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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024032322
(43)【公開日】2024-03-12
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240305BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240305BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022135917
(22)【出願日】2022-08-29
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 淳哉
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241BA60
3D241BB03
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE04
3D241DC25Z
3D241DC33Z
3D241DC41Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】乗員の利便性を高め、自動駐車機能による自動駐車の成功確率を高めた駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１７０は、乗員の操作に基づき、自車両１Ａを駐車する駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部１９２と、自車両１Ａに搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、駐車範囲情報と、に基づき、自車両１Ａを駐車する駐車位置を決定する駐車位置決定部１９４と、自車両１Ａが駐車位置まで移動して駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部１９５と、車両の走行を制御する駆動制御装置１５０に、制御情報を送信するＩ／Ｏ１７５と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】駐車支援装置１７０は、乗員の操作に基づき、自車両１Ａを駐車する駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部１９２と、自車両１Ａに搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、駐車範囲情報と、に基づき、自車両１Ａを駐車する駐車位置を決定する駐車位置決定部１９４と、自車両１Ａが駐車位置まで移動して駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部１９５と、車両の走行を制御する駆動制御装置１５０に、制御情報を送信するＩ／Ｏ１７５と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部と、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定する駐車位置決定部と、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部と、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信する送信部と、
を備える駐車支援装置。
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定する駐車位置決定部と、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部と、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信する送信部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項2】
表示部に地図画像を表示するナビゲーション制御部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、
前記乗員が操作により指定する前記地図画像上の地点に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記駐車範囲情報生成部は、
前記乗員が操作により指定する前記地図画像上の地点に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記車両に搭載され、前記車両の車室内を撮像するカメラの撮像画像に基づいて前記乗員のジェスチャーを検出する検出部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、前記検出部が検出した前記乗員のジェスチャーに基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記駐車範囲情報生成部は、前記検出部が検出した前記乗員のジェスチャーに基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記検出部は、前記乗員が前記車両の前方を前記乗員の指で指し示す前記ジェスチャーを前記撮像画像から検出した場合に、前記乗員の手の高さと、前記乗員の指の路面に対するピッチ角と、を前記撮像画像から検出し、
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項３記載の駐車支援装置。
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づき、前記乗員の指が指し示す路面の位置を特定し、
前記路面の位置を基準として前記駐車範囲を設定して前記駐車範囲情報を生成する、請求項４記載の駐車支援装置。
前記路面の位置を基準として前記駐車範囲を設定して前記駐車範囲情報を生成する、請求項４記載の駐車支援装置。
【請求項6】
前記駐車範囲情報生成部は、前記車両が走行予定の道路の傾斜を示す傾斜情報を取得し、
前記傾斜情報に基づいて前記駐車範囲情報を補正する、請求項５記載の駐車支援装置。
前記傾斜情報に基づいて前記駐車範囲情報を補正する、請求項５記載の駐車支援装置。
【請求項7】
前記駐車位置として選択する駐車スペースを選択する選択条件を記憶する記憶部を備え、
前記駐車位置決定部は、前記駐車範囲情報が示す前記駐車範囲内から複数の駐車スペースを検出した場合に、前記選択条件に従って前記複数の駐車スペースから１の駐車スペースを選択し、選択した前記駐車スペースを前記駐車位置に決定する、請求項１記載の駐車支援装置。
前記駐車位置決定部は、前記駐車範囲情報が示す前記駐車範囲内から複数の駐車スペースを検出した場合に、前記選択条件に従って前記複数の駐車スペースから１の駐車スペースを選択し、選択した前記駐車スペースを前記駐車位置に決定する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項8】
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成するステップと、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定するステップと、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成するステップと、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信するステップと、
を有する駐車支援方法。
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定するステップと、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成するステップと、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信するステップと、
を有する駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、車両周辺の対象物の位置を特定する対象物特定装置であって、車両の現在位置及び車両の方位を検出する測位部と、車両の周囲を撮像する撮像部と、車両内の乗員が自身の手を用いて指し示した指示方向を検知する指差し方向検知部と、指差し方向検知部が検知した指示方向に存在する対象物を撮像部が撮像した画像内から抽出する対象物抽出部と、車両に対して、対象物抽出部が抽出した対象物の位置を特定する対象物位置特定部とを備える対象物特定装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－８００６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動駐車機能を利用して車両を駐車する場合、乗員は、まず、車両が駐車する駐車できそうな場所の近くに車両を一旦、停止させ、その後、車両に搭載されたカメラの撮像画像から駐車スペ－スを選択する操作が必要であった。このため、自動駐車機能を実行するための操作が煩雑であった。また、乗員が駐車できそうな場所を見つける必要があるため、乗員が駐車できそうな場所を見逃してしまうことによって駐車したいエリアを通り過ぎてしまうことがあり、駐車ができないことがあった。このため、自動駐車機能を使って駐車しようとしても駐車できないことがあり、乗員にとって不便であった。
【0005】
本開示は、自動駐車機能により車両を駐車する場合の乗員の利便性を高め、乗員が駐車したい範囲内で自動駐車機能により駐車する確実性が向上する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部と、前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検知し、検知した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定する駐車位置決定部と、前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部と、前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信する送信部と、を備える駐車支援装置である。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、自動駐車機能により車両を駐車する場合の乗員の利便性を高め、乗員が駐車したい範囲内で自動駐車機能により駐車する確実性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図2】表示画面の一例を示す図である。
【図3】駐車範囲を示す図である。
【図4】乗員が行うジェスチャーを示す図である。
【図5】基準位置及びヨー角を示す図である。
【図6】人差し指の延長線と、路面との交点を示す図である。
【図7】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図8】変形の駐車範囲の設定方法について説明する説明図である。
【図9】車両が走行予定の道路が登り坂である場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
［１．車載装置の構成］
以下、添付図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は、車両に搭載された車載装置１００の構成を示すブロック図である。
車載装置１００は、センサ部１１０、位置検出ユニット１２０、表示部１３０、スピーカ１４１、音声処理部１４３、駆動制御装置１５０、駆動装置１５５及び駐車支援装置１７０を備える。以下、図１に示す車載装置１００を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
以下、添付図面を参照しながら実施形態を説明する。
図１は、車両に搭載された車載装置１００の構成を示すブロック図である。
車載装置１００は、センサ部１１０、位置検出ユニット１２０、表示部１３０、スピーカ１４１、音声処理部１４３、駆動制御装置１５０、駆動装置１５５及び駐車支援装置１７０を備える。以下、図１に示す車載装置１００を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
【0010】
センサ部１１０、位置検出ユニット１２０、表示部１３０、音声処理部１４３、駆動制御装置１５０及び駐車支援装置１７０は、通信バス５を介して相互にデータ通信可能に接続される。通信バス５には、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従ったバスが用いられる。
【0011】
センサ部１１０は、車内カメラ１１１、車外カメラ１１３及びＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１１５を備える。
本実施形態では、センサ部１１０が、車内カメラ１１１や、車外カメラ１１３等のカメラと、ＬｉＤＡＲ１１５と、を備える場合について説明するが、センサ部１１０が、ミリ波レーダ、超音波センサ等の反射波を利用したセンサを備える構成であってもよい。
本実施形態では、センサ部１１０が、車内カメラ１１１や、車外カメラ１１３等のカメラと、ＬｉＤＡＲ１１５と、を備える場合について説明するが、センサ部１１０が、ミリ波レーダ、超音波センサ等の反射波を利用したセンサを備える構成であってもよい。
【0012】
車内カメラ１１１は、例えば、バックミラーの上方又は下方や、自車両１Ａのダッシュボードの車幅方向の略中央等の車室内に配置され、運転席に着座した乗員である運転者を撮像する。車内カメラ１１１は、撮像レンズと、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成する処理回路とを備える。撮像レンズ、イメージセンサ及び処理回路の図示は省略する。
車内カメラ１１１の設置数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。また、車内カメラ１１１は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。車内カメラ１１１は、所定のフレームレートで撮像画像を生成し、生成した撮像画像を駐車支援装置１７０に出力する。駐車支援装置１７０は、入力した撮像画像を記憶部１８０に一時的に記憶する。
車内カメラ１１１の設置数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。また、車内カメラ１１１は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。車内カメラ１１１は、所定のフレームレートで撮像画像を生成し、生成した撮像画像を駐車支援装置１７０に出力する。駐車支援装置１７０は、入力した撮像画像を記憶部１８０に一時的に記憶する。
【0013】
車外カメラ１１３は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラを備える。これらの車外カメラ１１３も、撮像レンズ、イメージセンサ及び処理回路をそれぞれ備える。
車外カメラ１１３は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。車外カメラ１１３は、各々の撮像範囲を所定のフレームレートで撮像して撮像画像を生成する。４台の車外カメラ１１３は、生成した撮像画像を駐車支援装置１７０にそれぞれ出力する。駐車支援装置１７０は、入力した撮像画像を記憶部１８０に一時的に記憶する。
車外カメラ１１３は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。車外カメラ１１３は、各々の撮像範囲を所定のフレームレートで撮像して撮像画像を生成する。４台の車外カメラ１１３は、生成した撮像画像を駐車支援装置１７０にそれぞれ出力する。駐車支援装置１７０は、入力した撮像画像を記憶部１８０に一時的に記憶する。
【0014】
ＬｉＤＡＲ１１５は、自車両１Ａの周囲に存在する障害物の大きさや、障害物が存在する方位や距離等を検出する。ＬｉＤＡＲ１１５は、レーザー光等の検出光を照射し、検出光を照射してから、検出光が障害物で反射した反射光を受光するまでの経過時間に基づき障害物の大きさや、障害物が存在する方位や距離等を検出する。ＬｉＤＡＲ１１５は、検出した障害物の大きさや、障害物が存在する方位や距離を示す情報を測定データとして駐車支援装置１７０に出力する。駐車支援装置１７０は、入力した測定データを記憶部１８０に一時的に記憶する。
【0015】
位置検出ユニット１２０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器と、プロセッサとを備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される衛星信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した衛星信号に基づいて自車両１Ａの位置を示す緯度及び経度を求める。また、プロセッサは、複数求めた緯度や経度の差分に基づき、自車両１Ａの進行方向を示す方位を求める。位置検出ユニット１２０は、求めた自車両１Ａの緯度や経度、方位の情報を駐車支援装置１７０に出力する。
【0016】
表示部１３０は、表示パネル及びタッチセンサを含むタッチパネル１３１を備える。表示パネル及びタッチセンサの図示は省略する。
表示パネルは、例えば、液晶パネルや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルが用いられる。
タッチセンサは、表示パネルに対するタッチ操作を検出する。タッチセンサは、乗員の指が触れたタッチパネル１３１の位置を検出する。タッチセンサは、乗員の指が触れたタッチパネル１３１の位置を示す座標情報を含む操作信号を駐車支援装置１７０に出力する。
表示パネルは、例えば、液晶パネルや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルが用いられる。
タッチセンサは、表示パネルに対するタッチ操作を検出する。タッチセンサは、乗員の指が触れたタッチパネル１３１の位置を検出する。タッチセンサは、乗員の指が触れたタッチパネル１３１の位置を示す座標情報を含む操作信号を駐車支援装置１７０に出力する。
【0017】
音声処理部１４３は、例えば音声処理用のプロセッサにより構成される。音声処理部１４３には、スピーカ１４１が接続される。音声処理部１４３は、駐車支援装置１７０から入力した音声データをＤ／Ａ変換してアナログの音声信号に変換する。音声処理部１４３は、変換した音声信号を増幅し、増幅した音声信号をスピーカ１４１により音声として出力する。
【0018】
駆動制御装置１５０は、記憶部及びプロセッサを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータ装置である。
駆動制御装置１５０は、駐車支援装置１７０から入力する制御情報に基づいて駆動装置１５５を制御する。駆動装置１５５は、操舵装置１５５Ａ、動力装置１５５Ｂ、制動装置１５５Ｃ及び変速装置１５５Ｄを備える。
駆動制御装置１５０は、駐車支援装置１７０から入力する制御情報に基づいて駆動装置１５５を制御する。駆動装置１５５は、操舵装置１５５Ａ、動力装置１５５Ｂ、制動装置１５５Ｃ及び変速装置１５５Ｄを備える。
【0019】
操舵装置１５５Ａは、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置１５０は、制御情報に従って操舵装置１５５Ａのアクチュエータを駆動して、自車両１Ａの操舵輪を操舵する。
【0020】
動力装置１５５Ｂは、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。駆動制御装置１５０は、制御情報に従って動力装置１５５Ｂのアクチュエータを駆動し自車両１Ａを走行させる。
【0021】
制動装置１５５Ｃは、制御情報に従って自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置１５０は、制御情報に従って制動装置１５５Ｃのアクチュエータを制御し、自車両１Ａの車輪に制動力を付与する。
【0022】
変速装置１５５Ｄは、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置１５５Ｄは、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。駆動制御装置１５０は、変速装置１５５Ｄのアクチュエータを制御し、変速装置１５５Ｄのシフト位置を変更する。
【0023】
［２．駐車支援装置の構成］
駐車支援装置１７０は、例えば、ＥＣＵ等のコンピュータ装置であり、入出力インターフェイス（以下、Ｉ／Ｏと略記する）１７５、記憶部１８０及びプロセッサ１９０を備える。
駐車支援装置１７０は、例えば、ＥＣＵ等のコンピュータ装置であり、入出力インターフェイス（以下、Ｉ／Ｏと略記する）１７５、記憶部１８０及びプロセッサ１９０を備える。
【0024】
Ｉ／Ｏ１７５は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続した外部装置との間で相互にデータ通信を行う。Ｉ／Ｏ１７５は送信部に相当する。
【0025】
記憶部１８０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。ＲＯＭは、制御プログラム１８１や地図データ１８３、各種の設定情報１８５等を記憶する。ＲＡＭは、プロセッサ１９０が演算領域として使用する。
【0026】
設定情報１８５には、例えば、車両諸元の情報や、選択条件等が含まれる。
車両諸元の情報は、自車両１Ａの車高や、車長、車幅等の情報を含む。
選択条件は、駐車支援装置１７０が複数の駐車スペースを検出した場合に、複数の駐車スペースから１つを選択するときの条件を示す情報である。選択条件は、乗員が事前に設定する情報である。選択条件には、例えば、目的地からの距離が最も近い駐車スペースを駐車位置に選択する、道路の右側よりも左側の駐車スペースを駐車位置に選択する、等の条件が含まれる。
車両諸元の情報は、自車両１Ａの車高や、車長、車幅等の情報を含む。
選択条件は、駐車支援装置１７０が複数の駐車スペースを検出した場合に、複数の駐車スペースから１つを選択するときの条件を示す情報である。選択条件は、乗員が事前に設定する情報である。選択条件には、例えば、目的地からの距離が最も近い駐車スペースを駐車位置に選択する、道路の右側よりも左側の駐車スペースを駐車位置に選択する、等の条件が含まれる。
【0027】
プロセッサ１９０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置である。プロセッサ１９０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１９０は、記憶部１８０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ）により構成してもよい。また、プロセッサ１９０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１９０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
【0028】
駐車支援装置１７０は、機能的構成として、ナビゲーション制御部１９１、駐車範囲情報生成部１９２、検出部１９３、駐車位置決定部１９４及び制御情報生成部１９５を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１９０が、制御プログラム１８１を実行して演算を行うことで実現される機能である。
【0029】
［３．駐車支援装置の動作］
ナビゲーション制御部１９１は、地図データ１８３に基づく地図画像をタッチパネル１３１に表示する。ナビゲーション制御部１９１は、乗員により目的地が設定されると、位置検出ユニット１２０が求めた自車両１Ａの緯度や経度、方位と、地図データ１８３とに基づき、所定の経路探索アルゴリズムにより誘導経路を複数探索する。
乗員が１の誘導経路を選択すると、ナビゲーション制御部１９１は、地図データ１８３に基づく地図画像に、誘導経路と、自車両１Ａの現在位置とを重畳して表示し、目的地までの誘導経路を案内する。
ナビゲーション制御部１９１は、地図データ１８３に基づく地図画像をタッチパネル１３１に表示する。ナビゲーション制御部１９１は、乗員により目的地が設定されると、位置検出ユニット１２０が求めた自車両１Ａの緯度や経度、方位と、地図データ１８３とに基づき、所定の経路探索アルゴリズムにより誘導経路を複数探索する。
乗員が１の誘導経路を選択すると、ナビゲーション制御部１９１は、地図データ１８３に基づく地図画像に、誘導経路と、自車両１Ａの現在位置とを重畳して表示し、目的地までの誘導経路を案内する。
【0030】
また、ナビゲーション制御部１９１は、自車両１Ａが駐車する駐車範囲１０の設定をタッチパネル１３１により受け付ける。駐車範囲１０とは、自車両１Ａが駐車する駐車位置を検出する範囲を示し、例えば、数メートル～数十メートルの範囲で設定される。駐車支援装置１７０は、設定された駐車範囲１０から自車両１Ａが駐車可能な駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースのなかから自車両１Ａが実際に駐車する駐車位置を決定する。
【0031】
図２は、ナビゲーション制御部１９１がタッチパネル１３１に表示する表示画面１３３の一例を示す図である。
ナビゲーション制御部１９１がタッチパネル１３１に表示する表示画面１３３の操作メニュー１３５には、駐車範囲１０の設定が含まれる。ナビゲーション制御部１９１は、操作メニュー１３５の１つである駐車範囲１０の設定が選択されると、基準地点Ｆの設定を案内する案内表示１３７を表示画面１３３に表示する。
ナビゲーション制御部１９１がタッチパネル１３１に表示する表示画面１３３の操作メニュー１３５には、駐車範囲１０の設定が含まれる。ナビゲーション制御部１９１は、操作メニュー１３５の１つである駐車範囲１０の設定が選択されると、基準地点Ｆの設定を案内する案内表示１３７を表示画面１３３に表示する。
【0032】
乗員は、駐車範囲１０に設定したい範囲を表示した地図画像をタッチパネル１３１に表示させ、地図画像上の１点にタッチする。乗員がタッチした地図画像上の地点を基準地点Ｆという。乗員は、例えば、道路沿いに設けられた駐車可能な場所に自車両１Ａを駐車させる場合、道路上の１点を基準地点Ｆとして選択する。また、乗員は、駐車場を選択する場合には、駐車場内の任意の１点を基準地点Ｆとして選択する。ナビゲーション制御部１９１は、入力された基準地点Ｆの緯度及び経度を駐車範囲情報生成部１９２に出力する。
【0033】
図３は、駐車範囲情報生成部１９２が生成する駐車範囲１０を示す図である。
駐車範囲情報生成部１９２は、ナビゲーション制御部１９１から入力される基準地点Ｆの緯度及び経度に基づいて駐車範囲１０を設定する。駐車範囲情報生成部１９２は、入力された基準地点Ｆを中心とする所定範囲を駐車範囲１０に設定する。図３は、一方通行の道路であって、道路の左右両側が駐車可能な場所であり、駐車できそうな空間がある場合を示す。例えば、基準地点Ｆとして、図３に示す道路上の１点が選択された場合、基準地点Ｆを中心にして、道路の第１延伸方向Ｒ１と、この第１延伸方向Ｒ１と逆方向の第２延伸方向Ｒ２との所定範囲と、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲とを含む範囲を駐車範囲１０に設定する。第１延伸方向Ｒ１及び第２延伸方向Ｒ２の範囲は、例えば、１０ｍ以上、１００ｍ以下の範囲内で設定可能である。また、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、例えば、１０ｍ以上、４０ｍ以下の範囲内で設定可能である。道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、例えば、基準地点Ｆが設定された道路幅に基づいて設定してもよい。つまり、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、道路の道路幅と同一が、又はそれよりも多少大きい範囲に設定することができる。
駐車範囲情報生成部１９２は、ナビゲーション制御部１９１から入力される基準地点Ｆの緯度及び経度に基づいて駐車範囲１０を設定する。駐車範囲情報生成部１９２は、入力された基準地点Ｆを中心とする所定範囲を駐車範囲１０に設定する。図３は、一方通行の道路であって、道路の左右両側が駐車可能な場所であり、駐車できそうな空間がある場合を示す。例えば、基準地点Ｆとして、図３に示す道路上の１点が選択された場合、基準地点Ｆを中心にして、道路の第１延伸方向Ｒ１と、この第１延伸方向Ｒ１と逆方向の第２延伸方向Ｒ２との所定範囲と、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲とを含む範囲を駐車範囲１０に設定する。第１延伸方向Ｒ１及び第２延伸方向Ｒ２の範囲は、例えば、１０ｍ以上、１００ｍ以下の範囲内で設定可能である。また、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、例えば、１０ｍ以上、４０ｍ以下の範囲内で設定可能である。道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、例えば、基準地点Ｆが設定された道路幅に基づいて設定してもよい。つまり、道路の幅方向Ｒ３の所定範囲は、道路の道路幅と同一が、又はそれよりも多少大きい範囲に設定することができる。
【0034】
図４は、乗員が行うジェスチャーを示す図である。
検出部１９３は、乗員のジェスチャーを検出する。
基準地点Ｆの設定方法には、地図画像上の地点を乗員がタッチして設定する方法と、乗員のジェスチャーにより基準地点Ｆを設定する方法と、の２通りの方法がある。
検出部１９３は、基準地点Ｆを設定する乗員のジェスチャーを検出する。乗員は、自車両１Ａの運転席に着座し、基準地点Ｆとして設定したい地点を運転席から指さすジェスチャーを行う。本実施形態では、ジェスチャーが、基準地点Ｆに設定したい位置に向けて人差し指を指さす場合について説明するが、ジェスチャーに使用する指は、中指であっても親指であってもよい。また、ジェスチャーに使用する指の本数は、１本に限定されず、複数本を使用してもよい。
検出部１９３は、乗員のジェスチャーを検出する。
基準地点Ｆの設定方法には、地図画像上の地点を乗員がタッチして設定する方法と、乗員のジェスチャーにより基準地点Ｆを設定する方法と、の２通りの方法がある。
検出部１９３は、基準地点Ｆを設定する乗員のジェスチャーを検出する。乗員は、自車両１Ａの運転席に着座し、基準地点Ｆとして設定したい地点を運転席から指さすジェスチャーを行う。本実施形態では、ジェスチャーが、基準地点Ｆに設定したい位置に向けて人差し指を指さす場合について説明するが、ジェスチャーに使用する指は、中指であっても親指であってもよい。また、ジェスチャーに使用する指の本数は、１本に限定されず、複数本を使用してもよい。
【0035】
まず、検出部１９３は、記憶部１８０から車内カメラ１１１の撮像画像を取得する。
検出部１９３は、取得した撮像画像から乗員の手を検出する。検出部１９３は、乗員の手を検出すると、検出した手の形状が、自車両１Ａの前方を人差し指により指さすジェスチャーに対応した形状となっているか否かを判定する。検出部１９３は、手の形状がジェスチャーに対応した形状になっていると判定した場合、手の高さや、ピッチ角θ１を検出する。
検出部１９３は、取得した撮像画像から乗員の手を検出する。検出部１９３は、乗員の手を検出すると、検出した手の形状が、自車両１Ａの前方を人差し指により指さすジェスチャーに対応した形状となっているか否かを判定する。検出部１９３は、手の形状がジェスチャーに対応した形状になっていると判定した場合、手の高さや、ピッチ角θ１を検出する。
【0036】
図５は、基準位置Ｐ及びピッチ角θ１を示す図である。図示を簡略化するために、図５には、乗員の右手を、乗員の左側方から撮像した画像を示すが、車内カメラ１１１は、乗員を正面、又は乗員の左前方から撮像して撮像画像を生成する。
検出部１９３は、撮像画像に撮像された人差し指のうち、例えば、人差し指の付け根付近であって、高さが最も高い位置を基準位置Ｐに設定する。撮像画像には、座標系が設定される。この座標系を撮像座標系という。図５に示す撮像座標系は、図面視で撮像画像の右下を原点とし、撮像画像の縦方向に平行な方向をＸ軸、横方向に平行な方向をＹ軸とする座標系である。検出部１９３は、人差し指の付け根付近であって、Ｙ座標の座標値が最も大きい位置を基準位置Ｐに設定する。検出部１９３は、基準位置ＰのＹ座標値を、手の高さとして検出する。
また、検出部１９３は、この基準位置Ｐから人差し指の延伸方向に平行なベクトルａを生成し、生成したベクトルａと、撮像画像のＸ軸に平行な方向との角度をピッチ角θ１として算出する。検出部１９３は、検出した基準位置Ｐの高さ示すＹ座標値と、ピッチ角θ１とを駐車範囲情報生成部１９２に出力する。
検出部１９３は、撮像画像に撮像された人差し指のうち、例えば、人差し指の付け根付近であって、高さが最も高い位置を基準位置Ｐに設定する。撮像画像には、座標系が設定される。この座標系を撮像座標系という。図５に示す撮像座標系は、図面視で撮像画像の右下を原点とし、撮像画像の縦方向に平行な方向をＸ軸、横方向に平行な方向をＹ軸とする座標系である。検出部１９３は、人差し指の付け根付近であって、Ｙ座標の座標値が最も大きい位置を基準位置Ｐに設定する。検出部１９３は、基準位置ＰのＹ座標値を、手の高さとして検出する。
また、検出部１９３は、この基準位置Ｐから人差し指の延伸方向に平行なベクトルａを生成し、生成したベクトルａと、撮像画像のＸ軸に平行な方向との角度をピッチ角θ１として算出する。検出部１９３は、検出した基準位置Ｐの高さ示すＹ座標値と、ピッチ角θ１とを駐車範囲情報生成部１９２に出力する。
【0037】
駐車範囲情報生成部１９２は、検出部１９３が検出したＹ座標値を、自車両１Ａの車体を基準とする座標系の座標値に変換する。この座標系をジャイロ座標系という。ジャイロ座標系は、自車両１Ａの車幅方向をＳ方向、自車両１Ａの車長方向をＴ軸、自車両１Ａの高さ方向をＵ軸とする座標系であり、自車両１Ａのタイヤが接する路面をＵ軸の原点とする座標系である。
駐車範囲情報生成部１９２は、設定情報１８５に含まれる変換データを使用して、撮像座標での基準位置ＰのＹ座標値を、ジャイロ座標系のＵ座標の座標値に変換する。なお、撮像座標系のＸ軸は、ジャイロ座標系のＳ軸に平行に設定され、撮像座標系のＹ軸は、ジャイロ座標系のＵ軸に平行に設定される。このため、撮像画像から検出したピッチ角θ１は、ジャイロ座標系の値に変換する必要はない。つまり、撮像画像から検出した撮像座標系のピッチ角θ１が、そのまま路面に対するピッチ角となる。
駐車範囲情報生成部１９２は、設定情報１８５に含まれる変換データを使用して、撮像座標での基準位置ＰのＹ座標値を、ジャイロ座標系のＵ座標の座標値に変換する。なお、撮像座標系のＸ軸は、ジャイロ座標系のＳ軸に平行に設定され、撮像座標系のＹ軸は、ジャイロ座標系のＵ軸に平行に設定される。このため、撮像画像から検出したピッチ角θ１は、ジャイロ座標系の値に変換する必要はない。つまり、撮像画像から検出した撮像座標系のピッチ角θ１が、そのまま路面に対するピッチ角となる。
【0038】
図６は、人差し指の延長線Ｌと、路面との交点Ｑを示す図である。
次に、駐車範囲情報生成部１９２は、ジャイロ座標系での基準位置Ｐの高さ、及び、ピッチ角θ１に基づき、乗員の人差し指が指し示す方向を延長した延長線Ｌと、Ｕ平面と、の交点Ｑを求める。Ｕ平面は、Ｕ軸の値が「０」のＳ軸及びＴ軸を含む平面、つまり路面である。
駐車範囲情報生成部１９２は、延長線ＬがＵ平面と交差する交点Ｑの座標を求めると、この交点Ｑを基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
次に、駐車範囲情報生成部１９２は、ジャイロ座標系での基準位置Ｐの高さ、及び、ピッチ角θ１に基づき、乗員の人差し指が指し示す方向を延長した延長線Ｌと、Ｕ平面と、の交点Ｑを求める。Ｕ平面は、Ｕ軸の値が「０」のＳ軸及びＴ軸を含む平面、つまり路面である。
駐車範囲情報生成部１９２は、延長線ＬがＵ平面と交差する交点Ｑの座標を求めると、この交点Ｑを基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
【0039】
また、駐車範囲情報生成部１９２は、乗員の人差し指の方向を延長した延長線Ｌの方向に障害物が存在する場合には、交点Ｑの座標を補正する。駐車範囲情報生成部１９２は、例えば、ＬｉＤＡＲ１１５の測定データに基づき、延長線Ｌが、他車両１Ｂや看板、電信柱等の障害物に接触するか否かを判定する。駐車範囲情報生成部１９２は、延長線Ｌが障害物に接触する場合、延長線ＬとＵ平面との交点Ｑの位置を補正する。
【0040】
駐車範囲情報生成部１９２は、延長線Ｌが障害物に接する位置を、Ｕ平面との交点Ｑの位置に補正する。例えば、駐車範囲情報生成部１９２は、延長線Ｌが、道路に駐車した他車両１Ｂに接する場合、延長線Ｌが接する他車両１Ｂの後端の位置を、延長線ＬとＵ平面との交点Ｑの位置に補正する。
さらに、駐車範囲情報生成部１９２は、交点Ｑの位置を基準にして基準地点Ｆを設定する。例えば、駐車範囲情報生成部１９２は、基準地点ＦのＴ軸の座標値として、交点ＱのＴ軸の座標値をそのまま使用し、基準地点ＦのＳ軸の座標値として、交点ＱのＳ軸の座標値を補正した座標値を使用する。例えば、駐車範囲情報生成部１９２は、道路の延伸方向の位置は交点Ｑの座標のまま変更せず、道路の幅方向の位置を、道路の略中央の位置に補正する。
さらに、駐車範囲情報生成部１９２は、交点Ｑの位置を基準にして基準地点Ｆを設定する。例えば、駐車範囲情報生成部１９２は、基準地点ＦのＴ軸の座標値として、交点ＱのＴ軸の座標値をそのまま使用し、基準地点ＦのＳ軸の座標値として、交点ＱのＳ軸の座標値を補正した座標値を使用する。例えば、駐車範囲情報生成部１９２は、道路の延伸方向の位置は交点Ｑの座標のまま変更せず、道路の幅方向の位置を、道路の略中央の位置に補正する。
【0041】
駐車範囲情報生成部１９２は、交点Ｑの座標、又は交点Ｑの座標を補正して基準地点Ｆを設定すると、設定した基準地点Ｆの緯度及び経度に基づいて駐車範囲１０を設定する。駐車範囲１０の設定方法は、地図画像上の地点を乗員がタッチして基準地点Ｆを設定する場合と同様である。
【0042】
駐車位置決定部１９４は、位置検出ユニット１２０が生成した緯度及び経度の情報と、車外カメラ１１３の撮像画像と、ＬｉＤＡＲ１１５の測定データとを記憶部１８０から取得する。また、自車両１Ａが駆動制御装置１５０の制御により走行する自動走行の状態である場合、駐車位置決定部１９４には、駆動制御装置１５０から自車両１Ａの走行状態が自動走行であることを通知する情報が入力される。
【0043】
駐車位置決定部１９４は、自車両１Ａが自動走行の状態であって、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行している場合、自車両１Ａが駐車可能な駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースを自車両１Ａが駐車する駐車位置として決定する。
まず、駐車位置決定部１９４は、自車両１Ａを駐車することが可能な駐車スペースを検出する。駐車位置決定部１９４は、設定情報１８５に含まれる車両諸元の情報、記憶部１８０から取得した車外カメラ１１３の撮像画像、及び、ＬｉＤＡＲ１１５の測定データに基づき、他車両１Ｂ等の障害物が存在せず、自車両１Ａを駐車可能な広さを有する駐車スペースを駐車範囲１０内から検出する。
まず、駐車位置決定部１９４は、自車両１Ａを駐車することが可能な駐車スペースを検出する。駐車位置決定部１９４は、設定情報１８５に含まれる車両諸元の情報、記憶部１８０から取得した車外カメラ１１３の撮像画像、及び、ＬｉＤＡＲ１１５の測定データに基づき、他車両１Ｂ等の障害物が存在せず、自車両１Ａを駐車可能な広さを有する駐車スペースを駐車範囲１０内から検出する。
【0044】
駐車位置決定部１９４は、駐車範囲１０から１つの駐車スペースを検出した場合、検出した駐車スペースを、自車両１Ａを駐車する駐車位置に決定する。
また、駐車位置決定部１９４は、駐車範囲１０から複数の駐車スペースを検出した場合、設定情報１８５に含まれる選択条件に基づいて１の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する。例えば、目的地からの距離が最も近い位置との選択条件が設定されている場合、駐車位置決定部１９４は、複数検出した駐車スペースのうち、目的地からの距離が最も近い駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する。
また、駐車位置決定部１９４は、駐車範囲１０から複数の駐車スペースを検出した場合、設定情報１８５に含まれる選択条件に基づいて１の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する。例えば、目的地からの距離が最も近い位置との選択条件が設定されている場合、駐車位置決定部１９４は、複数検出した駐車スペースのうち、目的地からの距離が最も近い駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する。
【0045】
制御情報生成部１９５は、自車両１Ａが、現在位置から駐車位置決定部１９４が決定した駐車位置まで移動して駐車位置に駐車する制御情報を生成する。制御情報は、駆動制御装置１５０が、操舵装置１５５Ａ、動力装置１５５Ｂ、制動装置１５５Ｃ及び変速装置１５５Ｄを制御する情報である。
【0046】
図７は、駐車支援装置１７０の動作を示すフローチャートである。
図７に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１７０の動作について説明する。
駐車支援装置１７０は、タッチパネル１３１に表示した操作メニュー１３５の１つである「駐車範囲の設定」が選択され、地図画面において、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１７０は、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、ジェスチャーを検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。駐車支援装置１７０は、乗員が自車両１Ａの前方を指さすジェスチャーを検出したか否かを判定する。
図７に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１７０の動作について説明する。
駐車支援装置１７０は、タッチパネル１３１に表示した操作メニュー１３５の１つである「駐車範囲の設定」が選択され、地図画面において、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１７０は、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、ジェスチャーを検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。駐車支援装置１７０は、乗員が自車両１Ａの前方を指さすジェスチャーを検出したか否かを判定する。
【0047】
駐車支援装置１７０は、ジェスチャーを検出していない場合（ステップＳ２／ＮＯ）、ステップＳ１の判定に戻る。
駐車支援装置１７０は、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、又は、ジェスチャーを検出した場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、これらの操作により設定された基準地点Ｆに基づき駐車範囲１０を設定する。駐車支援装置１７０は、設定した駐車範囲１０を示す緯度及び経路の情報を含む駐車範囲情報を生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、駐車範囲情報を生成するステップに相当する。
駐車支援装置１７０は、基準地点Ｆを設定する操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、又は、ジェスチャーを検出した場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、これらの操作により設定された基準地点Ｆに基づき駐車範囲１０を設定する。駐車支援装置１７０は、設定した駐車範囲１０を示す緯度及び経路の情報を含む駐車範囲情報を生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、駐車範囲情報を生成するステップに相当する。
【0048】
次に、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内となったか否かを判定する（ステップＳ４）。
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内となっていない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内となるまで待機する。
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内となっていない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内となるまで待機する。
【0049】
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａと駐車範囲１０との距離が所定距離以内に近づくと（ステップＳ４／ＹＥＳ）、自車両１Ａの走行を、乗員による手動操作から、駐車支援装置１７０による自動走行に変更する（ステップＳ５）。自車両１Ａの走行を、駐車支援装置１７０による自動走行に変更する場合、駐車支援装置１７０は、自動走行に切り替える旨の案内をタッチパネル１３１に表示してもよい。また、乗員は自車両１Ａを安全な場所に一旦、停止させてもよい。
駐車支援装置１７０は、自動走行に切り替える（自車両１Ａが停止した場合は自車両１Ａが走行を停止したことを検出する）と、車外カメラ１１３やＬｉＤＡＲ１１５の測定データに基づいて制御情報を生成し、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する。駆動制御装置１５０は、入力される制御情報に従って駆動装置１５５を駆動する。これにより、自車両１Ａが自動走行を開始する。
駐車支援装置１７０は、自動走行に切り替える（自車両１Ａが停止した場合は自車両１Ａが走行を停止したことを検出する）と、車外カメラ１１３やＬｉＤＡＲ１１５の測定データに基づいて制御情報を生成し、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に出力する。駆動制御装置１５０は、入力される制御情報に従って駆動装置１５５を駆動する。これにより、自車両１Ａが自動走行を開始する。
【0050】
次に、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行しているか否かを判定する（ステップＳ６）。駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行していない場合（ステップＳ６／ＮＯ）、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行するまで待機する。
【0051】
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行している場合（ステップＳ６／ＹＥＳ）、駐車スペースの検出処理を開始する。駐車支援装置１７０は、車外カメラ１１３の撮像画像を解析して駐車スペースを検出する。
【0052】
駐車支援装置１７０は、駐車スペースを検出したか否かを判定する（ステップＳ８）。駐車支援装置１７０は、駐車スペースを検出していない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行しているか否かを判定する（ステップＳ９）。駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行している場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、ステップＳ８の判定に戻る。
【0053】
また、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが駐車範囲１０内を走行していない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、自車両１Ａが駐車範囲１０の外側を走行している旨をタッチパネル１３１に表示する（ステップＳ１０）。そして、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａを安全な場所に停車させ、乗員の手動運転による走行に切り替える（ステップＳ１１）。その後、駐車支援装置１７０は、ステップＳ２の判定に戻り、乗員によるジェスチャーを検出する。
【0054】
また、駐車支援装置１７０は、駐車スペースを検出した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、検出した駐車スペースが複数であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。駐車支援装置１７０は、駐車スペースを複数検出していない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、検出した駐車スペースを駐車位置に決定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３は、駐車位置を決定するステップに相当する。
【0055】
また、駐車支援装置１７０は、駐車スペースを複数検出した場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、選択条件が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
駐車支援装置１７０は、選択条件が設定されている場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、この選択条件に従って複数の駐車スペースのなかから１つを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する（ステップＳ１５）。
また、駐車支援装置１７０は、選択条件が設定されていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、最初に検出した駐車スペースを駐車位置に決定する（ステップＳ１５）。
駐車支援装置１７０は、選択条件が設定されている場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、この選択条件に従って複数の駐車スペースのなかから１つを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定する（ステップＳ１５）。
また、駐車支援装置１７０は、選択条件が設定されていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、最初に検出した駐車スペースを駐車位置に決定する（ステップＳ１５）。
【0056】
次に、駐車支援装置１７０は、制御情報を生成する（ステップＳ１６）。この制御情報は、自車両１Ａが、現在位置から決定した駐車位置まで移動し、駐車位置に駐車する制御情報である。ステップＳ１６は、制御情報を生成するステップに相当する。駐車支援装置１７０は、制御情報を生成すると、生成した制御情報を駆動制御装置１５０に送信する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７は、送信するステップに相当する。これにより、自車両１Ａは、駆動制御装置１５０の制御によって駐車位置に駐車する。
【0057】
［４．変形例１］
上述した実施形態では、駐車支援装置１７０は、乗員の手の高さと、乗員の指のピッチ角θ１とに基づき、人差し指の延長線Ｌと路面との交点Ｑを決定し、決定した交点Ｑを基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定した。
この変形例１では、ピッチ角θ１の範囲として、第１範囲、第２範囲及び第３範囲を事前に設定する。駐車支援装置１７０は、乗員の人差し指のピッチ角θ１を検出し、検出したピッチ角θ１が第１範囲、第２範囲及び第３範囲のいずれに属するのかを判定する。
第１範囲は、例えば、－３０°以上、０°未満に設定される。第２範囲は、例えば、０°以上、３０°未満に設定される。第３範囲は、例えば、３０°以上、６０°以下に設定される。
上述した実施形態では、駐車支援装置１７０は、乗員の手の高さと、乗員の指のピッチ角θ１とに基づき、人差し指の延長線Ｌと路面との交点Ｑを決定し、決定した交点Ｑを基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定した。
この変形例１では、ピッチ角θ１の範囲として、第１範囲、第２範囲及び第３範囲を事前に設定する。駐車支援装置１７０は、乗員の人差し指のピッチ角θ１を検出し、検出したピッチ角θ１が第１範囲、第２範囲及び第３範囲のいずれに属するのかを判定する。
第１範囲は、例えば、－３０°以上、０°未満に設定される。第２範囲は、例えば、０°以上、３０°未満に設定される。第３範囲は、例えば、３０°以上、６０°以下に設定される。
【0058】
図８は、駐車範囲１０の設定方法について説明する説明図である。
駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第１範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ１の位置に交点Ｑ１を設定し、設定した交点Ｑ１を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
また、駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第２範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ２の位置に交点Ｑ２を設定し、設定した交点Ｑ２を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
また、駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第３範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ３の位置に交点Ｑ３を設定し、設定した交点Ｑ３を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
Ｋ１、Ｋ２及びＫ３は、Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３の関係を満たす。
駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第１範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ１の位置に交点Ｑ１を設定し、設定した交点Ｑ１を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
また、駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第２範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ２の位置に交点Ｑ２を設定し、設定した交点Ｑ２を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
また、駐車支援装置１７０は、乗員の指のピッチ角θ１が第３範囲に属すると判定した場合、自車両１Ａからの距離がＫ３の位置に交点Ｑ３を設定し、設定した交点Ｑ３を基準地点Ｆとして駐車範囲１０を設定する。
Ｋ１、Ｋ２及びＫ３は、Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３の関係を満たす。
【0059】
［５．変形例２］
この変形例２では、自車両１Ａが走行する道路の勾配に基づき、交点Ｑの位置を補正する。
駐車支援装置１７０は、地図データ１８３に基づき、自車両１Ａが走行予定の道路の勾配を取得する。また、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａの前方を撮像する車外カメラ１１３の撮像画像を解析して自車両１Ａが走行予定の道路の勾配を検出してもよい。
この変形例２では、自車両１Ａが走行する道路の勾配に基づき、交点Ｑの位置を補正する。
駐車支援装置１７０は、地図データ１８３に基づき、自車両１Ａが走行予定の道路の勾配を取得する。また、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａの前方を撮像する車外カメラ１１３の撮像画像を解析して自車両１Ａが走行予定の道路の勾配を検出してもよい。
【0060】
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａの前方を撮像する車外カメラ１１３の撮像画像から車道外側線３１を検出する。駐車支援装置１７０は、車外カメラ１１３の撮像画像にエッジ検出を実行して車道外側線３１を検出する。
次に、駐車支援装置１７０は、検出した車道外側線３１が直線であるか否かを判定する。駐車支援装置１７０は、車道外側線３１が直線である場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、平坦な道路であると判定する。
次に、駐車支援装置１７０は、検出した車道外側線３１が直線であるか否かを判定する。駐車支援装置１７０は、車道外側線３１が直線である場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、平坦な道路であると判定する。
【0061】
図９は、自車両１Ａが走行予定の道路が登り坂である場合を示す図である。
駐車支援装置１７０は、図９に示すように、車道外側線３１が直線ではないと判定した場合、車道外側線３１の傾きが変化する変化点３３を検出する。駐車支援装置１７０は、検出した変化点３３を基点とし、変化点３３よりも自車両１Ａに近い側の車道外側線３１に平行なベクトルｂと、変化点３３よりも自車両１Ａから離れた側の車道外側線３１に平行なベクトルｃとを設定する。駐車支援装置１７０は、ベクトルｂと、ベクトルｃとのなす角度θ２を算出する。駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２が１８０°未満である場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、登り坂であると判定する。また、駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２が１８０°よりも大きい場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、下り坂であると判定する。角度θ２は、路面の傾斜情報に相当する。
駐車支援装置１７０は、図９に示すように、車道外側線３１が直線ではないと判定した場合、車道外側線３１の傾きが変化する変化点３３を検出する。駐車支援装置１７０は、検出した変化点３３を基点とし、変化点３３よりも自車両１Ａに近い側の車道外側線３１に平行なベクトルｂと、変化点３３よりも自車両１Ａから離れた側の車道外側線３１に平行なベクトルｃとを設定する。駐車支援装置１７０は、ベクトルｂと、ベクトルｃとのなす角度θ２を算出する。駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２が１８０°未満である場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、登り坂であると判定する。また、駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２が１８０°よりも大きい場合、自車両１Ａが走行予定の道路は、下り坂であると判定する。角度θ２は、路面の傾斜情報に相当する。
【0062】
駐車支援装置１７０は、ベクトルｂと、ベクトルｃとのなす角度θ２に基づいて、交点Ｑの位置を補正する。駐車支援装置１７０は、設定情報１８５を参照して交点Ｑの位置を補正する。
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが走行予定の道路が登り坂である場合、交点Ｑの位置を、自車両１Ａに近づける方向に移動する。設定情報１８５には、ベクトルｂと、ベクトルｃとのなす角度θ２と、交点Ｑの位置を移動する移動量とが含まれる。駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２に基づいて設定情報１８５を参照し、交点Ｑの位置を、自車両１Ａに近づく方向に移動する移動量を取得し、交点Ｑの位置を補正する。
駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが走行予定の道路が登り坂である場合、交点Ｑの位置を、自車両１Ａに近づける方向に移動する。設定情報１８５には、ベクトルｂと、ベクトルｃとのなす角度θ２と、交点Ｑの位置を移動する移動量とが含まれる。駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２に基づいて設定情報１８５を参照し、交点Ｑの位置を、自車両１Ａに近づく方向に移動する移動量を取得し、交点Ｑの位置を補正する。
【0063】
また、駐車支援装置１７０は、自車両１Ａが走行予定の道路が下り坂である場合、交点Ｑの位置を、自車両１Ａから離れる方向に移動する。駐車支援装置１７０は、算出した角度θ２に基づいて設定情報１８５を参照し、交点Ｑの位置を、自車両１Ａから離れる方向に移動する移動量を取得し、交点Ｑの位置を補正する。
【0064】
［６．効果］
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（構成１）
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部と、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定する駐車位置決定部と、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部と、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信する送信部と、
を備える駐車支援装置。
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（構成１）
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成する駐車範囲情報生成部と、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定する駐車位置決定部と、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成する制御情報生成部と、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信する送信部と、
を備える駐車支援装置。
【0065】
この構成によれば、乗員の操作に基づいて駐車範囲を設定し、設定した駐車範囲を用いて車両が駐車する駐車位置を決定する。このため、駐車スペースの近くに車両が一旦、停止し、その後、車両に搭載されたカメラの撮像画像から駐車スペ－スを選択する等の操作を行う必要がなく、乗員の操作の手間を軽減することができる。また、駐車したい範囲を予め設定しておくことによって、駐車スペースを通り過ぎることなく自動駐車機能による自動駐車を行うことができるので利便性を高めることができる。
【0066】
（構成２）
表示部に地図画像を表示するナビゲーション制御部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、
前記乗員が操作により指定する前記地図画像上の地点に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成１記載の駐車支援装置。
表示部に地図画像を表示するナビゲーション制御部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、
前記乗員が操作により指定する前記地図画像上の地点に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成１記載の駐車支援装置。
【0067】
この構成によれば、地図画像上の地点を選択することで、駐車範囲が設定される。このため、乗員の操作の手間を軽減することができる。
【0068】
（構成３）
前記車両に搭載され、前記車両の車室内を撮像するカメラの撮像画像に基づいて前記乗員のジェスチャーを検出する検出部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、前記検出部が検出した前記乗員のジェスチャーに基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成１又は２記載の駐車支援装置。
前記車両に搭載され、前記車両の車室内を撮像するカメラの撮像画像に基づいて前記乗員のジェスチャーを検出する検出部を備え、
前記駐車範囲情報生成部は、前記検出部が検出した前記乗員のジェスチャーに基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成１又は２記載の駐車支援装置。
【0069】
この構成によれば、乗員がジェスチャーを行うことで、駐車範囲が設定される。このため、乗員の操作の手間を軽減することができる。
【0070】
（構成４）
前記検出部は、前記乗員が前記車両の前方を前記乗員の指で指し示す前記ジェスチャーを前記撮像画像から検出した場合に、前記乗員の手の高さと、前記乗員の指の路面に対するピッチ角と、を前記撮像画像から検出し、
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成３記載の駐車支援装置。
前記検出部は、前記乗員が前記車両の前方を前記乗員の指で指し示す前記ジェスチャーを前記撮像画像から検出した場合に、前記乗員の手の高さと、前記乗員の指の路面に対するピッチ角と、を前記撮像画像から検出し、
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づいて前記駐車範囲情報を生成する、構成３記載の駐車支援装置。
【0071】
この構成によれば、車両の前方を乗員の指により指し示すジェスチャーを行うことで、駐車範囲が設定される。このため、乗員の操作の手間を軽減することができる。
【0072】
（構成５）
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づき、前記乗員の指が指し示す路面の位置を特定し、
前記路面の位置を基準として前記駐車範囲を設定して前記駐車範囲情報を生成する、構成４記載の駐車支援装置。
前記駐車範囲情報生成部は、前記乗員の手の高さと、前記ピッチ角と、に基づき、前記乗員の指が指し示す路面の位置を特定し、
前記路面の位置を基準として前記駐車範囲を設定して前記駐車範囲情報を生成する、構成４記載の駐車支援装置。
【0073】
この構成によれば、ジェスチャーにより指し示された路面の位置に基づいて駐車範囲が設定される。このため、乗員の操作の手間を軽減することができる。
【0074】
（構成６）
前記駐車範囲情報生成部は、前記車両が走行予定の道路の傾斜を示す傾斜情報を取得し、
前記傾斜情報に基づいて前記駐車範囲情報を補正する、構成４又は５記載の駐車支援装置。
前記駐車範囲情報生成部は、前記車両が走行予定の道路の傾斜を示す傾斜情報を取得し、
前記傾斜情報に基づいて前記駐車範囲情報を補正する、構成４又は５記載の駐車支援装置。
【0075】
この構成によれば、車両が走行予定の道路の傾斜に基づいて駐車範囲情報が補正される。車両が走行予定の道路が傾斜している場合であっても、ジェスチャーにより乗員が指し示す路面の位置を正確に特定することができる。
【0076】
（構成７）
前記駐車位置として選択する駐車スペースを選択する選択条件を記憶する記憶部を備え、
前記駐車位置決定部は、前記駐車範囲情報が示す前記駐車範囲内から複数の駐車スペースを検出した場合に、前記選択条件に従って前記複数の駐車スペースから１の駐車スペースを選択し、選択した前記駐車スペースを前記駐車位置に決定する、構成１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記駐車位置として選択する駐車スペースを選択する選択条件を記憶する記憶部を備え、
前記駐車位置決定部は、前記駐車範囲情報が示す前記駐車範囲内から複数の駐車スペースを検出した場合に、前記選択条件に従って前記複数の駐車スペースから１の駐車スペースを選択し、選択した前記駐車スペースを前記駐車位置に決定する、構成１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【0077】
この構成によれば、駐車範囲から複数の駐車スペースを検出した場合に、事前に設定された選択条件に従って１の駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースを駐車位置に決定することができる。このため、乗員が希望する条件に近い駐車スペースを選択することができる。
【0078】
（構成８）
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成するステップと、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定するステップと、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成するステップと、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信するステップと、
を有する駐車支援方法。
乗員の操作に基づき、車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する範囲である駐車範囲を設定し、前記駐車範囲を示す駐車範囲情報を生成するステップと、
前記車両に搭載されたセンサが検出する障害物の検出結果と、前記駐車範囲情報と、に基づき、前記駐車範囲の中で前記駐車スペースを検出し、検出した前記駐車スペースを前記車両が駐車する駐車位置として決定するステップと、
前記車両が前記駐車位置まで移動して前記駐車位置に駐車する制御情報を生成するステップと、
前記車両の走行を制御する制御装置に、前記制御情報を送信するステップと、
を有する駐車支援方法。
【0079】
この構成によれば、乗員の操作に基づいて駐車範囲を設定し、駐車範囲から車両を駐車させる駐車位置を決定する。このため、駐車スペースの近くに車両を一旦、停止させ、その後、車両に搭載されたカメラの撮像画像から駐車スペ－スを選択する等の操作を行う必要がなく、乗員の操作の手間を軽減することができる。また、駐車範囲を広く設定することで、自動駐車機能による自動駐車の成功確率を高めることができる。
【0080】
［７．他の形態］
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、人差し指の付け根付近であって、高さが最も高い位置を、乗員の手の高さとして説明したが、乗員の手の高さは、例えば、撮像画像を画像解析して得た乗員の手の中心位置等の任意の位置に設定可能である。
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、人差し指の付け根付近であって、高さが最も高い位置を、乗員の手の高さとして説明したが、乗員の手の高さは、例えば、撮像画像を画像解析して得た乗員の手の中心位置等の任意の位置に設定可能である。
【0081】
また、図１に示す車載装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0082】
また、図７に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１７０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１７０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１７０の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【0083】
また、検出部１９３が検出する乗員のジェスチャーの検出は、記載されている方法以外の方法であってもよい。例えば、３軸加速度センサ及び３軸ジャイロセンサを備えるモーションセンサや、３軸の地磁気センサをモジュール化したＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を、乗員が手首に装着してもよい。駐車支援装置１７０は、ＩＭＵから受信するセンサデータに含まれる３軸の加速度や、３軸の角速度、３軸の地磁気に基づき、乗員の手の高さと、乗員の指の路面に対するピッチ角を検出する。
【符号の説明】
【0084】
１７０ 駐車支援装置
１７５ Ｉ／Ｏ
１９２ 駐車範囲情報生成部
１９４ 駐車位置決定部
１９５ 制御情報生成部
１７５ Ｉ／Ｏ
１９２ 駐車範囲情報生成部
１９４ 駐車位置決定部
１９５ 制御情報生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】