特開 2024-33073 グリッパ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033073

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】グリッパ

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240306BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022136457

(22)【出願日】2022-08-30

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）２０２２年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 内閣府戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）第２期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤／サブテーマＩＩＩＳｏｃｉｅｔｙ５．０実現のための社会実装技術／ＣＰＳ構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】593006630

【氏名又は名称】学校法人立命館

(74)【代理人】

【識別番号】100154014

【弁理士】

【氏名又は名称】正木 裕士

(74)【代理人】

【識別番号】100154520

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 祐子

(72)【発明者】

【氏名】名手 一生

(72)【発明者】

【氏名】王 忠奎

(72)【発明者】

【氏名】平井 慎一

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS01

3C707ES04

3C707ES07

3C707EU11

3C707EW07

(57)【要約】

【課題】アクチュエータが不要なグリッパを提供する。
【解決手段】屈曲可能なグリッパ本体２と、グリッパ本体２に設けられている第１突起２２ｅと、グリッパ本体２に設けられている弾性を有する弾性部材３と、を有している。そして、グリッパ本体２の下端部２２ｄ１が所定箇所Ｇに接触すると、弾性部材３が弾性変形し、これによって、第１突起２２ｅが弾性部材３にロックされる。そしてさらに、グリッパ本体２の下端部２２ｄ１が所定箇所Ｇにさらに接触すると、弾性部材３が弾性変形し、これによって、第１突起２２ｅが弾性部材３のロックから解除される。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

屈曲可能なグリッパ本体と、
前記グリッパ本体に設けられているロック機構と、
前記グリッパ本体に設けられている弾性を有する弾性部材と、を有し、
前記グリッパ本体の先端部が所定箇所に接触すると、前記弾性部材が弾性変形し、これによって、前記ロック機構が前記弾性部材にロックされ、
前記グリッパ本体の先端部が前記所定箇所にさらに接触すると、前記弾性部材が弾性変形し、これによって、前記ロック機構が前記弾性部材のロックから解除されてなるグリッパ。

【請求項2】

前記弾性部材は、前記弾性変形した際の該弾性部材の曲率半径が、前記グリッパ本体の曲率半径と異なるものとなるよう前記グリッパ本体に設けられてなる請求項１に記載のグリッパ。

【請求項3】

前記グリッパ本体には、前記ロック機構が前記弾性部材のロックから解除された際、前記グリッパ本体の先端部が前記所定箇所に接触していないにもかからず、再び前記弾性部材にロックされないようにするロック防止機構が設けられてなる請求項１に記載のグリッパ。

【請求項4】

前記グリッパ本体の先端部は、内向き方向に傾斜してなる請求項１に記載のグリッパ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、グリッパに関する。

【背景技術】

【0002】

近年のロボット普及に伴い、多種多様なグリッパが開発されている。これらグリッパの駆動原理は、モータ駆動や空気圧駆動をはじめ、多岐に渡っている（例えば、非特許文献１，２参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】小澤隆太：“ワイヤ駆動ロボットハンド”，日本ロボット学会誌,ｖｏｌ.３９, ｎｏ． ９, ｐｐ.８１９－８２２,２０２１

【非特許文献2】平井慎一：“食品ハンドリング用ロボットハンド”，計測と制御,ｖｏｌ. ５６,ｎｏ．１０,ｐｐ.７８７－７９１,２０１７

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のようなグリッパは、ロボットアームとは別に、モータやコンプレッサなどのアクチュエータを必要とするため、追加のコストを要するという問題があった。さらには、アクチュエータを必要とするため、グリッパの付け替えが煩雑であり、時に、専門的な知識を要する場合もあるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、アクチュエータが不要なグリッパを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0007】

請求項１に係るグリッパは、屈曲可能なグリッパ本体（２）と、
前記グリッパ本体（２）に設けられているロック機構（第１突起２２ｅ）と、
前記グリッパ本体（２）に設けられている弾性を有する弾性部材（３）と、を有し、
前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が所定箇所（Ｇ）に接触すると、前記弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）にロックされ、
前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が前記所定箇所（Ｇ）にさらに接触すると、前記弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）のロックから解除されてなることを特徴としている。

【0008】

請求項２に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記弾性部材（３）は、前記弾性変形した際の該弾性部材（３）の曲率半径（Ｒ１）が、前記グリッパ本体（２）の曲率半径（Ｒ２）と異なるものとなるよう前記グリッパ本体（２）に設けられてなることを特徴としている。

【0009】

請求項３に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記グリッパ本体（２）には、前記ロック機構（第１突起２２ｅ）が前記弾性部材（３）のロックから解除された際、前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が前記所定箇所（Ｇ）に接触していないにもかからず、再び前記弾性部材（３）にロックされないようにするロック防止機構（第２突起２２ｆ）が設けられてなることを特徴としている。

【0010】

請求項４に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、前記グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）は、内向き方向に傾斜してなることを特徴としている。

【発明の効果】

【0011】

次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0012】

請求項１に係る発明によれば、グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が所定箇所（Ｇ）に接触すると、弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、ロック機構（第１突起２２ｅ）が弾性部材（３）にロックされるようになっている。そして、グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が所定箇所（Ｇ）にさらに接触すると、弾性部材（３）が弾性変形し、これによって、ロック機構（第１突起２２ｅ）が弾性部材（３）のロックから解除されるようになっている。これにより、従来のようにアクチュエータを搭載しなくとも、グリッパ（１）のロックとロック解除を同時に実現することが可能となる。

【0013】

したがって、本発明によれば、アクチュエータを不要とすることができる。

【0014】

請求項２に係る発明によれば、弾性部材（３）は、弾性変形した際の該弾性部材（３）の曲率半径（Ｒ１）が、グリッパ本体（２）の曲率半径（Ｒ２）と異なるものとなるようグリッパ本体（２）に設けられているから、弾性部材（３）がグリッパ本体（２）に対して相対的に前進可能となる。

【0015】

請求項３に係る発明によれば、ロック防止機構（第２突起２２ｆ）が設けられているから、グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）が所定箇所（Ｇ）に接触していないにも関わらず、グリッパ（１）が意図せずロックされてしまうことがないため、グリッパ（１）を元の位置に戻すことが可能となる。

【0016】

請求項４に係る発明によれば、グリッパ本体（２）の先端部（下端部２２ｄ１）は、内向き方向に傾斜しているから、内側に力が働きやすくなり、これによって、ワーク（Ｗ）をグリッパ（１）にて掴み持ちし易くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係るグリッパを固定台に複数対向配置するように取り付けた状態を示す斜視図である。

【図2】（ａ）は、同実施形態に係るグリッパ本体の斜視図、（ｂ）は、同実施形態に係る弾性部材の正面図である。

【図3】（ａ）は、同実施形態に係るグリッパ本体の第１可動部を示す斜視図、（ｂ）は、同実施形態に係るグリッパ本体の第２可動部を示す斜視図、（ｃ）は（ｂ）の側面図である。

【図4】（ａ）は、同実施形態に係るグリッパが屈曲していない状態を示す簡易説明図、（ｂ）は、同実施形態に係るグリッパが屈曲した状態を示す簡易説明図である。

【図5】（ａ）～（ｃ）は、同実施形態に係るグリッパをロックする手順を説明する説明図である。

【図6】（ａ）～（ｃ）は、同実施形態に係るグリッパのロックを解除する手順を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一実施形態に係るグリッパを、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明において、上下左右の方向を示す場合は、図示正面から見た場合の上下左右をいうものとする。

【0019】

＜グリッパの説明＞
図１に示す本実施形態に係るグリッパ１は、矩形状の固定台Ｋに取り付け固定されて使用されるもので、図示では、３本、対向配置されて、固定台Ｋに取り付け固定されている。なお、この固定台Ｋには、図示はしないがロボットアームが取り付けられ、使用されるようになっている。

【0020】

このグリッパ１は、図１に示すように、屈曲可能なグリッパ本体２と、弾性を有する弾性部材３と、で構成されている。以下、各構成について詳しく説明することとする。

【0021】

＜グリッパ本体の説明＞
グリッパ本体２は、図２（ａ）に示すように、多関節状に形成された指状に形成されている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように、グリッパ本体２は、固定部２０と、第１可動部２１と、第２可動部２２と、で構成されている。固定部２０は、図２（ａ）に示すように、肉厚矩形状で起立状の垂直部２０ａと、この垂直部２０ａの上面２０ａ１に、垂直部２０ａと直角となるように外方向（図示左方向に）に一体的に突出して設けられている水平部２０ｂとで、主に構成されている。この垂直部２０ａには、図２（ａ）に示すように、右側面２０ａ２から左側面２０ａ３に向かって取付孔２０ａ４が貫通して設けられている。そして、図２（ａ）に示すように、垂直部２０ａの右側面２０ａ２下面２０ａ５側には、内方向（図示右方向）に向かって、矩形状のガイド片２０ｃが一体的に突出して設けられている。なお、このガイド片２０ｃには、図２（ａ）に示すように、上下方向に向かって矩形状のガイド孔２０ｃ１が貫通して設けられている。

【0022】

一方、図２（ａ）に示すように、垂直部２０ａの下面２０ａ５には、半楕円状の取付部２０ｄが下方向に一体的に突出して設けられている。なお、取付部２０ｄには、図示はしないが、図２（ａ）に示す下部２０ｄ１側に、前後方向に向かって取付孔が貫通して設けられている。

【0023】

また一方、水平部２０ｂの左側面２０ｂ１側には、上下方向に向かって、一対の取付孔２０ｂ２が貫通して設けられている。なお、この取付孔２０ｂ２には、図１に示すビスＢ１が取り付けられるようになっており、これによって、固定部２０が、図１に示す固定台Ｋに取り付け固定されるようになっている。

【0024】

第１可動部２１は、図３（ａ）に示すように、肉厚矩形状で起立状の本体部２１ａを、主に備えている。図３（ａ）に示すように、この本体部２１ａの右側面２１ａ１下面２１ａ２側には、内方向（図示右方向）に向かって、矩形状のガイド片２１ｂが一体的に突出して設けられている。なお、このガイド片２１ｂには、図３（ａ）に示すように、上下方向に向かって矩形状のガイド孔２１ｂ１が貫通して設けられている。

【0025】

一方、図３（ａ）に示すように、本体部２１ａの上面２１ａ３には、前側面２１ａ４と後側面２１ａ５からそれぞれ、半楕円状の連結部２１ｃが上方向に一体的に突出して設けられている。そして、この連結部２１ｃには、それぞれ、前後方向に向かって取付孔２１ｃ１が貫通して設けられている。これにより、一対の連結部２１ｃ間に、図２（ａ）に示すように、固定部２０の取付部２０ｄを載置し、図１及び図２（ａ）に示すビスＢ２を取付孔２１ｃ１、及び、固定部２０の取付孔（図示せず）に挿入して固定することで、第１可動部２１を固定部２０に取り付けることができる。なお、この際、第１可動部２１は、ビスＢ２を基点として、可動できるように固定部２０に取り付けられている。

【0026】

また一方、図３（ａ）に示すように、本体部２１ａの下面２１ａ２には、半楕円状の取付部２１ｄが下方向に一体的に突出して設けられている。なお、取付部２１ｄには、図３（ａ）に示す下部２１ｄ１側に、前後方向に向かって取付孔２１ｄ２が貫通して設けられている。

【0027】

かくして、このように構成される第１可動部２１は、図２（ａ）に示すように、第１可動部２１同士を連結することができる。すなわち、図２（ａ）に示すように、一方の第１可動部２１（図２（ａ）に示す下側の第１可動部２１）の連結部２１ｃ間に、他方の第１可動部２１（図２（ａ）に示す上側の第１可動部２１）の取付部２１ｄを載置し、図１及び図２（ａ）に示すビスＢ３を取付孔２１ｃ１、及び、取付孔２１ｄ２に挿入して固定することで、第１可動部２１同士を連結することができる。なお、この際、一方の第１可動部２１（図２（ａ）に示す下側の第１可動部２１）は、ビスＢ３を基点として、可動できるように他方の第１可動部２１（図２（ａ）に示す上側の第１可動部２１）に取り付けられている。

【0028】

第２可動部２２は、図３（ｂ）に示すように、肉厚台形状で起立状の本体部２２ａを、主に備えている。図３（ｂ）に示すように、この本体部２２ａの右側面２２ａ１上面２２ａ２側には、内方向（図示右方向）に向かって、矩形状のガイド片２２ｂが一体的に突出して設けられている。なお、このガイド片２２ｂには、図３（ｂ）に示すように、上下方向に向かって矩形状のガイド孔２２ｂ１が貫通して設けられている。

【0029】

一方、図３（ｂ）に示すように、本体部２２ａの上面２２ａ２には、前側面２２ａ３と後側面２２ａ４からそれぞれ、半楕円状の連結部２２ｃが上方向に一体的に突出して設けられている。そして、この連結部２２ｃには、それぞれ、前後方向に向かって取付孔２２ｃ１が貫通して設けられている。これにより、一対の連結部２２ｃ間に、図２（ａ）に示すように、第１可動部２１の取付部２１ｄを載置し、図１及び図２（ａ）に示すビスＢ４を取付孔２２ｃ１、及び、第１可動部２１の取付孔２１ｄ２に挿入して固定することで、第２可動部２２を第１可動部２１に取り付けることができる。なお、この際、第２可動部２２は、ビスＢ４を基点として、可動できるように第１可動部２１に取り付けられている。

【0030】

また一方、図３（ｂ）に示すように、ガイド片２２ｂの右側面２２ｂ２には、下方向に向かって、舌片状の掴持片２２ｄが一体的に突出して設けられている。そして、この掴持片２２ｄは、図３（ｃ）に示すように、下端部２２ｄ１が内方向（図３（ｃ）に示す右方向）に向かって傾斜している。

【0031】

ところで、上記のように構成される第２可動部２２は、図３（ｃ）に示すように、本体部２２ａの右側面２２ａ１下面２２ａ５側には、内方向（図示右方向）に向かって、側面視爪状の第１突起２２ｅが一体的に突出して設けられている。そして、図３（ｃ）に示すように、掴持片２２ｄの左側面２２ｄ２には、第１突起２２ｅよりも下方に位置する箇所（下端部２２ｄ１側）に、外方向（図示左方向）に向かって、側面視Ｔ字状の第２突起２２ｆが一体的に突出して設けられている。なお、第２突起２２ｆは、図３（ｃ）に示すように、先端部分２２ｆ１（図示左側部分）が円形状に形成され、基端部分２２ｆ２（図示右側部分）が円柱状に形成されている。

【0032】

かくして、グリッパ本体２は、上記のように構成されることにより、多関節状に形成されると共に、屈曲可能となっている。

【0033】

＜弾性部材の説明＞
弾性部材３は、弾性を有する板バネなどで形成されているものであって、図２（ｂ）に示すように、正面視縦長矩形状の本体部３０を主に備えている。図２（ｂ）に示すように、この本体部３０の上面３０ａ側には、円形状の取付孔３１が貫通して設けられている。そして、図２（ｂ）に示すように、本体部３０の下部３０ｂ側には、矩形状のロック孔３２が貫通して設けられている。そしてさらに、図２（ｂ）に示すように、本体部３０の下部３０ｂは、尻窄まり状に形成されており、ロック孔３２より下方に位置する箇所に、円形状の第１係止孔３３が貫通して設けられている。そして、図２（ｂ）に示すように、この第１係止孔３３と連通するように下方向に向かって、正面視矩形状の第２係止孔３４が貫通して設けられている。なお、この第２係止孔３４の下面３４ａは開放されている。

【0034】

かくして、このように構成される弾性部材３は、本体部３０が、図２（ａ）に示す、ガイド片２０ｃのガイド孔２０ｃ１、及び、ガイド片２１ｂのガイド孔２１ｂ１、並びに、ガイド片２２ｂのガイド孔２２ｂ１に挿入される。この際、本体部３０の取付孔３１は、図２（ａ）に示す固定部２０の取付孔２０ａ４に位置している。それゆえ、この取付孔３１及び取付孔２０ａ４に図１に示すビスＢ５を挿入して固定するようにすれば、グリッパ本体２の内側（図２（ａ）では、図示右側）に弾性部材３を配置することができる。なお、このビスＢ５には、図１に示すように、ナットＮが取り付け固定されている。

【0035】

したがって、このように、グリッパ本体２の内側（図２（ａ）では、図示右側）に弾性部材３を配置するようにすれば、図４（ａ）に示すように、グリッパ１が屈曲していない状態から、図４（ｂ）に示すような状態、すなわち、グリッパ本体２を屈曲（図示では、右方向に屈曲）させた状態にすると、弾性部材３もそれに応じて弾性変形、すなわち、屈曲（図示では、右方向に屈曲）することとなる。この際、図４（ｂ）に示すように、弾性部材３の曲率半径Ｒ１と、グリッパ本体２の曲率半径Ｒ２とは異なっている（図示では、曲率半径Ｒ１よりも曲率半径Ｒ２の方が大きくなっている）から、弾性部材３がグリッパ本体２に対して相対的に前進することとなる。これにより、後述するグリッパ本体２のロックとロック解除を実現させることができる。

【0036】

この点、詳しく説明すると、図１に示すようなワークＷを、上記のように構成されるグリッパ１を用いて掴み持ちするにあたっては、図１に示すように、グリッパ１を固定台Ｋに複数対向配置するように取り付けることとなる。これにより、これらグリッパ１にて、図１に示すようなワークＷを掴み持ちすることとなる。この際、従来においては、グリッパ１にアクチュエータを搭載し、そのアクチュエータを駆動させることによって、ワークＷを掴み持ちしたグリッパ１の位置をロックし、さらに、ワークＷを所定位置（所望位置）に載置するにあたっては、そのアクチュエータを駆動させることによって、グリッパ１のロックを解除するようにしていた。

【0037】

しかしながら、これでは、上記説明したように、追加のコストを要するという問題があるばかりか、アクチュエータを必要とすると、グリッパ１の付け替えが煩雑となり、時に、専門的な知識を要する場合もあるという問題があった。

【0038】

そこで、本実施形態においては、上記のような問題を解決すべく、グリッパ１を上記のような構成とすることで、従来のようにアクチュエータを搭載しなくとも、グリッパ１のロックとロック解除を実現できるようにしている。以下、このグリッパ１のロックとロック解除の方法を図５及び図６を用いて説明することとする。

【0039】

＜グリッパのロック方法の説明＞
まず、グリッパ１のロック方法について説明する。

【0040】

図１に示す状態のグリッパ１を下降させ、図５（ａ）に示すように、グリッパ本体２の第２可動部２２に設けられている掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１を、例えば、地面などの所定箇所Ｇに接触させる。これにより、第２可動部２２が内側（図示右側）に屈曲することとなるから、弾性部材３が図示下方向に前進することとなる。この際、図５（ａ）に示すように、第１突起２２ｅは、弾性部材３の第１係止孔３３内に位置することとなり、弾性部材３に物理的に接触しないこととなる。それゆえ、図５（ａ）に示すように、弾性部材３の下部３０ｂは、第２突起２２ｆよりも外側（図示左側）に位置することとなる。

【0041】

次いで、図５（ａ）に示す状態から、さらに、グリッパ１を降下させると、図５（ｂ）に示すように、掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１が所定箇所Ｇにさらに接触し、弾性部材３は、図示下方向にさらに前進することとなる。この際、図５（ｂ）に示すように、第１突起２２ｅは、弾性部材３の第１係止孔３３とロック孔３２との間の本体部３０に接触することとなる。そのため、第２可動部２２が内側（図示右側）に屈曲していることから、第１突起２２ｅは、弾性部材３を図示右方向に弾性変形させようとする。しかしながら、第２突起２２ｆは、第１突起２２ｅよりも下方に位置し、さらに、先端部分２２ｆ１の径が第２係止孔３４の幅方向の径より大きいことから、先端部分２２ｆ１が第２係止孔３４内に挿入されないため、弾性部材３の下部３０ｂは、図５（ｂ）に示すように左方向に湾曲しながら、先端部分２２ｆ１に乗り上げることとなる。

【0042】

次いで、図５（ｂ）に示す状態から、さらに、グリッパ１を降下させると、図５（ｃ）に示すように、掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１が所定箇所Ｇにさらに接触し、弾性部材３は、図示下方向にさらに前進することとなる。この際、第１突起２２ｅがロック孔３２内に嵌り込み、グリッパ１の位置がロックされることとなる。なお、この際、図５（ｃ）に示すように、弾性部材３の下部３０ｂは、第２突起２２ｆよりも外側（図示左側）に位置することとなる。

【0043】

したがって、このようにグリッパ１の位置がロックされると、図１に示すようなワークＷを、グリッパ１によって掴み持ちすることができる。この際、第１突起２２ｅがロック孔３２内に嵌り込んでいるため、弾性部材３が、図示上方向に後退することはない。そのため、ワークＷの荷重がグリッパ１の内側にかかったとしても、グリッパ１のロック状態を維持することができる。すなわち、弾性部材３によって、グリッパ１のロック状態を維持することができるため、弾性部材３が破損するまでその状態を維持することができる。

【0044】

＜グリッパのロック解除方法の説明＞
次に、上記のようにロックされたグリッパ１のロック解除方法について説明する。

【0045】

図５（ｃ）に示すように、グリッパ１の位置がロックされると、上記説明したように、弾性部材３が、図示上方向に後退することはない。しかしながら、前進することはできる。そこで、グリッパ１がロックされた状態で、グリッパ１を下降させ、図６（ａ）に示すように、グリッパ本体２の第２可動部２２に設けられている掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１を所定箇所Ｇに再び接触させる。これにより、弾性部材３は、図示下方向にさらに前進することとなる。この際、第１突起２２ｅは、ロック孔３２内より抜け出し、ロック孔３２の上部側の本体部３０に接触することとなる。そのため、第２可動部２２が内側（図示右側）に屈曲していることから、第１突起２２ｅは、弾性部材３を図示右方向に弾性変形させようとする。ところが、この際、先端部分２２ｆ１の径は、第１係止孔３３の径よりも小さいものの、まだ先端部分２２ｆ１が第１係止孔３３に係止できていないことから、弾性部材３の下部３０ｂが、図６（ａ）に示すように図示左方向に湾曲しながら、先端部分２２ｆ１に乗り上げることとなる。

【0046】

次いで、先端部分２２ｆ１を第１係止孔３３に係止させるため、図６（ａ）に示す状態から、わずかに、グリッパ１を降下させる。これにより、図６（ｂ）に示すように、掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１が所定箇所Ｇにさらに接触し、弾性部材３は、図示下方向にわずかに前進することとなる。この際、弾性部材３には、第１突起２２ｅによって、図示右方向に弾性変形させる力が加わっているから、図６（ｂ）に示すように、先端部分２２ｆ１が第１係止孔３３に係止されることとなる。これにより、グリッパ１のロックが完全に解除されることから、掴み持ちしたワークＷがグリッパ１より解放され、これによって、所定位置（所望位置）にワークＷを載置することができる。なお、図６（ｂ）に示す状態がグリッパ１の最下点である。

【0047】

次いで、グリッパ１を元の状態に戻すため、図６（ｂ）に示す状態から、グリッパ１を上昇させると、図６（ｃ）に示すように、弾性部材３が、図示上方向に後退することとなる。この際、第２突起２２ｆの基端部分２２ｆ２の径は、第１係止孔３３と連通している第２係止孔３４の径よりも小さいことから、弾性部材３が、図示上方向に後退するに伴い、基端部分２２ｆ２が第２係止孔３４に係止されることとなる。これにより、弾性部材３が、図示左方向に移動しようとしても、第２突起２２ｆの先端部分２２ｆ１によって移動が阻害されることとなる。そのため、弾性部材３は、第１突起２２ｅの図示右側に必ず位置することとなるから、図６（ｃ）に示すように、ロック孔３２が第１突起２２ｅ側に位置したとしても、第１突起２２ｅがロック孔３２に嵌り込むことはない。そのため、このような第２突起２２ｆを設けることにより、所定箇所Ｇに掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１を接触させていないにもかかわらず、グリッパ１が意図せずロックされてしまうことがないため、グリッパ１を元の位置に戻することが可能となる。すなわち、グリッパ１の上昇が阻害されてしまう事態を低減させることができる。そして、このような上昇を続けていけば、図６（ｃ）に示す第２係止孔３４の下面３４ａから第２突起２２ｆの基端部分２２ｆ２が抜け出し、図５（ａ）に示すように、第１係止孔３３及び第２係止孔３４の係止から第２突起２２ｆが解放されることとなる。これにより、最終的に、図１及び図４（ａ）に示すようなグリッパ１が屈曲していない状態、すなわち、元の位置に戻ることとなる。

【0048】

かくして、上記のようにすれば、従来のようにアクチュエータを搭載しなくとも、グリッパ１のロックとロック解除を同時に実現することが可能となる。

【0049】

したがって、以上説明した本実施形態のようなグリッパ１の構成にすれば、アクチュエータを不要とすることができる。しかるに、このようにアクチュエータを不要とすれば、コストが削減できるばかりか、グリッパ１自体の重量を減らすこともできる。さらには、アクチュエータが不要、すなわち、電力が不要となるため、グリッパ１を水没させることができることから、水中でも使用することができる。

【0050】

＜変形例の説明＞
なお、本実施形態において示した形状等はあくまで一例であり、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、本実施形態において示した第１突起２２ｅ及び第２突起２２ｆの形状はあくまで一例であり、どのような形状でも良い。ただし、この場合、グリッパ１のロックやロック解除ができるように、弾性部材３のロック孔３２及び第１係止孔３３並びに第２係止孔３４の形状も変更する必要がある。

【0051】

また、本実施形態においては、掴持片２２ｄの下端部２２ｄ１が内方向（図３（ｃ）に示す右方向）に向かって傾斜している例を示したが、それに限らず、直線状にしても良い。しかしながら、傾斜させた方が好ましい。内側に力が働きやすくなり、これによって、ワークＷをグリッパ１にて掴み持ちし易くすることができるためである。

【0052】

また、本実施形態においては、グリッパ本体２として多関節状に形成された指状ものを例示したが、それに限らず、グリッパ本体２は、屈曲可能であれば、どのような形状でも良い。

【0053】

また、本実施形態においては、所定箇所Ｇとして地面を例示したが、それに限らず、机や壁など、ワークＷ以外の箇所であれば、どこでも良い。

【0054】

また、本実施形態においては、弾性部材３として板バネを例示したが、それに限らず、弾性を有るものであれば、どのようなものでも良い。

【符号の説明】

【0055】

１ グリッパ
２ グリッパ本体
２２ｄ１ 下端部（先端部）
２２ｅ 第１突起（ロック機構）
２２ｆ 第２突起（ロック防止機構）
３ 弾性部材
Ｇ 所定箇所
Ｗ ワーク
Ｒ１ （弾性部材の）曲率半径
Ｒ２ （グリッパ本体の）曲率半径

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】