特開 2024-33999 歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024033999

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240306BHJP

   F16H 1/46 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16H1/46

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022137968

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100155608

【弁理士】

【氏名又は名称】大日方 崇

(72)【発明者】

【氏名】宮地 駿

(72)【発明者】

【氏名】音在 啓太郎

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA36

3J027FB32

3J027GA01

3J027GC03

3J027GC24

3J027GC26

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE07

3J027GE12

3J027GE23

3J027GE29

(57)【要約】

【課題】軸方向における軸部材の長さ、および、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化することを抑制することが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】この歯車装置１００は、中心軸線６０回りに回転する伝達歯車１と、伝達歯車１に噛み合いながら軸線６１回りに回転するとともに、中心軸線６０回りに公転する公転歯車２と、外周面３ａに公転歯車２が設けられた円筒状軸部材３と、円筒状軸部材３の一方側と他方側とに設けられ、中心軸線６０回りに回転する一対のキャリアと、円筒状軸部材３の内側に設けられ、一対のキャリアを接続する第１キャリア接続部材６と、軸方向において、一対のキャリアの間の位置で、かつ、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの間の位置に設けられ、円筒状軸部材３を第１キャリア接続部材６に対して相対回転可能に支持する軸受７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸線回りに回転する伝達歯車と、
前記伝達歯車に噛み合いながら軸線回りに回転するとともに、前記中心軸線回りに公転する公転歯車と、
円筒形状を有し、外周面に前記公転歯車が設けられた円筒状軸部材と、
前記円筒状軸部材の一方側と他方側とに設けられ、前記中心軸線回りに回転する一対のキャリアと、
前記円筒状軸部材の内側に設けられ、前記一対のキャリアを接続するキャリア接続部材と、
軸方向において、前記一対のキャリアの間の位置で、かつ、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の間の位置に設けられ、前記円筒状軸部材を前記キャリア接続部材に対して相対回転可能に支持する軸受と、を備える、歯車装置。

【請求項2】

前記円筒状軸部材の外側に設けられ、前記中心軸線回りに回転する外歯歯車をさらに備え、
前記軸受は、軸方向において、前記外歯歯車に対応する位置に設けられている、請求項１に記載の歯車装置。

【請求項3】

前記一対のキャリアは、前記キャリア接続部材の一方側に設けられた第１キャリアと、前記キャリア接続部材の他方側に設けられた第２キャリアとを含み、
前記外歯歯車は、前記第１キャリアに回転を伝達する第１入出力外歯歯車と、前記第２キャリアに回転を伝達する第２入出力外歯歯車と、を含み、
前記軸受は、軸方向において、前記第１入出力外歯歯車に対応する位置に設けられた第１軸受と、前記第２入出力外歯歯車に対応する位置に設けられた第２軸受とを含む、請求項２に記載の歯車装置。

【請求項4】

前記第１軸受は、軸方向における前記第１入出力外歯歯車に対応する位置において、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の各々と接触した状態で設けられており、
前記第２軸受は、軸方向における前記第２入出力外歯歯車に対応する位置において、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の各々と接触した状態で設けられている、請求項３に記載の歯車装置。

【請求項5】

前記キャリア接続部材は、前記第１キャリアおよび前記第２キャリアとは別体で構成されており、一方側の端部である第１端部が前記第１キャリアに保持されており、他方側の端部である第２端部が前記第２キャリアに保持されている、請求項４に記載の歯車装置。

【請求項6】

前記第１キャリアには第１凹部が設けられており、
前記第２キャリアには第２凹部が設けられており、
前記キャリア接続部材は、前記第１端部が前記第１凹部に圧入された状態で保持されており、前記第２端部が前記第２凹部に圧入された状態で保持されている、請求項５に記載の歯車装置。

【請求項7】

前記第１凹部に対する前記第１端部の圧入代の長さは、軸方向における前記第１軸受の長さよりも小さく、前記第２凹部に対する前記第２端部の圧入代の長さは、軸方向における前記第２軸受の長さよりも小さい、請求項６に記載の歯車装置。

【請求項8】

前記軸受は、ラジアル方向からの荷重を受けるラジアルベアリングである、請求項１に記載の歯車装置。

【請求項9】

前記円筒状軸部材は、偏心部を有し、
前記外歯歯車は、前記偏心部に取り付けられ、前記偏心部の偏心回転に連動して揺動回転するように構成されており、
前記一対のキャリアは、前記外歯歯車の揺動回転が伝達されることにより回転するように構成されており、
前記キャリア接続部材は、前記一対のキャリアの回転を同期させるように構成されている、請求項２に記載の歯車装置。

【請求項10】

前記公転歯車は、前記円筒状軸部材と一体形成されている、請求項１に記載の歯車装置。

【請求項11】

前記公転歯車は、軸方向において、前記第１軸受と前記第２軸受との間の位置に設けられている、請求項４に記載の歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歯車装置に関し、特に、複数のキャリアを有する歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来複数のキャリアを有する歯車装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、外筒と、キャリアと、キャリア軸受と、入力軸と、クランク軸と、第１クランク軸受と、第２クランク軸受と、第１外歯歯車と、第２外歯歯車と、第１ころ軸受と、第２ころ軸受と、伝達歯車とを備える歯車装置が開示されている。上記特許文献１に開示されているキャリアは、伝達歯車を基準として、一方側と他方側との両側に設けられており、シャフト部によって接続されている。また、上記特許文献１に開示されている構成では、第１クランク軸受が、クランク軸の一方側端部を軸支持するとともに、第２クランク軸受が、クランク軸の他方側の端部を軸支持している。また、上記特許文献１に開示されている構成では、第１クランク軸受および第２クランク軸受の各々は、キャリアに設けられた凹部に設けられている。また、上記特許文献１に開示されている構成では、入力軸から入力されたトルクは、伝達歯車を介して、クランク軸に伝達される。また、クランク軸に伝達されたトルクは、第１外歯歯車および第２外歯歯車を介して、キャリアに伝達される。具体的には、第１外歯歯車から一方側のキャリアにトルクが伝達される。また、第２外歯歯車から、他方側のキャリアにトルクが伝達される。また、各キャリアに伝達されたトルクは、一方側のキャリアから、ロボットアームなどに伝達される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－１８５９８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、上記特許文献１に開示されている構成では、第１クランク軸受が、クランク軸の一方側端部を軸支持するとともに、第２クランク軸受が、クランク軸の他方側の端部を軸支持している。そのため、軸線に沿った方向におけるクランク軸の長さが大きくなる。また、上記特許文献１に開示されている構成では、第１クランク軸受および第２クランク軸受の各々は、キャリアに設けられた凹部に設けられている。そのため、第１クランク軸受および第２クランク軸受を設けるために、キャリアの軸方向における凹部の大きさ（深さ）が大きくなり、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなる。したがって、上記特許文献１に開示されている構成では、軸方向におけるクランク部材（軸部材）の長さ、および、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化するという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、軸方向における軸部材の長さ、および、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化することを抑制することが可能な歯車装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における歯車装置は、中心軸線回りに回転する伝達歯車と、伝達歯車に噛み合いながら軸線回りに回転するとともに、中心軸線回りに公転する公転歯車と、円筒形状を有し、外周面に公転歯車が設けられた円筒状軸部材と、円筒状軸部材の一方側と他方側とに設けられ、中心軸線回りに回転する一対のキャリアと、円筒状軸部材の内側に設けられ、一対のキャリアを接続するキャリア接続部材と、軸方向において、一対のキャリアの間の位置で、かつ、円筒状軸部材の内周面、および、キャリア接続部材の外周面の間の位置に設けられ、円筒状軸部材をキャリア接続部材に対して相対回転可能に支持する軸受と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

上記一の局面における歯車装置は、軸方向において、一対のキャリアの間の位置で、かつ、円筒状軸部材の内周面、および、キャリア接続部材の外周面の間の位置に設けられ、円筒状軸部材をキャリア接続部材に対して相対回転可能に支持する軸受を備える。これにより、軸受を一対のキャリアの各々に配置することなく、かつ、軸方向において円筒状軸部材の内側に軸受を配置することができる。その結果、キャリアに凹部を設けて凹部に軸受を配置する構成と比較して、キャリアの厚みが大きくなることを抑制することができる。また、軸方向において、円筒状軸部材の外側に軸受を配置する構成と比較して、軸方向における円筒状軸部材の長さが大きくなることを抑制することができる。これらの結果、軸方向における軸部材の長さ、および、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態による歯車装置の軸方向に沿った断面図である。

【図2】一実施形態による歯車装置の円筒状軸部材の配置を説明するための拡大した断面図である。

【図3】一実施形態による歯車装置の軸方向と直交する方向に沿った断面図である。

【図4】一実施形態による歯車装置における軸方向に沿った断面図のうち、円筒状軸部材を拡大した断面図である。

【図5】比較例による歯車装置の軸方向に沿った断面図において、軸部材を拡大した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0011】

まず、図１～図４を参照して、本発明の一実施形態による歯車装置１００（図１参照）の構成について説明する。本実施形態による歯車装置１００は、モータ、エンジン、および、タービンのうちの、少なくともいずれかを備える回転機械に設けられる減速機である。回転機械は、たとえば、ロボットアームや航空機などの回転部（旋回部）である。

【0012】

図１に示すように、歯車装置１００は、伝達歯車１と、公転歯車２と、円筒状軸部材３と、一対のキャリアと、第１キャリア接続部材６と、軸受７と、を備える。また、本実施形態では、歯車装置１００は、外歯歯車１０を備える。本実施形態では、一対のキャリアは、第１キャリア４と、第２キャリア５とを含む。また、軸受７は、第１軸受８と、第２軸受９とを含む。また、外歯歯車１０は、第１入出力外歯歯車１１と、第２入出力外歯歯車１２とを含む。なお、第１キャリア接続部材６は、特許請求の範囲の「キャリア接続部材」の一例である。

【0013】

また、本実施形態では、歯車装置１００は、入力シャフト１３と、出力シャフト１４と、複数の第３軸受１５と、第２キャリア接続部材１６と、外筒１７と、複数のキャリアピン１８と、を備える。なお、本実施形態において、中心軸線６０が延びる方向を、Ｘ方向とする。Ｘ方向のうち、一方側の方向を、Ｘ１方向とし、他方側の方向をＸ２方向とする。また、Ｘ方向と直交する方向を、Ｙ方向とし、Ｙ方向の一方側をＹ１方向、他方側をＹ２方向とする。また、中心軸線６０は、外筒１７の中心軸線である。

【0014】

本実施形態による歯車装置１００は、入力シャフト１３が回転することにより、伝達歯車１が回転する。伝達歯車１が回転することにより、公転歯車２が回転する。公転歯車２が回転することにより、外歯歯車１０が揺動する。揺動した外歯歯車１０は、キャリアピン１８と噛み合うことで、中心軸線６０回りに回転する。外歯歯車１０が中心軸線６０回りに回転することにより、円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに回転（公転）する。円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに公転することによって一対のキャリアが中心軸線６０回りに回転する。一対のキャリアが回転することにより、出力シャフト１４に対してトルクが伝達される。

【0015】

伝達歯車１は、中心軸線６０回りに回転するように構成されている。本実施では、伝達歯車１は、入力シャフト１３の中心よりもＸ１方向側の位置において、入力シャフト１３に一体的に形成されている。伝達歯車１は、いわゆる、サンギアである。

【0016】

公転歯車２は、伝達歯車１に噛み合いながら軸線６１回りに回転するとともに、中心軸線６０回りに公転するように構成されている。すなわち、軸線６１は、円筒状軸部材３とともに、中心軸線６０回りに公転する。本実施形態では、公転歯車２は、円筒状軸部材３と一体形成されている。公転歯車２は、いわゆる、遊星歯車である。また、本実施形態では、公転歯車２は、軸方向（Ｘ方向）において、第１軸受８と第２軸受９との間の位置に設けられている。

【0017】

円筒状軸部材３は、円筒形状を有している。円筒状軸部材３は、軸線６１回りに回転可能に設けられている。また、円筒状軸部材３は、複数の軸受７によって回転支持されている。また、円筒状軸部材３は、公転歯車２を介して、入力シャフト１３と接触している。円筒状軸部材３は、入力シャフト１３が中心軸線６０回りに回転することにより、軸線６１回りに回転する。また、円筒状軸部材３は、外歯歯車１０の揺動によって、中心軸線６０回りに公転する。

【0018】

一対のキャリアは、円筒状軸部材３の一方側と他方側とに設けられ、中心軸線６０回りに回転するように構成されている。本実施形態では、一対のキャリアは、外歯歯車１０の揺動が伝達されることにより回転するように構成されている。

【0019】

また、本実施形態では、一対のキャリアは、第１キャリア接続部材６の一方側（Ｘ１方向側）に設けられた第１キャリア４と、第１キャリア接続部材６の他方側に設けられた第２キャリア５（Ｘ２方向側）とを含む。

【0020】

第１キャリア４は、外筒１７と同軸上に設けられている。すなわち、第１キャリア４は、中心軸線６０と同軸上に設けられている。また、第１キャリア４は、中心軸線６０回りに回転可能に構成されている。具体的には、第１キャリア４は、第１入出力外歯歯車１１の揺動、および、第２入出力外歯歯車１２の揺動に伴って円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに回転することにより、円筒状軸部材３からトルクが伝達され、中心軸線６０回りに回転する。すなわち、第１キャリア４は、第１入出力外歯歯車１１の揺動、および、第２入出力外歯歯車１２の揺動の両方が伝達されることにより、外筒１７に対して相対回転するように構成されている。

【0021】

また、本実施形態では、第１キャリア４は、Ｘ方向において、第１入出力外歯歯車１１と、出力シャフト１４との間の位置に配置されている。

【0022】

第２キャリア５は、外筒１７と同軸上に設けられている。すなわち、第２キャリア５は、中心軸線６０と同軸上に設けられている。また、第２キャリア５は、中心軸線６０回りに回転可能に構成されている。具体的には、第２キャリア５は、第１入出力外歯歯車１１の揺動、および、第２入出力外歯歯車１２の揺動に伴って円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに回転することにより、円筒状軸部材３からトルクが伝達され、中心軸線６０回りに回転する。すなわち、第２キャリア５は、第１入出力外歯歯車１１の揺動、および、第２入出力外歯歯車１２の揺動が伝達されることにより、外筒１７に対して相対回転するように構成されている。

【0023】

また、本実施形態では、第２キャリア５は、外筒１７の内部において、第２入出力外歯歯車１２よりもＸ２方向側に配置されている。

【0024】

第１キャリア接続部材６は、筒状形状を有している。本実施形態では、第１キャリア接続部材６は、円筒状軸部材３の内側に設けられ、一対のキャリアを接続するように構成されている。すなわち、第１キャリア接続部材６は、一対のキャリアの回転を同期させるように構成されている。本実施形態では、第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４および第２キャリア５に接続されている。本実施形態では、第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４および第２キャリア５とは別体で構成されている。第１キャリア接続部材６が第１キャリア４および第２キャリア５に接続される構成の詳細については、後述する。

【0025】

軸受７は、円筒状軸部材３を第１キャリア接続部材６に対して相対回転可能に支持するように構成されている。また、軸受７は、軸方向において、外歯歯車１０に対応する位置に設けられている。本実施形態では、軸受７は、外歯歯車１０に対応する位置に設けられた複数の軸受７を含む。具体的には、軸受７は、軸方向（Ｘ方向）において、第１入出力外歯歯車１１に対応する位置に設けられた第１軸受８と、第２入出力外歯歯車１２に対応する位置に設けられた第２軸受９とを含む。本実施形態では、軸受７は、ラジアル方向（Ｙ方向）からの荷重を受けるラジアルベアリングである。すなわち、第１軸受８および第２軸受９の各々は、ラジアルベアリングである。

【0026】

外歯歯車１０は、円筒状軸部材３の外側に設けられ、中心軸線６０回りに回転するように構成されている。本実施形態では、外歯歯車１０は、Ｙ方向における円筒状軸部材３の外側に設けられている。また、本実施形態では、外歯歯車１０は、後述する円筒状軸部材３の偏心部に取り付けられ、偏心部の偏心回転に連動して偏心揺動するように構成されている。

【0027】

外歯歯車１０は、第１キャリア４に回転を伝達する第１入出力外歯歯車１１と、第２キャリア５に回転を伝達する第２入出力外歯歯車１２と、を含む。第１入出力外歯歯車１１は、円筒状軸部材３に取り付けられている。また、第２入出力外歯歯車１２は、円筒状軸部材３に取り付けられている。

【0028】

本実施形態では、第１入出力外歯歯車１１は、Ｘ方向において、公転歯車２と第１キャリア４との間の位置に配置されている。また、第１入出力外歯歯車１１は、内歯車（キャリアピン１８）に噛み合いながら回転するように構成されている。すなわち、第１入出力外歯歯車１１は、外筒１７に対して相対回転可能に構成されている。本実施形態では、第１入出力外歯歯車１１は、キャリアピン１８との噛み合いの位置が変化しながら回転する。具体的には、第１入出力外歯歯車１１は、回転角度に応じて、対応する位置に設けられたキャリアピン１８と噛み合いながら回転する。すなわち、第１入出力外歯歯車１１は、円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに回転することにより、中心軸線６０回りを揺動回転する。

【0029】

また、本実施形態では、第２入出力外歯歯車１２は、Ｘ方向において、第２キャリア５と公転歯車２との間の位置に配置されている。また、第２入出力外歯歯車１２は、内歯車（キャリアピン１８）に噛み合いながら回転するように構成されている。すなわち、第２入出力外歯歯車１２は、外筒１７に対して相対回転可能に構成されている。本実施形態では、第２入出力外歯歯車１２は、キャリアピン１８との噛み合いの位置が変化しながら回転する。具体的には、第２入出力外歯歯車１２は、回転角度に応じて、対応する位置に設けられたキャリアピン１８と噛み合いながら回転する。すなわち、第２入出力外歯歯車１２は、円筒状軸部材３が中心軸線６０回りに回転することにより、中心軸線６０回りに揺動回転する。なお、第２入出力外歯歯車１２は、第１入出力外歯歯車１１と位相がずれた状態で、内歯車に噛み合っている。第１入出力外歯歯車１１および第２入出力外歯歯車１２が揺動する構成の詳細については、後述する。

【0030】

入力シャフト１３は、外筒１７と同軸上に設けられている。すなわち、入力シャフト１３は、中心軸線６０と同軸上に設けられている。また、入力シャフト１３は、中心軸線６０周りに回転可能に設けられている。また、入力シャフト１３は、外筒１７に対して相対回転可能に構成されている。入力シャフト１３は、Ｘ２方向側から外筒１７に挿入されている。入力シャフト１３の中心よりもＸ１方向側の位置には、伝達歯車１が設けられている。本実施形態では、入力シャフト１３と伝達歯車１とは、一体的に形成されている。また、伝達歯車１は、公転歯車２と係合している。したがって、入力シャフト１３を回転させると、入力シャフト１３とともに、円筒状軸部材３が回転する。

【0031】

出力シャフト１４は、外筒１７と同軸上に設けられている。すなわち、出力シャフト１４は、中心軸線６０と同軸上に設けられている。また、出力シャフト１４は、中心軸線６０周りに回転可能に設けられている。また、出力シャフト１４は、外筒１７に対して相対回転可能に構成されている。実施形態では、出力シャフト１４の一方側（Ｘ１方向側）の端部１４ａが、外筒１７からＸ１方向側に向けて突出している。また、出力シャフト１４の他方側（Ｘ２方向側）の端部１４ｂは、第１キャリア４に接続されている。これにより、第１キャリア４から出力シャフト１４に対してトルクが伝達されるように構成されている。本実施形態では、出力シャフト１４は、第１キャリア４と一体的に形成されている。なお、出力シャフト１４は、第１キャリア４と別体で形成されていてもよい。

【0032】

第２キャリア接続部材１６は、円筒形状を有している。第２キャリア接続部材１６は、一対のキャリアとは別体で形成されている。また、第２キャリア接続部材１６は、一対のキャリアに接続された状態で固定されている。

【0033】

また、第２キャリア接続部材１６は、第１キャリア４と第２キャリア５との回転を同期させるように構成されている。したがって、第２キャリア接続部材１６は、第１キャリア４および第２キャリア５の回転に伴って、中心軸線６０回りに公転するように構成されている。なお、第２キャリア接続部材１６が一対のキャリアに接続される構成の詳細については、後述する。

【0034】

外筒１７は、内周面１７ａに内歯車が設けられている。外筒１７は、円筒形状を有している。また、外筒１７は、歯車装置１００のケースを兼ねている。本実施形態では、外筒１７は、内歯車として、複数のキャリアピン１８が設けられている。キャリアピン１８の配置については、後述する。

【0035】

キャリアピン１８は、外筒１７の内周面１７ａに設けられている。キャリアピン１８は、Ｘ方向において、公転歯車２と第１キャリア４との間の位置に配置されている。また、キャリアピン１８は、第１入出力外歯歯車１１と係合している。第１入出力外歯歯車１１が円筒状軸部材３によって回転され、第１入出力外歯歯車１１がキャリアピン１８に接触した際に、キャリアピン１８から第１入出力外歯歯車１１に対して反力が伝達される。

【0036】

また、キャリアピン１８は、Ｘ方向において、第２キャリア５と公転歯車２との間の位置に配置されている。また、キャリアピン１８は、第２入出力外歯歯車１２と係合している。第２入出力外歯歯車１２が円筒状軸部材３によって回転され、第２入出力外歯歯車１２がキャリアピン１８に接触した際に、キャリアピン１８から第２入出力外歯歯車１２に対して反力が伝達される。

【0037】

第３軸受１５は、円筒状軸部材３を、外歯歯車１０に対して相対回転可能に回転支持している。本実施形態では、第３軸受１５は、円筒状軸部材３の外周面３ａと、外歯歯車１０の内周面との間の位置に設けられている。第３軸受１５は、たとえば、ラジアルベアリングである。第３軸受１５の詳細な配置などについては、後述する。

【0038】

図２に示すように、円筒状軸部材３は、外周面３ａに公転歯車２が設けられている。また、本実施形態では、円筒状軸部材３は、偏心部を有している。具体的には、円筒状軸部材３は、軸方向に並ぶように配設された第１偏心部３ｃと第２偏心部３ｄとを有する。

【0039】

第１偏心部３ｃは、公転歯車２よりもＸ１方向側に配置されている。また、第２偏心部３ｄは、公転歯車２よりもＸ２方向側に配置されている。第１偏心部３ｃと、第２偏心部３ｄとは、互いに位相が異なった状態で、円筒状軸部材３に設けられている。第１偏心部３ｃと、第２偏心部３ｄとは、たとえば、１８０度位相がずれた状態で、円筒状軸部材３に設けられている。

【0040】

また、図２に示すように、第１キャリア４には、第１凹部４ａが設けられている。また、第２キャリア５には、第２凹部５ａが設けられている。

【0041】

また、第１キャリア接続部材６は、一方側（Ｘ１方向側）の端部である第１端部６ａが、第１キャリア４に保持されている。また、第１キャリア接続部材６は、第１キャリア接続部材６の他方側（Ｘ２方向側）の端部である第２端部６ｂが第２キャリア５に保持されている。

【0042】

本実施形態では、第１キャリア接続部材６の第１端部６ａは、第１キャリア４の第１凹部４ａに挿入された状態で第１キャリア４に固定されている。また、第１キャリア接続部材６の第２端部６ｂは、第２キャリア５の第２凹部５ａに挿入された状態で固定されている。第１端部６ａおよび第２端部６ｂは、それぞれ、第１凹部４ａおよび第２凹部５ａに対してどのように固定されてもよい。本実施形態では、第１キャリア接続部材６は、第１端部６ａが第１凹部４ａに圧入された状態で保持されており、第２端部６ｂが第２凹部５ａに圧入された状態で保持されている。

【0043】

また、軸受７は、軸方向（Ｘ方向）において、一対のキャリアの間の位置で、かつ、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの間の位置に設けられている。

【0044】

具体的には、第１軸受８は、軸方向（Ｘ方向）における第１入出力外歯歯車１１に対応する位置において、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの各々と接触した状態で設けられている。すなわち、第１軸受８は、円筒状軸部材３を、第１キャリア接続部材６に対して相対回転可能に回転支持している。

【0045】

また、第２軸受９は、軸方向における第２入出力外歯歯車１２に対応する位置において、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの各々と接触した状態で設けられている。すなわち、第２軸受９は、円筒状軸部材３を、第１キャリア接続部材６に対して相対回転可能に回転支持している。

【0046】

また、図２に示すように、第１入出力外歯歯車１１は、第１偏心部３ｃに取り付けられている。本実施形態では、第１入出力外歯歯車１１には、第１開口部１１ａが設けられている。第１入出力外歯歯車１１は、第１開口部１１ａに第１偏心部３ｃが挿通された状態で、第１偏心部３ｃに設けられている。本実施形態では、第１偏心部３ｃと第１開口部１１ａとの間には、第３軸受１５が設けられている。したがって、第１入出力外歯歯車１１は、第１偏心部３ｃの偏心回転に連動して偏心揺動するように構成されている。

【0047】

また、図２に示すように、第３軸受１５は、円筒状軸部材３の外周面３ａと、第１入出力外歯歯車１１の内周面１１ｃの各々と接触した状態で、第１入出力外歯歯車１１に対して円筒状軸部材３を相対回転可能に回転支持している。

【0048】

また、第２入出力外歯歯車１２は、第２偏心部３ｄに取り付けられている。具本実施形態では、第２入出力外歯歯車１２には、第１開口部１２ａが設けられている。第２入出力外歯歯車１２は、第１開口部１２ａに第２偏心部３ｄが挿通された状態で、第２偏心部３ｄに設けられている。本実施形態では、第２偏心部３ｄと第１開口部１２ａとの間には、第３軸受１５が設けられている。したがって、第２入出力外歯歯車１２は、第２偏心部３ｄの偏心回転に連動して偏心揺動するように構成されている。

【0049】

また、第３軸受１５は、円筒状軸部材３の外周面３ａと、第２入出力外歯歯車１２の内周面１２ｃの各々と接触した状態で、第２入出力外歯歯車１２に対して円筒状軸部材３を相対回転可能に回転支持している。

【0050】

再び図１を参照する。図１に示すように、本実施形態では、第１キャリア４には、第３凹部４ｂが設けられている。また、第２キャリア５には、第４凹部５ｂが設けられている。

【0051】

また、図１に示すように、第２キャリア接続部材１６は、一方側（Ｘ１方向側）の端部である第１端部１６ａが、第１キャリア４の第３凹部４ｂに挿入された状態で、第１キャリア４に固定されている。また、第２キャリア接続部材１６は、他方側（Ｘ２方向側）の端部である第２端部１６ｂが、第２キャリア５の第４凹部５ｂに挿入された状態で、第２キャリア５に固定されている。第２キャリア接続部材１６の第１端部１６ａおよび第２端部６ｂは、第３凹部４ｂおよび第４凹部５ｂに対して、どのように固定されていてもよい。本実施形態では、第２キャリア接続部材１６の第１端部１６ａおよび第２端部６ｂは、第３凹部４ｂおよび第４凹部５ｂに対して、圧入された状態で固定されている。

【0052】

また、図１に示すように、第１入出力外歯歯車１１には、第２開口部１１ｂが設けられている。また、第２開口部１１ｂには、第２キャリア接続部材１６が挿通されている。なお、第２キャリア接続部材１６は、隙間が生じた状態で、第２開口部１１ｂに挿通されている。

【0053】

また、図１に示すように、第２入出力外歯歯車１２には、第２開口部１２ｂが設けられている。また、第２開口部１２ｂには、第２キャリア接続部材１６が挿通されている。なお、第２キャリア接続部材１６は、隙間が生じた状態で、第２開口部１２ｂに挿通されている。

【0054】

本実施形態による歯車装置１００は、入力シャフト１３が中心軸線６０回り回転する際のトルクが、伝達歯車１を介して公転歯車２に伝達される。公転歯車２に伝達されたトルクにより、公転歯車２とともに円筒状軸部材３が第１キャリア接続部材６に対して、軸線６１回りの回転方向に相対回転する。円筒状軸部材３が回転することにより、第１偏心部３ｃ（図２参照）および第２偏心部３ｄ（図２参照）を介して、第１入出力外歯歯車１１および第２入出力外歯歯車１２が偏心揺動する。

【0055】

第１入出力外歯歯車１１が偏心揺動することにより、キャリアピン１８からの反力が第１入出力外歯歯車１１に伝達される。キャリアピン１８から反力が伝達された第１入出力外歯歯車１１は、中心軸線６０回りに回転する。第１入出力外歯歯車１１が中心軸線６０回りに回転すると、円筒状軸部材３も中心軸線６０回りに回転（公転）する。この際、円筒状軸部材３の公転に伴って、第１キャリア４も中心軸線６０回りに回転する。第１キャリア４が回転した際のトルクは、出力シャフト１４に伝達される。

【0056】

また、第２入出力外歯歯車１２が偏心揺動することにより、キャリアピン１８からの反力が第２入出力外歯歯車１２に伝達される。キャリアピン１８から反力が伝達された第２入出力外歯歯車１２は、中心軸線６０回りに回転する。第２入出力外歯歯車１２が中心軸線６０回りに回転すると、円筒状軸部材３も中心軸線６０回りに回転（公転）する。この際、円筒状軸部材３の公転に伴って、第２キャリア５も中心軸線６０回りに回転する。第２キャリア５が回転した際のトルクは、第２キャリア接続部材１６および第１キャリア４を介して、出力シャフト１４に伝達される。このようにして、入力シャフト１３から入力されたトルクは、出力シャフト１４に伝達される。

【0057】

図３は、軸方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）において、伝達歯車１と公転歯車２とが噛み合う位置の断面図である。図３に示すように、歯車装置１００は、１つの入力シャフト１３と、１つの伝達歯車１と、複数の公転歯車２と、複数の円筒状軸部材３と、複数の第１キャリア接続部材６と、複数の第２キャリア接続部材１６とを備える。本実施形態では、歯車装置１００は、３つの公転歯車２と、３つの円筒状軸部材３と、３つの第１キャリア接続部材６と、３つの第２キャリア接続部材１６とを備えている。３つの公転歯車２と、３つの円筒状軸部材３と、３つの第１キャリア接続部材６とは、同心円状に設けられている。また、３つの公転歯車２と、３つの円筒状軸部材３と、３つの第１キャリア接続部材６とは、外筒１７の周方向において略等間隔に配置されている。また、３つの第２キャリア接続部材１６は、３つの円筒状軸部材３および３つの第１キャリア接続部材６とは異なる位置において、外筒１７の周方向において略等間隔に配置されている。なお、歯車装置１００が備える円筒状軸部材３の個数、第１キャリア接続部材６の個数、および、第２キャリア接続部材１６の個数は、３つに限定されない。

【0058】

また、図３に示すように、キャリアピン１８は、外筒１７の内周面１７ａにおいて、外筒１７の周方向に所定の間隔で設けられている。なお、図３に示すキャリアピン１８の配置間隔および個数は、あくまで一例であり、図３の例に限定されない。また、図３に示す伝達歯車１の歯の数は、あくまで一例であり、図３に示す個数に限定されない。また、図３に示す公転歯車２の歯の数は、あくまで一例であり、図３に示す個数に限定されない。

【0059】

図３に示すように、伝達歯車１は、３つの公転歯車２と係合している。したがって、伝達歯車１が回転することにより、３つの公転歯車２が連動して回転する。

【0060】

（軸方向の大きさの比較）
次に、図４および図５を参照して、本実施形態による歯車装置１００（図４参照）の軸方向（Ｘ方向）における大きさ（長さ）と、比較例による歯車装置２００（図５参照）のの軸方向（Ｘ方向）における大きさ（長さ）とについて、説明する。

【0061】

図４は、本実施形態による歯車装置１００の断面図のうちの、円筒状軸部材３を拡大した断面図である。

【0062】

図４に示すように、第１凹部４ａに対する第１端部６ａの圧入代２０の長さ２０ａは、軸方向における第１軸受８の長さ３０よりも小さい。また、第２凹部５ａに対する第２端部６ｂの圧入代２１の長さ２１ａは、軸方向における第２軸受９の長さ３１よりも小さい。

【0063】

また、図４に示すように、第１軸受８および第２軸受９は、軸方向における円筒状軸部材３の長さ２２の内側の位置に配置されている。

【0064】

図５は、比較例による歯車装置２００の断面図である。なお、図５は、比較例による歯車装置２００が備える軸部材４２を拡大した断面図である。

【0065】

図５に示すように、比較例による歯車装置２００は、伝達歯車４０と、公転歯車４１と、軸部材４２と、第１キャリア４３と、第２キャリア４４と、第１軸受４５と、第２軸受４６と、第１外歯歯車４７と、第２外歯歯車４８と、入力シャフト４９と、第３軸受５０と、外筒５１と、キャリアピン５２と、を備える。

【0066】

比較例による伝達歯車４０、公転歯車４１、第１外歯歯車４７、第２外歯歯車４８、入力シャフト４９、第３軸受５０、外筒５１、および、キャリアピン５２は、それぞれ、実施形態による伝達歯車１、公転歯車２、第１入出力外歯歯車１１、第２入出力外歯歯車１２、入力シャフト１３、第３軸受１５、外筒１７、および、キャリアピン１８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

【0067】

比較例による第１キャリア４３は、第１凹部４３ａが設けられている。第１軸受４５は、第１凹部４３ａに設けられている。

【0068】

また、比較例による第２キャリア４４は、第２凹部４４ａが設けられている。第２軸受４６は、第２凹部４４ａに設けられている。

【0069】

比較例による歯車装置２００では、第１軸受４５および第２軸受４６は、ラジアル方向（Ｙ方向）の荷重、および、スラスト方向（Ｘ方向）の荷重を受けるように構成されている。すなわち、比較例による第１軸受４５および第２軸受４６は、円錐ころ軸受である。

【0070】

比較例による軸部材４２は、一方側の端部４２ａにおいて第１軸受４５に回転支持されているとともに、他方側の端部４２ｂにおいて第２軸受４６に回転支持されている。したがって、軸部材４２の端部４２ａは、少なくとも、第１軸受４５の軸方向の長さ２３と同等の長さが必要となる。また、軸部材４２の端部４２ｂも、同様に、少なくとも、第２軸受４６の軸方向の長さ２４と同等の長さが必要となる。したがって、本実施形態による円筒状軸部材３（図４参照）の軸方向の長さ２２（図４参照）よりも、比較例による軸部材４２の軸方向の長さ２５の方が、大きくなる。

【0071】

また、比較例による第１キャリア４３は、第１軸受４５の軸方向の長さ２３に対応した深さの第１凹部４３ａが設けられている。第２キャリア４４も、第１キャリア４３と同様に、第２軸受４６の軸方向の長さ２４に対応した深さの第２凹部４４ａが設けられている。比較例による第１軸受４５および第２軸受４６は、スラスト方向の荷重を受けるように構成されているため、スラスト方向の荷重に耐えることが可能な軸方向の長さに設計されている。

【0072】

一方、図４に示す本実施形態による第１キャリア４は、第１キャリア接続部材６を圧入するための第１凹部４ａが設けられている。また、本実施形態による第２キャリア５は、第１キャリア接続部材６を圧入するための第２凹部５ａが設けられている。第１凹部４ａおよび第２凹部５ａは、圧入された第１キャリア接続部材６が抜けない程度の深さを有していればよい。したがって、本実施形態による第１キャリア４の厚みは、比較例による第１キャリア４３の厚みよりも、小さくすることができる。また、本実施形態による第２キャリア５の厚みは、比較例による第２キャリア４４の厚みよりも小さくすることができる。

【0073】

したがって、本実施形態による歯車装置１００は、比較例による歯車装置２００よりも、円筒状軸部材３の軸方向の長さを小さくすることができる。また、第１キャリア４および第２キャリア５の軸方向の厚みを小さくすることができる。そのため、本実施形態による歯車装置１００は、比較例による歯車装置２００よりも、小型化を図ることができる。

【0074】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0075】

上記実施形態では、歯車装置１００は、中心軸線６０回りに回転する伝達歯車１と、伝達歯車１に噛み合いながら軸線６１回りに回転するとともに、中心軸線６０回りに公転する公転歯車２と、円筒形状を有し、外周面３ａに公転歯車２が設けられた円筒状軸部材３と、円筒状軸部材３の一方側と他方側とに設けられ、中心軸線６０回りに回転する一対のキャリアと、円筒状軸部材３の内側に設けられ、一対のキャリアを接続する第１キャリア接続部材６と、軸方向において、一対のキャリアの間の位置で、かつ、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの間の位置に設けられ、円筒状軸部材３を第１キャリア接続部材６に対して相対回転可能に支持する軸受７と、を備える。

【0076】

これにより、軸受７を一対のキャリアの各々に配置することなく、かつ、軸方向において円筒状軸部材３の内側に軸受７を配置することができる。その結果、キャリアに凹部を設けて凹部に軸受７を配置する構成と比較して、キャリアの厚みが大きくなることを抑制することができる。また、軸方向において、円筒状軸部材３の外側に軸受７を配置する構成と比較して、軸方向における円筒状軸部材３の長さが大きくなることを抑制することができる。これらの結果、軸方向における軸部材（円筒状軸部材３）の長さ、および、軸方向におけるキャリアの厚みが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化することを抑制することができる。

【0077】

また、上記実施形態では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。

【0078】

すなわち、本実施形態では、上記のように、円筒状軸部材３の外側に設けられ、中心軸線６０回りに回転する外歯歯車１０をさらに備え、軸受７は、軸方向（Ｘ方向）において、外歯歯車１０に対応する位置に設けられている。これにより、軸方向において、外歯歯車１０に対応する位置に軸受７が設けられているので、軸受７は、軸方向において外歯歯車１０に対応する位置において、円筒状軸部材３を支持することができる。したがって、円筒状軸部材３が回転することによって、円筒状軸部材３から外歯歯車１０に対してトルクが伝達される際に、円筒状軸部材３において不要な振動が生じることを抑制することができる。その結果、円筒状軸部材３に不要な振動が生じることを抑制することが可能となるので、歯車装置１００に不要な振動が生じることを抑制することができる。

【0079】

また、本実施形態では、上記のように、一対のキャリアは、第１キャリア接続部材６の一方側に設けられた第１キャリア４と、第１キャリア接続部材６の他方側に設けられた第２キャリア５とを含み、外歯歯車１０は、第１キャリア４に回転を伝達する第１入出力外歯歯車１１と、第２キャリア５に回転を伝達する第２入出力外歯歯車１２と、を含み、軸受７は、軸方向において、第１入出力外歯歯車１１に対応する位置に設けられた第１軸受８と、第２入出力外歯歯車１２に対応する位置に設けられた第２軸受９とを含む。これにより、たとえば、第１入出力外歯歯車１１、および、第２入出力外歯歯車１２の両方を支持する１つの軸受と比較して、第１軸受８および第２軸受９の軸方向の長さを小さくすることができる。その結果、第１軸受８および第２軸受９の長さが大きくなることに起因して、歯車装置１００の組み立て性が低下することを抑制しつつ、軸方向において歯車装置１００が大型化することを抑制することができる。

【0080】

また、本実施形態では、上記のように、第１軸受８は、軸方向における第１入出力外歯歯車１１に対応する位置において、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの各々と接触した状態で設けられており、第２軸受９は、軸方向における第２入出力外歯歯車１２に対応する位置において、円筒状軸部材３の内周面３ｂ、および、第１キャリア接続部材６の外周面６ｃの各々と接触した状態で設けられている。これにより、第１軸受８および第２軸受９により、円筒状軸部材３を第１キャリア接続部材６に対して容易に相対回転させることができる。

【0081】

また、本実施形態では、上記のように、第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４および第２キャリア５とは別体で構成されており、一方側の端部である第１端部６ａが第１キャリア４に保持されており、他方側の端部である第２端部６ｂが第２キャリア５に保持されている。ここで、第１キャリア接続部材６と第１キャリア４とが一体的に形成されている場合、または、第１キャリア接続部材６と第２キャリア５とが一体的に形成されている場合、第１キャリア接続部材６と、第１キャリア４または第２キャリア５と、が一体形成された部品の軸方向の長さが大きくなる。この場合、上記一体形成された部品の取り回しが煩雑になる。そこで、上記のように構成することにより、第１キャリア接続部材６と第１キャリア４とが一体形成されている構成、または、第１キャリア接続部材６と第２キャリア５とが一体形成されている構成と比較して、軸方向における部品の長さが大きくなることに起因して、歯車装置１００の組み立て性が低下することを抑制することができる。

【0082】

また、本実施形態では、上記のように、第１キャリア４には第１凹部４ａが設けられており、第２キャリア５には第２凹部５ａが設けられており、第１キャリア接続部材６は、第１端部６ａが第１凹部４ａに圧入された状態で保持されており、第２端部６ｂが第２凹部５ａに圧入された状態で保持されている。これにより、第１キャリア接続部材６の第１端部６ａおよび第２端部６ｂが、それぞれ、第１凹部４ａおよび第２凹部５ａに圧入されることにより、第１キャリア接続部材６が第１キャリア４および第２キャリア５に接続されるので、第１キャリア４および第２キャリア５を第１キャリア接続部材６によって容易に接続することができる。また、第１キャリア接続部材６の第１端部６ａおよび第２端部６ｂが、それぞれ、第１凹部４ａおよび第２凹部５ａに圧入されることにより、第１キャリア接続部材６が第１キャリア４および第２キャリア５に接続されるので、たとえば、第１キャリア接続部材６を第１キャリア４および第２キャリア５にねじ止めする構成と比較して、部品点数が増加することを抑制することができる。

【0083】

また、本実施形態では、上記のように、第１凹部４ａに対する第１端部６ａの圧入代２０の長さ２０ａは、軸方向における第１軸受８の長さ３０よりも小さく、第２凹部５ａに対する第２端部６ｂの圧入代２１の長さ２１ａは、軸方向における第２軸受９の長さ３１よりも小さい。これにより、たとえば、第１凹部４ａに第１軸受８を配置し、第２凹部５ａに第２軸受９を配置することにより、軸部材を回転支持する構成と比較して、第１凹部４ａの軸方向（Ｘ方向）の大きさ（深さ）、および、第２凹部５ａの軸方向の大きさ（深さ）を小さくすることができる。したがって、軸方向における第１キャリア４の厚み、および、第２キャリア５の厚みを小さくすることができる。その結果、軸方向における第１キャリア４の厚み、および、第２キャリア５の厚みが大きくなることに起因して、軸方向において歯車装置１００が大型化することを抑制することができる。

【0084】

また、本実施形態では、上記のように、軸受７は、ラジアル方向からの荷重を受けるラジアルベアリングである。これにより、たとえば、軸受７がスラスト方向の荷重を受けるスラストベアリングと比較して、軸方向における軸受７の長さを小さくすることができる。その結果、軸方向における軸受７の長さが大きくなることに起因して、軸方向において歯車装置１００が大型化することを抑制することができる。

【0085】

また、本実施形態では、上記のように、円筒状軸部材３は、偏心部を有し、外歯歯車１０は、偏心部に取り付けられ、偏心部の偏心回転に連動して揺動回転するように構成されており、一対のキャリアは、外歯歯車１０の揺動回転が伝達されることにより回転するように構成されており、第１キャリア接続部材６は、一対のキャリアの回転を同期させるように構成されている。これにより、いわゆる、偏心揺動型の歯車装置において、軸方向（Ｘ方向）における長さが大きくなることに起因して、軸方向において装置が大型化することを容易に抑制することができる。

【0086】

また、本実施形態では、上記のように、公転歯車２は、円筒状軸部材３と一体形成されている。ここで、公転歯車２は、伝達歯車１と噛み合った状態で回転する。したがって、歯車装置１００を組み立てる際に、公転歯車２と伝達歯車１との位相を合わせる必要がある。そのため、たとえば、公転歯車２と円筒状軸部材３とが別体で、円筒状軸部材３にスプラインを設けて公転歯車２を円筒状軸部材３に設ける構成の場合、スプラインと公転歯車２との位相、および、公転歯車２と伝達歯車１との位相を合わせる必要があり、組み立て性が低下する。そこで、上記のように構成することにより、公転歯車２と円筒状軸部材３とが一体形成されているため、歯車装置１００を組み立てる際に、公転歯車２と伝達歯車１との位相を合わせるだけでよいので、歯車装置１００の組み立て性が低下することを抑制することができる。また、たとえば、公転歯車２と円筒状軸部材３とが別体の構成と比較して、部品点数が増加することを抑制することができる。

【0087】

また、本実施形態では、上記のように、公転歯車２は、軸方向において、第１軸受８と第２軸受９との間の位置に設けられている。これにより、公転歯車２が第１軸受８と第２軸受９との間の位置に設けられていない構成と比較して、第１軸受８にかかる荷重と、第２軸受９にかかる荷重とに差異が生じることを抑制することができる。その結果、第１軸受８および第２軸受９にかかる荷重の差異に起因して、歯車装置１００に不要な振動が生じることを抑制することができる。

【0088】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0089】

たとえば、上記実施形態では、外歯歯車１０が、第１入出力外歯歯車１１と、第２入出力外歯歯車１２とを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、外歯歯車１０は、１つの外歯歯車であってもよい。この場合、軸受７は、１つの外歯歯車に対応した位置に設けられる１つの軸受であればよい。

【0090】

また、上記実施形態では、軸受７が、第１軸受８および第２軸受９を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、軸受７は、第１入出力外歯歯車１１、および、第２入出力外歯歯車１２の両方を回転支持する１つの軸受であってもよい。

【0091】

また、上記実施形態では、第１キャリア接続部材６が、第１キャリア４および第２キャリア５と別体で構成される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４、または、第２キャリア５のどちらかと、一体的に形成されていてもよい。しかしながら、第１キャリア接続部材６が、第１キャリア４、または、第２キャリア５のどちらかと、一体的に形成されていている場合、歯車装置１００の組み立て性が低下する。したがって、第１キャリア接続部材６が、第１キャリア４および第２キャリア５と別体で構成されることが好ましい。

【0092】

また、上記実施形態では、第１キャリア接続部材６が、第１凹部４ａおよび第２凹部５ａに圧入されることにより、第１キャリア４および第２キャリア５に固定される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４および第２キャリア５に対して、どのような手法で固定されていてもよい。第１キャリア接続部材６は、第１キャリア４および第２キャリア５に対して、たとえば、ねじ止め、接合などにより固定されていてもよい。

【0093】

また、上記実施形態では、第１凹部４ａに対する第１端部６ａの圧入代２０の長さ２０ａが、軸方向における第１軸受８の長さ３０よりも小さい構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、圧入代２０の長さ２０ａは、第１軸受８の長さ３０と同じか、第１軸受８の長さ３０よりも大きくてもよい。しかしながら、圧入代２０の長さ２０ａが、第１軸受８の長さ３０と同じか、第１軸受８の長さ３０よりも大きい場合、第１キャリア４の軸方向（Ｘ方向）の厚みが大きくなる。したがって、第１凹部４ａに対する第１端部６ａの圧入代２０の長さ２０ａは、軸方向における第１軸受８の長さ３０よりも小さいことが好ましい。

【0094】

また、上記実施形態では、第２凹部５ａに対する第２端部６ｂの圧入代２１の長さ２１ａが、軸方向における第２軸受９の長さ３１よりも小さい構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、圧入代２１の長さ２１ａは、軸方向における第２軸受９の長さ３１と同じか、軸方向における第２軸受９の長さ３１よりも大きくてもよい。しかしながら、圧入代２１の長さ２１ａが、第２軸受９の長さ３１と同じか、第２軸受９の長さ３１よりも大きい場合、第２キャリア５の軸方向（Ｘ方向）の厚みが大きくなる。したがって、第２凹部５ａに対する第２端部６ｂの圧入代２１の長さ２１ａは、軸方向における第２軸受９の長さ３１よりも小さいことが好ましい。

【0095】

また、上記実施形態では、第１軸受８および第２軸受９が、ラジアルベアリングである構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１軸受８および第２軸受９は、ラジアルベアリング以外の軸受であってもよい。たとえば、第１軸受８および第２軸受９は、ラジアル方向の荷重とスラスト方向の荷重とを受ける、円錐ころ軸受であってもよい。しかしながら、第１軸受８および第２軸受９が、円錐ころ軸受の場合、ラジアル方向における第１軸受８および第２軸受９の大きさ（長さ）が大きくなる。この場合、歯車装置１００のラジアル方向の大きさが大きくなる。したがって、第１軸受８および第２軸受９は、ラジアルベアリングであることが好ましい。

【0096】

また、上記実施形態では、公転歯車２と、円筒状軸部材３とが一体的に形成されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、公転歯車２と、円筒状軸部材３とは、別体で形成されていてもよい。この場合、たとえば、円筒状軸部材３に軸方向のスプラインを形成し、はめ込みによって公転歯車２を円筒状軸部材３に設ければよい。しかしながら、公転歯車２と円筒状軸部材３とが別体で、円筒状軸部材３にスプラインを設けて公転歯車２を円筒状軸部材３に設ける構成の場合、スプラインと公転歯車２との位相、および、公転歯車２と伝達歯車１との位相を合わせる必要があり、組み立て性が低下する。したがって、公転歯車２と円筒状軸部材３とは、一体的に形成されていることが好ましい。

【0097】

また、上記実施形態では、第２キャリア接続部材１６が、第３凹部４ｂおよび第４凹部５ｂに圧入されることにより、第１キャリア４および第２キャリア５に固定される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。第２キャリア接続部材１６は、第１キャリア４および第２キャリア５に対して、どのような手法で固定されていてもよい。第２キャリア接続部材１６は、第１キャリア４および第２キャリア５に対して、たとえば、ねじ止め、接合などにより固定されていてもよい。

【0098】

また、上記実施形態では、円筒状軸部材３が、第１偏心部３ｃおよび第２偏心部３ｄを有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。円筒状軸部材３は、第１偏心部３ｃおよび第２偏心部３ｄを有していなくてもよい。すなわち、歯車装置１００は、偏心揺動型の歯車装置でなくてもよい。たとえば、歯車装置１００は、遊星歯車装置であってもよい。

【0099】

また、上記実施形態では、伝達歯車１と入力シャフト１３とが、一体的に形成されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、伝達歯車１と入力シャフト１３とは、別体で構成されていてもよい。

【0100】

また、上記実施形態では、歯車装置１００が、入力シャフト１３を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、歯車装置１００は、入力シャフト１３を備えていなくてもよい。この場合、伝達歯車１に対して、シャフトが挿入可能な孔部、または、凹部を設け、外部の駆動装置などのシャフトを挿入するように構成すればよい。

【0101】

また、上記実施形態では、歯車装置１００が、出力シャフト１４を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、歯車装置１００は、出力シャフト１４を備えていなくてもよい。この場合、トルクを伝達する外部の装置のシャフトを、第１キャリア４に接続することにより、外部の装置に対してトルクを伝達するように構成すればよい。

【0102】

また、上記実施形態では、歯車装置１００が、減速機である構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。歯車装置１００は、出力シャフト１４が回転することにより生じたトルクを、入力シャフト１３に伝達する、いわゆる、増速機であってもよい。

【0103】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0104】

（項目１）
中心軸線回りに回転する伝達歯車と、
前記伝達歯車に噛み合いながら中心軸線回りに回転するとともに、前記中心軸線回りに公転する公転歯車と、
円筒形状を有し、外周面に前記公転歯車が設けられた円筒状軸部材と、
前記円筒状軸部材の一方側と他方側とに設けられ、前記中心軸線回りに回転する一対のキャリアと、
前記円筒状軸部材の内側に設けられ、前記一対のキャリアを接続するキャリア接続部材と、
軸方向において、前記一対のキャリアの間の位置で、かつ、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の間の位置に設けられ、前記円筒状軸部材を前記キャリア接続部材に対して相対回転可能に支持する軸受と、を備える、歯車装置。

【0105】

（項目２）
前記円筒状軸部材の外側に設けられ、前記中心軸線回りに回転する外歯歯車をさらに備え、
前記軸受は、軸方向において、前記外歯歯車に対応する位置に設けられている、項目１に記載の歯車装置。

【0106】

（項目３）
前記一対のキャリアは、前記キャリア接続部材の一方側に設けられた第１キャリアと、前記キャリア接続部材の他方側に設けられた第２キャリアとを含み、
前記外歯歯車は、前記第１キャリアに回転を伝達する第１入出力外歯歯車と、前記第２キャリアに回転を伝達する第２入出力外歯歯車と、を含み、
前記軸受は、軸方向において、前記第１入出力外歯歯車に対応する位置に設けられた第１軸受と、前記第２入出力外歯歯車に対応する位置に設けられた第２軸受とを含む、項目２に記載の歯車装置。

【0107】

（項目４）
前記第１軸受は、軸方向における前記第１入出力外歯歯車に対応する位置において、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の各々と接触した状態で設けられており、
前記第２軸受は、軸方向における前記第２入出力外歯歯車に対応する位置において、前記円筒状軸部材の内周面、および、前記キャリア接続部材の外周面の各々と接触した状態で設けられている、項目３に記載の歯車装置。

【0108】

（項目５）
前記キャリア接続部材は、前記第１キャリアおよび前記第２キャリアとは別体で構成されており、一方側の端部である第１端部が前記第１キャリアに保持されており、他方側の端部である第２端部が前記第２キャリアに保持されている、項目３または４に記載の歯車装置。

【0109】

（項目６）
前記第１キャリアには第１凹部が設けられており、
前記第２キャリアには第２凹部が設けられており、
前記キャリア接続部材は、前記第１端部が前記第１凹部に圧入された状態で保持されており、前記第２端部が前記第２凹部に圧入された状態で保持されている、項目５に記載の歯車装置。

【0110】

（項目７）
前記第１凹部に対する前記第１端部の圧入代の長さは、軸方向における前記第１軸受の長さよりも小さく、前記第２凹部に対する前記第２端部の圧入代の長さは、軸方向における前記第２軸受の長さよりも小さい、項目６に記載の歯車装置。

【0111】

（項目８）
前記軸受は、ラジアル方向からの荷重を受けるラジアルベアリングである、項目１～７のいずれか１項に記載の歯車装置。

【0112】

（項目９）
前記円筒状軸部材は、偏心部を有し、
前記外歯歯車は、前記偏心部に取り付けられ、前記偏心部の偏心回転に連動して揺動回転するように構成されており、
前記一対のキャリアは、前記外歯歯車の揺動回転が伝達されることにより回転するように構成されており、
前記キャリア接続部材は、前記一対のキャリアの回転を同期させるように構成されている、項目２に記載の歯車装置。

【0113】

（項目１０）
前記公転歯車は、前記円筒状軸部材と一体形成されている、項目１～９のいずれか１項に記載の歯車装置。

【0114】

（項目１１）
前記公転歯車は、軸方向において、前記第１軸受と前記第２軸受との間の位置に設けられている、項目４～７のいずれか１項に記載の歯車装置。

【符号の説明】

【0115】

１ 伝達歯車
２ 公転歯車
３ 円筒状軸部材
３ａ 外周面（円筒状軸部材の外周面）
３ｂ 内周面（円筒状軸部材の内周面）
４ 第１キャリア
４ａ 第１凹部
５ 第２キャリア
５ａ 第２凹部
６ 第１キャリア接続部材（キャリア接続部材）
６ａ 第１端部（第１キャリア接続部材の一方側の端部）
６ｂ 第２端部（第１キャリア接続部材の他方側の端部）
６ｃ 外周面（キャリア接続部材の外周面）
７ 軸受
８ 第１軸受
９ 第２軸受
１０ 外歯歯車
１１ 第１入出力外歯歯車
１２ 第２入出力外歯歯車
２０ 圧入代（第１凹部に対する第１端部の圧入代）
２１ 圧入代（第２凹部に対する第２端部の圧入代）
３０ 圧入代の長さ（第１凹部に対する第１端部の圧入代の長さ）
３１ 圧入代の長さ（第２凹部に対する第２端部の圧入代の長さ）
６０ 中心軸線
６１ 軸線
１００ 歯車装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】