特開 2024-32481 路上車両検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024032481

(43)【公開日】2024-03-12

(54)【発明の名称】路上車両検知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240305BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240305BHJP

   G08G 1/052 20060101ALI20240305BHJP

   G06V 10/75 20220101ALI20240305BHJP

   G06V 20/54 20220101ALI20240305BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240305BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/04 D

G08G1/052

G06V10/75

G06V20/54

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022136155

(22)【出願日】2022-08-29

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100181146

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 啓

(74)【代理人】

【識別番号】100109221

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 充広

(72)【発明者】

【氏名】木下 康太

(72)【発明者】

【氏名】畑崎 由季子

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181DD03

5H181FF10

5L096BA04

5L096CA04

5L096CA18

5L096DA02

5L096EA35

5L096FA02

5L096FA64

5L096FA69

5L096GA51

5L096HA02

5L096HA11

5L096JA11

(57)【要約】

【課題】路上駐車の存在を迅速に検知できる路上車両検知装置を提供すること。
【解決手段】路上車両検知装置１００は、路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部ＶＣと、速度ベクトル算出部ＶＣにより算出された検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）とを備える。上記路上車両検知装置１００では、検知範囲における車両の速度ベクトルに基づいて路上駐車の有無を迅速に判定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、
前記速度ベクトル算出部により算出された前記検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部と
を備える路上車両検知装置。

【請求項2】

前記判定部は、速度ベクトルに関する学習済みモデルに基づいて、路上駐車の有無を判定する、請求項１に記載の路上車両検知装置。

【請求項3】

前記判定部は、速度ベクトルが所定値以下となっている停止車両と、前記停止車両の周辺に存在する車両の速度ベクトルとの関係から、前記停止車両が路上駐車をしているか否かを判定する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の路上車両検知装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記速度ベクトル算出部において、前記停止車両の前後で他の車両の速度ベクトルの変化が算出された場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記速度ベクトル算出部において、前記停止車両の前に存在する全ての車両の速度ベクトルが所定値より大きい場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記停止車両の前方に空きスペースがある場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。

【請求項7】

前記検知範囲について撮像した連続画像から車両を抽出する画像抽出部を備え、
前記速度ベクトル算出部は、前記画像抽出部において抽出された連続画像としての車両の変化から速度ベクトルを算出する、請求項１に記載の路上車両検知装置。

【請求項8】

自動運転車両から受け付けた走行情報に応じて、前記判定部による前記検知範囲における交通状況の判定結果を、前記自動運転車両に返信する通信部を備える、請求項１に記載の路上車両検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路上に存在する車両についての検知を行う路上車両検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、自動運転車両が自動運転を継続することを支援するための路車間通信装置として、路上駐車の有無を、自動運転車両に対して情報提供するものが知られている（特許文献１参照）。

【0003】

しかしながら、上記特許文献１では、路上駐車の判定に際して、赤信号の時間等に基づき路上駐車の存在を判定するため、路上駐車に関する情報を提供するまでに所定時間を要してしまう可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－３６７７５号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、路上駐車の存在を迅速に検知できる路上車両検知装置を提供することを目的とする。

【0006】

上記目的を達成するための路上車両検知装置は、路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、速度ベクトル算出部により算出された検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部とを備える。

【0007】

上記路上車両検知装置では、検知範囲における車両の速度ベクトルに基づいて路上駐車の有無を判定することで、例えば赤信号の時間等に基づき路上駐車の存在を判定する等の場合に比べて、迅速に判定が行える。

【0008】

本発明の具体的な側面では、判定部は、速度ベクトルに関する学習済みモデルに基づいて、路上駐車の有無を判定する。この場合、迅速かつ的確な判定ができる。

【0009】

本発明の別の側面では、判定部は、速度ベクトルが所定値以下となっている停止車両と、停止車両の周辺に存在する車両の速度ベクトルとの関係から、停止車両が路上駐車をしているか否かを判定する。この場合、車両間の相対的な関係から判定がなされる。

【0010】

本発明のさらに別の側面では、判定部は、速度ベクトル算出部において、停止車両の前後で他の車両の速度ベクトルの変化が算出された場合、停止車両が路上駐車をしていると判定する。この場合、特定の状況における路上駐車を的確に捉えることができる。

【0011】

本発明のさらに別の側面では、判定部は、速度ベクトル算出部において、停止車両の前に存在する全ての車両の速度ベクトルが所定値より大きい場合、停止車両が路上駐車をしていると判定する。この場合、特定の状況における路上駐車を的確に捉えることができる。

【0012】

本発明のさらに別の側面では、判定部は、停止車両の前方に空きスペースがある場合、停止車両が路上駐車をしていると判定する。この場合、一定の状況における路上駐車を的確に捉えることができる。

【0013】

本発明のさらに別の側面では、検知範囲について撮像した連続画像から車両を抽出する画像抽出部を備え、速度ベクトル算出部は、画像抽出部において抽出された連続画像としての車両の変化から速度ベクトルを算出する。この場合、適切に算出された速度ベクトルに基づく判定ができる。

【0014】

本発明のさらに別の側面では、自動運転車両から受け付けた走行情報に応じて、判定部による検知範囲における交通状況の判定結果を、自動運転車両に返信する通信部を備える。この場合、自動運転車両に対して、迅速かつ的確な情報提供ができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態の路上車両検知装置について概要を説明するための概念図である。

【図2】路上車両検知装置の一構成例について説明するためのブロック図である。

【図3】（Ａ）～（Ｃ）は、将来位置情報について説明するための概念図である。

【図4】（Ａ）～（Ｄ）は、路上駐車の有無を判定するためのデータ抽出について説明するための概念的な画像図である。

【図5】（Ａ）～（Ｃ）は、停止車両が路上駐車をしていると判定される態様について説明するための概念的な画像図である。

【図6】路上車両検知装置における一連の動作を説明するためのフローチャートである。

【図7】第２実施形態の路上車両検知装置について概要を説明するための概念図である。

【図8】（Ａ）は、第３実施形態の路上車両検知装置に利用する学習済みモデルの作成について説明するための概念図であり、（Ｂ）は、路上車両検知装置の一構成例について説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、第１実施形態に係る路上車両検知装置について、一例を説明する。

【0017】

図１は、本実施形態に係る路上車両検知装置１００について概要を説明するための概念図である。路上車両検知装置１００は、路上における車両ＧＭの走行状況を検知するための装置であり、図示において、路上車両検知装置１００により検知を行う路上の範囲を、検知範囲ＤＲとしている。また、図示の一例では、インフラ側（路側）において、自動運転車両ＶＥに対して道路状況に関する情報を提供して運転支援を行う運転支援装置ＳＳに、路上車両検知装置１００が組み込まれる態様について示している。つまり、運転支援装置ＳＳは、検知範囲ＤＲについて、路上における車両ＧＭを検知する路上車両検知装置１００を利用して、路上駐車に関する情報を、検知範囲ＤＲよりも上流側を走行する自動運転車両ＶＥに対して提供している。また、見方を変えて、路上車両検知装置１００が、さらに自動運転車両ＶＥとの通信までを行うことで、運転支援装置ＳＳとして機能している、と考えることもできる。

【0018】

本実施形態の路上車両検知装置１００あるいは運転支援装置ＳＳは、上記のような態様とすべく、センサー部１０と、制御装置５０と、通信部７０とを備え、センサー部１０により、路上のうち所定範囲を占める領域である検知範囲ＤＲに存在する車両ＧＭについて検知するとともに、制御装置５０により車両ＧＭについて走行状態を解析して、検知範囲ＤＲの全体における交通状況を把握可能としている。特に、本実施形態では、制御装置５０での解析に基づいて、路上駐車の有無についての判定を行う。以上から、検知範囲ＤＲについての典型的一例としては、車両ＧＭの路上駐車が多く生じるような箇所が想定される。

【0019】

また、ここでの一例では、路上車両検知装置１００は、制御装置５０における判定結果について、通信部７０を介して検知範囲ＤＲよりも上流側を走行する自動運転車両ＶＥに送信するものとする。つまり、通信部７０を有することによって、路上車両検知装置１００は、路側に設置されて自動運転車両ＶＥの運転支援を行う運転支援装置ＳＳとして機能する、ということになる。あるいは、運転支援装置ＳＳは、路上車両検知装置１００を含むことで、路側から、特に検知範囲ＤＲにおける路上駐車に関する情報を、自動運転車両ＶＥに提供し、自動運転車両ＶＥの運転支援を行っている、とも言える。また、以上のようにして、自動運転車両ＶＥは、走行先におけるである検知範囲ＤＲにおける路上駐車の有無や、当該走行先に路上駐車がある場合に、駐車している車両がどこに存在しているかといった情報について、路上車両検知装置１００から予め受けることで、当該箇所での円滑な走行が可能になる。

【0020】

センサー部１０は、例えば各種カメラや、ＬｉＤＡＲ等の測距装置等で構成されている。センサー部１０は、検知範囲ＤＲに存在する車両ＧＭの挙動を捉えるべく、例えば動画等の連続的な画像データ等の各種データを取得する。

【0021】

制御装置５０は、例えばＣＰＵやストレージデバイス等で構成され、センサー部１０で取得された検知範囲ＤＲの画像データについて画像処理を行って、図中において概念的に示すように、検知範囲ＤＲに存在する車両ＧＭの位置や位置の変位、また、移動速度等の各種データを取得可能としている。具体的には、車両ＧＭとして、図中においてハッチングで例示するように、停止している停止車両ＳＶを捉えたり、連続的な画像データを比較することで、図中において破線で例示する車両ＧＭのように、時間とともに移動しているすなわち走行している走行車両ＲＶを捉えたりする。なお、図中において、走行車両ＲＶの位置変化の様子は、矢印で示されており、これらの矢印を速度ベクトルＶＶとする。本実施形態では、上記のように、検知範囲ＤＲを撮像あるいは測距して得た各種画像中から各車両ＧＭを個々に抽出し、さらに、各車両ＧＭが動いていく様子を、速度ベクトルＶＶとして捉え、これらを比較することで、路上駐車の有無を判定可能にしている。上記した図示の一例では、ハッチングで示した停止車両ＳＶの前後で、他の車両である走行車両ＲＶの速度ベクトルＶＶの変化が算出されることになる。これらの解析結果から、走行車両ＲＶが、停止車両ＳＶを追い越しさらに追い抜いている、ということが判明する。このような場合、走行車両ＲＶに追い抜かれた停止車両ＳＶは、路上駐車をしている、と制御装置５０において判定されることになる。以下、路上駐車をしていると判定された車両ＧＭ（停止車両ＳＶ）を、駐車車両ＰＶと表記する。すなわち、図示の場合、ハッチングで示す停止車両ＳＶが、検知範囲ＤＲにおいて路上駐車をしている駐車車両ＰＶである、ということになる。

【0022】

なお、路上車両検知装置１００あるいは運転支援装置ＳＳは、上記のほか、既述のように、通信部７０を備える。通信部７０は、自動運転車両ＶＥとの通信を担う装置で構成され、自動運転車両ＶＥからの将来位置情報（自動運転車両ＶＥの予定走行ルートを示す情報）を受け付けると、これに応じて、予定走行先における交通状況について、情報を提供する。本実施形態では、自動運転車両ＶＥから将来位置情報を受けた際に、上記したように、自動運転車両ＶＥの走行先（下流側）に位置する検知範囲ＤＲにおける路上駐車の状況についての判定結果を、提供すべき情報として、自動運転車両ＶＥに対して送信する。以上のように、通信部７０は、自動運転車両ＶＥから受け付けた走行情報としての将来位置情報に応じて、制御装置５０（より正確には図２を参照して後述する判定部ＪＤ）による検知範囲ＤＲにおける交通状況の判定結果を、自動運転車両ＶＥに返信する。

【0023】

以下、図２として示すブロック図を参照して、路上車両検知装置１００の一構成例について、より詳細に説明する。

【0024】

図示のように、また、既述のように、路上車両検知装置１００あるいは運転支援装置ＳＳは、センサー部１０と、制御装置５０と、通信部７０とを備え、このうち、制御装置５０は、本体部分である制御部５１と、判定部ＪＤと、データ保存部ＤＳとを備える。あるいは、制御部５１は、判定部ＪＤとデータ保存部ＤＳとで構成されている。

【0025】

制御装置５０あるいは制御部５１は、例えばセンサー部１０や通信部７０と接続されており、センサー部１０で取得した画像データを受け付けるとともに、通信部７０を介して外部装置である自動運転車両ＶＥとの通信を行い、各種動作制御を担う。

【0026】

制御装置５０（制御部５１）のうち、判定部ＪＤは、物体検知部ＯＤと、速度ベクトル算出部ＶＣと、路上駐車判定部ＰＤとを備える、あるいは、これらにより構成されている。

【0027】

物体検知部ＯＤは、センサー部１０で取得した画像データ等の各種データから、各種物体を抽出する。ここでは、抽出された情報を、物標情報とする。すなわち、物標情報には、検知範囲ＤＲ（図１参照）に存在する各種車両や歩行者等についての動作状況のほか、障害物の存在等についての情報といった各種情報が含まれている。ここでは、特に、路上車両検知装置１００として、物標情報のうち、車両ＧＭ（図１参照）に関する情報が、画像の情報として抽出される。なお、以後において、物体としての車両ＧＭとこれを画像として検知したものとを、ともに車両ＧＭと記載する。物体検知部ＯＤの典型的一例としては、センサー部１０により検知範囲ＤＲについて撮像した連続画像から車両ＧＭを抽出する画像抽出部ＧＥにより構成する態様が考えられる。

【0028】

速度ベクトル算出部ＶＣは、抽出された車両ＧＭから速度ベクトルＶＶを抽出する（図１参照）。すなわち、速度ベクトル算出部ＶＣは、路上の検知範囲ＤＲにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶを算出する。また、上記において、車両ＧＭのうち例えば停止車両ＳＶ（図１参照）のように、停止したままのものについては、速度ベクトルＶＶの値がゼロとして算出されることになる。ここでは、このような状況を、ベクトルゼロと呼ぶこととする。なお、ベクトルゼロとして取り扱われる典型的な一態様としては、算出した速度ベクトルＶＶの値が、予め定めた所定値以下となっている、というようなものが想定される。言い換えると、予め定めた所定値以下となっている車両ＧＭは、停止車両ＳＶであるものと判定される。なお、物体検知部ＯＤを画像抽出部ＧＥにより構成する態様とした場合、速度ベクトル算出部ＶＣは、画像抽出部ＧＥにおいて抽出された連続画像としての車両ＧＭの変化から速度ベクトルＶＶを算出するものとなる。

【0029】

路上駐車判定部ＰＤは、速度ベクトル算出部ＶＣにより算出された検知範囲ＤＲ内における速度ベクトルＶＶの関係から、路上駐車の有無を判定する。すなわち、路上駐車判定部ＰＤは、判定部ＪＤの本体部分として機能する。

【0030】

路上駐車判定部ＰＤすなわち判定部ＪＤは、停止車両ＳＶの周辺に存在する車両ＧＭの速度ベクトルＶＶとの関係から、停止車両ＳＶが路上駐車をしているか否かを判定するものとなっており、一典型例としては、図１を参照して説明したハッチングで示す駐車車両ＰＶの場合が挙げられる。すなわち、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、速度ベクトル算出部ＶＣにおいて、停止車両ＳＶの前後で他の車両ＧＭである走行車両ＲＶの速度ベクトルＶＶの変化が算出された場合、停止車両ＳＶが路上駐車をしている駐車車両ＰＶと判定する。

【0031】

データ保存部ＤＳは、例えば各種ストレージデバイス等で構成され、上述した画像処理あるいは解析処理等の各種処理を行うために必要な各種データやプログラムを格納するとともに、センサー部１０で取得した各種データや、制御装置５０（制御部５１）における解析結果、判定結果等の一時保管をする。

【0032】

以下、図３を参照して、自動運転車両ＶＥから路上車両検知装置１００（運転支援装置ＳＳ）に向けて発信される将来位置情報の一例について、概念的に説明する。図３（Ａ）～図３（Ｃ）のうち、まず、図３（Ａ）は、自動運転車両ＶＥからに対して送信される最初の将来位置情報について示している。自動運転車両ＶＥが描かれている位置を現在位置とし、自動運転車両ＶＥの進行方向をＺ方向とした場合において、Ｚ方向に沿って示されている点ＦＰ１～ＦＰ４は、自動運転車両ＶＥの将来位置を示している。より具体的には、現在位置（現時点）における時刻Ｔを０（Ｔ＝０）として、点ＦＰ１が、現時点からｔ秒後（Ｔ＝ｔ）における自動運転車両ＶＥの予定位置を示している。同様に、点ＦＰ２が、現時点から２ｔ秒後（Ｔ＝２ｔ）における自動運転車両ＶＥの予定位置を示し、点ＦＰ３が、現時点から３ｔ秒後（Ｔ＝３ｔ）における自動運転車両ＶＥの予定位置を示し、点ＦＰ４が、現時点から４ｔ秒後（Ｔ＝４ｔ）における自動運転車両ＶＥの予定位置を示している。

【0033】

次に、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の状態から実際にｔ秒が経過した時点すなわち図３（Ａ）の状態からｔ秒後において、自動運転車両ＶＥから路上車両検知装置１００に対して送信される２回目の将来位置情報について示している。この場合、図３（Ａ）の状態からｔ秒経過していることで、自動運転車両ＶＥは、図３（Ａ）における点ＦＰ１に相当する位置まで進行していることになる。この上で、自動運転車両ＶＥは、自身の新たな将来位置情報について、すなわち新たな点ＦＰ１～ＦＰ４の情報について、路上車両検知装置１００に対して送信する。以下、同様にして、図３（Ｃ）に示すように、さらにｔ秒後に、３回目の将来位置情報（点ＦＰ１～ＦＰ４の情報）が送信される。なお、図示の例では、自動運転車両ＶＥが予定通りに走行した場合について示しているが、予定が変更された場合、新たな将来位置情報は、それよりも前の将来位置情報からずれることになる。

【0034】

また、図示の例では、点ＦＰ４の場合についてまでしか示しておらず、点ＦＰ４より先については、省略しているが、さらに先の将来位置についての情報まで含まれる態様としてもよい。

【0035】

以上について、インフラ側である路上車両検知装置１００（運転支援装置ＳＳ）の立場から見ると、図３（Ａ）～図３（Ｃ）のように、自動運転車両ＶＥが走行を継続していく過程で、一定時間ごと（例えばｔ＝１秒ごと）に、新たな将来位置情報が、自動運転車両ＶＥから送信されることとなり、これに応じて、都度、将来位置情報が更新されていくことになる。これに対して、路上車両検知装置１００は、例えば検知範囲ＤＲにおける交通状況を常時監視することで、常に更新された直近の路上駐車の状況を、自動運転車両ＶＥに対して提供することが可能となる。

【0036】

以下、図４（Ａ）～図４（Ｄ）として示す概念的な画像図を参照して、路上車両検知装置１００において、路上駐車の有無を判定するためのデータ抽出についてより具体的に説明する。まず、図４（Ａ）に示す一例のように、検知範囲ＤＲを撮像した連続画像ＧＧのうち最初の画像ＧＧ１として、車両ＧＭとして２つの車両（画像としての車両）ＧＭ１，ＧＭ２が存在しているとする。この場合、図４（Ｂ）に示すように、既存の画像抽出の手法により、矩形状の枠体ＦＭで囲って示すようにして、各車両ＧＭ１，ＧＭ２が抽出され、この際、車両の色や形状等の違いに基づきこれらが区別して検知される。なお、図示では、ハッチングのパターン（車両ＧＭ１をドットパターン、車両ＧＭ２をクロスパターンで区別している）を変えて、識別されている様子を示している。このような画像処理により、各車両ＧＭ（車両ＧＭ１，ＧＭ２）を抽出し、複数の画像で構成される連続画像ＧＧの間における各車両ＧＭの同一性（紐づけ）をする。これにより、例えば、図４（Ｃ）に示す一例のように、次の画像ＧＧ２（ただし、画像ＧＧ１の一部を破線で重畳して示している。）における各車両ＧＭ１，ＧＭ２と、図４（Ｂ）に示した１つ前の画像ＧＧ１との間で、各車両ＧＭ１，ＧＭ２とを関連付け、速度ベクトル算出処理を行うことで、一の車両ＧＭ１が、走行している走行車両ＲＶであり、かつ、その際の速度ベクトルＶＶが速度ベクトルＶＶ１である（ベクトルゼロではない）ことが判明する。一方、車両ＧＭ２については、走行していない停止車両ＳＶである、すなわち速度ベクトルＶＶがベクトルゼロであることが判明する。

【0037】

さらに、図４（Ｄ）に示す一例のように、次々の画像ＧＧ３における各車両ＧＭ１，ＧＭ２と、画像ＧＧ１及び画像ＧＧ２との間で、各車両ＧＭ１，ＧＭ２とを関連付け、速度ベクトル算出処理を行うことで、停止車両ＳＶ（車両ＧＭ２）が停止を続ける一方、走行車両ＲＶについて、速度ベクトルＶＶ１に加え速度ベクトルＶＶ２が算出され、走行車両ＲＶ（車両ＧＭ１）が停止車両ＳＶ（車両ＧＭ２）を追い越しさらに追い抜いている、ということが判明する。この結果、停止車両ＳＶ（車両ＧＭ２）が、駐車車両ＰＶであることが判明する。

【0038】

以下、図５（Ａ）～図５（Ｃ）として示す概念的な画像図を参照して、停止車両ＳＶが路上駐車をしている駐車車両ＰＶであると判定される態様について、いくつかの例を説明する。なお、図５（Ａ）は、図４（Ａ）～図４（Ｄ）を参照して説明した一例を示すものであるので、ここでは説明を省略し、他の態様、すなわち図５（Ｂ）に示す一例と、図５（Ｃ）に示す一例とについて説明する。

【0039】

まず、図５（Ｂ）の一例では、ハッチングで示す停止車両ＳＶの前に存在する全ての車両ＧＭが動き出して走行車両ＲＶとなる場合が示されている。これは、図２に示す速度ベクトル算出部ＶＣにおいて、停止車両ＳＶの前に存在する全ての車両ＧＭの速度ベクトルＶＶが所定値より大きい（ベクトルノンゼロ）と算出される場合に相当し、このような場合に、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、図５（Ｂ）においてハッチングで示した停止車両ＳＶが、駐車車両ＰＶであると判定する。このような状況となる典型例としては、検知範囲ＤＲのさらに前方において、渋滞や混雑が発生している、あるいは、信号機が赤になっている、といった場合が想定される。つまり、渋滞や混雑が解消する、あるいは、信号機が青に変わる等により、停止車両ＳＶの前において停止していた車両ＧＭが走行を開始する。そのような状況であるにもかかわらず、停止車両ＳＶが停止し続けていた場合、これを路上駐車している駐車車両ＰＶであるものとして取り扱う。

【0040】

次に、図５（Ｃ）の一例では、停止車両ＳＶの前方に空きスペースＥＰがある場合が示されている。つまり、図５（Ｂ）に示した一例の場合と異なり、停止車両ＳＶの前には、何もなく、停止車両ＳＶは、前方に進行可能な状態であるにも関わらず、進行していない、という状況にある。この場合、図２に示す判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、停止車両ＳＶが路上駐車をしている駐車車両ＰＶである、と判定する。なお、図５（Ｃ）に示すような空きスペースＥＰのサイズをどの程度以上とするかについては、種々のものが想定されるが、例えば、車両一台の前後方向の長さ分以上とする、といった態様とすることが考えられる。

【0041】

なお、路上駐車しているか否かの判定パターンについては、検知範囲ＤＲの特性等に応じて、上記以外の種々の態様が存在する場合も考えられるが、これについては、検知範囲ＤＲの特性ごとに類型化することで、路上駐車であるか否かの判定に適したパターン化が可能であると考えられる。

【0042】

以下、図６として示すフローチャートを参照して、路上車両検知装置１００における一連の動作について一例を説明する。なお、ここでは、説明を簡略化するため、図５（Ａ）～図５（Ｃ）に例示した複数の判定パターンに基づいて、路上駐車の有無を判定する場合について説明する。

【0043】

まず、路上車両検知装置１００の制御装置５０（制御部５１）は、カメラ等で構成されるセンサー部１０から検知範囲ＤＲについての画像を取得すると（ステップＳ１０１）、物体検知部ＯＤ（画像抽出部ＧＥ）において、検知対象となる物標としての車両ＧＭの検出（抽出）を行い（ステップＳ１０２）、さらに、抽出した車両ＧＭごとに、速度ベクトルＶＶを求める処理を行うべく、速度ベクトル算出部ＶＣに指令する（ステップＳ１０３）。

【0044】

制御装置５０（制御部５１）は、ステップＳ１０３での指令に対して、速度ベクトル算出部ＶＣにより速度ベクトルＶＶが計算された車両ＧＭが存在するか否かを確認し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０４において車両ＧＭが存在すると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、さらに、停止車両ＳＶが存在するか否かを確認する（ステップＳ１０５）。すなわち、ベクトルゼロとなっている車両ＧＭ（停止車両ＳＶ）が存在するか否かを確認する。

【0045】

ステップＳ１０５において停止車両ＳＶが存在すると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、さらに、停止車両ＳＶ以外の車両ＧＭが存在するか否かを確認し（ステップＳ１０６）、かかる車両ＧＭが存在する場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、すなわち停止車両ＳＶ以外に走行車両ＲＶが存在する場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）において、走行車両ＲＶが、停止車両ＳＶを追い越しさらに追い抜いているかについて確認する（ステップＳ１０７）。つまり、図５（Ａ）に例示したような状況となっているか否かについて判定がなされる。ステップＳ１０７において、図５（Ａ）に例示したような追越し・追抜きが確認された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車ありと判定する（ステップＳ１０８）。

【0046】

一方、ステップＳ１０４において車両ＧＭが存在しないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、すなわち検知範囲ＤＲに車両ＧＭが存在しないといった場合や、ステップＳ１０５において停止車両ＳＶが存在しないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、すなわち検知範囲ＤＲに車両ＧＭが存在していても停止車両ＳＶのようなもの（ベクトルゼロのもの）が存在しないといった場合には、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車なしと判定する（ステップＳ１０９）。

【0047】

上記のほか、例えば、ステップＳ１０７において、追越し・追抜きが確認されない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、すなわち停止車両ＳＶ以外に走行車両ＲＶが存在するが、走行車両ＲＶによる停止車両ＳＶの追越し・追抜きが確認されない場合、さらに、停止車両ＳＶ以外の車両ＧＭが全て移動を開始しているか（走行車両ＲＶとして検知されているか）否かを確認する（ステップＳ１１０）。つまり、図５（Ｂ）に例示したような状況となっているか否かについて判定がなされる。ステップＳ１１０において、図５（Ｂ）に例示したように停止車両ＳＶ以外の車両ＧＭが全て移動を開始している（走行車両ＲＶとして検知されている）場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車ありと判定する（ステップＳ１１１）。

【0048】

一方、ステップＳ１１１において停止車両ＳＶ以外の車両ＧＭが全て移動を開始しているとは検知されない場合、例えば検知範囲ＤＲの前方において渋滞等が発生していると考えられるような場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、その旨の判定をする（ステップＳ１１２）。言い換えると、この場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車ありとは判定しない。

【0049】

また、例えば、ステップＳ１０６において、検知範囲ＤＲにおいて停止車両ＳＶ以外の車両ＧＭが存在しない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、すなわち停止車両ＳＶ以外に走行車両ＲＶが存在しない場合、停止車両ＳＶの前に空きスペースＥＰが存在するか否かが確認される（ステップＳ１１３）。つまり、図５（Ｃ）に例示したような状況となっているか否かについて判定がなされる。ステップＳ１１３において、図５（Ｃ）に例示したように空きスペースＥＰが存在する場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車ありと判定する（ステップＳ１１４）。

【0050】

一方、ステップＳ１１３において空きスペースＥＰが存在しない場合、例えば検知範囲ＤＲの最前方に停止車両ＳＶが存在するような場合、例えば検知範囲ＤＲの前方において渋滞等が発生していると考えられるような場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、その旨の判定をする（ステップＳ１１２）。言い換えると、この場合、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、路上駐車ありとは判定しない。

【0051】

なお、上記のうち、ステップＳ１１２のような結果となった場合、例えば運転支援装置ＳＳとしての路上車両検知装置１００は、路上駐車の判定に代えて、かかる結果を、検知範囲ＤＲの現状を示すものとして、自動運転車両ＶＥに対して送信するものとしてもよい。

【0052】

以上のように、本実施形態の路上車両検知装置１００は、路上の検知範囲ＤＲにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶを算出する速度ベクトル算出部ＶＣと、速度ベクトル算出部ＶＣにより算出された検知範囲ＤＲ内における速度ベクトルＶＶの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）とを備える。上記路上車両検知装置１００では、検知範囲ＤＲにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶに基づいて路上駐車の有無を判定することで、例えば赤信号の時間等に基づき路上駐車の存在を判定する等の場合に比べて、迅速に判定が行える。

【0053】

〔第２実施形態〕
以下、図７を参照して、第２実施形態に係る路上車両検知装置について一例を説明する。図７は、本実施形態の路上車両検知装置２００について概要を説明するための概念図であり、図１に対応する図である。本実施形態では、検知を行う範囲を、路上駐車を検知する検知範囲ＤＲからさらに拡張している点において、第１実施形態の場合と異なっている。具体的には、図７に示す一例では、検知範囲ＤＲに加え、図中の車両ＧＭにとっての走行上の前方側にあたる拡張範囲ＤＲｅについても、状況を確認している。なお、図示の一例では、拡張範囲ＤＲｅとして交差点ＣＳを含む範囲としているが、これに限らず、種々の領域が拡張範囲ＤＲｅになり得る。

【0054】

検知範囲ＤＲの典型的一例としては、既述のように、路上駐車が多く生じるような箇所が想定される。一方、例えば交差点ＣＳのように、道路交通法上において駐停車禁止となっているような範囲については、路上駐車が発生することがあまり想定されず、検知範囲ＤＲとして選択されにくい箇所であると考えられる。しかしながら、検知範囲ＤＲとすべき領域の進行先が駐停車禁止の領域であっても、当該進行先の状況によっては、手前側（上流側）である検知範囲ＤＲにおいて路上駐車ではないのにもかかわらずその場に止まる車両が存在する可能性もある。そこで、本実施形態の路上車両検知装置２００は、路上駐車についての検知を行う対象となっている検知範囲ＤＲに加え、路上駐車についての検知を行う対象とはなっていない検知範囲ＤＲの先の領域である拡張範囲ＤＲｅについても、交通状況を確認し、拡張範囲ＤＲｅにおける交通状況を加味して、検知範囲ＤＲにおける路上駐車の有無についての判定を行っている。

【0055】

すなわち、図示のように、ここでは、検知範囲ＤＲから外れた領域であって、交差点ＣＳ及びその周辺を含む領域を拡張範囲ＤＲｅとし、路上車両検知装置２００のセンサー部１０は、検知範囲ＤＲに加え、拡張範囲ＤＲｅまでについてセンシングすなわち撮像や測距等を行う態様としている。すなわち、例えば検知範囲ＤＲを撮像した連続画像ＧＧに加え、拡張範囲ＤＲｅを撮像した連続画像ＧＧｅについて情報取得が可能になっている。拡張範囲ＤＲｅには、例えば交差点ＣＳに信号機ＴＬが設けられており、路上車両検知装置２００は、制御装置５０において解析処理等を行うことで、信号機ＴＬの灯色や交差点ＣＳ内における交通状況の把握ができる。

【0056】

この場合、例えば図示の一例のように、検知範囲ＤＲの最前方に停止車両ＳＶが存在するような場合に、拡張範囲ＤＲｅにおける交通状況すなわち連続画像ＧＧｅについての解析結果に基づいて、停止車両ＳＶが路上駐車であるか否かを判定することができる。

【0057】

以上のように、本実施形態においても、検知範囲ＤＲにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶに基づいて路上駐車の有無を判定することで、迅速に判定が行える。特に、本実施形態では、検知範囲ＤＲを拡張した拡張範囲ＤＲｅについてまで検知することで、検知範囲ＤＲにおける路上駐車の有無に関して、より的確な判定が可能となる。

【0058】

〔第３実施形態〕
以下、図８を参照して、第３実施形態に係る路上車両検知装置について一例を説明する。本実施形態では、路上駐車の有無の判定を行うに際して、路上駐車の有無に関する学習を行ったＡＩ（人工知能）を利用する態様としている点において、判定パターンを必要に応じて検知範囲ＤＲの特性ごとに類型化したものに基づき判定を行っている第１実施形態等の場合と異なっている。具体的には、図８（Ａ）において学習段階（学習フェーズ）における一構成例を示すように、機械学習を行って、路上車両検知装置３００に利用する学習済みモデルを作成し、図８（Ｂ）に示すように、路上駐車判定部ＰＤに、作成した学習済みモデルＴＭを組み込んでいる。なお、図８（Ｂ）は、図２に対応するブロック図である。

【0059】

図８（Ａ）に示す機械学習のモデルの一例としては、例えば畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）等の既存の態様を利用することが可能であり、また、ＶｉＴ（Vision Transformers）等の他の手法を利用すること等も考えられる。図示の一例では、検知範囲ＤＲについて撮像した連続画像ＧＧ（図４等参照）や、これから抽出した車両ＧＭ等の部分画像データといった種々の画像データＧＤのほか、速度ベクトルＶＶ（図１等参照）に関するデータである速度ベクトルデータＶＤ等が予め準備され、これらに基づき必要に応じて人が適宜調整（チューンアップ）等を行いつつ、判定基準となる学習済みモデルＴＭが作成される。すなわち、検知範囲ＤＲが路上駐車の状況にあるか否かの確信度を定める基準が、教師付き学習により作成される。以上により、判定部ＪＤ（路上駐車判定部ＰＤ）は、検知範囲ＤＲについての連続画像ＧＧや速度ベクトルＶＶに関する学習済みモデルＴＭに基づいて、路上駐車の有無を判定する態様となる。なお、上記では、学習済みモデルＴＭが教師付き学習により作成されるものとしているが、これに限らず、教師無しでの学習により学習済みモデルＴＭが作成されるものとしてもよい。また、学習に用いる画像データＧＤや速度ベクトルデータＶＤ等についても、上記以外にも種々の態様にできる。

【0060】

以上のように、本実施形態においても、検知範囲ＤＲにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶに基づいて路上駐車の有無を判定することで、迅速に判定が行える。特に、本実施形態では、学習済みモデルＴＭを組み込むことで、路上駐車の有無に関して、より迅速かつ的確な判定ができる。

【0061】

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

【0062】

まず、上記のうち、路上車両検知装置１００を導入する箇所については、上記に限らず、自動運転車両ＶＥが情報提供を要する種々の箇所において、路上車両検知装置１００を適用することが可能である。また、運転支援装置ＳＳについては、路上車両検知装置１００として、上記のような路上駐車の有無を判定するものに加え、さらに、物標情報から人の飛び出しや反対車線の車両の動作状況等、種々の検知を行う態様とし、路上駐車の有無を判定する路上車両検知装置１００が、いわば運転支援装置ＳＳの一部として組み込まれているものとしてもよい。

【0063】

さらに、路上車両検知装置１００あるいは運転支援装置ＳＳは、上記路上駐車の有無に関する判定に加えて、路面の状況等について判断するものとしてもよい。この際、例えば速度ベクトルＶＶの変化等に基づいて、雨天により路面に発生した水たまりの状態や、倒木等の障害物の有無、さらには、工事発生のための回避の要否等を予測する、といった態様とすることも考えられる。

【0064】

また、上記では、路上車両検知装置１００における情報提供の対象車両を、将来位置情報を疎送信する自動運転車両ＶＥとし、将来位置情報を、路上駐車についての情報提供（運転支援）を行うためのトリガーとしているが、トリガーとしては将来位置情報に限らず、自動運転車両から受け付けた種々の走行情報をトリガーとすることができる。さらに、路上車両検知装置１００との通信可能であれば、自動運転車両以外の車両であっても情報提供（運転支援）を受ける対象となり得る。また、路上車両検知装置１００が、検知範囲ＤＲの上流側の一定の領域に対して、常に現状の検知範囲ＤＲの交通状況を示す情報を発信し、自動運転車両等が受信可能になっているものとしてもよい。

【0065】

また、上記では、主に画像データ（連続画像ＧＧ）に関して解析処理を行った状況把握をする例について説明したが、センサー部１０において取得するデータについては、多様なものが想定され、例えばセンサー部１０として、上記した測距用のＬｉＤＡＲ等のほか、ミリ波センサーや、レーダーを採用すること等も考えられ、例えば測距を行って測距データを生成することで、車両ＧＭの位置等を取得可能にする態様としてもよい。

【0066】

また、上記一例のセンサー部１０について、カメラと測距装置とで構成されるものとしてもよいが、例えばこれらのうち、どちらか一方でセンサー部１０が構成されているものとしてもよい。

【0067】

また、上記では支援対象たる一の自動運転車両ＶＥに対して、一の路上車両検知装置１００等による情報提供（運転支援）をするものとして説明したが、２以上の路上車両検知装置１００による情報提供がなされてもよい。さらに、２以上の路上車両検知装置１００が連携する態様とすることも考えられ、例えば第２実施形態において、一の路上車両検知装置が検知範囲ＤＲについて検知し、他の路上車両検知装置が拡張範囲ＤＲｅについて検知し、他の路上車両検知装置が検知結果を一の路上車両検知装置に送信する態様とする、といったことも考えられる。

【0068】

また、速度ベクトル算出部ＶＣにおける車両ＧＭの速度ベクトルＶＶの算出タイミングについても、種々の態様とすることができ、常時行う場合のほか、例えば車両ＧＭの変位が確認された場合にのみ行う態様とする、といったことが考えられる。

【符号の説明】

【0069】

１０…センサー部、５０…制御装置、５１…制御部、７０…通信部、１００，２００，３００…路上車両検知装置、ＣＳ…交差点、ＤＲ…検知範囲、ＤＲｅ…拡張範囲、ＤＳ…データ保存部、ＥＰ…空きスペース、ＦＭ…枠体、ＦＰ１～ＦＰ４…点、ＧＤ…画像データ、ＧＥ…画像抽出部、ＧＧ…連続画像、ＧＧ１，ＧＧ２，ＧＧ３…画像、ＧＧｅ…連続画像、ＧＭ，ＧＭ１，ＧＭ２…車両、ＪＤ…判定部、ＯＤ…物体検知部、ＰＤ…路上駐車判定部、ＰＶ…駐車車両、ＲＶ…走行車両、ＳＳ…運転支援装置、ＳＶ…停止車両、Ｔ…時刻、ＴＬ…信号機、ＴＭ…学習済みモデル、ＶＣ…速度ベクトル算出部、ＶＤ…速度ベクトルデータ、ＶＥ…自動運転車両、ＶＶ，ＶＶ１，ＶＶ２…速度ベクトル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】