特開 2024-33349 搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033349

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 49/07 20060101AFI20240306BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B65G49/07 L

H01L21/68 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022136876

(22)【出願日】2022-08-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(71)【出願人】

【識別番号】508192142

【氏名又は名称】台湾大福高科技設備股▲分▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】衣川 知孝

(72)【発明者】

【氏名】沈 加揚

【テーマコード（参考）】

5F131

【Ｆターム（参考）】

5F131AA02

5F131AA03

5F131BA01

5F131BA11

5F131BA17

5F131BA21

5F131CA53

5F131DA05

5F131DA23

5F131DA24

5F131DB12

5F131DC06

5F131DD02

5F131DD12

5F131DD22

5F131DD33

(57)【要約】

【課題】物品を把持した状態において物品の脱落を適切に抑制する。
【解決手段】把持部３０は、把持本体部３１と、把持本体部３１に対して第１方向Ｘに相対移動可能に支持された把持体３２と、把持体３２を駆動する把持体駆動部３０ｍと、を備えている。把持体３２は、把持本体部３１に支持された被支持部３２０と、被支持部３２０から下方に延在する基部３２１と、基部３２１から第１方向Ｘに延在する延出部３２２と、を備えている。延出部３２２の上面３２２ｆに、被把持部８１の下面８１ｆｕが載置される載置領域３２２ｒが形成されている。延出部３２２は、基部３２１に対して載置領域３２２ｒを挟んだ第１方向Ｘの反対側において、載置領域３２２ｒよりも上方に突出するように形成された突出部３２２ａを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、
前記物品を把持する把持部と、
前記把持部を前記収容部と前記走行経路よりも下方に配置された移載対象箇所との間で昇降させる昇降部と、を備え、
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部から上方に突出すると共に前記把持部により把持される被把持部と、を備え、
水平方向に沿う特定の方向を第１方向として、
前記被把持部は、前記物品本体部に対して上方から対向する下面と、前記下面に連続すると共に前記第１方向における一方側を向く側面と、を備え、
前記把持部は、把持本体部と、前記把持本体部に対して前記第１方向に相対移動可能に支持された把持体と、前記把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記把持体は、前記把持本体部に支持された被支持部と、前記被支持部から下方に延在する基部と、前記基部から前記第１方向に延在する延出部と、を備え、
前記延出部の上面に、前記被把持部の前記下面が載置される載置領域が形成され、
前記延出部は、前記基部に対して前記載置領域を挟んだ前記第１方向の反対側において、前記載置領域よりも上方に突出するように形成された突出部を備える、搬送車。

【請求項2】

前記物品は、前記被把持部を一対備え、
一対の前記被把持部のうちの一方を第１被把持部とし、他方を第２被把持部として、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とは、前記第１方向に離間して配置され、
前記把持部は、前記把持体を一対備え、
一対の前記把持体は、前記把持体駆動部によって前記第１方向に互いに接近及び離間するように駆動され、
一対の前記把持体のうちの一方である第１把持体の前記載置領域に前記第１被把持部の前記下面が載置され、
一対の前記把持体のうちの他方である第２把持体の前記載置領域に前記第２被把持部の前記下面が載置される、請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記第１把持体と前記第２把持体とは、前記第１方向における前記第１被把持部と前記第２被把持部との間に配置された状態から、前記把持体駆動部によって駆動されることで前記第１方向に沿って互いに離間する離間動作を行い、
前記第１把持体の前記載置領域は、前記離間動作により、前記第１被把持部の前記下面に下方から対向する位置に配置され、
前記第２把持体の前記載置領域は、前記離間動作により、前記第２被把持部の前記下面に下方から対向する位置に配置される、請求項２に記載の搬送車。

【請求項4】

前記把持部は、前記載置領域に前記被把持部の前記下面が載置されたことを検知するセンサを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。

【請求項5】

前記センサは、前記突出部の上端よりも下方かつ前記載置領域よりも上方の領域において、前記被把持部の有無を検知するように構成されている、請求項４に記載の搬送車。

【請求項6】

上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１把持体が複数設けられ、複数の前記第１把持体が前記第２方向に沿って並ぶように配置され、
前記第２把持体が複数設けられ、複数の前記第２把持体が前記第２方向に沿って並ぶように配置され、
複数の前記第１把持体は、１つの前記第１被把持部を把持するように構成され、
複数の前記第２把持体は、１つの前記第２被把持部を把持するように構成されている、請求項２又は３に記載の搬送車。

【請求項7】

複数の前記第１把持体のそれぞれにおける前記載置領域、及び、複数の前記第２把持体のそれぞれにおける前記載置領域に、前記被把持部の前記下面が載置されたことを検知するセンサが設けられている、請求項６に記載の搬送車。

【請求項8】

前記把持本体部から下方に突出する下方突出部が設けられ、
前記下方突出部と前記突出部とが上下方向に対向しており、
前記下方突出部の下端と前記突出部の上端との上下方向の隙間が、前記被把持部の上下方向の厚みよりも小さい、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、前記物品を収容する収容部と、前記物品を把持する把持部と、前記把持部を前記収容部と前記走行経路よりも下方に配置された移載対象箇所との間で昇降させる昇降部と、を備えた搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

このような搬送車の一例が、特開２００５－０６４１３０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された搬送車（１）は、収納容器（５１）におけるフランジ部材（５３）を把持機構（３２）によって把持することで、収納容器（５１）の移載を行っている。把持機構（３２）は、互いに逆方向に移動することによって開閉する一対の爪部材（３３）を備えている。一対の爪部材（３３）は、閉状態になることによって、フランジ部材（５３）を両側から挟みつつ下方から支持するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－０６４１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の構成では、一対の爪部材（３３）がフランジ部材（５３）を下方から支持している状態、すなわち、把持機構（３２）が収容容器（５１）を把持している状態において、例えば誤動作や振動等により一対の爪部材（３３）が開いてしまった場合には、把持機構（３２）から収容容器（５１）が脱落する可能性がある。

【0006】

上記実状に鑑みて、物品を把持した状態において物品の脱落を適切に抑制可能な技術の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、
前記物品を把持する把持部と、
前記把持部を前記収容部と前記走行経路よりも下方に配置された移載対象箇所との間で昇降させる昇降部と、を備え、
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部から上方に突出すると共に前記把持部により把持される被把持部と、を備え、
水平方向に沿う特定の方向を第１方向として、
前記被把持部は、前記物品本体部に対して上方から対向する下面と、前記下面に連続すると共に前記第１方向における一方側を向く側面と、を備え、
前記把持部は、把持本体部と、前記把持本体部に対して前記第１方向に相対移動可能に支持された把持体と、前記把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記把持体は、前記把持本体部に支持された被支持部と、前記被支持部から下方に延在する基部と、前記基部から前記第１方向に延在する延出部と、を備え、
前記延出部の上面に、前記被把持部の前記下面が載置される載置領域が形成され、
前記延出部は、前記基部に対して前記載置領域を挟んだ前記第１方向の反対側において、前記載置領域よりも上方に突出するように形成された突出部を備える。

【0008】

本構成によれば、物品における被把持部の下面が、把持体の延出部における載置領域に載置されることで、物品が把持される。そして、被把持部の下面が把持体の延出部における載置領域に載置された状態で、被把持部の第１方向の一方側への移動は突出部によって規制され、第１方向の他方側への移動は把持体の基部によって規制される。従って、本構成によれば、物品を把持した状態において物品の脱落を適切に抑制することができる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】搬送設備の平面図

【図2】移載動作を示す図

【図3】物品を上方から見た斜視図

【図4】把持動作を示す図

【図5】把持部を下方から見た斜視図

【図6】把持部の下降限度を示す図

【図7】被把持部が把持体に載置される前の状態を示す図

【図8】被把持部が把持体に載置された状態を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

搬送車は、走行経路に沿って走行して物品を搬送するように構成されている。以下、搬送車が搬送設備に適用される場合を例示して、搬送車の実施形態について説明する。

【0012】

なお、以下では、上下方向を示す参照符に「Ｚ」を用いる。また、図３以降の図に示すように、水平方向に沿う特定の方向を「第１方向Ｘ」とする。上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに直交する方向（ここでは、第１方向Ｘに直交する水平方向）を「第２方向Ｙ」とする。

【0013】

図１及び図２に示すように、搬送設備１００は、規定の走行経路Ｒと、走行経路Ｒを走行して物品８を搬送する搬送車１と、走行経路Ｒに沿って設けられた複数の移載対象箇所９と、を備えている。

【0014】

走行経路Ｒは、床面から上方に離間した位置に設定されている。本例では、走行経路Ｒは、天井付近に設けられたレールＲａを用いて構成されている。搬送車１は、いわゆる天井搬送車として構成されており、レールＲａに沿って走行する。移載対象箇所９は、走行経路Ｒよりも下方に配置されている。搬送車１は、物品８を昇降させることにより、移載対象箇所９との間で物品８を移載するように構成されている。

【0015】

本実施形態では、搬送設備１００は、搬送車１を複数備えている。複数の搬送車１のそれぞれは、設備を統括管理する上位制御装置（不図示）から搬送指令を受けて、当該搬送指令に応じたタスクを実行するように構成されている。例えば搬送指令には、物品８の搬送元と搬送先との情報が含まれる。搬送指令を受けた搬送車１は、搬送元から搬送先まで物品８を搬送する。搬送元や搬送先には、移載対象箇所９が含まれる。

【0016】

搬送設備１００で取り扱われる物品８としては、様々なものがある。本例では、搬送設備１００は、半導体製造工場に用いられる。そのため、基板（ウェハやパネル等）を収容する基板収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品８とされる。この場合、搬送車１は、基板収容容器やレチクル収容容器などの物品８を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。

【0017】

本実施形態では、移載対象箇所９は、物品８に対する処理を行う処理装置９０と、処理装置９０に隣接して配置された載置台９１と、を備えている。本明細書において「物品８に対する処理」とは、収容容器としての物品８に収容された被収容物（基板やレチクル）に対する処理を意味する。搬送車１は、処理装置９０による処理を終えた物品８を載置台９１から受け取り、又は、処理装置９０による処理が済んでいない物品８を載置台９１に引き渡す。なお、処理装置９０は、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。

【0018】

図２に示すように、搬送車１は、レールＲａを走行する走行部２０を備えている。また、搬送車１は、物品８を収容する収容部１０と、物品８を把持する把持部３０と、把持部３０を収容部１０と走行経路Ｒよりも下方に配置された移載対象箇所９との間で昇降させる昇降部４０と、を備えている。

【0019】

本実施形態では、走行部２０は、レールＲａを転動する複数の走行輪２１と、複数の走行輪２１のうち少なくとも一部を駆動する走行駆動部２０ｍと、を備えている。例えば、走行駆動部２０ｍは、電動モータを用いて構成されている。

【0020】

本実施形態では、収容部１０は、走行部２０に吊下げ支持されており、レールＲａよりも下方に配置されている。収容部１０は、把持部３０に把持された物品８を収容可能に構成されている。搬送車１が走行経路Ｒに沿って物品８を搬送する場合には、物品８は収容部１０に収容される。

【0021】

本実施形態では、昇降部４０は、把持部３０に連結された昇降ベルト４１と、昇降ベルト４１を駆動する昇降駆動部４０ｍと、を備えている。昇降駆動部４０ｍは、昇降ベルト４１が巻回される回転体と、当該回転体を回転させる駆動源と、を備えている。回転体が、正転方向または逆転方向に回転することで、昇降ベルト４１が巻き取られ、又は繰り出される。これにより、昇降ベルト４１に連結された把持部３０が昇降する。

【0022】

図４に示すように、把持部３０は、把持本体部３１と、把持本体部３１に対して第１方向Ｘに相対移動可能に支持された把持体３２と、把持体３２を駆動する把持体駆動部３０ｍと、を備えている。例えば、把持体駆動部３０ｍは、電動モータを含む。把持部３０の詳細については後述する。

【0023】

次に、物品８について説明する。上述したように、物品８は、被収容物を収容するための収容容器である。

【0024】

図３に示すように、物品８は、物品本体部８０と、物品本体部８０から上方に突出すると共に把持部３０により把持される被把持部８１と、を備えている。物品本体部８０は、被収容物が収容される部分であり、箱状に形成されている。被把持部８１は、搬送車１の把持部３０によって把持される部分である。

【0025】

本実施形態では、物品８は、被把持部８１を一対備えている。被把持部８１は、物品本体部８０の上面から延びる複数の支柱材８１ａと、複数の支柱材８１ａそれぞれの上端を連結すると共に水平方向に沿って延びる横架材８１ｂと、を備えている。本例では、横架材８１ｂは、板状に形成されている。但し、板状以外の形状が除外されるわけではない。

【0026】

被把持部８１は、物品本体部８０に対して上方から対向する下面８１ｆｕ（図６も参照）と、下面８１ｆｕに連続すると共に第１方向Ｘにおける一方側を向く側面８１ｆｓと、を備えている。本実施形態では、下面８１ｆｕは、横架材８１ｂにおける下方を向く面である。また、側面８１ｆｓは、横架材８１ｂにおける第１方向Ｘの一方側を向く面である。以下では、説明の便宜上、横架材８１ｂの下面８１ｆｕを、被把持部８１の下面８１ｆｕと称する場合がある。また、横架材８１ｂの側面８１ｆｓを、被把持部８１の側面８１ｆｓと称する場合がある。

【0027】

１つの被把持部８１を構成する複数の支柱材８１ａは、互いに第２方向Ｙに間隔を空けて配置されている。図示の例では、３つの支柱材８１ａが等間隔に配置されている。詳細は後述するが、複数の支柱材８１ａ同士の間隔は、把持部３０の把持体３２が通ることが可能な間隔となっている。

【0028】

横架材８１ｂは、複数の支柱材８１ａが並ぶ第２方向Ｙに沿う長尺状に形成されている。横架材８１ｂには、その上面から下方に凹む凹部８１ｃが形成されている。複数（図示の例では２つ）の凹部８１ｃが、横架材８１ｂに形成されている。詳細は後述するが、把持部３０が被把持部８１を把持する場合に、凹部８１ｃには、把持部３０の位置決め部３３が嵌め込まれる。

【0029】

以下では、一対の被把持部８１のうちの一方を第１被把持部８１１とし、他方を第２被把持部８１２とする。第１被把持部８１１と第２被把持部８１２とは、第１方向Ｘに離間して配置されている。なお、以下の説明において第１被把持部８１１と第２被把持部８１２とを特に区別しない場合には、単に「被把持部８１」と総称する。

【0030】

次に、把持部３０の構造について詳細に説明する。把持部３０は、上述の一対の被把持部８１を把持可能に構成されている。

【0031】

図４に示すように、把持部３０は、把持本体部３１と、把持本体部３１に対して第１方向Ｘに相対移動可能に支持された把持体３２と、把持体３２を駆動する把持体駆動部３０ｍと、を備えている。把持本体部３１には、上述した昇降ベルト４１が連結されている。本例では、把持部３０は、複数の位置決め部３３を備えている。

【0032】

本実施形態では、把持部３０は、把持体３２を少なくとも一対備えている。一対の把持体３２は、互いに第１方向Ｘに離間して配置されている。一対の把持体３２は、把持体駆動部３０ｍによって第１方向Ｘに互いに接近及び離間するように駆動される。すなわち、一対の把持体３２は、接近動作及び離間動作を行うように構成されている。

【0033】

一対の把持体３２のうちの一方を第１把持体３２Ａとし、他方を第２把持体３２Ｂとする。図５に示すように、本実施形態では、第１把持体３２Ａが複数設けられている。複数の第１把持体３２Ａは、第２方向Ｙに沿って並ぶように配置されている。複数の第１把持体３２Ａは、１つの第１被把持部８１１を把持するように構成されている（図４参照）。図示の例では、２つの第１把持体３２Ａが設けられており、当該２つの第１把持体３２Ａによって、１つの第１被把持部８１１が把持される。また、本実施形態では、第２把持体３２Ｂが複数設けられている。複数の第２把持体３２Ｂは、第２方向Ｙに沿って並ぶように配置されている。複数の第２把持体３２Ｂは、１つの第２被把持部８１２を把持するように構成されている（図４参照）。図示の例では、２つの第２把持体３２Ｂが設けられており、当該２つの第２把持体３２Ｂによって、１つの第２被把持部８１２が把持される。以下では、第１把持体３２Ａと第２把持体３２Ｂとを特に区別しない場合には、これらを単に「把持体３２」と総称する。

【0034】

図４に示すように、把持体３２は、把持本体部３１に支持された被支持部３２０と、被支持部３２０から下方に延在する基部３２１と、基部３２１から第１方向Ｘに延在する延出部３２２と、を備えている。本例では、把持体３２の全体が、被支持部３２０、基部３２１、及び延出部３２２によって、第２方向Ｙ視でＬ字状を成すように形成されている。

【0035】

延出部３２２の上面３２２ｆに、被把持部８１の下面８１ｆｕが載置される載置領域３２２ｒが形成されている。被把持部８１の下面８１ｆｕが、延出部３２２の上面３２２ｆに載置されることにより、被把持部８１が把持体３２によって把持される（図８も参照）。

【0036】

本実施形態では、第１把持体３２Ａ（本例では複数の第１把持体３２Ａ）の載置領域３２２ｒに第１被把持部８１１の下面８１ｆｕが載置される。これにより、第１被把持部８１１が第１把持体３２Ａによって把持される。また、第２把持体３２Ｂ（本例では複数の第２把持体３２Ｂ）の載置領域３２２ｒに第２被把持部８１２の下面８１ｆｕが載置される。これにより、第２被把持部８１２が第２把持体３２Ｂによって把持される。

【0037】

本実施形態では、第１把持体３２Ａと第２把持体３２Ｂとは、第１方向Ｘにおける第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との間に配置された状態から、把持体駆動部３０ｍによって駆動されることで第１方向Ｘに沿って互いに離間する離間動作（以下、単に「離間動作」と称する。）を行う。換言すれば、把持部３０は、第１方向Ｘにおける第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との間に第１把持体３２Ａ及び第２把持体３２Ｂを配置し、これら第１把持体３２Ａ及び第２把持体３２Ｂに離間動作を行わせる。把持部３０は、少なくとも第１把持体３２Ａ及び第２把持体３２Ｂに離間動作を行わせることによって、物品８を把持する。

【0038】

図４において仮想線で示すように、第１把持体３２Ａの載置領域３２２ｒは、離間動作により、第１被把持部８１１の下面８１ｆｕに下方から対向する位置に配置される。第２把持体３２Ｂの載置領域３２２ｒは、離間動作により、第２被把持部８１２の下面８１ｆｕに下方から対向する位置に配置される。この状態から、把持部３０の全体が昇降部４０によって上昇することにより、第１被把持部８１１の下面８１ｆｕが第１把持体３２Ａの載置領域３２２ｒに載置されると共に第２被把持部８１２の下面８１ｆｕが第２把持体３２Ｂの載置領域３２２ｒに載置される。このようにして、把持部３０は物品８を把持する。

【0039】

本実施形態では、上述した複数の位置決め部３３は、把持本体部３１から下方に突出するように設けられている。複数の位置決め部３３のそれぞれは、物品８の被把持部８１に設けられた凹部８１ｃに対応する位置に設けられている。複数の位置決め部３３のそれぞれは、少なくとも、把持部３０が被把持部８１を把持している状態で、対応する凹部８１ｃに嵌まり込むように構成されている。また、搬送車１が、載置台９１に載置されている物品８を受け取る場合には、把持部３０の載置台９１への下降に伴って、複数の位置決め部３３のそれぞれが凹部８１ｃに嵌まり込む。すなわち、把持部３０が被把持部８１を把持するよりも前に、複数の位置決め部３３のそれぞれが凹部８１ｃに嵌まり込む。これにより、把持体３２が、被把持部８１に対して適正位置に位置決めされる。把持部３０が上下方向Ｚに沿う軸心回りに旋回可能に構成されている場合には、複数の位置決め部３３のそれぞれが凹部８１ｃに嵌まり込むことで、物品８に対する把持部３０の旋回位置が適正位置となる。その後、各把持体３２を動作させることで、被把持部８１を適切に把持することが可能となる。

【0040】

本実施形態では、把持本体部３１から下方に突出する下方突出部３５が設けられている。図５では下方突出部３５を省略している。下方突出部３５は、把持本体部３１に固定されている。また、下方突出部３５は、物品８の被把持部８１に対応して設けられている。本例では、一対の被把持部８１に対応して、一対の下方突出部３５が設けられている。

【0041】

図６に示すように、下方突出部３５は、把持部３０が下降限度に配置されている状態において、物品８の被把持部８１に当接する。これにより、把持部３０が下降限度を越えて下降することを抑制することができると共に、把持部３０が下降限度において被把持部８１に衝突する際の衝撃を緩和することができる。すなわち、下方突出部３５は、把持部３０の過度の下降を抑制する機能を有していると共に、衝撃緩和機能を有している。なお、「下降限度」とは、把持部３０が移載対象箇所９に配置された物品８に対して下降可能な限度である。図６に示すように、把持部３０が下降限度に配置されている状態において、把持体３２の下面は、物品本体部８０の上面よりも上方に配置される。これにより、仮に把持部３０が過剰に下降した場合であっても、把持体３２が物品本体部８０に接触する前に把持部３０の下降を止めることが可能となっている。

【0042】

上述のように、物品８の移載が行われる場合には、物品８の被把持部８１は、把持体３２の延出部３２２に形成された載置領域３２２ｒに載置される。ここで、図７に示すように、延出部３２２は、基部３２１に対して載置領域３２２ｒを挟んだ第１方向Ｘの反対側において、載置領域３２２ｒよりも上方に突出するように形成された突出部３２２ａを備えている。本実施形態では、突出部３２２ａは、延出部３２２における第１方向Ｘの端部に形成されている。被把持部８１を把持するための把持動作（本実施形態では、上述した離間動作）は、突出部３２２ａの上端３２２ｅが被把持部８１の下面８１ｆｕよりも下方に配置された状態で行われる。

【0043】

図８に示すように、突出部３２２ａは、物品８の被把持部８１が延出部３２２の載置領域３２２ｒに載置された状態で、被把持部８１における側面８１ｆｓに対して、第１方向Ｘに対向し、或いは当接する。これにより、被把持部８１の第１方向Ｘの外側への移動は突出部３２２ａによって規制される。また、被把持部８１の第１方向Ｘの内側への移動は基部３２１によって規制される。従って、搬送車１は、把持部３０によって物品８を把持した状態において、当該物品８の脱落を適切に抑制することができる。

【0044】

図７に示すように、把持部３０は、載置領域３２２ｒに被把持部８１の下面８１ｆｕが載置されたことを検知するセンサ３４を備えている。本実施形態では、センサ３４は、突出部３２２ａの上端３２２ｅよりも下方かつ載置領域３２２ｒよりも上方の領域Ｄｒ（以下、「検知領域Ｄｒ」と称する。）において、被把持部８１（詳細には下面８１ｆｕ）の有無を検知するように構成されている。すなわち、突出部３２２ａよりも上方は、センサ３４による検知対象外となっている。従って、突出部３２２ａよりも上方に被把持部８１の下面８１ｆｕが配置されている場合であっても、センサ３４は当該下面８１ｆｕを検知しない。このような構成によれば、例えば、把持体３２によって把持された被把持部８１が、載置領域３２２ｒに正しく載置されず突出部３２２ａの上に乗り上げてしまった場合には、センサ３４が被把持部８１を検知しないようにできる。従って、把持体３２による被把持部８１の把持が不適切である場合に、把持が適切であるとセンサ３４が誤検知しないようにできる。なお、把持部３０が、被把持部８１を把持するための把持動作を行ったにもかかわらず、センサ３４が被把持部８１の下面８１ｆｕを検知しない場合には、把持部３０は、把持動作をリトライするとよい。把持動作のリトライによってもセンサ３４による検知がない場合には、搬送車１は、上位制御装置や作業者等に向けてエラーを報知するとよい。

【0045】

本実施形態では、センサ３４は、被把持部８１の下面８１ｆｕが載置領域３２２ｒに載置されたことを検知するように構成されている。詳細には、センサ３４は、載置領域３２２ｒに載置された被把持部８１の下面８１ｆｕにより押圧される被押圧部３４ａを備えると共に、被押圧部３４ａが押圧されることにより、載置領域３２２ｒに被把持部８１の下面８１ｆｕが載置されたことを検知するように構成されている（図８参照）。本例では、被押圧部３４ａが、載置領域３２２ｒから上方に突出するように配置されていると共に、被押圧部３４ａの上端が、突出部３２２ａの上端３２２ｅよりも下方に配置されている。これにより、センサ３４は、突出部３２２ａの上端３２２ｅよりも下方かつ載置領域３２２ｒよりも上方の検知領域Ｄｒにおいて、被把持部８１の下面８１ｆｕを検知することができる。

【0046】

上述のように本実施形態では、把持部３０は、複数（本例では２つ）の第１把持体３２Ａ及び複数（本例では２つ）の第２把持体３２Ｂを備えている。本実施形態では、センサ３４は、複数の第１把持体３２Ａ及び複数の第２把持体３２Ｂのそれぞれに対応して設けられている。すなわち、複数の第１把持体３２Ａのそれぞれにおける載置領域３２２ｒ、及び、複数の第２把持体３２Ｂのそれぞれにおける載置領域３２２ｒに、被把持部８１の下面８１ｆｕが載置されたことを検知するセンサ３４が設けられている。これにより、各把持体３２による各被把持部８１の把持が適切に行われているか否かを検知することができる。また、例えば、複数の把持体３２のうち一部が被把持部８１を検知し、他の一部が被把持部８１を検知しない場合には、それらの検知結果に基づいて、把持されている物品８の姿勢や傾斜方向も判定することが可能となる。把持部３０が上下方向Ｚに沿う軸心回りに旋回可能に構成されている場合には、物品８に対する把持部３０の旋回位置のずれについても、複数のセンサ３４の検知結果に基づいて判断可能となる。

【0047】

図７に示すように、本実施形態では、下方突出部３５と把持体３２の突出部３２２ａとが、上下方向Ｚに対向している。詳細には、離間動作後の把持体３２の突出部３２２ａ、すなわち第１方向Ｘの外側に開いた状態の把持体３２の突出部３２２ａに対して、下方突出部３５が上下方向Ｚに対向している。換言すれば、把持体３２の離間動作後において、下方突出部３５と突出部３２２ａとが、上下方向Ｚ視で重複するように配置されている。そして、下方突出部３５の下端３５ｅと突出部３２２ａの上端３２２ｅとの上下方向Ｚの隙間Ｇｚが、被把持部８１の上下方向Ｚの厚みＬｚよりも小さい。なお、被把持部８１の上下方向Ｚの厚みＬｚは、本例では、被把持部８１における延出部３２２によって下方から支持される部分（ここでは、横架材８１ｂ）の上下方向Ｚの厚みＬｚである。上記構成により、把持部３０に把持されている状態の被把持部８１が、例えば振動等によって突出部３２２ａに乗り上げようとした場合であっても、当該被把持部８１が下方突出部３５の下端３５ｅと突出部３２２ａの上端３２２ｅとの上下方向Ｚの隙間Ｇｚを抜けて脱落することを抑制できる。

【0048】

以上説明した搬送車１によれば、把持体３２の載置領域３２２ｒに被把持部８１の下面８１ｆｕが載置された状態で、把持体３２の突出部３２２ａが被把持部８１の側面８１ｆｓに対して第１方向Ｘに対向し、或いは当接するため、被把持部８１が把持部３０から脱落することを抑制できる。また、下方突出部３５の下端３５ｅと突出部３２２ａの上端３２２ｅとの上下方向Ｚの隙間Ｇｚが被把持部８１の上下方向Ｚの厚みＬｚよりも小さいため、被把持部８１が隙間Ｇｚを抜けて把持部３０から脱落することを更に抑制できる。

【0049】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

【0050】

（１）上記の実施形態では、第１把持体３２Ａと第２把持体３２Ｂとが、第１方向Ｘにおける第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との間に配置された状態から、第１方向Ｘに沿って互いに離間する離間動作を行うことで、第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との双方を第１方向Ｘの内側から把持する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１把持体３２Ａが第１被把持部８１１に対して第１方向Ｘの外側に配置されると共に第２把持体３２Ｂが第２被把持部８１２に対して第１方向Ｘの外側に配置された状態で、第１把持体３２Ａと第２把持体３２Ｂとが第１方向Ｘに沿って互いに接近する接近動作を行うことで、第１被把持部８１１と第２被把持部８１２との双方を第１方向Ｘの外側から把持してもよい。

【0051】

（２）上記の実施形態では、センサ３４は、載置領域３２２ｒに載置された被把持部８１の下面８１ｆｕにより押圧される被押圧部３４ａを備えると共に、被押圧部３４ａが押圧されることにより、載置領域３２２ｒに被把持部８１の下面８１ｆｕが載置されたことを検知するように構成されている例について説明した。すなわち、センサ３４が接触式のセンサとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、センサ３４は、対象物を非接触で検知する非接触式のセンサとして構成されていてもよい。この場合、センサ３４は、光センサや超音波センサ等の公知のセンサを用いて構成されていてよい。

【0052】

（３）上記の実施形態では、センサ３４が、複数の第１把持体３２Ａ及び複数の第２把持体３２Ｂのそれぞれに対応して設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、複数の第１把持体３２Ａ及び複数の第２把持体３２Ｂの一部にセンサ３４が設けられていてもよい。上記実施形態の場合、２つの第１把持体３２Ａと２つの第２把持体３２Ｂとが設けられている。この場合、合計で４つの把持体３２のうち上下方向Ｚ視で対角に配置される第１把持体３２Ａと第２把持体３２Ｂのみに、センサ３４を設けるとよい。これによれば、センサ３４の設置数を削減できる。また、上下方向Ｚ視で対角の位置において把持体３２に対する被把持部８１の載置を検知することができるため、物品８全体として適切に把持されているか否かを検知し易い。

【0053】

（４）上記の実施形態では、把持本体部３１から下方に突出する下方突出部３５が設けられている例について説明した。しかし、下方突出部３５は必須の構成ではない。また、下方突出部３５を設ける場合であっても、下方突出部３５の下端３５ｅと突出部３２２ａの上端３２２ｅとの上下方向Ｚの隙間Ｇｚが、被把持部８１の上下方向Ｚの厚みＬｚよりも小さくならないようにしてもよい。この場合、下方突出部３５は、被把持部８１の脱落抑制機能は有しないが、上記実施形態と同様に、把持部３０の過度の下降を抑制する機能や、衝撃緩和機能は有しているとよい。

【0054】

（５）上記の実施形態では、把持部３０が、第１被把持部８１１に形成された凹部８１ｃに嵌合する位置決め部３３（図示の例では２つの位置決め部３３）と、第２被把持部８１２に形成された凹部８１ｃに嵌合する位置決め部３３（図示の例では２つの位置決め部３３）と、の双方を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、把持部３０が、第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２の何れか一方に形成された凹部８１ｃに嵌合する位置決め部３３のみを備える構成としてもよい。すなわち、第１被把持部８１１及び第２被把持部８１２の何れか他方に形成された凹部８１ｃに対応する位置決め部３３は、設けられていなくてもよい。

【0055】

（６）上記の実施形態では、物品８が、被把持部８１を一対備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品８は、被把持部８１を１つのみ備えていてもよいし、或いは３つ以上備えていてもよい。被把持部８１を把持するための把持体３２の数は、被把持部８１の数に応じて任意に定められる。

【0056】

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0057】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

【0058】

走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、
前記物品を把持する把持部と、
前記把持部を前記収容部と前記走行経路よりも下方に配置された移載対象箇所との間で昇降させる昇降部と、を備え、
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部から上方に突出すると共に前記把持部により把持される被把持部と、を備え、
水平方向に沿う特定の方向を第１方向として、
前記被把持部は、前記物品本体部に対して上方から対向する下面と、前記下面に連続すると共に前記第１方向における一方側を向く側面と、を備え、
前記把持部は、把持本体部と、前記把持本体部に対して前記第１方向に相対移動可能に支持された把持体と、前記把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記把持体は、前記把持本体部に支持された被支持部と、前記被支持部から下方に延在する基部と、前記基部から前記第１方向に延在する延出部と、を備え、
前記延出部の上面に、前記被把持部の前記下面が載置される載置領域が形成され、
前記延出部は、前記基部に対して前記載置領域を挟んだ前記第１方向の反対側において、前記載置領域よりも上方に突出するように形成された突出部を備える。

【0059】

本構成によれば、物品における被把持部の下面が、把持体の延出部における載置領域に載置されることで、物品が把持される。そして、被把持部の下面が把持体の延出部における載置領域に載置された状態で、被把持部の第１方向の一方側への移動は突出部によって規制され、第１方向の他方側への移動は把持体の基部によって規制される。従って、本構成によれば、物品を把持した状態において物品の脱落を適切に抑制することができる。

【0060】

前記物品は、前記被把持部を一対備え、
一対の前記被把持部のうちの一方を第１被把持部とし、他方を第２被把持部として、
前記第１被把持部と前記第２被把持部とは、前記第１方向に離間して配置され、
前記把持部は、前記把持体を一対備え、
一対の前記把持体は、前記把持体駆動部によって前記第１方向に互いに接近及び離間するように駆動され、
一対の前記把持体のうちの一方である第１把持体の前記載置領域に前記第１被把持部の前記下面が載置され、
一対の前記把持体のうちの他方である第２把持体の前記載置領域に前記第２被把持部の前記下面が載置される、と好適である。

【0061】

本構成によれば、一対の被把持部を備える物品を、一対の把持体によって適切に把持することができる。また、第１把持体と第２把持体とのそれぞれの突出部が、対応する被把持部の側面に係止されることによって、第１把持体及び第２把持体の第１方向（接近又は離間する方向）の移動が規制される。そのため、第１把持体及び第２把持体の第１方向の移動を規制するブレーキ機構等を設ける必要性を低減できる。従って本構成によれば、把持部の部品点数を削減でき、軽量化や低コスト化を図ることができる。

【0062】

前記第１把持体と前記第２把持体とは、前記第１方向における前記第１被把持部と前記第２被把持部との間に配置された状態から、前記把持体駆動部によって駆動されることで前記第１方向に沿って互いに離間する離間動作を行い、
前記第１把持体の前記載置領域は、前記離間動作により、前記第１被把持部の前記下面に下方から対向する位置に配置され、
前記第２把持体の前記載置領域は、前記離間動作により、前記第２被把持部の前記下面に下方から対向する位置に配置される、と好適である。

【0063】

本構成によれば、第１把持体と第２把持体とによって、第１被把持部及び第２被把持部のそれぞれを第１方向の内側から把持することができる。そのため、これらの被把持部を第１方向の外側から挟み込むように把持する構成に比べて、把持部を第１方向に小型化し易い。

【0064】

前記把持部は、前記載置領域に前記被把持部の前記下面が載置されたことを検知するセンサを備える、と好適である。

【0065】

本構成によれば、センサによって、載置領域に被把持部の下面が載置されたことを検知することができる。従って、把持部が物品を把持しているか否かを適切に検知することができる。

【0066】

前記センサは、前記突出部の上端よりも下方かつ前記載置領域よりも上方の領域において、前記被把持部の有無を検知するように構成されている、と好適である。

【0067】

本構成によれば、例えば、把持体によって把持された被把持部が、載置領域に正しく載置されず突出部の上に乗り上げてしまった場合には、センサが被把持部を検知しないようにできる。従って本構成によれば、把持体による被把持部の把持が適切であるか否かをセンサにより検知することができる。

【0068】

上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１把持体が複数設けられ、複数の前記第１把持体が前記第２方向に沿って並ぶように配置され、
前記第２把持体が複数設けられ、複数の前記第２把持体が前記第２方向に沿って並ぶように配置され、
複数の前記第１把持体は、１つの前記第１被把持部を把持するように構成され、
複数の前記第２把持体は、１つの前記第２被把持部を把持するように構成されている、と好適である。

【0069】

本構成によれば、複数の第１把持体及び複数の第２把持体によって、物品を安定的に把持することが可能となる。

【0070】

複数の前記第１把持体のそれぞれにおける前記載置領域、及び、複数の前記第２把持体のそれぞれにおける前記載置領域に、前記被把持部の前記下面が載置されたことを検知するセンサが設けられている、と好適である。

【0071】

本構成によれば、各把持体による各被把持部の把持が適切に行われているか否かを検知することができる。また、例えば、複数の把持体のうち一部が被把持部を検知し、他の一部が被把持部を検知しない場合には、それらの検知結果に基づいて、把持されている物品の姿勢や傾斜方向も判定することが可能となる。

【0072】

前記把持本体部から下方に突出する下方突出部が設けられ、
前記下方突出部と前記突出部とが上下方向に対向しており、
前記下方突出部の下端と前記突出部の上端との上下方向の隙間が、前記被把持部の上下方向の厚みよりも小さい、と好適である。

【0073】

本構成によれば、把持部に把持されている状態の被把持部が、例えば振動等によって突出部の上に乗り上げようとした場合であっても、当該被把持部が下方突出部の下端と突出部の上端との上下方向の隙間を抜けて脱落することを抑制できる。

【産業上の利用可能性】

【0074】

本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、前記物品を収容する収容部と、前記物品を把持する把持部と、前記把持部を前記収容部と前記走行経路よりも下方に配置された移載対象箇所との間で昇降させる昇降部と、を備えた搬送車に利用することができる。

【符号の説明】

【0075】

１ ：搬送車
１０ ：収容部
３０ ：把持部
３０ｍ ：把持体駆動部
３１ ：把持本体部
３２ ：把持体
３２０ ：被支持部
３２１ ：基部
３２２ ：延出部
３２２ａ ：突出部
３２２ｅ ：上端
３２２ｆ ：上面
３２２ｒ ：載置領域
３２Ａ ：第１把持体
３２Ｂ ：第２把持体
３４ ：センサ
３５ ：下方突出部
３５ｅ ：下端
４０ ：昇降部
８ ：物品
８０ ：物品本体部
８１ ：被把持部
８１ｆｓ ：側面
８１ｆｕ ：下面
８１１ ：第１被把持部
８１２ ：第２被把持部
９ ：移載対象箇所
Ｄｒ ：領域（検知領域）
Ｇｚ ：隙間
Ｌｚ ：厚み
Ｒ ：走行経路
Ｘ ：第１方向
Ｙ ：第２方向
Ｚ ：上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】