特開 2024-33768 表示制御装置、情報表示システム、表示制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033768

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】表示制御装置、情報表示システム、表示制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240306BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20240306BHJP

   G09G 5/24 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G09G5/00 510A

G09G5/00 550C

G09G5/00 550B

G09G5/00 530M

G09G5/00 530T

G09G5/24 610Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137574

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000000136

【氏名又は名称】市光工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145908

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 信雄

(74)【代理人】

【識別番号】100136711

【弁理士】

【氏名又は名称】益頭 正一

(72)【発明者】

【氏名】池之上 翔

(72)【発明者】

【氏名】山本 英恵

(72)【発明者】

【氏名】鷲 祐一郎

【テーマコード（参考）】

5C182

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C182AA02

5C182AA03

5C182AB15

5C182AB25

5C182AC03

5C182BA14

5C182BA27

5C182BA29

5C182BA46

5C182BA47

5C182CA54

5C182CB47

5C182CC21

5C182DA65

5C182FA04

5H181AA01

5H181AA06

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】自車両の前方を通過しようとする他車両の運転手による自車両との距離感や自車両が接近するまでの時間の認識を支援する。
【解決手段】車両１に搭載され車両１の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体１１の表示を制御する制御ＥＣＵ１３であって、車両１に搭載された外界センサー２１の認識結果に基づいて、車両１と車両１の進行方向に存在する他車両との距離を認識し、認識した車両１と他車両との距離を報知するための距離情報を表示媒体１１に表示させ、表示媒体１１に表示させる距離情報を、認識した車両１と他車両との距離の変化に応じて変化させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識し、
認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、
前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる表示制御装置。

【請求項2】

前記距離情報を前記表示媒体に表示させた後、前記外界センサーの認識結果に基づいて、前記他車両が前記車両の進路の横断を開始したか否か、及び、前記車両と前記他車両との距離が前記車両においてブレーキ操作が必要となる距離であるか否かを判定し、
前記他車両が前記車両の進路の横断を開始し、且つ、前記車両と前記他車両との距離が前記車両においてブレーキ操作が必要となる距離である場合に、前記車両が停止することを報知するための停止情報を前記表示媒体に表示させる請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記他車両との衝突余裕時間を認識し、
認識した前記衝突余裕時間に前記他車両の運転手の反応時間を加算した時間に基づいて、前記車両と前記他車両との距離が前記車両においてブレーキ操作が必要となる距離であるか否かを判定する請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記距離情報は、文字情報又は画像情報である第１距離情報と、文字情報又は画像情報であり前記第１距離情報とは表示態様が異なる第２距離情報とを含み、
前記第１距離情報と前記第２距離情報とを交互に表示させる請求項１～３の何れか１項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記車両が自動運転で優先道路を前記優先道路と非優先道路との交差点に向かって進行し、前記他車両が手動運転で前記非優先道路から前記交差点に進入する前の状況において、前記距離情報を前記表示媒体に表示させる請求項１～３の何れか１項に記載の表示制御装置。

【請求項6】

車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体と、
前記表示媒体の表示を制御する表示制御装置と
を備える情報表示システムであって、
前記表示制御装置は、
前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識し、
認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、
前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる情報表示システム。

【請求項7】

車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置が実行する表示制御方法であって、
前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識するステップと、
認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させるステップと
を備える表示制御方法。

【請求項8】

車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置に、
前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識する手順と、
認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる手順と
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置、情報表示システム、表示制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自車両の前方を通過しようとする他車両に対して、当該他車両の死角領域に存在する車両の情報を報知する報知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の報知装置では、他車両を認識した場合に、認識した他車両の死角領域に車両が存在するか否かを判定し、当該死角領域に車両が存在すると判定した場合に、車両の前面等に設けたディスプレイに、当該死角領域に存在する車両の情報を表示させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０７１６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自車両が無人の自動運転で優先道路を走行する自動運転車両、他車両が有人の手動運転で非優先道路を走行する手動運転車両であり、自車両が信号の無い交差点に向かって進行し、他車両が当該交差点に進入しようとしているケースを想定する。このケースでは、他車両の運転手が、自動運転車両との距離感や自動運転車両が接近するまでの時間を誤認する可能性がある。その場合、他車両が誤ったタイミングで交差点に進入し、自動運転車両の減速、停止が誘発される。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑み、自車両の前方を通過しようとする他車両の運転手による自車両との距離感や自車両が接近するまでの時間の認識を支援する表示制御装置、情報表示システム、表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る表示制御装置は、車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置であって、前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識し、認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる。

【0007】

本発明に係る情報表示システムは、車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体と、前記表示媒体の表示を制御する表示制御装置とを備える情報表示システムであって、前記表示制御装置は、前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識し、認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる。

【0008】

本発明に係る表示制御方法は、車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置が実行する表示制御方法であって、前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識するステップと、認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させるステップとを備える。

【0009】

本発明に係るプログラムは、車両に搭載され前記車両の進行方向に向けて情報を表示する表示媒体の表示を制御する表示制御装置に、前記車両に搭載された外界センサーの認識結果に基づいて、前記車両と前記車両の進行方向に存在する他車両との距離を認識する手順と、認識した前記車両と前記他車両との距離を報知するための距離情報を前記表示媒体に表示させ、前記表示媒体に表示させる前記距離情報を、認識した前記車両と前記他車両との距離の変化に応じて変化させる手順とを実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、自車両の前方を通過しようとする他車両の運転手による自車両との距離感や自車両が接近するまでの時間の認識を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る車両に搭載された情報表示システムの概略を示すブロック図である。

【図2】図２は、他車両に対して車両の接近を報知すべき状況の一例を示す図である。

【図3】図３は、他車両に対して車両の接近を報知すべき状況の一例を示す図である。

【図4】図４は、他車両に対して車両の接近を報知すべき状況の一例を示す図である。

【図5】図５は、表示媒体が表示する距離情報の例を示す表である。

【図6】図６は、車両が停止して他車両に道を譲る時に表示媒体が表示する情報の例を示す表である。

【図7】図７は、表示媒体の距離情報の表示方法の一例を示す図である。

【図8】図８は、制御ＥＣＵの処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す実施形態においては、構成の図示や説明を省略している箇所が一部あるが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用される。

【0013】

図１は、本発明の一実施形態に係る情報表示システム１０が搭載された車両１の概略を示すブロック図である。この図に示す車両１は、優先道路３（図２参照）を無人の自動運転で走行する自動運転車両であり、自動運転レベルがレベル４又はレベル５のバス車両である。

【0014】

車両１は、情報表示システム１０と、先進運転支援システム（以下、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）という）２０とを備える。情報表示システム１０は、表示媒体１１と、ドライバ１２と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３とを備える。

【0015】

表示媒体１１は、車両１の前部に搭載されるディスプレイであり、車両１の進行方向に向けて情報を表示する。表示媒体１１としては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイ、及びＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等が挙げられる。この表示媒体１１は、車両１の前方を横断しようとする他車両２（図２参照）の運転手が視認できる位置に配され、車両１の５０ｍ程先に位置する他車両２の運転手が視認できる態様で情報を表示する。

【0016】

ドライバ１２は、表示媒体１１を制御するディスプレイドライバであり、制御ＥＣＵ１３から送信される表示情報に基づいて、表示媒体１１に情報を表示させる。表示媒体１１に表示される情報は、車両１とその前方の他車両２との距離を示す距離情報を含む。この距離情報は、文字情報、画像情報を含む。文字情報は、３０ｍ、２０ｍ等の車両１とその前方の他車両２との距離を文字で直接的に認識させる情報であり、画像情報は、ピクトグラム、信号灯等の車両１とその前方の他車両２との距離を画像で感覚的に認識させる情報を含む。各種の距離情報は、それぞれ、車両１とその前方の他車両２との距離に応じて複数パターンずつ設けられている。なお、この距離情報の詳細については後述する。

【0017】

制御ＥＣＵ１３は、表示媒体１１の表示の制御を実行するためのプログラムを格納しており、当該プログラムにより動作される。この制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ２０から送信される各種情報に基づいて、車両１が接近しているという情報を報知すべき他車両２の有無を判定し、当該他車両２が車両１の前方に存在する場合に、車両１と当該他車両２との距離を算出する。ＡＤＡＳ２０から送信される各種情報は、優先道路３と非優先道路４（図２参照）とを識別するための情報、交差点５（図２参照）を識別するための情報、車両１と他車両２との車速の情報、車両１と他車両２との距離の情報、車両１と他車両２との相対角度の情報、車両１のブレーキ操作についての情報を含む。そして、制御ＥＣＵ１３は、算出した車両１と他車両２との距離に応じた表示情報を生成してドライバ１２に送信する。

【0018】

ＡＤＡＳ２０は、外界センサー２１と、ナビゲーションシステム２２と、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３とを備える。外界センサー２１は、画像データを取得するカメラ２１１、距離データを取得する距離センサー２１２、速度、加速度、姿勢等の車両１の挙動データを取得するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測ユニット）２１３、及び、位置データを取得するＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２１４等を含む。

【0019】

カメラ２１１は、画像認識技術により、取得した画像から車両１の周辺の車両や道路標識や歩行者等の対象物を検知するセンシングカメラである。このカメラ２１１は、車両１の前部、側部、後部等に搭載されており、車両１の前方、側方、後方に位置する車両や道路標識や歩行者等の対象物を検知し、検知情報をＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３に送信する。

【0020】

距離センサ２１２は、レーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ（Light Imaging Detection and Ranging））やミリ波レーダー等であり、車両１の前方に存在する対象物までの距離を検出し、検知情報をＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３に送信する。レーザーレーダーは、当該対象物までの距離の測定、当該対象物の性質の分析を行う。当該対象物の性質の分析としては、縁石等による道路形状の認識、反射率を利用した白線認識等が挙げられる。ミリ波レーダーは、対象物までの距離の直接計測を行う。

【0021】

ＩＭＵ２１３は、３軸加速センサー、３軸ジャイロセンサー等を備え、車両１の速度、加速度、姿勢等を検知し、検知情報をＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３に送信する。また、ＧＰＳ受信器２１４は、ＧＰＳ信号を受信して車両１の位置情報を算出する。ＧＰＳ受信器２１４は、算出した位置情報をナビゲーションシステム２２に送信する。

【0022】

ナビゲーションシステム２２は、ＧＰＳ受信器２１４から送信された車両１の位置情報と、メモリ（不図示）に記憶された地図情報とに基づいて、車両１の走行位置を算出し、算出結果をＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３に送信する。この際、ナビゲーションシステム２２は、車両１の走行位置が優先道路３上であるか否か、車両１がＴ字路や十字路等の交差点５に向かって走行しているか否か等を判定し、判定結果をＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３に送信する。

【0023】

ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３は、外界センサー２１から送信された各種の検出情報とナビゲーションシステム２２から送信された各種のナビゲーション情報とに基づいて、車両１の自動運転制御を実行する。また、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３は、外界センサー２１から送信された各種の検出情報とナビゲーションシステム２２から送信された各種のナビゲーション情報とを制御ＥＣＵ１３に送信する。

【0024】

制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報とナビゲーションシステム２２から送信された各種のナビゲーション情報とに基づいて、車両１が接近しているという情報を報知すべき他車両２の有無を判定する。具体的には、制御ＥＣＵ１３は、下記（１）式で表される衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）が、下記（２）式で表される条件を満たすか否かを判定する。
ＴＴＣ＝Ｌ／Ｖ …（１）
但し、Ｌは、車両１と他車両２との距離であり、Ｖは、車両１と他車両２との相対速度（絶対値）である。
ＴＴＣ＋α≦Ｔ’ …（２）
但し、αは、他車両２の運転手が危険な状況を把握して反応できる時間（以下、反応時間という）であり、Ｔ’は、他車両２が交差点５を通過するのに要する時間（以下、通過時間という）Ｔ０に所定の余裕時間βを加算した時間（Ｔ０＋β）であり、予め定められた所定値又は外界センサー２１の各種の検出情報及びナビゲーション情報に基づいて算出される値である。なお、αは、０．７５ｓｅｃ以上であることが好ましく、αとしては、０．７５ｓｅｃ、１．０ｓｅｃ、１．５ｓｅｃ等が挙げられる。

【0025】

図２～図４は、他車両２に対して車両１の接近を報知すべき状況の一例を示す図である。これらの図には、優先道路３、非優先道路４、及び優先道路３と非優先道路４との交差点５を示している。図２に示すように、車両１が優先道路３を交差点５に向かって進行し、他車両２が非優先道路４から交差点５に進入しようとしている状況において、制御ＥＣＵ１３（図１参照）は、車両１の接近を報知すべき他車両２が存在すると判定する。なお、図３に示すように、他車両２が右折して交差点５を通過する場合と、図４に示すように、他車両２が直進して交差点５を通過する場合とが想定される。

【0026】

図５は、表示媒体１１が表示する距離情報の例を示す表である。この表に示すように、車両１と他車両２との距離（以下、車両間距離という）に応じて、表示媒体１１が表示する距離情報の表示態様が変化する。

【0027】

例えば、車両間距離が５０ｍ以上である場合のように、他車両２が車両１の前方を横断しても車両１のブレーキ操作が不要である程、車両間距離が長い場合には、表示媒体１１は、非表示、又は他車両２の運転手に安心感を抱かせるような情報を表示する。例えば、図５の左から１列目の第１距離の例では、画像情報のうちのピクトグラムＡ（表情）については、他車両２の運転手に安心感を抱かせるような笑顔の絵記号としている。なお、図５の左から１列目の第１距離の例では、文字情報と、画像情報のうちのピクトグラムＢ（車両と対象物）及び信号灯とについては非表示としている。

【0028】

また、例えば、車両間距離が４０～３０ｍである場合のように、他車両２が車両１の前方を横断した際における車両１のブレーキ操作の要否を分ける境界に車両間距離が近づいている場合には、表示媒体１１は、他車両２の運転手に慎重な判断を要請するような情報を表示する。例えば、図５の左から２列目の第２距離の例では、文字情報については、車両間距離の実測値とし、画像情報のうちのピクトグラムＡについては、他車両２の運転手に注意を促すような真剣な表情の絵記号としている。また、画像情報のうちのピクトグラムＢについては、車両１と対象物との距離が慎重を期す必要の有る程の距離であることを意味する絵記号とし、画像情報のうちの信号灯については、３段のうちの１段（最下段）が点灯する状態としている。

【0029】

また、例えば、車両間距離が２９～２０ｍである場合のように、他車両２が車両１の前方を横断すると車両１のブレーキ操作が必要になる程の距離である場合には、表示媒体１１は、他車両２の運転手に横断を止めることを促すような情報を表示する。例えば、図５の左から３列目の第３距離の例では、文字情報については、車両間距離の実測値とし、画像情報のうちのピクトグラムＡについては、他車両２の運転手に横断中止を促すような困惑した表情の絵記号としている。また、画像情報のうちのピクトグラムＢについては、車両１と対象物との距離がブレーキを踏まなければ衝突する程の近距離であることを意味する絵記号とし、画像情報のうちの信号灯については、３段のうちの２段（最下段及び中段）が点灯する状態としている。

【0030】

また、例えば、車両間距離が１９～１ｍである場合のように、他車両２が車両１の前方を横断すると車両１の急ブレーキ操作が必要になる程の距離である場合には、表示媒体１１は、他車両２の運転手に横断を止めることを警告するような情報を表示する。例えば、図５の左から４列目の第４距離の例では、文字情報については、車両間距離の実測値とし、画像情報のうちのピクトグラムＡについては、他車両２の運転手に横断中止を警告するようなパニック状態の表情の絵記号としている。また、画像情報のうちのピクトグラムＢについては、対象物と車両１との距離が急ブレーキを踏まなければ衝突する程の至近距離であることを意味する絵記号とし、画像情報のうちの信号灯については、３段のうちの３段が点灯する状態としている。

【0031】

また、例えば、車両１又は他車両２が交差点５を通過した後は、表示媒体１１は、非表示、又は他車両２の運転手に安心感を抱かせるような情報を表示する。例えば、図５の左から５列目の通過後の例では、画像情報のうちのピクトグラムＡについては、他車両２の運転手に安心感を抱かせるような笑顔の表情の絵記号としている。なお、図５の左から１列目の第１距離の例では、文字情報と、画像情報のうちのピクトグラムＢ及び信号灯とについては非表示としている。

【0032】

図６は、車両１が停止して他車両２に道を譲る時に表示媒体１１が表示する情報の例を示す表である。この表に示すように、表示媒体１１は、文字情報については、「停車します」等の停車することを知らせるメッセージとし、画像情報のうちのピクトグラムＡについては、親近感を頂くような表情の絵記号としている。また、画像情報のうちのピクトグラムＢについては、停車を意味する絵記号とし、画像情報のうちの信号灯については、ゆっくり点滅する状態としている。

【0033】

なお、表示媒体１１は、車両１の走行時及び停止時に、文字情報、ピクトグラムＡ、ピクトグラムＢ、及び信号灯の何れか一つを表示してもよく、これらの２つ以上を表示してもよい。後者の場合、表示媒体１１は、例えば、ピクトグラムＡ、ピクトグラムＢ、又は信号灯と文字情報とを交互に表示したり、文字情報、ピクトグラムＡ、ピクトグラムＢ、及び信号灯の３つ以上を順番に表示したりしてもよい。

【0034】

図７は、表示媒体１１の距離情報の表示方法の一例を示す図である。この図に示すように、表示媒体１１は、車両間距離が長距離から短距離に変化していく際に、文字情報と画像情報（例えば、図示するようにピクトグラムＡ）とを交互に表示させる。これにより、他車両２の運転手は、文字情報により直接的に認識される数字が持つ意味を、画像情報により感覚的に理解することができる。

【0035】

図８は、制御ＥＣＵ１３の処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１において、制御ＥＣＵ１３は、車両１が優先道路３を走行しているか否かを判定する。ステップＳ１において肯定判定がされた場合にはステップＳ２に移行し、ステップＳ１において否定判定がされた場合にはステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、制御ＥＣＵ１３は、通常の表示を表示媒体１１に継続して表示させる。なお、ステップＳ１の開始前から、通常の表示が表示媒体１１に表示されている。

【0036】

ステップＳ２において、制御ＥＣＵ１３は、車両１の進行方向に他車両２が存在するか否かを判定する。ステップＳ２において肯定判定がされた場合にはステップＳ３に移行し、ステップＳ２において否定判定がされた場合にはステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、制御ＥＣＵ１３は、通常の表示を表示媒体１１に継続して表示させる。

【0037】

ステップＳ３において、制御ＥＣＵ１３は、他車両２が非優先道路から車両１の予測経路に進入する可能性があるか否かを、ＴＴＣに基づいて判定する。ステップＳ３において肯定判定がされた場合にはステップＳ４に移行し、ステップＳ３において否定判定がされた場合にはステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、制御ＥＣＵ１３は、通常の表示を表示媒体１１に継続して表示させる。

【0038】

ステップＳ４において、制御ＥＣＵ１３は、車両１が停止しているか否かを判定する。ステップＳ４において肯定判定がされた場合にはステップＳ１３に移行し、ステップＳ４において否定判定がされた場合にはステップＳ５に移行する。なお、ステップＳ１からＳ４では、制御ＥＣＵ１３は、通常の表示を表示媒体１１に継続して表示させる。

【0039】

ステップＳ５において、制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報に基づいて、車両１と前方の他車両２との距離（車両間距離）が５０ｍ以上であるか否かを判定する。ステップＳ５において肯定判定がされた場合にはステップＳ６に移行し、ステップＳ５において否定判定がされた場合にはステップＳ７に移行する。

【0040】

ステップＳ６において、制御ＥＣＵ１３は、車両間距離が５０ｍ以上である場合の表示を表示媒体１１に表示させる。他方で、ステップＳ７において、制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報に基づいて、車両間距離が３０ｍ以上であるか否かを判定する。ステップＳ７において肯定判定がされた場合にはステップＳ８に移行し、ステップＳ７において否定判定がされた場合にはステップＳ９に移行する。

【0041】

ステップＳ８において、制御ＥＣＵ１３は、車両間距離が４９～３０ｍである場合の表示を表示媒体１１に表示させる。他方で、ステップＳ９において、制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報に基づいて、車両間距離が２０ｍ以上であるか否かを判定する。ステップＳ９において肯定判定がされた場合にはステップＳ１０に移行し、ステップＳ９において否定判定がされた場合にはステップＳ１１に移行する。

【0042】

ステップＳ１０において、制御ＥＣＵ１３は、車両間距離が２９～２０ｍである場合の表示を表示媒体１１に表示させる。他方で、ステップＳ１１において、制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報に基づいて、車両間距離が１ｍ以上であるか否かを判定する。ステップＳ１１において肯定判定がされた場合にはステップＳ１２に移行し、ステップＳ１１において否定判定がされた場合にはステップＳ１３に移行する。

【0043】

ステップＳ１２において、制御ＥＣＵ１３は、車両間距離が１９～１ｍである場合の表示を表示媒体１１に表示させる。他方で、ステップＳ１３において、制御ＥＣＵ１３は、停止時の表示を表示媒体１１に表示させる。

【0044】

ステップＳ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１３からステップＳ１４に移行し、ステップＳ１４において、制御ＥＣＵ１３は、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３から送信された外界センサー２１の各種の検出情報に基づいて、車両１の前方の他車両２が通過したか否かを判定する。ステップＳ１４において肯定判定がされた場合にはステップＳ１５に移行し、ステップＳ１４において否定判定がされた場合にはステップＳ４に移行する。

【0045】

ステップＳ１５において、制御ＥＣＵ１３は、他車両２が通過した後の表示を表示媒体１１に表示させる。以上で処理を終了する。

【0046】

以上説明したように、本実施形態では、制御ＥＣＵ１３が、車両１に搭載された外界センサー２１の認識結果に基づいて、車両１と車両１の進行方向に存在する他車両２との距離（車両間距離）を認識し、認識した車両間距離を報知するための距離情報を表示媒体１１に表示させる。これにより、自動運転車両である車両１が進行する優先道路３を他車両２が横断しようとしている際に、当該他車両２の運転手による車両１との距離感や車両１が接近するまでの時間についての認識を支援することができる。特に、制御ＥＣＵ１３は、表示媒体１１に表示させる距離情報を、認識した車両間距離の変化に応じて変化させる。これにより、当該他車両２の運転手に対して、車両間距離が次第に短くなっていることを認識させることができ、横断するか否かについて慎重な判断を促すことができる。従って、当該他車両２の運転手が、自動運転車両である車両１との距離感や当該車両１が接近するまでの時間を誤認することを抑制でき、他車両２が誤ったタイミングで車両１の進路に進入することによる車両１の減速、停止の誘発を抑制できる。

【0047】

また、本実施形態では、制御ＥＣＵ１３が、距離情報を表示媒体１１に表示させた後、外界センサー２１の認識結果に基づいて、他車両２が車両１の進路の横断を開始したか否か、及び、車両間距離が車両１においてブレーキ操作が必要となる距離であるか否かを判定する。制御ＥＣＵ１３は、他車両２が車両１の進路の横断を開始し、且つ、車両間距離が車両１においてブレーキ操作が必要となる距離である場合に、車両１が停止することを報知するための停止情報を表示媒体１１に表示させる。これにより、自動運転車両である車両１が進行する優先道路３を他車両２が横断しようとしている際に、当該他車両２の運転手に対して、自動運転車両である車両１が停止するという情報を報知することができる。

【0048】

また、本実施形態では、制御ＥＣＵ１３が、外界センサー２１の認識結果に基づいて、車両１と他車両２との衝突余裕時間ＴＴＣを認識し、認識した衝突余裕時間ＴＴＣに運転手の反応時間αを加算した時間に基づいて、車両間距離が車両１のブレーキ操作が必要となる距離であるか否かを判定する。これにより、車両間距離が車両１のブレーキ操作が必要となる距離であるという情報を、余裕をもって他車両２の運転手に報知できる。

【0049】

また、本実施形態では、制御ＥＣＵ１３が、文字情報と画像情報とを交互に表示媒体１１に表示させる。これにより、他車両２の運転手は、文字情報により直接的に認識される数字が持つ意味を、画像情報により感覚的に理解することができる。従って、他車両２の運転手による横断を開始するべきか否かの判断を支援することができる。

【0050】

以上、上述の実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、実施形態同士の技術や公知・周知技術を組み合わせてもよい。

【0051】

例えば、上述の実施形態では、表示媒体１１の表示を制御する制御ＥＣＵ１３と、ＡＤＡＳ２０による車両１の自動運転制御を実行するＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３とをそれぞれ設けたが、ＡＤＡＳ＿ＥＣＵ２３が、表示媒体１１の表示を制御するようにしてもよい。また、上述の実施形態では、車両１をレベル４又はレベル５の自動運転車両とし、他車両２を手動運転車両としたが、車両１及び他車両２をレベル３以下の自動運転車両としたり、車両１を手動運転車両としたりしてもよい。

【0052】

また、上述の実施形態では、表示媒体１１を前照灯や信号灯に対して機能的且つ構造的に独立に設けたが、表示媒体１１を前照灯や信号灯に対してこれらの機能を阻害しないように構造的に一体で設けてもよい。また、上述の実施形態では、外界センサー２１を、表示媒体１１に対して構造的に独立に設けたが、外界センサー２１を表示媒体１１に対して構造的に一体で設けてもよい。

【0053】

さらに、上述の実施形態では、制御ＥＣＵ１３を動作させるプログラムは、制御ＥＣＵ１３のメモリに格納され、更新されることはない。しかしながら、当該プログラムは、ＡＤＡＳ２０等の車両１側のシステムを通じて、更新可能としてもよい。

【符号の説明】

【0054】

１ ：車両
２ ：他車両
３ ：優先道路
４ ：非優先道路
５ ：交差点
１０ ：情報表示システム
１１ ：表示媒体
１３ ：制御ＥＣＵ（表示制御装置）
２１ ：外界センサー
Ｌ ：距離
ＴＴＣ ：衝突余裕時間
α ：反応時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】