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特開2024-33074シート群のシート数量を平準化させる装置と方法、および、シート供給ラインとその運転方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024033074
(43)【公開日】2024-03-13
(54)【発明の名称】シート群のシート数量を平準化させる装置と方法、および、シート供給ラインとその運転方法
(51)【国際特許分類】
B65B 5/06 20060101AFI20240306BHJP
B65G 60/00 20060101ALI20240306BHJP
B65G 57/03 20060101ALI20240306BHJP
【ＦＩ】
B65B5/06
B65G60/00
B65G57/03 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022136458
(22)【出願日】2022-08-30
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100100077
【弁理士】
【氏名又は名称】大場 充
(74)【代理人】
【識別番号】100136010
【弁理士】
【氏名又は名称】堀川 美夕紀
(74)【代理人】
【識別番号】100130030
【弁理士】
【氏名又は名称】大竹 夕香子
(74)【代理人】
【識別番号】100203046
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 聖子
(72)【発明者】
【氏名】上田 達也
(72)【発明者】
【氏名】土居川 範幸
(72)【発明者】
【氏名】西村 理
【テーマコード（参考）】
3E003
3F029
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003AB03
3E003BB01
3E003BB03
3E003BD02
3E003DA05
3F029AA01
3F029AA04
3F029AA07
3F029BA09
3F029CA21
3F029CA52
3F029CA64
3F029DA01
3F029EA04
(57)【要約】
【課題】複数のシート群の安定した同時移載、同時切り離しの要件が成立しない場合がある。複数のシート群を同時に安定して取り扱うことを実現し、それによってシート供給ライン停止後の残留シートの自動回収に繋げることを目的とする。
【解決手段】本開示は、積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成される装置である。かかる装置は、搬送装置上のシート群のシートの数量を示し、平準シート群を得るために取得される情報に基づき、シート群の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置上の複数のシート群間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置上のシート群を複数のシート群に分割することにより、複数の平準シート群を搬送装置に与える平準化処理部を備える。
【選択図】図６
【解決手段】本開示は、積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成される装置である。かかる装置は、搬送装置上のシート群のシートの数量を示し、平準シート群を得るために取得される情報に基づき、シート群の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置上の複数のシート群間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置上のシート群を複数のシート群に分割することにより、複数の平準シート群を搬送装置に与える平準化処理部を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、前記シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成される装置であって、
前記搬送装置上の前記シート群のシートの数量を示し、前記平準シート群を得るために取得される情報に基づき、前記シート群の数量の平準化が必要な場合には、前記搬送装置上の複数の前記シート群間における前記シートの移動を行うことにより、あるいは前記搬送装置上の前記シート群を複数の前記シート群に分割することにより、前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与える平準化処理部を備える、シート数量平準化装置。
前記搬送装置上の前記シート群のシートの数量を示し、前記平準シート群を得るために取得される情報に基づき、前記シート群の数量の平準化が必要な場合には、前記搬送装置上の複数の前記シート群間における前記シートの移動を行うことにより、あるいは前記搬送装置上の前記シート群を複数の前記シート群に分割することにより、前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与える平準化処理部を備える、シート数量平準化装置。
【請求項2】
前記情報を取得可能に構成される数量情報取得部を備える、
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
【請求項3】
前記情報は、前記シート群の高さに相当する、
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
【請求項4】
前記平準化処理部は、位置制御可能に構成されるハンド装置に相当する、
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
【請求項5】
前記ハンド装置は、前記情報を取得可能に構成される数量情報取得部を備える、
請求項４に記載のシート数量平準化装置。
請求項４に記載のシート数量平準化装置。
【請求項6】
前記平準化処理部は、
前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を同時に支持し、前記搬送装置から前記シート群の供給源へと移載可能に構成される、
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を同時に支持し、前記搬送装置から前記シート群の供給源へと移載可能に構成される、
請求項１に記載のシート数量平準化装置。
【請求項7】
シートを供給先に供給するシート供給ラインであって、
積層された複数の前記シートからなるシート群の供給源と、
前記シート群を下流へ搬送することで、前記シートを前記供給先に供給可能に構成される搬送装置と、
請求項１から６のいずれか一項に記載され、前記搬送装置に対して前記複数の平準シート群を与える平準化処理が可能に構成されるシート数量平準化装置と、
前記供給源において隣接して配置される複数の前記シート群を前記供給源から同時に取り出して前記搬送装置に移載可能に構成される移載装置と、を備え、
前記シート供給ラインは、前記搬送装置により前記下流から上流に向けて前記シート群を逆送させ、かつ、前記平準化処理部により前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与え、さらに、前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を前記移載装置により同時に支持し、前記搬送装置から前記供給源へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される、シート供給ライン。
積層された複数の前記シートからなるシート群の供給源と、
前記シート群を下流へ搬送することで、前記シートを前記供給先に供給可能に構成される搬送装置と、
請求項１から６のいずれか一項に記載され、前記搬送装置に対して前記複数の平準シート群を与える平準化処理が可能に構成されるシート数量平準化装置と、
前記供給源において隣接して配置される複数の前記シート群を前記供給源から同時に取り出して前記搬送装置に移載可能に構成される移載装置と、を備え、
前記シート供給ラインは、前記搬送装置により前記下流から上流に向けて前記シート群を逆送させ、かつ、前記平準化処理部により前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与え、さらに、前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を前記移載装置により同時に支持し、前記搬送装置から前記供給源へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される、シート供給ライン。
【請求項8】
積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、前記シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成される方法であって、
前記平準シート群を得るために前記搬送装置上の前記シート群のシートの数量を示す情報を取得する第１ステップと、
前記情報に基づき、前記シート群の数量の平準化が必要な場合には、前記搬送装置上の複数の前記シート群間における前記シートの移動を行うことにより、あるいは前記搬送装置上の前記シート群を複数の前記シート群に分割することにより、前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与える第２ステップと、を備える、シート数量平準化方法。
前記平準シート群を得るために前記搬送装置上の前記シート群のシートの数量を示す情報を取得する第１ステップと、
前記情報に基づき、前記シート群の数量の平準化が必要な場合には、前記搬送装置上の複数の前記シート群間における前記シートの移動を行うことにより、あるいは前記搬送装置上の前記シート群を複数の前記シート群に分割することにより、前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与える第２ステップと、を備える、シート数量平準化方法。
【請求項9】
シート供給ラインの運転方法であって、
前記シート供給ラインは、積層された複数の前記シートからなるシート群の供給源において隣接して配置される複数の前記シート群を前記供給源から取り出して搬送装置に移載し、前記搬送装置により前記シート群を下流へ搬送することで、前記シートを供給先に供給可能に構成され、
前記シート供給ラインが停止すると、
前記搬送装置上に残留している前記シート群に相当する残留シート群を前記下流から上流に向けて前記搬送装置により逆送させるステップと、
前記残留シート群に対して請求項８に記載の前記第１ステップおよび前記第２ステップを実施することで前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与えるステップと、
前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を前記搬送装置から前記供給源へと同時に移載するステップと、を含む、シート供給ラインの運転方法。
前記シート供給ラインは、積層された複数の前記シートからなるシート群の供給源において隣接して配置される複数の前記シート群を前記供給源から取り出して搬送装置に移載し、前記搬送装置により前記シート群を下流へ搬送することで、前記シートを供給先に供給可能に構成され、
前記シート供給ラインが停止すると、
前記搬送装置上に残留している前記シート群に相当する残留シート群を前記下流から上流に向けて前記搬送装置により逆送させるステップと、
前記残留シート群に対して請求項８に記載の前記第１ステップおよび前記第２ステップを実施することで前記複数の平準シート群を前記搬送装置に与えるステップと、
前記搬送装置上に隣接して配置される前記複数の平準シート群を前記搬送装置から前記供給源へと同時に移載するステップと、を含む、シート供給ラインの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に関する。また、本開示は、シート群を搬送する搬送装置を含んで、シート群供給源からシートの供給先へとシートを供給する供給ラインに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば飲料製品の製造ラインは、包装材として使用されるシートを梱包機に供給する供給ラインを含む。かかる供給ラインは、例えば特許文献１に記載されているように、高く積み重ねられているシートの積層体から複数枚のシート（シート群）を取り出してコンベヤ等に移載し、シート群をコンベヤ等によりシートマガジンに搬送する搬送装置を備えている。梱包機は、マガジンから１枚ずつ供給されるシートを搬送しつつ、シートにより飲料製品を梱包する（特許文献２）。
特許文献２は、第１マガジンから第１コンベヤにシートを供給し、かつ第２マガジンから第２コンベヤにシートを供給しつつ、第２コンベヤから第１コンベヤへとシートを移載することで、各マガジンから各コンベヤへのシート供給速度を変えずに、シート供給能力を向上させている。
特許文献２は、第１マガジンから第１コンベヤにシートを供給し、かつ第２マガジンから第２コンベヤにシートを供給しつつ、第２コンベヤから第１コンベヤへとシートを移載することで、各マガジンから各コンベヤへのシート供給速度を変えずに、シート供給能力を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実開平４－７５４３号公報（第９図および第１０図）
【特許文献2】特開２０２０－１８９６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
シートの供給ラインには、シート供給能力を担保するため、隣接して配置された複数のシート積層体（以下、第１の積層体および第２の積層体）から、同一の移載装置により所定数量のシートを同時に取り出してコンベヤ等に移載する工程が含まれる場合がある。その場合において、第１の積層体および第２の積層体のそれぞれのパレットからの高さは同一であり、ロボットハンド等の移載装置により第１の積層体および第２の積層体のそれぞれの上面よりも下方の同一の高さでシート群が切り離されるので、第１積層体から取り出された第１シート群のシートの枚数と、第２積層体から取り出された第２シート群のシートの枚数とは、ほぼ同一である。このとき、第１シート群と第２シート群とのそれぞれのシートの数量は平準化されている。
【0005】
シート供給ラインの定常運転時において、移載装置は、数量が平準化された複数のシート群を支持し、コンベヤ等へと移載する。
しかしながら、下流ラインの停止に伴うシート供給ラインの停止や、シートの積層状態に関わる異常発生等によって、移載装置により同時に支持されるべき複数のシート群の数量が平準化されていなかったり、移載装置に支持されるシート群が１つしか存在しなかったりする場合があり得る。こうした場合に、コンベヤ等を定常運転時とは逆向きに動作させて下流から上流へシート群を自動的に回収しようとしても、移載装置によりシート群を安定して移載することの前提を欠くので、シート群を移載装置により支持することが難しい。また、回収先におけるシート群の配置の安定を欠くことにも繋がる。
現状、ライン停止時にはオペレータが、コンベヤ上に残留したシート群を回収先のパレットまで運搬して戻している。しかし、パレット上に戻したシート群を再利用する際には、上述の通り２つのシート積層体から同時にシート群を切り離すので、シート群の残数が「１」であると不都合である。つまり、２つの積層体の一方のみにシート群が戻されることで、２つの積層体の高さが異なってしまうので、切り離し機構により同一高さでシート群を安定して切り離すことの前提を欠く。
つまり、ライン停止時に、同時に扱われるべきシート群の高さが平準化されていないため、同時に同一高さで切り離されたり、同時に支持されたりすることの前提を欠くことが、ライン停止後におけるシート回収作業の自動化に対する障害となっている。
しかしながら、下流ラインの停止に伴うシート供給ラインの停止や、シートの積層状態に関わる異常発生等によって、移載装置により同時に支持されるべき複数のシート群の数量が平準化されていなかったり、移載装置に支持されるシート群が１つしか存在しなかったりする場合があり得る。こうした場合に、コンベヤ等を定常運転時とは逆向きに動作させて下流から上流へシート群を自動的に回収しようとしても、移載装置によりシート群を安定して移載することの前提を欠くので、シート群を移載装置により支持することが難しい。また、回収先におけるシート群の配置の安定を欠くことにも繋がる。
現状、ライン停止時にはオペレータが、コンベヤ上に残留したシート群を回収先のパレットまで運搬して戻している。しかし、パレット上に戻したシート群を再利用する際には、上述の通り２つのシート積層体から同時にシート群を切り離すので、シート群の残数が「１」であると不都合である。つまり、２つの積層体の一方のみにシート群が戻されることで、２つの積層体の高さが異なってしまうので、切り離し機構により同一高さでシート群を安定して切り離すことの前提を欠く。
つまり、ライン停止時に、同時に扱われるべきシート群の高さが平準化されていないため、同時に同一高さで切り離されたり、同時に支持されたりすることの前提を欠くことが、ライン停止後におけるシート回収作業の自動化に対する障害となっている。
【0006】
以上より、本開示は、複数のシート群の安定した同時移載や同時切り離しの要件が成立しない場合に着目してなされたものであり、複数のシート群を同時に安定して移載して配置したり、同時に安定して切り離したりすることを実現し、それによってシート供給ライン停止後の残留シートの自動回収に繋げることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示は、積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成される装置であって、搬送装置上のシート群のシートの数量を示し、平準シート群を得るために取得される情報に基づき、シート群の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置上の複数のシート群間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置上のシート群を複数のシート群に分割することにより、複数の平準シート群を搬送装置に与える平準化処理部を備える。
【0008】
また、本開示は、シートを供給先に供給するシート供給ラインであって、積層された複数のシートからなるシート群の供給源と、シート群を下流へ搬送することで、シートを供給先に供給可能に構成される搬送装置と、上記の構成を備え、搬送装置に対して複数の平準シート群を与える平準化処理が可能に構成されるシート数量平準化装置と、供給源において隣接して配置される複数のシート群を供給源から同時に取り出して搬送装置に移載可能に構成される移載装置と、を備える。
シート供給ラインは、搬送装置により下流から上流に向けてシート群を逆送させ、かつ、平準化処理部により複数の平準シート群を搬送装置に与え、さらに、搬送装置上に隣接して配置される複数の平準シート群を移載装置により同時に支持し、搬送装置から供給源へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される。
シート供給ラインは、搬送装置により下流から上流に向けてシート群を逆送させ、かつ、平準化処理部により複数の平準シート群を搬送装置に与え、さらに、搬送装置上に隣接して配置される複数の平準シート群を移載装置により同時に支持し、搬送装置から供給源へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される。
【0009】
本開示は、積層された複数のシートからなるシート群を搬送する搬送装置に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群を与えることが可能に構成されるシート数量平準化方法であって、平準シート群を得るために搬送装置上のシート群のシートの数量を示す情報を取得する第１ステップと、情報に基づき、シート群の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置上の複数のシート群間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置上のシート群を複数のシート群に分割することにより、複数の平準シート群を搬送装置に与える第２ステップと、を備える。
【0010】
さらに、本開示は、シート供給ラインの運転方法であって、シート供給ラインは、積層された複数のシートからなるシート群の供給源において隣接して配置される複数のシート群を供給源から取り出して搬送装置に移載し、搬送装置によりシート群を下流へ搬送することで、シートを供給先に供給可能に構成され、シート供給ラインが停止すると、搬送装置上に残留しているシート群に相当する残留シート群を下流から上流に向けて搬送装置により逆送させるステップと、残留シート群に対して上述の第１ステップおよび第２ステップを実施することで複数の平準シート群を搬送装置に与えるステップと、搬送装置上に隣接して配置される複数の平準シート群を搬送装置から供給源へと同時に移載するステップと、を含む。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、シート群に含まれるシートの数量の平準化処理が行われることにより、複数のシート群を同時に安定して取り扱うための要件が担保される。そのため、シート供給ラインの運転が停止したときに搬送装置上に残留しているシート群を複数個同時に供給源まで回収して、運転開始後の製品製造に用いることができる。
【0012】
残留シートの回収は、搬送装置や移載装置により自動的に行われるので、オペレータが搬送装置の搬送経路を巡って残留シート群を供給源まで運搬する必要がない。そのため、人手による作業を省いて無人化を促進させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の実施形態に係るシート供給ラインを模式的に示す斜視図である。
【図3】（ａ）～（ｃ）は、ハンド装置によりシート群が積み下ろされる位置にリフターを使用する場合の説明図である。
【図4】シート供給ラインの停止後における搬送装置上へのシート群の残留状況を示す図である。
【図5】残留シート群をハンド装置による積み下ろし位置まで搬送装置により逆送させた状態を示す図である。
【図6】（ａ）は、シート数量情報に基づき、ハンド装置により２つの平準シート群を搬送装置に与える平準化処理の一例を説明するための模式図である。（ｂ）は、平準化処理の他の例を説明するための模式図である。
【図7】（ａ）は、搬送装置上の積み下ろし位置まで最下流の残留シート群を逆送させた状態を示す図である。（ｂ）は、最下流の残留シート群を２つのシート群に分割する平準化処理を示す図である。
【図8】ハンド装置により積み下ろし位置で２つのシート群を保持し、シート群の供給源としての２つのシート積層体上に回収することを説明するための図である。
【図9】（ａ）は、シート群の搬送面からの高さを取得することで、シート群のシートの数量を示す情報が取得されることを説明するための模式図である。（ｂ）は、（ａ）に代替可能な方法によりシート群の搬送面からの高さを取得することを説明するための模式図である。
【図10】シート供給ラインのシート回収モードの運転例を示すフロー図である。
【図11】本開示の変形例に係るシート供給ラインを模式的に示す斜視図である。かかるシート供給ラインは、２つのシート積層体からシート群を取り出して搬送装置に移載する移載装置とは別に、シートの数量の平準化処理が可能に構成される平準化処理部としての装置を備える。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態について説明する。
〔全体構成〕
図１に示すシート供給ライン１は、製品製造ラインの一部に相当し、包装材として使用されるダンボール製のシート２を梱包機（ケーサ）、箱詰め装置等の下流装置９に供給する。下流装置９は、例えば、飲料の充填された容器等の図示しない物品をシート２により梱包する。
所謂ラップラウンド式の梱包機にシート２が供給される場合、各シート２は、シート２上に供給される物品を包み込むように箱型に成形される。これに限らず、シート２は、既に箱型に成形されて平坦な状態に折り畳まれることでシートの形状を呈するものであってもよい。
〔全体構成〕
図１に示すシート供給ライン１は、製品製造ラインの一部に相当し、包装材として使用されるダンボール製のシート２を梱包機（ケーサ）、箱詰め装置等の下流装置９に供給する。下流装置９は、例えば、飲料の充填された容器等の図示しない物品をシート２により梱包する。
所謂ラップラウンド式の梱包機にシート２が供給される場合、各シート２は、シート２上に供給される物品を包み込むように箱型に成形される。これに限らず、シート２は、既に箱型に成形されて平坦な状態に折り畳まれることでシートの形状を呈するものであってもよい。
【0015】
シート供給ライン１は、図１に構成の一例を示しているように、多数のシート２の積層体２００を含む供給源１０と、積層体２００から取り出されるシート群２０を上流ｕから下流ｄへと搬送する搬送装置３０と、供給源１０から搬送装置３０へのシート群２０の移載装置としてのハンド装置４０（図２）と、少なくとも装置１０，３０，４０を制御可能に構成される制御装置５とを備えている。
制御装置５により各装置１０，３０，４０の動作が制御されることで、シート供給ライン１は、下流装置９が要求する能力に対して若干高い能力にてシート２を下流装置９に供給する。
制御装置５により各装置１０，３０，４０の動作が制御されることで、シート供給ライン１は、下流装置９が要求する能力に対して若干高い能力にてシート２を下流装置９に供給する。
【0016】
〔シート供給源の構成および作用〕
供給源１０は、２つの積層体２００が載せられた状態で搬入されるパレット１２を取り出し位置Ｐ１に搬送するパレットコンベヤ１１と、積層体２００から全てのシート２が取り出されて空の状態となった空パレット１２Ｅを取り出し位置Ｐ１から排出させるパレット排出コンベヤ１３とを備えている。
供給源１０は、２つの積層体２００が載せられた状態で搬入されるパレット１２を取り出し位置Ｐ１に搬送するパレットコンベヤ１１と、積層体２００から全てのシート２が取り出されて空の状態となった空パレット１２Ｅを取り出し位置Ｐ１から排出させるパレット排出コンベヤ１３とを備えている。
【0017】
パレットコンベヤ１１により取り出し位置Ｐ１に向けて搬送されているパレット１２上の積層体２００は、結束バンドが解かれ、図示しない天板により押さえられて安定した姿勢を保っている。パレット１２上で隣接する２つの積層体２００の上面の全域に亘り１つの天板が載せられる。
空パレット１２Ｅが取り出し位置Ｐ１からパレット排出コンベヤ１３により排出されると、取り出し位置Ｐ１に積層体２００を載せたパレット１２が到達し、天板は積層体２００の上面から取り外される。
空パレット１２Ｅが取り出し位置Ｐ１からパレット排出コンベヤ１３により排出されると、取り出し位置Ｐ１に積層体２００を載せたパレット１２が到達し、天板は積層体２００の上面から取り外される。
【0018】
取り出し位置Ｐ１に配置されるパレット１２上の２つの積層体２００は、パレットコンベヤ１１の搬送方向ｙに隣接している。２つの積層体２００のそれぞれのパレット１２からの高さは同一である。２つの積層体２００は、シート群２０が繰り返し取り出されることでそれぞれの高さが減少する間に亘り、高さが同じ状態を保つ。
【0019】
〔ハンド装置の構成および作用〕
ハンド装置４０（図２）は、供給源１０のパレットコンベヤ１１上の取り出し位置Ｐ１で隣接する２つの積層体２００から同時にシート群２０を取り出し、搬送装置３０上の積み下ろし位置Ｐ２へと移載可能に構成されている。本実施形態において、パレットコンベヤ１１と、搬送装置３０のコンベヤ３１，３２，３４とは平行に配置されている。
ハンド装置４０（図２）は、供給源１０のパレットコンベヤ１１上の取り出し位置Ｐ１で隣接する２つの積層体２００から同時にシート群２０を取り出し、搬送装置３０上の積み下ろし位置Ｐ２へと移載可能に構成されている。本実施形態において、パレットコンベヤ１１と、搬送装置３０のコンベヤ３１，３２，３４とは平行に配置されている。
【0020】
ハンド装置４０は、図１に移動軌跡Ｔを示すロボットアーム４のアーム部４Ａに備えられる。アーム部４Ａおよびハンド装置４０の可動部の動作は、制御装置５により制御される。アーム部４Ａは、図１に示す回転軸４Ｘを中心に回転する動作と、上下方向ｚに昇降する動作とが可能となっている。
【0021】
ハンド装置４０は、取り出し位置Ｐ１に配置されている２つの積層体２００から同時に、積層体２００の上面よりも下方の所定高さ（切り離し位置）で、重なっているシート２とシート２とを切り離す。２つの積層体２００のそれぞれの上面から切り離し位置までの間に位置する複数のシート２からなるシート群２０が、ハンド装置４０の可動部の動作と、アーム部４Ａの上昇とにより、図１に矢印Ｍ１で示すように同時に上方へと持ち上げられ、図１に示す回転軸４Ｘを中心にアーム部４Ａが回転するのに伴い水平方向に移動する。
【0022】
ハンド装置４０が搬送装置３０上の積み下ろし位置Ｐ２の上方まで移動すると、アーム部４Ａの下降と、ハンド装置４０の動作とにより、２つのシート群２０が矢印Ｍ２に示すように積み下ろし位置Ｐ２に積み下ろされる。
２つのシート群２０は、同一の高さの２つの積層体２００から同じ高さで積層体２００の残部２００Ｒから切り離されているので、２つのシート群２０のそれぞれが含むシート２の数量は同等であって、２つのシート群２０のシート数量は平準化されていると言える。
後述するように本実施形態は、シート供給ライン１が停止した後、ハンド装置４０を用いて、搬送装置３０上に残留しているシート群２０に対してシート数量の平準化処理を行う。
２つのシート群２０は、同一の高さの２つの積層体２００から同じ高さで積層体２００の残部２００Ｒから切り離されているので、２つのシート群２０のそれぞれが含むシート２の数量は同等であって、２つのシート群２０のシート数量は平準化されていると言える。
後述するように本実施形態は、シート供給ライン１が停止した後、ハンド装置４０を用いて、搬送装置３０上に残留しているシート群２０に対してシート数量の平準化処理を行う。
【0023】
ハンド装置４０は、図２に示すように、アーム部４Ａ（図１）に支持される基部４１と、アーム部４Ａに軸線Ｌを中心に回転自在に設けられる回転軸部４２と、基部４１に対して移動自在に設けられ、連携した動作によりシート群２０を積層体２００の残部２００Ｒから切り離して取り出すための複数の可動部４０１～４０４とを備えている。
図２には、取り出し位置Ｐ１でパレットコンベヤ１１の搬送方向ｙに隣接する２つの積層体２００（図１に示す第１積層体２００－１および第２積層体２００－２）のうちの一方である積層体２００（第２積層体２００－２）のみが示されている。パレットコンベヤ１１の幅方向ｘは、搬送方向ｙに対して直交している。
図２には、取り出し位置Ｐ１でパレットコンベヤ１１の搬送方向ｙに隣接する２つの積層体２００（図１に示す第１積層体２００－１および第２積層体２００－２）のうちの一方である積層体２００（第２積層体２００－２）のみが示されている。パレットコンベヤ１１の幅方向ｘは、搬送方向ｙに対して直交している。
【0024】
基部４１は、水平方向に延在する部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ等がフレーム状に組み付けられることで、ハンド装置４０に必要な強度を有している。
可動部４０１～４０４は、ストッパ４０１、針挿入部４０２、第１支持部４０３、および第２支持部４０４に相当する。ストッパ４０１、針挿入部４０２、第１支持部４０３、および第２支持部４０４は、第１積層体２００－１および第２積層体２００－２のいずれに対しても作用し、必要に応じて、第１積層体２００－１に作用する部材と、第２積層体２００－２に作用する部材とを別々に備えている。
可動部４０１～４０４は、ストッパ４０１、針挿入部４０２、第１支持部４０３、および第２支持部４０４に相当する。ストッパ４０１、針挿入部４０２、第１支持部４０３、および第２支持部４０４は、第１積層体２００－１および第２積層体２００－２のいずれに対しても作用し、必要に応じて、第１積層体２００－１に作用する部材と、第２積層体２００－２に作用する部材とを別々に備えている。
【0025】
積層体２００からシート群２０を取り出す際は、まず、アーム部４Ａを下降させてハンド装置４０の全体を下降させる。そして、ストッパ４０１を幅方向ｘの一方側（ｘ＋側）から他方側（ｘ－側）に向けて積層体２００の端面２００Ａの位置まで移動させることで端面２００Ａを押さえる（ステップＳ１－１）。それと並行して、針挿入部４０２をストッパ４０１の移動の向きとは逆向きに移動させて積層体２００の反対側の端面２００Ｂに近接させ、第２積層体２００－２に対して切り離し位置２００Ｐで針４０２Ａを突き刺すとともに、第１積層体２００－１に対しても、切り離し位置２００Ｐで針４０２Ａと同様の針を突き刺す（ステップＳ１－２）。なお、針４０２Ａは、切り離し位置２００Ｐと、２００Ｐよりも上方の位置との２箇所に配置されている。
【0026】
次いで、針挿入部４０２を上昇させると、針挿入部４０２によりｘ－側の端部が支持されているシート群２０と積層体２００の残部２００Ｒとの間に図示しない隙間ができる（ステップＳ２）。そこで、第１支持部４０３の幅方向ｘのｘ－側からｘ＋側への変位、および水平方向の軸の回転方向ｒ＋の変位によりシート群２０の下方の隙間に第１支持部４０３の爪４０３Ａを挿入し、爪４０３Ａによりシート群２０を下側から支持する（ステップＳ３）。
【0027】
その状態で第２支持部４０４をｘ－側からｘ＋側に、所定位置まで移動させることでシート群２０と残部２００Ｒとを切り離すとともに、第２支持部４０４によりシート群２０を下側から支持する（ステップＳ４）。このとき、ハンド装置４０は、第１積層体２００－１から取り出された第１シート群２０－１と、第２積層体２００－２から取り出された第２シート群２０－２とをそれらが隣接した状態で支持している。
その後、アーム部４Ａの上昇によりハンド装置４０全体を上昇させ、アーム部４Ａを回動させる。このとき、ハンド装置４０に支持されている２つのシート群２０－１，２０－２の向きを搬送装置３０の搬送方向ｙに対して合わせるため、回転軸部４２により基部４１をアーム部４Ａに対して回転させる。
その後、アーム部４Ａの上昇によりハンド装置４０全体を上昇させ、アーム部４Ａを回動させる。このとき、ハンド装置４０に支持されている２つのシート群２０－１，２０－２の向きを搬送装置３０の搬送方向ｙに対して合わせるため、回転軸部４２により基部４１をアーム部４Ａに対して回転させる。
【0028】
積み下ろし位置Ｐ２では、アーム部４Ａを下降させてシート群２０－１，２０－２の下面を搬送装置３０の搬送面３０Ａに対向させる。その状態で、第２支持部４０４をｘ＋側からｘ－側へと、針挿入部４０２の針４０２Ａや第１支持部４０３の爪４０３Ａの近くまで移動させてシート群２０－１，２０－２をｘ＋側から搬送面３０Ａに下ろすと、針挿入部４０２および第１支持部４０３を動作させてシート群２０－１，２０－２から針や爪（４０２Ａ，４０３Ａ等）を抜き取る。さらに、第２支持部４０４をｘ－側に向けてシート群２０－１，２０－２を超える位置まで移動させるとともに、ストッパ４０１をｘ＋側に退避させると、シート群２０－１，２０－２は、その下面全体が搬送面に配置された状態に積み下ろされる。
【0029】
〔シート群搬送装置の構成および作用〕
搬送装置３０は、各シート群２０を所定ピッチで下流ｄへ搬送してシートマガジン８に供給し、シートマガジン８を介して下流装置９にシート２を供給する。
積み下ろし位置Ｐ２で隣接して配置される２つのシート群２０－１，２０－２間に所定ピッチを与えるため、搬送装置３０の上流ｕ側には、第１コンベヤ３１と第２コンベヤ３２とが直列に配置される。搬送装置３０は、第１コンベヤ３１および第２コンベヤ３２の他、積み下ろし位置Ｐ２からシートマガジン８の位置までの間に配置される複数のコンベヤ３３，３４と、シート群２０を９０°回転させる方向切替部３５とを備えていてもよい。第３コンベヤ３３は、第２コンベヤ３２および第４コンベヤ３４に対して直交している。
搬送装置３０は、各シート群２０を所定ピッチで下流ｄへ搬送してシートマガジン８に供給し、シートマガジン８を介して下流装置９にシート２を供給する。
積み下ろし位置Ｐ２で隣接して配置される２つのシート群２０－１，２０－２間に所定ピッチを与えるため、搬送装置３０の上流ｕ側には、第１コンベヤ３１と第２コンベヤ３２とが直列に配置される。搬送装置３０は、第１コンベヤ３１および第２コンベヤ３２の他、積み下ろし位置Ｐ２からシートマガジン８の位置までの間に配置される複数のコンベヤ３３，３４と、シート群２０を９０°回転させる方向切替部３５とを備えていてもよい。第３コンベヤ３３は、第２コンベヤ３２および第４コンベヤ３４に対して直交している。
【0030】
搬送装置３０は、コンベヤ３１～３４等を駆動する図示しないモータを定常運転時の回転方向に対して逆回転させることで、下流ｄから上流ｕに向けてシート群２０を逆送可能に構成されている。後述するように、シート供給ライン１の停止時に搬送装置３０に残留したシート群２０を供給源１０に回収する際に搬送装置３０を逆送させる。
【0031】
第１コンベヤ３１の上流ｕ側の端部付近には、逆送時にシート群２０を積み下ろし位置Ｐ２に位置決めするための図示しないストッパが必要に応じて設けられていてもよい。ハンド装置４０は、積み下ろし位置Ｐ２に置かれたシート群２０に対して位置決め可能であるため、ストッパは必ずしも必要ない。
【0032】
積み下ろし位置Ｐ２に積み下ろされる２つのシート群２０のうち、上流ｕ側の第２シート群２０－２は第１コンベヤ３１上に配置され、下流ｄ側の第１シート群２０－１は第２コンベヤ３２上に配置される。第１、第２シート群２０－１，２０－２が積み下ろされるとき、第１コンベヤ３１および第２コンベヤ３２のうち少なくとも第１コンベヤ３１は、制御装置５から発せられる指令に基づき搬送動作を停止している。
第１コンベヤ３１による搬送動作が停止している状態で、第２コンベヤ３２により第１シート群２０－１が下流ｄに向けて移動した後に、第１コンベヤ３１による搬送動作を開始すると、第１シート群２０－１が第１コンベヤ３１から第２コンベヤ３２へと乗り移り、第２コンベヤ３２上で第１シート群２０－１と第２シート群２０－２との間に搬送方向ｙの所定のピッチを与えることができる。
第１コンベヤ３１による搬送動作が停止している状態で、第２コンベヤ３２により第１シート群２０－１が下流ｄに向けて移動した後に、第１コンベヤ３１による搬送動作を開始すると、第１シート群２０－１が第１コンベヤ３１から第２コンベヤ３２へと乗り移り、第２コンベヤ３２上で第１シート群２０－１と第２シート群２０－２との間に搬送方向ｙの所定のピッチを与えることができる。
【0033】
第１コンベヤ３１および第２コンベヤ３２に代えて単一のコンベヤを使用するとともに、図３（ａ）～（ｃ）に示すように個別に昇降動作が可能に構成される第１リフター６１および第２リフター６２上にシート群２０－１，２０－２を積み下ろすこともできる。
この場合は、図３（ａ）に示すように、コンベヤの搬送面３０Ａよりも上方に位置する第１リフター６１の支持面６１Ａに第２シート群２０－２を積み下ろすとともに、同じく搬送面３０Ａよりも上方に位置する第２リフター６２の支持面６２Ａに第１シート群２０－１を積み下ろす。そして、図３（ｂ）に示すように、下流ｄ側に位置する第２リフター６２により第１シート群２０－１を搬送面３０Ａまで下降させると、第１シート群２０－１が、第１リフター６１上の第２シート群２０－２よりも先に下流ｄに向けて移動を開始する。その後、図３（ｃ）に示すように、第１リフター６１により第２シート群２０－２を搬送面３０Ａまで下降させると良い。
この場合は、図３（ａ）に示すように、コンベヤの搬送面３０Ａよりも上方に位置する第１リフター６１の支持面６１Ａに第２シート群２０－２を積み下ろすとともに、同じく搬送面３０Ａよりも上方に位置する第２リフター６２の支持面６２Ａに第１シート群２０－１を積み下ろす。そして、図３（ｂ）に示すように、下流ｄ側に位置する第２リフター６２により第１シート群２０－１を搬送面３０Ａまで下降させると、第１シート群２０－１が、第１リフター６１上の第２シート群２０－２よりも先に下流ｄに向けて移動を開始する。その後、図３（ｃ）に示すように、第１リフター６１により第２シート群２０－２を搬送面３０Ａまで下降させると良い。
【0034】
搬送装置３０により積み下ろし位置Ｐ２からシートマガジン８の位置まで搬送されたシート群２０は、シート群２０を支持する図示しない揺動機構によりシートマガジン８の内側に供給される。シートマガジン８は、シート２を積層された状態で蓄え、供給口からシート２を１枚ずつ下流装置９に供給する。
【0035】
〔残留シートの自動回収モードに必要な処理〕
さて、下流装置９の停止に伴いシート供給ライン１が停止したり、あるいはシート供給ライン１が異常停止したりすることで、搬送装置３０上にシート群２０が残留したとする。例えば、図４は、下流装置９の停止に伴いシート供給ライン１が停止した例を示している。この例において、搬送装置３０の第４コンベヤ３４と、方向切替部３５と、第２コンベヤ３２とには、１つずつシート群２０が残留している。つまり、下流装置９の処理能力とシート供給ライン１の供給能力との差に応じた数の、ここでは３つのシート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが残留している。
さて、下流装置９の停止に伴いシート供給ライン１が停止したり、あるいはシート供給ライン１が異常停止したりすることで、搬送装置３０上にシート群２０が残留したとする。例えば、図４は、下流装置９の停止に伴いシート供給ライン１が停止した例を示している。この例において、搬送装置３０の第４コンベヤ３４と、方向切替部３５と、第２コンベヤ３２とには、１つずつシート群２０が残留している。つまり、下流装置９の処理能力とシート供給ライン１の供給能力との差に応じた数の、ここでは３つのシート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが残留している。
【0036】
本実施形態のシート供給ライン１は、運転が停止すると、残留シート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを搬送装置３０から供給源１０へと自動的に回収するシート回収モードを設定可能に構成されている。このシート回収モードにおいては、例えば図５に示すように、搬送装置３０により、定常運転時とは逆向きに、残留シート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを積み下ろし位置Ｐ２まで逆送させる。さらに、ハンド装置４０およびアーム部４Ａの動作により、積み下ろし位置Ｐ２から供給源１０の取り出し位置Ｐ１まで、同時に２つのシート群２０を支持しつつ定常時とは逆向きに移動させて積層体２００上またはパレット１２上に積み戻す。
【0037】
ここで、ハンド装置４０により２つのシート群２０を同時に支持するため、積み下ろし位置Ｐ２には、いずれも同等の数量のシート２からなる２つのシート群２０が隣接して配置されている必要がある。２つのシート群２０は、第１支持部４０３と第２支持部４０４とにより下側から同時に支持される。第１支持部４０３および第２支持部４０４は、積み下ろし位置Ｐ２にシート２の数量が同等の２つのシート群２０が隣接して配置されていることを前提に安定して動作する。積み下ろし位置Ｐ２に配置された２つのシート群２０のシート数量が同等でない場合は、仮に、ハンド装置４０により２つのシート群２０を支持できたとしても、ハンド装置４０からシート群２０が戻された積層体２００の姿勢の安定を欠く。
【0038】
そこで、シート供給ライン１のシート回収モードにおいては、残留シート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対してシート数量を平準化させる平準化処理が行われる。本実施形態の平準化処理は、積み下ろし位置Ｐ２においてハンド装置４０を用いて行われる。つまり、ハンド装置４０は、供給源１０と搬送装置３０との間でシート群２０を移載する移載装置と、平準化処理部７０とを兼ねている。
ここで、図５に示すように積み下ろし位置Ｐ２に配置される残留シート群２０Ｃと残留シート群２０Ｂとのそれぞれのシート２の数量が同等である場合は、平準化処理が行われない。平準化処理は、シート群２０に含まれるシート２の数量を示す数量情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合に行われる。
ここで、図５に示すように積み下ろし位置Ｐ２に配置される残留シート群２０Ｃと残留シート群２０Ｂとのそれぞれのシート２の数量が同等である場合は、平準化処理が行われない。平準化処理は、シート群２０に含まれるシート２の数量を示す数量情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合に行われる。
【0039】
シート群２０のシート２の「数量」は、例えば、シート群２０に含まれるシート２の枚数、シート群２０の重量、シート群２０の下面から上面までの高さに相当する。
２つのシート群２０をハンド装置４０により安定して支持し、また、シート群２０が戻された積層体２００の姿勢の安定を保つ上で、２つのシート群２０の間には、例えば、数枚程度に相当する数量の差が許容される。したがって、数量が「同等」であることは、ハンド装置４０により同時に支持される複数のシート群２０に含まれるシート２の数量が同一であることの他、複数のシート群２０に含まれるシート２の数量の差が許容範囲であることをも意味する。
２つのシート群２０をハンド装置４０により安定して支持し、また、シート群２０が戻された積層体２００の姿勢の安定を保つ上で、２つのシート群２０の間には、例えば、数枚程度に相当する数量の差が許容される。したがって、数量が「同等」であることは、ハンド装置４０により同時に支持される複数のシート群２０に含まれるシート２の数量が同一であることの他、複数のシート群２０に含まれるシート２の数量の差が許容範囲であることをも意味する。
【0040】
数量情報２Ｑは、後述するように、例えば、シート群２０の高さ等を検知可能なセンサを用いて取得することができる。高さは、周囲環境の湿度等の影響を受け難いので、通年、数量情報２Ｑを安定して取得することができる。
なお、数量情報２Ｑは、制御装置５とは別の制御系により取得されて制御装置５に送信されるものであってもよい。
なお、数量情報２Ｑは、制御装置５とは別の制御系により取得されて制御装置５に送信されるものであってもよい。
【0041】
シート供給ライン１の停止後に搬送装置３０に残留している各シート群２０が一定の数量のシート２を含んでいることは保証されていない。そのため、搬送装置３０により積み下ろし位置Ｐ２に２つのシート群２０を逆送させても、積み下ろし位置Ｐ２に配置された２つのシート群２０のそれぞれのシート２の数量が同等でない場合がある。
【0042】
〔平準化処理の具体例〕
平準化処理の一例を説明する。平準化処理は、例えば、図６（ａ）に示すように、積み下ろし位置Ｐ２に配置されるシート群２０－３のシート２の数量を示す数量情報２Ｑ－３と、シート群２０－３に隣接して配置されるシート群２０－４のシート２の数量を示す数量情報２Ｑ－４とに基づき、平準化処理部７０としてのハンド装置４０により、シート群２０－３，２０－４間におけるシート２の移動を行うことにより行われる。
平準化処理の一例を説明する。平準化処理は、例えば、図６（ａ）に示すように、積み下ろし位置Ｐ２に配置されるシート群２０－３のシート２の数量を示す数量情報２Ｑ－３と、シート群２０－３に隣接して配置されるシート群２０－４のシート２の数量を示す数量情報２Ｑ－４とに基づき、平準化処理部７０としてのハンド装置４０により、シート群２０－３，２０－４間におけるシート２の移動を行うことにより行われる。
【0043】
平準化処理を行うにあたり、ハンド装置４０を制御する制御装置５は、数量情報２Ｑ－３が示す数量と数量情報２Ｑ－４が示す数量との差分Δ２Ｑに基づき、平準化処理の要否を判定する（ステップＳ１１）。判定の結果、平準化処理が必要である場合は、制御装置５から発せられる制御指令に基づき、ハンド装置４０は、シート２の数量が相対的に多いシート群２０－３から、差分Δ２Ｑの１／２に相応の数量のシート２を、積層体２００からシート群２０を取り出す際と同様にして取り出す（ステップＳ１２）。
シート群２０－３から取り出された１枚以上のシート２は、積層体２００から取り出されたシート群２０が積み下ろし位置Ｐ２に運ばれるときと同様の要領で、アーム部４Ａおよびハンド装置４０の動作によりシート群２０－４の位置へと移動され、シート群２０－４の上に積み重ねられる（ステップＳ１３）。
シート群２０－３から取り出された１枚以上のシート２は、積層体２００から取り出されたシート群２０が積み下ろし位置Ｐ２に運ばれるときと同様の要領で、アーム部４Ａおよびハンド装置４０の動作によりシート群２０－４の位置へと移動され、シート群２０－４の上に積み重ねられる（ステップＳ１３）。
【0044】
ハンド装置４０による平準化処理は、積み下ろし位置Ｐ２にシート群２０－３，２０－４を停止させた状態で行うこともできるし、移動しているシート群２０－３，２０－４に対して行うこともできる。
【0045】
図５に示す例とは異なり、残留しているシート群２０の数ｎ１が偶数であって、ハンド装置４０によりシート群２０が同時に支持される数ｎ２で割り切れる場合を想定する。この場合は、複数の残留シートに、シート２の数量が異なるシート群２０が含まれているとしても、上記のような平準化処理を１回以上行うことで、搬送装置３０上に残留していた全てのシート群２０をハンド装置４０により供給源１０へと戻すことができる。
【0046】
上記とは異なり、残留しているシート群２０の数ｎ１が図５に示す例のように奇数であって、ハンド装置４０によりシート群２０が同時に支持される数ｎ２では割り切れず剰余が出る場合も想定される。この場合は、図７（ａ）に示すように、残留シート回収の最終段階で、積み下ろし位置Ｐ２には１つのシート群２０Ａのみが配置されることになる。
【0047】
こうした場合の平準化処理としては、例えば、図６（ｂ）および図７（ｂ）に示すように、積み下ろし位置Ｐ２に配置される単一のシート群２０Ａのシート２の数量を示す数量情報２ＱＡと、シート群２０Ａに隣接する位置にシート群２０が存在していないことを示す情報（数量０を示す数量情報２ＱＢ）とに基づき、平準化処理部７０としてのハンド装置４０によりシート群２０Ａをシート群２０－Ａ１と２０－Ａ２とに分割する。
【0048】
この場合も、制御装置５は、数量情報２ＱＡが示す数量と、同時に２つのシート群２０を支持するためにシート群２０が配置されるべき位置にシート群２０が存在していないことの情報が示す数量「０」との差分Δ２Ｑに基づき、平準化処理の要否を判定する（ステップＳ１１）。ここで、数量情報２ＱＡが示す数量が「１」である場合は、シート群２０Ａを分割できないので、平準化処理は必要ない。
判定の結果、平準化処理が必要である場合は、制御装置５から発せられる制御指令に基づき、ハンド装置４０は、シート群２０Ａから、差分Δ２Ｑの１／２に相応の数量のシート２を取り出す（ステップＳ１２）。
判定の結果、平準化処理が必要である場合は、制御装置５から発せられる制御指令に基づき、ハンド装置４０は、シート群２０Ａから、差分Δ２Ｑの１／２に相応の数量のシート２を取り出す（ステップＳ１２）。
【0049】
シート群２０Ａから取り出された１枚以上のシート２は、アーム部４Ａおよびハンド装置４０の動作によりシート群２０Ａの隣の位置で搬送面３０Ａまたはリフター上に配置される（ステップＳ１３）。そうすると、元のシート群２０Ａは、シート群２０Ａ１と、シート群２０Ａ２とに二等分されることとなる。
ここで、シート群２０Ａ１とシート群２０Ａ２との一方または両方が、１枚のシート２からなる場合がある。１枚のシートからなる場合でも、「シート群」と称するものとする。
ここで、シート群２０Ａ１とシート群２０Ａ２との一方または両方が、１枚のシート２からなる場合がある。１枚のシートからなる場合でも、「シート群」と称するものとする。
【0050】
シート群２０Ａ１，２０Ａ２は、ハンド装置４０により同時に支持され、図８に示すように、アーム部４Ａおよびハンド装置４０の動作により、供給源１０の積層体２００の上へと、あるいは空のパレット１２Ｅへと再利用可能に回収される。シート供給ライン１の運転が開始された後に供給源１０から取り出されるシート群２０には、搬送装置３０から戻されたシート群２０Ａ１，２０Ａ２が含まれている。
再利用時には、供給源１０の２つの積層体２００の高さが同一である。そのため、２つの積層体２００の上面よりも下方の同一の高さで、２つの積層体２００から同時にシート群２０を安定して切り離すことができる。
再利用時には、供給源１０の２つの積層体２００の高さが同一である。そのため、２つの積層体２００の上面よりも下方の同一の高さで、２つの積層体２００から同時にシート群２０を安定して切り離すことができる。
【0051】
シート群２０の回収に備え、制御装置５は、パレット１２が空の状態になっても、取り出し位置Ｐ１に留めておくことが好ましい。
シート群２０Ａ１，２０Ａ２が戻された積層体２００を載せたパレット１２は、図８に示すようにパレットコンベヤ１１を逆向きに駆動することで排出させるようにしても良い。
シート群２０Ａ１，２０Ａ２が戻された積層体２００を載せたパレット１２は、図８に示すようにパレットコンベヤ１１を逆向きに駆動することで排出させるようにしても良い。
【0052】
２つのシート群のシートの数量が異なる場合の平準化処理としては、２つのシート群のそれぞれを図６（ｂ）に示すように分割してもよい。
その場合は、例えば、図６（ａ）に示すシート群２０－３を数量情報２Ｑ－３に基づき、ハンド装置４０の動作により二等分し、搬送方向ｙに隣接するように第２コンベヤ３２上に配置する。同様に、図６（ａ）に示すシート群２０－４を数量情報２Ｑ－４に基づき、ハンド装置４０の動作により二等分し、シート群２０－３を分割したものである２つのシート群が配置されている場所よりも例えば下流ｄ側で第２コンベヤ３２上に配置する。
その場合は、例えば、図６（ａ）に示すシート群２０－３を数量情報２Ｑ－３に基づき、ハンド装置４０の動作により二等分し、搬送方向ｙに隣接するように第２コンベヤ３２上に配置する。同様に、図６（ａ）に示すシート群２０－４を数量情報２Ｑ－４に基づき、ハンド装置４０の動作により二等分し、シート群２０－３を分割したものである２つのシート群が配置されている場所よりも例えば下流ｄ側で第２コンベヤ３２上に配置する。
【0053】
〔数量情報取得部の構成〕
シート群２０に含まれるシート２の数量を示す数量情報２Ｑを取得するために、例えば、図９（ａ）に示す接触式の変位センサ８１，８２や、図９（ｂ）に示す光電センサ８０１～８０５等を用いることができる。変位センサ８１，８２、光電センサ８０１～８０５等は、数量情報取得部に相当する。
平準化処理部７０を含む本実施形態の平準化処理装置７は、平準化処理部７０としてのハンド装置４０と、数量情報２Ｑを取得する数量情報取得部としてのセンサ等とを備えている。
シート群２０に含まれるシート２の数量を示す数量情報２Ｑを取得するために、例えば、図９（ａ）に示す接触式の変位センサ８１，８２や、図９（ｂ）に示す光電センサ８０１～８０５等を用いることができる。変位センサ８１，８２、光電センサ８０１～８０５等は、数量情報取得部に相当する。
平準化処理部７０を含む本実施形態の平準化処理装置７は、平準化処理部７０としてのハンド装置４０と、数量情報２Ｑを取得する数量情報取得部としてのセンサ等とを備えている。
【0054】
接触式の変位センサ８１，８２は、例えばハンド装置４０に設けられる。
変位センサ８１は、エアシリンダ８１Ａによりシート群２０Ｃに向けてスピンドル８１Ｂを伸長し、シート群２０Ｃの上面に接触子８１Ｃを接触させる。変位センサ８１は、そのときのスピンドル８１Ｂの変位量を電磁気的あるいは光学的に読み取ることができる。そのため、例えばハンド装置４０が示している現在位置の情報を参照することで、基準位置（例えば搬送装置３０の搬送面３０Ａ）に対するシート群２０Ｃの上面の高さｈ１を取得することができる。
変位センサ８１は、エアシリンダ８１Ａによりシート群２０Ｃに向けてスピンドル８１Ｂを伸長し、シート群２０Ｃの上面に接触子８１Ｃを接触させる。変位センサ８１は、そのときのスピンドル８１Ｂの変位量を電磁気的あるいは光学的に読み取ることができる。そのため、例えばハンド装置４０が示している現在位置の情報を参照することで、基準位置（例えば搬送装置３０の搬送面３０Ａ）に対するシート群２０Ｃの上面の高さｈ１を取得することができる。
【0055】
変位センサ８２は、シート群２０Ｃに隣接するシート群２０Ｂに向けてスピンドル８２Ｂを伸長し、シート群２０Ｂの上面に接触子８１Ｃを接触させることで、変位センサ８１と同様にして、シート群２０Ｂの上面の高さｈ２を取得することができる。
変位センサ８１により取得された高さｈ１は、シート群２０Ｃの数量を示す数量情報に相当する。変位センサ８２により取得された高さｈ２は、シート群２０Ｂの数量を示す数量情報に相当する。
変位計８１，８２は、オン／オフの状態を検知するセンサとして利用することができる。そのため、シート群２０Ｃの上面への接触子８１Ｃの接触時（オン時）にハンド装置４０が示している現在位置の情報から高さｈ１を取得するとともに、シート群２０Ｂの上面への接触子８２Ｃの接触時（オン時）にハンド装置４０が示している現在位置の情報から高さｈ２を取得することができる。
制御装置５は、変位センサ８１，８２により取得された高さｈ１，ｈ２の差分Δｈに基づき、平準化処理が必要と判定する場合には、上述の平準化処理を実施する。
変位センサ８１により取得された高さｈ１は、シート群２０Ｃの数量を示す数量情報に相当する。変位センサ８２により取得された高さｈ２は、シート群２０Ｂの数量を示す数量情報に相当する。
変位計８１，８２は、オン／オフの状態を検知するセンサとして利用することができる。そのため、シート群２０Ｃの上面への接触子８１Ｃの接触時（オン時）にハンド装置４０が示している現在位置の情報から高さｈ１を取得するとともに、シート群２０Ｂの上面への接触子８２Ｃの接触時（オン時）にハンド装置４０が示している現在位置の情報から高さｈ２を取得することができる。
制御装置５は、変位センサ８１，８２により取得された高さｈ１，ｈ２の差分Δｈに基づき、平準化処理が必要と判定する場合には、上述の平準化処理を実施する。
【0056】
接触式の変位センサ８１，８２に代えて、レーザー式の変位センサを用いることも可能である。レーザー式の変位センサは、例えばシート群２０Ｃに向けてレーザーを出射し、出射したレーザーと、反射したレーザーとの相関情報からシート群２０Ｃの上面までの距離を導き、例えばハンド装置４０が示している現在位置の情報を参照することで、基準位置に対するシート群２０Ｃの上面の高さを取得することができる。レーザー式変位センサを用いて、シート群２０Ｃ，２０Ｂのそれぞれの高さを取得することにより、平準化処理の要否を判定することができる。
【0057】
図９（ｂ）に示す光電センサ８０１～８０５は、例えば、第１コンベヤ３１の周辺に設けられ、シート群２０Ｃの上面の高さｈ１を取得することが可能である。なお、図示を省略するが、第２コンベヤ３２の周辺にも、光電センサ８０１～８０５と同様に複数の光電センサが設けられ、複数の光電センサによりシート群２０Ｂの上面の高さを取得することが可能である。
【0058】
光電センサ８０１は、一対の投光器８０１Ａおよび受光器８０１Ｂを備えている。光電センサ８０１は、例えば、投光器８０１Ａから発せられる光が受光器８０１Ｂにより受光された場合にはオンの信号を出力し、投光器８０１Ａから発せられる光が障害物により遮蔽され、受光器８０１Ｂにより受光されない場合にはオフの信号を出力する。他の光電センサ８０２～８０５も、光電センサ８０１と同様に構成されている。光電センサ８０１～８０５のそれぞれの破線で示す光軸は、いずれも水平に設定されている。
【0059】
光電センサ８０１は、高さの基準面である搬送面３０Ａの位置に設置される。光電センサ８０５は、供給源１０の積層体２００から取り出されて搬送装置３０に積み下ろされるシート群２０の最大の高さにマージンを加えたｈmaxの位置に設置されている。複数の光電センサ８０１～８０５は、基準面から最大高さｈmaxの位置までの異なる高さに設置されている。
図８（ｂ）に示す例では、光電センサ８０４，８０５からオン信号が出力され、他の光電センサ８０１～８０３からはオフ信号が出力される。こうした光電センサ８０１～８０５のオン／オフの信号に基づいてシート群２０Ｃの上面の高さｈ１を段階的に取得することができる。
制御装置５は、光電センサ８０１～８０５により取得されたシート群２０Ｃの高さｈ１と、高さｈ１と同様にして取得されたシート群２０Ｂの高さｈ２との差分に基づき、平準化処理が必要と判定する場合には、上述の平準化処理を実施する。
図８（ｂ）に示す例では、光電センサ８０４，８０５からオン信号が出力され、他の光電センサ８０１～８０３からはオフ信号が出力される。こうした光電センサ８０１～８０５のオン／オフの信号に基づいてシート群２０Ｃの上面の高さｈ１を段階的に取得することができる。
制御装置５は、光電センサ８０１～８０５により取得されたシート群２０Ｃの高さｈ１と、高さｈ１と同様にして取得されたシート群２０Ｂの高さｈ２との差分に基づき、平準化処理が必要と判定する場合には、上述の平準化処理を実施する。
【0060】
シート群２０Ｃの高さを取得する光電センサ８０１～８０５、および、シート群２０Ｂの高さを取得する光電センサがそれぞれ設置される場所は、必ずしも積み下ろし位置Ｐ２である必要はない。例えば、図４に示すシート群２０Ｃの周辺に光電センサ８０１～８０５を設置し、シート群２０Ｃから１ピッチ分離れて配置されるシート群２０Ｂの周辺に他の複数の光電センサを設置することができる。
【0061】
複数の光電センサに代えて、二次元形状を計測可能なレーザー式の変位センサを使用することもできる。その場合は、シート群２０Ｂ，２０Ｃのそれぞれの高さｈ１，ｈ２を精度良く取得することができる。
【0062】
上記に例示したセンサ８１，８２，８０１～８０５の他、例えば、カメラによりシート群２０を側方から撮像し、撮像されたデータを画像処理することにより、シート群２０に含まれるシート２の枚数を計数することができる。その場合の数量情報取得部は、カメラと、画像処理が可能なコンピュータとを備えている。制御装置５は、２つのシート群２０のそれぞれのシート２の数の差分に基づき、平準化処理の要否を判定することができる。
【0063】
また、シート群２０のシート２の数量を示す数量情報２Ｑを取得するために、シート群２０の重量を計測することもできる。その場合の数量情報取得部は、例えば、電子天秤、ロードセル等に相当する。制御装置５は、２つのシート群２０のそれぞれの重量の差分に基づき、平準化処理の要否を判定することができる。
なお、高さおよび重量など、シート２の数量を示す複数の物理量に基づく演算により数量情報２Ｑを取得するようにしてもよい。
なお、高さおよび重量など、シート２の数量を示す複数の物理量に基づく演算により数量情報２Ｑを取得するようにしてもよい。
【0064】
〔シート回収モードの運転例〕
シート供給ライン１のシート回収モードの運転例を説明する。梱包機等の下流装置９の制御系又はより上位の制御系からの信号によりシート回収指令が発せられると、シート供給ライン１はシート回収モードに切り替えられる（ステップ２１）。
すると、搬送装置３０上に残留しているシート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが搬送装置３０により逆送されることで、例えば図５に示すように、シート群２０Ｂ，２０Ｃが積み下ろし位置Ｐ２に配置される（ステップＳ２２）。
シート供給ライン１のシート回収モードの運転例を説明する。梱包機等の下流装置９の制御系又はより上位の制御系からの信号によりシート回収指令が発せられると、シート供給ライン１はシート回収モードに切り替えられる（ステップ２１）。
すると、搬送装置３０上に残留しているシート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが搬送装置３０により逆送されることで、例えば図５に示すように、シート群２０Ｂ，２０Ｃが積み下ろし位置Ｐ２に配置される（ステップＳ２２）。
【0065】
制御装置５は、例えば光電センサ８０１～８０５等を用いて、積み下ろし位置Ｐ２に配置されているシート群の数を判定する（ステップＳ２３）。判定の結果、積み下ろし位置Ｐ２に２つのシート群が配置されている場合であって（ステップＳ２３でYes）、２つのシート群のシートの数量が同等である場合は（ステップＳ２４でYes）、平準化処理は行わずに、ハンド装置４０により２つのシート群を積層体２００上またはパレット１２上に移載する（ステップＳ２７）。
【0066】
積み下ろし位置Ｐ２に２つのシート群が配置されている場合であって（ステップＳ２３でYes）、２つのシート群間のシートの数量の差が許容範囲を逸脱している場合は（ステップＳ２４でNo）、積み下ろし位置Ｐ２に配置される残留シート群に対して、例えば図９（ａ）または（ｂ）に示すように、接触式の変位センサ８１，８２や光電センサ８０１～８０５等を用いて数量情報２Ｑを取得する（ステップＳ２５）。
そして、取得された数量情報２Ｑに基づいて、例えば図６（ａ）に示すように、平準化処理部７０により平準化処理を行う（ステップＳ２６）。その結果、積み下ろし位置Ｐ２には複数の平準シート群（２０Ａ１，２０Ａ２等）が与えられる。
そして、取得された数量情報２Ｑに基づいて、例えば図６（ａ）に示すように、平準化処理部７０により平準化処理を行う（ステップＳ２６）。その結果、積み下ろし位置Ｐ２には複数の平準シート群（２０Ａ１，２０Ａ２等）が与えられる。
【0067】
積み下ろし位置Ｐ２に単一のシート群が配置されている場合にも（ステップＳ２３でNo）、積み下ろし位置Ｐ２に配置される残留シート群に対して数量情報２Ｑを取得する（ステップＳ２５）。そして、数量情報２Ｑに基づいて、例えば図６（ｂ）に示すように、平準化処理部７０により平準化処理を行う（ステップＳ２６）。
【0068】
ステップＳ２３～Ｓ２６を経ることで、平準化されている状態の２つの平準シート群が積み下ろし位置Ｐ２に配置されているから、例えば図８に示すように、２つの平準シート群をハンド装置４０により供給源１０の積層体２００上またはパレット１２上へと同時に移載する（ステップＳ２７）。
【0069】
さらに、パレットコンベヤ１１を逆向きに動作させ、残留シート群を供給源１０から回収することができる（ステップＳ２８）。
【0070】
〔実施形態の作用効果〕
以上で説明した本実施形態によれば、シート群２０に含まれるシート２の数量の平準化処理が行われることにより、複数のシート群２０を同時に安定して取り扱うための要件が担保される。そのため、シート供給ライン１の運転が停止したときに搬送装置３０上に残留しているシート群２０を搬送装置３０およびハンド装置４０の動作により２つ同時に供給源１０へと回収して、運転開始後の製品製造に用いることができる。
以上で説明した本実施形態によれば、シート群２０に含まれるシート２の数量の平準化処理が行われることにより、複数のシート群２０を同時に安定して取り扱うための要件が担保される。そのため、シート供給ライン１の運転が停止したときに搬送装置３０上に残留しているシート群２０を搬送装置３０およびハンド装置４０の動作により２つ同時に供給源１０へと回収して、運転開始後の製品製造に用いることができる。
【0071】
残留シートの回収は、シート供給ライン１の動作モードをシート回収モードに設定することで、搬送装置３０およびハンド装置４０により自動的に行われるので、オペレータが搬送装置３０の搬送経路を巡って残留シート群を回収する必要がない。人手により残留シート群を供給源１０まで運搬する作業は、特に製造ラインのレイアウトの都合により供給源１０の設置されるフロアと搬送装置３０の設置されるフロアとが異なっていたり、搬送装置３０が複数のフロアに亘り設置されていたりする場合には労力が大きい。
本実施形態によれば、少なくともシート供給ライン１の運転に関し、人手による作業を省いて無人化を促進させることができる。
本実施形態によれば、少なくともシート供給ライン１の運転に関し、人手による作業を省いて無人化を促進させることができる。
【0072】
〔変形例〕
シート回収モード時には、搬送装置３０に加えてマガジン８の動作も逆向きに切り替えることにより、シートマガジン８の内部から搬送装置３０へとシート２を戻すことができる。例えば、シートマガジン８の内部で積層されて蓄えられているシート２をハンド装置４０に備わる切り離し機構（４０１～４０４）と類似の図示しない切り離し機構により所定の数量ずつ切り離しては図示しない揺動機構により搬送装置３０の搬送面３０Ａまで持ち上げることを繰り返すことで、シートマガジン８の内部の全シート２を搬送装置３０およびハンド装置４０を介して供給源１０に回収することが可能である。
この場合も、上記実施形態と同様に、ハンド装置４０により同時に支持される２つのシート群２０のシート数量に差異が出たり、図７（ａ）に示す例と同様に積み下ろし位置Ｐ２に単一のシート群２０が配置されたりする可能性がある。そうした場合でも、上記実施形態と同様に、変位センサ等を用いて取得されたシート群２０の数量情報２Ｑに基づいて、シート２の数量が同等の２つの平準シート群を搬送装置３０に与えることにより、シート群２０を支障なく供給源１０に回収することができる。
シート回収モード時には、搬送装置３０に加えてマガジン８の動作も逆向きに切り替えることにより、シートマガジン８の内部から搬送装置３０へとシート２を戻すことができる。例えば、シートマガジン８の内部で積層されて蓄えられているシート２をハンド装置４０に備わる切り離し機構（４０１～４０４）と類似の図示しない切り離し機構により所定の数量ずつ切り離しては図示しない揺動機構により搬送装置３０の搬送面３０Ａまで持ち上げることを繰り返すことで、シートマガジン８の内部の全シート２を搬送装置３０およびハンド装置４０を介して供給源１０に回収することが可能である。
この場合も、上記実施形態と同様に、ハンド装置４０により同時に支持される２つのシート群２０のシート数量に差異が出たり、図７（ａ）に示す例と同様に積み下ろし位置Ｐ２に単一のシート群２０が配置されたりする可能性がある。そうした場合でも、上記実施形態と同様に、変位センサ等を用いて取得されたシート群２０の数量情報２Ｑに基づいて、シート２の数量が同等の２つの平準シート群を搬送装置３０に与えることにより、シート群２０を支障なく供給源１０に回収することができる。
【0073】
また、図１１に示すシート供給ライン１－１は、供給源１０－１から搬送装置３０－１へとシート群２０を移載する移載装置５０と、移載装置５０とは別に、ハンド装置に相当する平準化処理部７０とを備えている。平準化処理部７０は、上記実施形態のロボットアーム４に備わるハンド装置４０と同様に構成されている。
【0074】
移載装置５０は、供給源１０－１の積層体２００の上面よりも下方の所定の切り離し位置で積層体２００から２つのシート群２０を切り離して水平方向に取り出す取出装置５１と、２つのシート群２０を昇降可能に構成される昇降装置５２とを備えている。この移載装置５０により、積層体２００から搬送装置３０－１へとシート群２０が同時に移載される。
【0075】
供給源１０－１は、パレットコンベヤ１１と、パレット排出コンベヤ１３と、昇降装置５５とを備えている。パレットコンベヤ１１の幅方向に隣接してパレット１２上に配置されている２つの積層体２００の上面には、天板Ｂが載せられている。
パレット１２が昇降装置５５により取り出し位置Ｐ１に向けて上昇することで、パレット１２上の積層体２００が取り出し位置Ｐ１に配置される。取り出し位置Ｐ１で積層体２００から全てのシート２が取り出されると、空パレット１２Ｅが下降し、パレット排出コンベヤ１３により排出される。
パレット１２が昇降装置５５により取り出し位置Ｐ１に向けて上昇することで、パレット１２上の積層体２００が取り出し位置Ｐ１に配置される。取り出し位置Ｐ１で積層体２００から全てのシート２が取り出されると、空パレット１２Ｅが下降し、パレット排出コンベヤ１３により排出される。
【0076】
搬送装置３０－１は、第１コンベヤ３１と、第１コンベヤ３１に対して直交配置される第２コンベヤ３２とを備えている。
【0077】
シート供給ライン１－１が停止し、例えば、シート群２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが搬送装置３０－１上に残留したとする。その場合は、運転モードをシート回収モードに切り替え、変位センサ８１，８２等を用いて取得された数量情報２Ｑに基づき、平準化処理部７０により平準化処理を行う。例えば、図６（ａ）に示す手順と同様にしてシート群２０Ｃ，２０Ｂのそれぞれのシート２の数量を平準化させたり、図６（ｂ）に示す手順と同様にしてシート群２０Ａを二等分することで２つの平準シート群を搬送装置３０－１に与えたりすることができる。
そのため、上記実施形態と同様に、搬送装置３０－１を逆送させるとともに移載装置５０を逆向きに動作させることにより、供給源１０－１の積層体２００上またはパレット１２上に残留シート群を回収することが可能となる。
そのため、上記実施形態と同様に、搬送装置３０－１を逆送させるとともに移載装置５０を逆向きに動作させることにより、供給源１０－１の積層体２００上またはパレット１２上に残留シート群を回収することが可能となる。
【0078】
上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
供給源１０から搬送装置３０へとシート群を移載する装置は、２つ以上の数のシート群２０を同時に支持するものであってもよい。その場合は、供給源１０には同数の積層体２００が用意される。そうした場合でも、シート群毎の数量情報２Ｑに基づいて制御装置５から発生される指令に基づき特定されるシート群２０から、演算処理により求められた数量のシート２を取り出して他のシート群２０へと移動させる動作を１回以上繰り返すことで、各シート群２０のシート数量を平準化させることができる。
供給源１０から搬送装置３０へとシート群を移載する装置は、２つ以上の数のシート群２０を同時に支持するものであってもよい。その場合は、供給源１０には同数の積層体２００が用意される。そうした場合でも、シート群毎の数量情報２Ｑに基づいて制御装置５から発生される指令に基づき特定されるシート群２０から、演算処理により求められた数量のシート２を取り出して他のシート群２０へと移動させる動作を１回以上繰り返すことで、各シート群２０のシート数量を平準化させることができる。
【0079】
〔付記〕
以上の開示によれば、以下に記す構成が把握される。
〔１〕積層された複数のシート２からなるシート群２０を搬送する搬送装置３０に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群２０を与えることが可能に構成される装置であって、
搬送装置３０上のシート群２０のシート２の数量を示し、平準シート群２０を得るために取得される情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置３０上の複数のシート群２０間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置３０上のシート群２０を複数のシート群２０に分割することにより、複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与える平準化処理部７０を備える、シート数量平準化装置７。
以上の開示によれば、以下に記す構成が把握される。
〔１〕積層された複数のシート２からなるシート群２０を搬送する搬送装置３０に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群２０を与えることが可能に構成される装置であって、
搬送装置３０上のシート群２０のシート２の数量を示し、平準シート群２０を得るために取得される情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置３０上の複数のシート群２０間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置３０上のシート群２０を複数のシート群２０に分割することにより、複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与える平準化処理部７０を備える、シート数量平準化装置７。
【0080】
〔２〕情報２Ｑを取得可能に構成される数量情報取得部８１，８２，８０１～８０５を備える、
〔１〕項に記載のシート数量平準化装置７。
〔１〕項に記載のシート数量平準化装置７。
【0081】
〔３〕情報２Ｑは、シート群２０の高さｈ１，ｈ２に相当する、
〔１〕または〔２〕に記載のシート数量平準化装置７。
〔１〕または〔２〕に記載のシート数量平準化装置７。
【0082】
〔４〕平準化処理部７０は、位置制御可能に構成されるハンド装置４０に相当する、
〔１〕から〔３〕のいずれか一項に記載のシート数量平準化装置７。
〔１〕から〔３〕のいずれか一項に記載のシート数量平準化装置７。
【0083】
〔５〕ハンド装置４０は、情報２Ｑを取得可能に構成される数量情報取得部８１，８２を備える、
〔４〕項に記載のシート数量平準化装置７。
〔４〕項に記載のシート数量平準化装置７。
【0084】
〔６〕平準化処理部７０は、
搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を同時に支持し、搬送装置３０からシート群２０の供給源１０へと移載可能に構成される、
〔１〕から〔５〕のいずれか一項に記載のシート数量平準化装置７。
搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を同時に支持し、搬送装置３０からシート群２０の供給源１０へと移載可能に構成される、
〔１〕から〔５〕のいずれか一項に記載のシート数量平準化装置７。
【0085】
〔７〕シート２を供給先９に供給するシート供給ライン１であって、
積層された複数のシート２からなるシート群２０の供給源１０と、
シート群２０を下流ｄへ搬送することで、シートを供給先９に供給可能に構成される搬送装置３０と、
〔１〕から〔６〕のいずれか一項に記載され、搬送装置３０に対して複数の平準シート群２０を与える平準化処理が可能に構成されるシート数量平準化装置７と、
供給源１０において隣接して配置される複数のシート群２０を供給源１０から同時に取り出して搬送装置３０に移載可能に構成される移載装置４０と、を備え、
シート供給ライン１は、搬送装置３０により下流ｄから上流ｕに向けてシート群２０を逆送させ、かつ、平準化処理部７０により複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与え、さらに、搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を移載装置４０により同時に支持し、搬送装置３０から供給源１０へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される、シート供給ライン１。
積層された複数のシート２からなるシート群２０の供給源１０と、
シート群２０を下流ｄへ搬送することで、シートを供給先９に供給可能に構成される搬送装置３０と、
〔１〕から〔６〕のいずれか一項に記載され、搬送装置３０に対して複数の平準シート群２０を与える平準化処理が可能に構成されるシート数量平準化装置７と、
供給源１０において隣接して配置される複数のシート群２０を供給源１０から同時に取り出して搬送装置３０に移載可能に構成される移載装置４０と、を備え、
シート供給ライン１は、搬送装置３０により下流ｄから上流ｕに向けてシート群２０を逆送させ、かつ、平準化処理部７０により複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与え、さらに、搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を移載装置４０により同時に支持し、搬送装置３０から供給源１０へと移載させるシート回収モードを設定可能に構成される、シート供給ライン１。
【0086】
〔８〕積層された複数のシート２からなるシート群２０を搬送する搬送装置３０に対して、シートの数量が平準化された複数の平準シート群２０を与えることが可能に構成される方法であって、
平準シート群２０を得るために搬送装置３０上のシート群２０のシートの数量を示す情報２Ｑを取得する第１ステップＳ２１と、
情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置３０上の複数のシート群２０間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置３０上のシート群２０を複数のシート群２０に分割することにより、複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与える第２ステップＳ２２と、を備える、シート数量平準化方法。
平準シート群２０を得るために搬送装置３０上のシート群２０のシートの数量を示す情報２Ｑを取得する第１ステップＳ２１と、
情報２Ｑに基づき、シート群２０の数量の平準化が必要な場合には、搬送装置３０上の複数のシート群２０間におけるシートの移動を行うことにより、あるいは搬送装置３０上のシート群２０を複数のシート群２０に分割することにより、複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与える第２ステップＳ２２と、を備える、シート数量平準化方法。
【0087】
〔９〕シート供給ラインの運転方法であって、
シート供給ライン１は、積層された複数のシート２からなるシート群２０の供給源１０において隣接して配置される複数のシート群２０を供給源１０から取り出して搬送装置３０に移載し、搬送装置３０によりシート群２０を下流ｄへ搬送することで、シート２を供給先９に供給可能に構成され、
シート供給ライン１が停止すると、
搬送装置３０上に残留しているシート群２０に相当する残留シート群２０を下流ｄから上流ｕに向けて搬送装置３０により逆送させるステップＳ２１と、
残留シート群２０に対して〔８〕項に記載の第１ステップおよび第２ステップを実施することで複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与えるステップＳ２２，Ｓ２３と、
搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を搬送装置３０から供給源へと同時に移載するステップＳ２４と、を含む、シート供給ラインの運転方法。
シート供給ライン１は、積層された複数のシート２からなるシート群２０の供給源１０において隣接して配置される複数のシート群２０を供給源１０から取り出して搬送装置３０に移載し、搬送装置３０によりシート群２０を下流ｄへ搬送することで、シート２を供給先９に供給可能に構成され、
シート供給ライン１が停止すると、
搬送装置３０上に残留しているシート群２０に相当する残留シート群２０を下流ｄから上流ｕに向けて搬送装置３０により逆送させるステップＳ２１と、
残留シート群２０に対して〔８〕項に記載の第１ステップおよび第２ステップを実施することで複数の平準シート群２０を搬送装置３０に与えるステップＳ２２，Ｓ２３と、
搬送装置３０上に隣接して配置される複数の平準シート群２０を搬送装置３０から供給源へと同時に移載するステップＳ２４と、を含む、シート供給ラインの運転方法。
【符号の説明】
【0088】
１ シート供給ライン
２ シート
２Ｑ，２ＱＡ，２ＱＢ 数量情報
４ ロボットアーム
４Ａ アーム部
４Ｘ 回転軸
５ 制御装置
７ 平準化処理装置
８ シートマガジン
９ 下流装置（供給先）
１０ 供給源
１１ パレットコンベヤ
１２ パレット
１２Ｅ 空パレット
１３ パレット排出コンベヤ
２０ シート群
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ 残留シート群
２０Ａ１，２０Ａ２ シート群
３０ 搬送装置
３０Ａ 搬送面
３１ 第１コンベヤ
３２ 第２コンベヤ
３３ 第３コンベヤ
３４ 第４コンベヤ
３５ 方向切替部
４０ ハンド装置（平準化処理部）
４１ 基部
４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ 部材
４２ 回転軸部
５０ 移載装置
５１ 取出装置
５２ 昇降装置
５５ 昇降装置
６１ 第１リフター
６１Ａ 支持面
６２ 第２リフター
６２Ａ 支持面
７０ 平準化処理部
８１，８２ 変位センサ（数量情報取得部）
８１Ａ エアシリンダ
８１Ｂ スピンドル
８１Ｃ 接触子
８２Ｂ スピンドル
２００ 積層体
２００Ａ，２００Ｂ 端面
２００Ｐ 切り離し位置
２００Ｒ 残部
４０１ ストッパ
４０２ 針挿入部
４０２Ａ 針
４０３ 第１支持部
４０３Ａ 爪
４０４ 第２支持部
８０１～８０５ 光電センサ（数量情報取得部）
８０１Ａ 投光器
８０１Ｂ 受光器
Ｂ 天板
ｕ 上流
ｄ 下流
Ｐ１ 取り出し位置
Ｐ２ 積み下ろし位置
Ｔ 移動軌跡
ｘ 幅方向
ｙ 搬送方向
ｚ 上下方向
２ シート
２Ｑ，２ＱＡ，２ＱＢ 数量情報
４ ロボットアーム
４Ａ アーム部
４Ｘ 回転軸
５ 制御装置
７ 平準化処理装置
８ シートマガジン
９ 下流装置（供給先）
１０ 供給源
１１ パレットコンベヤ
１２ パレット
１２Ｅ 空パレット
１３ パレット排出コンベヤ
２０ シート群
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ 残留シート群
２０Ａ１，２０Ａ２ シート群
３０ 搬送装置
３０Ａ 搬送面
３１ 第１コンベヤ
３２ 第２コンベヤ
３３ 第３コンベヤ
３４ 第４コンベヤ
３５ 方向切替部
４０ ハンド装置（平準化処理部）
４１ 基部
４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ 部材
４２ 回転軸部
５０ 移載装置
５１ 取出装置
５２ 昇降装置
５５ 昇降装置
６１ 第１リフター
６１Ａ 支持面
６２ 第２リフター
６２Ａ 支持面
７０ 平準化処理部
８１，８２ 変位センサ（数量情報取得部）
８１Ａ エアシリンダ
８１Ｂ スピンドル
８１Ｃ 接触子
８２Ｂ スピンドル
２００ 積層体
２００Ａ，２００Ｂ 端面
２００Ｐ 切り離し位置
２００Ｒ 残部
４０１ ストッパ
４０２ 針挿入部
４０２Ａ 針
４０３ 第１支持部
４０３Ａ 爪
４０４ 第２支持部
８０１～８０５ 光電センサ（数量情報取得部）
８０１Ａ 投光器
８０１Ｂ 受光器
Ｂ 天板
ｕ 上流
ｄ 下流
Ｐ１ 取り出し位置
Ｐ２ 積み下ろし位置
Ｔ 移動軌跡
ｘ 幅方向
ｙ 搬送方向
ｚ 上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】