特開 2024-3319 船舶の横移動制御方法、および、船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024003319

(43)【公開日】2024-01-15

(54)【発明の名称】船舶の横移動制御方法、および、船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/42 20060101AFI20240105BHJP

   B63B 39/00 20060101ALI20240105BHJP

【ＦＩ】

B63H25/42 B

B63B39/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022102374

(22)【出願日】2022-06-27

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001911

【氏名又は名称】弁理士法人アルファ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】濱田 曉

(72)【発明者】

【氏名】尾上 昭博

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】末森 勝

(72)【発明者】

【氏名】門林 義幸

(72)【発明者】

【氏名】小山 真奈未

(57)【要約】

【課題】船体の横移動時のロール角度を低減する。
【解決手段】船外機の動力に基づき船体を横移動させる際に、船体がロールすることにより、例えば操船者や乗船員に不快感を与えることがある。これに対して、船舶の横移動制御方法は、船体と船外機とを備える船舶の横移動制御方法である。船舶の横移動制御方法は、船外機の動力に基づき船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程と、横移動の際に、船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行するロール制御工程と、を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船体と船外機とを備える船舶の横移動制御方法であって、
前記船外機の動力に基づき前記船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程と、
前記横移動の際に、前記船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行するロール制御工程と、
を含む、船舶の横移動制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
さらに、前記横移動時の前記船体のロール角度を検知する検知工程を含み、
前記ロール低減処理は、前記検知工程での検知結果に応じて、前記船体のロール角度を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項3】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶は、さらに、前記船体の姿勢を制御する姿勢制御部を備えており、
前記ロール低減処理は、
前記横移動の際、前記姿勢制御部による前記船体の姿勢の制御に基づき、前記横移動に伴うロール角度の増大を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項4】

請求項３に記載の船舶の横移動制御方法であって、
さらに、前記横移動時の前記船体のロール角度を検知する検知工程を含み、
前記ロール低減処理は、前記検知工程での検知結果に応じて前記姿勢制御部による船体の姿勢の制御を制御し、前記船体のロール角度を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項5】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶は、さらに、前記船体の左右のそれぞれにトリムタブを備えており、
前記ロール低減処理は、
前記横移動が左方向への横移動である場合、右側の前記トリムタブを左側の前記トリムタブよりも下方の位置に配置する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項6】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶は、さらに、前記船体の左右のそれぞれにトリムタブを備えており、
前記ロール低減処理は、
前記横移動が右方向への横移動である場合、左側の前記トリムタブを右側の前記トリムタブよりも下方の位置に配置する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項7】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記ロール低減処理は、
前記船体のロール角度が低減するように前記船外機の出力を調整する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項8】

請求項７に記載の船舶の横移動制御方法であって、
さらに、前記横移動時の前記船体のロール角度を検知する検知工程を含み、
前記ロール低減処理は、前記検知工程での検知結果に応じて前記船外機の出力を調整し、前記船体のロール角度を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項9】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶は、操船者が操作する操作部を備え、前記操作部での操作量に応じて前記船外機の出力が制御される構成であり、
前記ロール低減処理は、
前記横移動の際に、前記船体のロール角度が低減するように、前記操作部における単位操作量に対する前記船外機の出力を調整する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項10】

請求項９に記載の船舶の横移動制御方法であって、
さらに、前記横移動時の前記船体のロール角度を検知する検知工程を含み、
前記ロール低減処理は、前記検知工程での検知結果に応じて前記操作部における単位操作量に対する前記船外機の出力を調整し、前記船体のロール角度を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項11】

請求項１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶は、操船者が操作する操作部を備え、前記操作部での操作量に応じて前記船外機の出力変化率が制御される構成であり、
前記ロール低減処理は、
前記横移動の際に、前記船体のロール角度が低減するように、前記船外機の前記出力変化率を制限する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の船舶の横移動制御方法であって、
さらに、前記横移動時の前記船体のロール角度を検知する検知工程を含み、
前記ロール低減処理は、前記検知工程での検知結果に応じて前記船外機の前記出力変化率を制限し、前記船体のロール角度を低減する処理を含む、
船舶の横移動制御方法。

【請求項13】

船舶であって、
船体と、
船外機と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記船外機の動力に基づき前記船体に対する横移動の推進力を発生させ、
前記横移動の際に、前記船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行する、
船舶。

【請求項14】

船体と船舶推進機とを備える船舶の横移動制御方法であって、
前記船舶推進機の動力に基づき前記船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程と、
前記横移動の際に、前記船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行するロール制御工程と、
を含む、船舶の横移動制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示される技術は、船舶の横移動制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、船体と船外機とを備え、船外機の動力に基づき船体を横移動させる機能を有する船舶が知られている（例えば下記特許文献１参照）。船体の横移動が可能であるため、例えば離着岸時、狭水路やマリーナ内など狭いスペースでの操船について、操作性の向上を図ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１６８９２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

船外機の動力に基づき船体を横移動させる際に、船体がロールすることにより、例えば操船者や乗船員に不快感を与えることがある。船体のロールとは、船体が前後方向に沿った軸に対して回転（傾斜）することであり、横揺れ、ローリングともいう。このため、船舶の横移動制御について改善の余地がある。なお、このような課題は、船外機に限らず、例えばジェット推進機など、他の船舶推進機の動力に基づき船体を横移動させる際にも共通の課題である。

【0005】

本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書に開示される技術は、以下の形態として実現することが可能である。

【0007】

（１）本明細書に開示される船舶の横移動制御方法は、船体と船外機とを備える船舶の横移動制御方法であり、前記船外機の動力に基づき前記船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程と、前記横移動の際に、前記船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行するロール制御工程と、を含む。本船舶の横移動制御方法では、船外機の動力に基づき船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程の際に、船体のロール角度を低減するロール低減処理が実行される。これにより、本船舶の横移動制御方法によれば、船体の横移動時のロール角度を低減することができる。

【0008】

（２）本明細書に開示される船舶の横移動制御方法は、船体と船舶推進機とを備える船舶の横移動制御方法であり前記船舶推進機の動力に基づき前記船体に対する横移動の推進力を発生させる横移動工程と、前記横移動の際に、前記船体のロール角度を低減するロール低減処理を実行するロール制御工程と、を含む。本船舶の横移動制御方法によれば、船体の横移動時のロール角度を低減することができる。

【0009】

本明細書によって開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、船舶、船舶に備えられる推進制御装置、船舶の横移動制御方法、それらの装置の機能または方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することが可能である。

【発明の効果】

【0010】

本明細書に開示された船舶の横移動制御方法によれば、船体の横移動時のロール角度を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態における船舶１０の構成を簡略的に示す上面図

【図2】船舶１０の構成を簡略的に示す側面図

【図3】横移動制御処理を示すフローチャート

【図4】横移動時における各推進機の推進力を模式的に示す説明図

【図5】姿勢制御部２２０によるロール低減処理を説明するための船舶１０の模式図

【発明を実施するための形態】

【0012】

Ａ．実施形態：
Ａ－１．船舶１０の構成：
図１は、本実施形態における船舶１０の構成を簡略的に示す上面図であり、図２は、船舶１０の構成を簡略的に示す側面図である。図１，２および後述する他の図面には、船舶１０の位置を基準とした各方向を表す矢印を示している。より具体的には、各図には、前方（ＦＲＯＮＴ）、後方（ＲＥＡＲ）、左方（ＬＥＦＴ）、右方（ＲＩＧＨＴ）、上方（ＵＰＰＥＲ）および下方（ＬＯＷＥＲ）のそれぞれを表す矢印を示している。前後方向、左右方向および上下方向（鉛直方向）は、それぞれ互いに直交する方向である。

【0013】

図１に示すように、船舶１０は、船体２００と、船体２００に搭載される船舶推進システム（以下、「推進システム」という）１００とを備える。

【0014】

（船体２００の構成）
船体２００は、操縦装置２１０と、姿勢制御部２２０とを有する。操縦装置２１０は、舵取りのために操作されるステアリング操作部２１２と、後述する各船外機１１０の出力調整のために操作されるスロットル操作部２１４と、舵取りならびに各船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力調整のために操作されるジョイスティック２１６とを含む。ジョイスティック２１６は、特許請求の範囲における操作部の一例である。

【0015】

姿勢制御部２２０は、船体２００の姿勢を制御するための装置である。姿勢制御部２２０は、船体２００の船尾（トランサム）２０２に設けられ、複数のトリムタブ２２２と、複数の変位機構２２４とを有する。複数のトリムタブ２２２は、右トリムタブ２２２Ｒと左トリムタブ２２２Ｌとを含む（図１参照）。右トリムタブ２２２Ｒと左トリムタブ２２２Ｌとは、複数の船外機１１０を挟んで、船体２００の左右方向の中心を通る中心線Ｃに対して左右対称な位置に取り付けられている。トリムタブ２２２は、水面Ｗ（後述する図５参照）に対向する面を有する板状部材であり（図２参照）、フラップとも呼ばれる。トリムタブ２２２は、前端側を中心に後端側が上下方向に移動可能に船体２００に取り付けられている。各変位機構２２４は、後述する操船制御装置１３０からの指示に基づき、トリムタブ２２２を上下動させる。なお、変位機構２２４は、例えば油圧シリンダとピストンロッドとを有する油圧装置である。

【0016】

（推進システム１００の構成）
推進システム１００は、複数の船外機１１０と、船外機１１０とは別に設けられたバウスラスタ１２０と、これらを制御する操船制御装置としての操船制御装置１３０とを備える。船外機１１０は、特許請求の範囲における船舶推進機の一例である。

【0017】

船外機１１０は、船舶１０を推進させる推力を発生する装置である。複数の船外機１１０は、船体２００の船尾２０２に設けられ、船体２００の瞬間的な旋回中心Ｐ（後述する図４を参照）よりも後方で推進力を船体２００に作用させるように設計されている。本実施形態では、複数の船外機１１０は、左船外機１１０Ｌと右船外機１１０Ｒとを含む。左船外機１１０Ｌと右船外機１１０Ｒとは、船体２００の中心線Ｃに対して、左右対称な位置に配置されている。

【0018】

各船外機１１０は、推進ユニット１１２と、プロペラ１１４とを含む。プロペラ１１４は、複数枚の羽を有する回転体であり、回転することによって推力を発生する。プロペラ１１４は、推進ユニット１１２の下部に位置し、水平方向のプロペラ回転軸Ｓを中心に回転可能に設けられている（図２参照）。推進ユニット１１２は、駆動源としてエンジンと動力伝達機構とを有する。エンジンからの動力が動力伝達機構を介してプロペラ１１４に伝達され、プロペラ１１４が回転する。各船外機１１０は、垂直回動軸としての操舵軸Ｕまわりに回動自在に取り付けられている（図１および後述する図４参照）。

【0019】

バウスラスタ１２０は、船体２００の船首２０４に設けられている。バウスラスタ１２０は、船体２００に対して左右方向の推進力を与える推進機である。バウスラスタ１２０は、電動モータ１２２と、プロペラ１１４とを有する。船体２００のうち、船首２０４の付近において水面Ｗよりも低い位置に船体２００を左右方向に貫通する貫通孔２０６が形成されている。バウスラスタ１２０は、貫通孔２０６内に配置され、左右方向の回転軸を中心に回転可能に設けられている。プロペラ１１４は、電動モータ１２２が発生する動力によって回転する。具体的には、プロペラ１１４は、電動モータ１２２が正転することによって右方への推進力を発生し、逆転することによって左方への推進力を発生する。

【0020】

左船外機１１０Ｌと右船外機１１０Ｒとには、それぞれ、電子制御ユニット１１６Ｌ，１１６Ｒ（以下、「左ＥＣＵ１１６Ｌ」、「右ＥＣＵ１１６Ｒ」という。）が内蔵されている。バウスラスタ１２０には、電動モータ１２２の回転方向およびオンオフを制御する電子制御ユニット１２６（以下、「バウＥＣＵ１２６」という。）が内蔵されている。ただし、図１では、便宜上、バウスラスタ１２０とバウＥＣＵ１２６とは分離して表してあり、左船外機１１０Ｌと左ＥＣＵ１１６Ｌとは分離して表してあり、右船外機１１０Ｒと右ＥＣＵ１１６Ｒとは分離して表してある。

【0021】

操船制御装置１３０は、コントローラ１３２と記憶装置１３４とを備えている。コントローラ１３２は、例えば、船外機１１０やバウスラスタ１２０等の制御を行う。コントローラ１３２は、例えば、ＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイス（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ（ＰＬＤ）等）を用いて構成されている。記憶装置１３４は、例えばＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等により構成されている。記憶装置１３４は、各種のプログラムやデータを記憶したり、各種の処理を実行する際の作業領域やデータの記憶領域として利用されたりする。例えば、記憶装置１３４には、後述の横移動制御処理等を実行するためのコンピュータプログラムが格納されている。該コンピュータプログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体（不図示）に格納された状態で提供され、操船制御装置１３０にインストールすることにより記憶装置１３４に格納される。

【0022】

操船制御装置１３０は、操船者によるジョイスティック２１６の操作量に応じて、各船外機１１０およびバウスラスタ１２０の推進力の目標値を設定し、各推進機（具体的には各推進機のＥＣＵ）を、個別の目標推進力を発生するように制御する。具体的には、操船制御装置１３０は、船体２００内に配置された通信回線１５０を介して、バウＥＣＵ１２６、左ＥＣＵ１１６Ｌおよび右ＥＣＵ１１６Ｒのそれぞれとの間で通信を行う。また、コントローラ１３２は、ジャイロセンサ１３６とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１３８とに接続されている。コントローラ１３２は、ジャイロセンサ１３６とＧＰＳセンサ１３８とのそれぞれの検知信号に基づき、船舶１０の姿勢と現在位置とを取得する。

【0023】

Ａ－２．横移動制御処理：
図３は、横移動制御処理を示すフローチャートである。横移動制御処理は、船舶１０を横移動させるための制御処理である。横移動とは、船体２００を、船体２００の旋回を伴わずに長手方向の向きを維持しつつ左右方向成分を含む方向（例えば右方向や右斜め後ろ方向など）に移動させる並進移動である。横移動では、船体２００は、例えば０．１Ｇ以下の横加速度で移動することが好ましい。操船制御装置１３０が起動されると、コントローラ１３２は、横移動制御処理を実行する。

【0024】

図３に示すように、コントローラ１３２は、横移動の実行指示があったか否かを判断する（Ｓ１１０）。本実施形態では、操船者がジョイスティック２１６を任意の方向に操作する（傾倒させる）と、操船制御装置１３０は、ジョイスティック２１６の操作方向と操作量（傾倒量）とを示す操作信号を受信する。コントローラ１３２は、操作方向が左方向または右方向であることを示す操作信号を受信したことを条件に、横移動の実行指示があったと判断し（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、横移動処理を開始する（Ｓ１２０）。Ｓ１２０の処理は、特許請求の範囲における横移動工程の一例である。なお、コントローラ１３２は、横移動の実行指示がないと判断し（Ｓ１１０：Ｎｏ）、横移動処理を開始せずに待機状態となる。

【0025】

（横移動処理）
横移動処理は、船外機１１０の推進力に基づき船体２００に対する横移動の推進力を発生させる処理である。なお、本実施形態では、船外機１１０に加えてバウスラスタ１２０の推進力を利用して船舶１０を横移動させる。

【0026】

図４は、横移動時における各推進機の推進力を模式的に示す説明図である。図４では、右方向に横移動する船舶１０が例示されている。図４に示すように、左船外機１１０Ｌによる左推進力ＦＬと右船外機１１０Ｒによる右推進力ＦＲとによって右方向への推進力Ｆ１を発生させる。このために、左推進力ＦＬの左作用線ＤＬと右推進力ＦＲの右作用線ＤＲとが、船外機１１０の前方側で互いに交差するように各船外機１１０の向きを変更する。すなわち、各作用線ＤＬ，ＤＲを、船体２００の中心線Ｃに対して傾斜させる。また、左船外機１１０Ｌと右船外機１１０Ｒとでプロペラ１１４を互いに逆方向に回転させる。これにより、左推進力ＦＬと右推進力ＦＲとの合力が、右方向の推進力Ｆ１として、左作用線ＤＬと右作用線ＤＲとの交差位置Ｘに発生する。さらに、本実施形態では、バウスラスタ１２０によって右方向の推進力Ｆ２が発生する。このため、右方向の推進力Ｆ１と右方向の推進力Ｆ２との合力である推進力Ｆ３が船体２００に発生し、船体２００が横移動する。

【0027】

なお、推進力Ｆ１による旋回中心Ｐまわりのヨーイングモーメント（以下、「モーメント」という。）と、推進力Ｆ２による旋回中心Ｐまわりのモーメントとが打ち消し合うように、推進力Ｆ１および推進力Ｆ２の大きさが設定される。ジョイスティック２１６の操作量に応じて船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力が制御される。具体的には、コントローラ１３２は、推進力Ｆ３の目標値である船体目標値を、ジョイスティック２１６の傾倒量に応じて設定する。

【0028】

（船体２００のロール）
図５は、姿勢制御部２２０によるロール低減処理を説明するための船舶１０の模式図である。図５（Ａ）には、左方向に横移動する船舶１０が例示されており、図５（Ｂ）には、右方向に横移動する船舶１０が例示されている。

【0029】

船舶１０の横移動の際、船舶１０がロールすることがある。本実施形態の船舶１０では、特に、船舶１０がロールしやすい。すなわち、船外機１１０のプロペラ回転軸Ｓが船体２００の重心高さＧよりも下方に位置している（図２および図５参照）。このため、船外機１１０による推進力Ｆ１（Ｆ１Ｌ，Ｆ１Ｒ）の発生位置は、船体２００の重心高さＧよりも下方になる。従って、図５（Ａ）に示すように、船舶１０が左方向に横移動する際、船外機１１０による左方向の推進力Ｆ１Ｌによって、船体２００を右側に傾斜させる力Ｆ４Ｒが働く。また、図５（Ｂ）に示すように、船舶１０が右方向に横移動する際、船外機１１０による右方向の推進力Ｆ１Ｒによって、船体２００を左側に傾斜させる力Ｆ４Ｌが働く。

【0030】

次に、コントローラ１３２は、横移動中の船舶１０のロール角度を検知する（Ｓ１３０）。コントローラ１３２は、ジャイロセンサ１３６からの検知信号に基づき、船体２００のロール角度を検知することができる。Ｓ１３０の処理は、特許請求の範囲における検知工程の一例である。

【0031】

コントローラ１３２は、Ｓ１３０でのロール角度の検知結果に応じて、船体２００のロール角度を低減するロール角度低減処理を実行する。具体的には、コントローラ１３２は、検知したロール角度が基準角度（例えば５ｄｅｇ．以上）以上であるか否かを判断し（Ｓ１４０）、ロール角度が基準角度以上であると判断した場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、ロール角度低減処理を実行する（Ｓ１５０）。一方、コントローラ１３２は、ロール角度が基準角度未満であると判断した場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）、ロール角度低減処理を実行せずにＳ１６０に進む。

【0032】

（ロール角度低減処理）
ロール角度低減処理には、例えば次の３つの処理が含まれる。コントローラ１３２は、これら３つの処理を全て実行してもよいし、これらの処理のうちの２つまたは１つの処理を実行してもよい。

【0033】

（１）姿勢制御処理
姿勢制御処理は、姿勢制御部２２０による船体２００の姿勢の制御に基づき、横移動に伴うロール角度（鉛直方向に対する船体２００の傾き角度）の増大を低減するための処理である。

【0034】

図５（Ａ）に示すように、船舶１０が左方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、右トリムタブ２２２Ｒを、左トリムタブ２２２Ｌよりも下方であって、水面Ｗに接触して浮力Ｆ５Ｒが発生する位置に配置する。これにより、右トリムタブ２２２Ｒに生じる浮力Ｆ５Ｒによって、船体２００を右側に傾斜させる力Ｆ４Ｒが打ち消され、船体２００の右回転のロール角度が低減される。図５（Ｂ）に示すように、船舶１０が右方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、左トリムタブ２２２Ｌを、右トリムタブ２２２Ｒよりも下方であって、水面Ｗに接触して浮力Ｆ５Ｌが発生する位置に配置する。これにより、左トリムタブ２２２Ｌに生じる浮力Ｆ５Ｒによって、船体２００を左側に傾斜させる力Ｆ４Ｌが打ち消され、船体２００の左回転のロール角度が低減される。

【0035】

コントローラ１３２は、検出したロール角度（または基準角度に対するロール角度の角度差）が大きいほど、左トリムタブ２２２Ｌを下方の位置に配置することにより、船体２００のロールの発生が抑制される。このように、姿勢制御処理によれば、横移動の際に左右のトリムタブ２２２を制御することにより、横移動時の船体２００のロール角度を低減することができる。

【0036】

（２）出力調整処理
出力調整処理は、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力の調整に基づき、横移動に伴うロール角度の増大を低減するための処理である。

【0037】

例えば、図５（Ａ）に示すように、船舶１０が左方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、左方向の推進力Ｆ３Ｌが小さくなるように、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力（推進力Ｆ１，Ｆ２）を低下させる。これにより、船体２００を右側に傾斜させる力Ｆ４Ｒが低下し、船体２００の右回転のロール角度が低減される。図５（Ｂ）に示すように、船舶１０が右方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、右方向の推進力Ｆ３Ｒが小さくなるように、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力（推進力Ｆ１，Ｆ２）を低下させる。これにより、船体２００を左側に傾斜させる力Ｆ４Ｌが低下し、船体２００の左回転のロール角度が低減される。コントローラ１３２は、検出したロール角度（または基準角度に対するロール角度の角度差）が大きいほど、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力を低下させることにより、船体２００の横移動の加速度が低下し、船体２００のロールの発生が抑制される。このように、出力調整処理によれば、横移動の際に船外機１１０等の出力を調整することにより、横移動時の船体２００のロール角度を低減することができる。

【0038】

（３）操作制限処理
操作制限処理は、ジョイスティック２１６による操作の制限に基づき、横移動に伴うロール角度の増大を低減するための処理である。

【0039】

図５（Ａ）に示すように、船舶１０が左方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、ジョイスティック２１６における単位操作量に対する船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力である出力変化率を低下させる。これにより、ジョイスティック２１６の操作に対して、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力変化率が低下し、船体２００の右回転のロール角度が低減される。図５（Ｂ）に示すように、船舶１０が右方向に横移動し、かつ、ロール角度が基準角度以上である場合、上記出力変化率を低下させる。これにより、ジョイスティック２１６の操作に対して、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力変化が低下し、船体２００の左回転のロール角度が低減される。このため、例えば操船者が急激にジョイスティック２１６を倒して横移動方向の出力を急激に上げようとした場合でも、出力変化率が制限されることにより、ロール角度が低減される。

【0040】

コントローラ１３２は、検出したロール角度（または基準角度に対するロール角度の角度差）が大きいほど、船外機１１０およびバウスラスタ１２０の出力変化率を低下させることにより、ジョイスティック２１６の操作に対する船体２００の横移動の加速度が低下し、船体２００のロールの発生が抑制される。このように、操作制限処理によれば、横移動の際にジョイスティック２１６における単位操作量に対する船外機の出力を調整することにより、横移動時の船体２００のロール角度を低減することができる。

【0041】

コントローラ１３２は、Ｓ１５０のロール角度低減処理の実行中あるいは実行後、横移動の停止指示があったか否かを判断する（Ｓ１６０）。コントローラ１３２は、ジョイスティック２１６が初期のポジションにあること（操作量がゼロ）を示す操作信号を受信したことを条件に、横移動の停止指示があったと判断し（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０に戻る。一方、コントローラ１３２は、横移動の停止指示がないと判断し（Ｓ１６０：Ｎｏ）、Ｓ１３０に戻り、ロール角度が基準角度以上であることを条件に（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、ロール角度低減処理（Ｓ１５０）を継続する。

【0042】

Ａ－３．本実施形態の効果：
以上説明したように、本実施形態の船舶１０は、船体２００と、船外機１１０と、コントローラ１３２とを備える。コントローラ１３２は、船外機１１０の動力に基づき船体２００に対する横移動の推進力を発生させ（Ｓ１２０）、横移動の際に、船体２００のロール角度を低減するロール低減処理を実行する（Ｓ１３０～Ｓ１５０ ロール制御工程の一例）。これにより、本実施形態によれば、船体２００の横移動時のロール角度を低減することができる。

【0043】

本実施形態では、コントローラ１３２は、Ｓ１３０でのロール角度の検知結果に応じて、船体２００のロール角度を低減するロール角度低減処理を実行する（Ｓ１４０，Ｓ１５０）。このため、例えばロール角度の検知結果を利用しない構成に比べて、横移動時の船体２００のロール角度を、より精度よく低減することができる。

【0044】

Ｂ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。

【0045】

上記実施形態における船舶１０、船体２００および推進システム１００の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施形態では、船体２００は、姿勢制御部２２０を備える構成であったが、姿勢制御部２２０を備えない構成でもよい。上記実施形態において、推進システム１００は、船外機１１０とバウスラスタ１２０との少なくとも一方を備えない構成でもよい。また、推進システム１００は、船外機１１０を１つ、または、３つ以上備える構成でもよい。

【0046】

上記実施形態では、船舶推進機は、船外機１１０であったが、例えばジェット推進機でもよい。

【0047】

上記実施形態では、操作部は、ジョイスティック２１６であったが、レバー式など、他の形式の操作部でもよい。上記実施形態において、複数のトリムタブ２２２は、４つ以上でもよい。

【0048】

上記実施形態における横移動制御処理の内容は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、図３に示す横移動制御処理のＳ１１０の処理では、コントローラ１３２は、ジョイスティック２１６の操作による横移動の実行指示の有無に基づき、船体２００（船舶１０）の横移動を検知したが、例えばＧＰＳセンサ１３８による船舶１０の位置変位に基づき、船体２００の横移動を検知してもよい。また、Ｓ１６０の処理では、コントローラ１３２は、ジョイスティック２１６の操作による横移動の停止指示の有無に基づき、船体２００（船舶１０）の横移動の停止を検知したが、例えばＧＰＳセンサ１３８による船舶１０の位置変位に基づき、船体２００の横移動の停止を検知してもよい。

【0049】

上記実施形態では、図３に示す横移動制御処理において、Ｓ１３０およびＳ１４０の処理を実行せずに、船体２００の横移動が検知された場合に、ロール角度低減処理を実行してもよい。また、Ｓ１２０の横移動処理において、バウスラスタ１２０の推進力Ｆ２を利用せずに、船外機１１０の推進力Ｆ１だけを利用してもよい。

【符号の説明】

【0050】

１０：船舶 １００：推進システム １１０：船外機 １１２：推進ユニット １１４：プロペラ １１６Ｌ：左ＥＣＵ １１６Ｒ：右ＥＣＵ １２０：バウスラスタ １２２：電動モータ １２６：バウＥＣＵ １３０：操船制御装置 １３２：コントローラ １３４：記憶装置 １３６：ジャイロセンサ １３８：ＧＰＳセンサ １５０：通信回線 ２００：船体 ２０２：船尾 ２０４：船首 ２０６：貫通孔 ２１０：操縦装置 ２１２：ステアリング操作部 ２１４：スロットル操作部 ２１６：ジョイスティック ２２０：姿勢制御部 ２２２：トリムタブ ２２４：変位機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】