特開 2024-33202 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033202

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240306BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20240306BHJP

   A01B 63/00 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

B60P3/00 M

A01B69/00 303M

A01B63/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022136649

(22)【出願日】2022-08-30

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 悠太

(72)【発明者】

【氏名】有村 浪漫

【テーマコード（参考）】

2B043

2B304

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB19

2B043BA08

2B043BB03

2B043DA17

2B043DA20

2B043EA06

2B043EB05

2B043EE01

2B043EE06

2B304KA16

2B304LA02

2B304LA06

2B304LB05

2B304LB15

2B304MA20

2B304MB02

2B304RB01

2B304RB07

(57)【要約】

【課題】情報を効率よく表示して視認し易くした作業車両を提供する。
【解決手段】測位装置２０３により取得される機体の位置に基づいて、目標経路Ｒ１～Ｒｙに沿って走行するように機体を走行制御する制御部３０２を備え、設定された目標経路Ｒ１～Ｒｙの位置と機体の位置を表示する進行状況表示部３２を有する走行アシスト画面Ｊを設け、この走行アシスト画面Ｊには目標経路Ｒ１～Ｒｙに対する機体との偏移距離を示す数値と、目標経路Ｒ１～Ｒｙの示す方向と、機体の進行方向とのずれ角度を表示するインジケータ３５を設けた。
【選択図】 図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位装置（２０３）により取得される機体の位置に基づいて、目標経路（Ｒ１～Ｒｙ）に沿って走行するように機体を走行制御する制御部（３０２）を備え、設定された目標経路（Ｒ１～Ｒｙ）の位置と機体の位置を表示する進行状況表示部（３２）を有する走行アシスト画面（Ｊ）を設け、この走行アシスト画面（Ｊ）には目標経路（Ｒ１～Ｒｙ）に対する機体との偏移距離を示す数値と、目標経路（Ｒ１～Ｒｙ）の示す方向と、機体の進行方向とのずれ角度を表示するインジケータ（３５）を設けたことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

走行アシスト画面（Ｊ）は横長の進行状況表示部（３２）を備え、インジケータ（３５）を左右に並べて表示する請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

インジケータ（３５）は機体の進行方向と目標経路のずれ角度が所定の範囲以下になるとインジケータ（３５）の背景カラーを変更する構成とした請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

基準直線経路（Ｔ）を基準に平行かつ等間隔に並べた目標直進経路（Ｒ１～Ｒｙ）を有し、機体が基準直線経路（Ｔ）又は目標直進経路（Ｒ１～Ｒｙ）を直進する直進工程と基準直線経路（Ｔ）又は目標直進経路（Ｒ１～Ｒｙ）から別の目標直進経路（Ｒ１～Ｒｙ）に旋回して移動する旋回工程を繰り返して作業を行う場合、直進工程が終了すると、隣接する目標直進経路（Ｒ１～Ｒｙ）の進行状況表示部（３２）内における表示方法を変更した請求項１から請求項３のいずれか一に記載の作業車両。

【請求項5】

進行状況表示部（３２）内における表示方法が変更された目標直進経路を跨いで通過し、次に隣接の目標直進経路に接近した場合、元の目標直進経路の表示方法を元に戻し、接近した側の目標直進経路の表示方法を変更した請求項４に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農用トラクタなどの作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

走行車体の進行状況を表示する進行状況表示部とともに隣接目標経路に対する操舵方向を指向するアシスト矢印を表示する操舵表示部を備え、アシスト矢印は作業目標経路に対して走行車体が離れた距離に応じた偏移状態を表示する農用作業車両が公知である（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１１２０５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記アシスト矢印の表示方法では操舵表示部上を走行車体が離れた距離に応じて矢印の位置を移動させるためにある程度の表示領域を必要とするため、進行状況表示部の表示エリアを圧迫してしまい、画面が狭くなっていた。

【0005】

本発明は、情報を効率よく表示して視認し易くした作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、測位装置２０３により取得される機体の位置に基づいて、目標経路Ｒ１～Ｒｙに沿って走行するように機体を走行制御する制御部３０２を備え、設定された目標経路Ｒ１～Ｒｙの位置と機体の位置を表示する進行状況表示部３２を有する走行アシスト画面Ｊを設け、この走行アシスト画面Ｊには目標経路Ｒ１～Ｒｙに対する機体との偏移距離を示す数値と、目標経路Ｒ１～Ｒｙの示す方向と、機体の進行方向とのずれ角度を表示するインジケータ３５を設けた作業車両とする。

【0007】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、走行アシスト画面Ｊは横長の進行状況表示部３２を備え、インジケータ３５を左右に並べて表示する。

【0008】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、インジケータ３５は機体の進行方向と目標経路のずれ角度が所定の範囲以下になるとインジケータ３５の背景カラーを変更する構成とする。

【0009】

請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一に記載の発明において、基準直線経路Ｔを基準に平行かつ等間隔に並べた目標直進経路Ｒ１～Ｒｙを有し、機体が基準直線経路Ｔ又は目標直進経路Ｒ１～Ｒｙを直進する直進工程と基準直線経路Ｔ又は目標直進経路Ｒ１～Ｒｙから別の目標直進経路Ｒ１～Ｒｙに旋回して移動する旋回工程を繰り返して作業を行う場合、直進工程が終了すると、隣接する目標直進経路Ｒ１～Ｒｙの進行状況表示部３２内における表示方法を変更する。

【0010】

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、進行状況表示部３２内における表示方法が変更された目標直進経路を跨いで通過し、次に隣接の目標直進経路に接近した場合、元の目標直進経路の表示方法を元に戻し、接近した側の目標直進経路の表示方法を変更する。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の発明によれば、偏移距離を数値で表示し、目標経路に対するずれ角度を表示するので、目標経路に対するズレの情報をコンパクトに表示できる。

【0012】

請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、走行アシスト画面Ｊに進行状況表示部とインジケータ３５を左右に並べて表示することで、操作表示部３５による進行状況表示部３２の圧迫感を抑制できる。

【0013】

請求項３に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、インジケータ３５の背景カラーを変更することで、アシスト運転に適した状態になっているか否かを容易に確認できる。

【0014】

請求項４に記載の発明によると、請求項１から請求項３のいずれか一に記載の効果に加え、次の目標直進経路の優先順位の数字のほか色・線種・点滅などによって表示方法を変更することでどの直線に向かえばよいか認識することが容易となる。

【0015】

請求項５に記載の発明によると、請求項４に記載の効果に加え、目標直進経路を跨ぐことで目標直線経路を一つ飛ばして往復する走行方法を採用していることが予想されるため、目標経路を変更することにより、どの目標直線経路に向かえばよいか認識することが容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態にかかる農用トラクタの側面図である。

【図2】同トラクタの管理システムのブロック図である。

【図3】同トラクタの管理端末と複数の圃場との位置関係を示す模式図である。

【図4】同トラクタの圃場の外周経路を記録する模式図である。

【図5】同トラクタの枕地走行経路及び往復走行経路の一例を示す図である。

【図6】同トラクタの直進アシスト中画面一例の概要図である。

【図7】同トラクタの基準直線経路演算制御モードのフローチャートであるである。

【図8】同トラクタの直進走行アシストモードのフローチャートである。

【図9】同トラクタの直進アシスト制御モードにおける経路作成概要説明図である。

【図10】同トラクタの直進アシスト中画面における他例の概要図である。

【図11】同トラクタの直進アシスト中画面における他例の概要図である。

【図12】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）同トラクタの自動走行表示部の表示一例を示す概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面に基づき説明する。

【0018】

図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両１００の構成を示す略側面図である。作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪１０３及び後輪１０４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられており、操縦部１０６後方の車体後部には往復隣接作業走行範囲１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。

【0019】

操縦部１０６には、作業者が操作するステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ１０８にはＧＮＳＳ受信機１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１００の位置を測定することができるように構成されている。

【0020】

作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、これに作業機１４０が連結されている。作業機１４０は耕耘作業機とされ、圃場の土を耕す耕耘爪１４６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部で上下動自在に支持されるリヤカバー１４８とが設けられる。

【0021】

３点リンク機構１４５のロアリンク１４５ｂには、リフトアーム１４２を介して作業機昇降シリンダ１４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによりロアリンク１４５ｂを上下させることができるように構成されている。

【0022】

以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろした状態で、往復隣接作業走行範囲１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。

【0023】

図２は、本発明の好ましい実施態様に係る作業車両管理システム１の構成を示すブロック図である。作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、車両の自律走行を制御する自動運転ＥＣＵ３０２と、車両の走行及び作業機の操作を制御する車両ＥＣＵ３０３とを備えており、車両ＥＣＵ３０３は、通信網をなすクラウドＣと相互に通信を行う通信部３０４と、位置情報や地形情報から走行経路を算定する経路算定部３０６とを備えている。

【0024】

したがって、作業車両１００は、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報を、所定時間毎に、通信部３０４を介してクラウドＣに送信して格納することができ、また、クラウドＣに格納された情報を取得することができるように構成されている。

【0025】

遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な管理端末２０１によって構成されている。管理端末２０１は、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介してクラウドＣと情報のやり取りをすることができる。

【0026】

このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ったりすることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することが可能になる。

【0027】

クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には圃場やその周辺の地形情報を格納する地形情報データベース３２２と、作業車両１００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３とが記録されている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２および位置情報データベース３２３を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係を把握することができる。

【0028】

図３は、管理区域１０における、管理端末２０１と、複数の往復隣接作業走行範囲１３との位置関係を示す模式図であり、管理区域１０には複数の往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）が設けられており、それぞれの往復隣接作業走行範囲１３で走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するように構成されている。各往復隣接作業走行範囲１３は管理通路１２に接しており、出入口１１から作業車両１００が出入りできるように構成されている。

【0029】

管理端末２０１は、どの往復隣接作業走行範囲１３にどの作業車両１００が作業しているかを特定する圃場特定手段を備えており、図２に示したクラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２に格納されている各往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）の位置情報と、位置情報データベース３２３に格納されている作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報とを比較参照することで、往復隣接作業走行範囲１３が位置する範囲に存在する作業車両１００を特定し、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）と、その作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）とを対応付けることができるように構成されている。

【0030】

ここで、管理端末２０１において、端末制御部２０４は、測位装置２０３により、クラウドＣを介して図２に示した地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得することができる。さらに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って往復隣接作業走行範囲１３の出入り口１１の位置に達する経路（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して、これらの経路（Ｌ１～Ｌｎ）の距離から、所定の速度における往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）への移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）を算出可能に構成されている。

【0031】

図４は、圃場Ｈの枕地走行を記録する作業車両１００の様子を示す模式図であり、図５は、圃場Ｈ内を作業走行する作業車両１００の様子を示す略平面図である。

【0032】

図４に示されるよう、畦１５に囲まれ、この畦１５による外形Ｐｅ形状で区画される圃場Ｈは、往復隣接作業走行範囲１３と、枕地走行範囲１４とからなり、管理通路１２に対し、出入口１１によって走行車両１００が出入り可能に構成されている。枕地走行範囲１４は、走行車両１００が走行可能であり、往復隣接作業走行範囲１３の外を周回するための枕地走行経路２２に基づいて作業走行することによりこの枕地走行範囲１４を耕耘処理できる。

【0033】

作業車両１００は、圃場の形状を示す地形情報を取得する圃場形状取得手段を備えている。その前提として、作業車両１００は、あらかじめ、図２の位置情報取得部３０１で現在位置を測定しながら枕地走行経路２２を走行し、図２の経路算定部３０６が走行した経路の位置情報をつなげることにより、外周の枕地走行経路２２としての経路情報を作成し、かつ、枕地走行経路２２の経路情報において走行した経路が囲む範囲を計算して圃場Ｈの地形情報（圃場の位置座標、面積および縦横の長さ）を作成し、これらの情報を、クラウドＣを介して、地形情報データベース３２２に記録する地形情報記録モードを備えている。そして、作業車両１００は、地形情報記録モードの実行で圃場形状取得手段によって、地形情報データベース３２２に記録された外周Ｐｅ形状情報による枕地走行経路２２の経路情報及び地形情報データベース３２２に記録された往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得することができるように構成されている。

【0034】

地形情報記録モードにより作業車両１００が作成した枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とは、クラウドＣを介して管理サーバ３２０に送信され、枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを受け取った管理サーバ３２０は、その情報を地形情報データベース３２２に記録する。これにより、作業車両１００は、クラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスすることで、任意のタイミングで枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを取得することができる。作業車両１００は、例えば、エンジン１０５を起動した際に、圃場形状取得手段によって、枕地走行経路２２の経路情報及び往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得する。

【0035】

このように、作業車両１００が地形情報記録モードを備えていることにより、あらかじめ往復隣接作業走行範囲１３を測量して地形情報を取得しておく必要がなく、任意の往復隣接作業走行範囲１３での作業車両１００に作業走行をさせるために必要な手間を軽減することができる。

【0036】

図５に示されるように、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３内を作業走行するにあたり、図２に示した経路算定部３０６により往復隣接作業走行範囲１３の地形情報と作業車両１００の作業幅ｗとに基づいて往復隣接作業走行範囲１３を作業走行するための経路である往復走行経路２０を算定する。往復隣接作業走行範囲１３を万遍なく耕耘するように作業走行するには、往復隣接作業走行範囲１３の幅を作業幅ｗで割った数の分だけ往復隣接作業走行範囲１３を直進すればよいので（図５では７回）、往復走行経路２０は、往復隣接作業走行範囲１３上を直進する直進経路と、往復隣接作業走行範囲１３を出て枕地１４で旋回し往復隣接作業走行範囲１３に戻る旋回経路とにより、往復隣接作業走行範囲１３を往復するように算定される。以下、往復走行経路２０が往復隣接作業走行範囲１３の端と交差する点を圃場端点２１ａ（Ｐ１～Ｐ７）、２１ｂ（Ｑ１～Ｑ７）と呼ぶ。

【0037】

往復走行経路２０が算定されると、作業車両１００は、自律走行により、往復走行経路２０に沿って、往復隣接作業走行範囲１３の一端から他の一端まで往復しながら、圃場全体を作業走行で通過するように構成されている。

【0038】

具体的には、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３の隅にある圃場端点２１ａ（Ｐ１（以下、開始点Ｐ１））から往復隣接作業走行範囲１３に進入すると、対向する位置にある圃場端点２１ｂ（Ｑ１）まで直進して、一旦、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で左旋回し、隣接する圃場端点２１ｂ（Ｑ２）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。その後、対向する位置にある圃場端点２１ａ（Ｐ２）まで直進し、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で右旋回し、隣接する圃場端点２１ａ（Ｐ３）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。作業車両１００は、このような走行を圃場端点２１ａ（Ｑ７）に着くまで繰り返すことで、圃場全体を万遍なく耕耘することができる。

【0039】

ついで、トラクタＴが所定経路に沿って自動走行できる「走行アシスト」モードについて説明する。

【0040】

携帯端末２０１の初期画面（図示せず）から「走行アシスト」モードを選択すると、走行アシスト画面J（図６）に切り替わる。この走行アシスト画面Ｊには、進行状況表示部３２、該表示部３２の左右一側（図例では右側）に配置した自動走行表示部３３、基準経路設定スイッチ３４と、該スイッチ３４の下部に配置されたインジケータ３５を備える。そして、機体の進行に合わせて進行状況表示部３２のトラクタ画像又は矢印画像Ｇが進路に沿って移動する様子を表示できる構成としている。さらに、進行状況表示部３２の下部には、ホーム画面設定、及び各種設定スイッチ群３６を備えている。

【0041】

そして、各種設定スイッチ群３６の所定スイッチ操作すると、まず「作業機幅選択」及び「走行アシストモード選択」のいずれかを指定する画面J１（図示せず）に切り替わり、「作業機幅選択」側を指定すると、前記ロータリ耕耘装置２の作業機幅Ｗを入力できる。また、「走行アシストモード選択」側を指定すると、「直線モード」と「曲線モード」の表記画面J２（図示せず）に切り替わる。

【0042】

そして「直線モード」を押すと、まず基準直線経路を作成し（基準直線経路演算制御モード）、次いでこの基準直線経路に基づき隣接作業目標直線経路を設定し、隣接作業のうち往復行程共に目標直線経路に沿って作業する際の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である（直線走行アシスト制御モード）。

【0043】

また前記の図外表記画面Ｊ２のうち「曲線モード」を押すと、湾曲する畦等の曲線に沿う基準目標経路を作成し（曲線経路演算制御モード）、以下順次隣接作業目標経路を作成し曲線走行作業させたい場合の機体のずれや進行方向を指示支援する構成である（曲線走行アシスト制御モード）。

【0044】

図７～９のフローチャート及び経路説明図に基づき、最初の基準経路を設定する基準直線経路演算制御モード及び直線走行アシスト制御モードについて詳細に説明する。図７において、携帯端末２０１の電源をＯＮし、トラクタの位置情報取得部３０１からＧＰＳ情報を受信可能とする（ステップ１０１，１０２）。予め「直線モード」を選択しておく（ステップ１０３，１０４）。そして機体を圃場内に移動し作業開始地点に至ると基準経路設定スイッチ３４のうちＡ表記の「アシスト開始」スイッチ３４ａを選択する（ステップ１０５）。この選択した地点が作業開始位置ｔｓとして記憶され、作業機を下降し所定作業、例えば耕耘作業を開始し任意に略直線に沿って作業を行う（ステップ１０６，１０７）。圃場の端部近くに達して、基準経路設定スイッチ３４のうちＢ表記の「アシスト終了」スイッチ３４ｂを選択すると(ステップ１０８)、作業終了位置ｔeとして記憶する（ステップ１０９）。前記作業開始位置ｔｓと作業終了位置ｔeとを接続することで基準直線経路Ｔが演算される（ステップ１１０）。

【0045】

そして、図７において、前記「設定」スイッチの１回操作によって表示される作業機幅設定画面にて入力された作業機幅Ｗに基づいて（Ｓ２０３）、第１隣接作業開始点ｒｓ１が演算されて記憶され（Ｓ２０４）、基準直線経路Ｔとの関係によって、第１隣接作業終了点ｒe１と第１隣接作業目標直線経路Ｒ１が演算設定される構成である（Ｓ２０５，Ｓ２０６）。以下順次第２隣接作業目標直線経路Ｒ２、…第ｙ隣接作業目標直線経路Ｒｙが演算される（Ｓ２０７～Ｓ２１２）（ｙ＝１，２…，ｙ）。これらの第１隣接作業目標直線経路Ｒ１、第２隣接作業目標直線経路Ｒ２…第ｙ隣接作業目標直線経路Ｒｙは、前記走行アシスト画面Ｊの進行状況表示部３２に表示されるものである。なお、基準直線経路Ｔの両側に、順次遠くに至るにつれてｙ＝１，ｙ＝２…の順に遠くなるように表示される。

【0046】

図７において、走行アシストモードに入ると、走行アシスト開始される（Ｓ２１３）。すなわち、図外モード設定スイッチ操作等に起因して、走行アシストモードが選択されると、走行アシスト開始されるよう構成され、機体は第1隣接作業開始点ｒｓ１へ案内表示される。図１０は、機体旋回中の案内画面一例を示すもので、進行状況表示部３２に表示されるトラクタ画像は、画面上下方向に沿って移動する様子を表示し、前記の隣接作業目標直線経路（以下「目標直線経路」）のうち、基準直線経路Ｔの右側に１本、左側には３本の目標直線経路がその方向、つまり機体進行方向に対するずれ角度、と共に表示され、現在の機体位置においては基準直線経路Ｔの左側で一番近い目標直線経路Ｒ１に対するアシスト表示が実行されている。つまり、機体左方向に０．１２メートルの距離表示で対象の目標直線経路Ｒ１から現在機体位置の外れた距離の表示例である。なお、左側の目標直線経路Ｒ１に対する表示内容は、前記インジケータ３５にも表示される。このインジケータ３５は円形を呈し、機体が目標直線経路と対比して外れた距離の数値表示３５Ａ、及びそれが左右いずれの方向かの矢印表示３５Ｂによって目視判定できるように表示できる。また目標直線経路の傾き角度は、現在の機体の向き方向とのずれ角度３５Ｃを表示できる。このように、インジケータ３５Ａ～３５Ｃのアシスト表示によって、オペレータは基準となる目標直線経路からの機体のずれ量やステアリングハンドル２４の切り方向を容易に把握できる。なおこの場合、目標直線経路のうち、機体が現に目標とする目標直線経路（図例ではＲ１）について、例えば橙色表示とし、他はグレー表示として区分することで視認性を良好とする。

【0047】

所定の目標直性経路Ｒ１に基づく走行アシスト運転が終了すると（Ｓ２１７）、旋回操作によって（Ｓ２１８）、次の目標直線経路Ｒ２～Ｒｙのいずれかを選択して目標直線経路とし、作業を継続する（Ｓ２１９～Ｓ２２２）。ここで、図１０，図１１に示すように、複数に設定される目標直線経路のうち、機体に最も近い目標直線経路を選択してインジケータ３５に各種データに基づく表示が行われる構成である。同時に、進行状況表示部３２における目標直線経路は複数に設定されているが、最も機体に近い目標直線経路は「１」、次いで「２」、遠い目標直線経路は「３」の符号を付して、旋回操作中の作業者に示すようになっている。つまり、アシスト終了の信号を受けて制御部は次の目標直線経路を容易に認識できるよう表示形態に符号を付加している。なお、作業者の旋回操作によって、複数ある目標直線経路の一を跨いで走行した場合には（図１１）、当該跨いだ目標直線経路に対するインジケータ３５の表示をキャンセルし次に近い目標直線経路を対象とした操舵表示３５の表示に切り換わるものである。そのタイミングは、所定に次の目標直線経路に接近した状態において行う。

【0048】

前記の例では、基準直線経路Ｔを基準として１×Ｗ，２×Ｗ…ｙ×Ｗ幅をもって一挙に一圃場の全体を演算設定するに限らず、隣接作業目標経路設定の度に前回の目標直線経路を基準とする場合（ｙ＝１）、あるいは適宜隣接作業間隔置きに基準直線経路を設定する場合がある。一挙に行う場合は当該圃場の作業計画（所要時間計画、施肥量計画）を立てることができ、また、区切って行う場合には誤差の集積を防いで精度良く作業を行うことができる。

【0049】

次いで、インジケータ３５の応用表示構成について説明する。インジケータ３５はカラー液晶表示機能を備えて、前記目標直線経路Ｒ１、距離数値３５Ａ、矢印表示３５Ｂ、ずれ角度３５Ｃに加えて、機体の進行方向３５Ｄを表示できる。そして、円形の内側の背景部３５Ｅのカラーを変更できるように構成し、ずれ角度３５Ｃが例えば３度以内のときは背景カラーを例えばグレーから青に変更することで、ずれ角度が過大であるか否かを予想し易くする。なお、カラーの選択は任意である。

【0050】

さらに、アシスト走行モード中、進行状況表示部３２をＯＦＦに設定しておくことで、円形のインジケータ３５の各種表示機能のみであっても、容易に作業継続できる。

【0051】

進行状況表示部３２における目標直線経路の表示本数、即ち縮尺度については、任意に変更できるよう縮尺設定手段を設けておくものである。任意の倍率で画面表示できる利点がある。

【0052】

図１２（Ａ）～（Ｃ）は、前記自動走行表示部３３の表示一例を示すもので、各表示共にトラクタイラストにネットワーク環境を示す円弧表示を付与している。同図（Ａ）は、目標直線経路の設定が実行されていない等に基づき、「アシスト走行不可」の場合であって、車両表示に斜め線を付加した表示とし、背景は黒色としている。同図（Ｂ）は、事前準備完了し「アシスト走行可」の状態を示し、トラクタ上部にチェックマークを付与し、背景は青色としている。同図（Ｃ）は、「アシスト走行中」を示し、背景を橙色としている。このように、イラストの区別とともに背景色を異ならせて視認による区別を容易としている。

【0053】

上記の例においては、目標直線経路Ｒ１，…Ｒｙについて説明したが、曲線経路においても同様に実施できる。走行アシスト画面Ｊの、進行状況表示部３２やインジケータ３５の各種データや表示形式に応用できる。

【0054】

前記したように、本実施例によると、測位装置２０３により取得される機体の位置に基づいて、目標直線経路又は目標曲線経路等の目標経路に沿って走行するように機体を走行制御する制御部３０２を備え、設定された目標経路の位置と機体の位置を表示する進行状況表示部３２を有する走行アシスト画面Ｊを設け、この走行アシスト画面Ｊには目標経路に対する機体との偏移距離を示す数値と、目標経路の示す方向と、機体の進行方向とのずれ角度を表示するインジケータ３５を設けている。従って、偏移距離を数値で表示し、目標経路に対するずれ角度を表示するので、目標経路に対するズレの情報をコンパクトに表示できる。

【0055】

また、走行アシスト画面Ｊは横長の進行状況表示部３２を備え、インジケータ３５を左右に並べて表示している。従って、走行アシスト画面Ｊに進行状況表示部とインジケータ３５を左右に並べて表示することで、操作表示部３５による進行状況表示部３２の圧迫感を抑制できる。

【0056】

インジケータ３５は機体の進行方向と目標経路のずれ角度が所定の範囲以下になるとインジケータ３５の背景カラーを変更する構成としている。インジケータ３５の背景カラーを変更することで、アシスト運転に適した状態になっているか否かを容易に確認できる。

【0057】

また、基準直線経路を基準に平行かつ等間隔に並べた目標直進経路を有し、
機体が基準直線経路又は目標直進経路を直進する直進工程と基準直線経路又は目標直進経路から別の目標直進経路に旋回して移動する旋回工程を繰り返して作業を行う場合、直進工程が終了すると、隣接する目標直進経路の進行状況表示部３２内における表示方法を変更する
次の目標直進経路の優先順位の数字のほか色・線種・点滅などによって表示方法を変更することでどの直線に向かえばよいか認識することが容易となる。

【0058】

進行状況表示部３２内における表示方法が変更された目標直進経路を跨いで通過し、次に隣接の目標直進経路に接近した場合、元の目標直進経路の表示方法を元に戻し、接近した側の目標直進経路の表示方法を変更する。目標直進経路を跨ぐことで目標直線経路を一つ飛ばして往復する走行方法を採用していることが予想されるため、目標経路を変更することにより、どの目標直線経路に向かえばよいか認識することが容易となる。

【符号の説明】

【0059】

３２ 進行状況表示部
３５ インジケータ
２０３ 測位装置
３０２ 自動運転ＥＣＵ（制御部）
Ｊ 走行アシスト画面
Ｒ１～Ｒｙ 目標直進経路（目標経路）
Ｔ 基準直線経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】