特開 2024-33871 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033871

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20240306BHJP

   B60W 30/188 20120101ALI20240306BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240306BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

B60W30/188

G08G1/16 C

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137761

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】山本 真由

【テーマコード（参考）】

3D241

5H125

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA01

3D241BC01

3D241CC01

3D241CC08

3D241DA39Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB32Z

3D241DC49Z

5H125AA01

5H125BA00

5H125CA01

5H125CA11

5H125EE52

5H125EE61

5H181AA01

5H181CC27

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車両が低速で走行している場合に当該車両の後続輪の外乱部の通過を早期に完了させることができるようにすること。
【解決手段】運転支援装置６０の実行装置６２は、車体速度と目標車体速度との偏差に基づいたフィードバック制御によって、駆動力指示値及び制動力指示値を調整する定速制御を実施する。実行装置６２は、定速制御を実施している場合に、車両１０の前輪１１及び後輪１２のうちの先行輪が外乱部を通過した時点における駆動力指示値の増大速度を記憶装置６３に記憶させる。実行装置６２は、先行輪が外乱部を通過した時点以降において、記憶装置６３に記憶された増大速度で駆動力指示値を増大させる駆動力増大制御を実施する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車体速度と目標車体速度との偏差に基づいたフィードバック制御によって、当該車両の駆動力及び制動力を調整する定速制御を実施する指令部と、
前記定速制御が実施されている場合に、前記車両の前輪及び後輪のうち、当該車両の進行方向に位置する車輪である先行輪が前記車両の走行経路に存在する外乱部を通過した時点における前記車両の駆動力の増大速度を記憶する記憶部と、を備え、
前記指令部は、前記先行輪が前記外乱部を通過した時点以降において、前記記憶部に記憶された前記増大速度で前記車両の駆動力を増大させる駆動力増大制御を実施する
運転支援装置。

【請求項2】

前記指令部は、前記前輪及び前記後輪のうち、前記先行輪ではない車輪である後続輪が前記外乱部に到達する前から前記駆動力増大制御を開始する
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記指令部は、前記駆動力増大制御の開始時点からの経過時間が規定時間を越えても前記後続輪が前記外乱部を通過していない場合に、前記記憶部に記憶された前記増大速度よりも高い速度で前記車両の駆動力を増大させる
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記指令部は、前記駆動力増大制御を開始した以降において、前記車両の制動力を調整することによって前記車体速度が前記目標車体速度から乖離することを抑制する
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転者の車両操作を支援する運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の駐車を支援する駐車支援装置を開示している。当該装置は、運転者の運転操作によって車両を目標駐車位置に駐車させる場合に、当該目標駐車位置までの車両の移動経路上の所定位置における車両の駆動力を記憶する記憶部を備えている。そして、当該装置は、記憶部が駆動力を記憶している状態で車両を目標駐車位置に自動で駐車させる場合、記憶部に記憶された駆動力を利用して車両を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－７７８６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両を低速で走行させる場合、車両の駆動力が比較的小さい。そのため、段差や路面勾配の急変や路面の窪みなどのように車輪が通過する際に走行抵抗を増大させる外乱部が存在する走行経路を車両が走行する場合に、車輪が外乱部を通過するのに時間を要するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための運転支援装置は、車両の車体速度と目標車体速度との偏差に基づいたフィードバック制御によって、当該車両の駆動力及び制動力を調整する定速制御を実施する指令部と、前記定速制御が実施されている場合に、前記車両の前輪及び後輪のうち、当該車両の進行方向に位置する車輪である先行輪が前記車両の走行経路に存在する外乱部を通過した時点における前記車両の駆動力の増大速度を記憶する記憶部と、を備えている。前記指令部は、前記先行輪が前記外乱部を通過した時点以降において、前記記憶部に記憶された前記増大速度で前記車両の駆動力を増大させる駆動力増大制御を実施する。

【0006】

上記運転支援装置は、定速制御の実施によって先行輪が外乱部を通過する際に、先行輪が外乱部を通過した時点における駆動力の増大速度を記憶部に記憶させる。そして、運転支援装置は、先行輪が外乱部を通過した時点以降において、記憶部に記憶された増大速度で車両の駆動力を増大させる駆動力増大制御を実施する。先行輪が外乱部を通過した時点以降でも定速制御が実施され続ける場合と比較し、駆動力増大制御を実施することによって、外乱部によって増大した走行抵抗に抗する駆動力まで車両の駆動力を早期に増大させることができる。そのため、後続輪が外乱部を早期に通過することができる。

【0007】

したがって、上記運転支援装置は、車両が低速で走行している場合に当該車両の後続輪の外乱部の通過を早期に完了させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の運転支援装置を備える車両の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、駐車位置に向けて車両が低速で走行する様子を示す模式図である。

【図3】図３は、同運転支援装置の実行装置が実行する処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図4】図４は、同実行装置が実行する処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図5】図５は、駐車位置に向けて車両が低速で走行する際における各種のパラメータの推移を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、運転支援装置の一実施形態を図１～図５に従って説明する。本実施形態では、車輪が通過する際に走行抵抗を増大させる外乱部を車輪が通過する例として、車輪が段差を乗り越える場合について説明する。

【0010】

図１は、運転支援装置６０を備える車両１０の一部を図示している。
＜車両の構成＞
車両１０は、車輪として前輪１１及び後輪１２を備えている。車両１０は、車輪と同数の摩擦ブレーキ２０と、制動装置３０と、駆動装置４０とを備えている。１つの車輪に対して１つの摩擦ブレーキ２０が設けられている。

【0011】

複数の摩擦ブレーキ２０は、回転体２１と摩擦部２２とホイールシリンダ２３とをそれぞれ有している。回転体２１は車輪と一体に回転するため、摩擦ブレーキ２０は、摩擦部２２を回転体２１に押し付けることによって車輪に制動力を付与できる。ホイールシリンダ２３内の液圧が高いほど、摩擦部２２を回転体２１に押し付ける力が大きくなる。すなわち、ホイールシリンダ２３内の液圧が高いほど、車輪に付与される制動力が大きくなる。

【0012】

制動装置３０は、制動アクチュエータ３１と、制動アクチュエータ３１を制御する制動制御部３２とを有している。制動アクチュエータ３１は、複数のホイールシリンダ２３内の液圧を個別に調整できるように構成されている。

【0013】

制動制御部３２は、制動アクチュエータ３１を作動させることによって車両１０の制動力を制御する。制動制御部３２は、車内ネットワークを介して運転支援装置６０と通信できる。例えば、制動制御部３２は、車両１０の制動力の指示値である制動力指示値ＦｂＲを運転支援装置６０から受信した場合、制動力指示値ＦｂＲに基づいて制動アクチュエータ３１を作動させる。

【0014】

駆動装置４０は、パワーユニット４１と、パワーユニット４１を制御する駆動制御部４２とを有している。パワーユニット４１は、エンジン及び電気モータのうちの少なくとも一方を車両１０の動力源として有している。車両１０では、パワーユニット４１の出力トルクが前輪１１に伝達される。なお、パワーユニット４１の出力トルクは、前輪１１及び後輪１２のうちの少なくとも一方に伝達されればよい。

【0015】

駆動制御部４２は、パワーユニット４１を作動させることによって車両１０の駆動力を制御する。駆動制御部４２は、車内ネットワークを介して運転支援装置６０と通信できる。例えば、駆動制御部４２は、車両１０の駆動力の指示値である駆動力指示値ＦｄＲを運転支援装置６０から受信した場合、駆動力指示値ＦｄＲに基づいてパワーユニット４１を作動させる。

【0016】

＜車両の検出系＞
車両１０の検出系は、複数のセンサを備えている。複数のセンサは、車輪と同数の車輪速度センサ５１と、前後加速度センサ５２と、ブレーキスイッチ５３とを含んでいる。複数の車輪速度センサ５１は、対応する車輪の回転速度をそれぞれ検出する。前後加速度センサ５２は、車両１０の前後加速度を検出する。ブレーキスイッチ５３は、運転者が制動操作部材１５を操作しているか否かを示す信号を出力する。制動操作部材１５は、例えば、ブレーキペダルである。車輪速度センサ５１の検出値に基づいた車輪の回転速度を「車輪速度ＶＷ」という。前後加速度センサ５２の検出値に基づいた前後加速度を「前後加速度ＧＸ」という。運転者の制動操作部材１５の操作を「制動操作」ともいう。

【0017】

＜運転支援装置＞
運転支援装置６０は、運転者の車両操作を支援する機能を有している。ここでいう「車両操作」は、アクセル操作、制動操作及びステアリング操作を含んでいる。例えば、運転支援装置６０は、車両１０の低速での自動走行を行わせる支援機能を有している。こうした支援機能は、車両１０を駐車位置に駐車させる際などに用いられる。ここでいう「車両１０の低速走行」とは、例えば１０ｋｍ／ｈ未満での車両１０の走行である。また、「自動走行」とは、車両１０の車体速度を車両１０側で調整する状態での車両１０の走行である。

【0018】

運転支援装置６０は処理回路６１を備えている。処理回路６１は、実行装置６２と記憶装置６３とを有している。例えば、実行装置６２はＣＰＵである。記憶装置６３は、実行装置６２によって実行される各種の制御プログラムを記憶している。実行装置６２は、上記の支援機能を実現する際に、駆動力指示値ＦｄＲを駆動制御部４２に送信したり、制動力指示値ＦｂＲを制動制御部３２に送信したりする。

【0019】

実行装置６２は、制御プログラムを実行することにより、指令部Ｍ１１及び目標車体速度設定部Ｍ１３として機能する。指令部Ｍ１１及び目標車体速度設定部Ｍ１３は、上記の支援機能を実現するための機能部である。

【0020】

＜指令部＞
指令部Ｍ１１は、車両１０の車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、車両１０の駆動力及び制動力を調整する定速制御を実施する。フィードバック制御は、例えば、ＰＩＤ制御又はＰＩ制御である。車体速度ＶＳは、複数の車輪の車輪速度ＶＷのうちの少なくとも１つに基づいて導出される。目標車体速度ＶＳＴｒとして、上記した１０ｋｍ／ｈ未満の速度が設定されている。

【0021】

図２に示すように車両１０の走行経路１００に段差１０１が存在することがある。この場合、前輪１１及び後輪１２のうち、車両１０の進行方向に位置する車輪である先行輪が段差１０１を乗り越えた後に、先行輪ではない車輪である後続輪が段差１０１を乗り越えることになる。図２に示す例のように車両１０が後退している場合、車両１０の後方が車両１０の進行方向となるため、後輪１２が先行輪に対応し、前輪１１が後続輪に対応する。一方、車両１０が前進している場合、車両１０の前方が車両１０の進行方向となるため、前輪１１が先行輪に対応し、後輪１２が後続輪に対応する。

【0022】

定速制御の実施中に先行輪が段差１０１に接触した場合、先行輪が段差１０１に接触する前と比較して車両１０の走行抵抗が高くなるため、車両１０の駆動力Ｆｄが小さいと、先行輪が段差１０１を乗り越えられず、車両１０が停止することがある。例えば、車両１０の駆動力Ｆｄは、パワーユニット４１の発生するトルクでもある。この場合、指令部Ｍ１１は、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差を入力とするフィードバック制御によって駆動力指示値ＦｄＲを大きくする。駆動力指示値ＦｄＲの増大に伴って車両１０の駆動力Ｆｄが大きくなったために先行輪が段差１０１を乗り越えると、指令部Ｍ１１は、先行輪が段差１０１を乗り越えた時点の駆動力指示値ＦｄＲの増大速度ΔＦｄＲを記憶装置６３に記憶させる。すなわち、記憶装置６３が、外乱部の一例である段差１０１を先行輪が通過した時点の増大速度ΔＦｄＲを記憶する「記憶部」に対応する。

【0023】

指令部Ｍ１１は、先行輪が段差１０１を乗り越えた時点以降において、記憶装置６３に記憶した増大速度ΔＦｄＲで駆動力指示値ＦｄＲを増大させる駆動力増大制御を実施する。具体的には、指令部Ｍ１１は、後続輪が段差１０１に接触する前から駆動力増大制御を開始する。

【0024】

駆動力増大制御の実施によって駆動力指示値ＦｄＲを増大させても後続輪が段差１０１をなかなか乗り越えないことがある。そこで、指令部Ｍ１１は、駆動力増大制御の開始時点からの経過時間ＴＭが規定時間ＴＭｔｈを越えても後続輪が段差１０１を乗り越えていない場合に、記憶装置６３に記憶した増大速度ΔＦｄＲよりも高い速度で駆動力指示値ＦｄＲを増大させる。

【0025】

なお、定速制御が中断されて駆動力増大制御が開始された以降では、駆動力指示値ＦｄＲが増大され続ける。そのため、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを上回ってしまうことがある。そこで、指令部Ｍ１１は、駆動力増大制御を開始した以降において、制動力指示値ＦｂＲを調整することによって車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することを抑制する。

【0026】

そして、後続輪が段差１０１を乗り越えると、指令部Ｍ１１は定速制御を再開する。
＜目標車体速度設定部＞
目標車体速度設定部Ｍ１３は、上記の目標車体速度ＶＳＴｒを設定する。目標車体速度設定部Ｍ１３は、後続輪が段差１０１を乗り越える以前、すなわち後続輪が段差１０１（外乱部）を通過する以前では、第１車体速度ＶＳ１を目標車体速度ＶＳＴｒとして設定する。目標車体速度設定部Ｍ１３は、後続輪が段差１０１を乗り越えた後では、すなわち後続輪が段差１０１（外乱部）を通過した後では、目標車体速度ＶＳＴｒを増大させる。具体的には、目標車体速度設定部Ｍ１３は、第２車体速度ＶＳ２まで目標車体速度ＶＳＴｒを徐々に増大させる。第２車体速度ＶＳ２として、第１車体速度ＶＳ１よりも高い車体速度が設定されている。また、目標車体速度設定部Ｍ１３は、運転者の制動操作などによって車両１０が停止した場合、第１車体速度ＶＳ１を目標車体速度ＶＳＴｒとして設定する。

【0027】

＜駆動制動調整処理＞
図３を参照し、駆動力指示値ＦｄＲ及び制動力指示値ＦｂＲを導出するために実行装置６２が実行する駆動制動調整処理を示す処理ルーチンを説明する。本処理ルーチンの複数のステップＳ１１～Ｓ３５は、実行装置６２が指令部Ｍ１１として機能することによってそれぞれ実行される。

【0028】

実行装置６２は、上記の支援機能の実行条件が成立していると判定している場合、所定の制御サイクル毎に本処理ルーチンを繰り返し実行する。例えば、実行装置６２は、上記の支援機能をオンとする操作を運転者が行った場合、及び、所定の駐車位置に車両１０を駐車させようと運転者が車両操作を開始したことを検知した場合などに、実行条件が成立していると判定する。

【0029】

ステップＳ１１において、実行装置６２は、車両１０の先行輪が段差１０１を乗り越えたか否かを判定する。
図５を参照し、先行輪が段差１０１を乗り越えたか否かの判定処理の一例について説明する。実行装置６２が定速制御を実施している状況下で先行輪が段差１０１に接触すると、車両１０が停止する。すなわち、図５の（Ａ）に示すように車体速度ＶＳが０（零）になる。この場合、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを下回っている状態となるため、実行装置６２は、図５の（Ｄ）に示すようにフィードバック制御によって駆動力指示値ＦｄＲを増大させる。先行輪に段差１０１を乗り越えさせるのに必要な駆動力を車両１０の駆動力Ｆｄが越えると、先行輪が段差１０１を乗り越える。すなわち、先行輪が回転し始める。その結果、車両１０が発進するため、図５の（Ａ）に示すように車体速度ＶＳが急に大きくなる。

【0030】

そこで、実行装置６２は、定速制御の実施中において以下の条件（Ａ１）が成立した場合に、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定する。すなわち、実行装置６２は、外乱部の一例である段差１０１を先行輪が通過したと判定する。なお、判定増大速度として、車体速度ＶＳが急激に大きくなったか否かを判断できる値が設定されている。
（Ａ１）車体速度ＶＳが０（零）である状態から、車体速度ＶＳが０（零）よりも大きくなった場合において、車体速度ＶＳの増大速度が判定増大速度以上であること。

【0031】

図３に戻り、ステップＳ１１において、実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に移行する。

【0032】

なお、実行装置６２は、上記の判定処理を実行することにより、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した場合、後述する段差区間判定フラグＦＬＧがオンからオフに切り替わるまでの間、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定し続ける。

【0033】

ステップＳ１３において、実行装置６２は定速制御を実施する。具体的には、実行装置６２は、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差を入力とするフィードバック制御によって制御量を導出する。この制御量を「ＦＢ制御量」という。実行装置６２は、ＦＢ制御量に基づいて駆動力指示値ＦｄＲ及び制動力指示値ＦｂＲを導出する。例えば先行輪が段差１０１を乗り越えられず、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを大きく下回っている場合、実行装置６２は、フィードバック制御を実施することにより、制動力指示値ＦｂＲを０（零）に保持した上で駆動力指示値ＦｄＲを増大させる。実行装置６２は、駆動力指示値ＦｄＲを駆動制御部４２に送信し、且つ制動力指示値ＦｂＲを制動制御部３２に送信する。実行装置６２は、指示値ＦｄＲ，ＦｂＲを送信すると、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0034】

ステップＳ１５において、実行装置６２は、段差区間判定フラグＦＬＧにオフがセットされているか否かを判定する。段差区間判定フラグＦＬＧは、段差１０１が存在する区間を車両１０が走行しているか否かを判断するためのフラグである。段差１０１が存在する区間を車両１０が走行している場合、段差区間判定フラグＦＬＧにオンがセットされる。段差１０１が存在しない区間を車両１０が走行していたり、当該区間を車両１０が通過したりした場合、段差区間判定フラグＦＬＧにオフがセットされる。実行装置６２は、段差区間判定フラグＦＬＧにオフがセットされている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７に移行する。一方、実行装置６２は、段差区間判定フラグＦＬＧにオンがセットされている場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移行する。

【0035】

ステップＳ１７において、実行装置６２は、現在の駆動力指示値ＦｄＲの増大速度ΔＦｄＲを記憶装置６３に記憶させる。すなわち、実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点の増大速度ΔＦｄＲを記憶装置６３に記憶させる。例えば、実行装置６２は、駆動力指示値ＦｄＲを時間微分した値を増大速度ΔＦｄＲとして記憶装置６３に記憶させる。記憶装置６３に記憶された増大速度ΔＦｄＲは、「車両１０の走行経路に存在する外乱部を先行輪が通過した時点における車両１０の駆動力の増大速度」であると云える。また、本例のフィードバック制御はＰＩ制御又はＰＩＤ制御である。そのため、車両１０が発進しない状態が長く続くほど、駆動力指示値ＦｄＲの増大速度ΔＦｄＲは大きくなる。したがって、段差１０１が小さいために先行輪が段差１０１を乗り越えるのに要する時間が短い場合と比較し、段差１０１が大きいために先行輪が段差１０１を乗り越えるのに要する時間が長い場合では、記憶装置６３に記憶される増大速度ΔＦｄＲの値は大きくなる。

【0036】

続いてステップＳ１９において、実行装置６２は、段差区間判定フラグＦＬＧにオンをセットする。その後、実行装置６２は処理をステップＳ２１に移行する。
ステップＳ２１において、実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点から所定の第１タイムラグＴＬ１が経過したか否かを判定する。先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点とは、先行輪が外乱部を通過した時点であるとも云える。先行輪が段差１０１を乗り越えても定速制御が継続されていると、車体速度ＶＳが大きくなる。そのため、フィードバック制御によって駆動力指示値ＦｄＲが減少される。駆動力指示値ＦｄＲが減少されると、車両１０の駆動力Ｆｄも減少する。駆動力指示値ＦｄＲの減少に対する駆動力Ｆｄの応答の遅れは、車両１０の諸元から予め把握できる。そこで、こうした応答の遅れを加味した時間の長さが第１タイムラグＴＬ１として設定されている。実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点から第１タイムラグＴＬ１が経過した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点から第１タイムラグＴＬ１が経過していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に移行して定速制御を実施する。

【0037】

ステップＳ２３において、実行装置６２は、基準時点からの経過時間ＴＭが規定時間ＴＭｔｈを越えたか否かを判定する。基準時点は、先行輪が段差１０１を乗り越えたと判定した時点から第１タイムラグＴＬ１が経過した時点である。基準時点は、後述する駆動力増大制御の開始時点であるとも云える。当該駆動力増大制御の実施時間が規定時間ＴＭｔｈとして設定されている。規定時間ＴＭｔｈは、車両１０のホイールベース長及び目標車体速度ＶＳＴｒに基づいて設定するとよい。実行装置６２は、経過時間ＴＭが規定時間ＴＭｔｈを越えている場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に移行する。一方、実行装置６２は、経過時間ＴＭが規定時間ＴＭｔｈ以下である場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理をステップＳ２５に移行する。

【0038】

ステップＳ２５において、実行装置６２は、記憶装置６３に記憶した増大速度ΔＦｄＲで駆動力指示値ＦｄＲを増大させる。すなわち、ステップＳ２５が「駆動力増大制御」に対応する。例えば、実行装置６２は、増大速度ΔＦｄＲとサイクル時間ＴＭｃとの積と、駆動力指示値ＦｄＲの前回値との和を、駆動力指示値ＦｄＲの最新値として導出する。サイクル時間ＴＭｃとは、本処理ルーチンの制御サイクルの時間の長さである。駆動力指示値ＦｄＲの前回値は、本処理ルーチンを前回に実行した際に導出された駆動力指示値ＦｄＲである。実行装置６２は、導出した駆動力指示値ＦｄＲの最新値を駆動制御部４２に送信する。そして、実行装置６２は処理をステップＳ２９に移行する。

【0039】

ステップＳ２７において、実行装置６２は、記憶装置６３に記憶した増大速度ΔＦｄＲよりも高い速度で駆動力指示値ＦｄＲを増大させる。例えば、実行装置６２は、増大速度ΔＦｄＲとサイクル時間ＴＭｃとの積と、駆動力指示値ＦｄＲの前回値と、所定のオフセット駆動力αとの和を、駆動力指示値ＦｄＲの最新値として導出する。正の駆動力がオフセット駆動力αとして設定されている。実行装置６２は、導出した駆動力指示値ＦｄＲの最新値を駆動制御部４２に送信する。そして、実行装置６２は処理をステップＳ２９に移行する。

【0040】

ステップＳ２９において、実行装置６２は、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することを抑制するべく制動力指示値ＦｂＲを導出する。例えば、実行装置６２は、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差を入力とするフィードバック制御に基づいて制動力指示値ＦｂＲを導出する。ここで実施されるフィードバック制御は、例えば、ＰＩＤ制御又はＰＩ制御である。実行装置６２は、導出した制動力指示値ＦｂＲを制動制御部３２に送信する。これにより、実行装置６２は、制動力指示値ＦｂＲを調整することによって車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することを抑制できる。実行装置６２は、制動力指示値ＦｂＲを送信すると、処理をステップＳ３１に移行する。

【0041】

ステップＳ３１において、実行装置６２は、車両１０の後続輪が段差１０１を乗り越えたか否かを判定する。
図５を参照し、後続輪が段差１０１を乗り越えたか否かの判定処理の一例について説明する。実行装置６２は、駆動力増大制御を開始した以降では、制動力Ｆｂを調整することによって車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを上回ることを抑制している。段差１０１は、車体速度ＶＳを上昇させるに際して障害となるものであるため、後続輪が段差１０１を乗り越える際には、図５におけるタイミングｔ１４あたりのように車体速度ＶＳが一時的に低下して上昇する。そこで、実行装置６２は、上記のように制動力Ｆｂを調整している状況下で車体速度ＶＳの低下や上昇を検知した場合に後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定する。例えば、実行装置６２は、車体速度ＶＳの低下速度が判定低下速度以上である場合、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定する。この場合、「後続輪が段差１０１を乗り越えた」は、「後続輪が段差１０１に接触した状態で段差１０１を後続輪が乗り越えつつある状態」も含んでいる。一方、実行装置６２は、車体速度ＶＳの低下速度が判定低下速度よりも小さい場合、後続輪が段差１０１を乗り越えていないと判定する。この場合、後続輪が段差１０１を乗り越えたことに起因して車体速度ＶＳが低下し始めたか否かを判断できる低下速度が判定低下速度として設定される。

【0042】

図３に戻り、ステップＳ３１において、実行装置６２は、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定した場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３に移行する。一方、実行装置６２は、後続輪が段差１０１を乗り越えていないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0043】

ステップＳ３３において、実行装置６２は、ステップＳ３１の判定がＮＯからＹＥＳに切り替わった時点である乗り越え時点から所定の第２タイムラグＴＬ２が経過したか否かを判定する。乗り越え時点は、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定された時点であるとも云える。後続輪が段差を乗り越えている場合には、車体速度ＶＳが一時的に低下する。この場合、制動力指示値ＦｂＲに基づいて車両１０に制動力が付与されている場合には、車体速度ＶＳの低下に起因して制動力指示値ＦｂＲが低下される。車体速度ＶＳがある程度回復するまでに要する時間の長さは、車両１０の諸元からある程度予測できる。そのため、車体速度ＶＳがある程度回復したか否かを判断できる時間の長さが第２タイムラグＴＬ２として設定されている。実行装置６２は、乗り越え時点から第２タイムラグＴＬ２が経過した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３５に移行する。一方、実行装置６２は、乗り越え時点から第２タイムラグＴＬ２が経過していない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0044】

ステップＳ３５において、実行装置６２は、段差区間判定フラグＦＬＧにオフをセットする。そして、実行装置６２は、処理をステップＳ１３に移行して定速制御を実施する。
＜目標車体速度設定処理＞
図４を参照し、目標車体速度ＶＳＴｒを設定するために実行装置６２が実行する目標車体速度設定処理を示す処理ルーチンを説明する。本処理ルーチンの複数のステップＳ５１～Ｓ５９は、実行装置６２が目標車体速度設定部Ｍ１３として機能することによってそれぞれ実行される。実行装置６２は、所定の制御サイクル毎に本処理ルーチンを繰り返し実行する。

【0045】

ステップＳ５１において、実行装置６２は、車両１０が停止しているか否かを判定する。例えば、実行装置６２は、車体速度ＶＳを基に車両１０が停止しているか否かを判定する。実行装置６２は、車両１０が停止していると判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５５に移行する。一方、実行装置６２は、車両１０が停止していないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理をステップＳ５３に移行する。

【0046】

ステップＳ５３において、実行装置６２は、図３に示したステップＳ３１と同様に、後続輪が段差１０１を乗り越えたか否かを判定する。実行装置６２は、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５７に移行する。一方、実行装置６２は、後続輪が段差１０１を乗り越えていないと判定した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理をステップＳ５５に移行する。

【0047】

ステップＳ５５において、実行装置６２は、第１車体速度ＶＳ１を目標車体速度ＶＳＴｒとして設定する。その後、実行装置６２は本処理ルーチンを一旦終了する。
ステップＳ５７において、実行装置６２は、目標車体速度ＶＳＴｒの前回値と所定の速度値ｄＶＳとの和を、目標車体速度仮値ＶＳＴｒ１として導出する。目標車体速度ＶＳＴｒの前回値は、本処理ルーチンを前回に実行した際に導出した目標車体速度ＶＳＴｒである。次のステップＳ５９において、実行装置６２は、目標車体速度仮値ＶＳＴｒ１と第２車体速度ＶＳ２とのうち小さい方を、目標車体速度ＶＳＴｒとして導出する。その後、実行装置６２は本処理ルーチンを一旦終了する。

【0048】

＜作用及び効果＞
図２及び図５を参照し、運転支援装置６０の作用及び効果について説明する。
本例では、車両１０が後退している状況下で後輪１２（先行輪）が段差１０１に接触した際に運転者が制動操作を行ったため、車両１０に制動力が付与される。これにより、後輪１２が段差１０１に接触した状態で車両１０が停止する。なお、図５の（Ｃ）において、実線は、運転者の制動操作によって車両１０に付与される制動力ＦｂＳの推移を示す一方、破線は、制動力指示値ＦｂＲの推移、若しくは制動力指示値ＦｂＲに応じて制御される車両１０の制動力Ｆｂの推移を示している。また、運転者が制動操作を行っている最中では駆動力指示値ＦｄＲは０（零）になるものの、駆動力Ｆｄは所定の駆動力（＞０（零））である。

【0049】

図５に示すように、タイミングｔ１１で運転者の制動操作が解除されると、定速制御が開始されることにより、駆動力指示値ＦｄＲが０（零）から増大される。しかし、先行輪である後輪１２が段差１０１に接触しているため、走行抵抗が大きい。その結果、車両１０が発進しない。すなわち、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを下回る状態が継続する。すると、図５の（Ｄ）に示すように、フィードバック制御によって駆動力指示値ＦｄＲが増大される。このように駆動力指示値ＦｄＲが増大するのに追随して車両１０の駆動力Ｆｄも大きくなる。

【0050】

タイミングｔ１２で、後輪１２に段差１０１を乗り越えさせるのに必要な駆動力を車両１０の駆動力Ｆｄが越えるため、後輪１２が段差１０１を乗り越える。すると、車両１０が発進するため、図５の（Ａ）に示すように車体速度ＶＳが大きくなる。なお、先行輪である後輪１２が段差１０１を乗り越えたと判定されると、図５の（Ｅ）に示すように段差区間判定フラグＦＬＧにオンがセットされる。また、タイミングｔ１２における駆動力指示値ＦｄＲの増大速度ΔＦｄＲが記憶装置６３に記憶される。

【0051】

後輪１２が段差１０１を乗り越えると、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを越えることを抑制すべく、駆動力指示値ＦｄＲが減少されるとともに、制動力指示値ＦｂＲが増大される。これにより、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することを抑制できる。

【0052】

タイミングｔ１２から第１タイムラグＴＬ１が経過した時点であるタイミングｔ１３で、定速制御が終了されて駆動力増大制御が開始される。すなわち、外乱部の一例である段差１０１に後続輪が到達する前から駆動力増大制御が開始される。すると、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒ未満ではなくても、記憶装置６３に記憶された増大速度ΔＦｄＲで駆動力指示値ＦｄＲが増大される。これにより、車両１０の駆動力Ｆｄを早期に大きくできる。また、段差１０１の大きさに応じた増大速度で駆動力Ｆｄを増大できる。

【0053】

ここで、先行輪が段差１０１を乗り越えた後でも定速制御を実施し続ける比較例について説明する。この場合、先行輪が段差１０１を乗り越えた以降では車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒとほぼ等しいため、駆動力指示値ＦｄＲ及び駆動力Ｆｄが比較的小さい。このように駆動力Ｆｄが比較的小さい状態で後続輪が段差１０１に接触することになる。そのため、後続輪が段差１０１を乗り越えられず、車両１０が停止してしまうおそれがある。また、車両１０は停止しないまでも、車体速度ＶＳが０（零）近くまで低下してしまうおそれがある。定速制御を実施していると、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差が発生するようになってから駆動力指示値ＦｄＲが徐々に大きくなる。その結果、駆動力Ｆｄの増大によって後続輪が段差１０１を乗り越えるまでに時間を要する。後続輪が段差１０１を乗り越えるのに時間を要すると、運転者が車両１０を早く動かそうとして、運転者によるアクセル操作やその後の制動操作を誘引するおそれがある。

【0054】

この点、本実施形態では、後続輪が段差１０１に接触する前から駆動力Ｆｄを増大できる。そのため、比較例と比較し、後続輪が段差１０１を早期に乗り越えることができる。したがって、車両１０が低速で自動走行している場合に後続輪の段差１０１の乗り越えを早期に完了させることができる。よって、停止している車両１０を発進させようとして運転者がアクセル操作を行う前に、速やかに車両１０を発進させることができる。すなわち、車輪に段差１０１を乗り越えさせる際における運転者の余分なアクセル操作や制動操作を抑制できる。

【0055】

なお、図５に示す例では、駆動力増大制御の実施中におけるタイミングｔ１４で、前輪１１が段差１０１を乗り越えたと判定される。車輪が段差１０１を乗り越える際に車体速度ＶＳが低下した際には制動力指示値ＦｂＲが速やかに低下される。これにより、既に増大された駆動力Ｆｄが、駆動輪の設置面において車輪が段差１０１を乗り越えるために速やかに発揮される。駆動力増大制御によって駆動力指示値ＦｄＲを増大させることは、タイミングｔ１４から第２タイムラグＴＬ２が経過した時点であるタイミングｔ１５まで行われる。

【0056】

タイミングｔ１５で定速制御が再開される。すると、駆動力Ｆｄ及び制動力Ｆｂの調整によって、車体速度ＶＳが制御される。図５に示す例では、定速制御に切り替わったことで制動力指示値ＦｂＲが徐々に低下される。また、制動力指示値ＦｂＲの低下に伴って駆動力指示値ＦｄＲも低下される。定速制御の実施中におけるタイミングｔ１７で運転者が制動操作を開始すると、車両１０に制動力ＦｂＳが付与されるため、車両１０が停止する。すなわち、定速制御が終了される。

【0057】

なお、運転支援装置６０では、以下の効果をさらに得ることができる。
（１）駆動力増大制御を開始しても、後続輪が段差１０１をなかなか乗り越えられないことがあり得る。本実施形態では、駆動力増大制御の開始時点であるタイミングｔ１３から規定時間ＴＭｔｈ後のタイミングｔ１６になっても後続輪が段差１０１を乗り越えていない場合には、駆動力増大制御の実施時よりも大きな速度で駆動力指示値ＦｄＲが増大されるようになる。これにより、駆動力増大制御を継続する場合よりも駆動力Ｆｄを早期により大きくできる。したがって、後続輪が段差１０１を乗り越えることが遅れることを抑制できる。

【0058】

（２）駆動力増大制御が開始された以降では、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒ未満であるか否かに拘わらず、駆動力指示値ＦｄＲが増大されるため、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの乖離が大きくなるおそれがある。本実施形態では、駆動力増大制御の開始時点から定速制御が再開されるまでの期間では、制動力指示値ＦｂＲを調整することによって車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することが抑制される。これにより、段差１０１が存在する区間を車両１０が自動走行している場合に、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒを大幅に上回ることを抑制できる。これにより、車体速度ＶＳが大幅に上昇したことに起因して後続輪が段差１０１に衝突した際の衝撃が大きくなることを抑制できる。

【0059】

（３）運転者は、車輪に段差１０１を乗り越えさせる際にアクセル操作を行わなくてもよい。また、車輪の段差の乗り越え時のアクセル操作で車体速度ＶＳが過剰に大きくなったために車両１０を減速させるべく運転者が制動操作を行うことを抑制できる。

【0060】

（４）なお、段差１０１が存在する区間を車両１０が通り過ぎると、目標車体速度ＶＳＴｒが徐々に大きくなる。図５に示す例では、タイミングｔ１４から目標車体速度ＶＳＴｒが第２車体速度ＶＳ２に向けて増大される。これにより、所定の駐車位置まで車両１０を早期に移動させることができる。

【0061】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0062】

・後続輪が段差１０１を乗り越えた以降で目標車体速度ＶＳＴｒを増大させることは必須ではない。
・第１車体速度ＶＳ１及び第２車体速度ＶＳ２を、運転者の操作によって変更できるようにしてもよい。

【0063】

・駆動力増大制御を開始した以降では、車体速度ＶＳと目標車体速度ＶＳＴｒとの偏差に応じて制動力指示値ＦｂＲを可変させているが、これに限らない。例えば、実行装置６２は、駆動力増大制御を開始してから定速制御を再開するまでの期間では制動力指示値ＦｂＲを所定の値で保持してもよい。

【0064】

・実行装置６２は、駆動力増大制御において、記憶装置６３に記憶された増大速度ΔＦｄＲに比例した増大速度で駆動力指示値ＦｄＲを増大させてもよい。また、実行装置６２は、駆動力増大制御の実施中における駆動力指示値ＦｄＲの増大速度に上限値を設けてもよい。

【0065】

・実行装置６２は、車体速度ＶＳの低下速度が判定低下速度以上になり、その後に車体速度ＶＳが上昇に転じたことを確認できた場合に、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定するようにしてもよい。車体速度ＶＳが上昇に転じたことは、例えば車体速度ＶＳが低下する状態から上昇に転じた時点から所定時間が継続したことを検出することによって確認してもよい。車体速度ＶＳが低下している状態は厳密には後続輪が段差１０１を乗り越えるための負荷が車両１０に加わっている状態であり、後続輪が段差１０１上に位置していて後続輪が段差１０１を完全に乗り越えていない場合がある。そのため、車体速度ＶＳの上昇を確認することにより、後続輪が段差１０１を乗り越えた状態を確実に検出できる。

【0066】

・実行装置６２は、駆動力増大制御を開始した以降において、車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒから乖離することを抑制するための制動力指示値ＦｂＲの調整を行わなくてもよい。

【0067】

・実行装置６２は、後続輪が段差１０１を乗り越えたと判定するまで駆動力増大制御の実施を継続してもよい。
・実行装置６２は、先行輪が段差１０１を乗り越えた場合、定速制御によって車体速度ＶＳが目標車体速度ＶＳＴｒと等しいと判定できるようになってから制御を定速制御から駆動力増大制御に切り替えてもよい。すなわち、実行装置６２は、図５に示したタイミングチャートにおけるタイミングｔ１３とタイミングｔ１４との中間タイミング、又は当該中間タイミング近傍のタイミングから駆動力増大制御を開始してもよい。

【0068】

・実行装置６２は、後続輪が段差１０１に接触してから、すなわち後続輪が外乱部に到達してから、制御を定速制御から駆動力増大制御に切り替えてもよい。この場合であっても、後続輪が段差１０１に接触しても定速制御の実施を継続する場合と比較し、後続輪に段差１０１を乗り越えさせることのできる駆動力まで車両１０の駆動力Ｆｄを早期に増大させることができる。

【0069】

・上述した車両１０を低速で自動走行させる支援機能を、車両１０に駐車させる場合以外でも実現できるようにしてもよい。
・車両１０の走行する路面を撮像できる撮像装置を車両１０が搭載している場合、運転支援装置６０は、撮像装置によって撮像された画像を解析することにより、車両１０の走行経路に、段差１０１などの外乱部が存在するか否かを把握できる。外乱部は、走行路面の窪みであってもよいし、路面勾配が急変している部分であってもよい。運転支援装置６０の実行装置６２は、画像を解析することによって外乱部の存在を検知できたことを契機に上記の定速制御を開始するようにしてもよい。

【0070】

・運転支援装置６０の処理回路６１は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、処理回路６１は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。

【0071】

（ａ）処理回路６１は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0072】

（ｂ）処理回路６１は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0073】

（ｃ）処理回路６１は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0074】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0075】

＜他の技術的思想＞
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を付記として記載する。
（付記１）前記後続輪が前記外乱部を通過した後で、前記目標車体速度を増大させる目標車体速度設定部を備えることが好ましい。

【符号の説明】

【0076】

１０…車両
１１…前輪
１２…後輪
６０…運転支援装置
６２…実行装置
６３…記憶装置（記憶部の一例）
１００…走行経路
１０１…段差
Ｍ１１…指令部
Ｍ１３…目標車体速度設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】