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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024031995
(43)【公開日】2024-03-07
(54)【発明の名称】壁面処理システム
(51)【国際特許分類】
E04F 21/00 20060101AFI20240229BHJP
E04G 21/16 20060101ALI20240229BHJP
B25J 11/00 20060101ALI20240229BHJP
E04G 23/02 20060101ALI20240229BHJP
【ＦＩ】
E04F21/00 Z
E04G21/16
B25J11/00 D
E04G23/02 A
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023201661
(22)【出願日】2023-11-29
(62)【分割の表示】P 2020016560の分割
【原出願日】2020-02-03
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】土井 暁
(57)【要約】
【課題】壁面に対して垂直方向に工具を接近させることにより、壁面処理を実行させることができる壁面処理システムを提供する。
【解決手段】壁面処理システムは、壁面に沿って移動するケース部内に収容された壁面処理装置２１と制御ユニットとを備える。壁面処理装置２１は、壁面に対して処理を行なう削孔工具７０を把持する把持部３５と、パラレルリンク機構３４と、パラレルリンク機構３４を支持するベース板３１とを備える。パラレルリンク機構３４は、削孔工具７０を壁面に対向させる把持部３５の壁面処理姿勢で、把持部３５を壁面に対して直進させる。ケース部には、推進力を発生させてケース部を壁面に押し付ける第１プロペラ機構を備える。この第１プロペラ機構により、把持部３５の前進力の反力を受け止めて把持部３５を壁面に近接させる。
【選択図】図２
【解決手段】壁面処理システムは、壁面に沿って移動するケース部内に収容された壁面処理装置２１と制御ユニットとを備える。壁面処理装置２１は、壁面に対して処理を行なう削孔工具７０を把持する把持部３５と、パラレルリンク機構３４と、パラレルリンク機構３４を支持するベース板３１とを備える。パラレルリンク機構３４は、削孔工具７０を壁面に対向させる把持部３５の壁面処理姿勢で、把持部３５を壁面に対して直進させる。ケース部には、推進力を発生させてケース部を壁面に押し付ける第１プロペラ機構を備える。この第１プロペラ機構により、把持部３５の前進力の反力を受け止めて把持部３５を壁面に近接させる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットと、
前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、
前記パラレルリンク機構は、前記工具を前記壁面に向かって直進可能とするように、前記ケース部に横方向に取り付けられていることを特徴とする壁面処理システム。
前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、
前記パラレルリンク機構は、前記工具を前記壁面に向かって直進可能とするように、前記ケース部に横方向に取り付けられていることを特徴とする壁面処理システム。
【請求項2】
前記ベース板は、水平方向から前記ケース部に支持されることを特徴とする請求項１に記載の壁面処理システム。
【請求項3】
前記ベース板は、前記ケース部に回動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の壁面処理システム。
【請求項4】
垂直面と平行な水平軸を中心軸として前記ベース板を回動させることにより、前記壁面に対向する壁面処理姿勢と、工具収納部の前記工具を着脱する前記把持部の着脱姿勢との変更を行なう姿勢変更部とを備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の壁面処理システム。
【請求項5】
前記パラレルリンク機構は、前記把持部の可動板と前記ベース板とに固定される複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に設けられる駆動モータとを備え、
前記駆動モータは、前記壁面に対向する壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項１に記載の壁面処理システム。
前記駆動モータは、前記壁面に対向する壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項１に記載の壁面処理システム。
【請求項6】
前記パラレルリンク機構は、３つのリンク機構をそれぞれ駆動させる３つのモータを備え、前記壁面に対向する壁面処理姿勢において、前記３つのモータのうちの２つのモータが、前記把持部において前記工具を把持する位置よりも下方に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の壁面処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、工具を用いて壁面に処理を実行する壁面処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
建物の外壁の経年劣化により、壁の一部や壁に設けたタイルが剥離することがある。そのため、外壁の補修工事が行なわれている。外壁の補修工事として、一般的に、外壁の壁面部分のモルタルやコンクリートが浮いている部分に孔を設けたり、エポキシ樹脂系接着剤を注入したり、孔にピンを挿入して浮いていた部分を抑えたりすることが行なわれる。しかしながら、壁面の補修箇所が高い位置にある場合には、人が近づくことが難しく、補修作業を迅速に行なうことは難しかった。
【0003】
また、広範な作動範囲を有する軽量なロボットとして、パラレルリンク機構を用いたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。この文献においては、パラレルリンク機構は、支持体の上端部から第１アーム及び第２アームを介して、下方に突出する回転軸の下部に設けられたリンク作動装置に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１６７３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した補修作業を行なうために、上述したパラレルリンク機構のロボットを用いることも考えられる。通常、壁面における補修箇所まで自由に移動させるために、壁面処理装置を吊るすことが多い。この場合、開孔、ピン挿入、接着剤注入等の壁面処理を行なう工具を前進させようとした場合、その反力で壁面処理装置が後方に移動してしまうことがある。従って、工具を用いた壁面処理装置を効率的に行なうことは難しかった。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決する壁面処理システムは、壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットと、前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、前記動作ユニットは、前記工具を把持する把持部と、前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、前記パラレルリンク機構は、前記工具を前記壁面に向かって直進可能とするように、前記ケース部に横方向に取り付けられている。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、壁面に対して垂直方向に工具を接近させることにより、壁面処理を実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態における壁面処理システムを壁面に沿って配置した全体構成を説明する説明図。
【図2】実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の斜視図。
【図3】実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の上面図。
【図4】実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の側面図。
【図5】実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の背面図。
【図6】実施形態における壁面処理装置の動作ユニットの斜視図。
【図7】実施形態におけるパラレルリンク機構の構造を説明する正面図。
【図8】実施形態における把持部の構造を説明する上面図。
【図9】実施形態における工具収納部を説明する斜視図。
【図10】実施形態における削孔工具を説明する正面図。
【図11】実施形態における打込み工具を説明する説明図であって、（ａ）は打込み工具の全体の側面図、（ｂ）は打込み工具の先端の拡大図。
【図12】実施形態における注入工具を説明する説明図であって、（ａ）は注入工具の側面図、（ｂ）は注入工具の供給ホースに接続された構造を説明する概念図。
【図13】実施形態における壁面処理装置のケース部の構成を説明する斜視図。
【図14】実施形態における壁面補修処理の処理手順を説明する流れ図。
【図15】実施形態における壁面処理装置の着脱姿勢時の斜視図。
【図16】実施形態における壁面処理装置の着脱姿勢時の上面図。
【図17】変更例における注入工具の説明図であって、（ａ）は注入工具の要部の斜視図、（ｂ）は注入工具の要部の上面図、（ｃ）は注入工具の要部の断面図。
【図18】変更例における注入工具の説明図であって、（ａ）は接着剤筒体が装填領域に配置された状態、（ｂ）はアンカーピンが接着剤筒体に挿入し始めた状態、（ｃ）はアンカーピンが接着剤筒体に挿入された状態、（ｄ）は次の接着剤筒体がアンカーピンを押しながら装填領域に装填される状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図１～図１６を用いて、壁面処理システムを具体化した一実施形態を説明する。
本実施形態では、垂直面である壁面に設けられたタイルの浮きを補修する補修処理（壁面処理）を実行する装置として説明する。この補修処理では、本実施形態では、壁面に孔を開ける削孔処理、壁面に形成した孔にアンカーを打ち込む打込み処理、壁面の孔及びアンカーに接着剤を注入する注入処理の３つの処理を実行する。このため、工具として、削孔工具７０、打込み工具８０、注入工具８５を用いる。削孔処理及び打込み処理が第１壁面処理に対応し、打込み処理及び注入処理が第２壁面処理に対応する。更に、削孔工具７０及び打込み工具８０が第１工具に対応し、打込み工具８０及び注入工具８５が第２工具に対応する。
本実施形態では、垂直面である壁面に設けられたタイルの浮きを補修する補修処理（壁面処理）を実行する装置として説明する。この補修処理では、本実施形態では、壁面に孔を開ける削孔処理、壁面に形成した孔にアンカーを打ち込む打込み処理、壁面の孔及びアンカーに接着剤を注入する注入処理の３つの処理を実行する。このため、工具として、削孔工具７０、打込み工具８０、注入工具８５を用いる。削孔処理及び打込み処理が第１壁面処理に対応し、打込み処理及び注入処理が第２壁面処理に対応する。更に、削孔工具７０及び打込み工具８０が第１工具に対応し、打込み工具８０及び注入工具８５が第２工具に対応する。
【0010】
図１に示すように、本実施形態における壁面処理システム１０は、吊架ユニット１１，１２、地上ユニット１３，１４、ケース部Ｃ６０、壁面処理装置２１及び制御ユニット２５を備える。
【0011】
吊架ユニット１１，１２は、壁面Ｗａ１の上方の屋上において、壁面処理の範囲の両端部に固定される。吊架ユニット１１，１２は、屋上から壁面Ｗａ１側に先端を突き出して、第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２を壁面Ｗａ１に沿って延在させる。第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２は、ケース部Ｃ６０の上面の吊下部Ｃ６２に固定される。吊架ユニット１１，１２は、ウインチを備え、制御ユニット２５の指示に応じて、第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の巻き取り又は巻き出しを行なって、吊架ユニット１１，１２から吊下部Ｃ６２までの第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の長さを変更することにより、ケース部Ｃ６０を壁面Ｗａ１の任意の箇所（位置）に移動させる。
地上ユニット１３，１４は、地上に配置され、ケース部Ｃ６０の下面の係合部Ｃ６３に固定された第２ワイヤＷ２１，Ｗ２２の巻き取り又は巻き出しを行なって、ケース部Ｃ６０の移動時の揺れや傾斜を抑制する。
地上ユニット１３，１４は、地上に配置され、ケース部Ｃ６０の下面の係合部Ｃ６３に固定された第２ワイヤＷ２１，Ｗ２２の巻き取り又は巻き出しを行なって、ケース部Ｃ６０の移動時の揺れや傾斜を抑制する。
【0012】
ケース部Ｃ６０は、壁面処理装置２１を収容し、壁面Ｗａ１に沿って移動する。このケース部Ｃ６０の詳細については詳述する。
壁面処理装置２１は、壁面処理としての補修処理を実行する。
制御ユニット２５は、吊架ユニット１１，１２のウインチ、壁面処理装置２１等の制御を行なう。この制御ユニット２５の詳細は、後述する。
壁面処理装置２１は、壁面処理としての補修処理を実行する。
制御ユニット２５は、吊架ユニット１１，１２のウインチ、壁面処理装置２１等の制御を行なう。この制御ユニット２５の詳細は、後述する。
【0013】
（壁面処理装置２１の構造）
図２～図５は、この壁面処理装置２１の斜視図、上面図、側面図及び背面図である。本実施形態の壁面処理装置２１は、動作ユニット３０、工具収納部５０及びフレーム部６０を備える。工具収納部５０は、フレーム部６０の後方（壁面Ｗａ１側である前方とは反対側）に寄って配置される。
図２～図５は、この壁面処理装置２１の斜視図、上面図、側面図及び背面図である。本実施形態の壁面処理装置２１は、動作ユニット３０、工具収納部５０及びフレーム部６０を備える。工具収納部５０は、フレーム部６０の後方（壁面Ｗａ１側である前方とは反対側）に寄って配置される。
【0014】
図２に示すように、フレーム部６０は、底面を構成する板形状の基台部６１、棒状の縦枠６２及び横枠６３，６４を備える。基台部６１の上に、４つの縦枠６２が立設される。縦枠６２の上端部同士が、横枠６３，６４によって連結される。
また、基台部６１には、アンカー収納部（図示せず）が設けられている。このアンカー収納部は、複数のアンカーを収納し、順次、アンカーを立てた状態で取出可能にする。
また、基台部６１には、アンカー収納部（図示せず）が設けられている。このアンカー収納部は、複数のアンカーを収納し、順次、アンカーを立てた状態で取出可能にする。
【0015】
図２に示すように、フレーム部６０の短手方向に配置された２つの縦枠６２の中央には、取付板６５，６６がそれぞれ固定される。取付板６５，６６には、ベアリングが設けられ、動作ユニット３０の回転軸３２ｂを回動可能に支持する。取付板６６には、正逆回転可能な第１モータ６７が固定される。第１モータ６７の出力軸には、図３及び図５に示す第１ギア６８が固定される。
【0016】
＜動作ユニット３０の構造＞
図６に示すように、動作ユニット３０は、ベース板３１、取付部３２、第２ギア３３、パラレルリンク機構３４、把持部３５を備える。動作ユニット３０の姿勢を変更する姿勢変更部は、第１モータ６７、第１ギア６８、第２ギア３３及び取付部３２で構成される。
図６に示すように、動作ユニット３０は、ベース板３１、取付部３２、第２ギア３３、パラレルリンク機構３４、把持部３５を備える。動作ユニット３０の姿勢を変更する姿勢変更部は、第１モータ６７、第１ギア６８、第２ギア３３及び取付部３２で構成される。
【0017】
図２及び図５に示すように、ベース板３１は、リング形状を有する。
図３及び図５に示すように、ベース板３１には、中央から左右方向（基台部６１の長手方向）にそれぞれ突出する２つの取付部３２が取り付けられる。各取付部３２は、前方（壁面Ｗａ１側）に突出する突出部３２ａと、この突出部３２ａに固定された回転軸３２ｂとを備える。
図３及び図５に示すように、ベース板３１には、中央から左右方向（基台部６１の長手方向）にそれぞれ突出する２つの取付部３２が取り付けられる。各取付部３２は、前方（壁面Ｗａ１側）に突出する突出部３２ａと、この突出部３２ａに固定された回転軸３２ｂとを備える。
【0018】
回転軸３２ｂは、壁面Ｗａ１（基台部６１の長手方向）と平行な水平軸である。この回転軸３２ｂの取付板６６側の端部には、第２ギア３３が固定される。この第２ギア３３は、第１モータ６７の出力軸の第１ギア６８に噛み合う。これにより、第１モータ６７の出力軸の回転によって、第１ギア６８、第２ギア３３及び取付部３２を介して、ベース板３１は、回転軸３２ｂを中心として回動する。
【0019】
図５に示すように、ベース板３１には、パラレルリンク機構３４が取り付けられている。パラレルリンク機構３４は、３つのリンク機構３４ａ，３４ｂ，３４ｃを備える。リンク機構３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、ベース板３１の外周に等間隔（中心角で１２０度毎）で固定され、把持部３５の可動板３６の外周に等間隔（中心角で１２０度毎）で固定される。各リンク機構３４ａ～３４ｃは、同じ構造及び同じ大きさで構成される。
【0020】
３つのリンク機構３４ａ～３４ｃに用いる駆動モータとしての第２モータ４２には、壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有するモータを用いる。これにより、動作ユニット３０が壁面に対向する壁面処理姿勢において、配置に寄らず出力トルクがほぼ同じとなる。
【0021】
具体的には、リンク機構３４ａは、可動板３６が鉛直状態となる壁面処理姿勢において、可動板３６の中心Ｃ２の上方に位置し、リンク機構３４ｂ，３４ｃは、可動板３６の中心Ｃ２の下方に位置する。そして、上方に位置するリンク機構３４ａを駆動する第２モータ４２には、他のリンク機構３４ｂ，３４ｃを駆動する第２モータ４２よりも大きな負荷が加わる。このため、リンク機構３４ａの第２モータ４２として、リンク機構３４ｂ，３４ｃの第２モータ４２よりも大きなトルクを出力可能なモータを用いる。また、リンク機構３４ｂ，３４ｃの第２モータ４２は、同じトルクを出力するモータを用いる。
【0022】
（リンク機構３４ａの構造）
次に、リンク機構３４ａの構造について詳細に説明する。他のリンク機構３４ｂ，３４ｃは、リンク機構３４ａと同じ構造であるため、その詳細な説明は省略する。
次に、リンク機構３４ａの構造について詳細に説明する。他のリンク機構３４ｂ，３４ｃは、リンク機構３４ａと同じ構造であるため、その詳細な説明は省略する。
【0023】
図７に示すように、リンク機構３４ａは、固定側取付部４１、第２モータ４２、プーリ４３、ベルトＢ１、連結軸４４、アーム部４５、固定側連結部材４６、リンク部材４７、可動側連結部材４８及び可動側取付部４９を備える。
【0024】
固定側取付部４１は、２枚の取付板４１ａ，４１ｂと複数の連結部材４１ｃとを有する。連結部材４１ｃは、取付板４１ａ，４１ｂを間隔をおいて連結する。
図４に示すように、取付板４１ｂは取付板４１ａより長く、取付板４１ａ，４１ｂは、ベース板３１に斜めに取り付けられる。この取付板４１ｂには、第２モータ４２が固定される。
図４に示すように、取付板４１ｂは取付板４１ａより長く、取付板４１ａ，４１ｂは、ベース板３１に斜めに取り付けられる。この取付板４１ｂには、第２モータ４２が固定される。
【0025】
図７に示すように、取付板４１ａ，４１ｂの間には、プーリ４３，４４ａ、ベルトＢ１が配置される。第２モータ４２の先端には、プーリ４３が固定されている。このプーリ４３は、ベルトＢ１を介して、連結軸４４の先端に固定されたプーリ４４ａに回転力を伝達する。
【0026】
連結軸４４におけるプーリ４４ａの反対側の端部４４ｂには、アーム部４５の取付板４５ａ，４５ｂの一端部が固定される。取付板４５ａ，４５ｂの他端部には、固定側連結部材４６が固定される。そして、固定側連結部材４６には、２対（４本）のリンク部材４７の一端部が回動可能に取り付けられる。リンク部材４７は、固定側連結部材４６を挟むように対で配置される。
【0027】
図８に示すように、リンク部材４７の他端部は、可動側連結部材４８の一端部に回動可能に取り付けられる。可動側連結部材４８は、固定側連結部材４６と同様に、対となるリンク部材４７で挟まれる。
【0028】
図７に示すように、可動側連結部材４８の他端部には、可動側取付部４９が固定される。可動側取付部４９は、長さが異なる取付板４９ａ，４９ｂを備える。取付板４９ａ，４９ｂは、把持部３５の可動板３６に間隔をおいて斜めに取り付けられる。
【0029】
（把持部３５の構造）
図８に示すように、把持部３５は、可動板３６、２つの電動シリンダ３７、２つの工具保持部３８を備える。
図８に示すように、把持部３５は、可動板３６、２つの電動シリンダ３７、２つの工具保持部３８を備える。
【0030】
図５及び図６に示すように、リンク機構３４ａ，３４ｂ，３４ｃが固定される可動板３６は、中心Ｃ２領域に切欠き３６ａを有する形状の平板である。切欠き３６ａは、壁面処理姿勢において下側が開口する配置で設けられている。この切欠き３６ａには、更に、左右方向に延在する２条の切欠き３６ｂが設けられている。
【0031】
図８に示すように、可動板３６のベース板３１側の面には、切欠き３６ａの左右に、電動シリンダ３７が固定される。この電動シリンダ３７のロッド３７ａは、工具保持部３８に固定される。これにより、電動シリンダ３７が駆動されてロッド３７ａが伸縮すると、両方の工具保持部３８が接近又は離隔する。
【0032】
工具保持部３８は、矩形状の上面部３８ａ、下面部３８ｂ、２つの側面部３８ｃ及び取付部３８ｄを備える。上面部３８ａ及び下面部３８ｂには、保持する工具（７０，８０，８５）の第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２にそれぞれ外嵌可能な略半円形状を有する。各側面部３８ｃは、可動板３６の切欠き３６ｂを貫通し、上面部３８ａと下面部３８ｂの端部に固定される。取付部３８ｄは、電動シリンダ３７側で２つの側面部３８ｃに固定される。この取付部３８ｄには、電動シリンダ３７のロッド３７ａが固定される。
【0033】
以上、説明したように、各リンク機構３４ａ～３４ｃは、固定側取付部４１を介してベース板３１に斜めに取り付けられるとともに、可動側取付部４９を介して可動板３６に斜めに取り付けられる。更に、各リンク機構３４ａ～３４ｃがベース板３１及び可動板３６に等間隔で固定されている。これにより、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２が同じ回転量で回転すると、リンク部材４７が連結部材（４６，４８）に対して回動して、可動板３６が前後に直進する。
【0034】
＜工具収納部５０の構造＞
図９に示すように、工具収納部５０は、フレーム部６０の基台部６１の上に固定された台座部５１と、第３モータ５２と、工具支持部５５とを備える。
図９に示すように、工具収納部５０は、フレーム部６０の基台部６１の上に固定された台座部５１と、第３モータ５２と、工具支持部５５とを備える。
【0035】
台座部５１は、２つのブロック５１ａと、円板形状のモータ固定部５１ｂ及び載置部材５１ｃとを備える。ブロック５１ａの上には、下部脚部を介してモータ固定部５１ｂが固定される。モータ固定部５１ｂの中心には、出力軸を上に向けた第３モータ５２が固定される。
【0036】
モータ固定部５１ｂの上には、上部脚部を介して載置部材５１ｃが固定される。載置部材５１ｃの上には、工具支持部５５が、回動可能に載置される。工具支持部５５は、円板形状の中央部に対して、外周に等間隔で配置された４つの係止部５５ａを備える。中央部の中心には、回転軸（シャフト）が下方に突出している。この回転軸は、第３モータ５２の出力軸とカップリングを介して固定されており、第３モータ５２の駆動によって、工具支持部５５が回動する。
【0037】
各係止部５５ａは、外側一端部の中央領域を含む切欠きを備えた板部材である。この係止部５５ａは、把持部３５の可動板３６の切欠き３６ａに挿入可能な幅を有する。係止部５５ａの切欠き部は、外側の切欠き幅が広い段付き形状を有する。切欠き幅が広い外側部の周囲に、工具（７０，８０，８５）が引っ掛けられて、工具（７０，８０，８５）が支持される。また、切欠き幅が小さい内側部には、電磁石５７が固定される。電磁石５７は、通電により係止部５５ａに支持された工具（７０，８０，８５）を固定する。
【0038】
（各工具の構造）
図１０、図１１（ａ）及び図１２（ａ）は、それぞれ削孔工具７０、打込み工具８０、注入工具８５の側面図を示している。これら各工具（７０，８０，８５）は、同じ形状の筐体部Ｔ０を有する。筐体部Ｔ０は、動作ユニット３０の把持部３５の工具保持部３８が嵌合する形状を有する。具体的には、筐体部Ｔ０は、円筒形状の第１係合部Ｔ１、リング形状の第２係合部Ｔ２、四角筒形状の収容部Ｔ３を備える。収容部Ｔ３の上面及び下面には、第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２が固定される。
図１０、図１１（ａ）及び図１２（ａ）は、それぞれ削孔工具７０、打込み工具８０、注入工具８５の側面図を示している。これら各工具（７０，８０，８５）は、同じ形状の筐体部Ｔ０を有する。筐体部Ｔ０は、動作ユニット３０の把持部３５の工具保持部３８が嵌合する形状を有する。具体的には、筐体部Ｔ０は、円筒形状の第１係合部Ｔ１、リング形状の第２係合部Ｔ２、四角筒形状の収容部Ｔ３を備える。収容部Ｔ３の上面及び下面には、第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２が固定される。
【0039】
第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２は、対向する２つの工具保持部３８の上面部３８ａ及び下面部３８ｂによってそれぞれ挟まれて保持される。
第２係合部Ｔ２は、工具支持部５５の係止部５５ａの切欠きの幅よりも大きいため、第２係合部Ｔ２の外端部が係止部５５ａの切欠きの周囲に係止することにより、工具支持部５５は各工具（７０，８０，８５）を支持する。なお、第２係合部Ｔ２は、工具保持部３８の下面部３８ｂより少し大きい厚みを有する。
収容部Ｔ３の内部は、第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２の内部と連通する。収容部Ｔ３には、ソレノイドやモータ等が収納される。
第２係合部Ｔ２は、工具支持部５５の係止部５５ａの切欠きの幅よりも大きいため、第２係合部Ｔ２の外端部が係止部５５ａの切欠きの周囲に係止することにより、工具支持部５５は各工具（７０，８０，８５）を支持する。なお、第２係合部Ｔ２は、工具保持部３８の下面部３８ｂより少し大きい厚みを有する。
収容部Ｔ３の内部は、第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２の内部と連通する。収容部Ｔ３には、ソレノイドやモータ等が収納される。
【0040】
＜削孔工具７０の構造＞
図１０に示すように、削孔工具７０は、筐体部Ｔ０、第４モータ７１、ロータリージョイント７２、コアドリル７４、ケーブル７６、水供給ホース７７及び排水ホース７８を備える。
図１０に示すように、削孔工具７０は、筐体部Ｔ０、第４モータ７１、ロータリージョイント７２、コアドリル７４、ケーブル７６、水供給ホース７７及び排水ホース７８を備える。
【0041】
筐体部Ｔ０の収容部Ｔ３内には、第４モータ７１が収容される。第４モータ７１には、ケーブル７６を介して電力及び信号が供給される。第４モータ７１の出力軸の先端は、ロータリージョイント７２を介してコアドリル７４が固定される。コアドリル７４は、形成する段付き孔の形状に応じた位置に段が設けられた段付きコアドリルである。このコアドリル７４は、壁面Ｗａ１に段付きの孔を形成する。また、コアドリル７４の中心軸は、筐体部Ｔ０の中心に一致するように配置される。
【0042】
ロータリージョイント７２には、水供給ホース７７と、先端部７２ａ側に排水ホース７８とが接続されている。そして、ロータリージョイント７２において、第４モータ７１の出力軸の回転をコアドリル７４に伝達しながら、出力軸及びコアドリル７４を水で冷却する。更に、筐体部Ｔ０の第１係合部Ｔ１を貫通するケーブル７６、水供給ホース７７及び排水ホース７８は、第１係合部Ｔ１の上の開口部から制御ユニット２５や冷却装置等に接続される。
【0043】
＜打込み工具８０の構造＞
図１１（ａ）に示すように、打込み工具８０は、筐体部Ｔ０、ソレノイド８１、段差棒８２、スプリング８３及びケーブル８４を備える。
図１１（ａ）に示すように、打込み工具８０は、筐体部Ｔ０、ソレノイド８１、段差棒８２、スプリング８３及びケーブル８４を備える。
【0044】
筐体部Ｔ０の収容部Ｔ３内には、通電時にプランジャが引き込まれるプル型のソレノイド８１が収容される。ソレノイド８１のプランジャの先端には、磁性材料で形成された段差棒８２が固定される。段差棒８２の中心軸は、筐体部Ｔ０の中心に一致するように配置される。段差棒８２の途中には、リング状の係止部８２ａが設けられている。この係止部８２ａとソレノイド８１のプランジャとの間にスプリング８３が配置される。
【0045】
図１１（ｂ）は、段差棒８２の先端の拡大図である。この図に示すように、段差棒８２の先端近傍には、壁面に形成した孔に打込むアンカーＡ１を係合する段差部が設けられている。この段差部には、スポンジ８２ｂが固定されている。
ソレノイド８１の通電時には、段差棒８２の先端が貫通したアンカーＡ１の一端部を吸着して保持する。
ソレノイド８１の通電時には、段差棒８２の先端が貫通したアンカーＡ１の一端部を吸着して保持する。
【0046】
＜注入工具８５の構造＞
図１２（ａ）に示すように、注入工具８５は、注入パイプ８６を備える。この注入パイプ８６は、筐体部Ｔ０の収容部Ｔ３の内部及び第２係合部Ｔ２の内部を貫通して固定される。また、注入パイプ８６は、その中心軸が筐体部Ｔ０の中心に一致するように配置され、アンカーＡ１が配置された孔に挿入可能な径を有する。更に、注入パイプ８６は、第１係合部Ｔ１の内部において供給ホース８７に接続される。本実施形態では、接着剤として、エポキシ樹脂を主成分とする二液（Ａ液とＢ液）とを混合して使用する。
図１２（ａ）に示すように、注入工具８５は、注入パイプ８６を備える。この注入パイプ８６は、筐体部Ｔ０の収容部Ｔ３の内部及び第２係合部Ｔ２の内部を貫通して固定される。また、注入パイプ８６は、その中心軸が筐体部Ｔ０の中心に一致するように配置され、アンカーＡ１が配置された孔に挿入可能な径を有する。更に、注入パイプ８６は、第１係合部Ｔ１の内部において供給ホース８７に接続される。本実施形態では、接着剤として、エポキシ樹脂を主成分とする二液（Ａ液とＢ液）とを混合して使用する。
【0047】
図１２（ｂ）は、供給ホース８７が接続される液供給部８８を示す。液供給部８８は、基台部６１上に配置される。液供給部８８は、吐出部８８ｍ、内部に区画された第１液体供給室８８ａ及び第２液体供給室８８ｂを備える。第１及び第２液体供給室８８ａ，８８ｂには、接着剤となる二液（Ａ液とＢ液）がそれぞれ収容される。吐出部８８ｍは、第１及び第２液体供給室８８ａ，８８ｂからの二液が供給されて混合されて、混合した接着剤が供給ホース８７に供給される。そして、吐出部８８ｍには、流量計及び圧力計（図示せず）が設けられている。流量計及び圧力計は、吐出部８８ｍから押し出される各液体（Ａ液及びＢ液）の流量及び注入圧を計測する。
【0048】
（ケース部Ｃ６０の構造）
図１３に示すように、上述した壁面処理装置２１を収容するケース部Ｃ６０は、開口した裏面Ｃ６ａを有する本体部Ｃ６１を備える。裏面Ｃ６ａから、ケース部Ｃ６０内に収容された壁面処理装置２１の把持部３５が壁面Ｗａ１へと突出する。
図１３に示すように、上述した壁面処理装置２１を収容するケース部Ｃ６０は、開口した裏面Ｃ６ａを有する本体部Ｃ６１を備える。裏面Ｃ６ａから、ケース部Ｃ６０内に収容された壁面処理装置２１の把持部３５が壁面Ｗａ１へと突出する。
【0049】
本体部Ｃ６１の上面及び下面には、吊下部Ｃ６２及び係合部Ｃ６３が取り付けられる。吊下部Ｃ６２は、吊架ユニット１１，１２からケース部Ｃ６０を吊るす第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の端部を、傾斜角度が自由な状態で固定する。
【0050】
本体部Ｃ６１の裏面Ｃ６ａと対向する側面には、２つの第１プロペラ機構Ｃ６４が設けられている。第１プロペラ機構Ｃ６４は、受止部として機能し、壁面Ｗａ１とほぼ平行に配置され、水平軸回りに回転する羽根を有する。そして、羽根の回転により発生した推進力で、ケース部Ｃ６０を裏面Ｃ６ａ側（壁面Ｗａ１側）に押し付ける。これにより、壁面処理装置２１の把持部３５の可動板３６が前進した際の反力を受け止めて、可動板３６に設けた工具の先端を壁面Ｗａ１へと直進させる。
【0051】
また、本体部Ｃ６１には、第２プロペラ機構Ｃ６５及び左右方向に突出した第３プロペラ機構Ｃ６７を備える。第２プロペラ機構Ｃ６５及び第３プロペラ機構Ｃ６７は、軸回りに回転する羽根を有し、本体部Ｃ６１に設けた風力計や加速度計の計測値に応じて羽根を回転させることにより推進力を発生させる。これにより、第２プロペラ機構Ｃ６５は、左右方向の位置の調整を行ない、第３プロペラ機構Ｃ６７は、上下の傾きを調整して、水平を維持する。
【0052】
（制御ユニット２５の構成）
図１に示すように、制御ユニット２５は、管理部２５１、収納制御部２５２、把持制御部２５３、移動制御部２５４、リンク制御部２５５、削孔制御部２５６、打込み制御部２５７及び注入制御部２５８を備える。更に、制御ユニット２５には、距離計が接続されている。この距離計は、可動板３６から壁面Ｗａ１までの距離を計測する。
図１に示すように、制御ユニット２５は、管理部２５１、収納制御部２５２、把持制御部２５３、移動制御部２５４、リンク制御部２５５、削孔制御部２５６、打込み制御部２５７及び注入制御部２５８を備える。更に、制御ユニット２５には、距離計が接続されている。この距離計は、可動板３６から壁面Ｗａ１までの距離を計測する。
【0053】
管理部２５１は、壁面補修処理の全体を管理する処理を実行する。管理部２５１は、壁面補修処理を行なう壁面Ｗａ１における補修箇所（処理対象箇所）の位置情報を取得する。更に、管理部２５１は、把持部３５の可動板３６と、把持部３５に把持された状態における各工具（７０，８０，８５）の先端までの距離とを記憶している。そして、管理部２５１は、距離計によって計測した距離を用いて、各工具（７０，８０，８５）の先端から壁面Ｗａ１までの距離を特定する。
【0054】
収納制御部２５２は、工具収納部５０の第３モータ５２の駆動を制御して、工具支持部５５の回動を制御する。また、収納制御部２５２は、電磁石５７の通電を制御することにより、工具（７０，８０，８５）の着脱を制御する。
【0055】
把持制御部２５３は、第１モータ６７の駆動を制御して、動作ユニット３０の姿勢（向き）を制御する。更に、把持制御部２５３は、把持部３５の電動シリンダ３７の駆動を制御して、工具（７０，８０，８５）の把持や取り外しを制御する。
【0056】
移動制御部２５４は、壁面処理装置２１を補修箇所まで移動する処理を制御する。この場合、移動制御部２５４は、壁面Ｗａ１において指定された補修箇所の位置（ｘｙ座標）を特定し、これに応じて吊架ユニット１１，１２のウインチを制御して、第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の巻き出し及び巻き取りを行なう。これにより、吊架ユニット１１，１２からケース部Ｃ６０までの第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の長さを変更することにより、補修箇所に壁面処理装置２１を移動させる。
【0057】
リンク制御部２５５は、動作ユニット３０の第２モータ４２の駆動を制御して、把持部３５の可動板３６の直進移動を制御する。この場合、リンク制御部２５５は、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２を、回転角度が同じとなるように同期して制御する。更に、リンク制御部２５５は、削孔制御部２５６と連動して、把持部３５の前進速度を、コアドリル７４の回転数と第２モータ４２の負荷とに基づいて調整する。例えば、コアドリル７４の前進速度が速くなり、回転数が低くなったり負荷が大きくなったりした場合には、前進速度を遅くする。更に、リンク制御部２５５は、打込み制御部２５７と連動して、把持部３５の前進速度を第２モータ４２の負荷に基づいて調整する。また、リンク制御部２５５は、注入制御部２５８と連動して、注入工具８５の先端を、壁面Ｗａ１に形成した孔に挿入する。
【0058】
削孔制御部２５６は、壁面Ｗａ１に孔を開けるために、削孔工具７０を用いた壁面処理装置２１の動作を制御する。
打込み制御部２５７は、壁面Ｗａ１に形成した孔にアンカーを打ち込むために、打込み工具８０を用いた壁面処理装置２１の動作を制御する。
打込み制御部２５７は、壁面Ｗａ１に形成した孔にアンカーを打ち込むために、打込み工具８０を用いた壁面処理装置２１の動作を制御する。
【0059】
注入制御部２５８は、アンカーを打ち込んだ孔に接着剤を注入するために、注入工具８５を用いた壁面処理装置２１の動作を制御する。本実施形態では、注入制御部２５８は、壁面Ｗａ１の孔に注入パイプ８６の先端を挿入し、注入パイプ８６の先端から二液の混合液（接着剤）を注入する。そして、注入制御部２５８は、接着剤の注入圧及び流量に基づいて、接着剤の注入の終了を判定する。
【0060】
（壁面補修処理）
次に、上述した構造の壁面処理システム１０を用いた壁面補修処理について説明する。
壁面処理システム１０の制御ユニット２５の管理部２５１は、壁面において補修箇所の位置を、作業者からの指示に応じて取得する。そして、壁面処理システム１０の移動制御部２５４は、第１プロペラ機構Ｃ６４を駆動して、壁面処理装置２１を壁面Ｗａ１側に押し付ける。その後、管理部２５１は、取得した補修箇所のうち１の補修箇所を特定し、補修箇所毎に、以下の壁面補修処理を実行する。
次に、上述した構造の壁面処理システム１０を用いた壁面補修処理について説明する。
壁面処理システム１０の制御ユニット２５の管理部２５１は、壁面において補修箇所の位置を、作業者からの指示に応じて取得する。そして、壁面処理システム１０の移動制御部２５４は、第１プロペラ機構Ｃ６４を駆動して、壁面処理装置２１を壁面Ｗａ１側に押し付ける。その後、管理部２５１は、取得した補修箇所のうち１の補修箇所を特定し、補修箇所毎に、以下の壁面補修処理を実行する。
【0061】
図１４に示すように、まず、壁面処理システム１０の制御ユニット２５は、処理位置への移動処理を実行する（ステップＳ１－１）。具体的には、制御ユニット２５の移動制御部２５４は、吊架ユニット１１，１２のウインチを制御することにより、特定した補正箇所（移動先）の座標（ｘｙ座標）に応じて吊架ユニット１１，１２からケース部Ｃ６０までの第１ワイヤＷ１１，Ｗ１２の長さを変更する。これにより、ケース部Ｃ６０に収容された壁面処理装置２１を移動先に移動させる。
【0062】
この場合、図８に点線で示すように、電動シリンダ３７のロッド３７ａは短くなって、２つの工具保持部３８が離間した位置にある。更に、工具収納部５０の電磁石５７により、各工具（７０，８０，８５）を吸着している。
【0063】
そして、図１４に示すように、制御ユニット２５は、削孔工具の把持処理を実行する（ステップＳ１－２）。具体的には、把持制御部２５３は、取付板６６の第１モータ６７を駆動させる。この第１モータ６７の出力軸の回転により、第１ギア６８、動作ユニット３０の第２ギア３３を介して、取付部３２の回転軸３２ｂを回転させ、この回転軸３２ｂに固定されたベース板３１を回転させる。これにより、動作ユニット３０を、工具支持部５５と干渉しない退避姿勢に変更させる。更に、収納制御部２５２は、第３モータ５２を駆動させることにより工具収納部５０を回転させ、削孔工具７０を支持する係止部５５ａを、壁面Ｗａ１側（工具の着脱位置）に位置させる。
【0064】
次に、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させることにより動作ユニット３０を、ベース板３１及び可動板３６が水平に延在する下向きの着脱姿勢に変更する。そして、把持制御部２５３は、電動シリンダ３７を駆動させてロッド３７ａを伸長させることにより工具保持部３８を接近させる。そして、工具保持部３８の上面部３８ａ及び下面部３８ｂが、削孔工具７０の第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２を嵌合して、削孔工具７０を把持する。その後、収納制御部２５２は、削孔工具７０を支持する係止部５５ａに配置された電磁石５７への通電を停止して、削孔工具７０の吸着を停止する。
【0065】
次に、制御ユニット２５は、削孔工具の壁面への対向配置処理を実行する（ステップＳ１－３）。具体的には、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動することにより、動作ユニット３０を、着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更する。
【0066】
次に、制御ユニット２５は、処理位置の特定処理を実行する（ステップＳ１－４）。具体的には、管理部２５１は、距離計を用いて壁面Ｗａ１までの距離を計測する。そして、管理部２５１は、削孔工具７０のコアドリル７４が壁面Ｗａ１から所定距離（例えば１ｍｍ）離れた位置となるように、第２モータ４２を駆動して、可動板３６の前後の位置を調整する。
【0067】
次に、制御ユニット２５は、削孔処理を実行する（ステップＳ１－５）。具体的には、削孔制御部２５６は、削孔工具７０の第４モータ７１を駆動させてコアドリル７４を回転させる。この場合、削孔工具７０のロータリージョイント７２には、水供給ホース７７を介して水が供給され、かつ排水ホース７８を介して水が排出される。これにより、コアドリル７４は冷却されながら回転する。
【0068】
そして、削孔制御部２５６は、リンク制御部２５５と連動することにより、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２を駆動させて、把持部３５の可動板３６を前方に直進させる。この場合、ケース部Ｃ６０の第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１は壁面Ｗａ１側に押し付けられているため、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げることなく、可動板３６を前進させることができる。これにより、コアドリル７４を回転させながら前進させて、壁面Ｗａ１に、開口側が大径となる段付きの孔を形成する。この場合、削孔制御部２５６におけるコアドリル７４の回転数、第２モータ４２の負荷に基づいて、リンク制御部２５５は、可動板３６の前進速度を調整する。そして、リンク制御部２５５は、予め定めた指定深さまで、可動板３６及びコアドリル７４を前進させる。
【0069】
その後、削孔制御部２５６は、第４モータ７１を停止し、リンク制御部２５５は、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２を逆回転させる。これにより、可動板３６を後方に直進させて、コアドリル７４を孔から引き抜く。
【0070】
次に、制御ユニット２５は、打込み工具への交換処理を実行する（ステップＳ１－６）。具体的には、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて、回転軸３２ｂを回転させることにより、動作ユニット３０を、横向きの壁面処理姿勢から下向きの着脱姿勢に変更する。
【0071】
この場合、図１５及び図１６に示すように、削孔工具７０の第２係合部Ｔ２は、着脱位置の工具支持部５５の係止部５５ａの切欠きの上に位置する。ここで、着脱位置とは、壁面Ｗａ１側であって、係止部５５ａが、壁面処理装置２１の中央垂直面Ｃ１上となる位置である。
【0072】
そして、把持制御部２５３は、電動シリンダ３７を駆動させてロッド３７ａを縮小させることにより工具保持部３８を離間させる。これにより、削孔工具７０の第２係合部Ｔ２が、係止部５５ａの切欠きの周囲の上面に引っ掛かり、削孔工具７０が係止部５５ａに載置される。収納制御部２５２は、削孔工具７０を載置した係止部５５ａの電磁石５７に通電して、削孔工具７０を吸着する。
【0073】
次に、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて、動作ユニット３０を退避姿勢に変更させる。そして、収納制御部２５２は、第３モータ５２を駆動させることにより、工具支持部５５を回転させて、打込み工具８０を工具の着脱位置に配置する。次に、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて動作ユニット３０を退避姿勢から着脱姿勢に変更した後、電動シリンダ３７を駆動してロッド３７ａを伸長させて、打込み工具８０を把持する。この場合、工具保持部３８の上面部３８ａ及び下面部３８ｂを、打込み工具８０の第１係合部Ｔ１及び第２係合部Ｔ２に嵌合させる。その後、収納制御部２５２は、打込み工具８０を吸着していた電磁石５７への通電を停止する。
【0074】
そして、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて、動作ユニット３０を回転させて、アンカー収納部からアンカーを取り出すアンカー取出姿勢に変更する。打込み制御部２５７は、アンカー取出姿勢の向きで、リンク制御部２５５と連動して、第２モータ４２を駆動させて、可動板３６を前進させることにより、打込み工具８０の段差棒８２の先端をアンカー収納部に挿入させる。そして、打込み制御部２５７は、打込み工具８０のソレノイド８１に通電して、段差棒８２の先端に、アンカー収納部の装着位置にある１つのアンカーを吸着させて保持する。次に、リンク制御部２５５は、可動板３６を後退させることにより、アンカーを吸着した段差棒８２をアンカー収納部から取り出す。そして、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて、アンカー取出姿勢の動作ユニット３０を、横向きの壁面処理姿勢に変更する。
【0075】
次に、制御ユニット２５は、打込み処理を実行する（ステップＳ１－７）。具体的には、打込み制御部２５７は、リンク制御部２５５と連動することにより、第２モータ４２を駆動させ、かつ壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げないため、把持部３５の可動板３６を前方に直進させる。これにより、アンカーを保持した段差棒８２を前進させて、壁面Ｗａ１に形成した孔にアンカーを押し入れる。この場合、リンク制御部２５５は、可動板３６の前進速度を、第２モータ４２の負荷に基づいて調整する。
【0076】
その後、第２モータ４２の負荷が大きくなって、アンカーの頭部が孔に係止したと判断した場合には、打込み制御部２５７は、ソレノイド８１への通電を停止することにより、アンカーの吸着を停止する。そして、リンク制御部２５５は、第２モータ４２を逆回転させることにより可動板３６を後退させて、段差棒８２を孔から引き抜く。これにより、壁面Ｗａ１に形成された孔にアンカーが収容される。
【0077】
次に、制御ユニット２５は、注入工具への交換処理を実行する（ステップＳ１－８）。具体的には、ステップＳ１－６と同様に、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させることにより、動作ユニット３０を壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更し、打込み工具８０を着脱位置にある工具支持部５５の係止部５５ａの切欠きの上に位置させる。そして、把持制御部２５３は、電動シリンダ３７を駆動させることにより工具保持部３８を離間させて、打込み工具８０を係止部５５ａに載置する。収納制御部２５２は、電磁石５７により打込み工具８０を吸着する。
【0078】
次に、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて動作ユニット３０を退避位置に移動させる。その後、収納制御部２５２は、工具収納部５０の第３モータ５２を駆動させる。これにより工具支持部５５が回転して、係止部５５ａに支持された注入工具８５を着脱位置まで移動させる。そして、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させることにより、退避位置にあった動作ユニット３０を着脱姿勢に変更して、注入工具８５の両側に電動シリンダ３７を配置する。次に、把持制御部２５３は、電動シリンダ３７のロッド３７ａを伸長させて、把持部３５の工具保持部３８で注入工具８５を把持し、収納制御部２５２は、注入工具８５を吸着していた電磁石５７への通電を停止する。そして、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させて、動作ユニット３０を着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更する。
【0079】
次に、制御ユニット２５は、注入処理を実行する（ステップＳ１－９）。具体的には、注入制御部２５８は、リンク制御部２５５と連動して第２モータ４２を駆動することにより可動板３６を前方に直進させて、アンカーが挿入されている孔に、注入工具８５の注入パイプ８６の先端を挿入する。そして、注入制御部２５８は、第２モータ４２を停止した後、液供給部８８の第１及び第２液体供給室８８ａ，８８ｂを加圧して、接着剤を構成する二液を吐出部８８ｍから吐出させる。この吐出部８８ｍにおいて二液が混合された接着剤は、供給ホース８７を介して、注入パイプ８６の先端から孔に供給される。この場合、注入制御部２５８は、吐出部８８ｍおける注入圧及び流量に基づいて、注入が終了したか否かを判定する。ここで、注入制御部２５８は、注入した流量が基準量以上で、かつ注入圧が判定圧以上となった場合には、孔に接着剤が充填されて注入が終了したと判定する。注入制御部２５８が注入終了と判定した場合、リンク制御部２５５は、第２モータ４２を駆動させることにより、注入工具８５を把持している可動板３６を後退させる。
【0080】
次に、制御ユニット２５は、工具の収納処理を実行する（ステップＳ１－１０）。具体的には、把持制御部２５３は、第１モータ６７を駆動させることにより、動作ユニット３０を壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更し、着脱位置の係止部５５ａの切欠きの上に注入工具８５を位置させる。更に、把持制御部２５３は、電動シリンダ３７を駆動させることにより工具保持部３８を離間させて、注入工具８５を係止部５５ａに載置する。収納制御部２５２は、電磁石５７に通電して注入工具８５を吸着する。
【0081】
次に、制御ユニット２５は、動作ユニット３０を退避姿勢に変更し、工具支持部５５を回転させる。これにより、打込み工具８０を着脱位置まで移動させて、着脱位置に位置する係止部５５ａに対向した工具を支持していない係止部５５ａを壁面Ｗａ１の反対側に位置させる。
そして、この状態で、次の補修箇所について、処理位置への移動処理（ステップＳ１－１）以降の処理を繰り返して実行する。
以上の処理を、指定されたすべての補修箇所について行なう。
そして、この状態で、次の補修箇所について、処理位置への移動処理（ステップＳ１－１）以降の処理を繰り返して実行する。
以上の処理を、指定されたすべての補修箇所について行なう。
【0082】
（作用）
壁面処理装置２１は、パラレルリンク機構３４を動かして、工具（７０，８０，８５）を把持した把持部３５の可動板３６を、壁面に対向する壁面処理姿勢で、前方に直進させる。この場合、第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１は壁面Ｗａ１側に押し付けられているため、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げることなく、可動板３６を前進させることができる。従って、パラレルリンク機構３４を同時に動かすことにより、可動板３６及び工具（７０，８０，８５）を精度よく壁面に直進させることができる。
壁面処理装置２１は、パラレルリンク機構３４を動かして、工具（７０，８０，８５）を把持した把持部３５の可動板３６を、壁面に対向する壁面処理姿勢で、前方に直進させる。この場合、第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１は壁面Ｗａ１側に押し付けられているため、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げることなく、可動板３６を前進させることができる。従って、パラレルリンク機構３４を同時に動かすことにより、可動板３６及び工具（７０，８０，８５）を精度よく壁面に直進させることができる。
【0083】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の壁面処理装置２１は、工具（７０，８０，８５）を把持した可動板３６を、パラレルリンク機構３４を介してベース板３１に取り付けた動作ユニット３０を備える。そして、動作ユニット３０を横向きの壁面処理姿勢とした状態で、パラレルリンク機構３４を動かす。この場合、第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１は壁面Ｗａ１側に押し付けられているため、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げることなく、可動板３６を前進させることができる。従って、可動板３６に支持した工具（７０，８０，８５）を精度よく前方（壁面Ｗａ１）に直進させることができるので、壁面Ｗａ１に対して工具（７０，８０，８５）を用いた壁面処理を精度よく行なうことができる。
（１）本実施形態の壁面処理装置２１は、工具（７０，８０，８５）を把持した可動板３６を、パラレルリンク機構３４を介してベース板３１に取り付けた動作ユニット３０を備える。そして、動作ユニット３０を横向きの壁面処理姿勢とした状態で、パラレルリンク機構３４を動かす。この場合、第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１は壁面Ｗａ１側に押し付けられているため、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が壁面Ｗａ１と反対側に逃げることなく、可動板３６を前進させることができる。従って、可動板３６に支持した工具（７０，８０，８５）を精度よく前方（壁面Ｗａ１）に直進させることができるので、壁面Ｗａ１に対して工具（７０，８０，８５）を用いた壁面処理を精度よく行なうことができる。
【0084】
（２）本実施形態では、パラレルリンク機構３４は、３つのリンク機構３４ａ，３４ｂ，３４ｃを備える。壁面処理姿勢において、各リンク機構３４ａ～３４ｃの出力トルクがほぼ同じとなる第２モータ４２を用いる。これにより、パラレルリンク機構３４を滑らかに動かして、工具（７０，８０，８５）をスムーズに前進させることができる。
【0085】
（３）本実施形態では、動作ユニット３０のベース板３１には、第１モータ６７により回動する回転軸３２ｂを備える。これにより、第１モータ６７を駆動させることにより、動作ユニット３０は、横向きの壁面処理姿勢と下向きの着脱姿勢とに効率的に変更することができる。
【0086】
（４）本実施形態では、着脱姿勢の動作ユニット３０の把持部３５の工具保持部３８は、着脱位置の係止部５５ａの幅が大きい切欠き（工具が配置される箇所）の両側に配置される。これにより、工具（７０，８０，８５）の把持又は取り外しを効率的に行なうことができる。
【0087】
（５）本実施形態では、工具収納部５０は、工具（７０，８０，８５）が１つずつ載置された係止部５５ａを有する回動可能な工具支持部５５を備える。これにより、工具支持部５５を回動させて、使用する工具（７０，８０，８５）を着脱位置に配置できる。更に、工具（７０，８０，８５）を一列に並べて収納する場合に比べて、工具収納部５０を小さくすることができる。
【0088】
（６）本実施形態では、工具収納部５０の係止部５５ａには、工具（７０，８０，８５）を吸着する電磁石５７が配置される。これにより、電磁石５７に通電して、工具収納部５０に収納された各工具（７０，８０，８５）を吸着して、壁面処理装置２１から落下し難くすることができる。
【0089】
（７）本実施形態では、各工具（７０，８０，８５）は、同じ構造の筐体部Ｔ０を備える。筐体部Ｔ０は、動作ユニット３０の把持部３５の工具保持部３８が嵌合する形状を有する。これにより、把持部３５によって各工具（７０，８０，８５）を強固に把持することができる。
【0090】
（８）本実施形態では、制御ユニット２５は、壁面補修処理において、削孔工具７０を用いた削孔処理（ステップＳ１－５）、打込み工具８０を用いた打込み処理（ステップＳ１－７）、注入工具８５を用いた注入処理を実行する（ステップＳ１－９）。これにより、工具（７０，８０，８５）を変更することにより、壁面補修処理における削孔処理、打込み処理及び注入処理を連続して自動的に実行することができる。この場合、動作ユニット３０は、各工具（７０，８０，８５）を前進させる壁面Ｗａ１の位置が同じになるので、壁面処理対象の箇所を精度よく特定して、３つの処理を実行することができる。
【0091】
（９）本実施形態では、制御ユニット２５は、動作ユニット３０に削孔工具７０を把持して前進させる。削孔工具７０は、第４モータ７１の先端にコアドリル７４を設けている。これにより、コアドリル７４を前進させて、壁面Ｗａ１に孔を形成することができる。
【0092】
（１０）本実施形態では、制御ユニット２５は、動作ユニット３０に打込み工具８０を把持して前進させる。打込み工具８０は、ソレノイド８１に固定された段差棒８２の先端にアンカーＡ１を吸着している。これにより、段差棒８２を前進させて、壁面Ｗａ１の孔にアンカーＡ１を挿入することができる。
【0093】
（１１）本実施形態では、制御ユニット２５は、動作ユニット３０に注入工具８５を把持して前進させて、注入工具８５の先端を孔に挿入する。そして、制御ユニット２５は、注入工具８５の注入パイプ８６の先端から接着剤を孔に注入する。これにより、壁面Ｗａ１に形成した孔に、接着剤を注入して補修処理を行なうことができる。
【0094】
（１２）本実施形態では、制御ユニット２５は、削孔工具７０の前進速度を、コアドリル７４の回転数と、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２の負荷とに基づいて調整する。打込み工具８０の前進速度を、各リンク機構３４ａ～３４ｃの第２モータ４２の負荷に基づいて調整する。これにより、無理な力を発生させずに、スムーズに工具（７０，８０）を用いて壁面処理を実行することができる。
【0095】
（１３）本実施形態では、制御ユニット２５は、接着剤の注入圧及び流量に応じて、接着剤の注入の終了を判定する。これにより、接着剤が十分に孔に供給されたか否かの判定を自動的に行なって、注入処理を終了させることができる。
【0096】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、制御ユニット２５は、工具保持部３８を用いて各工具（７０，８０，８５）を保持した。各工具（７０，８０，８５）を保持する把持部の形状はこれに限られない。例えば、収容部Ｔ３を把持してもよい。
・上記実施形態においては、制御ユニット２５は、工具保持部３８を用いて各工具（７０，８０，８５）を保持した。各工具（７０，８０，８５）を保持する把持部の形状はこれに限られない。例えば、収容部Ｔ３を把持してもよい。
【0097】
・上記実施形態においては、工具収納部５０において、回転により着脱位置に工具（７０，８０，８５）を配置する。複数の工具を収納する工具収納部５０の構造は、これに限られず、例えば、工具を１列に並べて配置してもよい。この場合には、工具の変更時に、工具収納部５０又は動作ユニット３０を直線移動させる。
【0098】
・上記実施形態においては、ケース部Ｃ６０の第１プロペラ機構Ｃ６４の推進力によって壁面処理装置２１を壁面Ｗａ１に押し付けて、可動板３６の前方直進力の反力より壁面処理装置２１が後方に逃げることなく、可動板３６を前進させた。可動板３６の前方直進力の反力を受け止める受止部は、第１プロペラ機構Ｃ６４に限られない。例えば、補修箇所に到着した場合に、壁面に吸着する吸着部を設けてもよい。また、受止部はケース部Ｃ６０を設ける場合に限られず、例えば、フレーム部６０に設けてもよい。
【0099】
・上記実施形態における壁面処理装置２１は、動作ユニット３０が壁面処理姿勢の場合、リンク機構３４ａが可動板３６の中心Ｃ２よりも上方、リンク機構３４ｂ，３４ｃが中心Ｃ２よりも下方に位置するように配置した。パラレルリンク機構３４の数、配置及び構造は、これに限られない。例えば、動作ユニット３０の壁面処理姿勢において、パラレルリンク機構３４を構成する３つのリンク機構のうち、１つを可動板３６の中心Ｃ２よりも下方に配置し、２つを中心Ｃ２よりも上方に配置してもよい。この場合においては、工具収納部５０を上面に設けて、動作ユニット３０の着脱姿勢を、上向きにしてもよい。リンク機構を中心Ｃ２よりも上方に２つ設けることにより、上に設けたリンク機構を駆動する第２モータ４２の負荷を低減することができるので、パラレルリンク機構３４全体の第２モータ４２の負荷を低減することができる。従って、第２モータ４２を小さくできるので、壁面処理装置２１を小型化することができる。
【0100】
・上記実施形態においては、壁面補修処理として、１つの補修箇所について削孔処理、打込み処理及び注入処理を行なった。壁面補修処理としては、これら３つの処理すべてを実行する場合に限られず、例えば、補修箇所の状況に応じて、１つ又は２つの処理を行なってもよいし、他の壁面処理を追加して実行してもよい。他の壁面処理としては、モルタルの剥離処理や化粧釘の打込み処理等がある。
【0101】
・上記実施形態においては、制御ユニット２５は、接着剤を構成する二液を加圧して孔に注入した。壁面に接着剤を供給する方法は、これに限られない。例えば、予め定めた所定量の接着剤を供給してもよい。この場合、例えば、所定量の接着剤が封入された筒体（接着剤筒体）を用いてもよい。
【0102】
図１７には、一定量の接着剤を筒体に封入した接着剤筒体１０１を装着する注入工具９０を用いて、接着剤を壁面Ｗａ１に供給する注入工具９０の要部を示す。図１７（ａ）は注入工具９０の要部の斜視図、図１７（ｂ）は要部の上面図、図１７（ｃ）は要部の断面図である。
【0103】
ここでは、接着剤筒体１０１と、アンカーピン１０２とを、２つのベルト１０３を用いて固定した帯体１００を用いる。この帯体１００においては、接着剤筒体１０１とアンカーピン１０２とを、交互に一定間隔（送り間隔）で並べる。接着剤筒体１０１は、両端が丸くなった円筒体形状を有する。アンカーピン１０２は、先端が楔型に尖った円筒体で、後端部が円筒体よりも大きい円板を有する。
【0104】
注入工具９０は、装填部９２、送り出し機構部９３及び押出部９５を備える。押出部９５及び送り出し機構部９３は、上記実施形態の筐体部の収容部に固定され、装填部９２は筐体部の第２係合部から突出するように固定される。
【0105】
装填部９２には、丸孔の装填領域９２ｈが中心軸上に貫通して形成されている。装填部９２の一方側には、送り出し機構部９３が下方に中心軸をずらして設けられる。送り出し機構部９３は、離間した２つの歯車形状の係合突起部９４を備えた円筒体を有する。係合突起部９４同士の隙間には、接着剤筒体１０１又はアンカーピン１０２が係止される。最上部における係合突起部９４同士の隙間は、装填領域９２ｈと整合する。
【0106】
押出部９５は、ロッド９６を伸縮させる電動シリンダを備える。ロッド９６の先端が、装填領域９２ｈの手前の接着剤筒体１０１又はアンカーピン１０２を押し出して、ベルト１０３から取り外されて、装填領域９２ｈに挿入する。
【0107】
注入処理において、制御ユニット２５は、動作ユニット３０を壁面処理姿勢に変更した後、注入工具９０の先端を、壁面Ｗａ１の孔の開口部に当接させる。
そして、制御ユニット２５は、押出部９５の電動シリンダを駆動させて、ロッド９６の伸長により、接着剤筒体１０１を装填部９２の装填領域９２ｈに押し出す。
その後、制御ユニット２５は、送り出し機構部９３を、送り間隔に対応する回転角で回転させて、次の押し込みの準備を行なう。
そして、制御ユニット２５は、押出部９５の電動シリンダを駆動させて、ロッド９６の伸長により、接着剤筒体１０１を装填部９２の装填領域９２ｈに押し出す。
その後、制御ユニット２５は、送り出し機構部９３を、送り間隔に対応する回転角で回転させて、次の押し込みの準備を行なう。
【0108】
これにより、図１８（ａ）に示すように、装填領域９２ｈに接着剤筒体１０１が配置された後、図１８（ｂ）に示すように、装填領域９２ｈにアンカーピン１０２が押し込まれる。この場合、アンカーピン１０２の先端が接着剤筒体１０１を突き抜けて、接着剤が装填領域９２ｈから吐出される。その後、図１８（ｃ）に示すように、アンカーピン１０２が装填領域９２ｈに完全に押し込まれると、アンカーピン１０２の周囲に接着剤筒体１０１の接着剤が付着する。そして、図１８（ｄ）に示すように、次の修繕箇所に用いる後続の接着剤筒体１０１の先端で、接着剤筒体１０１の接着剤が纏わり付いたアンカーピン１０２が装填領域９２ｈから押し出すことにより、壁面Ｗａ１に形成された孔に挿入される。これにより、接着剤とともに、アンカーピン１０２を、壁面Ｗａ１の孔に挿入することができる。
【0109】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記パラレルリンク機構は、前記可動板と前記ベース板とに固定される複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に設けられる駆動モータとを備え、
前記駆動モータは、前記壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｂ）前記垂直面と平行な水平軸を中心軸として前記ベース板を回動させることにより、前記壁面処理姿勢と、前記工具収納部の工具を着脱する前記把持部の着脱姿勢との変更を行なう姿勢変更部とを備えることを特徴とする前記（ａ）、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｃ）前記工具収納部は、外周縁部に複数の工具を離間して支持し、回動可能な工具支持部を備え、
前記工具支持部を回動させることにより、前記着脱姿勢の把持部が前記工具を把持する着脱位置に前記工具の１つを位置させることを特徴とする前記（ａ）、（ｂ）、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｄ）前記姿勢変更部、前記パラレルリンク機構の駆動モータ及び前記工具支持部の回動を制御する制御ユニットを更に備え、
前記複数の工具には、第１工具及び第２工具が含まれ、
前記制御ユニットは、
前記壁面処理姿勢の第１工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第１工具を用いた第１壁面処理を実行し、
前記第１壁面処理が終了した前記第１工具を、前記パラレルリンク機構を用いて後退させた後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更して、前記第１工具を前記工具収納部に収納し、
前記工具支持部を回転させて、前記工具収納部に収容されている前記第２工具を前記着脱位置に配置し、
前記着脱位置に配置された第２工具を取り出した後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更し、
前記壁面処理姿勢の前記第２工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第２工具を用いた第２壁面処理を実行することを特徴とする前記（ｃ）に記載の壁面処理システム。
（ａ）前記パラレルリンク機構は、前記可動板と前記ベース板とに固定される複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に設けられる駆動モータとを備え、
前記駆動モータは、前記壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｂ）前記垂直面と平行な水平軸を中心軸として前記ベース板を回動させることにより、前記壁面処理姿勢と、前記工具収納部の工具を着脱する前記把持部の着脱姿勢との変更を行なう姿勢変更部とを備えることを特徴とする前記（ａ）、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｃ）前記工具収納部は、外周縁部に複数の工具を離間して支持し、回動可能な工具支持部を備え、
前記工具支持部を回動させることにより、前記着脱姿勢の把持部が前記工具を把持する着脱位置に前記工具の１つを位置させることを特徴とする前記（ａ）、（ｂ）、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｄ）前記姿勢変更部、前記パラレルリンク機構の駆動モータ及び前記工具支持部の回動を制御する制御ユニットを更に備え、
前記複数の工具には、第１工具及び第２工具が含まれ、
前記制御ユニットは、
前記壁面処理姿勢の第１工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第１工具を用いた第１壁面処理を実行し、
前記第１壁面処理が終了した前記第１工具を、前記パラレルリンク機構を用いて後退させた後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更して、前記第１工具を前記工具収納部に収納し、
前記工具支持部を回転させて、前記工具収納部に収容されている前記第２工具を前記着脱位置に配置し、
前記着脱位置に配置された第２工具を取り出した後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更し、
前記壁面処理姿勢の前記第２工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第２工具を用いた第２壁面処理を実行することを特徴とする前記（ｃ）に記載の壁面処理システム。
【0110】
（ｅ）前記パラレルリンク機構は、３つのリンク機構をそれぞれ駆動させる３つのモータを備え、前記壁面処理姿勢において、前記３つのモータのうちの２つのモータが、前記把持部において前記工具を把持する位置よりも上方に配置されていることを特徴とする前記（ａ）～（ｄ）の何れか１つ、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｆ）前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、孔への前記接着剤の注入を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記接着剤の注入圧及び流量に基づいて、前記孔への前記接着剤の注入が終了したことを判定することを特徴とする前記（ａ）～（ｄ）の何れか１つ、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｇ）前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、前記工具は、前記接着剤を収容した接着剤筒体と、前記接着剤筒体を押し出すアンカーピンとが交互に並べられた帯体を装填する装填部と、前記接着剤筒体と前記アンカーピンとの配置間隔で、前記帯体を送り出す送り出し機構と、前記接着剤筒体及び前記アンカーピンが、順番に装填領域に装着されることを特徴とする前記（ａ）～（ｅ）の何れか１つ、請求項１又は２に壁面処理システム。
（ｆ）前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、孔への前記接着剤の注入を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記接着剤の注入圧及び流量に基づいて、前記孔への前記接着剤の注入が終了したことを判定することを特徴とする前記（ａ）～（ｄ）の何れか１つ、請求項１又は２に記載の壁面処理システム。
（ｇ）前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、前記工具は、前記接着剤を収容した接着剤筒体と、前記接着剤筒体を押し出すアンカーピンとが交互に並べられた帯体を装填する装填部と、前記接着剤筒体と前記アンカーピンとの配置間隔で、前記帯体を送り出す送り出し機構と、前記接着剤筒体及び前記アンカーピンが、順番に装填領域に装着されることを特徴とする前記（ａ）～（ｅ）の何れか１つ、請求項１又は２に壁面処理システム。
【0111】
（ｈ）壁面に沿って移動可能なケース部に収容され、壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットを備えた壁面処理装置であって、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記把持部の前進力の反力を受け止める受止部を用いて、前記把持部を前記壁面に近接させることを特徴とする壁面処理装置。
（ｉ）押出部材によって押し出される管部材を収容する装填領域が区画された装填部と、前記管部材である第１筒体と、前記第１筒体とは異なる前記管部材の第２筒体とを予め決まった送り間隔で交互に並べた帯体を装着する装着部と、前記送り間隔で前記帯体を送り出す送り出し機構とを備えたことを特徴とする装置。
（ｊ）第１筒体と、前記筒体とは異なる第２筒体とが予め定められた送り間隔で交互に並べられていることを特徴とする帯体。
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記把持部の前進力の反力を受け止める受止部を用いて、前記把持部を前記壁面に近接させることを特徴とする壁面処理装置。
（ｉ）押出部材によって押し出される管部材を収容する装填領域が区画された装填部と、前記管部材である第１筒体と、前記第１筒体とは異なる前記管部材の第２筒体とを予め決まった送り間隔で交互に並べた帯体を装着する装着部と、前記送り間隔で前記帯体を送り出す送り出し機構とを備えたことを特徴とする装置。
（ｊ）第１筒体と、前記筒体とは異なる第２筒体とが予め定められた送り間隔で交互に並べられていることを特徴とする帯体。
【符号の説明】
【0112】
Ａ１…アンカー、Ｂ１，１０３…ベルト、Ｃ１…中央垂直面、Ｃ２…中心、Ｃ６０…ケース部、Ｃ６１…本体部、Ｃ６１ａ…裏面、Ｃ６２…吊下部、Ｃ６３…係合部、Ｃ６４…受止部としての第１プロペラ機構、Ｃ６５…第２プロペラ機構、Ｃ６７…第３プロペラ機構、Ｔ０…筐体部、Ｔ１…第１係合部、Ｔ２…第２係合部、Ｔ３…収容部、Ｗ１１，Ｗ１２…第１ワイヤ、Ｗ２１，Ｗ２２…第２ワイヤ、Ｗａ１…壁面、１０…壁面処理システム、１１，１２…吊架ユニット、１３，１４…地上ユニット、２１…壁面処理装置、２５…制御ユニット、３０…動作ユニット、３１…ベース板、３２，３８ｄ…取付部、３２ａ…突出部、３２ｂ…回転軸、３３…第２ギア、３４…パラレルリンク機構、３４ａ，３４ｂ，３４ｃ…リンク機構、３５…把持部、３６…可動板、３６ａ，３６ｂ…切欠き、３７…電動シリンダ、３７ａ，９６…ロッド、３８…工具保持部、３８ａ…上面部、３８ｂ…下面部、３８ｃ…側面部、４１…固定側取付部、４１ａ，４１ｂ，４５ａ，４５ｂ，４９ａ，４９ｂ，６５，６６…取付板、４１ｃ…連結部材、４２…駆動モータとしての第２モータ、４３，４４ａ…プーリ、４４…連結軸、４４ｂ…端部、４５…アーム部、４６…固定側連結部材、４７…リンク部材、４８…可動側連結部材、４９…可動側取付部、５０…工具収納部、５１…台座部、５１ａ…ブロック、５１ｂ…モータ固定部、５１ｃ…載置部材、５２…第３モータ、５５…工具支持部、５５ａ，８２ａ…係止部、５７…電磁石、６０…フレーム、６１…基台部、６２…縦枠、６３，６４…横枠、６７…第１モータ、６８…第１ギア、７０…削孔工具、７１…第４モータ、７２…ロータリージョイント、７２ａ…先端部、７４…コアドリル、７６，８４…ケーブル、７７…水供給ホース、７８…排水ホース、８０…打込み工具、８１…ソレノイド、８２…段差棒、８２ｂ…スポンジ、８３…スプリング、８５，９０…注入工具、８６…注入パイプ、８７…供給ホース、８８…液供給部、８８ａ…第１液体供給室、８８ｂ…第２液体供給室、８８ｍ…吐出部、９２…装填部、９２ｈ…装填領域、９３…送り出し機構部、９４…係合突起部、９５…押出部材としての押出部、１００…帯体、１０１…接着剤筒体、１０２…アンカーピン、２５１…管理部、２５２…収納制御部、２５３…把持制御部、２５４…移動制御部、２５５…リンク制御部、２５６…削孔制御部、２５７…打込み制御部、２５８…注入制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
