特開 2024-32334 異常監視装置、及び異常監視方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024032334

(43)【公開日】2024-03-12

(54)【発明の名称】異常監視装置、及び異常監視方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20240305BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 302R

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022135933

(22)【出願日】2022-08-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】森下 拓磨

【テーマコード（参考）】

3C223

【Ｆターム（参考）】

3C223AA16

3C223BA02

3C223BB03

3C223BB04

3C223BB11

3C223EB05

3C223FF33

(57)【要約】

【課題】異常の要因を的確に検出できる異常監視装置、及び異常監視方法を提供する。
【解決手段】第１計数部２１は、第１制御装置８で発生する第１リセット回数Ｒ１を計数する。第２計数部２３は、第２制御装置９で発生する第２リセット回数Ｒ２を計数する。異常監視装置２０は、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２に基づき制御システム７における異常の有無を判定する判定部２９を備える。判定部２９は、リセット回数Ｒの差分を確認するとともに、リセット回数Ｒの差分を検出した場合には、このときの異常検出をリセット異常検出としてメモリ３０、３１に記憶する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上位の第１制御装置から駆動命令を下位の第２制御装置に出力することにより、前記駆動命令によって前記第２制御装置を作動させる制御システムに使用し、前記制御システムに発生し得る異常について管理する異常監視装置であって、
前記第１制御装置で実行されたリセットの回数である第１リセット回数と、前記第２制御装置で実行されたリセットの回数である第２リセット回数と、に基づき、前記制御システムにおける前記異常の有無を判定する判定部を備えた異常監視装置。

【請求項2】

前記第１制御装置及び前記第２制御装置の少なくとも一方に設けられ、リセット回数の差分有無を判断するための差分判断情報を相手に出力する通知部を備え、
前記判定部は、前記差分判断情報に基づき、前記異常の有無を判定する
請求項１に記載の異常監視装置。

【請求項3】

前記通知部は、前記第１制御装置が前記第２制御装置に前記駆動命令を出力していない非駆動時、前記差分判断情報を定期的に前記相手に通知する
請求項２に記載の異常監視装置。

【請求項4】

前記第１制御装置に設けられた前記判定部は、前記非駆動時に前記第２制御装置から入力した前記差分判断情報に基づきリセット回数の差を検出した場合に、その旨を、リセット差分要因として前記第１制御装置のメモリに記憶する
請求項３に記載の異常監視装置。

【請求項5】

前記第２制御装置に設けられた前記判定部は、前記非駆動時に前記第１制御装置から入力した前記差分判断情報に基づきリセット回数の差を検出した場合に、その旨を、リセット差分要因として前記第２制御装置のメモリに記憶するとともに、前記リセット回数が異なる旨のリセット差発生通知を、前記第１制御装置に出力する
請求項３に記載の異常監視装置。

【請求項6】

前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記駆動命令を入力した駆動時、前記駆動命令に対する駆動結果を前記第１制御装置に出力するときに、現状の前記第２リセット回数を併せて通知し、
前記第１制御装置に設けられた前記判定部は、入力した現状の前記第２リセット回数に基づきリセット回数の差を確認し、前記差がある場合には、その旨を不作動要因として前記第１制御装置のメモリに記憶する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の異常監視装置。

【請求項7】

上位の第１制御装置から駆動命令を下位の第２制御装置に出力することにより、前記駆動命令によって前記第２制御装置を作動させる制御システムに使用される異常監視方法であって、
前記第１制御装置で実行されたリセットの回数である第１リセット回数と、前記第２制御装置で実行されたリセットの回数である第２リセット回数と、を比較することと、
前記第１リセット回数及び前記第２リセット回数を比較した結果に基づき、前記制御システムにおける異常の有無を判定することと
を前記異常について管理する異常監視装置に実行させる異常監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、異常監視装置、及び異常監視方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示されるように、ロック位置検出スイッチの故障を検出する機能を備えた電動式ステアリングロック装置が周知である。この技術の場合、最大通電時間内にロック位置検出スイッチからロック検出信号が入力されずにモータの駆動を強制停止する通電停止制御が規定回数以上実行されると、検知状態値をメモリに記憶する。定期点検時、メモリに検知状態値が書き込まれていれば、ロック位置検出スイッチに異常があると判断してロック位置検出スイッチの修理や交換などを実施する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－１４８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、この種のステアリングロック装置の場合、例えば、ステアリングロック装置に駆動命令を出すＥＣＵや、ステアリングロック装置のＥＣＵに、意図しないリセットがかかることがあった。これは、例えば、配線上に一時的なノイズが乗ってしまうことが要因の１つと考えられる。しかし、現状、ステアリングロック装置が備える対故障の機能では、この異常を検出できないため、異常の原因を突き止める作業が困難であった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記課題を解決する異常監視装置は、上位の第１制御装置から駆動命令を下位の第２制御装置に出力することにより、前記駆動命令によって前記第２制御装置を作動させる制御システムに使用し、前記制御システムに発生し得る異常について管理する構成であって、前記第１制御装置で実行されたリセットの回数である第１リセット回数と、前記第２制御装置で実行されたリセットの回数である第２リセット回数と、に基づき、前記制御システムにおける前記異常の有無を判定する判定部を備えた。

【0006】

前記課題を解決する異常監視方法は、上位の第１制御装置から駆動命令を下位の第２制御装置に出力することにより、前記駆動命令によって前記第２制御装置を作動させる制御システムに使用される方法であって、前記第１制御装置で実行されたリセットの回数である第１リセット回数と、前記第２制御装置で実行されたリセットの回数である第２リセット回数と、を比較することと、前記第１リセット回数及び前記第２リセット回数を比較した結果に基づき、前記制御システムにおける異常の有無を判定することと、を前記異常について管理する異常監視装置に実行させる。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、異常の要因を的確に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態のキーシステム及び異常監視装置の構成図である。

【図2】（ａ）はステアリングロック装置のロック動作の概要図であり、（ｂ）はステアリングロック装置のアンロック動作の概要図である。

【図3】暗号鍵の登録の概要を示す説明図である。

【図4】正常時の動作内容を示すシーケンス図である。

【図5】正規のリセットが実行されたときのシーケンス図である。

【図6】駆動中に偶発リセットが発生したときのシーケンス図である。

【図7】非駆動時に偶発リセットが発生したときのシーケンス図である。

【図8】非駆動時に偶発リセットが発生したときのシーケンス図である。

【図9】非駆動時に偶発リセットが発生したときのシーケンス図である。

【図10】非駆動時に偶発リセットが発生したときのシーケンス図である。

【図11】リセット回路のカウントの仕方を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の一実施形態を説明する。
（キーシステム１の概説）
図１に示すように、ユーザ利用物２は、無線によって端末３を認証するキーシステム１を備える。キーシステム１は、端末３の認証結果に基づき、ユーザ利用物２の作動可否を設定する。ユーザ利用物２は、例えば、車両４である。端末３は、例えば、主としてキー機能を有する電子キー、又は、キー機能を登録した高機能携帯電話等のモバイル端末である。

【0010】

キーシステム１は、例えば、ユーザ利用物２からの通信を契機に認証の通信を実行するスマートシステム、端末３からの通信を契機に認証の通信を実行するワイヤレスキーシステムなどである。キーシステム１は、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）によって端末３を認証するイモビライザーシステム、ＮＦＣ（Near Field Communication）を使用して端末３を認証する近距離無線認証システムなどである。

【0011】

キーシステム１は、例えば、端末３にデジタルキーを登録してキーとするデジタルキーシステムでもよい。デジタルキーは、例えば、使用が１度のみ、或いは、一定期間のみ許可されたワンタイムキーである。デジタルキーは、例えば、サーバからのダウンロード、マスターキーからの無線による取得、コード情報の画像読み取りなどの各種方式によって、端末３にダウンロードされる。

【0012】

ユーザ利用物２は、ユーザ利用物２の搭載機能を制御する制御システム７を備える。本例の搭載機能は、ユーザ利用物２が車両４の場合、例えば、車両４のハンドル操作をロックするステアリングロック機能である。この場合、制御システム７は、例えば、電動式のステアリングロックシステムである。

【0013】

制御システム７は、上位装置である第１制御装置８と、下位装置である第２制御装置９とを備える。第１制御装置８は、ユーザ利用物２に設けられた通信線１０によって第２制御装置９に接続されている。第１制御装置８は、例えば、少なくとも端末３の認証機能を有する統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。統合ＥＣＵは、通信モジュール１１を通じて端末３と無線通信を実行することにより、端末３を認証する。統合ＥＣＵは、端末３を認証したときの認証結果に基づき、ユーザ利用物２の搭載機能（ステアリングロック機能など）を制御する。通信線１０は、例えば、電源線、信号線、及びＧＮＤ線を含む。

【0014】

第２制御装置９は、例えば、ハンドルと同期回転するステアリングシャフト１３にロック部材１４を係合させてステアリングシャフト１３の回転を不可にするステアリングロックＥＣＵである。ステアリングロックＥＣＵは、作動条件を満足するとき、アクチュエータ１５を介して、ロック部材１４を動かすことにより、ロック及びアンロックを切り替える。具体的には、第１制御装置８は、ステアリングロック機能をどのように作動させるのかを指示する駆動命令ＳｋをステアリングロックＥＣＵに出力することにより、ステアリングロック機能を制御する。

【0015】

第１制御装置８は、通信線１０によってドアロック装置１６及び走行駆動装置１７に接続されている。ドアロック装置１６は、ユーザ利用物２に設けられたドアの施解錠を制御する。走行駆動装置１７は、ユーザ利用物２が車両４の場合、車両４に前後の推進力を駆動源によって発生させる。駆動源は、例えば、モータ、エンジン、及びこれらの組み合わせのいずれでもよい。第１制御装置８は、端末３を認証したときの認証結果に基づき、ドアロック装置１６及び走行駆動装置１７を制御する。

【0016】

（ステアリングロックシステムの概説）
図２（ａ）に示すように、第１制御装置８は、ステアリングロックシステムの作動条件を満足するとき、通信線１０を介して第２制御装置９に駆動命令Ｓｋを出力することにより、ステアリングロックシステムを作動させる。本例の駆動命令Ｓｋは、例えば、具体的な指示内容を含むコマンドと、第２制御装置９の電源となる電源信号と、を有する。駆動命令Ｓｋは、例えば、第１制御装置８に登録された暗号鍵Ｋによって暗号化されて、第１制御装置８から第２制御装置９に送信される。

【0017】

第１制御装置８は、ステアリングロックシステムをロック状態に切り替えるロック条件が満足された場合、駆動命令Ｓｋとしてロック駆動命令Ｓk1を第２制御装置９に出力する。ロック条件は、例えば、ユーザ利用物２が車両４の場合、車両４の電源がＩＧオフであること、かつ、ユーザの降車が検知されたこと（ドア施錠を含んでもよい）を含む。

【0018】

第２制御装置９は、ロック駆動命令Ｓk1を入力すると、ロック駆動命令Ｓk1内の電源信号を電源として動く。そして、第２制御装置９は、ロック駆動命令Ｓk1内の施錠コマンドに基づきロック動作を開始する。このとき、第２制御装置９は、アクチュエータ１５をロック方向に動作させることにより、ロック部材１４をロック位置に移動させる。これにより、ロック部材１４がステアリングシャフト１３の溝に係合するため、ロック状態となる。

【0019】

図２（ｂ）に示す通り、第１制御装置８は、ステアリングロックシステムをアンロック状態に切り替えるアンロック条件が満足された場合、駆動命令Ｓｋとしてアンロック駆動命令Ｓk2を第２制御装置９に出力する。アンロック条件は、例えば、ユーザ利用物２が車両４の場合、車両４の電源がＩＧオンとなったことを含む。

【0020】

第２制御装置９は、アンロック駆動命令Ｓk2を入力すると、アンロック駆動命令Ｓk2内の電源信号を電源として動く。そして、第２制御装置９は、アンロック駆動命令Ｓk2内の解錠コマンドに基づきアンロック動作を開始する。このとき、第２制御装置９は、アクチュエータ１５をアンロック方向に動作させることにより、ロック部材１４をアンロック位置に移動させる。これにより、ロック部材１４がステアリングシャフト１３の溝から離脱するため、アンロック状態となる。

【0021】

（異常監視装置２０の構成）
図１に示す通り、ユーザ利用物２は、制御システム７に発生し得る異常について管理する異常監視装置２０を備える。本例の異常監視装置２０は、リセット回数監視機能を有する。リセット回数監視機能は、例えば、第１制御装置８及び第２制御装置９の各々においてリセットの発生回数（リセット回数Ｒ）を計数するとともに、これらリセット回数Ｒの差から、制御システム７における異常有無を判定する。本例の場合、第１制御装置８のリセット回数Ｒを「第１リセット回数Ｒ１」とし、第２制御装置９のリセット回数Ｒを「第２リセット回数Ｒ２」とする。

【0022】

リセットは、例えば、電源の再投入、初期化、既定値への戻し、メモリのデータクリアなどを含む。また、リセットは、例えば、第１制御装置８及び第２制御装置９の両方をセットに実行される。リセットは、ロック動作やアンロック動作のときに毎回実行されてもよいし、或いは、規定のタイミングで定期的に実行されてもよい。

【0023】

異常監視装置２０は、第１制御装置８で発生したリセットの回数を計数する第１計数部２１を備える。第１計数部２１は、例えば、第１制御装置８に設けられるとともに、第１制御装置８におけるリセットの発生回数（第１リセット回数Ｒ１）を、第１制御装置８に設けられたカウンタ２２によって計数する。

【0024】

異常監視装置２０は、第２制御装置９で発生したリセットの回数を計数する第２計数部２３を備える。第２計数部２３は、例えば、第２制御装置９に設けられるとともに、第２制御装置９におけるリセットの発生回数（第２リセット回数Ｒ２）を、第２制御装置９に設けられたカウンタ２４によって計数する。

【0025】

異常監視装置２０は、リセット回数Ｒの差分の有無を判断するための差分判断情報Ｓｔを相手に出力する通知部２７を備える。本例の通知部２７は、第１制御装置８に設けられた第１通知部２７ａと、第２制御装置９に設けられた第２通知部２７ｂと、を含む。第１通知部２７ａは、差分判断情報Ｓｔとして第１差分判断情報Ｓt1を第２制御装置９に通知する。第２通知部２７ｂは、差分判断情報Ｓｔとして第２差分判断情報Ｓt2を第１制御装置８に通知する。なお、通知部２７は、第１制御装置８及び第２制御装置９の少なくとも一方に設けられていればよい。

【0026】

差分判断情報Ｓｔ（第１差分判断情報Ｓt1、第２差分判断情報Ｓt2）は、例えば、リセット回数Ｒの値自体である。また、差分判断情報Ｓｔは、例えば、リセット回数Ｒに差分があることの通知でもよい。

【0027】

異常監視装置２０は、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２に基づき、制御システム７における異常の有無を判定する判定部２９を備える。本例の判定部２９は、第１制御装置８に設けられた第１判定部２９ａと、第２制御装置９に設けられた第２判定部２９ｂと、を含む。なお、判定部２９は、第１制御装置８及び第２制御装置９の少なくとも一方に設けられていればよい。判定部２９は、通知部２７から入力する差分判断情報Ｓｔに基づき、異常の有無を判定する。

【0028】

判定部２９は、リセット回数監視機能で異常を検出した場合、異常検出をリセット要因異常としてメモリ３０、３１に記憶する。具体的には、第１判定部２９ａは、リセット回数監視機能で異常を検出した場合、第１制御装置８のメモリ３０にリセット要因異常を記憶する。第２判定部２９ｂは、リセット回数監視機能で異常を検出した場合、第２制御装置９のメモリ３１にリセット要因異常を記憶する。判定部２９（本例は、第１判定部２９ａ）は、不作動要因検出機能で異常を検出した場合、異常検出を不作動要因異常として第１制御装置８のメモリ３０に記憶する。

【0029】

異常監視装置２０の異常診断機能は、前述のリセット回数監視機能の他に、例えば、ダイアグ機能、及び不作動要因検出機能を含んでもよい。ダイアグ機能は、例えば、故障の自己診断機能であって、診断結果を所定のツールにコード表示する機能である。不作動要因検出機能は、例えば、検出した異常を不作動要因による異常として制御システム７の所定メモリに記憶する機能である。

【0030】

次に、本実施形態の異常監視装置２０（異常監視方法）の作用について説明する。
（カウンタ２２、２４の初期設定）
図３に示すように、第１制御装置８及び第２制御装置９の各々は、暗号鍵Ｋが登録されるとき、リセット回数Ｒ（第１リセット回数Ｒ１、第２リセット回数Ｒ２）として、初期値（例えば、「０」）をカウンタ２２、２４に記憶する。なお、暗号鍵Ｋは、例えば、第１制御装置８が第２制御装置９に駆動命令Ｓｋを暗号通信で送るときに使用される。暗号鍵Ｋの登録は、例えば、キーシステム１をユーザ利用物２に登録するときに実行される。

【0031】

（正常時の動作）
図４に示すように、通知部２７は、第１制御装置８が第２制御装置９に駆動命令Ｓｋを出力しない非駆動時、リセット回数Ｒの差分有無を判定するために、差分判断情報Ｓｔを定期的に相手に送信する。具体的には、第１通知部２７ａが第１制御装置８から第２制御装置９に第１差分判断情報Ｓt1を通知するとともに、第２通知部２７ｂが第２制御装置９から第１制御装置８に第２差分判断情報Ｓt2を通知する。このように、第１通知部２７ａ及び第２通知部２７ｂは、差分判断情報Ｓｔを交互に送信し合う。差分判断情報Ｓｔは、例えば、現状のリセット回数Ｒであって、図４の例の場合、回数「０」が相手に通知される。

【0032】

第１判定部２９ａ及び第２判定部２９ｂは、差分判断情報Ｓｔを入力する度、リセット回数Ｒの差分を確認する。具体的には、第１判定部２９ａは、第２制御装置９から通知された第２リセット回数Ｒ２と、自身のカウンタ２２に設定されている第１リセット回数Ｒ１とを比較することにより、リセット回数Ｒの差分の確認を実行する。ここでは、正常時の動作を説明しているので、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２が一致する。よって、第１判定部２９ａは、第１制御装置８及び第２制御装置９の双方のリセット回数Ｒが正常であると判定する。

【0033】

また、第２判定部２９ｂは、第１制御装置８から通知された第１リセット回数Ｒ１と、自身のカウンタ２４に設定されている第２リセット回数Ｒ２とを比較することにより、リセット回数Ｒの差分の確認を実行する。ここでは、正常時の動作を説明しているので、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２が一致する。よって、第２判定部２９ｂは、第１制御装置８及び第２制御装置９の双方のリセット回数Ｒが正常であると判定する。

【0034】

例えば、ユーザ利用物２である車両４でドアのロック操作やアンロック操作が実行された場合、外部から第１制御装置８に駆動要求が入力される。駆動要求は、例えば、ユーザ利用物２でロック操作が実行された場合、ロック要求である。また、駆動要求は、例えば、ユーザ利用物２でアンロック操作が実行された場合、アンロック要求である。

【0035】

第１制御装置８は、外部から駆動要求を入力すると、まず、リセット回数Ｒの確認を実行する。具体的には、第１判定部２９ａは、第２制御装置９に対し、差分判断情報Ｓｔの通知を要求する。これにより、第１制御装置８は、第２制御装置９から差分判断情報Ｓｔを得る。そして、第１判定部２９ａは、差分判断情報Ｓｔに基づき、リセット回数Ｒの差を比較する。このとき、第１判定部２９ａは、リセット回数Ｒが一致すれば、駆動を許可する。一方、第１判定部２９ａは、リセット回数Ｒが一致しなければ、駆動を許可しない。

【0036】

第１判定部２９ａによって駆動が許可された場合、第１制御装置８は、第２制御装置９に駆動命令Ｓｋを出力する。第２制御装置９は、駆動命令Ｓｋを入力すると、この駆動命令Ｓｋに基づき動作する。第２制御装置９は、制限時間内に駆動を完了すると、駆動結果Ｓoutとして、駆動完了通知Ｓout1を第１制御装置８に出力する。駆動完了通知Ｓout1は、例えば、駆動完了したことを通知する情報と、第２制御装置９の第２差分判断情報Ｓt2（現在の第２リセット回数Ｒ２）と、を含む。

【0037】

第１制御装置８は、第２制御装置９から駆動完了通知Ｓout1を入力すると、第２制御装置９の駆動が完了したことを認識する。また、第１判定部２９ａは、駆動完了通知Ｓout1内の第２差分判断情報Ｓt2に基づき、リセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、正常時の動作を説明しているので、リセット回数Ｒが一致する。よって、第１判定部２９ａは、第１制御装置８及び第２制御装置９の双方のリセット回数Ｒが正常であると判定する。

【0038】

（第１制御装置８が第２制御装置９にリセットをかける動作）
図５に示すように、制御システム７にリセットをかけるリセット条件が満足された場合、第１制御装置８にリセット要求が入力される。第１制御装置８は、外部からリセット要求を入力した場合、自身にリセットをかける。また、第１制御装置８は、外部からリセット要求を入力した場合、リセット信号Ｓｒを第２制御装置９に出力する。第２制御装置９は、第１制御装置８からリセット信号Ｓｒを入力すると、自身にリセットをかける。

【0039】

第１計数部２１は、第１制御装置８でリセットがかかったとき、第１リセット回数Ｒ１を計数するカウンタ２２を更新する。この場合、第１計数部２１は、カウンタ２２を「０」→「１」にカウントアップする。同様に、第２計数部２３は、第２制御装置９でリセットがかかったとき、第２リセット回数Ｒ２を計数するカウンタ２４を更新する。この場合、カウンタ２４は、「０」→「１」に更新される。

【0040】

その後、第１通知部２７ａ及び第２通知部２７ｂは、リセット回数Ｒが「１」である旨の差分判断情報Ｓｔを通知し合う。これにより、第１制御装置８及び第２制御装置９は、ともに相手の現状のリセット回数Ｒが「１」であることを認識する。

【0041】

（不作動要因異常を記憶するときの動作）
図６に、制御システム７が駆動命令Ｓｋで動作している最中に、第２制御装置９に偶発的にリセットがかかってしまった場合を例に挙げる。この偶発リセットは、例えば、制御システム７の配線や第２制御装置９のＥＣＵに対し、突発的にノイズが乗ってしまったことを原因に生じる。第２制御装置９は、駆動命令Ｓｋに基づいて操舵している最中にリセットがかかってしまうと、駆動停止の状態となってしまう。よって、駆動が制限時間内に完了せず、駆動タイムアウトとなってしまう。

【0042】

第２計数部２３は、第２制御装置９においてリセットがかかった時点で、カウンタ２４をカウントアップする。例えば、第２制御装置９のカウンタ２４の値が「０」であれば、カウンタ２４が「１」に設定される。

【0043】

第２制御装置９は、駆動タイムアウトとなった場合、駆動結果Ｓoutとして、駆動未完了通知Ｓout2を第１制御装置８に出力する。駆動未完了通知Ｓout2は、例えば、駆動が未完了であることを通知する情報と、第２制御装置９の第２差分判断情報Ｓt2（現在の第２リセット回数Ｒ２）と、を含む。

【0044】

第１制御装置８は、第２制御装置９から駆動未完了通知Ｓout2を入力すると、第２制御装置９の駆動が未完了であることを認識する。また、第１判定部２９ａは、不作動要因検出機能に従って動作することにより、駆動未完了通知Ｓout2内の第２差分判断情報Ｓt2に基づいてリセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、駆動中のリセット発生を説明しているので、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２が一致しない。

【0045】

第１判定部２９ａは、第２制御装置９の駆動が未完了であり、かつ、リセット回数Ｒに差分が生じている場合、異常検出を「不作動要因異常」と判定する。そして、第１判定部２９ａは、このときの異常検出を「不作動要因異常」としてメモリ３０に記憶する。

【0046】

（第１制御装置８がリセット要因異常を記憶するときの動作）
図７に、制御システム７が駆動命令Ｓｋで動いていない非駆動時、第２制御装置９が第１制御装置８から第１差分判断情報Ｓt1を入力した後、第２制御装置９に偶発リセットが発生してしまった例を挙げる。この場合、第２制御装置９でリセットが発生すると、第２制御装置９のカウンタ２４が現状の「４」から「５」に設定される。そして、第２通知部２７ｂは、第２差分判断情報Ｓt2の定期送信タイミングのときに、第２リセット回数Ｒ２が「５」である旨の第２差分判断情報Ｓt2を第１制御装置８に出力する。

【0047】

第１判定部２９ａは、第２リセット回数Ｒ２が「５」の第２差分判断情報Ｓt2を入力すると、この第２差分判断情報Ｓt2に基づき、リセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、第２リセット回数Ｒ２が「５」の第２差分判断情報Ｓt2を入力するため、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２に差が生じる。このため、第１判定部２９ａは、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２の差が存在することを認識する。

【0048】

第１判定部２９ａは、制御システム７の非駆動時にリセット回数Ｒの差を検出した場合、このときに発生した異常が「リセット要因異常」であると判定する。そして、第１判定部２９ａは、このときの異常検出を「リセット要因異常」として第１制御装置８のメモリ３０に記憶する。このように、リセット要因検出機能によって偶発リセットが検出されるとともに、異常検出が「リセット要因異常」としてメモリ３０に書き込まれる。

【0049】

図８に、制御システム７が駆動命令Ｓｋで動いていない非駆動時、第１制御装置８が第２制御装置９に第１差分判断情報Ｓt1を出力した後に、第１制御装置８で偶発リセットが発生してしまった例を挙げる。この場合、第１制御装置８でリセットが発生すると、第１制御装置８のカウンタ２２が現状の「４」から「５」に設定される。その後、第１制御装置８は、第２制御装置９から、第２リセット回数Ｒ２が「４」である旨の第２差分判断情報Ｓt2を入力する。

【0050】

第１判定部２９ａは、第２リセット回数Ｒ２が「４」である旨の第２差分判断情報Ｓt2を入力すると、この第２差分判断情報Ｓt2に基づいてリセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、第１制御装置８の第１リセット回数Ｒ１が「５」で、第２制御装置９の第２リセット回数Ｒ２が「４」であるため、リセット回数Ｒに差が生じる。このため、第１判定部２９ａは、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２の差が存在することを認識する。

【0051】

第１判定部２９ａは、制御システム７の非駆動中にリセット回数Ｒの差を検出した場合、このときに発生した異常が「リセット要因異常」であると判定する。そして、第１判定部２９ａは、このときの異常検出を「リセット要因異常」として第１制御装置８のメモリ３０に記憶する。

【0052】

（第２制御装置９がリセット要因異常を記憶するときの動作）
図９に、制御システム７が駆動命令Ｓｋで動いていない非駆動時、第１制御装置８が第２制御装置９から第２差分判断情報Ｓt2を入力した後に、第１制御装置８で偶発リセットが発生してしまった例を挙げる。この場合、第１制御装置８でリセットが発生すると、第１制御装置８のカウンタ２２が現状の「４」から「５」に設定される。そして、第１通知部２７ａは、第１差分判断情報Ｓt1の定期送信タイミングのときに、第１リセット回数Ｒ１が「５」である旨の第１差分判断情報Ｓt1を第２制御装置９に出力する。

【0053】

第２判定部２９ｂは、第１リセット回数Ｒ１が「５」の第１差分判断情報Ｓt1を入力すると、この第１差分判断情報Ｓt1に基づき、リセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、リセット回数Ｒが「５」の第１差分判断情報Ｓt1を入力するため、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２に差が生じる。このため、第２判定部２９ｂは、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２の差が存在することを認識する。

【0054】

第２判定部２９ｂは、制御システム７の非駆動時にリセット回数Ｒの差を検出した場合、このときに発生した異常が「リセット要因異常」であると判定する。そして、第２判定部２９ｂは、このときの異常検出を「リセット要因異常」として第２制御装置９のメモリ３１に記憶する。このように、リセット要因検出機能によって偶発リセットが検出されるとともに、異常検出が「リセット要因異常」としてメモリ３１に書き込まれる。

【0055】

また、第２判定部２９ｂは、リセット要因異常を検出した場合、その旨を第１制御装置８に通知するためのリセット差発生通知Ｓｖを、第１制御装置８に出力する。これにより、第１制御装置８は、第２制御装置９においてリセット要因異常が検出されたことを認識可能となる。よって、第１制御装置８は、リセット要因異常が発生したことを、ユーザ等の作業者に通知することが可能となる。

【0056】

図１０に、制御システム７が駆動命令Ｓｋで動いていない非駆動時、第２制御装置９が第１制御装置８に第２差分判断情報Ｓt2を出力した後に、第２制御装置９で偶発リセットが発生してしまった例を挙げる。この場合、第２制御装置９でリセットが発生すると、第２制御装置９のカウンタ２４が現状の「４」から「５」に設定される。その後、第２制御装置９は、第１制御装置８から、第１リセット回数Ｒ１が「４」である旨の第１差分判断情報Ｓt1を入力する。

【0057】

第２判定部２９ｂは、第１リセット回数Ｒ１が「４」である旨の第１差分判断情報Ｓt1を入力すると、この第１差分判断情報Ｓt1に基づいてリセット回数Ｒの差分を確認する。ここでは、第１制御装置８の第１リセット回数Ｒ１が「４」で、第２制御装置９の第２リセット回数Ｒ２が「５」であるため、リセット回数Ｒに差が生じる。このため、第２判定部２９ｂは、第１リセット回数Ｒ１及び第２リセット回数Ｒ２の差が存在することを認識する。

【0058】

第２判定部２９ｂは、制御システム７の非駆動時にリセット回数Ｒの差を検出した場合、このときに発生した異常が「リセット要因異常」であると判定する。そして、第２判定部２９ｂは、このときの異常検出を「リセット要因異常」として第２制御装置９のメモリ３１に記憶する。

【0059】

また、第２判定部２９ｂは、リセット要因異常を検出した場合、その旨を第１制御装置８に通知するためのリセット差発生通知Ｓｖを、第１制御装置８に出力する。これにより、第１制御装置８は、第２制御装置９においてリセット要因異常が検出されたことを認識可能となる。よって、第１制御装置８は、リセット要因異常が発生したことを、ユーザ等の作業者に通知することが可能となる。

【0060】

メモリ３０、３１に記憶された「不作動要因異常」や「リセット要因異常」を確認するときは、例えば、ツール（図示略）をユーザ利用物２のコネクタ等に接続する。そして、ツールにおいて読み出し操作を実行すると、メモリ３０、３１に記憶されている「不作動要因異常」や「リセット要因異常」がツールのディスプレイに表示される。よって、作業者は、制御システム７に発生している異常が、「不作動要因」を原因とするものか、それとも、「リセット要因」を原因とするものかを、判別することが可能となる。

【0061】

図１１に示すように、第１計数部２１及び第２計数部２３によって計数されたリセット回数Ｒは、１ビットの信号で表現されることが好ましい。具体的には、例えば、リセット回数Ｒが「０」及び偶数回数のとき、２値符号の「０」が書き込まれ、一方、リセット回数Ｒが奇数回数のとき、２値符号の「１」が書き込まれるようにする。こうすれば、少ない記憶領域でリセット回数Ｒを管理することが可能となる。

【0062】

（実施形態の効果）
上記実施形態の異常監視装置２０、及び異常監視方法によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0063】

（１）制御システム７は、上位の第１制御装置８から駆動命令Ｓｋを下位の第２制御装置９に出力することにより、駆動命令Ｓｋによって第２制御装置９を作動させる。異常監視装置２０は、この制御システム７に使用し、制御システム７に発生し得る異常について管理する。異常監視装置２０は、第１制御装置８で実行されたリセットの回数である第１リセット回数Ｒ１と、第２制御装置９で実行されたリセットの回数である第２リセット回数Ｒ２と、に基づき、制御システム７における異常の有無を判定する判定部２９を備える。

【0064】

本構成によれば、第１制御装置８及び第２制御装置９の一方に偶発的なリセットが発生した場合には、第１リセット回数Ｒ１と第２リセット回数Ｒ２との間に差が発生する。このため、第１リセット回数Ｒ１と第２リセット回数Ｒ２との差を監視すれば、リセット要因による異常が発生した場合に、この異常を検出することが可能となる。よって、異常の要因を的確に検出できる。

【0065】

（２）異常監視装置２０は、第１制御装置８及び第２制御装置９の少なくとも一方に設けられた通知部２７を備える。通知部２７は、リセット回数Ｒの差分有無を判断するための差分判断情報Ｓｔを相手に出力する。判定部２９は、差分判断情報Ｓｔに基づき、異常の有無を判定する。この構成によれば、第１制御装置８及び第２制御装置９の間で差分判断情報Ｓｔを通知し合うので、正しいリセット回数Ｒを互いに把握することが可能となる。よって、異常要因の的確な検出に一層寄与する。

【0066】

（３）通知部２７は、第１制御装置８が第２制御装置９に駆動命令Ｓｋを出力していない非駆動時、差分判断情報Ｓｔを定期的に相手に通知する。この構成によれば、第１制御装置８及び第２制御装置９は、最新の差分判断情報Ｓｔを相手に定期的に通知する。このため、最新の差分判断情報Ｓｔによって、異常要因の有無を判定可能となる。よって、異常要因の的確な検出に一層寄与する。

【0067】

（４）第１制御装置８に設けられた判定部２９は、非駆動時に第２制御装置９から入力した差分判断情報Ｓｔに基づきリセット回数Ｒの差を検出した場合に、その旨を、リセット差分要因としてメモリ３０（３２）に記憶する。この構成によれば、作業者は、第１制御装置８のメモリ３０（３２）の記憶領域を読み出すことにより、リセット差分要因の異常が発生したことを把握することが可能となる。よって、何を要因とした異常であるのか作業者が分からない状況を生じ難くできる。

【0068】

（５）第２制御装置９に設けられた判定部２９（第２判定部２９ｂ）は、非駆動時に第１制御装置８から入力した差分判断情報Ｓｔ（第１差分判断情報Ｓt1）に基づきリセット回数Ｒの差を検出した場合に、リセット回数Ｒが異なる旨のリセット差発生通知Ｓｖを第１制御装置８に出力する。この構成によれば、第１制御装置８は、第２制御装置９から入力したリセット差発生通知Ｓｖにより、リセット差分要因の異常が発生したことを認識可能となる。よって、第１制御装置８は、自身にリセット差分要因の異常が発生したことのみならず、第２制御装置９でリセット差分要因の異常が発生したことも、作業者に通知できる。

【0069】

（６）第２制御装置９は、第１制御装置８から駆動命令Ｓｋを入力した駆動時、駆動命令Ｓｋに対する駆動結果Ｓoutを第１制御装置８に出力するときに、現状の第２リセット回数Ｒ２を併せて通知する。第１制御装置８に設けられた判定部２９（第１判定部２９ａ）は、入力した現状の第２リセット回数Ｒ２に基づきリセット回数Ｒの差を確認し、差がある場合には、その旨を不作動要因として第１制御装置８のメモリ３０に記憶する。

【0070】

この構成によれば、不作動要因の異常を検出可能として、これを第１制御装置８のメモリ３０に記憶可能とした。このため、リセット要因異常のみならず、不作動要因異常もメモリ３０に記憶しておくことが可能となる。よって、第１制御装置８のメモリ３０に対し、異常を種類分けして記憶することが可能となる。

【0071】

（他の実施形態）
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0072】

・第１制御装置８は、統合ＥＣＵに限定されず、例えば、照合ＥＣＵなどの他のＥＣＵとしてもよい。第２制御装置９は、ステアリングロックＥＣＵに限定されず、例えば、ドアロックＥＣＵ、走行制御ＥＣＵ（エンジンＥＣＵ）などでもよい。

【0073】

・第２制御装置９は、第１制御装置８から電源を得ることに限定されず、車載電源から直に電源を得る構成としてもよい。
・差分判断情報Ｓｔは、どのタイミングで相手に送信されてもよい。

【0074】

・メモリ３０、３１に書き込まれた情報は、例えば、車載用のディスプレイに表示可能としてもよい。
・相手から通知される差分判断情報Ｓｔで相手のリセット回数Ｒを把握することに限定されない。例えば、制御システム７の作動状態から、相手のリセット回数Ｒを推測するようにしてもよい。この場合、通知部２７を省略できる。

【0075】

・制御システム７は、例えば、ドアロックシステム、エンジン制御システム、パワーコントロールユニットシステムなど、種々のシステムを含む。
・異常監視装置２０は、車載用に限定されず、他の機器やシステムに使用されてもよい。

【0076】

・第１計数部２１、第２計数部２３、通知部２７、及び判定部２９は、［１］コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサによって構成されてもよいし、［２］そのようなプロセッサと、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路との組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード、又は指令を格納している。メモリ（コンピュータ可読媒体）は、汎用、又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。或いは、上記プロセッサを含むコンピュータに代えて、各種処理の全てを実行する１つ以上の専用のハードウェア回路によって構成された処理回路が用いられてもよい。

【0077】

・第１計数部２１、第２計数部２３、通知部２７、及び判定部２９は、独立したプロセッサから構成されてもよいし、機能の一部分が共用のプロセッサから構築されてもよい。このように、第１計数部２１、第２計数部２３、通知部２７、及び判定部２９は、独立した機能ブロックに限らず、１つの機能ブロックから構成されてもよいし、一部分が共用された機能ブロックから構成されてもよい。

【0078】

・本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0079】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記異常監視装置において、前記通知部は、前記第１制御装置から前記第２制御装置に第１差分判断情報を出力する第１通知部と、前記第２制御装置から前記第１制御装置に第２差分判断情報を出力する第２通知部と、を含み、前記判定部は、前記第２差分判断情報に基づき前記異常の有無を判定する第１判定部と、前記第１差分判断情報に基づき前記異常の有無を判定する第２判定部と、を含む。

【符号の説明】

【0080】

７…制御システム、８…第１制御装置、９…第２制御装置、２０…異常監視装置、２７…通知部、２９…判定部、３０…メモリ、３１…メモリ、Ｒ…リセット回数、Ｒ１…第１リセット回数、Ｒ２…第２リセット回数、Ｓｔ…差分判断情報、Ｓｋ…駆動命令、Ｓout…駆動結果、Ｓｖ…リセット差発生通知。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】