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特開2024-32492情報処理システム、情報処理装置、端末装置、制御方法及びコンピュータプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024032492
(43)【公開日】2024-03-12
(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理装置、端末装置、制御方法及びコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240305BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240305BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 D
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022136169
(22)【出願日】2022-08-29
(71)【出願人】
【識別番号】000002130
【氏名又は名称】住友電気工業株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】395011665
【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000183406
【氏名又は名称】住友電装株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】白須 潤一
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC12
(57)【要約】
【課題】 より正確に信号情報を生成する。
【解決手段】 移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する少なくとも１個の制御部を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、前記少なくとも１個の制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、情報処理システム。
【選択図】 図１
【解決手段】 移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する少なくとも１個の制御部を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、前記少なくとも１個の制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、情報処理システム。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、
情報処理システム。
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、
情報処理システム。
【請求項2】
前記特定情報は、前記交通信号機と前記設置場所とを紐付ける情報であり、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を取得し、
前記地名又は前記識別番号と前記設置場所とを紐付けた状態で記憶しているデータベースから、前記信号識別情報に含まれる前記地名又は前記識別番号に対応する前記設置場所を検出することで、前記特定情報を取得する、
請求項１に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を取得し、
前記地名又は前記識別番号と前記設置場所とを紐付けた状態で記憶しているデータベースから、前記信号識別情報に含まれる前記地名又は前記識別番号に対応する前記設置場所を検出することで、前記特定情報を取得する、
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記移動体に搭載されている端末装置と、
前記端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置と、
を備え、
前記制御部は、前記端末装置に含まれる第１制御部と、前記情報処理装置に含まれる第２制御部と、を有し、
前記第１制御部は、前記信号識別情報を取得し、
前記第２制御部は、前記ネットワークを介して前記情報処理装置に送信された前記信号識別情報及び前記データベースに基づいて、前記特定情報を取得する、
請求項２に記載の情報処理システム。
前記端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置と、
を備え、
前記制御部は、前記端末装置に含まれる第１制御部と、前記情報処理装置に含まれる第２制御部と、を有し、
前記第１制御部は、前記信号識別情報を取得し、
前記第２制御部は、前記ネットワークを介して前記情報処理装置に送信された前記信号識別情報及び前記データベースに基づいて、前記特定情報を取得する、
請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記第１標識は、前記地名を表示し、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、
前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の方位を示す方位情報を取得し、
前記信号識別情報、前記方位情報及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、
前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の方位を示す方位情報を取得し、
前記信号識別情報、前記方位情報及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記第１標識は、前記地名を表示し、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、
前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記データベースにおいて複数の前記設置場所が前記地名と紐付けられている場合に、複数の前記設置場所のうち前記位置情報が示す位置に最も近い前記設置場所を、前記信号識別情報に含まれる前記地名に対応する前記設置場所として検出することで、前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、
前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の位置を示す位置情報を取得し、
前記データベースにおいて複数の前記設置場所が前記地名と紐付けられている場合に、複数の前記設置場所のうち前記位置情報が示す位置に最も近い前記設置場所を、前記信号識別情報に含まれる前記地名に対応する前記設置場所として検出することで、前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記第１標識は、前記識別番号に関する情報として、前記識別番号を示す文字、又は、前記識別番号を示す文字がエンコードされたコードを表示し、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記識別番号を含む前記信号識別情報を取得し、
前記識別番号及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記識別番号を含む前記信号識別情報を取得し、
前記識別番号及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記画像データは、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の種類に関する情報を表示する第２標識をさらに含み、
前記制御部は、
予め記憶部に登録されている前記交通信号機の種類に関する情報に基づいて、前記画像データのうち前記第２標識が含まれている第２標識位置を特定し、
前記画像データのうち前記第１標識が含まれている第１標識位置を特定する際に、特定対象から前記第２標識位置を除外して、前記第１標識位置を特定し、
前記第１標識位置に示されている情報に基づいて、前記信号識別情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
予め記憶部に登録されている前記交通信号機の種類に関する情報に基づいて、前記画像データのうち前記第２標識が含まれている第２標識位置を特定し、
前記画像データのうち前記第１標識が含まれている第１標識位置を特定する際に、特定対象から前記第２標識位置を除外して、前記第１標識位置を特定し、
前記第１標識位置に示されている情報に基づいて、前記信号識別情報を取得する、
請求項２又は請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項8】
前記画像データは、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の種類に関する情報を表示する第２標識をさらに含み、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第２標識に基づいて、前記交通信号機の種類を特定する種類情報を取得し、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報、前記特定情報及び前記種類情報に基づいて、前記信号情報を生成する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記第２標識に基づいて、前記交通信号機の種類を特定する種類情報を取得し、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報、前記特定情報及び前記種類情報に基づいて、前記信号情報を生成する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項9】
移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置であって、
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
情報処理装置。
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
情報処理装置。
【請求項10】
移動体に搭載されている端末装置であって、
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する制御部と、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する通信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得し、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得する、
端末装置。
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する制御部と、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する通信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記制御部は、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得し、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得する、
端末装置。
【請求項11】
移動体に搭載されている端末装置であって、
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を要求する要求信号を生成する制御部と、
ネットワークを介して、前記要求信号を情報処理装置に送信する通信部と、
を備え、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記要求信号は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を含み、
前記情報処理装置は、前記要求信号に基づいて、前記地名又は前記識別番号に対応する前記信号情報を前記端末装置へ送信する、
端末装置。
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を要求する要求信号を生成する制御部と、
ネットワークを介して、前記要求信号を情報処理装置に送信する通信部と、
を備え、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記要求信号は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を含み、
前記情報処理装置は、前記要求信号に基づいて、前記地名又は前記識別番号に対応する前記信号情報を前記端末装置へ送信する、
端末装置。
【請求項12】
移動体に搭載されている端末装置を制御する制御方法であって、
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、
を備え、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記第１ステップは、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、
を含む、制御方法。
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、
を備え、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記第１ステップは、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、
を含む、制御方法。
【請求項13】
移動体に搭載されている端末装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータプログラムは、コンピュータに、
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、
を実行させ、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記第１ステップは、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、
を含む、コンピュータプログラム。
コンピュータプログラムは、コンピュータに、
前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、
前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、
を実行させ、
前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、
前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、
前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、
前記第１ステップは、
前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、
前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、
を含む、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理システム、情報処理装置、端末装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、交通信号機のサイクル長などを含む信号情報を車両の制御等に活用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、信号情報に基づいて、交通信号機における車両の停車時間を予測し、当該停車時間の間に制御プログラムを更新できるか否かを判定する技術が開示されている。
【0003】
信号情報は、例えば、ビーコンとも称される道路側の通信装置（路側機）から車両に提供される。また、信号情報は、例えば、車載カメラで撮影された交通信号機を含む画像データに基づいて生成される（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６５１９７０８号
【特許文献2】特開２０２０－２４７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
例えば直線道路において車載カメラにより画像データを取得すると、直近の交通信号機以外に、ひとつ先の交差点に設置された交通信号機が画像データに含まれる場合がある。このように、画像データに基づいて信号情報を取得する場合には、画像データに複数の交通信号機が含まれる場合がある。この場合、交差点と交通信号機とを誤って対応付けしてしまい、正確な信号情報が得られないおそれがある。
【0006】
また、従来は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ）信号に基づいて画像データを取得した車両の位置を特定することで、交差点と画像データに写っている交通信号機とを対応付けしていた。誤差によりＧＰＳ信号に基づいて特定される車両の位置にズレが生じた場合、交差点と交通信号機とを誤って対応付けするおそれがある。
【0007】
本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、より正確に信号情報を生成することができる情報処理システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の情報処理システムは、移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、情報処理システムである。
【0009】
本開示の情報処理装置は、移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置であって、灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、情報処理装置である。
【0010】
本開示の端末装置は、移動体に搭載されている端末装置であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する制御部と、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する通信部と、を備え、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得する、端末装置である。
【0011】
本開示の端末装置は、移動体に搭載されている端末装置であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を要求する要求信号を生成する制御部と、ネットワークを介して、前記要求信号を情報処理装置に送信する通信部と、を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記要求信号は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を含み、前記情報処理装置は、前記要求信号に基づいて、前記地名又は前記識別番号に対応する前記信号情報を前記端末装置へ送信する、端末装置である。
【0012】
本開示の制御方法は、移動体に搭載されている端末装置を制御する制御方法であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、を備え、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記第１ステップは、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、を含む、制御方法である。
【0013】
本開示のコンピュータプログラムは、移動体に搭載されている端末装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムは、コンピュータに、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、を実行させ、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記第１ステップは、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、を含む、コンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【0014】
本開示によれば、より正確に信号情報を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【0017】
（１）本開示の情報処理システムは、移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記交通信号機を特定する情報である特定情報を取得し、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報に基づいて、前記信号情報を生成する、情報処理システムである。
【0018】
このように、情報処理システムでは画像データに含まれる第１標識に基づいて、交通信号機を特定する。このため、灯色切り替わり時刻等の交通信号機の動作状態を示す情報と、交通信号機の設置場所とを正確に紐付けることができ、より正確な信号情報を生成することができる。
【0019】
（２）前記（１）の情報処理システムにおいて、前記特定情報は、前記交通信号機と前記設置場所とを紐付ける情報であり、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を取得してもよく、前記地名又は前記識別番号と前記設置場所とを紐付けた状態で記憶しているデータベースから、前記信号識別情報に含まれる前記地名又は前記識別番号に対応する前記設置場所を検出することで、前記特定情報を取得してもよい。
【0020】
このように構成することで、第１標識に表示される地名又は識別番号に対応する設置場所により、交通信号機を特定することができる。
【0021】
（３）前記（２）の情報処理システムは、前記移動体に搭載されている端末装置と、前記端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置と、を備えてもよく、前記制御部は、前記端末装置に含まれる第１制御部と、前記情報処理装置に含まれる第２制御部と、を有してもよい。この場合、前記第１制御部は、前記信号識別情報を取得してもよく、前記第２制御部は、前記ネットワークを介して前記情報処理装置に送信された前記信号識別情報及び前記データベースに基づいて、前記特定情報を取得してもよい。
【0022】
一般に、前記データベースのデータ量は、前記信号識別情報よりも多い。このため、ネットワークを介して信号識別情報を送信し、送信先である第２制御部において、前記信号識別情報及び前記データベースに基づいて、前記特定情報を取得することで、通信に掛かるデータ量を低減することができる。
【0023】
（４）前記（２）又は前記（３）の情報処理システムにおいて、前記第１標識は、前記地名を表示してもよい。この場合、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の方位を示す方位情報を取得し、前記信号識別情報、前記方位情報及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得してもよい。
【0024】
このように構成することで、地名及び移動体の方位に基づいて特定情報を取得することができる。
【0025】
（５）前記（２）から前記（４）のいずれかの情報処理システムにおいて、前記第１標識は、前記地名を表示してもよい。この場合、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記地名を含む前記信号識別情報を取得し、前記移動体において計測された前記灯色切り替わり時刻における前記移動体の位置を示す位置情報を取得し、前記データベースにおいて複数の前記設置場所が前記地名と紐付けられている場合に、複数の前記設置場所のうち前記位置情報が示す位置に最も近い前記設置場所を、前記信号識別情報に含まれる前記地名に対応する前記設置場所として検出することで、前記特定情報を取得してもよい。
【0026】
このように構成することで、同じ地名の設置場所が複数存在する場合であっても、より正確な特定情報を取得することができる。
【0027】
（６）前記（２）又は前記（３）の情報処理システムにおいて、前記第１標識は、前記識別番号に関する情報として、前記識別番号を示す文字、又は、前記識別番号を示す文字がエンコードされたコードを表示してもよい。この場合、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記識別番号を含む前記信号識別情報を取得し、前記識別番号及び前記データベースに基づいて、前記設置場所と、前記灯色切り替わり時刻において前記移動体が前記設置場所に流入する流入路と、を含む前記特定情報を取得してもよい。
【0028】
このように構成することで、識別番号に基づいて特定情報を取得することができる。
【0029】
（７）前記（２）から前記（６）のいずれかの情報処理システムにおいて、前記画像データは、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の種類に関する情報を表示する第２標識をさらに含んでもよい。この場合、前記制御部は、予め記憶部に登録されている前記交通信号機の種類に関する情報に基づいて、前記画像データのうち前記第２標識が含まれている第２標識位置を特定し、前記画像データのうち前記第１標識が含まれている第１標識位置を特定する際に、特定対象から前記第２標識位置を除外して、前記第１標識位置を特定し、前記第１標識位置に示されている情報に基づいて、前記信号識別情報を取得してもよい。
【0030】
このように構成することで、第２標識を第１標識と間違えて検出することを抑制することができ、第１標識位置と第２標識位置をより正確に特定することができる。
【0031】
（８）前記（１）から前記（７）のいずれかの情報処理システムにおいて、前記画像データは、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の種類に関する情報を表示する第２標識をさらに含んでもよい。この場合、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記第２標識に基づいて、前記交通信号機の種類を特定する種類情報を取得し、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報、前記特定情報及び前記種類情報に基づいて、前記信号情報を生成してもよい。
【0032】
このように構成することで、交通信号機の種類に基づいたより正確な信号情報を生成することができる。
【0033】
（９）本開示の情報処理装置は、移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置であって、灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部を備え、前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、情報処理装置である。
【0034】
このように、情報処理装置では画像データに含まれる第１標識に基づいて、交通信号機を特定する。このため、灯色切り替わり時刻等の交通信号機の動作状態を示す情報と、交通信号機の設置場所とを正確に紐付けることができ、より正確な信号情報を生成することができる。
【0035】
（１０）本開示の端末装置は、移動体に搭載されている端末装置であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する制御部と、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する通信部と、を備え、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記制御部は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得し、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得する、端末装置である。
【0036】
このように、端末装置では画像データに含まれる第１標識に基づいて、交通信号機を特定するための信号識別情報を取得する。そして、情報処理装置は、当該信号識別情報に基づいて、信号情報を生成する。このため、灯色切り替わり時刻等の交通信号機の動作状態を示す情報と、交通信号機の設置場所とを正確に紐付けることができ、より正確な信号情報を生成することができる。
【0037】
（１１）本開示の端末装置は、移動体に搭載されている端末装置であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を要求する要求信号を生成する制御部と、ネットワークを介して、前記要求信号を情報処理装置に送信する通信部と、を備え、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記要求信号は、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報を含み、前記情報処理装置は、前記要求信号に基づいて、前記地名又は前記識別番号に対応する前記信号情報を前記端末装置へ送信する、端末装置である。
【0038】
第１標識に基づいて取得される信号識別情報が要求信号に含まれるため、端末装置は、信号情報をより正確に要求することができる。
【0039】
（１２）本開示の制御方法は、移動体に搭載されている端末装置を制御する制御方法であって、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、を備え、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記第１ステップは、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、を含む、制御方法である。
【0040】
このように制御することで、端末装置は、画像データに含まれる第１標識に基づいて、交通信号機を特定するための信号識別情報を取得する。そして、情報処理装置は、当該信号識別情報に基づいて、信号情報を生成する。このため、灯色切り替わり時刻等の交通信号機の動作状態を示す情報と、交通信号機の設置場所とを正確に紐付けることができ、より正確な信号情報を生成することができる。
【0041】
（１３）本開示のコンピュータプログラムは、移動体に搭載されている端末装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムは、コンピュータに、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて、各種の情報を取得する第１ステップと、前記各種の情報をネットワークを介して情報処理装置に送信する第２ステップと、を実行させ、前記情報処理装置は、前記各種の情報に基づいて、前記交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成し、前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されている第１標識と、を含み、前記第１標識は、前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示し、前記各種の情報は、前記交通信号機の灯色切り替わり時刻と、前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す灯色情報と、前記地名又は前記識別番号を含む信号識別情報と、を含み、前記第１ステップは、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報を取得するステップと、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて、前記信号識別情報を取得するステップと、を含む、コンピュータプログラムである。
【0042】
このように制御することで、端末装置は、画像データに含まれる第１標識に基づいて、交通信号機を特定するための信号識別情報を取得する。そして、情報処理装置は、当該信号識別情報に基づいて、信号情報を生成する。このため、灯色切り替わり時刻等の交通信号機の動作状態を示す情報と、交通信号機の設置場所とを正確に紐付けることができ、より正確な信号情報を生成することができる。
【0043】
＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。
【0044】
【0045】
情報処理システム１は、移動体Ｖ１に搭載されている端末装置１０と、情報処理システム１のサービス提供者の管理センター等に設置されている情報処理装置２０と、を備える。端末装置１０と情報処理装置２０は、ネットワークを介して互いに通信する。ここで、ネットワークとは、インターネット等の公衆通信網Ｎ１と、基地局Ｎ２と、を含む情報通信網のことを意味する。
【0046】
移動体Ｖ１は、道路を通行する物体であり、例えば車両（自動車、原動機付自転車、軽車両、トロリーバス等）である。移動体Ｖ１は、路面電車等、道路を通行する物体であれば特に限定されない。移動体Ｖ１は、交通信号機５が設置されている交差点Ｊｘに流入路Ａｘから流入する。
【0047】
図１では、南北方向の道路と東西方向の道路とが交差する２個の隣接する交差点Ｊ１，Ｊ２と、これらの交差点Ｊ１，Ｊ２へ流入する道路（流入路）を通行する複数の移動体Ｖ１と、これらの交差点Ｊ１，Ｊ２に設置されている複数の交通信号機５と、を例示している。西側の交差点Ｊ１には、西からの流入路Ａ１と、東からの流入路Ａ２と、北からの流入路Ａ３と、南からの流入路Ａ４とがそれぞれ接続している。
【0048】
端末装置１０は、複数の移動体Ｖ１にそれぞれ搭載されている。以下の説明では、特に区別する場合、流入路Ａ１を通行する移動体Ｖ１に搭載されている端末装置１０を「端末装置１０ａ」と称し、流入路Ａ２を通行する移動体Ｖ１に搭載されている端末装置１０を「端末装置１０ｂ」と称する。
【0049】
交通信号機５は、例えば車両用の交通信号機である。なお、交通信号機５は、例えば路面電車用の交通信号機であってもよい。交通信号機５は、青灯器、黄灯器及び赤灯器の３色の灯器を含む。なお、交通信号機５に含まれる灯器は、青灯器及び赤灯器の２色のみであってもよい。
【0050】
複数の交通信号機５を特に区別する場合、交差点Ｊ１の東側の交通信号機５、すなわち流入路Ａ１を通行する移動体Ｖ１の交差点Ｊ１への進入可否を表示する交通信号機５を「交通信号機５１１」と称する。また、交差点Ｊ１の西側、南側、北側の交通信号機５を「交通信号機５１２」、「交通信号機５１３」、「交通信号機５１４」とそれぞれ称する。同様に、交差点Ｊ２の東側、西側、南側、北側の交通信号機５を「交通信号機５２１」、「交通信号機５２２」、「交通信号機５２３」、「交通信号機５２４」とそれぞれ称する。このように、図１の例では、２個の交差点Ｊ１，Ｊ２に、合計８個の交通信号機５が設けられている。
【0051】
情報処理システム１において、端末装置１０（例えば、端末装置１０ａ）は、撮像部１４により取得した画像データＩＭ１に基づいて求められる各種の情報をネットワークを介して情報処理装置２０に送信する。なお、端末装置１０は、画像データＩＭ１そのものをネットワークを介して情報処理装置２０に送信してもよい。情報処理装置２０は、端末装置１０から送信された画像データＩＭ１又は各種の情報に基づいて、信号情報Ｄ１を生成する。
【0052】
さらに、情報処理装置２０は、端末装置１０（例えば、端末装置１０ｂ）の要求に応じて、信号情報Ｄ１を端末装置１０へ送信する。このように、情報処理システム１は、信号情報Ｄ１を生成する機能と、生成した信号情報Ｄ１を情報処理システム１に含まれる端末装置１０に送信する機能とを有する。
【0053】
ここで、信号情報Ｄ１は、交通信号機５の将来の動作状態を表す情報である。より詳しくは、信号情報Ｄ１は、現時点から近未来までの所定期間（例えば２サイクル）における交通信号機５の動作状態を表す情報である。信号情報Ｄ１は、例えば交通信号機５の灯色サイクル（各灯色の周期的な点灯パターン）における各灯色の予定点灯時間が登録された時限表を含む。信号情報Ｄ１には、例えば以下の情報が含まれる。
【0054】
情報１：情報提供の対象となる交差点の位置及び名称
情報２：情報提供の対象となる流入路の位置及び名称
情報３：流入路に通行権を与える灯器の点灯順序と点灯時に通行可能な方向
情報４：流入路の現在の灯色内容（どの灯器が点灯しているか）
情報５：各灯器を点灯又は消灯させるタイミング（例えば、絶対時刻からの残り秒数、又は基準時刻からの残り秒数）
情報２：情報提供の対象となる流入路の位置及び名称
情報３：流入路に通行権を与える灯器の点灯順序と点灯時に通行可能な方向
情報４：流入路の現在の灯色内容（どの灯器が点灯しているか）
情報５：各灯器を点灯又は消灯させるタイミング（例えば、絶対時刻からの残り秒数、又は基準時刻からの残り秒数）
【0055】
［１．２ 端末装置の構成］
図２は、実施形態に係る端末装置１０の構成例を示すブロック図である。端末装置１０は、移動体Ｖ１に搭載されているエッジコンピュータである。端末装置１０は、移動体Ｖ１から取り外してユーザが携帯可能なタブレット端末、ラップトップコンピュータ又はスマートフォン等の端末装置であってもよいし、移動体Ｖ１に固定されている据え置き型の端末装置であってもよい。
図２は、実施形態に係る端末装置１０の構成例を示すブロック図である。端末装置１０は、移動体Ｖ１に搭載されているエッジコンピュータである。端末装置１０は、移動体Ｖ１から取り外してユーザが携帯可能なタブレット端末、ラップトップコンピュータ又はスマートフォン等の端末装置であってもよいし、移動体Ｖ１に固定されている据え置き型の端末装置であってもよい。
【0056】
端末装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ＧＰＳセンサ１３と、撮像部１４と、通信部１５と、読取部１６と、を備える。図２では、これらの各部１１～１６が一体となった端末装置１０を例示しているが、これらの各部１１～１６のうち一部の構成は端末装置１０に対して外付けされていてもよい。例えば、ＧＰＳセンサ１３及び撮像部１４が端末装置１０と別体として設けられていてもよい。
【0057】
端末装置１０には、ボタン等の入力部１８とディスプレイ等の表示部１９とが接続されている。入力部１８及び表示部１９は端末装置１０と別体として設けられていてもよいし、端末装置１０に一体化された状態で設けられていてもよい。
【0058】
制御部１１（本開示の「第１制御部」の一例）は、例えばプロセッサ等の回路構成（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）を含む。制御部１１は、具体的には、１個又は複数個のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部１１に含まれるプロセッサは、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。制御部１１は、記憶部１２に記憶されているコンピュータプログラムＰ１を読み出して、各種の演算及び制御を実行する。
【0059】
記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと有する。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。記憶部１２は、例えば、不揮発性メモリにコンピュータプログラムＰ１及び各種のパラメータを記憶している。
【0060】
ＧＰＳセンサ１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ）からのＧＰＳ信号を定期的に受信する。ＧＰＳセンサ１３は、受信したＧＰＳ信号を記憶部１２に出力し、記憶部１２はＧＰＳ信号を記憶する。
【0061】
制御部１１は、記憶部１２から読み出されるＧＰＳ信号に基づいて、ＧＰＳ信号を受信した時点における移動体Ｖ１の位置を計測する。移動体Ｖ１の位置は、例えば緯度及び経度を示す座標情報として取得される。制御部１１は、計測した移動体Ｖ１の位置の時系列情報に基づいて、移動体Ｖ１が進行する方位をさらに計測する。制御部１１は、計測した移動体Ｖ１の位置及び方位を記憶部１２に出力し、記憶部１２は移動体Ｖ１の位置及び方位を記憶する。
【0062】
撮像部１４は、例えば動画撮影が可能なイメージセンサを含むデジタルカメラである。撮像部１４は、例えば移動体Ｖ１の前方を撮像することで、少なくとも１つの交通信号機５を含む風景を画像データＩＭ１として取得する。撮像部１４は、画像データＩＭ１を記憶部１２に出力し、記憶部１２は画像データＩＭ１を記憶する。
【0063】
ここで、画像データＩＭ１は、撮像部１４が取得する動画データに含まれる１コマの画像データである。なお、撮像部１４は、定期的に（例えば１秒毎に）静止画を撮像することで、画像データＩＭ１を取得してもよい。この場合、撮像部１４は定期的に１個ずつ画像データＩＭ１を取得する。
【0064】
通信部１５は、ネットワークを介して、情報処理装置２０と通信する通信インターフェースである。通信部１５は、例えばアンテナを有し、移動用通信方式によって付近の基地局Ｎ２と無線通信する。移動用通信方式は、例えば３Ｇ（第３世代移動通信システム）、４Ｇ／ＬＴＥ（第４世代移動通信システム／Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥは登録商標）又は５Ｇ（第５世代移動通信システム）等の移動通信に関する通信方式である。
【0065】
読取部１６は、コンピュータが読取り可能な記録媒体１７から情報を読み取る。記録媒体１７は、例えばＣＤ、ＤＶＤ等の光学ディスク又はＵＳＢフラッシュメモリである。読取部１６は、例えば光学ドライブ又はＵＳＢ端子である。記録媒体１７にはコンピュータプログラムＰ１及び各種のパラメータが記録されており、記録媒体１７を読取部１６に読み取らせることで、コンピュータプログラムＰ１及び各種のパラメータが記憶部１２の不揮発性メモリに記憶される。
【0066】
［１．３ 画像データの一例］
図３は、実施形態に係る画像データＩＭ１の一例を示す図である。図３の画像データＩＭ１は、交差点Ｊ１を西側から写した画像データであり、図１の端末装置１０ａによって取得される。画像データＩＭ１は、交通信号機５と、交通信号機５の付近に設置されている第１標識５３及び第２標識５４とを含む。図３の例では、画像データＩＭ１は２個の交通信号機５１１，５２１を含む。すなわち、画像データＩＭ１には、交差点Ｊ１に設置されている交通信号機５１１と、そのひとつ先の交差点Ｊ２に設置されている交通信号機５２１とが写っている。
図３は、実施形態に係る画像データＩＭ１の一例を示す図である。図３の画像データＩＭ１は、交差点Ｊ１を西側から写した画像データであり、図１の端末装置１０ａによって取得される。画像データＩＭ１は、交通信号機５と、交通信号機５の付近に設置されている第１標識５３及び第２標識５４とを含む。図３の例では、画像データＩＭ１は２個の交通信号機５１１，５２１を含む。すなわち、画像データＩＭ１には、交差点Ｊ１に設置されている交通信号機５１１と、そのひとつ先の交差点Ｊ２に設置されている交通信号機５２１とが写っている。
【0067】
画像データＩＭ１に基づいて信号情報Ｄ１を生成する場合、例えば画像データＩＭ１に含まれている交通信号機５の状態（例えば、灯色）と、画像データＩＭ１を取得した時刻と、画像データＩＭ１を取得した時刻における移動体Ｖ１の位置及び方位に基づいて、信号情報Ｄ１を生成することが考えられる。
【0068】
しかしながら、図３のように画像データＩＭ１に複数の交通信号機５が含まれる場合、例えば交通信号機５１１に関する信号情報Ｄ１を生成するつもりで、誤って交通信号機５２１の灯色から情報を取得してしまい、交差点Ｊ１と交通信号機５２１とを誤って紐づけた信号情報Ｄ１が生成されるおそれがある。
【0069】
また、例えば悪天候の日等にはＧＰＳ信号に誤差が生じやすく、実際には移動体Ｖ１が交差点Ｊ１に流入する流入路Ａ１に位置しているのに、制御部１１が移動体Ｖ１の位置を交差点Ｊ２に西側から流入する流入路に位置していると誤って測定する場合がある。この場合、信号情報Ｄ１を生成する際に、交通信号機５１１の設置場所Ｚｘ（実際は交差点Ｊ１）を交差点Ｊ２に誤って設定することで、交差点Ｊ２と交通信号機５１１とを誤って紐づけた信号情報Ｄ１が生成されるおそれがある。
【0070】
このように、画像データＩＭ１に含まれている交通信号機５から情報を取得するだけでは、正確な信号情報Ｄ１が得られないおそれがある。このため、本実施形態では、画像データＩＭ１のうち、交通信号機５の他に、第１標識５３及び第２標識５４からも情報を取得することで、生成される信号情報Ｄ１の正確性を向上させる。
【0071】
第１標識５３は、交通信号機５の設置場所Ｚｘに関する情報を表示する標識であり、例えば設置場所Ｚｘの地名を表示する標識である。第１標識５３は、例えば長方形状の白地の板であり、縁付近が青枠線により囲まれている。青枠線の内部には、「Ａ町１」等、設置場所Ｚｘの地名が記載されている。
【0072】
第１標識５３は、例えば交通信号機５の上側、下側、又は道路脇側（日本の場合は、図３に示すように交通信号機５に向かって左側）に近接して設置されている。第１標識５３は、例えば交通信号機５を支持する柱５５に設置されている。
【0073】
第２標識５４は、交通信号機５の種類（信号種別）に関する情報を表示する標識である。第２標識５４は、例えば長方形状の白地の板であり、「時差式信号」、「車両感応式信号」、「押ボタン式信号」又は「歩車分離式信号」等、交通信号機５の種類に関する文字が記載されている。第２標識５４は、第１標識５３と同様に、交通信号機５の上側、下側、又は道路脇側に近接して設置されている。
【0074】
［１．４ 情報処理装置の構成］
図４は、実施形態に係る情報処理装置２０の構成例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、管理センター等、端末装置１０とは離れて位置する施設に設置されている装置である。情報処理装置２０は、サーバコンピュータ２１と、データベース群２２と、入力部２３と、表示部２４と、を備える。
図４は、実施形態に係る情報処理装置２０の構成例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、管理センター等、端末装置１０とは離れて位置する施設に設置されている装置である。情報処理装置２０は、サーバコンピュータ２１と、データベース群２２と、入力部２３と、表示部２４と、を備える。
【0075】
サーバコンピュータ２１は、例えばワークステーションである。サーバコンピュータ２１は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、読取部３４と、を備える。
【0076】
制御部３１（本開示の「第２制御部」の一例）は、制御部１１と同様に、例えばプロセッサ等の回路構成（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）を含む。制御部３１は、記憶部３２に記憶されているコンピュータプログラムＰ２を読み出して、各種の演算及び制御を実行する。
【0077】
記憶部３２は、記憶部１２と同様に、揮発性メモリと、不揮発性メモリと有する。記憶部３２は、例えば、不揮発性メモリにコンピュータプログラムＰ２及び各種のパラメータを記憶している。
【0078】
通信部３３は、ネットワークを介して、端末装置１０と通信する通信インターフェースである。通信部３３は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブルにより施設内のルーターに接続され、当該ルーターと有線通信を行う。ルーターは、例えば有線又は無線により公衆通信網Ｎ１に接続されている。なお、通信部３３は、通信部１５と同様にアンテナを有し、移動用通信方式によって付近の基地局Ｎ２と無線通信してもよい。
【0079】
読取部３４は、コンピュータが読取り可能な記録媒体３５から情報を読み取る。記録媒体３５は、例えばＣＤ、ＤＶＤ等の光学ディスク又はＵＳＢフラッシュメモリである。読取部３４は、例えば光学ドライブ又はＵＳＢ端子である。記録媒体３５にはコンピュータプログラムＰ２及び各種のパラメータが記録されており、記録媒体３５を読取部３４に読み取らせることで、コンピュータプログラムＰ２及び各種のパラメータが記憶部３２の不揮発性メモリに記憶される。
【0080】
データベース群２２は、例えば記憶部３２とは別領域のメモリ（外部記憶装置等）であり、所定のデータ配列により構築される電子データを含む。データベース群２２は、地図データベース４１と、灯色データベース４２と、信号情報データベース４３とを含む。
【0081】
地図データベース４１は、道路地図データベース４４と、地名データベース４５とを含む。道路地図データベース４４は、所定の地域（例えば、国内）を網羅する「交差点データ」と「リンクデータ」とを含む。「交差点データ」は、国内の交差点Ｊｘに付与された交差点ＩＤと、交差点Ｊｘの位置情報とを対応付けたデータである。「リンクデータ」は、国内の道路に対応して付与された特定リンクのリンクＩＤに対して、次の情報を対応付けたデータである。
【0082】
情報Ａ：特定リンクの始点・終点・補間点の位置情報
情報Ｂ：特定リンクの始点・終点・補間点の方位情報
情報Ｃ：特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ
情報Ｄ：特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ
情報Ｂ：特定リンクの始点・終点・補間点の方位情報
情報Ｃ：特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ
情報Ｄ：特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ
【0083】
道路地図データベース４４は、実際の道路線形と道路の走行方向に対応した道路ネットワークを構成する。具体的には、道路地図データベース４４は、交差点Ｊｘ等を表すノードＮＤ１を、道路を表す有向リンクＬＮ１で繋いだ道路ネットワークを含む。
【0084】
道路ネットワークは、例えば交差点Ｊｘごとに設定されたノードＮＤ１と、隣接するノードＮＤ１の間を繋ぐ往路及び復路の一対の有向リンクＬＮ１と、を含む有向グラフである。なお、道路が一方通行である場合には、隣接するノードＮＤ１の間は往路のみの有向リンクＬＮ１によって接続される。
【0085】
地名データベース４５は、例えば所定のテーブル形式のデータベースであり、交差点Ｊｘごとの地名と、当該交差点Ｊｘの位置と、当該交差点Ｊｘに設置されている交通信号機５に個別に割り振られた識別番号ＳＮ１と、がそれぞれ紐付けられた状態で記憶されている。
【0086】
例えば、地名データベース４５は、交差点Ｊ１の地名「Ａ町１」と、交差点Ｊ１の位置（すなわち、交通信号機５１１から交通信号機５１４までのそれぞれの設置場所Ｚ１）と、交差点Ｊ１に設置されている交通信号機５１１から交通信号機５１４までの４個の交通信号機５の識別番号「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ１」、「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ２」、「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ３」、「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ４」と、を紐付けた状態で記憶している。
【0087】
ここで、識別番号ＳＮ１は、所定の地域（例えば、国内又は県内）において交通信号機５に個別に割り振られた番号であり、当該所定の地域内において同じ識別番号ＳＮ１は２個以上の交通信号機５には割り振られない。すなわち、識別番号ＳＮ１を特定すれば、当該所定の地域内における１個の交通信号機５を特定することができる。図４に例示する識別番号ＳＮ１は、アルファベットと数字とを含むが、識別番号ＳＮ１は数字のみを含んでもよい。
【0088】
識別番号ＳＮ１は、例えば、交通信号機５が設置されている地域（都道府県等）を示す地名コード（「０４１」等）と、当該地域内の個々の交差点Ｊｘに割り振られた交差点コード（「１２３４」等）と、交差点Ｊｘに接続する流入路Ａｘの別を示す流入路コード（「Ａ１」等）とを含む。なお、識別番号ＳＮ１は、流入路コードを含まなくてもよい。この場合、同じ交差点Ｊｘに設置されている複数の交通信号機５に、同じ識別番号ＳＮ１がそれぞれ割り振られてもよい。
【0089】
図５は、灯色データベース４２の一例を示す図である。
灯色データベース４２は、灯色切り替わり情報Ｄ２と特定情報Ｄ３とを所定のテーブル形式のデータとして記憶している。灯色切り替わり情報Ｄ２は、交通信号機５の灯色が切り替わる時刻である「灯色切り替わり時刻ＴＭ１」（以下、単に「時刻ＴＭ１」とも称する。）と、時刻ＴＭ１の前後における交通信号機５の灯色を示す灯色情報Ｄ４と、を含む。
灯色データベース４２は、灯色切り替わり情報Ｄ２と特定情報Ｄ３とを所定のテーブル形式のデータとして記憶している。灯色切り替わり情報Ｄ２は、交通信号機５の灯色が切り替わる時刻である「灯色切り替わり時刻ＴＭ１」（以下、単に「時刻ＴＭ１」とも称する。）と、時刻ＴＭ１の前後における交通信号機５の灯色を示す灯色情報Ｄ４と、を含む。
【0090】
時刻ＴＭ１は、交通信号機５の灯色の切り替わりが発生した時刻値（例えば、ｔ１，ｔ２又はｔ３）を含む。
【0091】
灯色情報Ｄ４は、交通信号機５の灯色が変化する直前の灯色を示す「前色情報」と、交通信号機５の灯色が変化した直後の灯色を示す「後色情報」とを含む。前色情報及び後色情報は、例えばＧ（青灯色），Ｙ（黄灯色）又はＲ（赤灯色）により示される。
【0092】
特定情報Ｄ３は、交通信号機５を特定するための情報である。特定情報Ｄ３は、具体的には、交通信号機５とその設置場所Ｚｘを紐付ける情報であり、例えば交通信号機５の設置場所Ｚｘ（例えば、交差点Ｊｘの位置であり、道路地図データ４４の交差点ＩＤ）と、当該交通信号機５が進入可否を制御する流入路Ａｘを識別する情報（例えば、道路地図データ４４のリンクＩＤ）とを含む。なお、特定情報Ｄ３は、流入路Ａｘを識別する情報を含まなくてもよい。例えば一方通行の道路で設置場所Ｚｘへの流入路Ａｘが１個しかなく、設置場所Ｚｘに交通信号機５が１個しか設置されていない場合、設置場所Ｚｘを特定すれば１個の交通信号機５を特定することができる。
【0093】
信号情報データベース４３は、信号情報Ｄ１を格納する。制御部３１は、交通信号機５ごとに信号情報Ｄ１を生成し、生成した信号情報Ｄ１を信号情報データベース４３に格納する。
【0094】
入力部２３及び表示部２４は、サーバコンピュータ２１に接続されている。入力部２３は、マウス及びキーボード等の入力機器を含み、ユーザからの操作を信号に変換してサーバコンピュータ２１に入力する。表示部２４は、ディスプレイ及びスピーカ等の表示機器を含み、ユーザに各種の情報を表示する。
【0095】
［１．５ 情報処理方法］
図６は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示すシーケンス図である。情報処理システム１は、主に、端末装置１０の制御部１１と、情報処理装置２０の制御部３１とが各種の処理を実行することで、以下の情報処理方法を実現する。すなわち、情報処理方法は、情報処理システム１に含まれている少なくとも１個の制御部１１，３１によって実行される。
図６は、実施形態に係る情報処理方法の一例を示すシーケンス図である。情報処理システム１は、主に、端末装置１０の制御部１１と、情報処理装置２０の制御部３１とが各種の処理を実行することで、以下の情報処理方法を実現する。すなわち、情報処理方法は、情報処理システム１に含まれている少なくとも１個の制御部１１，３１によって実行される。
【0096】
以下の情報処理方法は、大きく分けて「信号情報Ｄ１を生成する」第１フェーズと、「信号情報Ｄ１を提供する」第２フェーズとを含む。第１フェーズでは、情報処理装置２０が端末装置１０ａから送信される情報に基づいて信号情報Ｄ１を生成する。第２フェーズでは、端末装置１０ｂの要求に応じて、情報処理装置２０が端末装置１０ｂに信号情報Ｄ１を提供する。
【0097】
［１．５．１ 第１フェーズ：信号情報の生成］
はじめに、端末装置１０ａはセンシング処理を実行する（ステップＳ１１）。センシング処理において、端末装置１０ａのＧＰＳセンサ１３はＧＰＳ信号を取得し、ＧＰＳ信号とＧＰＳ信号を取得した時刻とを対応付けた状態で記憶部１２に出力する。また、端末装置１０ａの撮像部１４は画像データＩＭ１を取得し、画像データＩＭ１と画像データＩＭ１を取得した時刻とを対応付けた状態で記憶部１２に出力する。記憶部１２は、これらの情報をそれぞれ記憶する。センシング処理は、定期的（例えば、１秒毎）に実行される。
はじめに、端末装置１０ａはセンシング処理を実行する（ステップＳ１１）。センシング処理において、端末装置１０ａのＧＰＳセンサ１３はＧＰＳ信号を取得し、ＧＰＳ信号とＧＰＳ信号を取得した時刻とを対応付けた状態で記憶部１２に出力する。また、端末装置１０ａの撮像部１４は画像データＩＭ１を取得し、画像データＩＭ１と画像データＩＭ１を取得した時刻とを対応付けた状態で記憶部１２に出力する。記憶部１２は、これらの情報をそれぞれ記憶する。センシング処理は、定期的（例えば、１秒毎）に実行される。
【0098】
次に、端末装置１０ａは検出処理を実行する（ステップＳ１２）。検出処理は、センシング処理において取得した画像データＩＭ１に基づいて、画像データＩＭ１に含まれる交通信号機５、第１標識５３及び第２標識５４のそれぞれの位置を特定する処理である。
【0099】
図７は、検出処理のサブルーチンを示す図である。検出処理において、まず、端末装置１０ａの制御部１１は、画像データＩＭ１に含まれる交通信号機５の位置を特定する（ステップＳ４１）。
【0100】
例えば、制御部１１は、記憶部１２から、記憶部１２に予め記憶されている交通信号機５のモデル画像（平均的な交通信号機５の画像）と、画像データＩＭ１とを読み出す。そして、制御部１１は、画像データＩＭ１に対してモデル画像のパターンマッチングを行い、画像データＩＭ１のうちマッチングスコアが高い画素領域ＡＲ１（すなわち、交通信号機５が写っている可能性が高い領域）に含まれる位置ＰＳ１（例えば、中心位置）を交通信号機５の位置として特定する。制御部１１は、例えば画像データＩＭ１の画素の座標値（画像上の座標値）として、交通信号機５の位置を特定し、当該座標値を記憶部１２に記憶させる。
【0101】
画像データＩＭ１に複数の交通信号機５が写っている場合、画像データＩＭ１のうちマッチングスコアが高い領域が複数箇所検出されることがある。この場合、制御部１１は、マッチングスコアが高い複数の領域のうち、最も面積の広い領域（すなわち、交通信号機５がより大きく写っている領域）に含まれる位置を、交通信号機５の位置として特定する。
【0102】
なお、画像データＩＭ１のうち交通信号機５が写っている位置を特定する際、パターンマッチング以外の公知の手法を用いてもよい。例えば、青灯器、黄灯器及び赤灯器の少なくとも１色に対応する画素を検出することで、交通信号機５の位置を特定してもよい。
【0103】
次に、制御部１１は、画像データＩＭ１に含まれる第２標識５４の位置を特定する（ステップＳ４２）。例えば、制御部１１は、記憶部１２から、記憶部１２に予め記憶されている交通信号機５の種類に関する文字情報を読み出す。文字情報は、例えば「時差式」、「感応式」、「押ボタン式」及び「歩車分離式」等の文字を示す情報である。
【0104】
図８は、第１標識５３及び第２標識５４の位置の特定を説明する図である。
制御部１１は、ステップＳ４１にて特定した交通信号機５の位置ＰＳ１の付近の画素領域ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４に対して、読み出した文字情報のパターンマッチングを行う。
制御部１１は、ステップＳ４１にて特定した交通信号機５の位置ＰＳ１の付近の画素領域ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４に対して、読み出した文字情報のパターンマッチングを行う。
【0105】
画素領域ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４は、画像データＩＭ１内において、交通信号機５としてマッチングした画素領域ＡＲ１に対し、上側、下側及び道路脇側にそれぞれ隣接する領域である。具体的には、画素領域ＡＲ１の面積をそのまま、上側にシフトさせた領域が画素領域ＡＲ２であり、同様に、画素領域ＡＲ１を下側及び道路脇側にシフトさせた領域が画素領域ＡＲ３，ＡＲ４である。
【0106】
また、制御部１１は、画素領域ＡＲ４に代えて、又は画素領域ＡＲ４に加えて、読み出した文字情報のパターンマッチングを画素領域ＡＲ５に対して行ってもよい。画素領域ＡＲ５は、画像データＩＭ１のうち交通信号機５を支持する柱５５を含む領域である。例えば、制御部１１は、画像解析により交通信号機５に接続する柱５５の縦棒５５ａ及び横棒５５ｂを抽出し、柱５５の幅を所定倍した領域を画素領域ＡＲ５として指定する。
【0107】
なお、第１標識５３及び第２標識５４は、通常、柱５５の上部に設けられる。このため、制御部１１は、画素領域ＡＲ５として柱５５の下半分を指定せずに、柱５５の上半分のみを指定してもよい。また、第１標識５３及び第２標識５４は、縦棒５５ａのうち横棒５５ｂと接続する領域、又は横棒５５ｂに設けられることが多い。このため、制御部１１は、横棒５５ｂを含む領域と、縦棒５５ａのうち横棒５５ｂと接続する領域と、を画素領域ＡＲ５として指定してもよい。
【0108】
制御部１１は、画素領域ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４（又はＡＲ５）のうちマッチングスコアが高い領域（すなわち、第２標識５４が写っている可能性が高い領域）に含まれる位置を第２標識５４の位置として特定する。図８の例では、画素領域ＡＲ３がマッチングスコアの高い領域となり、制御部１１は画素領域ＡＲ３に含まれる位置（例えば、中心位置）を第２標識５４の位置として特定する。制御部１１は、例えば画像データＩＭ１の画素の座標値（画像上の座標値）として、第２標識５４の位置を特定し、当該座標値を記憶部１２に記憶させる。
【0109】
なお、画像データＩＭ１のうち第２標識５４が写っている位置を特定する際、パターンマッチング以外の公知の手法を用いてもよい。例えば、制御部１１は、先に交通信号機５の位置の付近の画素領域ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４（又はＡＲ５）に対して文字認識処理を実行し、当該処理によって認識された文字が、読み出した文字情報を含む場合に、当該画素領域を含む位置を第２標識５４の位置として特定してもよい。
【0110】
なお、交通信号機５が時差式等の特殊な種類に属さないノーマルな信号機である場合、交通信号機５の付近に第２標識５４は設けられない。このため、制御部１１はステップＳ４２において第２標識５４の位置が特定されない場合、「第２標識５４なし」とする情報を記憶部１２に記憶させてもよい。この場合、制御部１１は次のステップＳ４３をスキップして、後述のステップＳ４４を実行する。
【0111】
続いて、制御部１１は、画像データＩＭ１に含まれる第１標識５３の位置を特定する前に、ステップＳ４２において特定した第２標識５４の位置を特定対象から除外する（ステップＳ４３）。例えば、制御部１１は、特定した第２標識５４の位置を含む所定の画素領域（例えば、ステップＳ４２においてマッチングスコアが所定値を超えて高かった領域）を特定対象から除外する。図８の例では、制御部１１は画素領域ＡＲ３を特定対象から除外する。
【0112】
最後に、制御部１１は、画像データＩＭ１に含まれる第１標識５３の位置を特定する（ステップＳ４４）。例えば、制御部１１は、画素領域ＡＲ３を除いた状態で、画素領域ＡＲ１の付近に位置する画素領域ＡＲ２，ＡＲ４（又はＡＲ５）に対し、例えば「白地の長方形」又は「白地の長方形であり、当該長方形の縁部分に青枠を含む」モデル画像によりパターンマッチングを行い、第１標識５３が含まれる領域を検出する。そして、制御部１１は、当該領域に含まれる位置を第１標識５３の位置として特定し、当該位置を記憶部１２に記憶させる。図８の例では、制御部１１は画素領域ＡＲ４に含まれる位置を第１標識５３の位置として特定する。以上により、検出処理が終了する。
【0113】
第２標識５４に表記されている文字は「時差式」、「感応式」等に限られているため、画像データＩＭ１において、制御部１１は、第２標識５４の位置を第１標識５３の位置よりも正確に特定しやすい。このため、制御部１１は、第１標識５３の位置を特定するよりも先に第２標識５４の位置を特定し、その位置を第１標識５３の位置を特定するための対象領域から除外する。これにより、第２標識５４を第１標識５３と間違えて検出することを抑制することができ、第１標識５３及び第２標識５４のそれぞれの位置をより正確に特定することができる。
【0114】
なお、制御部１１は検出処理において、第２標識５４の位置を特定しなくてもよい。この場合、制御部１１は、ステップＳ４２及びステップＳ４３を省略して、ステップＳ４４を実行する。
【0115】
図６を参照する。検出処理により、交通信号機５、第１標識５３及び第２標識５４の位置をそれぞれ特定した後、制御部１１は信号切り替わり情報Ｄ２等を含む各種の情報を取得する情報取得処理を実行する（ステップＳ１３）。
【0116】
図９は、情報取得処理のサブルーチンを示す図である。情報取得処理において、制御部１１は、まず灯色切り替わり時刻ＴＭ１を取得する（ステップＳ５１）。具体的には、制御部１１は、時間的に連続する２個の画像データＩＭ１において、交通信号機５の灯色に変化がある場合に、その変化が生じた画像データＩＭ１の取得時刻を時刻ＴＭ１として取得する。例えば、制御部１１は、時間的に連続する２個の画像データＩＭ１において、交通信号機５を含む画素領域ＡＲ１に所定値以上の差分（例えば、輝度の変化）が生じた場合に、交通信号機５の灯色が切り替わったと判定する。
【0117】
次に、制御部１１は、灯色情報Ｄ４を取得する（ステップＳ５２）。具体的には、制御部１１は、画像データＩＭ１の輝度等に基づいて、変化前の画像データＩＭ１における交通信号機５の灯色を前色情報として取得し、変化後の画像データＩＭ１における交通信号機５の灯色を後色情報として取得する。これにより、制御部１１は、灯色切り替わり情報Ｄ２（時刻ＴＭ１及び灯色情報Ｄ４を含む情報）を取得する。
【0118】
続いて、制御部１１は、ＧＰＳ信号に基づいて、位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６を取得する（ステップＳ５３）。位置情報Ｄ５は、時刻ＴＭ１における移動体Ｖ１の位置を示す情報である。位置情報Ｄ５は、例えば、時刻ＴＭ１における移動体Ｖ１の座標値（例えば、緯度及び経度を含む値）を含む。
【0119】
方位情報Ｄ６は、時刻ＴＭ１における移動体Ｖ１の方位を示す情報である。方位情報Ｄ６は、時刻ＴＭ１における移動体Ｖ１の方位値（例えば、北向きを０度とした右回りの角度値）を含む。
【0120】
次に、制御部１１は、画像データＩＭ１に含まれる第１標識５３に基づいて、信号識別情報Ｄ７を取得する（ステップＳ５４からステップＳ５６）。信号識別情報Ｄ７は、画像データＩＭ１中の第１標識５３に表示されている地名又は識別番号ＳＮ１を含む情報である。制御部１１は、第１標識５３の表示に基づいて、ステップＳ５５又はステップＳ５６を実行する。
【0121】
図１０は、実施形態に係る第１標識５３のバリエーションを示す図である。図３及び図１０では、交通信号機５の設置場所Ｚｘに関する情報（例えば、地名）が表示された第１標識５３を例示している。しかしながら、第１標識５３には、交通信号機５の設置場所Ｚｘに関する情報の他に、交通信号機５に個別に割り振られた識別番号ＳＮ１に関する情報が表示されていてもよい。
【0122】
例えば、図１０中の（ａ）に示すように、第１標識５３は、交通信号機５の設置場所Ｚｘを示す文字である日本語地名表記ＴＸ１及び英語地名表記ＴＸ２と、識別番号ＳＮ１を示す文字である英数字コードＣ１とが表示されている。
【0123】
また、図１０中の（ｂ）に示す第１標識５３のように、識別番号ＳＮ１に関する情報は、１次元コードＣ２（例えば、バーコード）であってもよい。１次元コードＣ２は、例えば識別番号ＳＮ１を示す文字がエンコードされたコードである。
【0124】
また、図１０中の（ｃ）に示す第１標識５３のように、識別番号ＳＮ１に関する情報は、２次元コードＣ３（例えば、ＱＲコード（登録商標））であってもよい。２次元コードＣ３は、例えば識別番号ＳＮ１を示す文字と、後述のＵＲＬ情報とがエンコードされたコードである。
【0125】
制御部１１は、画像データＩＭ１に基づいて、第１標識５３に識別番号ＳＮ１に関する情報が表示されているか否かを判定する（ステップＳ５４）。例えば、制御部１１は、画像データＩＭ１のうちステップＳ４４において第１標識５３として特定された画素領域ＡＲ４に対して文字認識処理及びコード認識処理を行う。そして、文字認識処理によって英数字コードＣ１を認識した場合、又は、コード認識処理によって１次元コードＣ２もしくは２次元コードＣ３を認識した場合（ステップＳ５４のＹＥＳ）、ステップＳ５５に進む。
【0126】
一方、制御部１１は、文字認識処理及びコード認識処理の結果、英数字コードＣ１、１次元コードＣ２及び２次元コードＣ３のいずれも認識しない場合（ステップＳ５４のＮＯ）、ステップＳ５６に進む。
【0127】
なお、制御部１１はステップＳ５４，ステップＳ５５を行わず、ステップＳ５３の実行後、すぐにステップＳ５６を実行してもよい。例えば、現時点において、道路上に設置されている第１標識５３には、通常、英数字コードＣ１、１次元コードＣ２及び２次元コードＣ３は表示されておらず、これらのコードＣ１～Ｃ３を第１標識５３に付すにはインフラ整備が必要である。このため、当該インフラ整備が地域的又は全国的になされるまで、制御部１１はステップＳ５４，ステップＳ５５を省略してもよい。
【0128】
また、当該インフラ整備が進んで、これらのコードＣ１～Ｃ３が全国的に普及した場合、制御部１１はステップＳ５４，ステップＳ５６を行わず、ステップＳ５３の実行後、すぐにステップＳ５５を実行してもよい。
【0129】
ステップＳ５５において、制御部１１は第１標識５３に表示されている識別番号ＳＮ１に関する情報から、識別番号ＳＮ１を含む信号識別情報Ｄ７を取得する。例えば、制御部１１は英数字コードＣ１を文字認識することで、「ＳＩＧ０４１－２３９８Ａ１」という識別番号ＳＮ１を含む信号識別情報Ｄ７を取得する。また、制御部１１は、１次元コードＣ２又は２次元コードＣ３をデコードすることで、識別番号ＳＮ１を含む信号識別情報Ｄ７を取得する。制御部１１は、取得した信号識別情報Ｄ７を記憶部１２に記憶させる。
【0130】
ステップＳ５６において、制御部１１は第１標識５３に表示されている設置場所に関する情報から、地名を含む信号識別情報Ｄ７を取得する。例えば、制御部１１は第１標識５３を文字認識することで、「Ａ町１」（図１０の例では「Ａ駅入口」）という地名を含む信号識別情報Ｄ７を取得する。制御部１１は、取得した信号識別情報Ｄ７を記憶部１２に記憶させる。
【0131】
次に、制御部１１は画像データＩＭ１に含まれる第２標識５４に基づいて、交通信号機５の種類を特定する種類情報Ｄ８を取得する（ステップＳ５７）。種類情報Ｄ８は、例えば「時差式」、「感応式」等の交通信号機５の種類を示す文字情報であってもよいし、交通信号機５の種類ごとに割り振られた番号情報（例えば、時差式＝１、感応式＝２）であってもよい。以上により、制御部１１は情報取得処理を終了する。
【0132】
図６を参照する。情報取得処理の後、端末装置１０ａは灯色切り替わり情報Ｄ２（灯色切り替わり時刻ＴＭ１及び灯色情報Ｄ４を含む情報）と、位置情報Ｄ５と、方位情報Ｄ６と、信号識別情報Ｄ７と、種類情報Ｄ８とを、ネットワークを介して情報処理装置２０に送信する。具体的には、制御部１１の動作指令に基づいて、通信部１５がこれらの情報Ｄ２，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８を情報処理装置２０に送信する。
【0133】
情報処理装置２０は、端末装置１０ａから送信されたこれらの情報Ｄ２，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８に基づいて、信号情報Ｄ１を生成する（ステップＳ３１）。
【0134】
図１１は、信号情報生成処理のサブルーチンを示す図である。情報処理装置２０の制御部３１が行う処理は、信号識別情報Ｄ７が識別番号ＳＮ１を含むか、地名を含むかによって場合分けされる（ステップＳ６１）。
【0135】
信号識別情報Ｄ７が識別番号ＳＮ１を含む場合（すなわち、制御部１１がステップＳ５５を実行した場合）、制御部３１は、地図データベース４１に含まれる地名データベース４５のうち、信号識別情報Ｄ７に含まれる識別番号ＳＮ１と一致する設置場所Ｚｘ及び流入路Ａｘを特定する（ステップＳ６２）。例えば、識別番号ＳＮ１が「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ１」である場合、制御部３１は地名データベース４５内を「ＳＩＧ０４１－１２３４－Ａ１」により検索し、識別番号ＳＮ１と一致する設置場所Ｚ１及び流入路Ａ１を特定する。
【0136】
信号識別情報Ｄ７が地名を含む場合（すなわち、制御部１１がステップＳ５６を実行した場合）、制御部３１は、地図データベース４１に含まれる地名データベース４５のうち、信号識別情報Ｄ７に含まれる地名と一致する設置場所Ｚｘを、設置場所Ｚｘの候補としてピックアップする（ステップＳ６３）。
【0137】
全国には、同じ地名が複数存在する場合があるため、地名のみにより交通信号機５の正確な設置場所Ｚｘを特定することが困難なことがある。そこで、ステップＳ６３において、制御部３１は、信号識別情報Ｄ７に含まれる地名と同じ地名を有する設置場所Ｚｘを地名データベース４５からピックアップする。例えば、信号識別情報Ｄ７に含まれる地名が「Ａ町１」である場合、制御部３１は地名データベース４５から大阪府の「Ａ町１」と、東京都の「Ａ町１」と、北海道の「Ａ町１」という、複数の候補をピックアップする。
【0138】
次に、制御部３１は、複数の候補のうち、位置情報Ｄ５が示す位置に最も近い候補を、設置場所Ｚｘとして特定する。例えば、位置情報Ｄ５が示す位置が大阪府内である場合、制御部３１は地名データベース４５において大阪府の「Ａ町１」として登録されている交差点Ｊ１の位置を、信号識別情報Ｄ７が示す交通信号機５の設置場所Ｚｘとして特定する。
【0139】
次に、制御部３１は、方位情報Ｄ６に基づいて、流入路Ａｘを特定する（ステップＳ６５）。例えば、交差点Ｊ１には４個の流入路Ａｘが接続しているため、「Ａ町１」という地名のみではいずれの流入路Ａｘに対応する交通信号機５であるかを特定することが困難な場合がある。このため、制御部３１は、方位情報Ｄ６に基づいて、交差点Ｊｘへの流入方向が移動体Ｖ１の方位（移動方向）に一致する流入路Ａｘを特定する。例えば、ステップＳ６４において設置場所Ｚ１（＝交差点Ｊ１の位置）が特定されている場合に、方位情報Ｄ６が東向きの方位を示す場合、制御部３１は流入路Ａ１を特定する。
【0140】
以上のステップＳ６２（又は、ステップＳ６３からステップＳ６５）により、信号識別情報Ｄ７及び地図データベース４１を対応付けすることで、画像データＩＭ１に含まれる交通信号機５の設置場所Ｚｘ及び流入路Ａｘが特定される。制御部３１は、特定した設置場所Ｚｘ及び流入路Ａｘを示す情報を含む特定情報Ｄ３を生成する（ステップＳ６６）。
【0141】
次に、制御部３１は、特定情報Ｄ３と、灯色切り替わり時刻ＴＭ１と、灯色情報Ｄ４と、種類情報Ｄ８とを、灯色データベース４２に蓄積する（ステップＳ６７）。
【0142】
その後、制御部３１は、灯色データベース４２に蓄積された特定情報Ｄ３と、灯色切り替わり時刻ＴＭ１と、灯色情報Ｄ４と、種類情報Ｄ８とを用いて、流入路Ａｘごとに、交通信号機５の灯色の遷移パターンと切り替わり時刻を推定する（ステップＳ６８）。例えば、制御部３１は、流入路Ａ１に対応する所定数以上（例えば、１０回分）の時刻ＴＭ１、前色情報及び後色情報に基づいて、流入路Ａ１における灯色の遷移パターンを推定して、各灯色切り替わり時刻の統計値（例えば平均値又は中央値）を算出する。
【0143】
推定の際に、制御部３１は種類情報Ｄ８に基づいて、当該遷移パターンを推定する。例えば、流入路Ａ１の交通信号機５（具体的には交通信号機５１１）がボタン式信号機又は感応式信号機の場合、青点灯から黄点灯までの時間は遷移パターンとして取得する意味があるが、黄点滅から赤点灯まで（又は、赤点灯から青点灯まで）の時間はボタン等が押されるタイミングに依存するため、遷移パターンとして取得する意味がほとんどない。このような場合、制御部３１は種類情報Ｄ８に基づいて、推定する遷移パターンを限定してもよい。このように、種類情報Ｄ８に基づくことで、より正確な信号情報Ｄ１を生成することができる。
【0144】
制御部３１は、推定した遷移パターン及び灯色切り替わり時刻ＴＭ１に基づいて、信号情報Ｄ１を生成する。制御部３１は、生成した信号情報Ｄ１を信号情報データベース４３に記録し、ステップＳ６８を終了する。
【0145】
以上により、情報処理方法の第１フェーズ（信号情報Ｄ１の生成）が終了する。上記のように、情報処理システム１では、画像データＩＭ１に含まれる第１標識５３の表示に基づいて取得される信号識別情報Ｄ７に基づいて、交通信号機５の設置場所Ｚｘを特定する。このため、例えば画像データＩＭ１に複数の交通信号機５が含まれる場合や、ＧＰＳ信号に誤差がある場合であっても、交差点Ｊｘの流入路Ａｘと交通信号機５とが正確に紐付けられた信号情報Ｄ１を生成することができる。
【0146】
また、本実施形態では、端末装置１０ａが画像データＩＭ１自体を情報処理装置２０に送信するのではなく、端末装置１０ａにおいて画像データＩＭ１から灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４、信号識別情報Ｄ７及び種類情報Ｄ８を取得した上で、これらの情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ７，Ｄ８を、位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６とともにネットワークを介して情報処理装置２０に送信している。このため、端末装置１０ａが画像データＩＭ１を情報処理装置２０に送信する場合と比べて、通信に掛かるデータ量を低減することができる。
【0147】
また、端末装置１０ａにおいてこれらの情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ７，Ｄ８を取得する処理を実行するため、情報処理装置２０におけるデータ処理の負荷を低減することができる。情報処理システム１は、例えば複数の端末装置１０と１個の情報処理装置２０とを含む。複数の端末装置１０においてそれぞれ情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ７，Ｄ８を取得する処理を分担することで、情報処理システム１に含まれる端末装置１０の個数が増えた場合にも、情報処理装置２０におけるデータ処理の負荷が過大となることを抑制することができる。
【0148】
また、端末装置１０ａにおいて信号識別情報Ｄ７を取得する一方で、信号識別情報Ｄ７に含まれる地名等の情報と、地名データベース４５に含まれる設置場所Ｚｘ及び流入路Ａｘとの対応付けは情報処理装置２０にて実行する。すなわち、特定情報Ｄ３の生成は、情報処理装置２０において実行される。端末装置１０ａにおいて特定情報Ｄ３を実行するには、端末装置１０ａのメモリに地名データベース４５をダウンロードするか、ネットワークを介して端末装置１０ａが都度、地名データベース４５にアクセスする必要があり、通信に掛かるデータ量が増大するおそれがある。
【0149】
このため、本実施形態では、端末装置１０ａにおいて信号識別情報Ｄ７を取得し、信号識別情報Ｄ７をネットワークを介して情報処理装置２０に送信し、地名データベース４５にネットワークを介さずにアクセス可能な情報処理装置２０において特定情報Ｄ３を生成する。これにより、通信に掛かるデータ量を低減することができる。
【0150】
［１．５．２ 第２フェーズ：信号情報の提供］
図６を参照する。次に、情報処理方法の第２フェーズ（信号情報Ｄ１の提供）を説明する。端末装置１０ｂは、例えば自身が搭載される移動体Ｖ１の通行に活用するために、情報処理装置２０に対して信号情報Ｄ１を要求する。このとき、端末装置１０ｂは、どの設置場所Ｚｘの、どの流入路Ａｘの信号情報Ｄ１を要求するかの指定を行うことで、より有用な信号情報Ｄ１を要求することができる。
図６を参照する。次に、情報処理方法の第２フェーズ（信号情報Ｄ１の提供）を説明する。端末装置１０ｂは、例えば自身が搭載される移動体Ｖ１の通行に活用するために、情報処理装置２０に対して信号情報Ｄ１を要求する。このとき、端末装置１０ｂは、どの設置場所Ｚｘの、どの流入路Ａｘの信号情報Ｄ１を要求するかの指定を行うことで、より有用な信号情報Ｄ１を要求することができる。
【0151】
端末装置１０ｂは、はじめにセンシング処理を実行する（ステップＳ２１）。当該センシング処理は、ステップＳ１１にて説明する端末装置１０ａのセンシング処理と同じ処理である。これにより、端末装置１０ｂは、ＧＰＳ信号と画像データＩＭ１とを定期的に取得する。
【0152】
次に、端末装置１０ｂの制御部１１は、検出処理を実行する（ステップＳ２２）。当該検出処理は、ステップＳ１２にて説明する端末装置１０ａの検出処理と同じ処理である。これにより、端末装置１０ｂは画像データＩＭ１に含まれる交通信号機５、第１標識５３及び第２標識５４のそれぞれの位置を特定する。
【0153】
続いて、端末装置１０ｂの制御部１１は、要求信号ＳＧ１を生成する処理を実行する（ステップＳ２３）。要求信号ＳＧ１は、情報処理装置２０に対して、信号情報Ｄ１の送信を要求する信号である。
【0154】
ステップＳ２３において、制御部１１ははじめに、ＧＰＳ信号に基づいて位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６を取得する。制御部１１は、例えばステップＳ５３（図９）と同様に、位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６を取得する。次に、制御部１１は、画像データＩＭ１に基づいて信号識別情報Ｄ７を取得する。制御部１１は、例えばステップＳ５４からステップＳ５６と同様に、第１標識５３に表記されている情報を文字認識処理等することによって、信号識別情報Ｄ７を取得する。
【0155】
最後に、制御部１１は、信号識別情報Ｄ７に基づいて要求信号ＳＧ１を生成する。例えば、制御部１１は、信号情報Ｄ１を要求する旨の情報と、位置情報Ｄ５と、方位情報Ｄ６と、信号識別情報Ｄ７とを含む要求信号ＳＧ１を生成する。以上により、ステップＳ２３が終了する。
【0156】
端末装置１０ｂは、要求信号ＳＧ１を情報処理装置２０に送信する（ステップＳ２４）。具体的には、端末装置１０ｂの通信部１５が、ネットワークを介して、要求信号ＳＧ１を情報処理装置２０に送信する。情報処理装置２０の通信部３３は、受信した要求信号ＳＧ１を制御部３１に出力する。
【0157】
情報処理装置２０の制御部３１は、要求信号ＳＧ１に基づいて、端末装置１０ｂに提供する信号情報Ｄ１を生成する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において、制御部３１は、はじめに、要求信号ＳＧ１に含まれる位置情報Ｄ５、方位情報Ｄ６及び信号識別情報Ｄ７に基づいて、特定情報Ｄ３を生成する。例えば、制御部３１はステップＳ６１からステップＳ６６（図１１）と同様の処理により、特定情報Ｄ３を生成する。
【0158】
次に、制御部３１は、特定情報Ｄ３によって特定される交通信号機５の信号情報Ｄ１を信号情報データベース４３から読み出す。
【0159】
ここで、要求信号ＳＧ１に含まれる信号情報Ｄ１を要求する旨の情報が、移動体Ｖ１が現に面している交通信号機５（すなわち、画像データＩＭ１に含まれている交通信号機５）の信号情報Ｄ１だけでなく、移動体Ｖ１が近い将来に通過する予定の交差点Ｊｘに設置されている交通信号機５の信号情報Ｄ１も要求する場合がある。この場合、制御部３１は、信号情報Ｄ１を要求する旨の情報に基づいて、複数の信号情報Ｄ１を信号情報データベース４３から読み出す。
【0160】
最後に、制御部３１は、要求信号ＳＧ１に対応する信号情報Ｄ１を端末装置１０ｂに提供する（ステップＳ３３）。具体的には、制御部３１の動作指令により、通信部３３が信号情報Ｄ１をネットワークを介して端末装置１０ｂに送信する。
【0161】
例えば、端末装置１０ｂが移動体Ｖ１の位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６のみに基づいて要求する信号情報Ｄ１を特定する場合、ＧＰＳ信号の誤差によって、誤った設置場所Ｚｘの信号情報Ｄ１を要求するおそれがある。これに対し、本実施形態では、第１標識５３に基づいて取得される信号識別情報Ｄ７が要求信号ＳＧ１に含まれるため、端末装置１０ｂは、信号情報Ｄ１をより正確に要求することができる。
【0162】
［２．変形例］
以下、実施形態の変形例について説明する。変形例において、実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。
以下、実施形態の変形例について説明する。変形例において、実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。
【0163】
［２．１ 情報処理システムの変形例］
上記の実施形態では、端末装置１０ａの制御部１１が画像データＩＭ１に基づいて灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び信号識別情報Ｄ７を取得して、これらの情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ７を、位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６とともに情報処理装置２０に送信する。そして、情報処理装置２０の制御部３１において、位置情報Ｄ５、方位情報Ｄ６、信号識別情報Ｄ７及び地名データベース４５に基づいて特定情報Ｄ３を取得し、灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び特定情報Ｄ３に基づいて信号情報Ｄ１を生成する。しかしながら、制御部１１及び制御部３１における各種の処理の分担は、特に限定されない。
上記の実施形態では、端末装置１０ａの制御部１１が画像データＩＭ１に基づいて灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び信号識別情報Ｄ７を取得して、これらの情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ７を、位置情報Ｄ５及び方位情報Ｄ６とともに情報処理装置２０に送信する。そして、情報処理装置２０の制御部３１において、位置情報Ｄ５、方位情報Ｄ６、信号識別情報Ｄ７及び地名データベース４５に基づいて特定情報Ｄ３を取得し、灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び特定情報Ｄ３に基づいて信号情報Ｄ１を生成する。しかしながら、制御部１１及び制御部３１における各種の処理の分担は、特に限定されない。
【0164】
例えば、端末装置１０ａの制御部１１は、灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び信号識別情報Ｄ７を取得することなく、画像データＩＭ１をそのまま情報処理装置２０に送信してもよい。この場合、情報処理装置２０の制御部３１は、画像データＩＭ１に基づいて、ステップＳ１２，Ｓ１３と同様の手法にて灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び信号識別情報Ｄ７を取得する。
【0165】
また、端末装置１０ａの制御部１１が特定情報Ｄ３を生成してもよい。この場合、例えば、端末装置１０ａの記憶部１２には地名データベース４５がインストールされており、制御部１１は信号識別情報Ｄ７及び地名データベース４５に基づいて特定情報Ｄ３を生成する。そして、制御部１１はネットワークを介して情報処理装置２０に灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び特定情報Ｄ３を送信し、情報処理装置２０の制御部３１は、これらの情報ＴＭ１，Ｄ４，Ｄ３に基づいて信号情報Ｄ１を生成する。
【0166】
このように、情報処理システム１では、少なくとも１個の制御部１１，３１が、灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び信号識別情報Ｄ７とを取得し、信号識別情報Ｄ７に基づいて特定情報Ｄ３を取得し、灯色切り替わり時刻ＴＭ１、灯色情報Ｄ４及び特定情報Ｄ３に基づいて信号情報Ｄ１を生成すればよい。
【0167】
［２．２ 要求信号の変形例］
上記の実施形態では、情報処理装置２０は、要求信号ＳＧ１に対応する信号情報Ｄ１を端末装置１０ｂに送信する。しかしながら、例えば情報処理装置２０は生成した信号情報Ｄ１を定期的にウェブサーバー又はアプリケーションにアップロードし、端末装置１０ｂは要求信号ＳＧ１に基づいて当該ウェブサーバー又はアプリケーションにアクセスしてもよい。
上記の実施形態では、情報処理装置２０は、要求信号ＳＧ１に対応する信号情報Ｄ１を端末装置１０ｂに送信する。しかしながら、例えば情報処理装置２０は生成した信号情報Ｄ１を定期的にウェブサーバー又はアプリケーションにアップロードし、端末装置１０ｂは要求信号ＳＧ１に基づいて当該ウェブサーバー又はアプリケーションにアクセスしてもよい。
【0168】
例えば、図１０（ｃ）に示すように第１標識５３に２次元コードＣ３が含まれる場合、２次元コードＣ３には、識別番号ＳＮ１の他にＵＲＬ情報を含ませることができる。撮像部１４により撮像された２次元コードＣ３を制御部１１がデコードすることで、制御部１１はＵＲＬ情報を読み取る。そして、制御部１１は、ネットワークを介して、ＵＲＬ情報に記載されているＵＲＬにアクセスすることで、ウェブサーバーから信号情報Ｄ１を取得する。
【0169】
［３． 付記］
本開示は、以下の付記に示す内容を含む。
本開示は、以下の付記に示す内容を含む。
【0170】
［付記１］
移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置を制御する制御方法であって、
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成するステップを備え、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
制御方法。
移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置を制御する制御方法であって、
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成するステップを備え、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
制御方法。
【0171】
［付記２］
移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータプログラムは、コンピュータに、
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成するステップを実行させ、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
コンピュータプログラム。
移動体に搭載されている端末装置とネットワークを介して通信する情報処理装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータプログラムは、コンピュータに、
灯色切り替わり時刻、灯色情報及び特定情報に基づいて、交通信号機の将来の動作状態を表す信号情報を生成するステップを実行させ、
前記灯色切り替わり時刻、前記灯色情報及び前記特定情報は、前記移動体に搭載されている撮像部により取得される画像データに基づいて取得され、
前記画像データは、前記交通信号機と、前記交通信号機の付近に設置されて前記交通信号機の設置場所を示す地名及び前記交通信号機に個別に割り振られた識別番号の少なくとも一方に関する情報を表示する第１標識と、を含み、
前記灯色切り替わり時刻は、前記交通信号機の灯色が切り替わる時刻であり、
前記灯色情報は、前記前記灯色切り替わり時刻の前後における前記交通信号機の灯色を示す情報であり、
前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色情報は、前記画像データに含まれる前記交通信号機に基づいて取得され、
前記特定情報は、前記交通信号機を特定する情報であり、前記画像データに含まれる前記第１標識に基づいて取得される、
コンピュータプログラム。
【0172】
［４． その他］
なお、上記の実施形態及び各種の変形例については、その少なくとも一部を、相互に任意に組み合わせてもよい。また、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
なお、上記の実施形態及び各種の変形例については、その少なくとも一部を、相互に任意に組み合わせてもよい。また、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0173】
１ 情報処理システム
１０，１０ａ，１０ｂ 端末装置
１１ 制御部（第１制御部）
１２ 記憶部
１３ ＧＰＳセンサ
１４ 撮像部
１５ 通信部
１６ 読取部
１７ 記録媒体
１８ 入力部
１９ 表示部
２０ 情報処理装置
２１ サーバコンピュータ
２２ データベース群
２３ 入力部
２４ 表示部
３１ 制御部（第２制御部）
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 読取部
３５ 記録媒体
４１ 地図データベース
４２ 灯色データベース
４３ 信号情報データベース
４４ 道路地図データ
４５ 地名データ
５，５１１，５１２，５１３，５１４，５２１，５２２，５２３，５２４ 交通信号機
５３ 第１標識
５４ 第２標識
５５ 柱
５５ａ 縦棒
５５ｂ 横棒
Ｖ１ 移動体
Ｎ１ 公衆通信網
Ｎ２ 基地局
Ｊｘ，Ｊ１，Ｊ２ 交差点
Ａｘ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ 流入路
ＩＭ１ 画像データ
Ｐ１ コンピュータプログラム
Ｐ２ コンピュータプログラム
ＮＤ１ ノード
ＬＮ１ 有向リンク
Ｄ１ 信号情報
Ｄ２ 灯色切り替わり情報
Ｄ３ 特定情報
Ｄ４ 灯色情報
Ｄ５ 位置情報
Ｄ６ 方位情報
Ｄ７ 信号識別情報
Ｄ８ 種類情報
ＳＮ１ 識別番号
Ｚｘ，Ｚ１ 設置場所
ＴＭ１ 灯色切り替わり時刻
ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４，ＡＲ５ 画素領域
ＰＳ１ 位置
ＴＸ１ 日本語地名表記
ＴＸ２ 英語地名表記
Ｃ１ 英数字コード
Ｃ２ １次元コード
Ｃ３ ２次元コード
ＳＧ１ 要求信号
１０，１０ａ，１０ｂ 端末装置
１１ 制御部（第１制御部）
１２ 記憶部
１３ ＧＰＳセンサ
１４ 撮像部
１５ 通信部
１６ 読取部
１７ 記録媒体
１８ 入力部
１９ 表示部
２０ 情報処理装置
２１ サーバコンピュータ
２２ データベース群
２３ 入力部
２４ 表示部
３１ 制御部（第２制御部）
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 読取部
３５ 記録媒体
４１ 地図データベース
４２ 灯色データベース
４３ 信号情報データベース
４４ 道路地図データ
４５ 地名データ
５，５１１，５１２，５１３，５１４，５２１，５２２，５２３，５２４ 交通信号機
５３ 第１標識
５４ 第２標識
５５ 柱
５５ａ 縦棒
５５ｂ 横棒
Ｖ１ 移動体
Ｎ１ 公衆通信網
Ｎ２ 基地局
Ｊｘ，Ｊ１，Ｊ２ 交差点
Ａｘ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ 流入路
ＩＭ１ 画像データ
Ｐ１ コンピュータプログラム
Ｐ２ コンピュータプログラム
ＮＤ１ ノード
ＬＮ１ 有向リンク
Ｄ１ 信号情報
Ｄ２ 灯色切り替わり情報
Ｄ３ 特定情報
Ｄ４ 灯色情報
Ｄ５ 位置情報
Ｄ６ 方位情報
Ｄ７ 信号識別情報
Ｄ８ 種類情報
ＳＮ１ 識別番号
Ｚｘ，Ｚ１ 設置場所
ＴＭ１ 灯色切り替わり時刻
ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３，ＡＲ４，ＡＲ５ 画素領域
ＰＳ１ 位置
ＴＸ１ 日本語地名表記
ＴＸ２ 英語地名表記
Ｃ１ 英数字コード
Ｃ２ １次元コード
Ｃ３ ２次元コード
ＳＧ１ 要求信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】