特開 2024-33893 無人飛行体用構造体および無人飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033893

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】無人飛行体用構造体および無人飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64C 1/08 20060101AFI20240306BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240306BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B64C1/08

B64C27/08

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137809

(22)【出願日】2022-08-31

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ・公開の事実（１） ウェブサイトの掲載日：令和４年６月１７日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｓｅｖｅｎｔｏｆｉｖｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／８０１／ 公開者：セブントゥーファイブ株式会社 ・公開の事実（２） ウェブサイトの掲載日：令和４年６月１７日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ａｗｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｊａ／ｂｕｓｉｎｅｓｓ／ｎｅｗｓ／ｎｅｗｓ－３５３７５０９３５２９５３６７６２２５．ｈｔｍｌ 公開者：エア・ウォーター株式会社 ・公開の事実（３） ウェブサイトの掲載日：令和４年６月１７日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐ：／／ａｐｐ．ｔａｉｌｏｒｗｏｒｋｓ．ｃｏｍ／ｂｕｓｉｎｅｓｓ／ＪＤＶＤｔｆｗＰ８ｙＤＭ 公開者：セブントゥーファイブ株式会社 ・公開の事実（４） 展示日：令和４年６月２１日～２３日 展示会名：Ｊａｐａｎ Ｄｒｏｎｅ２０２２ 第７回 ―Ｅｘｐｏ ｆｏｒ Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ ＵＡＳ Ｍａｒｋｅｔ― 開催場所：幕張メッセ国際展示場４・５ホール（〒２６１－００２３ 千葉県千葉市美浜区中瀬２－１） 公開者：セブントゥーファイブ株式会社 ・公開の事実（５） 展示日：令和４年７月２２日 展示会名：京阪奈ドローンフォーラム２０２２ 開催場所：奈良県コンベンションセンター（〒６３０－８０１３ 奈良県奈良市三条大路１丁目６９１－１） 公開者：セブントゥーファイブ株式会社 ・公開の事実（６） 発行日：令和４年６月２１日 刊行物：パンフレット「新たな輝きを創り出す ＳＴＦ－５ｉ００１ ＳＴＦ－５ｉ００２」 公開者：セブントゥーファイブ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】522201705

【氏名又は名称】セブントゥーファイブ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】中村 潤一

(57)【要約】

【課題】プロペラや積載物が物体に接触することを防止するための構造が組み込まれた無人飛行体用構造体を実現する。
【解決手段】無人飛行体用構造体（１）は、第１フレーム（１１）と、第２フレーム（１２）と、第１フレームガード（１３ａ～１３ｄ）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１プロペラ群を支持するための第１フレームと、
第２プロペラ群を支持するための第２フレームであって、前記第１フレームと対向するように配置された第２フレームと、
前記第１フレームの前記第２フレーム側とは反対側を通る第１フレームガードであって、一端が前記第１フレームに連結され、他端が前記第２フレームの周辺部に連結された第１フレームガードと、を備えている、
ことを特徴とする無人飛行体用構造体。

【請求項2】

前記第１フレームと前記第２フレームとの間隔を保つためのスペーサとして機能するピラーであって、一端が前記第１フレームに固定され、他端が前記第２フレームに固定されたピラーを更に備え、
前記第１フレームガードの前記一端は、遊びをもって前記第１フレームに連結されており、前記第１フレームガードの前記他端は、遊びをもって前記第２フレームに連結されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体用構造体。

【請求項3】

前記第１フレームガードのうち、前記第１フレームと前記第２フレームとの間にある部分を被覆する第１フレームガードホルダを更に備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体用構造体。

【請求項4】

前記第１フレームガードホルダには、当該無人飛行体用構造体の外周側から内周側に向かう切り欠きが形成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人飛行体用構造体。

【請求項5】

前記第２フレームの前記第１フレーム側とは反対側を通る第２フレームガードであって、一端が前記第２フレームに連結され、他端が前記第１フレームの周辺部に連結された第２フレームガードを更に備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体用構造体。

【請求項6】

請求項１～５の何れか一項に記載の無人飛行体用構造体と、
前記第１プロペラ群を構成する少なくとも１つのプロペラであって、モータを介して前記第１フレームの前記第２フレーム側の面に支持された少なくとも１つのプロペラと、
前記第２プロペラ群を構成する少なくとも１つのプロペラであって、モータを介して前記第２フレームの前記第１フレーム側の面に支持された少なくとも１つのプロペラと、を備えている、
ことを特徴とする無人飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は無人飛行体用構造体および無人飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

ドローンなどの無人飛行体の様々な産業分野への利用が進められている。特許文献１には、カメラなどを積載したドローンが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／２２５１１２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人飛行体の用途として、人の進入が困難な狭空間（例えば、配管内の空間）における作業（例えば、カメラを用いた撮影）が挙げられる。しかしながら、無人飛行体を狭空間内で飛行させる場合、プロペラや積載物が壁などの物体に接触するリスクが高い。プロペラが物体に接触すると、プロペラが故障したり、物体が損傷したりする。また、積載物が物体に接触すると、積載物が損傷したり、積載物が落下したり、物体が損傷したりする。このため、狭空間における作業に用いる無人飛行体においては、プロペラや積載物が物体に接触することを防止するための構造が必要になる。

【0005】

プロペラや積載物が物体に接触することを防止するための構造としては、無人飛行体全体を取り囲むメッシュ状のプロテクタが知られている。しかしながら、このプロテクタは、軽量性を担保するために細径のリンクにより構成されているので、強度的に十分とは言えない。

【0006】

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、プロペラや積載物が物体に接触することを防止するための構造が組み込まれた無人飛行体用構造体を実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人飛行体用構造体は、第１プロペラ群を支持するための第１フレームと、第２プロペラ群を支持するための第２フレームであって、前記第１フレームと対向するように配置された第２フレームと、前記第１フレームの前記第２フレーム側とは反対側を通る第１フレームガードであって、一端が前記第１フレームの中央部に連結され、他端が前記第２フレームの周辺部に連結された第１フレームガードと、を備える。

【0008】

これにより、第１フレームの第２フレーム側と反対側に積載された積載物、及び、第１フレームと第２フレームとの間に配置されたプロペラが物体に接触することを、第１フレームガードによって阻止することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、プロペラや積載物が物体に接触することを防止するための構造が組み込まれた無人飛行体用構造体を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係る、無人飛行体用構造体の構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る、第１フレームガード部分の構成を示す断面図である。

【図3】本発明の実施形態の変形例に係る、第１フレームガード部分の構成を示す断面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る、無人飛行体の構成を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（無人飛行体用構造体の構成）
本発明の一実施形態に係る無人飛行体用構造体１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、無人飛行体用構造体１の斜視図である。

【0012】

無人飛行体用構造体１は、狭空間における作業を主たる用途とする無人飛行体の骨格を構成する構造体である。無人飛行体用構造体１は、図１に示すように、第１フレーム１１と、第２フレーム１２と、第１フレームガード１３ａ～１３ｄと、第２フレームガード１４ａ～１４ｄと、第１フレームガードホルダ１５ａ～１５ｄと、第２フレームガードホルダ１６ａ～１６ｄと、第１ピラー１７ａ～１７ｄと、第２ピラー１８ａ～１８ｄと、補助ピラー１９ａ～１９ｄと、を備えている。

【0013】

第１フレーム１１は、無人飛行体の第１プロペラ群を支持するための構成である。本実施形態においては、第１フレーム１１として、四葉状の主面を有する板状の構造体を用いている。第１フレーム１１の各葉に相当する部分には、円形の開口１１ａ１～１１ａ４が形成されている。開口１１ａ１～１１ａ４の中央部には、モータ取付部１１ｂ１～１１ｂ４が配置されている。モータ取付部１１ｂ１～１１ｂ４は、モータ取付部１１ｂ１～１１ｂ４から三方に伸びる梁１１ｃ１～１１ｃ４によって、第１フレーム１１に連結されている。第１フレーム１１の材料は、特定に限定されない。本実施形態においては、第１フレーム１１の材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。

【0014】

第２フレーム１２は、無人飛行体の第２プロペラ群を支持するための構成である。第２フレーム１２の構造及び材料は、第１フレーム１１の構造及び材料と同一である。第２フレーム１２は、第１フレーム１１と対向するように配置される。

【0015】

第１フレームガード１３ａ～１３ｄは、第１フレーム１１の第２フレーム１２側とは反対側の面に積載された積載物、及び、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間に配置されたプロペラが物体と接触することを防止するための構成である。本実施形態においては、第１フレームガード１３ａ～１３ｄとして、一端が第１フレーム１１の中央部に連結され、他端が第２フレーム１２の周辺部に連結された棒状の構造体であって、第１フレーム１１の第２フレーム１２側と反対側を通る棒状の構造体を用いている。第１フレームガード１３ａ～１３ｄの材料は、特定に限定されない。本実施形態においては、第１フレームガード１３ａ～１３ｄの材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。

【0016】

本実施形態において、第１フレームガード１３ａ～１３ｄの本数は、４本である。無人飛行体用構造体１を上面視した場合、第１フレームガード１３ａは、第１フレーム１１の中央部から第１の方向Ａに伸び、第１フレームガード１３ｂは、第１フレーム１１の中央部から第１の方向Ａと鋭角的に交わる第２の方向Ｂに伸びる。また、第１フレームガード１３ｃは、第１フレーム１１の中央部から第１の方向Ａと反対方向に伸び、第１フレームガード１３ｄは、第１フレーム１１の中央部から第２の方向Ｂの反対方向に伸びる。

【0017】

第１フレームガード１３ａのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第１フレームガードホルダ１５ａにより被覆されている。また、第１フレームガード１３ｂのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第１フレームガードホルダ１５ｂにより被覆されている。また、第１フレームガード１３ｃのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第１フレームガードホルダ１５ｃにより被覆されている。また、第１フレームガード１３ｄのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第１フレームガードホルダ１５ｄにより被覆されている。第１フレームガードホルダ１５ａ～１５ｄの材料は特に限定されないが、第１フレームガード１３ａ～１３ｄの材料よりも弾力性の高い材料であることが好ましい。本実施形態においては、第１フレームガードホルダ１５ａ～１５ｄの材料として、樹脂を用いている。

【0018】

第１フレームガードホルダ１５ａの隣には、第１ピラー１７ａが配置されており、第１フレームガードホルダ１５ｂの隣には、第１ピラー１７ｂが配置されている。また、第１フレームガードホルダ１５ｃの隣には、第１ピラー１７ｃが配置されており、第１フレームガードホルダ１５ｄの隣には、第１ピラー１７ｄが配置されている。第１ピラー１７ａ～１７ｄは、一方の端部が第１フレーム１１に固定され、他方の端部が第２フレーム１２に固定された棒状部材であり、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間隔を適正に保つためのスペーサとして機能する。第１ピラー１７ａ～１７ｄの材料は特に限定されない。本実施形態においては、第１ピラー１７ａ～１７ｄの材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。なお、第１ピラー１７ａ～１７ｄの位置は任意であり、必ずしも第１フレームガードホルダ１５ａ～１５ｄの隣に配置されている必要はない。

【0019】

第２フレームガード１４ａ～１４ｄは、第２フレーム１２の第１フレーム１１側とは反対側の面に積載された積載物、及び、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間に配置されたプロペラが物体と接触することを防止するための構成である。本実施形態においては、第２フレームガード１４ａ～１４ｄとして、一端が第２フレーム１２の中央部に連結され、他端が第１フレーム１１の周辺部に連結された棒状の構造体であって、第２フレーム１２の第１フレーム１１側と反対側を通る棒状の構造体を用いている。第２フレームガード１４ａ～１４ｄの材料は、特定に限定されない。本実施形態においては、第２フレームガード１４ａ～１４ｄの材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。

【0020】

本実施形態において、第２フレームガード１４ａ～１４ｄの本数は、４本である。無人飛行体用構造体１を上面視した場合、第２フレームガード１４ａは、第２フレーム１２の中央部から第３の方向Ｃに伸び、第２フレームガード１４ｂは、第２フレーム１１の中央部から第３の方向Ｃと鋭角的に交わる第４の方向Ｄに伸びる。また、第２フレームガード１４ｃは、第２フレーム１２の中央部から第３の方向Ｃと反対方向に伸び、第２フレームガード１４ｄは、第２フレーム１２の中央部から第４の方向Ｄの反対方向に伸びる。

【0021】

なお、第３の方向Ｃ及び第４の方向Ｄは、無人飛行体用構造体１を上面視したときに、第１の方向Ａと第２の方向Ｂとの中間の方向が第３の方向Ｃと第４の方向Ｄとの中間の方向と直交するように決められている。例えば、第１の方向Ａ及び第２の方向Ｂが、北北西及び北北東の方向であれば、第３の方向Ｃ及び第４の方向Ｄは、東北東及び東南東の方向になる。

【0022】

第２フレームガード１４ａのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第２フレームガードホルダ１６ａにより被覆されている。また、第２フレームガード１４ｂのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第２フレームガードホルダ１６ｂにより被覆されている。また、第２フレームガード１４ｃのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第２フレームガードホルダ１６ｃにより被覆されている。また、第２フレームガード１４ｄのうち、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間にある部分は、第２フレームガードホルダ１６ｄにより被覆されている。第２フレームガードホルダ１６ａ～１６ｄの材料は、特に限定されないが、第２フレームガード１４ａ～１４ｄの材料よりも弾力性の高い材料であることが好ましい。本実施形態においては、第２フレームガードホルダ１６ａ～１６ｄの材料として、樹脂を用いている。

【0023】

第２フレームガードホルダ１６ｂの隣には、第２ピラー１８ａが配置されており、第２フレームガードホルダ１６ｂの隣には、第２ピラー１８ｂが配置されている。また、第２フレームガードホルダ１６ｃの隣には、第２ピラー１８ｃが配置されており、第２フレームガードホルダ１６ｄの隣には、第２ピラー１８ｄが配置されている。第２ピラー１８ａ～１８ｄは、一方の端部が第１フレーム１１に固定され、他方の端部が第２フレーム１２に固定された棒状部材であり、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間隔を適正に保つためのスペーサとして機能する。第２ピラー１８ａ～１８ｄの材料は特に限定されない。本実施形態においては、第２ピラー１８ａ～１８ｄの材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。なお、第２ピラー１８ａ～１８ｄの位置は任意であり、必ずしも第２フレームガードホルダ１６ａ～１６ｄの隣に配置されている必要はない。

【0024】

補助ピラー１９ａ～１９ｄは、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間隔を適正に保つスペーサとしての機能を補完するための構成である。補助ピラー１９ａは、第１ピラー１７ａと第２ピラー１８ｄとの間に配置され、補助ピラー１９ｂは、第１ピラー１７ｂと第２ピラー１８ａとの間に配置される。補助ピラー１９ｃは、第１ピラー１７ｃと第２ピラー１８ｂとの間に配置され、補助ピラー１９ｄは、第１ピラー１７ｄと第２ピラー１８ｃとの間に配置される。補助ピラー１９ａ～１９ｄの材料は特に限定されない。本実施形態においては、補助ピラー１９ａ～１９ｄの材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。

【0025】

（フレームガードのフレームへの取付方法）
第１フレームガード１３ａの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法について、図２を参照して説明する。なお、第１フレームガード１３ｂ～１３ｄの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法、及び、第２フレームガード１４ａ～１４ｄの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法も、以下に説明する取付方法と同様である。

【0026】

第１フレームガード１３ａの一方の端部には、細径部１３ａ１が形成されている。この細径部１３ａ１を、第２フレーム１２の周辺部に形成された貫通孔に貫通させることによって、第１フレームガード１３ａと第２フレーム１２との連結が実現される。ここで、細径部１３ａ１の長さは、第２フレーム１２の厚みよりも大きくなっている。このため、第１フレームガード１３ａと第２フレーム１２とは、遊びＰ１を持って連結されることになる。

【0027】

また、第１フレームガード１３ａの他方の端部には、側方から凹部１３ａ２が形成されている。この凹部１３ａ２を、第１フレーム１１の中央部に形成された貫通孔の縁に篏合させることによって、第１フレームガード１３ａと第１フレーム１１との連結が実現される。ここで、凹部１３ａ２の幅は、第１フレーム１１の厚みよりも大きくなっている。このため、第１フレームガード１３ａと第１フレーム１１とは、遊びＰ２を持って連結されることになる。遊びＰ２の大きさは、遊びＰ１の大きさと同程度である。

【0028】

これらの遊びＰ１，Ｐ２が存在することによって、第１フレームガード１３ａは、第１フレーム１１及び第２フレーム１２に連結されたままの状態で、第１フレーム１１及び第２フレーム１２の主面に直交する方向に僅かに変位することが可能になる。

【0029】

なお、第１フレームガードホルダ１５ａには、無人飛行体用構造体１の外周側から内周側に向かう切り欠き１５ａ１～１５ａ２が形成されている。これにより、第１フレームガードホルダ１５ａが、その中央が無人飛行体用構造体１の外周側に張り出すように湾曲しやすくなる。これにより、上述した第１フレームガード１３ａの変位が弾性的に実現されることになる。

【0030】

（フレームガードのフレームへの取付方法の変形例）
第１フレームガード１３ａの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法の変形例について、図３を参照して説明する。なお、第１フレームガード１３ｂ～１３ｄの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法、及び、第２フレームガード１４ａ～１４ｄの第１フレーム１１及び第２フレーム１２への取付方法も、以下に説明する取付方法と同様である。

【0031】

本変形例においても、第１フレームガード１３ａ１の一方の端部に形成された細径部１３ａ１を、第２フレーム１２の周辺部に形成された貫通孔に貫通させることによって、第１フレームガード１３ａと第２フレーム１２との連結が実現される。ただし、細径部１３ａ１の長さは、第２フレーム１２の厚みと一致している。このため、第１フレームガード１３ａと第２フレーム１２とは、遊びなく連結されることになる。

【0032】

また、本件変形例においても、第１フレームガード１３ａの他方の端部に形成された凹部１３ａ２を、第１フレーム１１の中央部に形成された貫通孔の縁に篏合させることによって、第１フレームガード１３ａと第１フレーム１１との連結が実現される。ただし、凹部１３ａ２の幅は、第１フレーム１１の厚みと一致している。このため、第１フレームガード１３ａと第１フレーム１１とは、遊びなく連結されることになる。

【0033】

本変形例に係る取付方法を採用した場合、第１フレームガード１３ａ～１３ｄ及び第２フレームガード１４ａ～１４ｄは、第１フレーム１１と第２フレーム１２との間隔を適正に保つためのスペーサとして機能することになる。したがって、この場合、第１ピラー１７ａ～１７ｄ、第２ピラー１８ａ～１８ｄ、および補助ピラー１９ａ～１９ｄを省略することが可能になる。

【0034】

（無人飛行体の構成）
無人飛行体用構造体１を備える無人飛行体２の構成について、図４を参照して説明する。図４は、無人飛行体の構成を示す斜視図である。

【0035】

無人飛行体２は、無人飛行体用構造体１と、第１プロペラ群を構成するプロペラ２１ａ～２１ｄと、プロペラ２１ａ～２１ｄを駆動するモータ２２ａ～２２ｄと、第２プロペラ群を構成するプロペラ２３ａ～２３ｄと、プロペラ２３ａ～２３ｄを駆動するモータ２４ａ～２４ｄと、を備えている。プロペラ２１ａ～２１ｄは、モータ２２ａ～２２ｄを介して第１フレーム１１の第２フレーム１２側の面に取り付けられている。なお、モータ２２ａ～２２ｄは、別のフレームを介して第１フレーム１１に取り付けられていてもよい。プロペラ２３ａ～２３ｄは、モータ２４ａ～２４ｄを介して第２フレーム１２の第１フレーム１１側の面に取り付けられている。なお、モータ２４ａ～２４ｄは、別のフレームを介して第２フレーム１２に取り付けられていてもよい。

【0036】

第１プロペラ群を構成するプロペラ２１ａ～２１ｄの個数、および、第２プロペラ群を構成するプロペラ２３ａ～２３ｄの個数は任意であり、それぞれ４に限定されない。また、プロペラ２１ａ～２１ｄ，２３ａ～２３ｄのサイズ及び形状、並びに、モータ２２ａ～２２ｄ，２４ａ～２４ｄの出力は、必要な揚力および推力が得られるものであればよい。

【0037】

無人飛行体２は、更に、無人飛行体用構造体１を取り囲むメッシュ状のプロテクタ２５、２６を更に備える。プロテクタ２５、２６に外形は、扁平化された半球状であり、それぞれ無人飛行体用構造体１の第１フレーム１１側および第２フレーム１２側を被覆する。プロテクタ２５の材料は特に限定されない。本実施形態においては、プロテクタ２５の材料として、炭素繊維強化プラスチックを用いている。

【0038】

（まとめ）
以上の実施形態をまとめると、本発明は以下のようにも要約され得る。

【0039】

本発明の態様１に係る無人飛行体用構造体は、第１プロペラ群を支持するための第１フレームと、第２プロペラ群を支持するための第２フレームであって、前記第１フレームと対向するように配置された第２フレームと、前記第１フレームの前記第２フレーム側とは反対側を通る第１フレームガードであって、一端が前記第１フレームに連結され、他端が前記第２フレームの周辺部に連結された第１フレームガードと、を備える。

【0040】

上記の構成によれば、第１フレームと第２フレームとの間に配置されたプロペラ、及び、第１フレームの第２フレーム側とは反対側の面に積載された積載物が物体に接触することを、第１フレームガードによって防止することができる。

【0041】

本発明の態様２に係る無人飛行体用構造体においては、本発明の態様１の構成に加えて、前記第１フレームと前記第２フレームとの間隔を保つためのスペーサとして機能するピラーであって、一端が前記第１フレームに固定され、他端が前記第２フレームに固定されたピラーを更に備え、前記第１フレームガードの前記一端は、遊びをもって前記第１フレームに連結されており、前記第１フレームガードの前記他端は、遊びをもって前記第２フレームに連結されているという構成が採用される。

【0042】

上記の構成によれば、第１フレームガードが物体に接触した場合、遊びの分だけ第１フレームガードを変位させることができる。これにより、接触の衝撃により第１フレームガードが破損する可能性を低減することができる。

【0043】

本発明の態様３に係る無人飛行体用構造体においては、本発明の態様１または２の構成に加えて、前記第１フレームガードのうち、前記第１フレームと前記第２フレームとの間にある部分を被覆する第１フレームガードホルダを更に備えているという構成が採用される。

【0044】

上記の構成によれば、第１フレームガードのうち、第１フレームと第２フレームとの間にある部分が物体に直接接触することを防止することができる。これにより、接触の衝撃により第１フレームガードが破損する可能性を低減することができる。

【0045】

本発明の態様４に係る無人飛行体用構造体においては、本発明の態様３の構成に加えて、前記第１フレームガードホルダには、当該無人飛行体用構造体の外周側から内周側に向かう切り欠きが形成されているという構成が採用される。

【0046】

上記の構成によれば、第１フレームガードホルダが湾曲しやすくなる。これにより、第１フレームガードが物体に接触した場合に生じる第１フレームガードの変位が弾性的になり、その結果、接触の衝撃により第１フレームガードが破損する可能性を更に低減することができる。

【0047】

本発明の態様５に係る無人飛行体用構造体においては、本発明の態様１～４のいずれかの構成に加えて、前記第２フレームの前記第１フレーム側とは反対側を通る第２フレームガードであって、一端が前記第２フレームに連結され、他端が前記第１フレームの周辺部に連結された第２フレームガードを更に備えているという構成が採用される。

【0048】

上記の構成によれば、第１フレームと第２フレームとの間に配置されたプロペラ、及び、第２フレームの第１フレーム側とは反対側の面に積載された積載物が物体に接触することを、第２フレームガードによって防止することができる。また、第２フレームガードを、着陸時に地面に立脚する脚として機能させることができる。

【0049】

本発明の態様６に係る無人飛行体は、本発明の態様１～５のいずれかに係る無人飛行体用構造体と、前記第１プロペラ群を構成する少なくとも１つのプロペラであって、モータを介して前記第１フレームの前記第２フレーム側の面に支持された少なくとも１つのプロペラと、前記第２プロペラ群を構成する少なくとも１つのプロペラであって、モータを介して前記第２フレームの前記第１フレーム側の面に支持された少なくとも１つのプロペラと、を備えている。

【0050】

上記の構成によれば、第１フレームと第２フレームとの間に配置されたプロペラ、及び、第１フレームの第２フレーム側とは反対側の面に積載された積載物が物体に接触する可能性が低減された無人飛行体を実現することができる。

【0051】

なお、上述した無人飛行体用構造体においては、前記第１フレームガードの前記一端は、前記第１フレームに固定されており、前記第１フレームガードの前記他端は、前記第２フレームに固定されており、前記第１フレームガードは、前記第１フレームと前記第２フレームとの間隔を保つためのスペーサとして機能する、という構成が採用されていてもよい。

【0052】

なお、上述した無人飛行体用構造体においては、前記第１フレームガードとして、前記第１フレームを平面視したときに、（１）前記第１フレームの中央部から、第１の方向に伸びるフレームガードと、（２）前記第１フレームの中央部から、前記第１の方向と鋭角的に交わる第２の方向に伸びるフレームガードと、（３）前記第１フレームの中央部から、前記第１方向と反対方向に伸びるフレームガードと、（４）前記第１フレームの中央部から、前記第２方向と反対方向に伸びるフレームガードと、を備えている、という構成が採用されていてもよい。

【0053】

なお、上述した無人飛行体においては、前記無人飛行体用構造体を取り囲むメッシュ状のプロテクタを更に備えている、

【0054】

（付記事項）
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0055】

１：無人飛行体用構造体、１１：第１フレーム、１２：第２フレーム、１３ａ～１３ｄ：第１フレームガード、１４ａ～１４ｄ：第２フレームガード、１５ａ～１５ｄ：第１フレームガードホルダ、１６ａ～１６ｄ：第２フレームガードホルダ、１７ａ～１７ｄ：第１ピラー、１８ａ～１８ｄ：第２ピラー、１９ａ～１９ｄ：補助ピラー、２：無人飛行体、２１ａ～２１ｄ：第１プロペラ群、２２ａ～２２ｄ：モータ、２３ａ～２３ｄ：第２プロペラ群、２４ａ～２４ｄ：モータ、２５～２６：プロテクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】