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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024034024
(43)【公開日】2024-03-13
(54)【発明の名称】検出システム、方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20240306BHJP
G06V 10/56 20220101ALI20240306BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20240306BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 660B
G06V10/56
G01B11/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022138011
(22)【出願日】2022-08-31
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】森 澪希
(72)【発明者】
【氏名】宇治田 康浩
(72)【発明者】
【氏名】藤本 慎也
【テーマコード（参考）】
2F065
5L096
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA09
2F065AA17
2F065BB15
2F065BB27
2F065CC16
2F065FF04
2F065JJ03
2F065MM26
2F065QQ03
2F065QQ24
2F065QQ25
2F065QQ28
2F065QQ31
2F065RR09
2F065UU05
5L096BA02
5L096CA02
5L096CA22
5L096FA02
5L096FA67
5L096FA69
5L096GA41
5L096HA05
5L096JA11
(57)【要約】
【課題】作業場における作業者の位置と位置検出に用いたカメラの撮像画像を出力する。
【解決手段】方法は、作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された当該作業場の撮像画像を取得するステップと、取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、取得された撮像画像において、部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力するステップと、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】方法は、作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された当該作業場の撮像画像を取得するステップと、取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、取得された撮像画像において、部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力するステップと、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された前記作業場の撮像画像を取得する画像取得部と、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出する部分画像検出部と、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する調整情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力する出力部と、を備える、検出システム。
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出する部分画像検出部と、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する調整情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力する出力部と、を備える、検出システム。
【請求項2】
前記調整情報は、調整パラメータに基づき、前記明るさが調整された前記撮像画像を含む、請求項１に記載の検出システム。
【請求項3】
前記調整情報は、取得された前記撮像画像と、当該撮像画像に対する明るさ調整のための調整パラメータとを含む、請求項１に記載の検出システム。
【請求項4】
前記調整情報取得部は、前記調整パラメータを設定するためのユーザ操作を受付けるＧＵＩを出力する設定部を含む、請求項２または３に記載の検出システム。
【請求項5】
前記ＧＵＩは、前記明るさが調整される前の撮像画像を表示する領域と、前記調整パラメータを変更するためのユーザ操作を受付けるオブジェクトと、前記調整パラメータに基づき明るさが調整された撮像画像を表示する領域と、を含む、請求項４に記載の検出システム。
【請求項6】
色の種類を判定するために参照される基準情報を格納する格納部と、
取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像から、前記格納部に格納された基準情報に基づいて、当該装着物の色の種類を検出する色検出部と、をさらに備える、請求項１または２に記載の検出システム。
取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像から、前記格納部に格納された基準情報に基づいて、当該装着物の色の種類を検出する色検出部と、をさらに備える、請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項7】
前記基準情報は、複数種類の色のそれぞれについて、色空間における当該色が有する属性値の分布を含み、
前記色検出部は、
取得された前記撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像が有する色の属性値が、前記基準情報が示す各種の色の分布における属性値に該当するか否かに基づいて、当該装着物の色の種類を検出する、請求項６に記載の検出システム。
前記色検出部は、
取得された前記撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像が有する色の属性値が、前記基準情報が示す各種の色の分布における属性値に該当するか否かに基づいて、当該装着物の色の種類を検出する、請求項６に記載の検出システム。
【請求項8】
前記基準情報を取得し前記格納部に格納する設定部を、さらに備え、
前記基準情報は、
複数種類の色の装着物のそれぞれについて、異なる撮像条件のもとで前記カメラによって撮像された撮像画像における当該装着物の部分画像が有する色の属性値の前記色空間における分布を含む、請求項７に記載の検出システム。
前記基準情報は、
複数種類の色の装着物のそれぞれについて、異なる撮像条件のもとで前記カメラによって撮像された撮像画像における当該装着物の部分画像が有する色の属性値の前記色空間における分布を含む、請求項７に記載の検出システム。
【請求項9】
前記作業場を撮像した撮像画像において、マスク領域を設定するマスク領域設定部を、さらに備え、
前記位置情報取得部は、
取得された撮像画像における前記マスク領域を除いた領域において、前記装着物を表す部分画像の位置を示す位置情報を取得する、請求項１または２に記載の検出システム。
前記位置情報取得部は、
取得された撮像画像における前記マスク領域を除いた領域において、前記装着物を表す部分画像の位置を示す位置情報を取得する、請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項10】
前記画像取得部によって取得された撮像画像は、前記カメラによって時系列に撮像される撮像画像を含み、
前記位置情報取得部は、さらに、取得された前記時系列の撮像画像において、前記部分画像が検出された時刻の情報を取得し、
前記位置情報は、前記位置の情報に関連付けて前記時刻の情報を含む、請求項１または２に記載の検出システム。
前記位置情報取得部は、さらに、取得された前記時系列の撮像画像において、前記部分画像が検出された時刻の情報を取得し、
前記位置情報は、前記位置の情報に関連付けて前記時刻の情報を含む、請求項１または２に記載の検出システム。
【請求項11】
作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された前記作業場の撮像画像を取得するステップと、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力するステップと、を備える、方法。
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力するステップと、を備える、方法。
【請求項12】
請求項１１に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、検出システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の工程を含む生産現場では、作業効率の改善のために作業分析が実施されている。このような作業分析では、生産現場での「作業者位置」を検出する仕組みとして、無線を利用する方式もあるが、機器の携帯が不要なカメラ方式が提案されている。カメラ方式の場合、作業場の天井に設けられた「天井カメラ」が利用される。天井カメラで撮像した画像を用いて作業者位置を検出し、検出された情報を分析する技術が、例えば、特許文献１（特開２０２０－２０４８１９号公報）によって提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－２０４８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のように検出された作業者位置の情報を分析する場合に、ユーザは当該情報のみならずカメラで撮像された画像も提供して欲しいとのニーズがあった。
【0005】
それゆえに、本開示の目的は、作業場における作業者の位置と当該位置の検出に用いたカメラの撮像画像を出力するシステム、方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一例によれば、検出システムは、作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された当該作業場の撮像画像を取得する画像取得部と、取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出する部分画像検出部と、取得された撮像画像において、部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する調整情報取得部と、取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力する出力部と、を備える。
【0007】
上記に検出システムによれば、撮像画像から取得した位置情報が出力され、また、位置検出に用いた撮像画像が表示され得る。このように表示される撮像画像は、調整情報によって明るさが調整された撮像画像を含み得る。
【0008】
上記の検出システムにおいて、調整情報は、調整パラメータに基づき、明るさが調整された撮像画像を含む。これにより、調整情報を、明るさが調整された撮像画像を含む情報として出力することができる。
【0009】
上記の検出システムにおいて、調整情報は、取得された撮像画像と、当該撮像画像に対する明るさ調整のための調整パラメータとを含む。これにより、調整情報を、撮像画像と当該撮像画像の明るさ調整のためのパラメータとを含む情報として出力することができる。
【0010】
上記の検出システムにおいて、調整情報取得部は、調整パラメータを設定するためのユーザ操作を受付けるＧＵＩを出力する設定部を含む。これにより、調整パラメータを取得するためのＧＵＩが提供される。
【0011】
上記の検出システムにおいて、ＧＵＩは、明るさが調整される前の撮像画像を表示する領域と、調整パラメータを変更するためのユーザ操作を受付けるオブジェクトと、調整パラメータに基づき明るさが調整された撮像画像を表示する領域と、を含む。このようなＧＵＩによって、ユーザに対し、明るさ調整が実施される前後の画像を見ながらパラメータ調整のユーザ操作を可能にする環境が提供される。
【0012】
上記の検出システムは、色の種類を判定するために参照される基準情報を格納する格納部と、取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像から、格納部に格納された基準情報に基づいて、当該装着物の色の種類を検出する色検出部と、をさらに備える。これにより、検出システムでは、位置検出された部分画像の色の種類が検出される。
【0013】
上記の検出システムにおいて、基準情報は、複数種類の色のそれぞれについて、色空間における当該色が有する属性値の分布を含み、色検出部は、取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像が有する色の属性値が、基準情報が示す各種の色の分布における属性値に該当するか否かに基づいて、当該装着物の色の種類を検出する。これにより、色の種類の検出には、各種色の色中心情報を利用することができる。
【0014】
上記の検出システムは、基準情報を取得し格納部に格納する設定部を、さらに備え、基準情報は、複数種類の色の装着物のそれぞれについて、異なる撮像条件のもとでカメラによって撮像された撮像画像における当該装着物の部分画像が有する色の属性値の色空間における分布を含む。これにより、検出システムにおいて、カメラの様々な撮像条件をカバーする各種の色に対応の分布を設定する機能が提供される。
【0015】
上記の検出システムは、作業場を撮像した撮像画像において、マスク領域を設定するマスク領域設定部を、さらに備え、位置情報取得部は、取得された撮像画像におけるマスク領域を除いた領域において、装着物を表す部分画像の位置を示す位置情報を取得する。これにより、位置情報の検出対象から除外するべきマスク領域を設定することができる。
【0016】
上記に検出システムにおいて、画像取得部によって取得された撮像画像は、カメラによって時系列に撮像される撮像画像を含み、位置情報取得部は、さらに、取得された時系列の撮像画像において、部分画像が検出された時刻の情報を取得し、位置情報は、位置の情報に関連付けて時刻の情報を含む。このように取得される位置情報によって、部分画像の動きをトラッキングした情報（位置／時刻）を示すことができる。
【0017】
本開示の一例によれば、方法は、作業場の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラによって撮像された当該作業場の撮像画像を取得するステップと、取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、取得された撮像画像において、部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力するステップと、を備える。
【0018】
本開示の一例によれば、上記の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0019】
本開示によれば、作業場における作業者の位置と当該位置の検出に用いたカメラの撮像画像を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】実施の形態に係る検出システムが適用されるネットワークシステム１の一例を示す図である。
【図2】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図3】本実施の形態に係る分析装置１０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図4】本実施の形態に係る制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図5】本実施の形態に係る画像の一例を示す図である。
【図6】作業場２における作業者の軌跡情報８０の一例を模式的に示す図である。
【図8】作業場２における作業者の軌跡情報８０の他の例を模式的に示す図である。
【図11】本実施の形態に係る情報処理装置のモジュール構成の一例を示す図である。
【図12】本実施の形態に係る設定処理の概略フローチャートである。
【図13】本実施の形態に係る検出処理の概略フローチャートである。
【図14】本実施の形態に係る色分布情報２４１の一例を示す図である。
【図15】本実施の形態に係る向きDiの検出方法を模式的に示す図である。
【図16】本実施の形態に係る動線情報７０の分析結果に基づく表示例を模式的に示す図である。
【図17】本実施の形態に係る動線情報７０の分析結果に基づく表示例を模式的に示す図である。
【図18】本実施の形態に係る領域設定の一例を示す図である。
【図19】オプティカルフローを利用して補完される軌跡の一例を模式的に示す図である。
【図20】本実施の形態に係るホワイトバランス調整のＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【図21】本実施の形態に係るゲイン調整のＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【図22】本実施の形態に係るガンマ値を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【図23】本実施の形態に係る色分布情報２４１を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【図24】本実施の形態に係る色分布情報２４１を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。以下で説明される各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【0022】
＜Ａ．適用例＞
図１を参照して、本実施の形態に係る検出システムの適用例について説明する。図１は、実施の形態に係る検出システムが適用されるネットワークシステム１の一例を示す図である。図１に示されるように、ネットワークシステム１は、分析装置１０と、情報処理装置２０と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などの制御装置３０と、生産現場に対応する作業場２に配置される複数の機械４０と、１または複数のカメラ５０と、を備える。
図１を参照して、本実施の形態に係る検出システムの適用例について説明する。図１は、実施の形態に係る検出システムが適用されるネットワークシステム１の一例を示す図である。図１に示されるように、ネットワークシステム１は、分析装置１０と、情報処理装置２０と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などの制御装置３０と、生産現場に対応する作業場２に配置される複数の機械４０と、１または複数のカメラ５０と、を備える。
【0023】
カメラ５０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して情報処理装置２０に接続される。このＬＡＮケーブルには、ＰｏＥ（Power over Ethernet）が適用されることで、カメラ５０には、ＬＡＮケーブルを介して電力が供給される。また、制御装置３０と情報処理装置２０は、両者が一体的に構成されたＩＰＣ（Industrial Personal Computer）として提供されてもよい。
【0024】
作業場２では、作業者は、例えば、作業者が被っている帽子８の色の種類によって一意に識別される。帽子８の色は、作業場２に配置される設備や部材などに用いられていない種類の色であって、より好ましくは明るく、鮮やかな種類の色である。
【0025】
作業場２では、例えば、各種の製品が、設備を備える複数の工程Ｐｒを経て生産される。複数の工程Ｐｒは、例えば、「塗装」工程、「主要ワークの組み立て」工程、「主要ワークの本体への組み込み」工程、「検査」工程などを含む。複数の工程Ｐｒの各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別する。例えば、「工程Ｐｒ（１）」，「工程Ｐｒ（２）」，・・・，「工程Ｐｒ（ｎ）」と記載して区別する。複数の工程の各々を特に区別する必要がない場合は単に「工程Ｐｒ」と称する。
【0026】
複数の機械４０は、複数の工程Ｐｒにおいてそれぞれ用いられる。つまり、工程Ｐｒと機械４０とは予め対応付けられている。複数の機械４０を相互に区別する必要がある場合には、符号に「（１）」，「（２）」，・・・，「（ｎ）」等の添え字を付して区別し、特に区別する必要がない場合は単に「機械４０」と称する。例えば、工程Ｐｒ（ｍ）の実施には１台以上の機械４０（ｍ）が用いられる。すなわち、工程Ｐｒ（１）の実施には１台以上の機械４０（１）が用いられる。同様に、工程Ｐｒ（２）の実施には１台以上の機械４０（２）が用いられる。
【0027】
複数の工程Ｐｒは、サイクルごとに作業者と機械４０との協調作業が繰り返し実施される協調工程を含み得る。協調作業は、例えば、作業者による投入作業（機械４０にワークを投入する作業）と、投入作業の後に機械４０によって実施される本作業（ワークの加工など）と、を含む。なお、複数の工程Ｐｒは、機械４０が設けらない工程も含み得る。そのような工程Ｐｒでは、作業者は機械４０を利用しない作業を実施する。このように、工程Ｐｒにおいて機械４０は必須の構成と解釈されるべきでない。
【0028】
カメラ５０は、作業場２の上方に設置されたカメラであって、略鉛直下向きの撮像方向を有する。具体的には、カメラ５０は、作業場２の全体を俯瞰できる位置（典型的には天井の梁など）に設置され、作業場２の全体を撮像することにより時系列の画像データで構成される動画データ（以下、単に「動画」と称する。）を生成する。カメラ５０は、例えば広角カメラまたは超広角カメラを含み、固定または移動可能なように設置されてよい。
【0029】
情報処理装置２０は、制御装置３０およびカメラ５０と通信可能に接続される。情報処理装置２０は、カメラ５０から出力される撮像画像を取得し（ステップＳ１）、取得された画像から、作業者が被る帽子を表す部分画像を検出する（ステップＳ２）。情報処理装置２０は、撮像画像において、上記に述べた部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ４）。また、情報処理装置２０は、カメラ５０から取得される撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する（ステップＴ１ｂ）。情報処理装置２０は、カメラ５０から取得される撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを分析装置１０に転送する。情報処理装置２０から分析装置１０に転送される位置情報は、カメラ５０から取得される動画における、装着物の部分画像の動きをトラッキングして得られる軌跡情報８０を少なくとも含む。また、位置情報には、軌跡情報８０に基づき取得される後述する動線情報７０が含まれてもよい。また、分析装置１０に転送される調整情報には、カメラ５０の撮像画像であって、位置情報の取得に用いられた動画を、例えばガンマ補正により明るさが調整された調整後動画ファイル４６が含まれる。
【0030】
制御装置３０は、作業場２全体を制御し、複数の機械４０の各々と通信可能に接続される。制御装置３０は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。制御装置３０と複数の機械４０とを通信可能に接続するネットワークとして、各種の産業用イーサネット（登録商標）が用いられる。産業用イーサネット（登録商標）としては、たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ ＩＲＴ、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ、Ｐｏｗｅｒｌｉｎｋ、ＳＥＲＣＯＳ（登録商標）－ＩＩＩ、ＣＩＰ Ｍｏｔｉｏｎなどが知られており、これらのうちのいずれを採用してもよい。さらに、産業用イーサネット（登録商標）以外のフィールドネットワークが用いられてもよい。例えば、モーション制御を行わない場合であれば、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）などが用いられてもよい。
【0031】
制御装置３０は、マスタスレーブ制御システムにおけるマスタとして動作し、入力デバイス（計測デバイス）としての複数の機械４０の各々からの情報を入力データとして取得する。制御装置３０は、予め組み込まれたユーザプログラムに従って、取得した入力データを用いた演算処理を実行する。制御装置３０は、演算処理の実行に応じて、マスタスレーブ制御システムに対する制御内容を決定し、その制御内容に対応する制御データを、複数の機械４０の各々へと出力データとして出力する。制御装置３０は、複数の機械４０の各々からの状態を示す入力データの取得と、複数の機械４０の各々への制御データの取得とを、所定の周期（制御周期）で繰り返し実行する。制御装置３０は、所定の周期毎に取得された制御データ（出力データ）と入力データを含む制御データ３４５を、予め定められたタイミングで分析装置１０に転送する。
【0032】
分析装置１０は、情報処理装置２０および制御装置３０と通信可能に接続され、複数の工程Ｐｒを含む作業場２の作業状況を分析する。分析装置１０は、例えば汎用のコンピュータを含んで構成されて、ディスプレイでなどの表示装置１７０に接続される。
【0033】
分析装置１０は、情報処理装置２０から転送される調整後動画ファイル４６と位置情報を受信する。分析装置１０は、情報処理装置２０から受信した位置情報を分析し、分析結果を可視化する可視化データ１７ａ（グラフィカルデータ）を生成し、表示装置１７０に転送する。可視化データ１７ａには、当該位置情報を取得するために用いられた撮像画像を明るさ調整した、調整後動画ファイル４６に基づく画像を表示するためのデータを含む。また、分析装置１０は、表示装置１７０に、可視化データ１７ａに基づき、動線チャートを表示させ、また、明るさ調整された画像を表示させる。動線チャートは動線情報７０に基づく情報であって、作業者について、各工程Ｐｒの滞在時間または作業時間を表すグラフ等を含む。
【0034】
また、分析装置１０は、制御装置３０から転送される制御データ３４５に基づく情報を動線チャートと関連付けて視覚化する視覚化データを生成してもよい。例えば、分析装置１０は、制御データ３４５に基づき、各工程Ｐｒについて、機械４０が稼働していた時間帯を抽出し、抽出された稼働時間帯を、当該工程Ｐｒにおける滞在時間と関連付けて視覚化する視覚化データを生成するようにしてもよい。
【0035】
本実施の形態によれば、作業場２における作業者の位置を、作業者が被る帽子８の部分画像で検出できる。また、位置の検出に用いられた撮像画像は、明るさが調整された画像として表示装置１７０に表示されるので、ユーザに対して視認性に優れた画像を提供することができる。
【0036】
図１の検出システムでは、情報処理装置２０が、部分画像の検出（ステップＳ２）、位置情報の取得（ステップＳ４）および調整情報取得（ステップＴ１ｂ）の処理を実施する主体であったが、これら処理を実施する主体は情報処理装置２０に限定されない。例えば、分析装置１０がこれら処理を実施する主体は装置間で分散されるように構成されてもよい。検出システムがこのように構成される場合は、カメラ５０から動画を取得する処理（ステップＳ１）と調整情報を取得する処理（ステップＴ１ｂ）は情報処理装置２０によって実施されて、他の処理（ステップＳ２、Ｓ４）は分析装置１０によって実施されるような、分散処理が実現され得る。なお、検出システムにおける処理の分散のさせ方は、これに限定されない。また、検出システムは、カメラ５０が、ステップＳ１、Ｓ２およびＳ４の処理モジュールを実装することにより構成されてもよい。以下では、検出システムの具体的な応用例として、情報処理装置２０によって、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４およびＴ１ｂの処理が実施されるケースについて説明する。
【0037】
＜Ｂ．装置構成＞
図２は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。情報処理装置２０は、典型的には、汎用的なコンピュータアーキテクチャに従う構造を有する。図２に示されるように、情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、カメラインターフェイス２４と、通信インターフェイス２５と、入出力インターフェイス２６と、ドライバ２２Ａを含む。これらの各部は、バスを介して、互いにデータ通信可能に接続される。
図２は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。情報処理装置２０は、典型的には、汎用的なコンピュータアーキテクチャに従う構造を有する。図２に示されるように、情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、カメラインターフェイス２４と、通信インターフェイス２５と、入出力インターフェイス２６と、ドライバ２２Ａを含む。これらの各部は、バスを介して、互いにデータ通信可能に接続される。
【0038】
プロセッサ２１は、ストレージ２３に非一時的に記憶されている各種のプログラムを読出し、メモリ２２に展開して実行することで、本実施の形態に従う各種処理を実現する。
【0039】
メモリ２２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置であり、ストレージ２３から読み出されたプログラム、カメラ５０から受けた動画などを記憶する。
【0040】
ドライバ２２Ａは、光学ディスク２２Ｂなどの記憶媒体が脱着自在に装着され、装着された記憶媒体から情報（プログラム、データ）を読出し、ストレージ２３に格納する。
【0041】
カメラインターフェイス２４は、プロセッサ２１とカメラ５０との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、プロセッサ２１からカメラインターフェイス２４を介してカメラ５０に撮像指示が出力される。カメラインターフェイス２４は、撮像指示に応じてカメラ５０から受けた動画をプロセッサ２１に出力する。図２では情報処理装置２０に、１台のカメラ５０が接続される。
【0042】
通信インターフェイス２５は、プロセッサ２１と外部デバイス（例えば制御装置３０、分析装置１０）との間のデータ伝送を仲介する。通信インターフェイス２５は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などを含む。
【0043】
入出力インターフェイス２６には情報を出力するディスプレイ７ａと情報処理装置２０に対するユーザ指示を受付けるために操作されるキーボードやマウスなどの操作部７ｂを接続する。ディスプレイ７ａと操作部７ｂは一体的に構成されたタッチパッド２７として提供されてもよい。
【0044】
ストレージ２３は、典型的には、ハードディスクトライブなどの不揮発性の記憶装置を含んで構成される。ストレージ２３は、ＯＳ（Operating System）を含むシステムプログラム２３０と、アプリケーションプログラム２３Ａと、情報２３Ｂを格納する。
【0045】
アプリケーションプログラム２３Ａは、設定プログラム２３１と、画像取得プログラム２３３と、色検出プログラム２３４と、作業者識別プログラム２３５を有する動線検出プログラム２３６と、転送プログラム２３７とを含む。
【0046】
情報２３Ｂは、後述する設定処理によって取得される情報と、複数種類の色と各種色に関連付けられた作業者ＩＤとを含む色/ＩＤ情報２４４と、検出情報３４７とを含む。設定処理によって取得される情報は、画像の明るさ調整処理のパラメータとしてのガンマ値４Ｇと、検出に用いられる情報２４Ｂとを含む。情報２４Ｂは、色分布情報２４１と、マスク情報２４２と、監視領域Ａｒを示す監視領域情報２４３とを含むが、これら情報の詳細は後述する。
【0047】
検出情報３４７は、１つ以上の動画ファイル４５と、各動画ファイル４５に紐付けされた動線情報７０および軌跡情報８０とを含む。動線情報７０および軌跡情報８０は、例えばＣＳＶ（Comma Separated Values）ファイルの形式を有する。動画ファイル４５は、カメラ５０によって撮像された時系列の複数フレームからなる動画を構成する。この動画は、１秒あたり予め定められた枚数のフレーム画像から構成される。
【0048】
本実施の形態では、分析システムは、カメラ５０の撮像視野に対応のフレーム画像、すなわち作業場２を鉛直下方向で撮像したフレーム画像を２次元座標平面として扱うことで、フレーム画像において帽子の部分画像が検出された位置を座標（xi,yi）に換算する。また、分析システムは、後述するように帽子の部分画像を解析することにより２次元座標平面における帽子の向きDiを検出する。
【0049】
軌跡情報８０は、対応の動画ファイル４５の動画から検出された帽子の色の種類を示すカラーＩＤと、当該色の種類に関連付けされた作業者ＩＤと、時系列の複数の要素（ti,(xi,yi),Di）から構成される軌跡情報８０を含む。
【0050】
軌跡情報８０の時系列の要素（ti,(xi,yi),Di）は、対応の動画において、対応のカラーＩＤが示す種類の色の帽子８の画像（部分画像）の動きを追跡する（以下、トラッキングともいう）ことで取得される情報である。具体的には、要素は、時刻tiと、当該時刻tiに関連付けて当該時刻tiにおいて検出された位置(xi,yi)および向きDiとを含む。動線情報７０は、分析システムが、対応の軌跡情報８０の時系列の要素（ti,(xi,yi),Di）を基づいて、軌跡情報８０を解析することにより取得した情報を示す。動線情報７０は、各工程Ｐｒの予め定められた領域である後述する監視領域Ａｒに、作業者が滞在した時間を示す。
【0051】
ストレージ２３にインストールされるアプリケーションプログラム２３Ａは、光学ディスク２２Ｂまたはメモリカードなどの記憶媒体に格納された状態で流通する。同様に、ストレージ２３にインストールされる情報２３Ｂも、このような記憶媒体に格納された状態で流通させることができる。または、アプリケーションプログラム２３Ａや情報２３Ｂは、通信インターフェイス２５を介して、図示しない配信サーバなどからダウンロードされてもよい。
【0052】
上述の情報処理装置２０のような汎用的なコンピュータアーキテクチャに従う構造を有するコンピュータを利用する場合には、本実施の形態に係る機能を提供するためのアプリケーションに加えて、コンピュータの基本的な機能を提供するためのＯＳを含むシステムプログラム２３０がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係るアプリケーションプログラム２３Ａは、このようなシステムプログラムの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の順序およびタイミングで呼出して処理を実行するものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るアプリケーションプログラム２３Ａは、ＯＳを含むシステムプログラム２３０と協働して実行される場合もある。
【0053】
なお、代替的に、情報処理装置２０には、アプリケーションプログラム２３Ａの実行により提供される機能の一部もしくは全部は専用のハードウェア回路、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などとして実装されてもよい。
【0054】
【0055】
分析装置１０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、表示コントローラ１４と、入力インターフェイス１５と、通信インターフェイス１６と、を含む。これらの各部は、バスを介して、互いにデータ通信可能に接続される。
【0056】
プロセッサ１１は、ストレージ１３から各種のプログラムを読出しメモリ１２に展開して実行することで、本実施の形態に従う各種処理を実現する。
【0057】
メモリ１２は、典型的には、ＤＲＡＭなどの揮発性の記憶装置であり、ストレージ１３から読み出されたプログラムなどを記憶する。
【0058】
ストレージ１３は、典型的には、プログラムを非一時的に記憶するハードディスクトライブなどの不揮発性の記憶装置である。ストレージ１３は、制御装置３０から転送された、工程Ｐｒごとの制御データ３４５と、情報処理装置２０から転送された検出情報３４７を格納するとともに、プロセッサ１１で実行される可視化プログラム１７と分析プログラム１８とを格納する。プロセッサ１１は、分析プログラム１８を実行することにより、制御データ３４５および検出情報３４７について分析処理を実施する。プロセッサ１１は、可視化プログラム１７を実行することにより、検出情報３４７の分析処理の結果を可視化するための可視化データ１７ａを生成する。表示コントローラ１４は、可視化データ１７ａに基づく画像（動線チャート、動画など）をディスプレイに表示するよう表示装置１７０を制御する。
【0059】
入力インターフェイス１５は、プロセッサ１１とキーボード、マウス、タッチパネル、専用コンソールなどの入力装置７５との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、入力インターフェイス１５は、ユーザが入力装置７５を操作することで与えられる操作指令を受け付ける。
【0060】
通信インターフェイス１６は、プロセッサ１１と外部デバイス（例えば情報処理装置２０、制御装置３０）との間のデータ伝送を仲介する。通信インターフェイス１６は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などを含む。
【0061】
図４は、本実施の形態に係る制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図４に示されるように、制御装置３０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ３１と、チップセット３２と、主メモリ３３と、ストレージ３４と、制御系ネットワークコントローラ３５と、情報系ネットワークコントローラ３６と、ＵＳＢコントローラ３７と、メモリカードインターフェイス３８と、を含む。
【0062】
プロセッサ３１は、ストレージ３４に格納された各種プログラムを読み出して、主メモリ３３に展開して実行することで、制御対象を制御するための制御演算を実現する。チップセット３２は、プロセッサ３１と各コンポーネントとのデータ伝送などを制御する。
【0063】
ストレージ３４には、基本的な処理を実現するためのシステムプログラム３４１と、制御演算を実現するためのユーザプログラム３４２と、図示しない時刻同期サーバと通信して時刻同期を管理する管理プログラム３４３と、転送プログラム３４４と、制御データ３４５が格納される。ユーザプログラム３４２は、時刻同期に基づき周期的に実行されることで、機械４０から検出された状態値に基づき、機械４０を制御するための指令が算出される。このように周期的に取得される状態値および制御指令は、制御データ３４５として格納される。なお、管理プログラム３４３は、ユーザプログラム３４２の一部であってもよい。
【0064】
制御系ネットワークコントローラ３５は、制御系ネットワークを介して、制御装置３０から制御指令を機械４０に転送するとともに、機械４０から転送される状態値を受信する。
【0065】
情報系ネットワークコントローラ３６は、情報系ネットワークを介して、制御装置３０と外部の装置（例えば分析装置１０、情報処理装置２０など）との間のデータのやり取りを制御する。
【0066】
ＵＳＢコントローラ３７は、ＵＳＢ接続を介した外部の装置（例えば、サポート装置）とのデータのやり取りを制御する。
【0067】
メモリカードインターフェイス３８は、メモリカード２２８などの外部記憶媒体が着脱可能に構成されており、メモリカード２２８に対してデータを書き込み、メモリカード２２８から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。
【0068】
＜Ｃ．作業場の画像と動線情報＞
図５は、本実施の形態に係る画像の一例を示す図である。図５の画像は、カメラ５０が５つの工程Ｐｒを含む作業場２を撮像することにより得られる動画のフレームを示す。図示されるように、動画の各フレームは、作業場２の画像と、作業場２に作業者がいる場合は作業者Ｐｅの画像とを含む。なお、動画の各フレームは、図示しない時刻同期サーバを用いて特定された撮像時刻と対応付けられている。
図５は、本実施の形態に係る画像の一例を示す図である。図５の画像は、カメラ５０が５つの工程Ｐｒを含む作業場２を撮像することにより得られる動画のフレームを示す。図示されるように、動画の各フレームは、作業場２の画像と、作業場２に作業者がいる場合は作業者Ｐｅの画像とを含む。なお、動画の各フレームは、図示しない時刻同期サーバを用いて特定された撮像時刻と対応付けられている。
【0069】
作業場２は、セル生産方式が採用される。セル生産方式は、１人または少数の作業者が、部品（ワーク）や機械４０をＵ字型に配置したセルと呼ばれるラインで製品の組立を完成させる生産方式である。図５では、６つの工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）の各々に対して、作業者Ｐｅが作業するために位置する場所に相当する予め定められた作業領域として、監視領域Ａｒが設定される。監視領域Ａｒは、動画のフレーム内の部分領域を構成する。図５では、例えば、工程Ｐｒ（２）の監視領域Ａｒ（２）と工程Ｐｒ（４）に対応する監視領域Ａｒ（４）が示される。監視領域Ａｒは、例えば矩形であり、４つの頂点の座標によって定義される。
【0070】
情報処理装置２０のプロセッサ２１は、カメラ５０によって撮像されたフレーム画像を、予め定められた部分画像、すなわち帽子を表す部分画像に基づき走査する。プロセッサ２１は、走査結果に基づき、フレームにおいて当該部分画像の座標位置を検出することによって、作業場２において作業者Ｐｅがいる位置Ｐｐを検出する。より具体的には、プロセッサ２１は、帽子の部分画像の中心を作業者Ｐｅの位置Ｐｐとして検出する。図５に示す例では、プロセッサ２１によって、作業者Ｐｅ（１），Ｐｅ（２）の位置Ｐｐ（１），Ｐｐ（２）がそれぞれ検出されている。
【0071】
プロセッサ２１は、各フレームの撮像時刻において、各工程Ｐｒに対して設定された監視領域Ａｒに作業者Ｐｅがいるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２１は、監視領域Ａｒ内に作業者Ｐｅの位置Ｐｐが含まれることに応じて、監視領域Ａｒ内に作業者Ｐｅがいると判定する。
【0072】
プロセッサ２１は、各工程Ｐｒについて、動画の中から、当該工程Ｐｒに対応する監視領域Ａｒ内に作業者Ｐｅがいると判定された、時系列に連続する複数のフレームを特定する。プロセッサ２１は、特定した複数のフレームに対して、当該工程Ｐｒを識別する工程ＩＤを含むレコードを作成する。当該レコードは、さらに滞在時間を示すＩＮ時刻とＯＵＴ時刻の組を含む。具体的には、プロセッサ２１は、特定された複数のフレームのうちの１番目のフレームの撮像時刻をＩＮ時刻として決定し、かつ、特定したフレームのうちの最後のフレームの撮像時刻をＯＵＴ時刻として決定する。決定されたＩＮ時刻とＯＵＴ時刻の組によってＩＮ時刻からＯＵＴ時刻までの長さの時間である滞在時間が示される。プロセッサ２１は、このようにして作成された各工程Ｐｒのレコードを含む動線情報７０を生成する。
【0073】
（ｃ１．動線情報７０の具体例）
図６は、作業場２における作業者の軌跡情報８０の一例を模式的に示す図である。図７は、図６の軌跡情報８０から取得される動線情報７０の一例を示す図である。図６では、例えば緑の帽子８を被った作業者Ｐｅは、作業場２に入場してから退場するまでの間に工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）を、この順番に移動した場合に取得される軌跡情報８０が示される。図６の軌跡情報８０から取得される動線情報７０は、図７に示されるように、作業者Ｐｅが被っている帽子８の色の種類を示すカラーＩＤ（緑：Ｇ）、当該色の種類に対応の作業者ＩＤ（“１２４”）、および工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）のそれぞれに対応のレコードを含む。各レコードは、対応の工程Ｐｒの監視領域Ａｒ内における作業者Ｐｅの滞在時間を示すＩＮ時刻とＯＵＴ時刻の組を含む。
図６は、作業場２における作業者の軌跡情報８０の一例を模式的に示す図である。図７は、図６の軌跡情報８０から取得される動線情報７０の一例を示す図である。図６では、例えば緑の帽子８を被った作業者Ｐｅは、作業場２に入場してから退場するまでの間に工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）を、この順番に移動した場合に取得される軌跡情報８０が示される。図６の軌跡情報８０から取得される動線情報７０は、図７に示されるように、作業者Ｐｅが被っている帽子８の色の種類を示すカラーＩＤ（緑：Ｇ）、当該色の種類に対応の作業者ＩＤ（“１２４”）、および工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）のそれぞれに対応のレコードを含む。各レコードは、対応の工程Ｐｒの監視領域Ａｒ内における作業者Ｐｅの滞在時間を示すＩＮ時刻とＯＵＴ時刻の組を含む。
【0074】
帽子８の色の種類は、作業者Ｐｅの役割または作業に対する習熟度に基づき異ならせてもよい。この役割としては、例えば、作業場２の管理者、作業の指導者などを含み、習熟度としては熟練者、初心者などを含む。図８は、作業場２における作業者の軌跡情報８０の他の例を模式的に示す図である。図９と図１０は、それぞれ、図８の軌跡情報８０から取得される動線情報７０の一例を示す図である。図８では、例えばピンクの帽子８を被った初心者に当たる作業者Ｐｅについて、作業場２に入場し工程Ｐｒ（１）、工程Ｐｒ（２）、工程Ｐｒ（１）、工程Ｐｒ（５）および工程Ｐｒ（４）を、この順番に移動し、その後に退場した場合に取得される軌跡情報８０が示される。図９には、このような軌跡情報８０に基づいて取得される動線情報７０の一例が示される。図９の動線情報７０は工程Ｐｒ（２）から工程Ｐｒ（１）に作業が戻っていることが示される。このような動線情報７０に基づき、分析装置１０は、例えば初心者のために手戻りの作業があったことが推定され得る。
【0075】
図８では、例えば黄色の帽子８を被った指導者に当たる作業者Ｐｅについて、作業場２に入場し工程Ｐｒ（３）の監視領域Ａｒ（３）内にいて、その後に退場したことを示す軌跡情報８０が取得される。図１０には、このような軌跡情報８０に基づいて取得される動線情報７０の一例が示される。図１０の動線情報７０は工程Ｐｒ（３）において比較的長時間の滞在時間が示される。このような動線情報７０に基づき、分析装置１０は、例えば工程Ｐｒ（３）において作業の指導が実施されたことを推定する。
【0076】
＜Ｄ．情報処理装置の機能構成＞
図１１は、本実施の形態に係る情報処理装置のモジュール構成の一例を示す図である。図１１に示されるように、情報処理装置２０は、設定プログラム２３１が実行されることにより実現されるアナログ設定部２０１およびデジタル設定部２０３と、画像取得プログラム２３３が実行されることにより実現される画像録画部２０２と、作業者識別プログラム２３５を含む動線検出プログラム２３６および色検出プログラム２３４が実行されることにより実現される検出部２０４と、転送プログラム２３７が実行されることにより実現されるアップロード部２０５とを含む。
図１１は、本実施の形態に係る情報処理装置のモジュール構成の一例を示す図である。図１１に示されるように、情報処理装置２０は、設定プログラム２３１が実行されることにより実現されるアナログ設定部２０１およびデジタル設定部２０３と、画像取得プログラム２３３が実行されることにより実現される画像録画部２０２と、作業者識別プログラム２３５を含む動線検出プログラム２３６および色検出プログラム２３４が実行されることにより実現される検出部２０４と、転送プログラム２３７が実行されることにより実現されるアップロード部２０５とを含む。
【0077】
アナログ設定部２０１は、情報処理装置２０に対するユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に従って、カメラ５０に対し撮像に関する設定を実施する。デジタル設定部２０３は、情報処理装置２０に対するユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に従ってガンマ値４Ｇと、情報２４Ｂとを取得し格納する。なお、デジタル設定部２０３は、受付けたユーザ操作に基づき、色／ＩＤ情報２４４を取得し格納するよう構成されてもよい。
【0078】
画像録画部２０２は「画像取得部」の一実施例である。画像録画部２０２は、カメラ５０から時系列に出力される画像（動画）をファイル形式の動画ファイル４５としてストレージ２３に格納する。検出部２０４は、撮像画像から帽子８の部分画像を検出する「部分画像検出部」と、「色検出部」と、作業者の「識別部」と、「位置情報取得部」とを構成する。「位置情報取得部」は、部分画像の検出位置と時間から構成される軌跡情報８０を取得する「第１情報取得部」と、軌跡情報８０に基づいて動線情報７０を取得する「第２情報取得部」を構成し得る。検出部２０４は、動画ファイル４５を情報２４Ｂおよび色／ＩＤ情報２４４を用いて処理することにより、作業者の帽子８の色の種類から当該作業者を識別し、トラッキングに基づき軌跡情報８０および動線情報７０を取得する。
【0079】
動画ファイル４５は分析装置１０に転送されるとともに、動画ファイル４５に関連付けされた動線情報７０は、アップロード部２０５によって分析装置１０に転送される。
【0080】
＜Ｅ．フローチャート＞
図１２は、本実施の形態に係る設定処理の概略フローチャートである。図１３は、本実施の形態に係る検出処理の概略フローチャートである。図１２では、プロセッサ２１は、設定処理（ステップＴ１）を実施する。設定処理では、プロセッサ２１は、アナログ設定部２０１としてアナログ設定処理（ステップＴ１ａ）と、デジタル設定部２０３としてデジタル設定処理（ステップＴ１ｂ）を実施する。アナログ設定処理では、後述するホワイトバランス調整とゲイン調整とが実施されることにより、カメラ５０に撮像に関する設定が実施される。デジタル設定処理では、上述したマスク領域２８および監視領域Ａｒの設定と、後述するガンマ値４Ｇの設定と色分布情報２４１の設定が実施される。このようなデジタル設定処理によって、ガンマ値４Ｇおよび情報２４Ｂ（色分布情報２４１、マスク情報２４２および監視領域情報２４３）が、ストレージ２３に格納される。ステップＴ１の設定処理が実施されると、その後に、図１３の検出処理が実施される。
図１２は、本実施の形態に係る設定処理の概略フローチャートである。図１３は、本実施の形態に係る検出処理の概略フローチャートである。図１２では、プロセッサ２１は、設定処理（ステップＴ１）を実施する。設定処理では、プロセッサ２１は、アナログ設定部２０１としてアナログ設定処理（ステップＴ１ａ）と、デジタル設定部２０３としてデジタル設定処理（ステップＴ１ｂ）を実施する。アナログ設定処理では、後述するホワイトバランス調整とゲイン調整とが実施されることにより、カメラ５０に撮像に関する設定が実施される。デジタル設定処理では、上述したマスク領域２８および監視領域Ａｒの設定と、後述するガンマ値４Ｇの設定と色分布情報２４１の設定が実施される。このようなデジタル設定処理によって、ガンマ値４Ｇおよび情報２４Ｂ（色分布情報２４１、マスク情報２４２および監視領域情報２４３）が、ストレージ２３に格納される。ステップＴ１の設定処理が実施されると、その後に、図１３の検出処理が実施される。
【0081】
図１３では、プロセッサ２１は、画像取得処理を実施する（ステップＳ１）。具体的には、プロセッサ２１は、画像録画部２０２として、カメラ５０から出力される動画を受付けて、動画ファイル４５として格納する。このような動画の受付と格納は、カメラ５０からの画像の出力に同期して繰返し実施される。動画ファイル４５は、予め定められた大きさのサイズを有する。
【0082】
プロセッサ２１は、色検出処理（ステップＳ２）を実施する。具体的には、プロセッサ２１は、検出部２０４の「部分画像検出部」として、動画ファイル４５のフレーム画像を、予め登録されたパターン画像で走査し、走査結果に基づき当該パターン画像にマッチングする、すなわちパターン画像が有する特徴量と類似する度合いが一定以上である特徴量を有した部分画像を、帽子８の部分画像として検出する。このようなパターン画像は、帽子８の１つ以上の特徴量（頭頂部、ツバ形状、帽子８をカメラ５０で撮像した場合のサイズなどの形状）を有する。
【0083】
プロセッサ２１は、検出された部分画像の色の種類を、色の属性（色相、彩度、明度）を用いて示される色分布情報２４１を用いて検出する。色分布情報２４１は、プロセッサ２１が帽子８の色の種類を判定するために参照する基準情報を構成する。図１４は、本実施の形態に係る色分布情報２４１の一例を示す図である。図１４では、色相の大きさをパラメータとして割当てられた座標軸、彩度をパラメータとして割当てられた座標軸および明度をパラメータとして割当てられた座標軸が互いに直交する３次元の座標系に対応する色空間において、異なる種類の色のそれぞれについて色分布の値（座標値）が示される。
【0084】
例えば、帽子８に適用される色の種類として、緑、黄色、ピンク、オレンジがある場合、図１４の座標系では、これら各色の範囲が（色相、彩度、明度）の属性値の分布として、すなわち当該属性値に対応の座標値の分布として斜線で示される。また、緑、黄色、ピンクおよびオレンジのそれぞれについて、斜線で示される色分布Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４が示される。このような色分布情報２４１の取得方法については後述する。
【0085】
プロセッサ２１は、フレーム画像から検出された帽子８の部分画像が有する色の属性（色相、彩度、明度）の値を算出し、この算出値を座標系における座標値に換算する。プロセッサ２１は、換算された座標値を、色分布Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４それぞれについて当該分布を構成する複数の座標値と照合し、照合の結果に基づき、当該換算された座標値は、いずれの色分布の座標値に該当するかを特定する。図１４では、例えば換算された座標値ｄ１については色分布Ｃ１が特定されて、プロセッサ２１は、帽子８の色の種類は、特定された色分布Ｃ１に対応の「緑」と決定する。一方、部分画像から座標値ｄ２が算出された場合、図１４に示すように、座標値ｄ２はいずれの色分布にも該当しない、すなわち色の種類は決定されない。なお、画像の色の属性を構成する「色相」、「彩度」、「明度」の値は、プロセッサ２１が帽子８の部分画像を構成する画素値（例えば、ＲＧＢ値）に基づき予め定められた演算式に従って算出される。このように、部分画像から検出された色の属性値が、色分布情報２４１によって定義された色の範囲に該当すると特定されることによって、プロセッサ２１は作業場２に作業者がいると判定することができる。
【0086】
なお、図１４では、各種の色について、色分布は１つ設定されているが、色の変化に対応した複数の色分布が設定されてもよい。
【0087】
プロセッサ２１は、検出部２０４として、作業者ＩＤと動線情報７０の取得処理（ステップＳ３）を実施する。具体的には、プロセッサ２１は、検出された色の種類に基づき、色／ＩＤ情報２４４を検索することにより、当該色の種類に対応の作業者ＩＤを取得する。また、プロセッサ２１は、動画ファイル４５の連続するフレーム画像にわたって、帽子８の部分画像の動きをトラッキングすることにより、時系列の複数の要素（ti,(xi,yi),Di）から構成される軌跡情報８０を生成し格納する（ステップＳ４ａ）。
【0088】
要素（ti,(xi,yi),Di）を構成する向きDiの検出方法が図１５に示される。図１５は、本実施の形態に係る向きDiの検出方法を模式的に示す図である。図１５は、１台のカメラ５０が作業者Ｐｅを鉛直下向きの方向から撮像した画像であって、作業者が被る帽子８の部分画像とその周囲の画像を含む。プロセッサ２１は、帽子８の部分画像を解析することにより、帽子８の頭頂点とツバの先端を結ぶ直線が、頭頂点をＸ軸方向に延びる仮想軸となす角度θを検出し、検出角度θを、帽子８の向きDiと決定する。なお、向きDiの検出方法は、これに限定されない。
【0089】
プロセッサ２１は、検出部２０４として、軌跡情報８０に基づき動線情報７０を取得する（ステップＳ４ｂ）。具体的には、プロセッサ２１は、軌跡情報８０を構成する要素（ti,(xi,yi),Di）のうちの、座標(xi,yi)を各工程Ｐｒの監視領域情報２４３が示す座標と比較し、比較結果に基づき、当該座標(xi,yi)が監視領域２４３内の位置を示すと判定すると、対応の時刻tiにおいて、作業者Ｐｅは監視領域Ａｒ内にいると検出される。このような時刻tiを各工程Ｐｒの監視領域Ａｒについて検出されることにより、動線情報７０を構成する各工程ＰｒのＩＮ時刻～ＯＵＴ時刻で示される滞在時間が検出される。
【0090】
また、本実施の形態では、工程Ｐｒの作業者Ｐｅの滞在時間のうち、作業者Ｐｅが作業を実施する作業時間が検出される。具体的には、作業者Ｐｅは、帽子８のツバの先端の向きが顔の正面の向きと一致するように帽子８を被るので、作業者Ｐｅの顔の向きを向きDiによって示すことができる。プロセッサ２１は、工程Ｐｒに滞在する作業者Ｐｅの向きDiが、作業時の作業者の姿勢に対応する予め定められた向きと一致する度合を検出する。検出された一致の度合いが予め定められた値を超える判定する時刻tiは、作業者Ｐｅの作業時間にあたると判定する。このように向きDiに基づいて、滞在時間のうち作業時間を推定（取得）することができる。なお、このような作業時間の検出を実施する主体は、情報処理装置２０に限定されず、分析装置１０であってもよい。
【0091】
プロセッサ２１は、例えばユーザ操作に基づき、動線情報７０の検出処理が終了するか否かを判定する（ステップＳ５）。検出処理を終了しないと判定されると（ステップＳ５でＮＯ）、プロセッサ２１は、ステップＳ３とステップＳ４で取得した情報（動画ファイル４５に対応の動線情報７０および軌跡情報８０）を用いて検出情報３４７を生成し、検出情報３４７をストレージ２３に格納する（ステップＳ８）。その後、次に取得される動画ファイル４５について、ステップＳ３～ステップＳ５の処理が、上述と同様に繰り返される。
【0092】
検出処理を終了すると判定されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、プロセッサ２１は、アップロード部２０５として、情報処理装置２０に対するユーザ操作に基づき、ステップＳ３とステップＳ４で取得した情報（ストレージ２３の検出情報３４７）を、分析装置１０に転送する（ステップＳ７）。ステップＳ７で情報処理装置２０から分析装置１０に転送される情報は、動画ファイル４５と動線情報７０を含むが、転送情報には軌跡情報８０も含めることができる。
【0093】
また、ステップＳ７で動画ファイル４５が転送されるとき、ステップＳ６において、プロセッサ２１は、調整部１９として、動画ファイル４５を構成するフレーム画像について、ガンマ値４Ｇを用いたガンマ補正を実施する。これにより、明るさが調整されたフレーム画像から構成され動画ファイル４５が出力される。この出力の態様は、分析装置１０に転送されること（ステップＳ７）、またはディスプレイに表示されること、または、ストレージに格納されること等を含む。
【0094】
具体的には、上記に述べたゲイン調整後のカメラ５０によって撮像された画像は、後述するように全体的に暗い画像を示す。プロセッサ２１は、ステップＳ６において動画ファイル４５の画像を明るくなるよう調整（補正）し、その後に、ステップＳ７で当該動画ファイル４５を転送する。これにより、分析装置１０の表示装置１７０には、動画ファイル４５の画像は適切な明るさで表示される。
【0095】
なお、画像の明るさ調整を実施する主体は、情報処理装置２０に限定されず、分析装置１０であってもよい。この場合、ステップＳ７ではガンマ値４Ｇが分析装置１０に転送されて、分析装置１０は、情報処理装置２０から転送された動画ファイル４５の各フレーム画像を、情報処理装置２０から転送されたガンマ値４Ｇを用いてガンマ補正を施して、補正後の画像を表示装置１７０に表示させる。
【0096】
＜Ｆ．動線情報の出力例＞
図１６および図１７は、本実施の形態に係る動線情報７０の分析結果に基づく表示例を模式的に示す図である。分析装置１０の表示装置１７０は、動線情報７０の分析処理によって取得される可視化データ１７ａに基づく画像を表示する。可視化データ１７ａに基づく図１６の動線チャートは、横軸に時間がとられ、縦軸の工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）が取られる。図１６では、作業者ＩＤが「ＩＤ１」の動線情報７０に基づく破線の動線チャートと、作業者ＩＤが「ＩＤ３」の動線情報７０に基づく実線の動線チャートとが示される。動線チャートは、各工程Ｐｒにおける作業時間を示す。なお、動線チャートにおいて、作業時間に替えて、各工程Ｐｒにおける滞在時間が示されるようにしてもよい。
図１６および図１７は、本実施の形態に係る動線情報７０の分析結果に基づく表示例を模式的に示す図である。分析装置１０の表示装置１７０は、動線情報７０の分析処理によって取得される可視化データ１７ａに基づく画像を表示する。可視化データ１７ａに基づく図１６の動線チャートは、横軸に時間がとられ、縦軸の工程Ｐｒ（１）～Ｐｒ（６）が取られる。図１６では、作業者ＩＤが「ＩＤ１」の動線情報７０に基づく破線の動線チャートと、作業者ＩＤが「ＩＤ３」の動線情報７０に基づく実線の動線チャートとが示される。動線チャートは、各工程Ｐｒにおける作業時間を示す。なお、動線チャートにおいて、作業時間に替えて、各工程Ｐｒにおける滞在時間が示されるようにしてもよい。
【0097】
図１７では、複数の工程Ｐｒの各々について、作業時間の時間帯を示すガントチャート５１が示される。さらに、図１７では、複数の工程Ｐｒの各々について、作業時間のばらつきを示す箱ひげ図５２を含む。なお、図１７の画面は、ガントチャート５１および箱ひげ図５２のうちの一方のみを含んでもよい。
【0098】
＜Ｇ．変形例＞
上記に述べた情報処理装置２０の処理には、以下の処理を適用することができる。
上記に述べた情報処理装置２０の処理には、以下の処理を適用することができる。
【0099】
（ｇ１．マスク処理）
作業場２には、生産設備を含む各種のモノが配置されるから、軌跡情報８０の検出時に、これらモノの誤検出された場合、動線情報７０も誤差を含むことになる。本実施の形態では、これら各種のモノの情報に起因した誤差を排除するために、マスク処理は実施される。
作業場２には、生産設備を含む各種のモノが配置されるから、軌跡情報８０の検出時に、これらモノの誤検出された場合、動線情報７０も誤差を含むことになる。本実施の形態では、これら各種のモノの情報に起因した誤差を排除するために、マスク処理は実施される。
【0100】
具体的には、軌跡情報８０に基づき動線情報７０が取得される処理（ステップＳ４ｂ）は、マスク情報２４２を利用したマスク処理によって動線情報７０が取得されるように構成され得る。
【0101】
図１８は、本実施の形態に係る領域設定の一例を示す図である。設定される領域は、監視領域Ａｒに対応の作業領域と作業者Ｐｅが作業をしない領域（以下、マスク領域という）を含む。これら領域の設定のために、デジタル設定部２０３によって、タッチパッド２７を介したＧＵＩ（Graphical User Interface）が提供される。当該ＧＵＩの一例が図１８に示される。
【0102】
図１８の（Ａ）は、領域設定前のフレーム画像の一例を示し、図１８の（Ｂ）は、フレーム画像に作業領域である監視領域Ａｒ（２）が設定され、図１８の（Ｃ）では、フレーム画像のマスク領域２８が設定される。プロセッサ２１は、ドラッグおよびドロップ操作を含むユーザ操作に基づき監視領域Ａｒおよびマスク領域２８の部分画像が設定された画像を表示する。デジタル設定部２０３は、図１８の（Ｂ）と図１８の（Ｃ）の監視領域Ａｒおよびマスク領域２８を表す座標を、監視領域情報２４３およびマスク情報２４２として設定する。監視領域情報２４３およびマスク情報２４２は、フレーム画像に対応の２次元座標平面において、監視領域Ａｒおよびマスク領域２８の部分画像が占める範囲の座標を用いて表される。
【0103】
プロセッサ２１は、色検出処理（ステップＳ２）において、軌跡情報８０の時系列の要素（ti,(xi,yi),Di）のうち、マスク情報２４２が示す座標、すなわちマスク領域２８に該当する座標（xi,yi）を有した要素があるか否かを判断し、あれば当該要素を軌跡情報８０から削除する。プロセッサ２１は、このようなマスク処理がなされた軌跡情報８０に基づき動線情報７０を取得する。このように、フレーム画像のうち、マスク領域２８を除いた領域を対象にした軌跡情報８０から動線情報７０が取得できるから、動線情報７０から上記の誤差を排除することができる。
【0104】
また、マスク情報２４２を用いたマスク処理は、フレーム画像のパターン画像を用いた走査および色の種類の検出を含む色検出処理（ステップＳ２）およびトラッキングによる軌跡情報８０の生成（ステップＳ４ａ）に適用されてもよい。具体的には、プロセッサ２１は、動画ファイル４５のフレーム画像をパターン画像で走査することにより帽子８の部分画像を検出する場合に、フレーム画像のうちマスク領域２８に該当する領域を除外した領域をパターン画像によって走査する。これにより、フレーム画像のうち、マスク領域２８を除いた領域を対象にして色検出処理（ステップＳ２）が実施されるから、色検出の結果に、上記の誤差を排除することができる。また、フレーム画像において帽子８の部分画像をトラッキングする範囲を、マスク領域２８に該当する領域を除外した領域に限定できる。これにより、トラッキングによって取得される軌跡情報８０に、上記の誤差が含まれるのを防止できる。
【0105】
（ｇ２．オプティカルフローを用いた軌跡情報の取得）
プロセッサ２１は、帽子８の部分画像の動きをトラッキングする場合に、オプティカルフローを用いてトラッキングを実施してもよい。具体的には、プロセッサ２１は、フレーム画像間で部分画像の予め定められた特徴点の差分（動き）をベクトルとして算出し、算出されたベクトルを用いて、フレーム間の部分画像の動きを示す軌跡を補完する。これにより、動く物体である帽子８の動きに追従するような軌跡を示す軌跡情報８０を取得することができる。
プロセッサ２１は、帽子８の部分画像の動きをトラッキングする場合に、オプティカルフローを用いてトラッキングを実施してもよい。具体的には、プロセッサ２１は、フレーム画像間で部分画像の予め定められた特徴点の差分（動き）をベクトルとして算出し、算出されたベクトルを用いて、フレーム間の部分画像の動きを示す軌跡を補完する。これにより、動く物体である帽子８の動きに追従するような軌跡を示す軌跡情報８０を取得することができる。
【0106】
図１９は、オプティカルフローを利用して補完される軌跡の一例を模式的に示す図である。図１９の（Ａ）で補完前の軌跡を示し、図１９の（Ｂ）は破線のベクトルで補完された軌跡を示す。オプティカルフローでは、フレーム間で動きのある特徴点のみを抽出するから、作業場２に各種のモノが配置されるとしても、オプティカルフローではこれら配置されたモノの特徴点はフレーム間では動きとして検出されない。その結果、軌跡情報８０に、これらモノに起因した誤差が含まれるのを防止できる。
【0107】
（ｇ３．高さを利用した帽子の部分画像の検出）
本実施の形態では、プロセッサ２１は「部分画像検出部」として、フレーム画像をパターン画像で走査することにより、帽子８の部分画像を検出するが、この検出処理は、部分画像の大きさを利用するように構成されてもよい。
本実施の形態では、プロセッサ２１は「部分画像検出部」として、フレーム画像をパターン画像で走査することにより、帽子８の部分画像を検出するが、この検出処理は、部分画像の大きさを利用するように構成されてもよい。
【0108】
具体的には、作業場２の床面から予め定められた高さに設置されるカメラ５０が撮像するフレーム画像では、プロセッサ２１は、帽子８の部分画像の大きさから、帽子８の床面からの高さを判定することができる。すなわち、部分画像の帽子８が、作業者Ｐｅが被っている帽子８である場合、当該帽子８の位置は床面から一定の高さを示すから、プロセッサ２１は、パターン画像で走査された部分画像の特徴量の１つであるサイズ（大きさ）が、当該一定の高さに対応の予め定められたサイズを示す場合、当該部分画像は、作業者Ｐｅが被っている帽子８の画像であると判定することができる。
【0109】
カメラ５０は、作業場２の床面から予め定められた高さに設置されるので、撮像画像は、作業者が被る帽子８について、この予め定められた高さに応じたサイズの部分画像として含む。プロセッサ２１は、このサイズを示す特徴量を有したパターン画像で撮像画像を走査することにより、作業者が被る帽子８の部分画像を検出する。このように、パターン画像の特徴量は、撮像画像から作業者が被る帽子８の部分画像を他の部分画像（ワークや生産設備の部分画像）と区別して検出することをサポートする情報として利用できる。
【0110】
また、プロセッサ２１は、帽子８の部分画像のサイズに基づき、予め定められた演算式に従って帽子８の床面からの高さhiを算出する。プロセッサ２１は、座標（xi,yi）で算出された高さhiを追加することにより、複数の要素（ti,(xi,yi),di, hi）で構成される軌跡情報８０を取得する。分析処理では、軌跡情報８０を構成する要素（ti,(xi,yi),di, hi）に基づき、工程Ｐｒにおける作業者Ｐｅの姿勢（立つ姿勢、座り姿勢）を判定することが可能となる。
【0111】
また、帽子８について検出される色の種類が、作業場２の管理者、作業の指導者が被る帽子８の予め定められた種類を示すとき、当該予め定められた色の種類の帽子８を被る作業者については、上記に述べた作業時間を取得しないとしてもよい。
【0112】
＜Ｈ．設定処理＞
本実施の形態では、アナログ設定部２０１およびデジタル設定部２０３それぞれによって、タッチパッド２７を介したＧＵＩが提供される。当該ＧＵＩは、カメラ５０を調整するためのＧＵＩと、カメラ５０からの画像の処理に関する設定のＧＵＩとを含む。カメラ５０の調整として、ホワイトバランス調整と、ゲイン調整とを含む。画像処理の設定としてガンマ値の設定と、色分布情報の設定とを含む。
本実施の形態では、アナログ設定部２０１およびデジタル設定部２０３それぞれによって、タッチパッド２７を介したＧＵＩが提供される。当該ＧＵＩは、カメラ５０を調整するためのＧＵＩと、カメラ５０からの画像の処理に関する設定のＧＵＩとを含む。カメラ５０の調整として、ホワイトバランス調整と、ゲイン調整とを含む。画像処理の設定としてガンマ値の設定と、色分布情報の設定とを含む。
【0113】
（ｈ１．カメラ５０のホワイトバランス調整）
図２０は、本実施の形態に係るホワイトバランス調整のＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。カメラ５０は、ホワイトバランスを自動的に実行するように設計されている。例えば、カメラ５０は、リファレンスに基づいて撮像画像（デジタル画像）の色のバランス調整するよう設計される。ホワイトバランス調整のために、本実施の形態では、カメラ５０の視野である作業場２の床面などにリファレンスとなる基準色のモノ(例えばグレー色のカード２０Ａ)が設置される。好ましくは、カード２０Ａはカメラ５０のレンズの直下に設置される。図２０の左側には、ホワイトバランス調整前のカメラ５０からの撮像画像２７４が表示され、右側にはホワイトバランス調整後の撮像画像２７５が表示される。ユーザは、画像２７４においてグレーのカード２０Ａの部分画像の内側の領域を選択する操作をするとともに、調整開始のボタン２７１のクリック操作をすると、アナログ設定部２０１は、ユーザ操作を受付け、指定された領域の画像の色値をリファレンスとしてホワイトバランスを実施するよう、カメラ５０に指令を出力する。カメラ５０は、指令に従ってホワイトバランス調整を実施し、アナログ設定部２０１は、調整後の撮像画像２７５をカメラ５０から取得し表示する。また、タッチパッド２７のディスプレイ７ａの領域２７３には、ホワイトバランス調整後の画像２７５の画素が有するＲＧＢ値のそれぞれの成分の分布である、カラースペクトルが示される。ユーザはボタン２７２を操作すると、アナログ設定部２０１は、当該操作を受付け、受付けた操作内容に従い、カメラ５０にホワイトバランス調整の完了指令を送信する。
図２０は、本実施の形態に係るホワイトバランス調整のＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。カメラ５０は、ホワイトバランスを自動的に実行するように設計されている。例えば、カメラ５０は、リファレンスに基づいて撮像画像（デジタル画像）の色のバランス調整するよう設計される。ホワイトバランス調整のために、本実施の形態では、カメラ５０の視野である作業場２の床面などにリファレンスとなる基準色のモノ(例えばグレー色のカード２０Ａ)が設置される。好ましくは、カード２０Ａはカメラ５０のレンズの直下に設置される。図２０の左側には、ホワイトバランス調整前のカメラ５０からの撮像画像２７４が表示され、右側にはホワイトバランス調整後の撮像画像２７５が表示される。ユーザは、画像２７４においてグレーのカード２０Ａの部分画像の内側の領域を選択する操作をするとともに、調整開始のボタン２７１のクリック操作をすると、アナログ設定部２０１は、ユーザ操作を受付け、指定された領域の画像の色値をリファレンスとしてホワイトバランスを実施するよう、カメラ５０に指令を出力する。カメラ５０は、指令に従ってホワイトバランス調整を実施し、アナログ設定部２０１は、調整後の撮像画像２７５をカメラ５０から取得し表示する。また、タッチパッド２７のディスプレイ７ａの領域２７３には、ホワイトバランス調整後の画像２７５の画素が有するＲＧＢ値のそれぞれの成分の分布である、カラースペクトルが示される。ユーザはボタン２７２を操作すると、アナログ設定部２０１は、当該操作を受付け、受付けた操作内容に従い、カメラ５０にホワイトバランス調整の完了指令を送信する。
【0114】
（ｈ２．カメラ５０のゲイン調整）
カメラ５０からの撮像画像において、いわゆる白飛びが発生すると、帽子８の部分画像の検出精度が低下する。カメラ５０の視野内に照度の極端に高い部分（極端に明るい部分）がある場合、極端に明るい部分において、いわゆる白飛び現象が発生して画像の視認性が低下する。本実施の形態では、帽子８が明るい鮮やかな色を有する場合、帽子８の部分画像が白飛びの原因となり得る。
カメラ５０からの撮像画像において、いわゆる白飛びが発生すると、帽子８の部分画像の検出精度が低下する。カメラ５０の視野内に照度の極端に高い部分（極端に明るい部分）がある場合、極端に明るい部分において、いわゆる白飛び現象が発生して画像の視認性が低下する。本実施の形態では、帽子８が明るい鮮やかな色を有する場合、帽子８の部分画像が白飛びの原因となり得る。
【0115】
そこで、アナログ設定部２０１は白飛びしない画像の明るさとなるようにカメラ５０の露光量を調整する。より具体的には、カメラ５０のアイリスを駆動する電圧（ゲイン）を変化させて、カメラ５０の絞りの開口面積すなわち露光量を変化させて、それにより、カメラ５０が撮像する画像の明るさを変化させる。
【0116】
図２１は、本実施の形態に係るゲイン調整のＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。図２１の左側には、ゲイン調整前のカメラ５０からの撮像画像２７Ａが表示され、右側には、ゲイン調整後のカメラ５０からの画像２７Ｂが表示される。これら画像では、例えばオレンジ色の帽子８または帽子８を被った作業者はカメラ５０のレンズの直下付近に配置される。画像２７Ａでは帽子８の部分画像が「白飛び」の画像となっている。
【0117】
ユーザはボタン２７１を操作すると、アナログ設定部２０１は、当該ユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に基づき、ゲイン調整の指令をカメラ５０に出力する。カメラ５０は指令に応答してゲインを調整し、調整後の撮像画像２７Ｂを出力する。図２１の画面のアイコン２７Ｄは、現在表示中の画像２７Ｂに対応のゲイン値を示す。
【0118】
ユーザは、画像２７Ｂにおいて「オレンジ色」が白飛びしない色、例えば略「黒色」と視認されるまで、ボタン２７１を繰り返し操作する。アナログ設定部２０１は、ボタン２７１が操作される毎に、ゲイン調整の指令をカメラ５０に出力する。これにより、カメラ５０は、指令を受付ける毎に、調整（変更）後のゲインが設定されて、画像２７Ｂは、このように調整後のゲインが設定されたカメラ５０によって撮像された画像を示す。
【0119】
ユーザは、画像２７Ｂにおいて「オレンジ色」が略「黒色」になったことを視認すると、ボタン２７２を操作する。アナログ設定部２０１は、ボタン２７２の操作に応じて、ゲイン調整を完了する指令をカメラ５０に出力する。これにより、撮像画像に白飛びが生じないような露光量となるようなゲインが決定されて、当該ゲインがカメラ５０に設定される。
【0120】
画像２７Ｂにおいて「オレンジ色」が略「黒色」になったとき、画像２７Ｂは、目視では暗い画像を示し、且つ、領域２７３における画像２７Ｂのカラースペクトルにおいて、カーソル２７３Ａが示す右端の値（最小値）が概ねゼロを示す。
【0121】
なお、このようなカメラ５０の露光時間の変更は、アイリスの駆動電圧の調整に限定されない。例えば、カメラ５０の撮像素子に関連する光透過素子に印加する電圧（ゲイン）の調整であってもよい。または、アイリスの駆動電圧と光透過素子への印加電圧の両者を調整してもよい。
【0122】
（ｈ３．ガンマ値の設定）
上記に述べたように、白飛びを防止するようなゲインが設定されたカメラ５０の撮像画像は全体的に暗くなる傾向にある。このような撮像画像であっても、適切な明るさの画像として出力可能なように、例えばディスプレイに表示可能なように、プロセッサ２１は、画像に対する明るさ調整（補正）処理のパラメータを決定する。このパラメータは、ガンマ値４Ｇとして格納される。図２２は、本実施の形態に係るガンマ値を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
上記に述べたように、白飛びを防止するようなゲインが設定されたカメラ５０の撮像画像は全体的に暗くなる傾向にある。このような撮像画像であっても、適切な明るさの画像として出力可能なように、例えばディスプレイに表示可能なように、プロセッサ２１は、画像に対する明るさ調整（補正）処理のパラメータを決定する。このパラメータは、ガンマ値４Ｇとして格納される。図２２は、本実施の形態に係るガンマ値を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。
【0123】
具体的には、図２２のＧＵＩの画像は、明るさ調整がなされる前の撮像画像を表示する図２２の左側領域と、調整パラメータであるガンマ値４Ｇを変更するためのユーザ操作を受付けるグラフィカルオブジェクトと、変更後の調整パラメータに基づき明るさ調整がなされた撮像画像を表示する図２２の右側領域と、を含む。このように、図２２の左側には、ゲイン調整後のカメラ５０によって撮像された暗い画像２７Ｂが表示され、右側には画像２７Ｃが表示される。画像２７Ｃは、画像２７Ｂの画像データについて、プロセッサ２１がデジタル設定部２０３として、ユーザ操作により変更されるガンマ値４Ｇを用いた画像処理を施すことによって、明るく補正された補正後画像を示す。領域２７３のカーソル２７３Ａは、ユーザ操作を受付け可能に構成されるグラフィカルオブジェクトの一例である。カーソル２７３Ａは、図２２の画面の左右方向に延在した領域２７３に表示されるカラースペクトルのオブジェクトにそって、左右方向にスライド操作が可能なスライダーを構成する。
【0124】
カーソル２７３Ａがスライド操作されると、デジタル設定部２０３は、操作後のカーソル２７３Ａの位置に対応したスペクトル分布のＲＧＢ値を取得し、取得したＲＧＢ値に基づき、ストレージ２３に格納されたＬＵＴ（look Up Table）から、対応のガンマ値を検索する。このようなＬＵＴは、複数のＲＧＢ値と、各ＲＧＢ値に対応の画像の明るさを示すガンマ値とが登録されている。デジタル設定部２０３は、取得されたガンマ値に基づき、画像２７Ｂの画像データについて、画像の明るさ補正のための公知のガンマ補正処理を実施し、補正後画像を取得し、当該補正後画像を示す画像２７Ｃを表示する。ユーザは、ガンマ補正後の画像２７Ｃが所望明るさを示すと視認できるまで、カーソル２７３Ａのスライド操作を継続する。このようなスライド操作毎に、デジタル設定部２０３は、操作後のカーソル２７３Ａの位置に対応したガンマ値を用いたガンマ補正処理を実施し、補正後画像の画像２７Ｃを表示する。
【0125】
ユーザは、画像２７Ｃが所望する明るさで表示されると視認すると、ボタン２７２を操作する。デジタル設定部２０３は、ボタン２７２が操作されたときのカーソル２７３Ａの位置に対応のガンマ値を、ガンマ値４Ｇとして格納する。
【0126】
なお、本実施の形態では、撮像された画像の明るさ調整処理として、ガンマ補正処理を示したが、これに限定されない。例えば、プロセッサ２１は、画像を構成する各画素の値である明度成分、または、彩度成分、または、両者を用いて、所定演算を実施し、各画素の値を演算後の値に変更することにより、画像全体の明るさを調整してもよい。
【0127】
（ｈ４．色分布情報の設定）
図２３と図２４は、本実施の形態に係る色分布情報２４１を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。カメラ５０の帽子８の撮像条件は、作業場２における照明条件（人工光、自然光、外乱光を含む光の種類など）または被写体条件（帽子８の位置、被り方による帽子８の姿勢など）によって変化し、このような撮像条件の変化に伴い、カメラ５０の撮像画像における帽子８の部分画像の色が有する属性（色相、彩度、明度）も変化する。したがって、プロセッサ２１はデジタル設定部２０３として、撮像条件の変化によらずに帽子８の色の種類を検出可能なように、様々に異なる撮像条件で帽子８を撮像して取得される画像から色分布情報２４１を取得する。
図２３と図２４は、本実施の形態に係る色分布情報２４１を設定するためのＧＵＩ画面例を模式的に示す図である。カメラ５０の帽子８の撮像条件は、作業場２における照明条件（人工光、自然光、外乱光を含む光の種類など）または被写体条件（帽子８の位置、被り方による帽子８の姿勢など）によって変化し、このような撮像条件の変化に伴い、カメラ５０の撮像画像における帽子８の部分画像の色が有する属性（色相、彩度、明度）も変化する。したがって、プロセッサ２１はデジタル設定部２０３として、撮像条件の変化によらずに帽子８の色の種類を検出可能なように、様々に異なる撮像条件で帽子８を撮像して取得される画像から色分布情報２４１を取得する。
【0128】
図２３の左側画像はカメラ５０の撮像画像である。撮像視野である作業場２において、オレンジ色の帽子８を被った作業者が移動する。ユーザは、アイコン２７Ｈを操作してカメラ５０を設定し、アイコン２７Ｉを操作して帽子８の色である「オレンジ」を設定する。ユーザは、タブ２７Ｊを操作すると、デジタル設定部２０３によって色検出が実施される。
【0129】
図２４を参照して、ユーザがボタン２７Ｅを操作すると、プロセッサ２１は、当該操作に応じてカメラ５０に撮像開始指令を出力し、カメラ５０から出力される画像（動画）を録画する。プロセッサ２１は、このような録画を、ユーザから終了の操作を受付けるまで継続する。この撮像開始から終了までの期間、オレンジ色の帽子８を被った作業者は様々な姿勢または様々な被り方で作業場２を歩く。
【0130】
ユーザが、上記の終了操作の後にボタン２７Ｆを操作すると、プロセッサ２１は当該操作に応じて、録画された動画を構成する各フレーム画像について、当該フレーム画像における帽子８の色の属性を算出し、各フレーム画像について算出された色の属性を、図１４の空間にプロットする。これにより、図１４のオレンジについての斜線で示す属性の分布が取得される。このように属性の分布の取得が済むと、アイコン２７Ｇにおいて「済」の文字が表示されて、オレンジの色分布の設定が完了した旨が報知される。
【0131】
他の色の種類（ピンク、黄色、オレンジ）の帽子８についても、上記に述べた「オレンジ」の色の帽子８と同様な方法で、図１４の対応の色についての斜線で示す属性の分布が取得される。このように、デジタル設定部２０３は、図２３および図２４のＧＵＩを介して受付けたユーザ操作に従って、色分布情報２４１を取得し、設定する。本実施の形態では、複数のカメラ５０が利用される場合は、各カメラ５０について、上記に述べたアナログ設定部２０１による設定と、デジタル設定部２０３による設定が実施される。
【0132】
＜Ｉ．変形例＞
プロセッサ２１は、作業者の歩幅と軌跡情報８０とに基づき、作業者が作業場２に入場してから退場するまでの歩行量（歩行距離、歩行数など）を算出して、算出した歩行量を動線情報７０に含めるようにしてもよい。このように算出される歩行量は、作業場２における作業者の移動の仕方が適正であるかを判断するサポート情報となり得る。
プロセッサ２１は、作業者の歩幅と軌跡情報８０とに基づき、作業者が作業場２に入場してから退場するまでの歩行量（歩行距離、歩行数など）を算出して、算出した歩行量を動線情報７０に含めるようにしてもよい。このように算出される歩行量は、作業場２における作業者の移動の仕方が適正であるかを判断するサポート情報となり得る。
【0133】
＜Ｊ．利点＞
上記に述べた実施の形態によれば、カメラ５０の撮像画像から作業者が被る帽子８の色色の種類から作業者が識別されるから、特許文献１のような帽子に付されたＩＤを識別する方法に比べて、簡単な識別の仕組みを提供できる。
上記に述べた実施の形態によれば、カメラ５０の撮像画像から作業者が被る帽子８の色色の種類から作業者が識別されるから、特許文献１のような帽子に付されたＩＤを識別する方法に比べて、簡単な識別の仕組みを提供できる。
【0134】
また、色の種類の判定するために参照される色分布情報２４１は、帽子８を被る作業者が歩く作業場２をカメラ５０によって撮像した画像から取得される。このように取得される色分布情報２４１は、カメラ５０について想定され得る撮像条件を反映した情報となる。したがって、色分布情報２４１を用いた作業者が被る帽子８の色の種類を、撮像条件のバラツキによることなく、精度良く判定可能となる。
【0135】
また、色の種類の検出のためにカメラ５０の露光量が制限されて撮像画像が暗い画像になるとしても、当該撮像画像はガンマ補正などで明るい画像に調整された後に出力（分析装置１０への転送、ディスプレイにおける表示、ストレージへの格納等）される。これにより、ユーザに視認性に優れた画像を提供できる。
【0136】
＜Ｋ．付記＞
この開示では、次のような構成が示される。
この開示では、次のような構成が示される。
【0137】
（構成１）
作業場（２）の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラ（５０）によって撮像された前記作業場の撮像画像を取得する画像取得部（２０２）と、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出する部分画像検出部（２０４）と、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（２０４）と、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する調整情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力する出力部（２０５、１９）と、を備える、検出システム。
作業場（２）の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラ（５０）によって撮像された前記作業場の撮像画像を取得する画像取得部（２０２）と、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出する部分画像検出部（２０４）と、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（２０４）と、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得する調整情報取得部と、
取得された前記撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された前記調整情報とを出力する出力部（２０５、１９）と、を備える、検出システム。
【0138】
（構成２）
前記調整情報は、調整パラメータ（４Ｇ）に基づき、前記明るさが調整された前記撮像画像を含む、構成１に記載の検出システム。
前記調整情報は、調整パラメータ（４Ｇ）に基づき、前記明るさが調整された前記撮像画像を含む、構成１に記載の検出システム。
【0139】
（構成３）
前記調整情報は、取得される前記撮像画像と、当該撮像画像に対する明るさ調整のための調整パラメータ（４Ｇ）とを含む、構成１に記載の検出システム。
前記調整情報は、取得される前記撮像画像と、当該撮像画像に対する明るさ調整のための調整パラメータ（４Ｇ）とを含む、構成１に記載の検出システム。
【0140】
（構成４）
前記調整情報取得部は、前記調整パラメータを設定するためのユーザ操作を受付けるＧＵＩを出力する設定部（２０３）を含む、構成２または３に記載の検出システム。
前記調整情報取得部は、前記調整パラメータを設定するためのユーザ操作を受付けるＧＵＩを出力する設定部（２０３）を含む、構成２または３に記載の検出システム。
【0141】
（構成５）
前記ＧＵＩは、前記明るさ調整前の撮像画像を表示する領域と、前記調整パラメータを変更するためのユーザ操作を受付けるオブジェクトと、前記調整パラメータに基づき明るさが調整された撮像画像を表示する領域と、を含む、構成４に記載の検出システム。
前記ＧＵＩは、前記明るさ調整前の撮像画像を表示する領域と、前記調整パラメータを変更するためのユーザ操作を受付けるオブジェクトと、前記調整パラメータに基づき明るさが調整された撮像画像を表示する領域と、を含む、構成４に記載の検出システム。
【0142】
（構成６）
色の種類を判定するために参照される基準情報（２４１）を格納する格納部（２３）と、
取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像から、前記格納部に格納された基準情報に基づいて、当該装着物の色の種類を検出する色検出部（２０４）と、をさらに備える、請求項１から５のいずれか１に記載の検出システム。
色の種類を判定するために参照される基準情報（２４１）を格納する格納部（２３）と、
取得された撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像から、前記格納部に格納された基準情報に基づいて、当該装着物の色の種類を検出する色検出部（２０４）と、をさらに備える、請求項１から５のいずれか１に記載の検出システム。
【0143】
（構成７）
前記基準情報は、複数種類の色のそれぞれについて、色空間における当該色が有する属性値の分布を含み、
前記色検出部は、
取得される前記撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像が有する色の属性値が、前記基準情報が示す各種の色の分布における属性値に該当するか否かに基づいて、当該装着物の色の種類を検出する、構成６に記載の検出システム。
前記基準情報は、複数種類の色のそれぞれについて、色空間における当該色が有する属性値の分布を含み、
前記色検出部は、
取得される前記撮像画像における作業者の装着物を表す部分画像が有する色の属性値が、前記基準情報が示す各種の色の分布における属性値に該当するか否かに基づいて、当該装着物の色の種類を検出する、構成６に記載の検出システム。
【0144】
（構成８）
前記基準情報を取得し前記格納部に格納する設定部（２０３）を、さらに備え、
前記基準情報は、
複数種類の色の装着物のそれぞれについて、異なる撮像条件のもとで前記カメラによって撮像された撮像画像における当該装着物の部分画像が有する色の属性値の前記色空間における分布を含む、構成７に記載の検出システム。
前記基準情報を取得し前記格納部に格納する設定部（２０３）を、さらに備え、
前記基準情報は、
複数種類の色の装着物のそれぞれについて、異なる撮像条件のもとで前記カメラによって撮像された撮像画像における当該装着物の部分画像が有する色の属性値の前記色空間における分布を含む、構成７に記載の検出システム。
【0145】
（構成９）
前記作業場を撮像した撮像画像において、マスク領域（２８）を設定するマスク領域設定部を、さらに備え、
前記位置情報取得部は、
取得された撮像画像における前記マスク領域を除いた領域において、前記装着物を表す部分画像の位置を示す位置情報を取得する、構成１～８のいずれか１に記載の検出システム。
前記作業場を撮像した撮像画像において、マスク領域（２８）を設定するマスク領域設定部を、さらに備え、
前記位置情報取得部は、
取得された撮像画像における前記マスク領域を除いた領域において、前記装着物を表す部分画像の位置を示す位置情報を取得する、構成１～８のいずれか１に記載の検出システム。
【0146】
（構成１０）
前記画像取得部によって取得される撮像画像は、前記カメラによって時系列に撮像される撮像画像を含み、
前記位置情報取得部は、さらに、取得される前記時系列の撮像画像において、前記部分画像が検出された時刻の情報を取得し、
前記位置情報は、前記位置の情報に関連付けて前記時刻の情報を含む、構成１～９のいずれか１に記載の検出システム。
前記画像取得部によって取得される撮像画像は、前記カメラによって時系列に撮像される撮像画像を含み、
前記位置情報取得部は、さらに、取得される前記時系列の撮像画像において、前記部分画像が検出された時刻の情報を取得し、
前記位置情報は、前記位置の情報に関連付けて前記時刻の情報を含む、構成１～９のいずれか１に記載の検出システム。
【0147】
（構成１１）
作業場（２）の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラ（５０）によって撮像された前記作業場の撮像画像を取得するステップと、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、
取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力するステップと、を備える、方法。
作業場（２）の上方に設置され略鉛直下向きの撮像方向を有するカメラ（５０）によって撮像された前記作業場の撮像画像を取得するステップと、
取得された撮像画像から、作業者が装着している装着物を表す部分画像を検出するステップと、
取得された撮像画像において、前記部分画像が検出された位置を示す位置情報を取得するステップと、
取得された前記撮像画像について、明るさが調整された当該撮像画像を表示するための調整情報を取得するステップと、
取得された撮像画像について、当該撮像画像から取得された位置情報と、当該撮像画像について取得された調整情報とを出力するステップと、を備える、方法。
【0148】
（構成１２）
構成１１に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
構成１１に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【0149】
本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0150】
１ ネットワークシステム、２ 作業場、４Ｇ ガンマ値、７ａ ディスプレイ、７ｂ 操作部、８ 帽子、１０ 分析装置、１１，２１，３１ プロセッサ、１２，２２ メモリ、１３，２３，３４ ストレージ、１４ 表示コントローラ、１５ 入力インターフェイス、１６，２５ 通信インターフェイス、１７ 可視化プログラム、１７ａ 可視化データ、１８ 分析プログラム、１９ 調整部、２０ 情報処理装置、２２Ｂ 光学ディスク、２３Ａ アプリケーションプログラム、２４ カメラインターフェイス、２６ 入出力インターフェイス、２７ タッチパッド、２８ マスク領域、３０ 制御装置、４０ 機械、４５ 動画ファイル、５０ カメラ、７０ 動線情報、７５ 入力装置、８０ 軌跡情報、１７０ 表示装置、２０１ アナログ設定部、２０２ 画像録画部、２０３ デジタル設定部、２０４ 検出部、２０５ アップロード部、２２８ メモリカード、２３０，３４１ システムプログラム、２３１ 設定プログラム、２３３ 画像取得プログラム、２３４ 色検出プログラム、２３５ 作業者識別プログラム、２３６ 動線検出プログラム、２３７，３４４ 転送プログラム、２４１ 色分布情報、２４２ マスク情報、２４３ 監視領域情報、２７３ 領域、２７３Ａ カーソル、３４２ ユーザプログラム、３４３ 管理プログラム、３４５ 制御データ、３４７ 検出情報、Ａｒ 監視領域、Di 向き、Ｐｒ 工程、Ｐｅ 作業者、Ｐｐ 位置、ｄ１ 距離、hi 高さ、ti 時刻。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】