前記凹部との間の係合解除を容易にする、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項7】
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように偏る、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項8】
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項9】
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項10】
前記部分的クリップ閉じ機構は、スイッチと、近位部分及び遠位部分を有する長尺状リンクとを含み、前記スイッチは、前記長尺状リンクの前記近位部分と機械的に協働して配置され、及び前記楔形部分は、前記長尺状リンクの前記遠位部分に隣接して配置される、請求項１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項11】
長手方向軸を規定し且つ遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第２のジョー部材方へ向かって可動であり、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと可動である近位位置と、
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと動くのを物理的に防止される遠位位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第２のジョー部材方へ向かって可動であり、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと可動である近位位置と、
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと動くのを物理的に防止される遠位位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
【請求項12】
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して平行な方向に可動である、請求項１１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項13】
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して角度をなして配置される方向に可動である、請求項１２に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項14】
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分が前記遠位位置にあるときに、前記楔形部分の近位側への動きを容易にする、請求項１１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項15】
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、請求項１１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項16】
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、請求項１１に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項17】
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、凹部を有する第１のジョー部材と、凹部を有する第２のジョー部材とを含み、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが許される第１の位置と、
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが防止される第２の位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、凹部を有する第１のジョー部材と、凹部を有する第２のジョー部材とを含み、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが許される第１の位置と、
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが防止される第２の位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
【請求項18】
前記第１のジョー部材は凹部を規定し、及び前記第２のジョー部材は凹部を規定する、請求項１７に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項19】
前記楔形部分が前記第１の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部との係合が免れている、請求項１８に記載の外科用クリップアプライヤ。
【請求項20】
前記楔形部分が前記第２の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部と係合される、請求項１９に記載の外科用クリップアプライヤ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は外科手術用器具に関する。より詳細には、本開示は、外科用クリップアプライヤ（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｃｌｉｐ ａｐｐｌｉｅｒｓ）用の部分的クリップ閉じ機構、及びそれを含む外科用クリップアプライヤに関する。
【背景技術】
【0002】
外科用クリップアプライヤは当業界で公知であり、及び内視鏡外科的処置、開放外科的処置、及びロボット外科的処置を含む、いくつかの異なる有用な外科的処置に使用される。様々なサイズ（例えば、直径）を有する外科用クリップアプライヤは、多種多様な外科用クリップを用いるように構成され、及び体腔内で単一又は複数の外科用クリップを用いることができる。そのような外科用クリップは、一般に、生体適合性材料から製作され、及び通常、組織を覆って締め付けられる（ｃｏｍｐｒｅｓｓｅｄ）。ひとたび組織に用いられると、締め付けられた外科用クリップは、そこを通る流体の流れを止める。
【0003】
いくつかの外科的処置又は状況は、例えば、血管を可変的に閉塞するため、又は血管を閉塞せずに（例えば、胆管造影法の最中）、血管内にカテーテルを保持するために、部分的に形成された外科用クリップの実装例から恩恵を受け得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】米国特許出願第１７／５７２，６６９号明細書
【特許文献2】米国特許第１１，２４６，６０１号明細書
【特許文献3】米国特許第８，８２８，０２３号明細書
【特許文献4】米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示は、長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤに関する。長尺状部分は遠位端部を含む。エンドエフェクタは、長尺状部分の遠位端部に隣接して配置され、及び第１のジョー部材と第２のジョー部材とを含む。第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動である。第１のジョー部材は凹部を規定する。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、第１のジョー部材の凹部と係合するように選択的に位置決め可能である楔形部分を含む。楔形部分が第１のジョー部材の凹部との係合が免れているとき、第１のジョー部材及び第２のジョー部材は閉鎖位置に位置決め可能である。楔形部分が第１のジョー部材の凹部と係合されているとき、第１のジョー部材及び第２のジョー部材は、閉鎖位置に位置決めされるのを防止される。
【0006】
開示した実施形態では、楔形部分が第１のジョー部材の凹部と係合されているとき、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、部分的な閉鎖位置へ可動である。
【0007】
開示した実施形態では、第２のジョー部材は凹部を規定する。楔形部分は、第２のジョー部材の凹部と係合するように選択的に位置決め可能である。複数の実施形態では、楔形部分は、第１のジョー部材の凹部と係合し且つ第２のジョー部材の凹部と係合するように、同時に位置決め可能である。
【0008】
開示した実施形態では、第１のジョー部材の凹部は三角形を規定する。
【0009】
開示した実施形態では、楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、楔形部分と第１のジョー部材の凹部との間の係合解除を容易にする。
【0010】
開示した実施形態では、楔形部分は、第１のジョー部材の凹部と係合するように偏る。
【0011】
開示した実施形態では、第１のジョー部材はレールを含み、及び第２のジョー部材はレールを含む。楔形部分は、第１のジョー部材のレールに沿って及び第２のジョー部材のレールに沿って、長手方向に移動可能である。
【0012】
開示した実施形態では、楔形部分は近位部分及び遠位部分を含む。楔形部分の近位部分は台形であり、及び楔形部分の遠位部分は三角形である。
【0013】
開示した実施形態では、部分的クリップ閉じ機構は、スイッチと、近位部分及び遠位部分を有する長尺状リンクとを含む。スイッチは、長尺状リンクの近位部分と機械的に協働して配置され、及び楔形部分は、長尺状リンクの遠位部分に隣接して配置される。
【0014】
本開示はまた、長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤに関する。長尺状部分は、長手方向軸を規定し、及び遠位端部を含む。エンドエフェクタは、長尺状部分の遠位端部に隣接して配置され、及び第１のジョー部材と、第２のジョー部材とを含む。第１のジョー部材は、開放位置と閉鎖位置との間で、第２のジョー部材方へ向かって可動である。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して閉鎖位置へと可動である近位位置と、第１のジョー部材が第２のジョー部材に対して閉鎖位置へと動くのを物理的に防止される遠位位置との間で可動である楔形部分を含む。
【0015】
開示した実施形態では、楔形部分は、長手方向軸に対して平行な方向に可動である。楔形部分が、長手方向軸に対して角度をなして配置される方向に可動であることも開示される。
【0016】
開示した実施形態では、楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、楔形部分が遠位位置にあるときに、楔形部分の近位側への動きを容易にする。
【0017】
開示した実施形態では、第１のジョー部材はレールを含み、及び第２のジョー部材はレールを含む。楔形部分は、第１のジョー部材のレールに沿って及び第２のジョー部材のレールに沿って、長手方向に移動可能である。
【0018】
開示した実施形態では、楔形部分は近位部分及び遠位部分を含む。楔形部分の近位部分は台形であり、楔形部分の遠位部分は三角形である。
【0019】
本開示はまた、長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤに関する。長尺状部分は遠位端部を含む。エンドエフェクタは、長尺状部分の遠位端部に隣接して配置され、及び凹部を有する第１のジョー部材と、凹部を有する第２のジョー部材とを含む。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが許される第１の位置と、エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが防止される第２の位置との間で可動である楔形部分を含む。
【0020】
開示した実施形態では、第１のジョー部材は凹部を規定し、及び第２のジョー部材は凹部を規定する。楔形部分が第１の位置にあるとき、楔形部分は、第１のジョー部材の凹部及び第２のジョー部材の凹部との係合が免れていることも開示される。さらに、楔形部分が第２の位置にあるとき、楔形部分は、第１のジョー部材の凹部及び第２のジョー部材の凹部と係合されることが開示される。
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動であり、前記第１のジョー部材は凹部を規定し、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤであって、
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部との係合が免れているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は前記閉鎖位置に位置決め可能であり、及び前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は、前記閉鎖位置に位置決めされるのを防止される、外科用クリップアプライヤ。
（項目２）
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、部分的な閉鎖位置へ可動である、上記項目に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目３）
前記第２のジョー部材は凹部を規定し、前記楔形部分は、前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目４）
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合し且つ前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように、同時に位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目５）
前記第１のジョー部材の前記凹部は三角形を規定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目６）
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分と前記第１のジョー部材の前記凹部との間の係合解除を容易にする、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目７）
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように偏る、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目８）
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目９）
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１０）
前記部分的クリップ閉じ機構は、スイッチと、近位部分及び遠位部分を有する長尺状リンクとを含み、前記スイッチは、前記長尺状リンクの前記近位部分と機械的に協働して配置され、及び前記楔形部分は、前記長尺状リンクの前記遠位部分に隣接して配置される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１１）
長手方向軸を規定し且つ遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第２のジョー部材方へ向かって可動であり、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと可動である近位位置と、
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと動くのを物理的に防止される遠位位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
（項目１２）
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して平行な方向に可動である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１３）
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して角度をなして配置される方向に可動である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１４）
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分が前記遠位位置にあるときに、前記楔形部分の近位側への動きを容易にする、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１５）
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１６）
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１７）
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、凹部を有する第１のジョー部材と、凹部を有する第２のジョー部材とを含み、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが許される第１の位置と、
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが防止される第２の位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
（項目１８）
前記第１のジョー部材は凹部を規定し、及び前記第２のジョー部材は凹部を規定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１９）
前記楔形部分が前記第１の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部との係合が免れている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目２０）
前記楔形部分が前記第２の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部と係合される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（摘要）
長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤが開示されている。エンドエフェクタは、凹部を規定する第１のジョー部材、及び第２のジョー部材を含む。第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動である。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、凹部と係合するように選択的に位置決め可能である楔形部分を含む。楔形部分が凹部との係合が免れているとき、ジョー部材は閉鎖位置に位置決め可能である。楔形部分が凹部と係合されているとき、ジョー部材は、閉鎖位置に位置決めされるのを防止される。
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動であり、前記第１のジョー部材は凹部を規定し、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤであって、
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部との係合が免れているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は前記閉鎖位置に位置決め可能であり、及び前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材は、前記閉鎖位置に位置決めされるのを防止される、外科用クリップアプライヤ。
（項目２）
前記楔形部分が前記第１のジョー部材の前記凹部と係合されているとき、前記第１のジョー部材又は前記第２のジョー部材の少なくとも一方は、部分的な閉鎖位置へ可動である、上記項目に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目３）
前記第２のジョー部材は凹部を規定し、前記楔形部分は、前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように選択的に位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目４）
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合し且つ前記第２のジョー部材の前記凹部と係合するように、同時に位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目５）
前記第１のジョー部材の前記凹部は三角形を規定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目６）
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分と前記第１のジョー部材の前記凹部との間の係合解除を容易にする、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目７）
前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部と係合するように偏る、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目８）
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目９）
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１０）
前記部分的クリップ閉じ機構は、スイッチと、近位部分及び遠位部分を有する長尺状リンクとを含み、前記スイッチは、前記長尺状リンクの前記近位部分と機械的に協働して配置され、及び前記楔形部分は、前記長尺状リンクの前記遠位部分に隣接して配置される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１１）
長手方向軸を規定し且つ遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョー部材及び第２のジョー部材を含み、前記第１のジョー部材は、開放位置と閉鎖位置との間で、前記第２のジョー部材方へ向かって可動であり、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと可動である近位位置と、
前記第１のジョー部材が前記第２のジョー部材に対して前記閉鎖位置へと動くのを物理的に防止される遠位位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
（項目１２）
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して平行な方向に可動である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１３）
前記楔形部分は、前記長手方向軸に対して角度をなして配置される方向に可動である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１４）
前記楔形部分は、斜面を形成する近位部分を含んで、前記楔形部分が前記遠位位置にあるときに、前記楔形部分の近位側への動きを容易にする、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１５）
前記第１のジョー部材はレールを含み、及び前記第２のジョー部材はレールを含み、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記レールに沿って及び前記第２のジョー部材の前記レールに沿って、長手方向に移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１６）
前記楔形部分は近位部分及び遠位部分を含み、前記楔形部分の前記近位部分は台形であり、前記楔形部分の前記遠位部分は三角形である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１７）
遠位端部を含む長尺状部分；
前記長尺状部分の前記遠位端部に隣接して配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、凹部を有する第１のジョー部材と、凹部を有する第２のジョー部材とを含み、前記エンドエフェクタは、前記第１のジョー部材と前記第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される、エンドエフェクタ；及び
楔形部分を含む部分的クリップ閉じ機構であって、前記楔形部分は：
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが許される第１の位置と、
前記エンドエフェクタが外科用クリップを完全に形成することが防止される第２の位置と
の間で可動である、部分的クリップ閉じ機構
を含む、外科用クリップアプライヤ。
（項目１８）
前記第１のジョー部材は凹部を規定し、及び前記第２のジョー部材は凹部を規定する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目１９）
前記楔形部分が前記第１の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部との係合が免れている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（項目２０）
前記楔形部分が前記第２の位置にあるとき、前記楔形部分は、前記第１のジョー部材の前記凹部及び前記第２のジョー部材の前記凹部と係合される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用クリップアプライヤ。
（摘要）
長尺状部分、エンドエフェクタ、及び部分的クリップ閉じ機構を含む、外科用クリップアプライヤが開示されている。エンドエフェクタは、凹部を規定する第１のジョー部材、及び第２のジョー部材を含む。第１のジョー部材又は第２のジョー部材の少なくとも一方は、開放位置と閉鎖位置との間で、第１のジョー部材又は第２のジョー部材の他方の方へ向かって可動である。エンドエフェクタは、第１のジョー部材と第２のジョー部材との間で外科用クリップを支えるように構成される。部分的クリップ閉じ機構は、凹部と係合するように選択的に位置決め可能である楔形部分を含む。楔形部分が凹部との係合が免れているとき、ジョー部材は閉鎖位置に位置決め可能である。楔形部分が凹部と係合されているとき、ジョー部材は、閉鎖位置に位置決めされるのを防止される。
【0021】
本開示の実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、同様の参照符号が、同様又は同一の構造要素を特定する。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図15】前進した位置にある部分的クリップ閉じ機構を示す、外科用クリップを内部に備える外科用クリップアプライヤの遠位端部の断面図である。
【図16】前進した位置にある部分的クリップ閉じ機構及び引っ込められた位置にある駆動アセンブリの一部分を示す、非形成状態の外科用クリップを内部に備える外科用クリップアプライヤの遠位端部の断面図である。
【図17】前進した位置にある部分的クリップ閉じ機構及び前進した位置にある駆動アセンブリの一部分を示す、部分的に形成された外科用クリップを内部に備える外科用クリップアプライヤの遠位端部の断面図である。
【図19】部分的に引っ込められた位置にある部分的クリップ閉じ機構を示す、外科用クリップを内部に備える外科用クリップアプライヤの遠位端部の断面図である。
【図20】引っ込められた位置にある部分的クリップ閉じ機構及び前進した位置にある駆動アセンブリの一部分を示す、完全に形成された外科用クリップを内部に備える外科用クリップアプライヤの遠位端部の断面図である。
【図21】本開示に従って使用するように構成されたロボット外科手術システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
本開示の外科用クリップアプライヤの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、図面では、同様の参照符号が、いくつかの図面のそれぞれにおいて、同一又は対応する要素を示す。本開示による外科用クリップアプライヤの非限定的な例は、手動、ロボット、機械式及び／又は電気機械式などを含む。本明細書で使用されるような用語「遠位」は、使用者から離れている外科用クリップアプライヤ、又はその構成要素、の部分を指す一方で、用語「近位」は、使用者に近い外科用クリップアプライヤ、又はその構成要素、の部分を指す。
【0024】
下記でより詳細に説明するように、本開示は、クリップを部分的にのみ形成するように外科用クリップアプライヤを使用したいときに、選択的に作動可能である部分的クリップ閉じ機構を有する外科用クリップアプライヤを含む。部分的クリップ閉じ機構、並びに関連の使用方法も、本開示に含まれる。
【0025】
図１Ａ～２１は、本開示の実施形態による外科用クリップアプライヤを示す。より詳細には、図１Ａ及び図２～２０は、内視鏡外科用クリップアプライヤ１００ａを示し、図１Ｂは、開放外科用クリップアプライヤ１００ｂを示し、並びに図１Ｃ及び図２１は、ロボット外科用クリップアプライヤ１００ｃを示す。内視鏡外科用クリップアプライヤ１００ａの詳細について本明細書で詳述するが、本開示の部分的クリップ閉じ機構５００はまた、開放外科用クリップアプライヤ１００ｂ及びロボット外科用クリップアプライヤ１００ｃと一緒に使用するために構成される。単純化するために、本開示の外科用クリップアプライヤのそれぞれは、全体的に、外科用クリップアプライヤ１００と呼ばれる。
【0026】
初めに図１Ａを参照して説明すると、外科用クリップアプライヤ１００は、ハンドルアセンブリ２００と、ハンドルアセンブリ２００から遠位側に延在し且つ長手方向軸「Ａ－Ａ」を規定する内視鏡又は長尺状部分３００と、長尺状部分３００の遠位端部に隣接して配置されたエフェクタ（すなわち対のジョー）４００とを含む。さらに、作動アセンブリ２２０（図２～３）及び駆動アセンブリ２５０（図２～３）が、ハンドルアセンブリ２００と機械的に協働して配置され、且つ外科用クリップ６００（図４～５）を遠位側に前進させ且つそれを形成するように構成される。
【0027】
特定のハンドルアセンブリ２００、特定の作動アセンブリ２２０、及び特定の駆動アセンブリ２５０の詳細を下記で説明するが、本開示の外科用クリップアプライヤ１００は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のタイプのハンドルアセンブリ、作動アセンブリ、及び駆動アセンブリと使用できる。
【0028】
ここで図２～７を参照すると、ハンドルアセンブリ２００、作動アセンブリ２２０、駆動アセンブリ２５０、及び外科用クリップアプライヤ１００の遠位部分のさらなる詳細が示されている。ハンドルアセンブリ２００は、ハンドルハウジング２０２、固定ハンドル２０４、及び枢動可能なハンドル２０６を含む。作動アセンブリ２２０は、枢動可能なハンドル２０６と動作的に係合して配置された複数のリンク機構２２２を含む。駆動アセンブリ２５０は、駆動部２６０及び押込みアセンブリ２７０を含む（図５～６）。一般的に、枢動可能なハンドル２０６の作動によって、駆動アセンブリ２５０の少なくとも複数の部分を遠位側へ動かし、それにより、次に、外科用クリップ６００の形成及び／又は遠位側への前進を生じる。好適な駆動アセンブリ及び作動アセンブリについてのさらなる詳細は、２０２２年１月１１日出願の（特許文献１）、及び２０１９年６月６日出願の（特許文献２）に説明されており、それらそれぞれの内容全体を、参照することにより本書に援用する。
【0029】
特に図４、図５及び図７を参照して説明すると、エンドエフェクタ４００は、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０を含む。押込みアセンブリ２７０は、外科用クリップ６００を、一度に一つずつ、第１のジョー部材４１０と第２のジョー部材４２０との間の位置へ前進させ、及び駆動部２６０は前進して、第１のジョー部材４１０又は第２のジョー部材４２０の少なくとも一方を他方の方へ向かって閉鎖位置へと動かし、それにより、外科用クリップ６００を締め付け、且つそれを形成する（例えば、組織を通して）。最遠位の外科用クリップ６００が形成された（及び押し出された）後、それに続く枢動可能なハンドル２０６の作動によって、次の最遠位の外科用クリップ６００の遠位側への前進及び形成をもたらす。第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０が閉鎖位置にあるとき、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０は、必ずしも、互いに接触しているわけではない。
【0030】
特に図６を参照して説明すると、押込みアセンブリ２７０の複数の部分が示されている。押込みアセンブリ２７０は、押込みロッド２７２、及び係合部分２７４を含む。係合部分２７４は、押込みロッド２７２の遠位端部に配置され、及び最遠位の外科用クリップ６００に接触するように構成される。押込みアセンブリ２７０はエンドエフェクタ４００に対して遠位側へ動くため、押込みロッド２７２の押込み面２７５が外科用クリップ６００と係合し、及び外科用クリップ６００を遠位側へ動かす。
【0031】
具体的に図７を参照して説明すると、エンドエフェクタ４００に対する駆動部２６０の遠位側への動きは、駆動部２６０の第１のラテラル面（ｌａｔｅｒａｌ ｓｕｒｆａｃｅ）２６２及び第２のラテラル面２６４を、第１のジョー部材及び第２のジョー部材の斜めにされた面又はカム面（ｃａｍｍｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ）４１２、４２２とそれぞれ係合させる。駆動部２６０が、エンドエフェクタ４００に対して遠位側へ動くときの、駆動部２６０とそれぞれの第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０のカム面４１２、４２２との係合によって、第１のジョー部材４１０又は第２のジョー部材４２０の少なくとも一方を閉鎖位置へ動かし、それにより、外科用クリップ６００を形成する。
【0032】
ここで図８～２０を参照すると、部分的クリップ閉じ機構５００の詳細が示されている。概して、及び特に図８を参照して説明すると、部分的クリップ閉じ機構５００は、長尺状リンク５１０と、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０の方へ向かう方向に長尺状リンク５１０から延在／突出する楔形部分（ｗｅｄｇｅ）５２０とを含む。長尺状リンク５１０の近位部分５１２は、ハウジング２０２にあるスイッチ５５０（図１Ａ、図１４、及び図１８）と機械的に協働して配置される（例えば、それに結合される）。楔形部分５２０は、長尺状リンク５１０の遠位部分５１４に配置され、且つエンドエフェクタ４００の第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０によってそれぞれ規定される凹部４１５ａ、４１５ｂ（まとめて、凹部４１５）と選択的に係合可能である。下記でさらに詳細に説明するように、楔形部分５２０が第１及び第２のジョー部材４１０、４２０の凹部４１５ａ、４１５ｂと係合されると、第１及び第２のジョー部材４１０、４２０は、閉鎖位置へと動くのを物理的に防止され、それにより、第１及び第２のジョー部材４１０、４２０によって支えられる外科用留め具６００を完全に形成することができない。
【0033】
図９～１１を参照すると、部分的クリップ閉じ機構５００の楔形部分５２０のさらなる詳細が示されている。一般的に、楔形部分５２０は、三角形部分５２０ａ及び台形部分５２０ｂを規定する（図１０において上から見るとき）。楔形部分５２０の三角形部分５２０ａは、遠位点５２２、第１のラテラル点（ｌａｔｅｒａｌ ｐｏｉｎｔ）５２４、遠位点５２２と第１のラテラル点５２４を相互接続する第１の側面５２５、第２のラテラル点５２６、遠位点５２２と第２のラテラル点５２６を相互接続する第２の側面５２７、及び第１のラテラル点５２４と第２のラテラル点５２６を相互接続する横辺５２９を含む。
【0034】
楔形部分５２０の台形部分５２０ｂは、斜面５３０を含み、且つ楔形部分５２０の三角形部分５２０ａの横辺５２９の近位側に、それと接触して配置される。斜面５３０は、一般的に、台形を規定する（図１０において上から見るとき）。図示の実施形態では、斜面５３０の第１のラテラル点５３２は、楔形部分５２０の三角形部分５２０ａの第１のラテラル点５２４と接触し、及び斜面５３０の第２のラテラル点５３４は、楔形部分５２０の三角形部分５２０ａの第２のラテラル点５２６と接触する。
【0035】
図１７に示すように、楔形部分５２０が第１のジョー部材４１０の凹部４１５ａ及び第２のジョー部材４２０の凹部４１５ｂと係合されると、楔形部分５２０の三角形部分５２０ａの少なくとも第１のラテラル点５２４は、少なくとも部分的に第１の凹部４１５ａ内にあり、及び楔形部分５２０の三角形部分５２０ａの少なくとも第２のラテラル点５２６は、少なくとも部分的に第２の凹部４１５ｂ内にある。図１６及び図１７に示すように、各凹部４１５ａ、４１５ｂの形状は、その凹部４１５ａ、４１５ｂに係合するように構成される楔形部分５２０の部分の形状に相補的である。図示の実施形態では、凹部４１５ａ、４１５ｂは全体的に三角形である。
【0036】
使用中、使用者が外科用クリップ６００を部分的に閉じたいとき（例えば、血管を可変的に閉塞するために、又は胆管造影法の最中などに、血管を閉塞することなく、血管内にカテーテルを保持するために）、使用者は、スイッチ５５０を遠位側へ摺動させる（又はスイッチ５５０が既に確実にその遠位位置にあるようにする）ことによって、部分的クリップ閉じ機構５００を前進させる。（部分的クリップ閉じ機構５００を作動させる又は展開するための他の構造、例えばボタンを押すことも想定される）。部分的クリップ閉じ機構５００の作動によって、長尺状リンク５１０及び楔形部分５２０をエンドエフェクタ４００に対して遠位側へ動かし、且つ楔形部分５２０を、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０のレール４１４、４２４のそれぞれに沿って遠位側へ動かす（図１２及び図１３参照）。エンドエフェクタ４００に対して楔形部分５２０が十分に遠位側へ移動した後、クリップ閉じ機構５００の楔形部分５２０の複数の部分は、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０のそれぞれによって規定された凹部４１５ａ、４１５ｂと係合され、それにより、ジョー部材４１０、４２０が互いの方へ向かって動くことができる動きの量を制限する。さらに、複数の実施形態では、長尺状リンク５１０の遠位部分５１４（例えば、楔形部分５２０を含む長尺状リンク５１０の部分）は、図１３の矢印「Ｂ」の一般的な方向に偏り、それにより、楔形部分５２０とジョー部材４１０、４２０の凹部４１５との間の係合を容易にする。
【0037】
図１５～１７を参照して説明すると、部分的クリップ閉じ機構５００が遠位位置にあるとき、駆動アセンブリ２５０の作動によって（例えば、枢動可能なハンドル２０６を枢動させることによる）、ジョー部材４１０と４２０との間で外科用クリップ６００を遠位側に前進させ、及び駆動アセンブリ２５０の駆動部２６０を前進させて、第１のジョー部材４１０と第２のジョー部材４２０を部分的に閉じ、それにより、外科用クリップ６００を締め付け、且つそれを部分的に形成する。すなわち、図７に関して上述したように、駆動部２６０の遠位側への動きによって、駆動部２６０の第１のラテラル面２６２及び第２のラテラル面２６４が第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０のカム面４１２、４２２のそれぞれと係合するようにし、それが、第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０の少なくとも部分的な閉鎖を引き起こし、それにより、外科用クリップ６００を少なくとも部分的に形成する。ここで、図１５～１７では、楔形部分５２０は凹部４１５ａ、４１５ｂと係合されているため、ジョー部材４１０、４２０は完全には閉じないようにされ、且つ外科用クリップ６００は部分的にのみ形成されることができる。
【0038】
図１８～２０を参照して説明すると、使用者が外科用クリップ６００を完全に閉じたいとき、使用者は、スイッチ５５０を近位側へ摺動する（又はスイッチ５５０が既に確実にその近位位置にあるようにする；図１８）ことによって、部分的クリップ閉じ機構５００を引っ込める。初めに、部分的クリップ閉じ機構５００を引っ込めることによって、図１９の矢印「Ｃ」の一般的な方向に動かすことにより、楔形部分５２０を第１及び第２のジョー部材４１０、４２０の凹部４１５ａ、４１５ｂのそれぞれから係合解除する。楔形部分５２０の斜面５３０は、楔形部分５２０がエンドエフェクタ４００に対して近位側へ動かされるとき、楔形部分５２０とジョー部材４１０、４２０の凹部４１５ａ、４１５ｂのそれぞれとの間の係合解除を容易にする。スイッチ５５０の継続的な近位側への動きによって、エンドエフェクタ４００に対して、並びに第１のジョー部材４１０及び第２のジョー部材４２０のレール４１４、４２４のそれぞれに沿って、長尺状リンク５１０及び楔形部分５２０を近位側へ動かす（図１９参照）。エンドエフェクタ４００に対して楔形部分５２０が十分に近位側へ移動した後、部分的クリップ閉じ機構５００はその近位位置にある（図２０）。
【0039】
図２０を参照して説明すると、部分的クリップ閉じ機構５００が近位位置にあるとき、駆動アセンブリ２５０の作動によって（例えば、枢動可能なハンドル２０６を枢動することによる）、ジョー部材４１０と４２０との間で外科用クリップ６００を遠位側に前進させ、及び駆動アセンブリ２５０の駆動部２６０を前進させて、第１のジョー部材４１０又は第２のジョー部材４２０の少なくとも一方を他方の方へ向かって閉鎖位置へと動かし、それにより、外科用クリップ６００を締め付け、且つそれを完全に形成する。ここでは、楔形部分５２０はジョー部材４１０、４２０の閉鎖量を制限せず、それにより、外科用クリップ６００が完全に形成されることを可能にする。
【0040】
説明されているように、部分的クリップ閉じ機構５００は、駆動アセンブリ２５０とは無関係に機能する。従って、各外科用クリップ６００の展開前（又は展開の最中）、使用者には、部分的クリップ閉じ機構５００を近位位置（例えば、図１２、図１３及び図２０）又は遠位位置（例えば、図１５～１７）にそれぞれ位置決めすることによって、外科用クリップ６００を完全に－又は部分的に－形成するというオプションがある。
【0041】
本明細書で開示する様々な実施形態はまた、ロボット外科手術システムと連携するように構成され得、及びこれは、一般に「遠隔手術」と呼ばれるものである。そのようなシステムは、様々なロボット要素を用いて、手術室にいる外科医を支援し、且つ外科手術用器具類の遠隔操作（ｒｅｍｏｔｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ）（又は部分的な遠隔操作）を可能にする。様々なロボットアーム、ギア、カム、プーリー、電気モータ及び機械的モータなどが、この目的のために用いられてもよく、且つロボット外科手術システムを念頭に置いて設計されて、手術や治療の過程において外科医を支援し得る。そのようなロボットシステムは、遠隔で操縦可能なシステム、自動的に曲げられる（ｆｌｅｘｉｂｌｅ）外科手術システム、遠隔で曲げられる外科手術システム、遠隔関節運動外科手術システム、無線外科手術システム、モジュール式の又は選択的に構成可能な遠隔操作外科手術システムなどを含み得る。
【0042】
ロボット外科手術システムは、手術室の隣にあるか又はリモート位置に置かれる１つ以上のコンソールと一緒に用いられてもよい。この場合、外科医や看護師の１つのチームが、手術に備えて患者の準備を行い、及び本明細書で開示する器具の１種以上を備えるようにロボット外科手術システムを構成する一方で、別の外科医（又は外科医の群）が、ロボット外科手術システムによって器具を遠隔で制御する。認識され得るように、非常に熟練した外科医が、外科医の遠隔コンソールから離れることなく、複数のロケーションで複数の操作・手術を行ってもよく、これは、経済的に好都合であり、且つ患者又は一連の患者に利点があり得る。
【0043】
外科手術システムのロボットアームは、一般に、コントローラによって一対の主ハンドルに結合される。ハンドルは、任意のタイプの外科手術用器具の作業端部（例えば、エンドエフェクタ、把持具、ナイフ、ハサミなど）の対応する動きを生じるために、外科医によって動かされ得、これは、本明細書で説明する実施形態のうちの１つ以上の使用を補完し得る。主ハンドルの動きは拡大縮小されてもよいため、作業端部は、外科医の操作している手によって行われる動きとは異なる、それよりも小さい、又はそれよりも大きい、対応する動きを有する。倍率又は歯車比（ｇｅａｒｉｎｇ ｒａｔｉｏ）は、執刀医が１つ又は複数の外科手術用器具の作業端部の解像度を制御できるように、調整可能とし得る。
【0044】
主ハンドルは、様々な組織のパラメータ又は条件、例えば、操作（ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ）、切断又はそうでなければ治療に起因する組織抵抗、器具による組織への圧力、組織温、組織インピーダンスなどに関するフィードバックを外科医に提供する様々なセンサーを含み得る。認識され得るように、そのようなセンサーは、外科医に、実際の手術条件を模倣する高度な触覚フィードバックを提供する。主ハンドルはまた、繊細な組織の操作又は治療のための様々な異なるアクチュエータを含み得、実際の手術条件を再現する外科医の能力をさらに高める。
【0045】
図２１を参照して説明すると、外科手術システム、例えば、ロボット外科手術システムなどが、全体的に外科手術システム１０００として示され、及び本開示の外科用クリップアプライヤ１００ｃ、又はその複数の部分と一緒に使用できる。外科手術システム１０００は、一般的に、複数のロボットアーム１００２、１００３、制御装置１００４、及び制御装置１００４に結合された操作コンソール１００５を含む。操作コンソール１００５は、特に三次元像を表示するようにセットアップされるディスプレイ装置１００６；及び手動入力装置１００７、１００８であって、それによって、原理上は当業者に公知のように、人（図示せず）、例えば外科医が、第１の操作モードでロボットアーム１００２、１００３を遠隔操作（ｔｅｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｅ）することができる、手動入力装置を含む。
【0046】
ロボットアーム１００２、１００３のそれぞれは、複数の部材で構成され、これらは、ジョイントによって接続されている。システム１０００はまた、ロボットアーム１００２、１００３のそれぞれの遠位端部に接続された器具駆動ユニット１２００を含む。下記でより詳細に説明するように、外科用クリップアプライヤ１００ｃは、本明細書で開示するいくつかの実施形態のいずれか１つに従って、器具駆動ユニット１２００に取り付けられ得る。
【0047】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御装置１００４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御装置１００４（例えば、コンピュータ）は、特にコンピュータプログラムによって、ロボットアーム１００２、１００３、それらの器具駆動ユニット１２００、それゆえ外科手術用器具１０（エンドエフェクタアセンブリ２２を含む）が手動入力装置１００７、１００８によって規定された動きに従って所望の動きを実行するように、電気駆動部を起動するようにセットアップされる。制御装置１００４はまた、ロボットアーム１００２、１００３及び／又は電気駆動部の動きを調整するように、セットアップされ得る。
【0048】
外科手術システム１０００は、外科用クリップアプライヤ１００ｃによって低侵襲式に治療される予定の、手術台１０１２に横たわっている患者１０１３で使用するように構成される。外科手術システム１０００はまた、３つ以上のロボットアーム１００２、１００３を含み得、追加的なロボットアームは、同様に、制御装置１００４に接続され、且つ操作コンソール１００５によって遠隔操作可能である。
【0049】
外科手術システム１０００の構造及び動作の詳細な説明に関しては、現在は（特許文献３）である、２０１１年１１月３日出願の（特許文献４）（「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」）（その内容全体を本願明細書に援用する）を参照してもよい。
【0050】
上記の説明は、本開示の説明にすぎないことが理解されるべきである。様々な代替例及び修正例が、本開示から逸脱することなく、当業者によって考案され得る。従って、本開示は、全てのそのような代替例、修正例及び変形例を含むものとする。添付図面を参照して説明した実施形態は、本開示のいくつかの例を実証するために提示されているにすぎない。上述したもの及び／又は添付の特許請求の範囲内にあるものとは非実質的に異なる他の要素、ステップ、方法及び技術は、本開示の範囲内に入るものとする。
【0051】
符号の説明
１０ 外科手術用器具
２２ エンドエフェクタアセンブリ
１００ 外科用クリップアプライヤ
１００ａ 内視鏡外科用クリップアプライヤ
１００ｂ 開放外科用クリップアプライヤ
１００ｃ ロボット外科用クリップアプライヤ
２００ ハンドルアセンブリ
２０２ ハンドルハウジング
２０４ 固定ハンドル
２０６ 枢動可能なハンドル
２２０ 作動アセンブリ
２２２ リンク機構
２５０ 駆動アセンブリ
２６０ 駆動部
２６２ 第１のラテラル面
２６４ 第２のラテラル面
２７０ 押込みアセンブリ
２７２ 押込みロッド
２７４ 係合部分
２７５ 押込み面
３００ 長尺状部分
４００ エンドエフェクタ
４１０ 第１のジョー部材
４１２、４２２ カム面
４１４ レール
４１５、４１５ａ、４１５ｂ 凹部
４２０ 第２のジョー部材
４２４ レール
５００ 部分的クリップ閉じ機構
５１０ 長尺状リンク
５１２ 近位部分
５１４ 遠位部分
５２０ 楔形部分
５２０ａ 三角形部分
５２０ｂ 台形部分
５２２ 遠位点
５２４ 第１のラテラル点
５２５ 第１の側面
５２６ 第２のラテラル点
５２７ 第２の側面
５２９ 横辺
５３０ 斜面
５３２ 第１のラテラル点
５３４ 第２のラテラル点
５５０ スイッチ
６００ 外科用クリップ
１０００ 外科手術システム
１００２、１００３ ロボットアーム
１００４ 制御装置
１００５ 操作コンソール
１００６ ディスプレイ装置
１００７、１００８ 手動入力装置
１０１２ 手術台
１０１３ 患者
１２００ 器具駆動ユニット
１０ 外科手術用器具
２２ エンドエフェクタアセンブリ
１００ 外科用クリップアプライヤ
１００ａ 内視鏡外科用クリップアプライヤ
１００ｂ 開放外科用クリップアプライヤ
１００ｃ ロボット外科用クリップアプライヤ
２００ ハンドルアセンブリ
２０２ ハンドルハウジング
２０４ 固定ハンドル
２０６ 枢動可能なハンドル
２２０ 作動アセンブリ
２２２ リンク機構
２５０ 駆動アセンブリ
２６０ 駆動部
２６２ 第１のラテラル面
２６４ 第２のラテラル面
２７０ 押込みアセンブリ
２７２ 押込みロッド
２７４ 係合部分
２７５ 押込み面
３００ 長尺状部分
４００ エンドエフェクタ
４１０ 第１のジョー部材
４１２、４２２ カム面
４１４ レール
４１５、４１５ａ、４１５ｂ 凹部
４２０ 第２のジョー部材
４２４ レール
５００ 部分的クリップ閉じ機構
５１０ 長尺状リンク
５１２ 近位部分
５１４ 遠位部分
５２０ 楔形部分
５２０ａ 三角形部分
５２０ｂ 台形部分
５２２ 遠位点
５２４ 第１のラテラル点
５２５ 第１の側面
５２６ 第２のラテラル点
５２７ 第２の側面
５２９ 横辺
５３０ 斜面
５３２ 第１のラテラル点
５３４ 第２のラテラル点
５５０ スイッチ
６００ 外科用クリップ
１０００ 外科手術システム
１００２、１００３ ロボットアーム
１００４ 制御装置
１００５ 操作コンソール
１００６ ディスプレイ装置
１００７、１００８ 手動入力装置
１０１２ 手術台
１０１３ 患者
１２００ 器具駆動ユニット
【図1-1】
【図1-2】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
