特開 2024-33932 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033932

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20240306BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 320

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137858

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤原 達朗

(72)【発明者】

【氏名】相良 真史

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241BB03

3D241CE05

3D241DC33Z

3D241DC34Z

(57)【要約】

【課題】移動体の停止が必要な位置までの距離を把握しやすくすることが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０の周辺の認識結果を表す外界認識画像６０を取得する外界認識部５５と、外界認識画像６０をタッチパネル４２に表示させる表示制御部５６と、を備える。表示制御部５６は、車両１０の移動停止が必要な位置を表す停止ガイド８０ａ～８０ｄを、外界認識画像６０に重畳してタッチパネル４２に表示させることが可能であり、停止ガイド８０ａ～８０ｄを外界認識画像６０に重畳する場合において、外界認識画像６０に含まれている車両１０のバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なるか否かに応じて、停止ガイド８０ａ～８０ｄの表示態様を異ならせる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部と、
前記外界認識画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることが可能であり、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域と前記停止ガイドのうち他の領域とで前記表示態様を異ならせる、
制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域を非表示とする、
制御装置。

【請求項4】

請求項２に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域の透過率を、前記停止ガイドのうち他の領域の透過率より低くする、
制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合における前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域の透過率がユーザにより選択可能である、
制御装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺における障害物を認識する障害物認識部を更に備え、
前記表示制御部は、前記障害物と前記移動体との接近に基づいて、前記外界認識画像に前記停止ガイドを重畳する、
制御装置。

【請求項7】

移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置が、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御方法。

【請求項8】

移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置のプロセッサに、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、駐車時等の車両移動時において、車載カメラ等で撮像した車両周辺の映像を車両の表示装置に表示することが知られている。また、周辺車両や障害物への接近に伴って、車両周辺映像に停止ガイドを重畳して表示することが知られている。特許文献１には、車両用視界モニタシステムの表示画面において、障害物検知センサが検知した検知情報と、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡範囲の情報とが、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換されて車両周辺画像に重畳して表示されることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－４５６０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

例えば、車両前方に設けられた前方カメラと、車両後方に設けられた後方カメラと、では取り付け位置、取付角度、画角等が異なることが多い。このため、例えば、後方カメラによる周辺画像においては自車両のバンパー（特定部位）が映り込んでおり、運転者は周辺画像における自車両のバンパーと停止ガイドとの関係を頼りに障害物までの距離を容易に把握できるが、前方カメラによる周辺画像においては自車両のバンパーが映り込んでおらず、障害物までの距離を容易に把握できずに不安を感じる場合がある。

【0006】

これに対して、前方カメラの取り付け位置、取付角度、画角等の変更により、前方カメラによる周辺画像においても自車両のバンパーが映り込むようにすることも考えられるが、自車両が障害物に最接近すると、周辺画像において停止ガイドと自車両のバンパーとが重なってしまう場合がある。この場合、停止ガイドは周辺画像に対して手前側に見えるように重畳されるため、運転者からは自車両のバンパーの手前に停止ガイドがあるように見え、障害物までの距離の把握が困難になる場合がある。

【0007】

このように、運転支援技術においては、移動体の停止が必要な位置を示す停止ガイドを周辺画像に重畳して表示することが提案されているが、望ましい表示態様についてはさらなる改善の余地がある。

【0008】

本発明は、移動体の停止が必要な位置までの距離を把握しやすくすることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、
移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部と、
前記外界認識画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることが可能であり、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御装置である。

【0010】

本発明は、
移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置が、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御方法である。

【0011】

本発明は、
移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置のプロセッサに、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
処理を実行させるための制御プログラムである。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、移動体の停止が必要な位置までの距離を把握しやすくすることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。

【図2】図１に示した車両１０の上面図である。

【図3】図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。

【図4】演算部５２による処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】前方認識画像６１（外界認識画像６０）及び俯瞰画像６５に重畳して表示される停止ガイドの第１の表示態様を示す図である。

【図6】前方認識画像６１（外界認識画像６０）及び俯瞰画像６５に重畳して表示される停止ガイドの第２の表示態様を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0015】

＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0016】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0017】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0018】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

【0019】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

【0020】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。

【0021】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の周辺を認識するための認識データ（例えば、外界認識画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒによって撮像される外界認識画像は前方認識画像と称される。後方カメラ１２Ｒｒによって撮像される外界認識画像は後方認識画像と称される。左側方カメラ１２Ｌによって撮像される外界認識画像は左側方認識画像と称される。右側方カメラ１２Ｒによって撮像される外界認識画像は右側方認識画像と称される。左側方認識画像と右側方認識画像とによって構成される画像を側方認識画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される外界認識画像を車両１０の俯瞰画像と称してもよい。

【0022】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0023】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0024】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0025】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0026】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0027】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0028】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の外界認識画像を表示させる指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の外界認識画像が表示される。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、スマートフォン、タブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

【0029】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

【0030】

演算部５２は、外界認識画像を認識する外界認識部５５と、外界認識画像を表示制御する表示制御部５６と、車両１０周辺の障害物を認識する障害物認識部５７と、を有する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

【0031】

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像の認識結果を表す外界認識画像を各カメラから取得する。

【0032】

表示制御部５６は、外界認識部５５によって取得された外界認識画像を車両１０の表示装置に表示させる。具体的には、表示制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒによって撮像される前方認識画像、後方カメラ１２Ｒｒによって撮像される後方認識画像、左側方カメラ１２Ｌによって撮像される左側方認識画像、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される右側方認識画像をタッチパネル４２に表示させる。また、表示制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される車両１０の俯瞰画像をタッチパネル４２に表示させる。

【0033】

また、表示制御部５６は、車両１０の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、外界認識画像に重畳してタッチパネル４２に表示させる。停止ガイドは、例えば、車両１０の停止が必要であることを表すガイド、すなわち障害物に接近したことを警告するガイドであり、例えば、縦看板のように表示される。停止ガイドは、透過性を有する。

【0034】

表示制御部５６は、停止ガイドを外界認識画像に重畳する場合において、外界認識画像に含まれている車両１０の特定部位と停止ガイドとが重なるか否かに応じて、停止ガイドの表示態様を異ならせる。車両１０の特定部位は、一例としては車両１０のバンパーである。具体的には、表示制御部５６は、外界認識画像に含まれている車両１０のバンパーと停止ガイドとが重なる場合、停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重なる領域と停止ガイドのうち他の領域とで、停止ガイドの表示態様を異ならせる。

【0035】

例えば、表示制御部５６は、外界認識画像に含まれている車両１０のバンパーと停止ガイドとが重なる場合、停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重なる領域を非表示とする。これにより、当該領域には車両１０のバンパーが表示され、運転者からは、車両１０のバンパーの奥に停止ガイドがあるように見える。

【0036】

又は、表示制御部５６は、外界認識画像に含まれている車両１０のバンパーと停止ガイドとが重なる場合、停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重なる領域の透過率を、停止ガイドのうち他の領域の透過率より低くしてもよい。これにより、当該領域において停止ガイドが視認しにくくなり、運転者からは、車両１０のバンパーの奥に停止ガイドがあるように見える。一例として、表示制御部５６は、停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重ならない領域の透過率を５０％程度とし、停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重なる領域の透過率を９０％程度とする。なお、この場合の停止ガイドのうち車両１０のバンパーと重なる領域の透過率は、ユーザからの操作により選択可能としてもよい。

【0037】

また、表示制御部５６は、例えば、車両１０の周辺に検出された障害物と車両１０との距離が所定以下に近づいたときに、停止ガイドを外界認識画像に重畳して表示する。

【0038】

障害物認識部５７は、車両１０の周辺に存在する障害物を認識する。障害物認識部５７は、例えば、車両１０を駐車する際に、車両１０の目標となる駐車位置の周辺に障害物が存在するか否か、あるいは車両１０を出庫する際に、現在の車両１０の駐車位置の周辺に障害物が存在するか否か認識する。障害物とは車両１０の走行の妨げになる物、例えば、壁、柱、他車両、人間等が挙げられる。障害物認識部５７としては、例えば、ソナー群３２ａ～３２ｄ、カメラ１２Ｆｒ，１２Ｒｒ，１２Ｌ，１２Ｒ、ライダ（ＬｉＤＡＲ）等である。

【0039】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0040】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0041】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯するスマートフォンあるいはタブレット端末などである。

【0042】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0043】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0044】

＜演算部５２による処理＞
次に、車両１０の演算部５２による停止ガイドの表示処理の一例について図４に示すフローチャートを参照して説明する。

【0045】

例えば、車両１０を運転するユーザが駐車場で車両１０を駐車スペースに駐車させようとしている。車両１０は、例えば、低速走行（例えば、１５ｋｍ／ｈ以下）している状態、あるいは停止した状態であるとする。車両１０の演算部５２は、例えば、車速センサ３６の検出値に基づいて車両１０の走行状態を検知すると、図４に示す処理を開始する。

【0046】

演算部５２の表示制御部５６は、外界認識部５５により取得される外界認識画像をナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示するか否か判定する（ステップＳ１１）。外界認識画像は、例えば、タッチパネル４２上に表示される駐車ボタン（図示省略）がタップ操作されると表示される。したがって、表示制御部５６は、例えば、ユーザによって駐車ボタンがタップ操作されたか否か判定する。

【0047】

ステップＳ１１において、外界認識画像をタッチパネル４２に表示しない場合、すなわち駐車ボタンがタップ操作されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、表示制御部５６は、駐車ボタンがタップ操作されるまでステップＳ１１の処理を繰り返して待機する。

【0048】

ステップＳ１１において、外界認識画像をタッチパネル４２に表示する場合、すなわち駐車ボタンがタップ操作された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、表示制御部５６は、外界認識画像をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ１２）。なお、表示制御部５６は、例えば、車両１０のギヤがリバースにセットされている場合には、後方カメラ１２Ｒｒによって撮像された後方認識画像をタッチパネル４２に表示する。また、表示制御部５６は、例えば、車両１０のギヤがドライブ、ニュートラル、パーキング等にセットされている場合には、前方カメラ１２Ｆｒによって撮像された前方認識画像をタッチパネル４２に表示する。

【0049】

次に、表示制御部５６は、車両１０が障害物に近接しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。上述したように、車両１０の周辺の障害物は、障害物認識部５７によって認識される。障害物に近接しているとは、一例としては、車両１０の前端及び後端と車両１０周辺の障害物との距離が１ｍ以下となったことをいう。

【0050】

ステップＳ１３において、車両１０が障害物に近接していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、停止ガイドを外界認識画像に重畳せずに、車両１０が障害物に近接するまでステップＳ１３の処理を繰り返して待機する。

【0051】

ステップＳ１３において、車両１０が障害物に近接している場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、表示制御部５６は、停止ガイドを外界認識画像に重畳すると、停止ガイドと外界認識画像のバンパーとが重なるか否かを判断する（ステップＳ１４）。具体的には、表示制御部５６は、外界認識画像のうちの車両１０のバンパーが映り込む領域と、車両１０と障害物との間の距離等に基づいて算出した停止ガイドの表示領域と、に基づいてステップＳ１４の判断を行う。

【0052】

外界認識画像のうちの車両１０のバンパーが映り込む領域は、例えば、制御ＥＣＵ２０において予め設定されている。この領域は、外界認識画像の生成方法毎に設定されていてもよい。外界認識画像の生成方法とは、撮像に用いるカメラ（前方カメラ１２Ｆｒ又は後方カメラ１２Ｒｒ）や、そのカメラの設定（撮像方向や画角等）などである。又は、外界認識画像のうちの車両１０のバンパーが映り込む領域は、表示制御部５６が画像認識によって外界認識画像からバンパーが映り込んでいる領域を認識することによって取得されてもよい。

【0053】

ステップＳ１４において、停止ガイドとバンパーとが重ならない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）は、表示制御部５６は、車両１０と障害物との間の距離等に基づいて生成した停止ガイドの全体を外界認識画像に重畳してタッチパネル４２に表示し（ステップＳ１５）、ステップＳ１７へ移行する。

【0054】

ステップＳ１４において、停止ガイドとバンパーとが重なる場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）は、表示制御部５６は、車両１０と障害物との間の距離等に基づいて生成した停止ガイドであって、外界認識画像においてバンパーと重なる部分を非表示とした停止ガイドを外界認識画像に重畳してタッチパネル４２に表示し（ステップＳ１６）、ステップＳ１７へ移行する。

【0055】

ステップＳ１５又はステップＳ１６により、停止ガイドが外界認識画像に重畳して表示された状態となり、ユーザは、停止ガイドを参照しながら目標の駐車スペースに車両１０を駐車させることが可能になる。

【0056】

ステップＳ１５又はステップＳ１６で停止ガイドを重畳表示した後、表示制御部５６は、タッチパネル４２に表示している外界認識画像を非表示にするか否か判定する（ステップＳ１７）。外界認識画像は、例えば、タッチパネル４２上に表示される終了ボタン（図示省略）がタップ操作される、あるいは車両１０の駐車移動が停止されると非表示となる。したがって、表示制御部５６は、例えば、ユーザによって終了ボタンがタップ操作されたか否か、あるいは駐車移動が停止されたか否か判定する。また、表示制御部５６は、車両１０の車速（移動速度）が所定の閾値以上になった場合にも、外界認識画像を非表示にしてもよい。これにより、例えば車両１０の運転者が駐車をやめて車両１０が通常走行に戻った時などにも外界認識画像を非表示にすることができる。

【0057】

ステップＳ１７において、外界認識画像を非表示にしない場合、例えば終了ボタンがタップ操作されていない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、ステップＳ１３に戻って各ステップの処理を繰り返し実行する。

【0058】

ステップＳ１７において、外界認識画像を非表示にする場合、例えば終了ボタンがタップ操作された場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）には、表示制御部５６は、外界認識画像をタッチパネル４２から非表示にし（ステップＳ１８）、本表示処理を終了する。

【0059】

なお、ステップＳ１６において、外界認識画像においてバンパーと重なる部分を非表示とした停止ガイドを外界認識画像に重畳する処理について説明したが、上述したように、表示制御部５６は、外界認識画像においてバンパーと重なる部分の透過率を他の部分の透過率より高くした停止ガイドを外界認識画像に重畳して表示してもよい。

【0060】

＜表示制御部５６によるガイド表示＞
次に、表示制御部５６によりタッチパネル４２に表示される停止ガイドの一例について図５及び図６を参照して説明する。

【0061】

＜第１の表示態様＞
図５は、前方認識画像６１（外界認識画像６０）及び俯瞰画像６５に重畳して表示される停止ガイドの第１の表示態様を示す図である。

【0062】

図５に示すように、表示制御部５６は、タッチパネル４２上に、例えば、第１表示領域４２ａと第２表示領域４２ｂを生成する。表示制御部５６は、第１表示領域４２ａに、前方カメラ１２Ｆｒにより撮像された前方認識画像６１を表示する。前方認識画像６１には、車両１０の前方に停車する他車両９０の画像が含まれている。また、表示制御部５６は、第１表示領域４２ａに表示される外界認識画像６０の種類（前方認識画像、後方認識画像、左側方認識画像、右側方認識画像）を切り替える視点切替ボタン６２ａ，６２ｂを、例えば、第１表示領域４２ａの下側に表示する。表示制御部５６は、第２表示領域４２ｂに、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの各撮像画像に基づいて生成された車両１０の周囲の俯瞰画像６５を表示する。

【0063】

図５に示すように、車両１０と他車両９０との距離が一定未満に近づいた場合、表示制御部５６は、前方認識画像６１及び俯瞰画像６５のそれぞれに、例えば４枚の停止ガイド８０ａ～８０ｄを重畳して表示する。停止ガイド８０ａ～８０ｄは、他車両９０の位置に対応するように表示される。停止ガイド８０ａ～８０ｄは、上述したように、車両１０の停止が必要であることを表すガイド、すなわち障害物に接近したことを警告するガイドであり、横方向に並列する４枚の縦看板のように表示される。

【0064】

バンパー１８０は、前方認識画像６１に映り込んだ車両１０のバンパー（特定部位）である。図５に示す状態では、前方認識画像６１におけるバンパー１８０の領域と、車両１０と他車両９０との間の距離等に基づいて生成した停止ガイド８０ａ～８０ｄの領域と、が重なっていない。このため、表示制御部５６は、停止ガイド８０ａ～８０ｄの全体を前方認識画像６１に重畳して第１表示領域４２ａに表示している。

【0065】

＜第２の表示態様＞
図６は、前方認識画像６１（外界認識画像６０）及び俯瞰画像６５に重畳して表示される停止ガイドの第２の表示態様を示す図である。

【0066】

図６に示す状態では、図５に示した状態から車両１０と他車両９０とが更に近づき、車両１０と他車両９０との間の距離等に基づいて生成した停止ガイド８０ａ～８０ｄの領域が、図５に示した状態よりも手前側に見える領域となっている。その結果、前方認識画像６１におけるバンパー１８０の領域と、車両１０と他車両９０との間の距離等に基づいて生成した停止ガイド８０ａ～８０ｄの領域と、が重なっている。

【0067】

このため、表示制御部５６は、停止ガイド８０ａ～８０ｄのうちバンパー１８０の領域と重なる領域を非表示として、前方認識画像６１に重畳して第１表示領域４２ａに表示している。これにより、運転者から、バンパー１８０の手前に停止ガイド８０ａ～８０ｄがあるように見えることを防止することができる。このため、他車両９０（障害物）までの距離の把握が運転者にとって困難になることを防止することができる。

【0068】

以上説明したように、演算部５２の表示制御部５６は、停止ガイド８０ａ～８０ｄを前方認識画像６１（外界認識画像６０）に重畳する場合において、前方認識画像６１に含まれている車両１０のバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なるか否かに応じて、停止ガイド８０ａ～８０ｄの表示態様を異ならせる。具体的には、表示制御部５６は、前方認識画像６１に含まれているバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なる場合、停止ガイド８０ａ～８０ｄのうちバンパー１８０と重なる領域と停止ガイド８０ａ～８０ｄのうち他の領域とで表示態様を異ならせる。

【0069】

これにより、前方認識画像６１に含まれている車両１０のバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なる場合の停止ガイド８０ａ～８０ｄの視認性を向上させることが可能になる。このため、車両１０の停止が必要な位置までの距離が把握になり、車両１０の安全性を向上させることが可能となる。また、車両１０の的確な駐車が可能となる。

【0070】

例えば、表示制御部５６は、前方認識画像６１に含まれているバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なる場合、停止ガイド８０ａ～８０ｄのうちバンパー１８０と重なる領域を、非表示又は相対的に高い透過率で表示する。これにより、運転者から車両１０のバンパー１８０の手前に停止ガイド８０ａ～８０ｄがあるように見えることを防止し、前方認識画像６１に含まれている車両１０のバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なる場合の停止ガイド８０ａ～８０ｄの視認性をより向上させることが可能になる。

【0071】

また、前方認識画像６１に含まれているバンパー１８０と停止ガイド８０ａ～８０ｄとが重なる場合における停止ガイド８０ａ～８０ｄのうち停止ガイド８０ａ～８０ｄと重なる領域の透過率は、ユーザ（例えば運転者）により選択可能であってもよい。これにより、ユーザによってガイドの見え方が異なる（見にくい、見やすい）場合でもユーザが停止ガイド８０ａ～８０ｄの透過率を選択できるので、停止ガイド８０ａ～８０ｄの視認性を向上でき、さらに車両１０の的確な駐車が可能となる。

【0072】

また、表示制御部５６は、他車両９０（障害物）と自車両１０との接近に基づいて、前方認識画像６１に停止ガイド８０ａ～８０ｄを重畳して表示する。これにより、他車両９０（障害物）と自車両１０が接触する事態を未然に抑制することが可能となり、さらに車両１０の的確な駐車が可能となる。

【0073】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0074】

例えば、表示制御部５６は、停止ガイド（例えば停止ガイド８０ａ～８０ｄ）とともに、車両１０の進行方向の所定位置を表す移動ガイドを、外界認識画像（例えば前方認識画像６１や俯瞰画像６５）に重畳してタッチパネル４２に表示させてもよい。移動ガイドは、例えば、車両１０の幅や車両１０の前端及び後端を表すガイドである。移動ガイドは、車両１０から一定の距離を開けて常時固定して表示されるガイドである。なお、移動ガイドが表示される固定位置は、車両１０の走行速度に応じて変化させるようにしてもよい。具体的には、走行速度が速いほど車両１０から開ける一定の距離を大きくしてもよい。

【0075】

また、前方カメラ１２Ｆｒにより撮像された前方認識画像６１に停止ガイドを重畳して表示する場合の処理について説明したが、表示制御部５６は、後方カメラ１２Ｒｒにより撮像された後方認識画像に停止ガイドを重畳して表示する場合も同様の処理を実行してもよい。

【0076】

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0077】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0078】

（１） 移動体（車両１０）の周辺の認識結果を表す外界認識画像（外界認識画像６０）を取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記外界認識画像を表示装置（タッチパネル４２）に表示させる表示制御部（表示制御部５６）と、を備え、
前記表示制御部は、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイド（停止ガイド８０ａ～８０ｄ）を、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることが可能であり、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御装置。

【0079】

（１）によれば、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性を向上させることが可能になる。このため、移動体の停止が必要な位置までの距離が把握になり、移動体の安全性を向上させることが可能となる。

【0080】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域と前記停止ガイドのうち他の領域とで前記表示態様を異ならせる、
制御装置。

【0081】

（２）によれば、停止ガイドのうち移動体の特定部位と重なる領域のみの表示態様を異ならせることで、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性をより向上させることが可能になる。

【0082】

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域を非表示とする、
制御装置。

【0083】

（３）によれば、運転者から移動体の特定部位の手前に停止ガイドがあるように見えることを防止し、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性をより向上させることが可能になる。

【0084】

（４） （２）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合、前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域の透過率を、前記停止ガイドのうち他の領域の透過率より低くする、
制御装置。

【0085】

（４）によれば、運転者から移動体の特定部位の手前に停止ガイドがあるように見えることを防止し、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性をより向上させることが可能になる。

【0086】

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記外界認識画像に含まれている前記特定部位と前記停止ガイドとが重なる場合における前記停止ガイドのうち前記特定部位と重なる領域の透過率がユーザにより選択可能である、
制御装置。

【0087】

（５）によれば、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの表示態様を柔軟に選択可能とすることができる。

【0088】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺における障害物を認識する障害物認識部（障害物認識部５７）を更に備え、
前記表示制御部は、前記障害物と前記移動体との接近に基づいて、前記外界認識画像に前記停止ガイドを重畳する、
制御装置。

【0089】

（６）によれば、障害物と移動体が接触する事態を未然に抑制することが可能となり、移動体の安全性を向上させることが可能となる。

【0090】

（７） 移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置が、
前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
制御方法。

【0091】

（７）によれば、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性を向上させることが可能になる。このため、移動体の停止が必要な位置までの距離が把握になり、移動体の安全性を向上させることが可能となる。

【0092】

（８） 移動体の周辺の認識結果を表す外界認識画像を取得する外界認識部を備え、前記外界認識画像を表示装置に表示させる制御装置のプロセッサに、
前記移動体の進行方向の所定位置を表す移動ガイドと、前記移動体の移動停止が必要な位置を表す停止ガイドとを、前記外界認識画像に重畳して前記表示装置に表示させることを可能にし、
前記停止ガイドを前記外界認識画像に重畳する場合において、前記外界認識画像に含まれている前記移動体の特定部位と前記停止ガイドとが重なるか否かに応じて、前記停止ガイドの表示態様を異ならせる、
処理を実行させるための制御プログラム。

【0093】

（８）によれば、外界認識画像に含まれている移動体の特定部位と停止ガイドとが重なる場合の停止ガイドの視認性を向上させることが可能になる。このため、移動体の停止が必要な位置までの距離が把握になり、移動体の安全性を向上させることが可能となる。

【符号の説明】

【0094】

１０ 車両（移動体）
４２ タッチパネル（表示装置）
５５ 外界認識部
５６ 表示制御部
５７ 障害物認識部
６０ 外界認識画像
８０ａ～８０ｄ 停止ガイド
１８０ バンパー（特定部位）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】