特開 2024-33465 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033465

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240306BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240306BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

B25J19/00 Z

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137050

(22)【出願日】2022-08-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】八谷 健

(72)【発明者】

【氏名】松原 和志

【テーマコード（参考）】

3C707

3D101

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS06

3C707CS08

3C707HS14

3C707KS13

3C707KT01

3C707KT05

3C707KT15

3C707LT06

3C707MT01

3C707WA16

3C707WL04

3C707WM18

3D101BB36

3D101BB43

(57)【要約】

【課題】ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行う。
【解決手段】ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、搬送システム。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、
前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、
前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、
搬送システム。

【請求項2】

前記カートは、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記カートの前記把持部を水平方向の軸回りに回転可能にする回転機構を有し、
前記搬送装置は、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記搬送装置の前記被把持部を水平方向に対して垂直方向に移動可能にする移動機構を有する、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記カートの前記把持部は、エアを動力源とする、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記カートの前記把持部は、電力を動力源とする、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記カートは、前記ロボット装置が取り付けられたフレームと、前記フレームに設けられた車輪と、前記フレームに設けられ、前記フレームをジャッキアップするジャッキと、を有し、
前記カートと前記搬送装置との連結の解除が行われた後、前記ジャッキによって前記フレームをジャッキアップして前記車輪を路面から離間させることで前記カートを路面に固定する、
請求項１から４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記ジャッキによって前記フレームを下降して前記車輪を路面に接触させた状態で前記カートと前記搬送装置との連結が行われる、
請求項５に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ワークを把持するアームと、フロアを移動するモバイルロボットとが一体化されたモバイルマニピュレータが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－８２２７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業を行うロボット装置とモバイルロボットなどの搬送装置とが一体である場合、ロボット装置が作業を終えるまで、搬送装置は移動することができず、作業効率が悪くなる。ロボット装置と搬送装置とを別体とし、ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能な技術が要望されている。

【0005】

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能な技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一観点に係る搬送システムは、ロボット装置が搭載されたカートと、前記ロボット装置及び前記カートを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記カートの把持部が前記搬送装置の被把持部を把持することで、前記カートと前記搬送装置とが連結され、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部に対する把持を解除することで、前記カートと前記搬送装置との連結が解除される、搬送システムである。

【0007】

搬送システムによれば、カートの把持部が搬送装置の被把持部を把持することで、カートと搬送装置とが連結されるため、ロボット装置と搬送装置との間のドッキングを容易に行うことができる。また、搬送システムによれば、カートの把持部が搬送装置の被把持部に対する把持を解除することで、カートと搬送装置との連結が解除されるため、ロボット装置と搬送装置との間のドッキングの解除を容易に行うことができる。

【0008】

本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートは、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記カートの前記把持部を水平方向の軸回りに回転可能にする回転機構を有し、前記搬送装置は、前記カートの前記把持部が前記搬送装置の前記被把持部を把持した状態で前記搬送装置の前記被把持部を水平方向に対して垂直方向に移動可能にする移動機構を有してもよい。カート及び搬送装置の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部が回転することにより、カートと搬送装置との連結部分に負荷が加わることが抑制される。カート及び搬送装置の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部によって把持された被把持部が水平方向に対して垂直方向に移動することで、カートと搬送装置との連結部分に負荷が加わることが抑制される。

【0009】

本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートの前記把持部は、エアを動力
源としてもよい。カートの把持部は、エアを動力源として動作することが可能となる。本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートの前記把持部は、電力を動力源としてもよい。カートの把持部は、電力を動力源として動作することが可能となる。

【0010】

本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記カートは、前記ロボット装置が取り付けられたフレームと、前記フレームに設けられた車輪と、前記フレームに設けられ、前記フレームをジャッキアップするジャッキと、を有し、前記カートと前記搬送装置との連結の解除が行われた後、前記ジャッキによって前記フレームをジャッキアップして前記車輪を路面から離間させることで前記カートを路面に固定してもよい。カートが路面に固定されているため、カートと搬送装置との連結の解除が行われた後に、ロボット装置及びカートが意図せずに移動してしまうことが抑止される。

【0011】

本発明の一観点に係る搬送システムにおいて、前記ジャッキによって前記フレームを下降して前記車輪を路面に接触させた状態で前記カートと前記搬送装置との連結が行われてもよい。車輪を路面に接触させた状態でカートと搬送装置との連結が行われ、搬送装置が走行を開始し、搬送装置が走行すると共にカートが走行することで、搬送装置によってロボット装置及びカートが搬送される。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ロボット装置と搬送装置との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能である

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、搬送システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、カートの連結装置及び搬送装置の被連結装置の拡大図である。

【図3】図３は、カートの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、適用例及び実施形態について図を参照しながら説明する。以下に示す適用例及び実施形態は、本願の一態様であり、本願の権利範囲を限定するものではない。

【0015】

＜適用例＞
図１及び図２を参照して、本発明の適用例の一つについて説明する。図１は、搬送システム１０の構成を示す図である。搬送システム１０は、ロボット装置１と、カート２と、搬送装置３とを備える。搬送システム１０は、複数のロボット装置１と、複数のカート２と、複数の搬送装置３とを備えてもよい。ロボット装置１は、例えば、工場等の生産現場において、人と協調して作業を行う、協働ロボット等の産業ロボットである。ロボット装置１は、走行可能（移動可能）なカート２に搭載されている。カート２が走行することにより、カート２の上のロボット装置１が移動する。搬送装置３は、例えば、自律走行ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）であるが、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であってもよい。

【0016】

図１のロボット装置１は、垂直多関節ロボットであり、ベース１０１と、ベース１０１に連結されたアーム１０２とを有する。ロボット装置１は、垂直多関節ロボットに限定されず、水平多関節ロボット等の他の方式を採用したロボットであってもよい。アーム１０２の先端には、ワークや工具等の対象物を把持するエンドエフェクタ（ハンド）１０３が取り付けられている。ワークは、例えば、最終製品、中間製品、半製品、部品、材料等である。また、アーム１０２には、カメラ１０４が取り付けられている。更に、ロボット装置１は、アーム１０２を動作させるためのサーボモータを有する。ロボット装置１は、加工機４に設けられたランドマーク４０１をカメラ１０４で撮影してランドマーク４０１の
位置を算出する。ロボット装置１は、ランドマーク４０１の位置に基づいて、加工機４にワーク等を渡したり、加工機４からワーク等を受け取ったりする。また、ロボット装置１は、ランドマーク４０１の位置に基づいて、加工機４の工具を交換したり、交換後の工具を受け取ったりする。

【0017】

路面を走行可能なカート２は、金属製のフレーム（シャーシ）２０１と、複数のキャスター２０２と、複数のジャッキ２０３と、複数の連結装置２０４とを備える。フレーム２０１にロボット装置１が取り付けられている。フレーム２０１は、ロボット装置１を支持する支持部材である平板部と、平板部から下方に突出した複数の脚部とを有する。フレーム２０１の平板部の上面にロボット装置１が配置されている。フレーム２０１の各脚部の下面にキャスター２０２が設けられ、フレーム２０１の各脚部の側面にジャッキ２０３が設けられている。フレーム２０１の平板部の下面に連結装置２０４が設けられている。図１に示すカート２の構成例では、フレーム２０１に対して、図示されている３つのキャスター２０２と、図示されていない１つのキャスター２０２とが設けられている。４つのキャスター２０２の少なくとも一つに、サスペンションを設けてもよい。図１に示すカート２の構成例では、フレーム２０１に対して、図示されている３つのジャッキ２０３と、図示されていない１つのジャッキ２０３とが設けられている。

【0018】

キャスター２０２は、車輪（タイヤ）と、車軸が設けられた本体部とを有する。キャスター２０２の車輪が路面に接触し、キャスター２０２の車輪が回転することで、カート２が路面を走行する。ジャッキ２０３は、下方に突出するアーム２１０を鉛直方向（上下方向）に伸縮可能である。ジャッキ２０３がアーム２１０を下方に伸ばすことにより、アーム２１０が下降する。アーム２１０が下降し、アーム２１０が路面に接触した状態で更にアーム２１０が下方に伸びることで、フレーム２０１が上昇する。このように、ジャッキ２０３はフレーム２０１をジャッキアップ（上昇）する。フレーム２０１が上昇することで、キャスター２０２の車輪が路面から離間する。ジャッキ２０３によりフレーム２０１をジャッキアップし、キャスター２０２の車輪が路面から離間することで、カート２が路面に固定される。カート２が路面に固定された状態で、ロボット装置１と加工機４との間でワークや工具等の受け渡しが行われる。カート２が路面に固定されているため、ロボット装置１が作業を行っているときにロボット装置１が移動してしまうことが回避される。

【0019】

搬送装置３は、サーバなどの上位装置から移動先の指示（入力）を受け付けて、移動先に移動する。搬送装置３は、車輪３０１が回転することで、路面を走行する。ロボット装置１は、搬送装置３に設けられたランドマーク３０２をカメラ１０４で撮影してランドマーク３０２の位置を算出する。ロボット装置１は、ランドマーク３０２の位置に基づいて、搬送装置３にワークや工具等を渡したり、搬送装置３からワークや工具等を受け取ったりする。カート２が路面に固定された状態で、ロボット装置１と搬送装置３との間でワークや工具等の受け渡しが行われる。カート２が路面に固定されているため、ロボット装置１が作業を行っているときにロボット装置１が意図せずに移動してしまうことが回避される。

【0020】

図１に示すように、搬送装置３に対してトレイ３０３、搬送路３０４及びストッパ３０５を設けてもよい。トレイ３０３には、ワークや工具等が格納される。搬送路３０４は傾斜しており、搬送路３０４にトレイ３０３を載置すると、トレイ３０３の自重によりトレイ３０３が自動的に搬送される。ストッパ３０５は、搬送装置３の内部に引っ込んだり、搬送装置３の外部に飛び出したりする。ストッパ３０５が搬送装置３の外部に飛び出し、ストッパ３０５がトレイ３０３に接触することで、搬送路３０４上にトレイ３０３が載置された状態が保持される。ストッパ３０５が搬送装置３の内部に引っ込むことで、トレイ３０３が搬送路３０４から離脱して、トレイ３０３が他の場所に搬送される。

【0021】

搬送装置３には、搬送装置３の周囲を監視する監視センサや、搬送装置３の走行の状態や位置を検出するための加速度センサやその他の各種センサが設けられている。監視センサは、ＬｉＤＡＲなどの距離センサであり、監視センサの計測範囲内に存在する物体までの距離を示すデータ（距離画像）を取得できる。例えば、監視センサによって人が通路に飛び出たことが検知された場合、搬送装置３は、走行の停止や迂回走行を行う。また、搬送装置３は、加速度センサ及び各種センサによって取得されたデータに基づいて、マップにおける搬送装置３の位置を算出する。例えば、搬送装置３は、ＳＬＡＭ（Simultaneous
Localization and Mapping）技術により自己位置を推定することで、マップにおける搬
送装置３の位置を算出してもよい。搬送装置３は、上位装置から指示を受け付けた場合、マップを参照して所定場所に移動してもよい。

【0022】

所定場所にロボット装置１及びカート２が待機している場合、搬送装置３は、所定場所の近傍でロボット装置１及びカート２が待機しているか否かを確認する。例えば、送信機を搬送装置３に設け、受信機をロボット装置１又はカート２に設けることで、ロボット装置１又はカート２と、搬送装置３との間で光通信を行ってもよい。搬送装置３は、光通信が確立できた場合、所定場所にロボット装置１及びカート２が待機していることを認識する。搬送装置３は、所定場所にロボット装置１及びカート２が待機していることを認識した場合、ロボット装置１及びカート２と搬送装置３との間のドッキングを開始する。

【0023】

搬送装置３は、監視センサによりカート２の位置を把握して、カート２のフレーム２０１の下方に進入する。ロボット装置１が、搬送装置３のランドマーク３０２の位置を算出することにより、カート２と搬送装置３との相対位置を把握し、ロボット装置１が、搬送装置３にカート２の位置を知らせるようにしてもよい。ロボット装置１と搬送装置３との間で通信を行い、ロボット装置１がカート２の位置を搬送装置３に通知してもよい。また、カート２の位置が上位装置を介して搬送装置３に通知されてもよい。また、ロボット装置１は、カート２と搬送装置３との相対位置に基づき、搬送装置３に移動指示を送ってもよい。搬送装置３は、ロボット装置１から受け取った移動指示に基づいて、カート２のフレーム２０１の下方に進入してもよい。

【0024】

搬送装置３がフレーム２０１の下方に進入したことをカート２が検知した場合、ロボット装置１及びカート２と搬送装置３との間のドッキングが開始される。搬送装置３は、カート２のフレーム２０１の下方に進入したことを示す信号をカート２に送信してもよい。カート２は、搬送装置３からの信号を受信することで、搬送装置３がフレーム２０１の下方に進入したことを検知してもよい。カート２に近接センサなどの検知センサを設けてもよい。カート２は、検知センサにより搬送装置３がフレーム２０１の下方に進入したことを検知してもよい。カート２の連結装置２０４を搬送装置３の被連結装置３０６に連結することで、カート２と搬送装置３とが連結され、ロボット装置１及びカート２と搬送装置３との間のドッキングが行われる。

【0025】

図２は、カート２の連結装置２０４及び搬送装置３の被連結装置３０６の拡大図である。図２には、カート２に設けられた２つの連結装置２０４の一方が図示されており、また、搬送装置３に設けられた被連結装置３０６の一部が図示されている。被連結装置３０６は、搬送装置３の上面に設けられている。連結装置２０４は、把持部２４１と、把持部２４１に接続された本体部２４２と、本体部２４２に接続されたロータリーユニット２４３と、ロータリーユニット２４３に接続された支持部２４４とを有する。連結装置２０４の支持部２４４は、フレーム２０１の平板部の下面に取り付けられる。被連結装置３０６は、搬送装置３の上面に固定され、搬送装置３の上面に対して垂直方向に立設している柱部３６１を有する。また、被連結装置３０６は、柱部３６１の外周面に設けられたスプリング３６２、円筒部３６３及びスプリング３６４を有する。スプリング３６２、円筒部３６３及びスプリング３６４が、柱部３６１の下方から上方に向かって順番に配置されている
。すなわち、スプリング３６２の上方に円筒部３６３が配置され、円筒部３６３の上方にスプリング３６４が配置されている。

【0026】

把持部２４１は、把持具２４５、２４６を有する。把持部２４１は、把持具２４５、２４６を開閉することにより被連結装置３０６の円筒部３６３を把持可能なように構成されている。円筒部３６３は、被把持部の一例である。把持具２４５、２４６を本体部２４２に接続する箇所に軸が設けられている。本体部２４２と、把持具２４５、２４６とを接続する軸を起点に、把持具２４５、２４６を水平方向に動かすことで、把持部２４１の開閉が行われる。

【0027】

カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６との連結について説明する。連結装置２０４の把持部２４１が開かれた状態で、連結装置２０４の把持部２４１に被連結装置３０６の円筒部３６３を収容する。すなわち、把持具２４５の先端と把持具２４６の先端との間の距離が所定距離以上である状態で、把持具２４５と把持具２４６との間に被連結装置３０６の円筒部３６３を移動する。連結装置２０４の把持部２４１に被連結装置３０６の円筒部３６３を収容した状態で、連結装置２０４の把持部２４１を閉じる。すなわち、把持具２４５と把持具２４６との間に被連結装置３０６の円筒部３６３を移動した後、把持具２４５の先端と把持具２４６の先端とを接触させる又は把持具２４５の先端と把持具２４６の先端とを接近させる。これにより、連結装置２０４の把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３を把持し、連結装置２０４と被連結装置３０６とが連結され、カート２と搬送装置３とが連結される。なお、連結装置２０４の把持部２４１に被連結装置３０６の円筒部３６３が収容されている状態において、把持部２４１と円筒部３６３との間に隙間が無くてもよいし、把持部２４１と円筒部３６３との間に隙間が発生してもよい。

【0028】

把持具２４５の先端と把持具２４６の先端との間の距離が所定距離以上である状態で把持部２４１に円筒部３６３を収容した後、把持部２４１を閉じることで把持部２４１が円筒部３６３を把持する。このように、把持部２４１が水平方向に広がった状態で把持部２４１に円筒部３６３を収容するため、カート２と搬送装置３とを連結する際のカート２及び搬送装置３の位置合わせを容易に行うことができる。所定距離は、円筒部３６３の直径よりも大きい値であり、任意の値を設定することができる。把持具２４５の先端と把持具２４６の先端との間の距離が大きいほど、カート２と搬送装置３とを連結する際のカート２及び搬送装置３の位置合わせが容易になる。

【0029】

ジャッキ２０３がアーム２１０を縮ませること、アーム２１０が路面から離間する。アーム２１０が縮むことでフレーム２０１が下降し、キャスター２０２の車輪が路面に接触する。キャスター２０２の車輪を路面に接触させた状態で、カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６とが連結される。すなわち、キャスター２０２の車輪を路面に接触させた状態で、カート２と搬送装置３との連結が行われる。カート２と搬送装置３との連結が行われた後、搬送装置３が走行を開始する。カート２と搬送装置３とが連結された状態にある場合、搬送装置３が走行することにより、搬送装置３の被連結装置３０６がカート２の連結装置２０４を押す又は引っ張る。これにより、搬送装置３が走行すると共にカート２が走行し、搬送装置３によってロボット装置１及びカート２が搬送される。例えば、搬送装置３が、上位装置からの指示によって指定された所定場所に移動し、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキングが行われ、搬送装置３がロボット装置１及びカート２を搬送する。

【0030】

カート２は搬送装置３に載置されておらず、カート２の荷重の一部が搬送装置３に掛かっている。そのため、搬送装置３は、カート２を押す力又は引く力で、ロボット装置１及びカート２を搬送すること可能となる。例えば、搬送車にロボット装置１を搭載した状態
でロボット装置１を搬送する場合と比較して、搬送装置３の消費電力を抑制することができる。

【0031】

次に、カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６との連結解除について説明する。連結装置２０４の把持部２４１が開かれた状態で、連結装置２０４の把持部２４１から被連結装置３０６の円筒部３６３を離脱させる。すなわち、把持具２４５の先端と把持具２４６の先端との間の距離が所定距離以上である状態で、把持具２４５と把持具２４６との間に位置する被連結装置３０６の円筒部３６３を連結装置２０４の把持部２４１から離れる方向に移動する。これにより、連結装置２０４の把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３を把持することが解除され、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結が解除される。このように、連結装置２０４の把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３に対する把持を解除することで、カート２と搬送装置３との連結が解除される。例えば、搬送装置３がロボット装置１及びカート２を搬送先に搬送した後、カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６との連結解除が行われる。カート２と搬送装置３との連結が解除された後、搬送装置３は、カート２の下方から離脱し、上位装置からの指示に従って所定場所に移動する。

【0032】

搬送システム１０によれば、連結装置２０４の把持部２４１が開かれた状態で、連結装置２０４の把持部２４１に被連結装置３０６の円筒部３６３を収容した後、連結装置２０４の把持部２４１を閉じる。これにより、カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６との連結が行われ、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキングが行われる。また、搬送システム１０によれば、連結装置２０４の把持部２４１に被連結装置３０６の円筒部３６３を収容した状態で連結装置２０４の把持部２４１が開かれ、連結装置２０４の把持部２４１から被連結装置３０６の円筒部３６３が離脱する。これにより、カート２の連結装置２０４と搬送装置３の被連結装置３０６との連結が解除され、カート２と搬送装置３とが分離し、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキングが解除される。このように、搬送システム１０によれば、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキング及びその解除を容易に行うことが可能となる。

【0033】

＜実施形態＞
図３は、カート２の構成を示すブロック図である。カート２は、制御部（コントローラ）２１と、エア供給部２２と、バッテリ２３とを備える。制御部２１は、エア供給部２２、ジャッキ２０３及び連結装置２０４の駆動や動作を制御する。エア供給部２２は、ジャッキ２０３及び連結装置２０４にエアを供給する。バッテリ２３は、制御部２１、エア供給部２２、ジャッキ２０３及び連結装置２０４に電力を供給する。エア供給部２２は、エアコンプレッサ２４及びエアタンク２５を有する。エアコンプレッサ２４は、ジャッキ２０３及び連結装置２０４に供給されるエアを圧縮する。エアタンク２５は、エアコンプレッサ２４によって圧縮されたエアを蓄えたり、エアの圧力を平準化したりする。

【0034】

制御部２１は、プロセッサやメモリ等の記憶媒体を有するコンピュータである。プロセッサには、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等が含まれる。メモリには、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。制御部２１は、メモリ等に記憶されたプログラム等の実行により、周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。制御部２１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、数値演算プロセッサ等を含んでもよい。また、制御部２１は、単一のチップ上にプロセッサの演算装置やメモリ等の記憶媒体を集積させて構成されたＳｏＣ（System on a Chip）であってもよい。

【0035】

ジャッキ２０３及び連結装置２０４は、エア供給部２２から供給されたエア（エア圧）を動力源として動作する。ジャッキ２０３は、エア式ジャッキであり、エア供給部２２から供給されたエアを動力源としてアーム２１０を昇降する。ジャッキ２０３は、ブレーキ付シリンダ（ロック付シリンダ）を有する。フレーム２０１をジャッキアップした後、ジャッキ２０３へのエアの供給を停止することで、エアの消費を抑制することができる。

【0036】

連結装置２０４は、エア供給部２２から供給されたエアを動力源として把持部２４１の開閉を行う。連結装置２０４は、ブレーキ付シリンダを有する。把持部２４１が開かれた後、又は、把持部２４１が閉じられた後、連結装置２０４へのエアの供給を停止することで、エアの消費を抑制することができる。搬送装置３によってロボット装置１及びカート２が搬送されている間、エア供給部２２から連結装置２０４にエアは供給されない。エア供給部２２から連結装置２０４にエアが供給されていない場合、把持部２４１の開閉動作は行われない。例えば、搬送装置３によってロボット装置１及びカート２が搬送されている間に、連結装置２０４に対する電力の供給が遮断された場合であっても、連結装置２０４の把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３を把持した状態が保持される。そのため、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結は解除されず、カート２と搬送装置３との連結は解除されない。したがって、ロボット装置１及びカート２の搬送中において、搬送装置３からロボット装置１及びカート２が離脱することが抑止される。

【0037】

図２を参照して、連結装置２０４のロータリーユニット２４３について説明する。ロータリーユニット２４３は、把持部２４１及び本体部２４２の回転を許容する回転機構である。ロータリーユニット２４３は、把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３を把持した状態で把持部２４１及び本体部２４２を水平方向の軸回りに回転可能にする。把持部２４１及び本体部２４２のＲ１方向の回転角度は、例えば、２０度であるが、この角度に限定されない。把持部２４１及び本体部２４２のＲ２方向の回転角度は、例えば、２０度であるが、この角度に限定されない。

【0038】

カート２が路面の傾斜部分や段差部分を走行するとき、カート２が搬送装置３に対して斜めに傾く場合がある。また、搬送装置３が路面の傾斜部分や段差部分を走行するとき、搬送装置３がカート２に対して斜めに傾く場合がある。カート２及び搬送装置３の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部２４１及び本体部２４２が回転することにより、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結部分に負荷が加わることが抑制される。把持部２４１及び本体部２４２がＲ１方向又はＲ２方向に回転した状態で、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結が解除された場合、把持部２４１は初期位置に戻る。把持部２４１の初期位置は、把持部２４１の開閉方向が水平方向となる位置である。

【0039】

図２を参照して、被連結装置３０６について説明する。被連結装置３０６では、スプリング３６２及び３６４によって円筒部３６３が柱部３６１の中央部分に保持されている。円筒部３６３は、搬送装置３の上面に対して垂直方向に移動することが許容されている。すなわち、円筒部３６３に対して外力が加わったとき、円筒部３６３は搬送装置３の上面に対して垂直方向に移動する。カート２及び搬送装置３の少なくとも一方が路面の傾斜部分や段差部分を走行する場合に、把持部２４１によって把持された円筒部３６３が搬送装置３の上面に対して垂直方向に移動することで、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結部分に負荷が加わることが抑制される。このように、被連結装置３０６は、連結装置２０４の把持部２４１が円筒部３６３を把持した状態で円筒部３６３を水平方向に対して垂直方向に移動可能にする移動機構を有する。円筒部３６３が搬送装置３の上面に対して垂直方向に移動した状態で、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結が解除された場合、円筒部３６３は柱部３６１の中央部分に戻る。

【0040】

カート２と搬送装置３との連結の解除が行われた後、ジャッキ２０３によってフレーム２０１をジャッキアップしてキャスター２０２の車輪を路面から離間させることでカート２が路面に固定される。したがって、カート２と搬送装置３との連結の解除が行われた後に、ロボット装置１及びカート２が意図せずに移動してしまうことが抑止される。例えば、カート２と搬送装置３との連結の解除が行われた後のロボット装置１の作業中に、ロボット装置１及びカート２が意図せずに移動してしまうことを抑止することができる。搬送システム１０によれば、フレーム２０１をジャッキアップすることにより、カート２を路面に固定するため、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキング及びその解除を行う場所の自由度が広がる。

【0041】

カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキングが解除された後は、搬送装置３は単独で移動することが可能である。そのため、ロボット装置１が作業を行っている間に、搬送装置３は、任意の場所に移動することが可能である。搬送装置３は、ロボット装置１の作業が終了するのを待つ必要がないため、工場の生産性及び稼働率を向上することができる。

【0042】

制御部２１は、複数のジャッキ２０３の各アーム２１０の伸縮度が一致するように複数のジャッキ２０３を制御してもよい。また、制御部２１は、複数のジャッキ２０３の各アーム２１０の伸縮度を独立して複数のジャッキ２０３を制御してもよい。例えば、平坦な路面でカート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキング及びその解除を行う場合、制御部２１は、複数のジャッキ２０３の各アーム２１０の伸縮度が一致するように複数のジャッキ２０３を制御する。例えば、傾斜部分や段差部分を有する路面でカート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキング及びその解除を行う場合、制御部２１は、複数のジャッキ２０３の各アーム２１０の伸縮度を独立して複数のジャッキ２０３を制御する。これにより、傾斜部分や段差部分を有する路面において、カート２上のロボット装置１と搬送装置３との間のドッキング及びその解除を行うことが可能となる。

【0043】

上記の構成例では、連結装置２０４の把持部２４１は、エアを動力源として動作するが、本実施形態は、上記の構成例に限定されない。連結装置２０４の把持部２４１が電力を動力源として動作するように、連結装置２０４が構成されてもよい。例えば、ソレノイド電気錠によって連結装置２０４の把持部２４１の開閉動作が行われてもよい。通電時解錠型のソレノイド電気錠を用いてもよい。これにより、連結装置２０４が通電している間、連結装置２０４の把持部２４１の開閉動作が行われる。例えば、搬送装置３によってロボット装置１及びカート２が搬送されている間に、連結装置２０４に対する電力の供給が遮断された場合であっても、連結装置２０４の把持部２４１が被連結装置３０６の円筒部３６３を把持した状態が保持される。そのため、連結装置２０４と被連結装置３０６との連結は解除されず、カート２と搬送装置３との連結は解除されない。したがって、ロボット装置１及びカート２の搬送中において、搬送装置３からロボット装置１及びカート２が離脱することが抑止される。また、連結装置２０４の把持部２４１は、油圧式で動作してもよい。

【0044】

上記の構成例では、カート２の制御部２１が、エア供給部２２、ジャッキ２０３及び連結装置２０４を制御するが、本実施形態は、上記の構成例に限定されない。ロボット装置１のロボットコントローラが、エア供給部２２、ジャッキ２０３及び連結装置２０４を制御してもよい。ロボット装置１のロボットコントローラは、プロセッサやメモリ等の記憶媒体を有するコンピュータである。

【0045】

ロボット装置１がエアを動力源として動作する場合、エア供給部２２からエアをロボット装置１に供給してもよい。エア供給部２２からロボット装置１、ジャッキ２０３及び連結装置２０４にエアを供給することで、一つの供給源からロボット装置１、ジャッキ２０
３及び連結装置２０４にしてエアを供給することができる。ジャッキ２０３は、エア式ジャッキに限定されず、電力を駆動源とする電動ジャッキ又は油圧を駆動源とする油圧ジャッキであってもよい。

【0046】

＜その他＞
上記実施形態は、本発明の構成例を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。

【0047】

上記で説明した各処理は、コンピュータが実行する方法として捉えてもよい。また、上記で説明した各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを、ネットワークを通じて、又は、非一時的にデータを保持するコンピュータ読取可能な記録媒体等からコンピュータに提供してもよい。

【0048】

＜付記１＞
ロボット装置（１）が搭載されたカート（２）と、前記ロボット装置（１）及び前記カート（２）を搬送する搬送装置（３）とを備える搬送システム（１０）であって、
前記カート（２）の把持部（２４１）が前記搬送装置（３）の被把持部（３６３）を把持することで、前記カート（２）と前記搬送装置（３）とが連結され、
前記カート（２）の前記把持部（２４１）が前記搬送装置（３）の前記被把持部（３６３）に対する把持を解除することで、前記カート（２）と前記搬送装置（３）との連結が解除される、
搬送システム（１０）。

【符号の説明】

【0049】

１：ロボット装置
２：カート
３：搬送装置
４：加工機
２１：制御部
２２：エア供給部
２３：バッテリ
２４：エアコンプレッサ
２５：エアタンク
２０１：フレーム
２０２：キャスター
２０３：ジャッキ
２０４：連結装置
２４１：把持部
２４２：本体部
２４３：ロータリーユニット
２４４：支持部
３０６：被連結装置
３６１：柱部
３６２、３６４：スプリング
３６３：円筒部

【図1】

【図2】

【図3】