特開 2024-34269 部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024034269

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20240306BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022138401

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】池田 善紀

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC03

5E353EE02

5E353EE24

5E353EE53

5E353GG01

5E353HH11

5E353JJ02

5E353JJ25

5E353KK02

5E353KK03

5E353KK11

5E353KK21

5E353KK22

5E353KK24

5E353KK25

5E353QQ11

(57)【要約】

【課題】照明の構成を簡素化しながら、部品の透過像を取得することが可能な部品実装装置を提供する。
【解決手段】この部品実装装置１００は、部品Ｅを吸着して基板Ｐに実装するノズル３１ａと、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを下方から撮像するカメラ５２と、ノズル３１ａに、部品Ｅの後方に位置するように設けられる鏡面反射部３１ｄと、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅの下方、および、鏡面反射部３１ｄの下方から照明光を照射する同軸照明部５１ｂと、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する制御部７と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を吸着して基板に実装するノズルと、
前記ノズルに吸着された前記部品を下方から撮像する撮像部と、
前記ノズルに、前記部品の後方に位置するように設けられる鏡面反射部と、
前記ノズルに吸着された前記部品の下方、および、前記鏡面反射部の下方から照明光を照射する同軸照明部と、
前記同軸照明部から照射された照明光を前記鏡面反射部により下方に反射させて、前記撮像部に入射させることにより、前記部品の透過像を取得する制御部と、を備える、部品実装装置。

【請求項2】

前記同軸照明部は、前記部品の透過像を取得する際、および、前記部品の反射像を取得する際の両方に用いられる、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項3】

前記同軸照明部および前記同軸照明部以外の照明部を含む照明部の点灯状態を表す点灯照明情報と、前記部品の透過像から前記部品を認識する透過認識または前記部品の反射像から前記部品を認識する反射認識のいずれを実行するかを表す認識方式情報と、を含む設定情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記設定情報に基づいて、前記部品の透過像の取得および認識、または、前記部品の反射像の取得および認識を行うように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。

【請求項4】

前記同軸照明部以外の照明部は、前記ノズルに吸着された前記部品の斜め下方から照明光を照射するリング照明部である、請求項３に記載の部品実装装置。

【請求項5】

前記鏡面反射部は、鏡面加工された金属板、または、鏡面が形成された透明な樹脂板により構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記ノズルに吸着された前記部品を前記撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、前記同軸照明部から照射された照明光を前記鏡面反射部により下方に反射させて、前記撮像部に入射させることにより、前記部品の中心が画像中心から外れた位置に写る前記部品の透過像を取得するように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項7】

前記ノズルは、複数設けられており、
前記制御部は、前記複数のノズルの各々に吸着された前記部品を前記撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、前記同軸照明部から照射された照明光を前記複数のノズルの各々の前記鏡面反射部により下方に反射させて、前記撮像部に入射させることにより、前記複数のノズルの各々に吸着された前記部品が写る１枚の透過像を取得するように構成されている、請求項６に記載の部品実装装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記ノズルに吸着された前記部品を前記撮像部の視野中心に位置させて、前記同軸照明部から照射された照明光を前記鏡面反射部により下方に反射させて、前記撮像部に入射させることにより、前記部品の中心が画像中心に写る前記部品の透過像を取得するように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、部品実装装置に関し、特に、部品を吸着して基板に実装する部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品を吸着して基板に実装する部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、電子部品を吸着して基板に実装する電子部品実装装置が開示されている。この電子部品実装装置は、反射板が設けられたノズルと、ノズルに吸着された電子部品を下方から撮像するカメラと、カメラによる撮像時に照明光を反射板の斜め下方から照射する光源部とを備える。この電子部品実装装置では、ノズルに吸着された電子部品の斜め下方から光源部により照射された照明光を、反射板により下方に反射させて電子部品が透過照明されることにより、電子部品の透過像が取得されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－３５８５００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載された電子部品実装装置では、部品の透過像を取得するための専用の光源部（照明部）を設ける必要があるため、照明の構成が複雑になるという不都合がある。この場合、照明の構成を簡素化しながら、部品の透過像を取得することが困難であるという問題点がある。

【0006】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、本発明の１つの目的は、照明の構成を簡素化しながら、部品の透過像を取得することが可能な部品実装装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の局面による部品実装装置は、部品を吸着して基板に実装するノズルと、ノズルに吸着された部品を下方から撮像する撮像部と、ノズルに、部品の後方に位置するように設けられる鏡面反射部と、ノズルに吸着された部品の下方、および、鏡面反射部の下方から照明光を照射する同軸照明部と、同軸照明部から照射された照明光を鏡面反射部により下方に反射させて、撮像部に入射させることにより、部品の透過像を取得する制御部と、を備える。

【0008】

本発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、同軸照明部から照射された照明光を鏡面反射部により下方に反射させて、撮像部に入射させることにより、部品の透過像を取得する制御部を設ける。これにより、通常設けられる既存の同軸照明部を有効に利用して、部品の透過像を取得することができるので、部品の透過像を取得するための専用の照明部を設ける必要がない。その結果、照明の構成を簡素化しながら、部品の透過像を取得することができる。

【0009】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、同軸照明部は、部品の透過像を取得する際、および、部品の反射像を取得する際の両方に用いられる。このように構成すれば、同軸照明部を部品の透過像を取得する際、および、部品の反射像を取得する際の両方に共通に利用して、部品の透過像を取得することができるので、部品の透過像を取得するための照明部と部品の反射像を取得するための照明部とを独立して設ける場合に比べて、照明の構成を簡素化することができる。

【0010】

この場合、好ましくは、同軸照明部および同軸照明部以外の照明部を含む照明部の点灯状態を表す点灯照明情報と、部品の透過像から部品を認識する透過認識または部品の反射像から部品を認識する反射認識のいずれを実行するかを表す認識方式情報と、を含む設定情報を記憶する記憶部をさらに備え、制御部は、記憶部に記憶された設定情報に基づいて、部品の透過像の取得および認識、または、部品の反射像の取得および認識を行うように構成されている。このように構成すれば、設定情報に基づいて照明部の点灯状態および画像の認識方式を適切に切り替えることができるので、部品の透過像の取得および認識および部品の反射像の取得および認識を適切に行うことができる。

【0011】

上記設定情報が点灯照明情報を含む構成において、好ましくは、同軸照明部以外の照明部は、ノズルに吸着された部品の斜め下方から照明光を照射するリング照明部である。このように構成すれば、同軸照明部およびリング照明部の点灯を点灯照明情報により適切に制御することができる。

【0012】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、鏡面反射部は、鏡面加工された金属板、または、鏡面が形成された透明な樹脂板により構成されている。このように構成すれば、簡素な構造で鏡面反射部を実現することができる。また、鏡面反射部が、鏡面加工された金属板により構成されている場合、強度の高い鏡面反射部を実現することができる。また、鏡面反射部が、鏡面が形成された透明な樹脂板により構成されている場合、軽量な鏡面反射部を実現することができる。

【0013】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部から照射された照明光を鏡面反射部により下方に反射させて、撮像部に入射させることにより、部品の中心が画像中心から外れた位置に写る部品の透過像を取得するように構成されている。ここで、専用の照明部を設けてノズルに吸着された部品の斜め下方から照明光を照射する従来の構成では、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させた状態で、ノズルに吸着された部品に照明光が当たらずに、反射板のみに照明光が当たることにより、適切な部品の透過像を取得可能なようになっている。この場合、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させた状態で、照明部による照明光の照射を行うと、ノズルに吸着された部品に照明光が当たってしまい、適切な部品の透過像を取得することが困難である。これに対して、同軸照明部から照明光を照射する本願の構成では、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させた状態、および、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させた状態のいずれの状態でも、部品および鏡面反射部への照明光の当たり方は略同一となる。このため、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させた状態、および、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させた状態のいずれの状態でも、適切な部品の透過像を取得可能である。そこで、上記のように構成すれば、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させた状態であっても、適切な部品の透過像を取得可能であることを有効に利用して、部品の透過像を取得する際の撮像の自由度を向上させながら、部品の透過像を取得することができる。

【0014】

この場合、好ましくは、ノズルは、複数設けられており、制御部は、複数のノズルの各々に吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部から照射された照明光を複数のノズルの各々の鏡面反射部により下方に反射させて、撮像部に入射させることにより、複数のノズルの各々に吸着された部品が写る１枚の透過像を取得するように構成されている。このように構成すれば、ノズルに吸着された部品が撮像部の視野中心から外れた位置に位置した状態であっても、適切な部品の透過像を取得可能であることを有効に利用して、複数の部品の透過像を１枚の画像で取得することができる。その結果、部品ごとに透過像を１枚ずつ取得する場合に比べて、複数の部品の透過像を効率的に取得することができる。

【0015】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させて、同軸照明部から照射された照明光を鏡面反射部により下方に反射させて、撮像部に入射させることにより、部品の中心が画像中心に写る部品の透過像を取得するように構成されている。このように構成すれば、撮像部により撮像する部品が１つである場合には、ノズルに吸着された部品を撮像しやすい位置（撮像部の視野中心の位置）に位置させた状態で、部品の透過像を取得することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、上記のように、照明の構成を簡素化しながら、部品の透過像を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態による部品実装装置を示す模式的な平面図である。

【図2】一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態によるヘッドユニットを示す模式図である。

【図4】一実施形態による部品の反射像の取得を説明するための模式図である。

【図5】一実施形態による部品の透過像の取得を説明するための模式図である。

【図6】一実施形態による透過像が取得される部品の例を示す模式図である。

【図7】一実施形態による複数の部品の透過像の取得を説明するための模式図である。

【図8】従来例による部品の透過像の取得を説明するための模式図である。

【図9】一実施形態による部品ライブラリデータを説明するための図である。

【図10】一実施形態による部品撮像に関する制御処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0019】

図１～図９を参照して、本発明の本実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

【0020】

（部品実装装置の構成）
部品実装装置１００は、図１および図２に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅを、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。

【0021】

部品実装装置１００は、基台１と、基板搬送部２と、ヘッドユニット３と、ヘッド水平移動機構部４と、部品撮像部５と、基板撮像部６と、制御部７（図２参照）と、記憶部８（図２参照）とを備えている。

【0022】

基台１は、部品実装装置１００において各構成要素を配置する基礎となる台である。基台１上には、基板搬送部２、後述するレール部４２および部品撮像部５が設けられている。また、基台１内には、制御部７が設けられている。また、基台１には、Ｙ方向の両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）に、複数のフィーダ９が配置されている。フィーダ９は、部品Ｅを保持する部品供給テープにより部品Ｅをヘッドユニット３の後述するヘッド部３１に供給するテープフィーダである。

【0023】

基板搬送部２は、実装前の基板Ｐを搬入し、基板搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、実装後の基板Ｐを搬出するように構成されている。また、基板搬送部２は、搬入された基板Ｐを実装停止位置Ｐａまで搬送するとともに、実装停止位置Ｐａにおいてクランプ機構などの基板固定機構（図示せず）により固定するように構成されている。また、基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１を含んでいる。基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１により、基板Ｐの幅方向（Ｙ方向）の両端をそれぞれ下側（Ｚ２方向側）から支持した状態で、基板搬送方向に基板Ｐを搬送するように構成されている。

【0024】

ヘッドユニット３は、部品実装用のヘッドユニットである。ヘッドユニット３は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐに部品Ｅを実装するように構成されている。具体的には、図３に示すように、ヘッドユニット３は、複数のヘッド部３１が直線状に並んで配置されるインラインヘッド（図３ａ参照）、または、複数のヘッド部３１が円周状に並んで配置されるロータリーヘッド（図３ｂ参照）により構成されている。ヘッド部３１は、部品Ｅを吸着して基板Ｐに実装するように構成されている。ヘッド部３１の先端には、部品Ｅを吸着するためのノズル３１ａ（図４ａ、図５ａなど参照）が取り外し可能に装着されている。具体的には、ノズル３１ａは、チャック部３１ｂを介してヘッド部３１の先端に装着されている。チャック部３１ｂは、ヘッド部３１の先端にノズル３１ａを取り外し可能に固定するように構成されている。また、ヘッド部３１は、負圧供給部（図示せず）から供給された負圧により、ノズル３１ａに部品Ｅを吸着するように構成されている。

【0025】

また、図１に示すように、部品実装装置１００には、ノズル保管部１０が設けられている。ノズル保管部１０は、ヘッド部３１の先端に装着されるノズル３１ａを保管するように構成されている。ノズル保管部１０には、部品Ｅの種類に応じた複数のノズル３１ａが保管されている。これにより、部品Ｅの種類に応じて、ヘッド部３１の先端に装着されるノズル３１ａを交換可能である。本実施形態では、ノズル保管部１０には、後述する光吸収部３１ｃ（図４ａ参照）が設けられた反射認識用のノズル３１ａと、後述する鏡面反射部３１ｄ（図５ａ参照）が設けられた透過認識用のノズル３１ａとが少なくとも保管されている。ヘッド部３１は、制御部７の制御の下、ノズル保管部１０に保管されたノズル３１ａを自動で装着可能である。

【0026】

図１および図２に示すように、ヘッドユニット３は、ヘッド部３１のノズル３１ａを上下方向（Ｚ方向）に移動させるＺ軸モータ３２（図２参照）と、ヘッド部３１のノズル３１ａを上下方向に延びる回転軸線回りに回転させるＲ軸モータ３３（図２参照）とを含んでいる。ヘッド部３１は、Ｚ軸モータ３２により、所定の下降位置と、所定の上昇位置との間で、上下方向に移動可能に構成されている。また、ヘッド部３１は、部品Ｅを保持した状態でＲ軸モータ３３により回転されることにより、吸着している部品Ｅの向きを調整可能に構成されている。

【0027】

ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させるように構成されている。ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を基板搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に支持する支持部４１と、支持部４１を基板搬送方向と水平面内で略直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に支持するレール部４２とを含んでいる。支持部４１は、基板搬送方向に延びるボールねじ軸４１ａと、ボールねじ軸４１ａを回転させるＸ軸モータ４１ｂとを有している。ヘッドユニット３には、支持部４１のボールねじ軸４１ａと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４１ｂによりボールねじ軸４１ａが回転されることにより、ボールねじ軸４１ａと係合するボールナットとともに、支持部４１に沿って基板搬送方向に移動可能に構成されている。

【0028】

レール部４２は、支持部４１のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール４２ａと、Ｙ方向に延びるボールねじ軸４２ｂと、ボールねじ軸４２ｂを回転させるＹ軸モータ４２ｃとを有している。支持部４１には、レール部４２のボールねじ軸４２ｂと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。支持部４１は、Ｙ軸モータ４２ｃによりボールねじ軸４２ｂが回転されることにより、ボールねじ軸４２ｂと係合するボールナットとともに、レール部４２の一対のガイドレール４２ａに沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。

【0029】

ヘッド水平移動機構部４の支持部４１およびレール部４２により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３のヘッド部３１は、フィーダ９の上方に移動して、フィーダ９から供給される部品Ｅをノズル３１ａに吸着可能である。また、ヘッドユニット３のヘッド部３１は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装可能である。

【0030】

部品撮像部５は、部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、ヘッドユニット３のヘッド部３１による部品Ｅの基板Ｐへの搬送中に、ヘッド部３１のノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５は、基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの下方（Ｚ２方向側）から、ヘッド部３１のノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５による部品Ｅの撮像画像に基づいて、制御部７は、部品Ｅの状態（回転姿勢およびヘッド部３１に対する位置）を取得（認識）する。なお、部品撮像部５の詳細については、後述する。

【0031】

基板撮像部６は、基板認識用のカメラである。基板撮像部６は、ヘッドユニット３のヘッド部３１による基板Ｐへの部品Ｅの実装開始前に、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐにおいて、基板Ｐの上面に付された位置認識マークＦ（フィデューシャルマーク）を撮像する。位置認識マークＦは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。基板撮像部６による位置認識マークＦの撮像結果に基づいて、制御部７は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）する。

【0032】

図２に示すように、制御部７は、部品実装装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。制御部７は、基板搬送部２、フィーダ９、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｃなどを生産プログラムに従って制御することにより、ヘッドユニット３により基板Ｐに部品Ｅを実装させる制御を行うように構成されている。記憶部８は、ハードディスクドライブなどの不揮発性の記憶媒体であり、情報を記憶可能に構成されている。記憶部８には、部品ライブラリデータ８ａが記憶されている。部品ライブラリデータ８ａには、部品Ｅのサイズなどの部品Ｅの実装に関する情報が含まれている。なお、部品ライブラリデータ８ａは、特許請求の範囲の「設定情報」の一例である。また、部品ライブラリデータ８ａの詳細については、後述する。

【0033】

（部品撮像部の構成）
図４および図５に示すように、部品撮像部５は、照明部５１と、カメラ５２とを含んでいる。照明部５１は、部品Ｅを撮像する際に、照明光の照射を行うように構成されている。具体的には、照明部５１は、リング照明部５１ａと、同軸照明部５１ｂとを有している。リング照明部５１ａと、同軸照明部５１ｂとは、複数のＬＥＤ(Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ)を二次元的に配列した構成を有している。なお、カメラ５２は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。また、リング照明部５１ａは、特許請求の範囲の「同軸照明部以外の照明部」の一例である。

【0034】

リング照明部５１ａは、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅの斜め下方から照明光を照射するように構成されている。同軸照明部５１ｂは、リング照明部５１ａよりも下方（Ｚ２方向側）に配置されており、ハーフミラー５３を介して、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅの下方から、カメラ５２の光軸と同軸の（カメラ５２の光軸に平行な）照明光を照射するように構成されている。

【0035】

カメラ５２は、ハーフミラー５３を通過した照明光が入射されることにより、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを下方から撮像するように構成されている。具体的には、カメラ５２は、ＣＭＯＳ(Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ)イメージセンサ、および、ＣＣＤ(Ｃｈａｒｇｅ―Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ)イメージセンサなどの撮像素子と、カメラ５２に入射した照明光を撮像素子に結像させるレンズとを有している。

【0036】

ここで、カメラ５２を用いて取得される部品Ｅの撮像画像には、反射像ＲＩ（図４ｂ参照）、および、透過像ＴＩ（図５ｂ参照）がある。反射像ＲＩは、部品Ｅが明るく（白く）映るとともに、背景が暗く（黒く）映る部品Ｅの撮像画像である。たとえば電極部Ｅ１が照明光を良好に反射する部品Ｅ（電極部Ｅ１に凹凸がない部品Ｅなど）については、部品Ｅの反射像ＲＩが取得されて、部品Ｅの反射像ＲＩから部品Ｅを認識する画像処理として反射認識が行われる。また、透過像ＴＩは、部品Ｅが暗く（黒く）映るとともに、背景が明るく（白く）映る部品Ｅの撮像画像である。たとえば電極部Ｅ１が照明光をあまり反射しない部品Ｅ（電極部Ｅ１に凹凸がある部品Ｅなど）については、部品Ｅの透過像ＴＩが取得されて、部品Ｅの透過像ＴＩから部品Ｅを認識する画像処理として透過認識が行われる。

【0037】

（部品の反射像の取得）
図４に示すように、部品Ｅの反射像ＲＩを取得する場合には、光吸収部３１ｃが設けられた反射認識用のノズル３１ａが用いられる。光吸収部３１ｃは、ノズル３１ａに、部品Ｅの後方（Ｚ１方向側）に位置するように設けられている。光吸収部３１ｃは、照明光を吸収するように構成されている。具体的には、光吸収部３１ｃは、黒色を有している。光吸収部３１ｃは、黒色処理された金属板、または、黒色の樹脂板（アクリル板など）により構成されている。なお、ヘッドユニット３の背景となり得る部分も、黒色処理されている。

【0038】

部品Ｅの反射像ＲＩを取得する場合には、リング照明部５１ａがノズル３１ａに吸着された部品Ｅの斜め下方から照明光を照射するとともに、同軸照明部５１ｂがノズル３１ａに吸着された部品Ｅの下方から照明光を照射する。制御部７は、リング照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｂの両方から照射された照明光を、光吸収部３１ｃにより吸収させるとともに、部品Ｅにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの反射像ＲＩを取得するように構成されている。取得される部品Ｅの反射像ＲＩでは、光吸収部３１ｃにより照明光が吸収されるため、背景が暗く映るとともに、部品Ｅの電極部Ｅ１により照明光が良好に反射されるため、部品Ｅ（特に、電極部Ｅ１）が明るく映ることになる。

【0039】

（部品の透過像の取得）
ここで、本実施形態では、図５に示すように、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する場合には、鏡面反射部３１ｄが設けられた透過認識用のノズル３１ａが用いられる。鏡面反射部３１ｄは、ノズル３１ａに、部品Ｅの後方（Ｚ１方向側）に位置するように設けられている。鏡面反射部３１ｄは、照明光を正反射するように構成されている。具体的には、鏡面反射部３１ｄは、鏡面を有している。鏡面反射部３１ｄは、鏡面加工された金属板、または、鏡面が形成された透明な樹脂板（図５では、樹脂板）により構成されている。図５では、鏡面反射部３１ｄは、透明な樹脂本体部３１ｄａと、樹脂本体部３１ｄａの表面に蒸着により形成された鏡面部３１ｄｂとを有している。

【0040】

部品Ｅの透過像ＴＩを取得する場合には、同軸照明部５１ｂがノズル３１ａに吸着された部品Ｅの下方、および、鏡面反射部３１ｄの下方から照明光を照射する。制御部７は、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。取得される部品Ｅの透過像ＴＩでは、鏡面反射部３１ｄにより照明光が正反射されるため、背景が明るく映るとともに、部品Ｅの光の反射率が鏡面反射部３１ｄの光の反射率よりも低いため、部品Ｅが暗く映ることになる。なお、部品Ｅの電極部Ｅ１は、透過像ＴＩにおいて多少明るく映るが、透過像ＴＩにおける部品Ｅの電極部Ｅ１の明るさは、画像処理として透過認識を行うことには問題ない程度の明るさに抑えられている。

【0041】

また、本実施形態では、同軸照明部５１ｂは、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する際、および、部品Ｅの反射像ＲＩを取得する際の両方に用いられる。すなわち、同軸照明部５１ｂは、部品Ｅの透過像ＴＩ、および、部品Ｅの反射像ＲＩのための共通の照明部として設けられている。

【0042】

また、本実施形態では、制御部７は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの中心が画像中心に写る部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。たとえば、ヘッドユニット３が、ノズル３１ａ間のピッチが比較的大きいインラインヘッドである場合、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを１つずつ撮像しやすいため、部品Ｅの中心が画像中心に写る部品Ｅの透過像ＴＩが取得される。なお、ヘッドユニット３が、ロータリーヘッドである場合にも、部品Ｅの中心が画像中心に写る部品Ｅの透過像ＴＩが取得されてもよい。

【0043】

図６に、透過像ＴＩが取得される部品Ｅの例を示す。図６ａには、透過像ＴＩが取得される部品Ｅの一例として、電磁波ノイズから電子部品を保護するシールドケースを示す。シールドケースは、光を反射しにくい色の表面（光りにくい表面）を有している場合がある。この場合、部品Ｅ（シールドケース）を明るく映すことが困難であるため、部品Ｅを暗く映す透過像ＴＩが取得され、透過認識が行われる。また、図６ｂには、透過像ＴＩが取得される部品Ｅの一例として、導線が巻き回されたコイル部品を示す。コイル部品は、リードＬ上に、はんだＳが配置されている場合がある。この場合、はんだＳを含めたリードＬの形状が起伏に富むため（凸凹になるため）、リードＬにおいて光が良好に反射されない。この場合、部品Ｅ（コイル部品）を明るく映すことが困難であるため、部品Ｅを暗く映す透過像ＴＩが取得され、透過認識が行われる。なお、透過像ＴＩが取得される部品Ｅは、シールドケースおよびコイル部品には限定されない。

【0044】

また、本実施形態では、図７に示すように、制御部７は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの中心が画像中心から外れた位置に写る部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。具体的には、制御部７は、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を複数のノズル３１ａの各々の鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅが写る１枚の透過像ＴＩを取得するように構成されている。

【0045】

たとえば、ヘッドユニット３が、ノズル３１ａ間のピッチが比較的小さいロータリーヘッドである場合、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを１つずつ撮像しにくいため、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅが写る１枚の透過像ＴＩが取得される。ヘッドユニット３がロータリーヘッドである場合、制御部７は、円周状に並んで配置される複数のノズル３１ａの円の中心を、カメラ５２の視野中心に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅが写る１枚の透過像ＴＩを取得する。なお、ヘッドユニット３が、インラインヘッドである場合にも、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅが写る１枚の透過像ＴＩが取得されてもよい。

【0046】

ここで、本実施形態とは異なり、図８に示すように、部品Ｅの透過像ＴＩを取得するための専用の照明部１５１ｃを設ける従来例は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態で、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅに照明光が当たらずに、照明光を拡散して反射する反射板１３１ｄのみに照明光が当たることにより、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。この場合、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態で、照明部１５１ｃによる照明光の照射を行うと、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅに照明光が当たってしまい、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得することが困難である。これに対して、同軸照明部５１ｂから照明光を照射する本実施形態の構成では、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態（図５に示す状態）、および、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態（図７に示す状態）のいずれの状態でも、同軸照明部５１ｂによる照明光が部品Ｅおよび鏡面反射部３１ｄに当たることになり、部品Ｅおよび鏡面反射部３１ｄへの照明光の当たり方は略同一となる。このため、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態、および、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態のいずれの状態でも、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得可能である。

【0047】

（部品ライブラリデータ）
また、本実施形態では、図９に示すように、部品ライブラリデータ８ａは、部品Ｅのサイズを表すサイズ情報と、同軸照明部５１ｂおよび同軸照明部５１ｂ以外のリング照明部５１ａを含む照明部５１の点灯状態を表す点灯照明情報と、部品Ｅの透過像ＴＩから部品Ｅを認識する透過認識または部品Ｅの反射像ＲＩから部品Ｅを認識する反射認識のいずれを実行するかを表す認識方式情報と、１つの部品Ｅの撮像（シングル撮像）または複数の部品Ｅの一括撮像（マルチ撮像）のいずれを実行するかを表す画像撮像方法情報とを含んでいる。なお、サイズ情報と、点灯照明情報と、認識方式情報と、画像撮像方法情報とは、部品Ｅごとに設定されている。

【0048】

制御部７は、記憶部８に記憶された部品ライブラリデータ８ａに基づいて、部品Ｅの透過像ＴＩの取得および認識、または、部品Ｅの反射像ＲＩの取得および認識を行うように構成されている。すなわち、制御部７は、部品ライブラリデータ８ａに設定された点灯状態で照明部５１により照明光を照射するとともに、部品ライブラリデータ８ａに設定された画像撮像方法により部品Ｅを撮像し、部品ライブラリデータ８ａに設定された画像処理により部品Ｅを認識するように構成されている。

【0049】

たとえば、透過像ＴＩが取得される部品Ｅについては、点灯照明情報として、同軸照明部５１ｂを点灯させることが部品ライブラリデータ８ａに設定されているとともに、認識方式情報として、透過認識を実行することが部品ライブラリデータ８ａに設定されている。このため、透過像ＴＩが取得される部品Ｅについては、制御部７は、部品ライブラリデータ８ａに設定された同軸照明部５１ｂにより照明光を照射して透過像ＴＩを取得するとともに、取得した透過像ＴＩから、部品ライブラリデータ８ａに設定された透過認識により部品Ｅを認識するように構成されている。

【0050】

同様に、反射像ＲＩが取得される部品Ｅについては、点灯照明情報として、リング照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｂを点灯させることが部品ライブラリデータ８ａに設定されているとともに、認識方式情報として、反射認識を実行することが部品ライブラリデータ８ａに設定されている。このため、反射像ＲＩが取得される部品Ｅについては、制御部７は、部品ライブラリデータ８ａに設定されたリング照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｂの両方により照明光を照射して反射像ＲＩを取得するとともに、取得した反射像ＲＩから、部品ライブラリデータ８ａに設定された反射認識により部品Ｅを認識するように構成されている。

【0051】

また、画像撮像方法として、１つの部品Ｅの撮像を行うことが部品ライブラリデータ８ａに設定されている場合、制御部７は、図５に示すような１つの部品Ｅの撮像を行うように、カメラ５２およびヘッドユニット３（ノズル３１ａ）の動作を制御するように構成されている。また、画像撮像方法として、複数の部品Ｅの一括撮像を行うことが部品ライブラリデータ８ａに設定されている場合、制御部７は、図７に示すような複数の部品Ｅの撮像を一括で行うように、カメラ５２およびヘッドユニット３（ノズル３１ａ）の動作を制御するように構成されている。なお、詳細な説明は省略するが、部品Ｅの反射像ＲＩを取得する場合にも、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する場合と同様に、図７に示すような複数の部品Ｅの撮像を一括で行う場合がある。

【0052】

（部品撮像に関する制御処理）
図１０を参照して、本実施形態の部品実装装置１００による部品撮像に関する制御処理をフローチャートに基づいて説明する。なお、フローチャートの各処理は、制御部７により行われる。

【0053】

図１０に示すように、まず、ステップＳ１において、部品ライブラリデータ８ａに設定された点灯照明情報がチェックされる。

【0054】

そして、ステップＳ２において、部品ライブラリデータ８ａに設定された認識方式情報がチェックされる。

【0055】

そして、ステップＳ３において、認識方式が透過認識であるか否かが判断される。認識方式が透過認識であると判断された場合、ステップＳ４に進む。

【0056】

そして、ステップＳ４において、鏡面反射部３１ｄが設けられた透過認識用のノズル３１ａが、ノズル保管部１０から取得されて、ヘッド部３１に自動で装着される。そして、ステップＳ６に進む。

【0057】

また、ステップＳ３において、認識方式が透過認識ではないと判断された場合、ステップＳ５に進む。

【0058】

そして、ステップＳ５において、光吸収部３１ｃが設けられた反射認識用のノズル３１ａが、ノズル保管部１０から取得されて、ヘッド部３１に自動で装着される。そして、ステップＳ６に進む。

【0059】

そして、ステップＳ６において、ヘッド部３１に装着されたノズル３１ａに、フィーダ９から供給される部品Ｅが吸着される。

【0060】

そして、ステップＳ７において、部品ライブラリデータ８ａに設定された画像撮像方法情報がチェックされる。

【0061】

そして、ステップＳ８において、画像撮像方法が複数の部品Ｅの一括撮像であるか否かが判断される。画像撮像方法が複数の部品Ｅの一括撮像であると判断された場合、ステップＳ９に進む。

【0062】

そして、ステップＳ９において、点灯照明情報により設定された点灯状態で照明部５１を点灯させて照明光を照射させるとともに、複数の部品Ｅの一括撮像が行われる。そして、ステップＳ１１に進む。

【0063】

また、ステップＳ８において、画像撮像方法が複数の部品Ｅの一括撮像ではないと判断された場合、ステップＳ１０に進む。

【0064】

そして、ステップＳ１０において、点灯照明情報により設定された点灯状態で照明部５１を点灯させて照明光を照射させるとともに、１つの部品Ｅの撮像が行われる。そして、ステップＳ１１に進む。

【0065】

そして、ステップＳ１１において、認識方式情報により設定された認識方式で撮像画像からの部品Ｅの認識が行われる。認識方式が反射認識である場合には、反射認識により反射像ＲＩからの部品Ｅの認識が行われる。また、認識方式が透過認識である場合には、透過認識により透過像ＴＩからの部品Ｅの認識が行われる。

【0066】

そして、ステップＳ１２において、認識された部品Ｅの状態に基づいて位置補正が行われるとともに、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅが基板Ｐに実装される。そして、制御処理が終了される。

【0067】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0068】

本実施形態では、上記のように、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する制御部７を設ける。これにより、通常設けられる既存の同軸照明部５１ｂを有効に利用して、部品Ｅの透過像ＴＩを取得することができるので、部品Ｅの透過像ＴＩを取得するための専用の照明部を設ける必要がない。その結果、照明の構成を簡素化しながら、部品Ｅの透過像ＴＩを取得することができる。

【0069】

また、本実施形態では、上記のように、同軸照明部５１ｂは、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する際、および、部品Ｅの反射像ＲＩを取得する際の両方に用いられる。これにより、同軸照明部５１ｂを部品Ｅの透過像ＴＩを取得する際、および、部品Ｅの反射像ＲＩを取得する際の両方に共通に利用して、部品Ｅの透過像ＴＩを取得することができるので、部品Ｅの透過像ＴＩを取得するための照明部と部品Ｅの反射像ＲＩを取得するための照明部とを独立して設ける場合に比べて、照明の構成を簡素化することができる。

【0070】

また、本実施形態では、上記のように、同軸照明部５１ｂおよび同軸照明部５１ｂ以外の照明部を含む照明部５１の点灯状態を表す点灯照明情報と、部品Ｅの透過像ＴＩから部品Ｅを認識する透過認識または部品Ｅの反射像ＲＩから部品Ｅを認識する反射認識のいずれを実行するかを表す認識方式情報と、を含む部品ライブラリデータ８ａを記憶する記憶部８をさらに備え、制御部７は、記憶部８に記憶された部品ライブラリデータ８ａに基づいて、部品Ｅの透過像ＴＩの取得および認識、または、部品Ｅの反射像ＲＩの取得および認識を行うように構成されている。これにより、部品ライブラリデータ８ａに基づいて照明部の点灯状態および画像の認識方式を適切に切り替えることができるので、部品Ｅの透過像ＴＩの取得および認識および部品Ｅの反射像ＲＩの取得および認識を適切に行うことができる。

【0071】

また、本実施形態では、上記のように、同軸照明部５１ｂ以外の照明部は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅの斜め下方から照明光を照射するリング照明部５１ａである。これにより、同軸照明部５１ｂおよびリング照明部５１ａの点灯を点灯照明情報により適切に制御することができる。

【0072】

また、本実施形態では、上記のように、鏡面反射部３１ｄは、鏡面加工された金属板、または、鏡面が形成された透明な樹脂板により構成されている。これにより、簡素な構造で鏡面反射部３１ｄを実現することができる。また、鏡面反射部３１ｄが、鏡面加工された金属板により構成されている場合、強度の高い鏡面反射部３１ｄを実現することができる。また、鏡面反射部３１ｄが、鏡面が形成された透明な樹脂板により構成されている場合、軽量な鏡面反射部３１ｄを実現することができる。

【0073】

また、本実施形態では、上記のように、制御部７は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの中心が画像中心から外れた位置に写る部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。ここで、専用の照明部１５１ｃを設けてノズル３１ａに吸着された部品Ｅの斜め下方から照明光を照射する従来の構成では、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態で、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅに照明光が当たらずに、反射板１３１ｄのみに照明光が当たることにより、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得可能なようになっている。この場合、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態で、照明部１５１ｃによる照明光の照射を行うと、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅに照明光が当たってしまい、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得することが困難である。これに対して、同軸照明部５１ｂから照明光を照射する本願の構成では、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態、および、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態のいずれの状態でも、部品Ｅおよび鏡面反射部３１ｄへの照明光の当たり方は略同一となる。このため、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させた状態、および、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態のいずれの状態でも、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得可能である。そこで、上記のように構成することにより、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させた状態であっても、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得可能であることを有効に利用して、部品Ｅの透過像ＴＩを取得する際の撮像の自由度を向上させながら、部品Ｅの透過像ＴＩを取得することができる。

【0074】

また、本実施形態では、上記のように、ノズル３１ａは、複数設けられており、制御部７は、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を複数のノズル３１ａの各々の鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、複数のノズル３１ａの各々に吸着された部品Ｅが写る１枚の透過像ＴＩを取得するように構成されている。これにより、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅがカメラ５２の視野中心から外れた位置に位置した状態であっても、適切な部品Ｅの透過像ＴＩを取得可能であることを有効に利用して、複数の部品Ｅの透過像ＴＩを１枚の画像で取得することができる。その結果、部品Ｅごとに透過像ＴＩを１枚ずつ取得する場合に比べて、複数の部品Ｅの透過像ＴＩを効率的に取得することができる。

【0075】

また、本実施形態では、上記のように、制御部７は、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅをカメラ５２の視野中心に位置させて、同軸照明部５１ｂから照射された照明光を鏡面反射部３１ｄにより下方に反射させて、カメラ５２に入射させることにより、部品Ｅの中心が画像中心に写る部品Ｅの透過像ＴＩを取得するように構成されている。これにより、カメラ５２により撮像する部品Ｅが１つである場合には、ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像しやすい位置（カメラ５２の視野中心の位置）に位置させた状態で、部品Ｅの透過像ＴＩを取得することができる。

【0076】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0077】

たとえば、上記実施形態では、本発明の設定情報が部品ライブラリデータである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、本発明の設定情報が部品ライブラリデータ以外の情報（部品ライブラリデータとは独立した情報）であってもよい。

【0078】

また、上記実施形態では、同軸照明部以外の照明部がリング照明部である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、同軸照明部以外の照明部がリング照明部以外の照明部であってもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、部品の中心が画像中心から外れた位置に写る部品の透過像を取得することと、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させて、部品の中心が画像中心に写る部品の透過像を取得することとの両方を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、部品の中心が画像中心から外れた位置に写る部品の透過像を取得することと、ノズルに吸着された部品を撮像部の視野中心に位置させて、部品の中心が画像中心に写る部品の透過像を取得することとのいずれか一方のみを行ってもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、複数のノズルの各々に吸着された部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、複数のノズルの各々に吸着された部品が写る１枚の透過像を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１つのノズルに吸着された１つの部品を撮像部の視野中心から外れた位置に位置させて、１つの部品の中心が画像中心から外れた位置に写る１つの部品の透過像を取得してもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【符号の説明】

【0082】

７ 制御部
８ 記憶部
８ａ 部品ライブラリデータ（設定情報）
３１ａ ノズル
３１ｄ 鏡面反射部
５１ 照明部
５１ａ リング照明部（同軸照明部以外の照明部）
５１ｂ 同軸照明部
５２ カメラ（撮像部）
１００ 部品実装装置
Ｅ 部品
Ｐ 基板
ＲＩ 部品の反射像
ＴＩ 部品の透過像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】