特開 2024-34340 牽引治具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024034340

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】牽引治具

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20240306BHJP

   B60D 1/14 20060101ALI20240306BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 C

B60D1/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022138519

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】592184706

【氏名又は名称】ＳＢＳ東芝ロジスティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】内田 幸義

(72)【発明者】

【氏名】原田 佳奈

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB02

3D050DD03

3D050EE08

3D050EE15

(57)【要約】

【課題】牽引方向を変更可能な牽引治具を提供すること。
【解決手段】牽引治具１は、一方向に対して直交する方向に対の突起２１４、２２４を有する台車２００、２０１、２０２の対の突起２１４、２２４の間に挿入可能、且つ、台車２００、２０１、２０２を一方向に複数配置可能なベース１１、ベース１１に設けられた複数のキャスター１４、及び、ベース１１の両端に設けられた連結部１６を含む牽引台車２と、連結部１６に連結可能な連結治具３と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

一方向に対して直交する方向に対の突起を有する台車の前記対の突起の間に挿入可能、且つ、前記台車を前記一方向に複数配置可能なベース、前記ベースに設けられた複数のキャスター、及び、前記ベースの両端に設けられた連結部を含む牽引台車と、
前記連結部に連結可能な連結治具と、
を備える牽引治具。

【請求項2】

前記牽引台車は、前記ベースの両端に設けられ、横の姿勢及び縦の姿勢で移動可能、且つ、前記縦の姿勢において、前記台車と当接するメインストッパを備える、請求項１に記載の牽引治具。

【請求項3】

前記連結部は、前記メインストッパ及び前記ベースの間に形成される隙間、及び、前記隙間に設けられる支持部と、を備え、
前記連結治具の一部は、前記隙間に配置され、前記支持部に支持される、請求項２に記載の牽引治具。

【請求項4】

前記連結部は、前記メインストッパに設けられ、前記メインストッパが前記縦の姿勢において、前記隙間の上方に配置される規制部を含む、請求項３に記載の牽引治具。

【請求項5】

前記連結治具は、搬送車に固定される固定部材と、前記固定部材に横の姿勢及び縦の姿勢で移動可能な、前記横の姿勢において前記連結部に連結される連結部材と、を備える、請求項４に記載の牽引治具。

【請求項6】

前記連結治具は、前記連結部材を前記縦の姿勢で保持可能な保持部材を備える、請求項５に記載の牽引治具。

【請求項7】

前記ベースは、横の姿勢及び縦の姿勢で移動可能、且つ、前記縦の姿勢において、前記台車と当接するサブストッパを、前記ベースの長手方向で複数備える、請求項２に記載の牽引治具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車やパレットを牽引する牽引治具に関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ライン等において荷物を積載及び移動するための器具として、台車やパレットが知られている。台車やパレットは、例えば、搬送車に連結または載置され、積載した荷物とともに搬送される。搬送車としては、例えば、床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気により誘導され、無人走行するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が知られている。また、複数の台車やパレットを同時に牽引するための牽引治具として、ＡＧＶによって牽引されることで、複数の台車を搬送できる牽引台車も知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６４６４３０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

工場において台車やパレットを搬送する搬送経路は、工場内に設置される機械や棚等の障害物の間に設けられる。このため、搬送経路に制限が生じ、牽引台車を牽引したＡＧＶ等の搬送車では、Ｕターンができない場合がある。このような場合には、搬送車を使わずに、作業車が手作業で台車を搬送することや、牽引台車を用いずに搬送車で台車を搬送することも行われている。また、工場内に既に設置された機械や棚等のレイアウト変更は、時間やコスト等の観点から困難である場合が多い。

【0005】

そこで、本発明は、牽引方向を変更可能な牽引治具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様によれば、牽引治具は、一方向に対して直交する方向に対の突起を有する台車の前記対の突起の間に挿入可能、且つ、前記台車を前記一方向に複数配置可能なベース、前記ベースに設けられた複数のキャスター、及び、前記ベースの両端に設けられた連結部を含む牽引台車と、前記連結部に連結可能な連結治具と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、牽引方向を変更可能な牽引治具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図2】同牽引治具の構成を示す平面図。

【図3】同牽引治具の構成を示す側面図。

【図4】同牽引治具の牽引台車の構成を示す分解斜視図。

【図5】同牽引台車の要部構成を示す斜視図。

【図6】同牽引台車の要部構成を示す斜視図。

【図7】同牽引台車の要部構成を示す斜視図。

【図8】同牽引治具の牽引台車の要部及び連結治具の構成を示す斜視図。

【図9】同牽引治具の牽引台車の要部及び連結治具の構成を示す斜視図。

【図10】同牽引治具の牽引台車の要部及び連結治具の構成を示す斜視図

【図11】同連結治具の構成を示す分解斜視図。

【図12】同牽引治具を用いた棚台車の搬送の例を示す斜視図。

【図13】同牽引治具を用いた棚台車の搬送の例を示す側面図。

【図14】同牽引治具を用いた棚台車及び平台車の搬送の例を示す斜視図。

【図15】同牽引治具を用いた棚台車及び平台車の搬送の例を示す側面図。

【図16】同牽引治具を用いた平台車の搬送の例を示す斜視図。

【図17】同牽引治具の搬送の一例及び搬送経路の例を示す説明図。

【図18】同牽引治具の搬送の一例を示す流れ図。

【図19】本発明の第２の実施形態に係る牽引治具の要部構成を示す斜視図。

【図20】同牽引治具の要部構成を示す斜視図。

【図21】本発明の第３の実施形態に係る牽引治具の構成を示す斜視図。

【図22】同牽引治具の要部構成を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の第１の実施形態に係る牽引治具１を図１乃至図１８を参照して説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る牽引治具１の構成を示す斜視図であり、図２は、牽引治具１の構成を示す平面図であり、図３は、牽引治具１の構成を示す側面図である。図４は、牽引治具１の牽引台車２の構成を示す分解斜視図である。図５乃至図７は牽引台車２の一端側の構成を示す斜視図である。図８乃至図１０は、牽引治具１の牽引台車２の一端側の構成及び連結治具３の構成を示す斜視図である。

【0010】

図１１は、連結治具３の構成を示す分解斜視図である。図１２は、牽引治具１を用いた棚台車２０１の搬送の例を示す斜視図であり、図１３は、牽引治具１を用いた棚台車２０１の搬送の例を示す側面図である。図１４は、牽引治具１を用いた棚台車２０１及び複数の平台車２０２の搬送の例を示す斜視図であり、図１５は、牽引治具１を用いた棚台車２０１及び複数の平台車２０２の搬送の例を示す側面図である。図１６は、牽引治具１を用いた複数の平台車２０２の搬送の例を示す斜視図である。図１７は、牽引治具１の搬送の一例及び搬送経路Ｒの例を示す説明図であり、図１８は、牽引治具１の搬送の一例を示す流れ図である。

【0011】

牽引治具１は、牽引台車２により、牽引する台車２００の移動方向を規制し、そして、搬送車１００に固定された連結治具３に牽引台車２の両端を連結自在とすることで、搬送車１００により牽引されるとともに、牽引方向を切り替え可能に形成される。

【0012】

先ず、牽引治具１を搬送する搬送車１００及び牽引治具１により搬送される台車２００について説明する。

【0013】

搬送車１００は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の無人搬送車や、ターレットトラック等の有人搬送車である。搬送車１００は、例えばＡＧＶであり、本実施形態においては搬送車１００をＡＧＶ１００として、以下説明する。ＡＧＶ１００は、例えば、工場の構内における荷物の搬送のため、搬送経路に沿って床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気や床面に設けられたマーク等の案内部材により誘導され、無人走行する。

【0014】

図１２乃至図１６に示すように、台車２００は、例えば、棚台車２０１及び／又は平台車２０２である。なお、台車２００は、棚台車２０１及び平台車２０２に限定されず、牽引台車２の進行方向に沿った前後方向及び進行方向に直交する左右方向において、一部が牽引台車２に接触可能であれば、カゴ台車等、種々の台車に適用できる。また、図１４乃至図１６に示すように、例えば、複数の平台車２０２は、パレット２３０を載置して搬送することもできる。

【0015】

図１２乃至図１５に示すように、棚台車２０１は、例えば、複数の荷台２１１と、荷台２１１に取り付けられる４個以上のキャスター２１２と、複数の荷台２１１に渡って縦方向（重力方向）に延びる４本のフレーム２１３と、一方向に所定の間隔を空けて配置される複数対の突起２１４と、を備える。

【0016】

荷台２１１は、荷物を載置可能に、例えば矩形の平板状に形成される。棚台車２０１は、複数の荷台２１１が四隅において４本のフレーム２１３により連結される。また、最下段の荷台２１１の下面は、キャスター２１２の下端（搬送路面）からの高さ位置が牽引台車２の上面よりも高い位置に設定される。なお、荷台２１１は、複数でなく単数であってもよい。

【0017】

キャスター２１２は、荷台２１１を支持可能、且つ、床面を移動可能に、例えば荷台２１１の四隅、又は、４本のフレーム２１３の下端に一つずつ設けられる。四つのキャスター２１２は、例えば自在輪である。

【0018】

４本のフレーム２１３は、複数の荷台２１１に固定される。なお、４本のフレーム２１３は、例えば、前後方向及び／又は左右方向に延びる複数の横フレームにより連結され、そして、４本のフレーム２１３及び横フレームに単数又は複数の荷台２１１が固定される構成であってもよい。

【0019】

複数対の突起２１４は、例えば、棚台車２０１の荷台２１１又は４本のフレーム２１３に、牽引台車２の進行方向に並んで配置される。例えば、荷台２１１が、牽引台車２の進行方向に長い場合には、複数対の突起２１４は、荷台２１１の長手方向に並んで配置される。また、対の突起２１４は、牽引台車２による搬送方向を前後方向、搬送方向に直交する方向を左右方向としたときに、左右方向に並んで配置され、この対の突起２１４が、前後方向に複数配置される。

【0020】

本実施形態において、二対の突起２１４が棚台車２０１に設けられる。例えば、二対の突起２１４は、最下段の荷台２１１の前後の端部に設けられ、下方に突出する。なお、突起２１４は複数対であればよく、三対以上であってもよい。また、突起２１４は、最下段の荷台２１１の下面に設けられる構成であってもよい。突起２１４の下端は、牽引台車２の上面よりも下方に位置し、牽引台車２の左右方向で、牽引台車２の側面と当接可能に形成される。

【0021】

図１４乃至図１６に示すように、平台車２０２は、一つの荷台２２１と、荷台２２１に取り付けられる複数のキャスター２２２と、一方向に所定の間隔を空けて配置される複数対の突起２２４と、を備える。荷台２２１は、荷物を載置可能に、例えば矩形の平板状に形成される。

【0022】

キャスター２２２は、荷台２２１を支持可能、且つ、床面を移動可能に、例えば荷台２２１の四隅に一つずつ設けられる。四つのキャスター２２２は、例えば自在輪である。

【0023】

複数対の突起２２４は、例えば、平台車２０２の荷台２２１の下面に、牽引台車２の進行方向に並んで配置される。例えば、荷台２２１が、牽引台車２の進行方向に直交する方向に長い場合には、複数対の突起２２４は、荷台２２１の短手方向に並んで配置される。また、対の突起２２４は、牽引台車２による搬送方向を前後方向、搬送方向に直交する方向を左右方向としたときに、左右方向に並んで配置され、この対の突起２２４が、前後方向に複数配置される。

【0024】

本実施形態において、二対の突起２２４が平台車２０２に設けられる。例えば、二対の突起２２４は、荷台２２１の短手方向（前後方向）で端部よりも中央側に位置して設けられ、荷台２２１の下面から下方に突出する。なお、突起２２４は複数対であればよく、三対以上であってもよい。突起２２４の下端は、牽引台車２の上面よりも下方に位置し、牽引台車２の左右方向で、牽引台車２の側面と当接可能に形成される。

【0025】

次に、第１の実施形態に係る牽引治具１について詳述する。図１乃至図３に示すように、牽引治具１は、牽引台車２と、連結治具３と、を備える。牽引台車２及び連結治具３は、連結及び連結解除が可能に形成される。

【0026】

図１乃至図５に示すように、牽引台車２は、ベース１１と、二つのメインストッパ１２と、複数のサブストッパ１３と、複数のキャスター１４と、ウェイト１５と、を備える。また、牽引台車２は、連結治具３が連結される連結部１６が二箇所に形成される。牽引台車２は、例えば、進行方向（長手方向）における中心に対して対称形状に形成される。

【0027】

図１乃至図７に示すように、ベース１１は、例えば、一方向に長い複数のフレーム２１と、複数のフレーム２１を短手方向で連結するサブフレーム２２と、キャスター１４を取り付ける二つの座板２３と、を備える。

【0028】

フレーム２１は、例えば、一方向に長く形成される。フレーム２１は、矩形柱状又は矩形筒状棒状に形成される。本実施形態おいて、フレーム２１は、３つ設けられる。３つのフレーム２１は、長手方向に直交する短手方向（左右方向）に所定の間隔を開けて、並列に配置され、サブフレーム２２で連結される。例えば、３つ（複数）のフレーム２１及びサブフレーム２２は、溶接、ボルト等の締結等に連結される。

【0029】

サブフレーム２２は、例えば、複数設けられ、ベース１１の長手方向の複数箇所において、ベース１１の短手方向において３つのフレーム２１を連結する。好ましくは、複数のサブフレーム２２は、フレーム２１（ベース１１）の長手方向における中心に対して対称位置に配置される。

【0030】

座板２３は、複数のキャスター１４のうち後述する自在輪５１を単数又は左右方向（幅方向）に並んで二つ固定できる。本実施形態の例において、座板２３は、一つの自在輪５１を取り付け可能に形成される。具体例として、３つのフレーム２１のうち、幅方向で両端側の二つのフレーム２１が幅方向で中央側のフレーム２１よりも長く形成され、そして、幅方向で両端側の二つのフレーム２１の間に、座板２３が設けられる。また、例えば、座板２３は、ベース１１の長手方向で端部に配置され、これにより、座板２３の側面は、ベース１１の長手方向における端面を構成する。

【0031】

このようなベース１１は、複数の台車２００を配置可能な長さに設定される。例えば、本実施形態においては、ベース１１の長手方向の長さは、２台の棚台車２０１、８台の平台車２０２、又は、１台の棚台車２０１及び４台の平台車２０２を配置可能な長さに設定される。

【0032】

ベース１１の幅は、棚台車２０１の対の突起２１４、及び、平台車２０２の対の突起２２４の左右方向（幅方向）の間隔より若干小さい幅に形成される。即ち、ベース１１は、棚台車２０１の対の突起２１４の間、及び、平台車２０２の対の突起２２４の間に配置可能な幅に設定される。ベース１１の幅方向の側面は、棚台車２０１の対の突起２１４、及び、平台車２０２の対の突起２２４と幅方向で対向することで、棚台車２０１及び平台車２０２が幅方向へ移動したときに、突起２１４、２２４の内面と当接し、幅方向への棚台車２０１及び平台車２０２の移動を規制する。

【0033】

メインストッパ１２は、ベース１１の長手方向の両端にそれぞれ設けられる。メインストッパ１２は、フレーム２１の両端部に、それぞれ、回転可能に固定される。メインストッパ１２は、例えば、軸支部材３１と、ストッパ本体３２と、回転軸３３と、を備える。

【0034】

軸支部材３１は、例えば、矩形筒状に形成された二つの支持筒３５を備える。２つの支持筒３５は、ベース１１の幅方向で離間して、ベース１１に固定される。各支持筒３５は、重力方向に延びる姿勢で、ベース１１の端面、本実施形態においては、ベース１１の端部に設けられた座板２３の側面と離間して、ベース１１に固定される。重力方向に延びる姿勢の矩形筒状の支持筒３５は、四つ側壁３５ａのうち、一対の側壁３５ａの面方向が、ベース１１の長手方向に沿い、そして、他の一対の側壁３５ａが幅方向に沿う姿勢で、ベース１１に固定される。

【0035】

支持筒３５は、幅方向の両側壁３５ａに形成され、回転軸３３が挿入可能、且つ、重力方向に回転軸３３の外径よりも長く、回転軸３３が重力方向に移動可能な軸孔３５ｂと、幅方向の両側壁３５ａの少なくとも一方の上端に形成され、上端から下方に窪む第１切欠３５ｃと、を有する。また、支持筒３５は、ベース１１の長手方向の両側壁３５ａのうち、ベース１１とは反対側の側壁３５ａに形成され、ストッパ本体３２の一部が配置可能な、上端側から下端に向かって窪む第２切欠３５ｄを有する。軸孔３５ｂは、重力方向に延びる長孔である。

【0036】

第１切欠３５ｃは、ストッパ本体３２が縦の姿勢において、ストッパ本体３２の一部が係合することで、ストッパ本体３２の重力方向の移動を規制し、ストッパ本体３２を支持する。第１切欠３５ｃの形状は、例えば、上端側から下端側に向かって幅が漸次狭くなる台形状の開口形状を有する。

【0037】

第２切欠３５ｄは、ストッパ本体３２が横の姿勢において、ストッパ本体３２の外面が当接することで、ストッパ本体３２の回転を規制する。第２切欠３５ｄは、支持筒３５のベース１１とは反対側の側壁３５ａが他の側壁３５ａよりも上端が下方となるように、高さが低く形成されることで構成される。

【0038】

ここで、ストッパ本体３２の縦の姿勢とは、図５乃至図７、図１０に示すように、ストッパ本体３２が、重力方向（支持筒３５の長手方向（軸方向））に沿うか、又は、重力方向に対して傾斜するようにフレーム２１の上面よりも上方に延びる姿勢である。即ち、ストッパ本体３２の縦の姿勢とは、フレーム２１の上面から突出し、ストッパ本体３２の少なくとも一部が台車２００に干渉して、台車２００の移動を規制できる姿勢である。

【0039】

また、ストッパ本体３２の横の姿勢とは、図８及び図９に示すように、ストッパ本体３２が水平方向に沿った姿勢、又は、水平方向及び重力方向に対して傾斜し、フレーム２１の上面よりも上方に位置しないか、又は、フレーム２１の上面よりも上方に位置するが、台車２００に干渉しない姿勢である。即ち、ストッパ本体３２の横の姿勢とは、ストッパ本体３２の横姿勢における上面が、台車２００の下面よりも下方、例えばフレーム２１の上面と面一か、又は、フレーム２１の上面よりも低くなり、ストッパ本体３２が台車２００の移動時に台車２００に干渉しない姿勢である。

【0040】

ストッパ本体３２は、回転軸３３により回転可能に軸支される二つの脚部３２ａと、二つの脚部３２ａを連結する梁部３２ｂと、二つの脚部３２ａにそれぞれ形成された第１切欠３５ｃと係合可能な係合部３２ｃと、二つの脚部３２ａにそれぞれ形成された規制部３２ｄと、二つの脚部及び／又は梁部３２ｂに設けられた緩衝部材３２ｅと、を備える。

【0041】

脚部３２ａは、例えば、矩形柱状又は矩形筒状に形成される。脚部３２ａの軸方向に直交する幅、即ち、脚部３２ａの側壁間の幅は、支持筒３５の内面間の幅よりも小さい。即ち、脚部３２ａは、支持筒３５内に挿入可能に形成される。二つの脚部３２ａは、二つの脚部３２ａの軸間距離が二つの支持筒３５の軸間距離と同じ距離で配置される。脚部３２ａは、例えば、一端側が支持筒３５の軸孔３５ｂに挿入された回転軸３３に回転可能に軸支される。

【0042】

梁部３２ｂは、二つの脚部３２ａの他端に固定され、二つの脚部３２ａを連結する。

【0043】

係合部３２ｃは、脚部３２ａの支持筒３５に形成された第１切欠３５ｃと対向する側壁に形成された、突起である。係合部３２ｃは、脚部３２ａの回転軸３３で軸支される端部側の端部が、脚部３２ａの梁部３２ｂ側の端部側から回転軸３３側の端部側に向かって、幅が漸次縮径する。即ち、係合部３２ｃは、第１切欠３５ｃに挿入される先端に形成された案内用の傾斜を有する。

【0044】

規制部３２ｄは、ストッパ本体３２が縦の姿勢において、脚部３２ａのベース１１側の側面に設けられる突起である。規制部３２ｄは、ストッパ本体３２が縦の姿勢において、ベース１１の座板２３及び支持筒３５の間の隙間の上部を覆う。

【0045】

緩衝部材３２ｅは、ストッパ本体３２が縦の姿勢において、台車２００の側面と当接する位置に設けられる。緩衝部材３２ｅは、例えば、ゴム部材や発泡性樹脂材料等で形成され、台車２００が当接したときの衝撃を吸収する。緩衝部材３２ｅの数や配置は、想定される使用する台車２００の荷台等の側面に応じて、適宜設定される。

【0046】

回転軸３３は、例えば、ボルト及びナットにより形成される。回転軸３３は、脚部３２ａを支持筒３５に対してストッパ本体３２の横の姿勢及び縦の姿勢の間で回転可能に支持する。また、回転軸３３は、縦の姿勢において、支持筒３５の軸孔３５ｂに沿って、脚部３２ａを重力方向に移動可能に支持する。

【0047】

このように構成されたメインストッパ１２は、ストッパ本体３２が横の姿勢においては、回転軸３３が軸孔３５ｂの上端側に当接するとともに、ストッパ本体３２の脚部３２ａが支持筒３５の第２切欠３５ｄに当接することで、ストッパ本体３２を横の姿勢で軸支部材３１に保持される。メインストッパ１２は、ストッパ本体３２が横の姿勢から縦の姿勢に回転する方向に操作されると、回転軸３３を中心にストッパ本体３２が回転する。メインストッパ１２は、ストッパ本体３２が縦の姿勢においては、支持筒３５の軸方向に脚部３２ａが沿った姿勢となり、この状態で操作者がストッパ本体３２をフリーとすると、自重によりストッパ本体３２が重力方向に移動する。このとき、回転軸３３は、軸孔３５ｂを上端から下端に向かって移動し、そして、係合部３２ｃが第１切欠３５ｃに挿入する方向に移動し、第１切欠３５ｃと係合部３２ｃとが係合する。これにより、メインストッパ１２は、ストッパ本体３２が縦の姿勢において、回転軸３３を軸孔３５ｂの下端が支持すること、及び／又は、係合部３２ｃを第１切欠３５ｃが支持することにより、ストッパ本体３２が縦の姿勢で軸支部材３１に保持される。

【0048】

サブストッパ１３は、ベース１１の長手方向において、中途部に複数設けられる。本実施形態において、サブストッパ１３は、ベース１１の長手方向における中心から両端の間に、それぞれ２つ、計４つ設けられる例を示す。

【0049】

サブストッパ１３は、サブストッパ本体４１と、回転軸４２と、を備える。サブストッパ本体４１は、例えば、ベース１１の三本のフレーム２１の間に配置される二つの本体４５と、二つ本体４５を連結する連結フレーム４６と、を備える。本体４５は、例えば、一方向に長い薄板状の一対の第１フレーム４５ａと、一対の第１フレーム４５ａの一端に固定された円柱状又は円筒状等の第２フレーム４５ｂと、を有する。一対の第１フレーム４５ａは、一端に第２フレーム４５ｂが固定され、他端に回転軸４２が挿入可能な軸孔が形成される。第２フレーム４５ｂは、第１フレーム４５ａの一端側に溶接やボルト等の締結などにより固定される。連結フレーム４６は、二つの本体４５を、本体４５の回転軸４２とは反対側の端部で連結する。

【0050】

このようなサブストッパ１３は、図６及び図７に示すように、サブストッパ本体４１が横の姿勢において、フレーム２１の上面から突出しないか、又は、フレーム２１の上面から一部が突出しても、台車２００と当接しない位置にある。また、サブストッパ１３は、図５及び図７に示すように、サブストッパ本体４１が縦の姿勢において、フレーム２１の上面から突出し、台車２００の側面と当接し、台車２００の移動を規制する。また、サブストッパ１３は、サブストッパ本体４１を横の姿勢及び縦の姿勢の間で回転させたときに、ベース１１のサブフレーム２２、及び／又は、ベース１１に別途設けられた規制部材に当接することで、横の姿勢及び縦の姿勢よりも回転移動することを規制される。

【0051】

回転軸４２は、例えば、ベース１１のサブフレーム２２等に設けられた軸孔及びサブストッパ本体４１の軸孔に挿入され、サブフレーム２２に対してサブストッパ本体４１を回転可能に軸支する。

【0052】

複数のキャスター１４は、例えば、複数の自在輪５１と、複数の固定輪５２と、を備える。

【0053】

自在輪５１は、例えば、二つ設けられ、各自在輪５１は、ベース１１の座板２３に、ボルト及びナット等の締結部材５４により固定される。即ち、自在輪５１は、ベース１１の両端に設けられる。

【0054】

固定輪５２は、例えば、４つ設けられる。４つの固定輪５２は、ベース１１の幅方向で二つ並ぶことで対となり、この対の固定輪５２がベース１１の長手方向で中央側の二箇所に設けられる。即ち、二対の固定輪５２は、ベース１１の中央側に設けられる。固定輪５２は、３本のフレーム２１の間にそれぞれ設けられる。例えば、対の固定輪５２は、一つの回転軸５２ａによりフレーム２１に支持され、フレーム２１の下面から下方に突出するとともに、フレーム２１の上面から上方に突出しない位置に設けられる。

【0055】

ウェイト１５は、ベース１１の中央側に設けられる。具体例として、ウェイト１５は、一対設けられ、二対の固定輪５２に、ベース１１の端部側で隣接して設けられる。一対のウェイト１５は、例えば、板状の錘部材１５ａが、３つのフレーム２１の間に配置され、ボルト及びナット等の締結部材１５ｂによりサブフレーム２２等に固定される。なお、錘部材１５ａの数や重量は、搬送する台車２００の数や種類、台車２００に積載する荷物の重量等により、適宜設定される。

【0056】

連結部１６は、ベース１１の両端側にそれぞれ設けられ、連結治具３を連結可能に形成される。連結部１６は、例えば、ベース１１の座板２３の側面と、メインストッパ１２の一対の支持筒３５の座板２３と対向する側壁３５ａとの間に生じる隙間により形成される。具体的には、図５乃至図７に示すように、連結部１６は、座板２３と、支持筒３５と、座板２３及び支持筒３５の間の隙間に設けられた支持部５５と、メインストッパ１２に設けられた規制部３２ｄと、を備える。

【0057】

支持部５５は、座板２３及び支持筒３５の間の隙間に配置された連結治具３の一部を上面に支持する。規制部３２ｄは、メインストッパ１２のストッパ本体３２が縦の姿勢であるときに、座板２３及び支持筒３５の間の隙間の上部を覆う。

【0058】

このように、連結部１６は、座板２３、支持筒３５、支持部５５及び規制部３２ｄで囲われる領域に、連結治具３の一部、具体的には、連結治具３の後述する連結軸８４を配置することで、連結治具３を連結可能に形成される。

【0059】

連結治具３は、牽引台車２の両端のそれぞれと連結及び連結解除が可能に形成される。図８乃至図１０に示すように、連結治具３は、ＡＧＶ１００に固定される固定部材６１と、固定部材６１に対して回転移動可能な連結部材６２と、連結部材６２を固定部材６１に保持する保持部材６３と、を備える。

【0060】

固定部材６１は、ＡＧＶ１００にボルト等の締結部材や溶接等で固定される基材７１と、基材７１の下端に設けられた案内部材７２と、基材７１に案内部材７２を取り付ける連結板７３と、を備える。

【0061】

基材７１は、例えば、重力方向に延びる一枚又は二枚の板材７１ａにより形成される。本実施形態においては、基材７１は、二枚の板材７１ａを重力方向に沿ってＡＧＶ１００に固定することで形成される。また、基材７１は、例えば、二枚の板材７１ａの上端に渡って設けられ、保持部材６３をボルト等の締結部材７４で固定する座板７１ｂを有する。

【0062】

案内部材７２は、連結部材６２を基材７１に保持される縦の姿勢及び牽引台車２と連結される横の姿勢の間で、連結部材６２を回転移動可能に、連結部材６２の移動方向を案内する。例えば、案内部材７２は、四半円弧柱状に形成されたレールである。案内部材７２は、案内部材７２の曲率中心周りで、半円弧状の軌跡で連結部材６２を移動可能に形成される。また、案内部材７２は、上側の端面にネジ孔が形成されるとともに下側の端面に、案内部材７２の曲率中心に向かって延び、連結板７３に固定されるネジ孔が形成された連結部７２ａを有する。案内部材７２は、上側の端面及び連結部７２ａが連結板７３に接した状態で、連結板７３を挟んで、ボルト及びナット等の締結部材７４により基材７１の下端に固定される。

【0063】

連結部材６２は、一方向に延びる基部８１と、基部８１の一端に形成され、案内部材７２が挿入される被案内部８２と、基部８１の他端に形成され、メインストッパ１２のストッパ本体３２を配置可能なアーム８３と、アーム８３に保持され、連結部１６と連結する連結軸８４と、を備える。

【0064】

基部８１は、例えば、一方向に長い矩形柱状に形成される。被案内部８２は、案内部材７２が挿入可能に、案内部材７２の外径よりも内径が大きい環状に形成される。被案内部８２は、基部８１の端部に固定され、挿入された案内部材７２に沿って移動可能に形成される。

【0065】

アーム８３は、例えば、コの字状に形成され、内部にストッパ本体３２を配置可能に形成される。具体例として、アーム８３は、基部８１の端部に固定され、基部８１の長手方向に直交する方向（幅方向）に延びる板状、柱状又はブロック状の第１部材８３ａと、第１部材８３ａの両端に固定され、基部８１の長手方向と同方向に延びる、板状の一対の第２部材８３ｂと、を備える。一対の第２部材８３ｂの一端は、主面同士が対向する姿勢で、第１部材８３ａの両端に固定される。一対の第２部材８３ｂの他端側には、連結軸８４が挿入され、固定される孔８３ｃが形成される。

【0066】

一対の第２部材８３ｂの対向方向における対向面間の距離は、一対の第２部材８３ｂの対向方向と同方向で一対の脚部３２ａが並んだ姿勢で、ストッパ本体３２の一対の脚部３２ａ及び梁部３２ｂを配置可能な距離に設定される。

【0067】

連結軸８４は、例えば、丸棒であり、両端に形成され、ナット等の締結部材７５が螺合される雌ネジを有する。連結軸８４は、一対の第２部材８３ｂの孔８３ｃに両端が挿入された状態で、締結部材７５が螺合することで、一対の第２部材８３ｂの先端側に固定される。

【0068】

保持部材６３は、連結部材６２が縦の姿勢において、連結部材６２を保持する。例えば、保持部材６３は、磁石であり、磁性を有する材料で形成された連結部材６２を縦の姿勢において、磁力によって保持する。例えば、保持部材６３は、基材７１の座板７１ｂに、締結部材７４により固定される。

【0069】

次に、ＡＧＶ１００及び牽引治具１を用いた台車２００の搬送の例について、図１７及び図１８を用いて具体的に説明する。図１７に、ＡＧＶ１００が用いられる工場に設けられるＡＧＶ１００の搬送経路Ｒの一例を矢印で示す。また、図１７中の４００は、工場内に設けられる機械や棚等の、ＡＧＶ１００の搬送における障害物である。ここで、搬送経路Ｒは、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の間を往復し、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれにおいて、荷物を載置したパレット２３０を平台車２０２に載置し、そして、移動先の第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれで、パレットを下す例を説明する。

【0070】

また、この実施形態において、第１位置Ｐ１は、牽引治具１が連結されたＡＧＶ１００がＵターンできない領域であり、第２位置Ｐ２は、牽引治具１が連結されたＡＧＶ１００がＵターンできる領域として、以下説明する。

【0071】

まず、第１位置Ｐ１において、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向かう進行方向で前方となる牽引台車２の連結部１６に、連結治具３の連結軸８４を連結させる。具体的には、メインストッパ１２のストッパ本体３２を横の姿勢としておき、図８に示すように、保持部材６３に保持されている連結部材６２を保持部材６３から外し、連結部材６２の被案内部８２を案内部材７２に沿って移動させることで連結部材６２を固定部材６１に対して回動させる。なお、被案内部８２の内径が案内部材７２の外径よりも大径に形成されることから、容易に連結治具３の連結軸８４及び連結部１６の位置合わせができる。

【0072】

そして、図９に示すように、連結部材６２の連結軸８４を、連結部１６を構成するベース１１の座板２３の側面とメインストッパ１２の一対の支持筒３５の側壁３５ａとの間の隙間に挿入させて、支持部５５上に配置する。

【0073】

次に、図１０に示すように、連結治具３が連結される側のストッパ本体３２を横の姿勢から縦の姿勢へと回転させる。縦の姿勢となったストッパ本体３２の規制部３２ｄは、支持部５５内に配置された連結軸８４の上方に配置される。これにより、連結軸８４は、連結部１６内に配置されることで、連結部１６によって、移動がベース１１の前後方向及び重力方向において移動が規制される。また、連結治具３のアーム８３の一対の第２部材８３ｂは、一対の第２部材８３ｂの間に配置されるストッパ本体３２によって、ベース１１の左右方向（幅方向）の移動が規制される。これらによって、ＡＧＶ１００に固定された連結治具３が牽引台車２と連結される。

【0074】

次に、ステップＳＴ１として、ベース１１に任意の平台車２０２を配置し、往路で搬送する荷物が載置されたパレット２３０（往路パレット）を平台車２０２上に積載する。なお、荷物が積載されたパレット２３０を載置した平台車２０２をベース１１に順次配置してもよい。ここで、平台車２０２は、ベース１１が平台車２０２に設けられた対の突起２２４の間に配置されるように、ベース１１に挿入する。

【0075】

なお、本実施形態の例では、図１６に示すように、平台車２０２上にパレット２３０を積載して搬送する例を説明するが、図１２及び図１３に示すように、棚台車２０１を搬送する構成であってもよく、また、図１４及び図１５に示すように、棚台車２０１及び複数の平台車２０２を牽引する構成であってもよい。また、搬送する台車２００の進行方向（ベース１１の長手方向）における総長さが、ベース１１の全長より短く、メインストッパ１２と台車２００との間隔が、メインストッパ１２とサブストッパ１３との間隔より大きい場合には、図７に示すように、進行方向側のサブストッパ１３を縦の姿勢にして、ベース１１の前後方向において、台車２００とメインストッパ１２及びサブストッパ１３との間隔を小さくして、進行又は停止時に、台車２００が移動することを抑制する。

【0076】

次に、ステップＳＴ２として、ＡＧＶ１００が往路を移動することで、平台車２０２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に搬送する。次に、ステップＳＴ３として、第２位置Ｐ２において、ＡＧＶ１００をＵターンさせて、ステップＳＴ４として、ＡＧＶ１００を一時停止させる。そして、ステップＳＴ５として、パレット２３０（往路パレット）を平台車２０２から下す。なお、このとき、平台車２０２上にパレット２３０の積み下ろしを行うのではなく、ベース１１からパレット２３０が積載された平台車２０２を取り出してもよい。

【0077】

次に、ステップＳＴ６として、ＡＧＶ１００を再発進させて、ＡＧＶ１００を復路で第１位置Ｐ１に搬送するパレット２３０の積載位置に移動させ、ステップＳＴ７として、ＡＧＶ１００を一時停止させる。次に、ステップＳＴ８として、平台車２０２上に第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に搬送するパレット２３０（復路パレット）を積載する。なお、復路で搬送するパレット２３０が積載された平台車２０２や荷物が積まれた棚台車２０１をベース１１に配置する構成であってもよい。

【0078】

次に、ステップＳＴ９として、ＡＧＶ１００が復路を移動することで、平台車２０２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に搬送する。次に、ステップＳＴ１０として、第１位置Ｐ１の例えば梱包場において、一時停止し、ステップＳＴ１１として、梱包場において、パレット２３０上の荷物を荷下ろし、荷下ろし後、再発進する。次に、ステップＳＴ１２として、第１位置Ｐ１のパレット２３０を下す位置で、ＡＧＶ１００を停止させ、ステップＳＴ１３として、平台車２０２からパレット２３０を下す。次に、ステップＳＴ１４として、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１への進行方向で前方の連結部１６に連結していた連結軸８４を取り外し、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２への進行方向で前方の連結部１６に連結軸８４を連結させ、ＡＧＶ１００の位置、すなわち、ＡＧＶ１００に固定された連結治具３の牽引台車２への連結位置を切り替える。その後、ステップＳＴ１に戻り、以降の工程を繰り返す。これらの工程によって、ＡＧＶ１００及び牽引治具１を用いた荷物の搬送が行われる。

【0079】

このように構成された牽引治具１は、複数の台車２００を牽引できる牽引台車２の長手方向の両端に、連結治具３を連結可能な連結部１６を有する。牽引台車２の二つの連結部１６のいずれかに、選択的に連結治具３を連結することができることから、進行方向を切り替えるときに、ＡＧＶ１００に固定された連結治具３を、進行方向側の連結部１６に接続することで、任意に牽引台車２の進行方向を切り替えることができる。

【0080】

これにより、搬送経路ＲにＡＧＶ１００に牽引治具１を連結した状態で、Ｕターン等ができない搬送路を含む場合には、ＡＧＶ１００（連結治具３）を連結する牽引台車２の連結部１６を切り変えることで、牽引台車２の進行方向を変えることができる。よって、牽引治具１は、Ｕターンができないスペースにおいても、ＡＧＶ１００による進行方向の切り替えを容易に行うことができる。

【0081】

また、連結部１６は、ベース１１の座板２３の側面とメインストッパ１２の一対の支持筒３５の座板２３と対向する側壁３５ａとの間に生じる隙間に連結軸８４を配置し、支持部５５上に連結軸８４を載置するとともに、ストッパ本体３２に形成された規制部３２ｄで連結軸８４を覆う構成である。このため、連結部１６及び連結軸８４の連結は、連結軸８４を座板２３の側面及び一対の支持筒３５の側壁３５ａの間に生じる隙間に配置したあと、台車２００の移動を規制するメインストッパ１２のストッパ本体３２を縦の姿勢にするだけでよい。

【0082】

即ち、連結部１６及び連結軸８４の連結のために作業者が行う操作の一部は、台車２００の移動の規制を行うためのストッパ本体３２を縦の姿勢とする操作が兼ねることになる。

【0083】

このため、連結作業の工程数を低減することができるとともに、ストッパ本体３２の縦の姿勢への操作忘れを防止できることから、牽引治具１は、高い操作性を有することが可能となる。特に、繰り返し荷物を搬送する場合には、作業時間の低減が可能となることから、ＡＧＶ１００を牽引治具１に取り付ける位置を切り替える切り替え作業の時間の短縮となり、ＡＧＶ１００の往復のための時間を短くすることができる。

【0084】

また、連結治具３は、連結部材６２を基材７１に保持される縦の姿勢及び牽引台車２と連結される横の姿勢の間で移動可能とするとともに、縦の姿勢の連結部材６２を保持部材６３で保持可能に形成される。これにより、連結治具３は、ＡＧＶ１００が牽引台車２を牽引しない場合には、連結部材６２を縦の姿勢で保持できることから、ＡＧＶ１００の走行時に、連結部材６２がカーブの走行路を走行する場合やＵターン時等の旋回移動を行う際に、狭いスペースで旋回移動を行うことができる。

【0085】

また、牽引台車２は、複数の台車２００に設けられた対の突起２１４、２２４の間にフレーム２１が配置され、フレーム２１の両端側に設けられたメインストッパ１２、又は、メインストッパ１２及びサブストッパ１３によって、走行時に台車２００を保持する。このため、ＡＧＶ１００及び牽引台車２の走行時の幅は、ＡＧＶ１００の幅、台車２００の幅、及び、台車２００に載置された荷物の幅のいずれかが最大幅となる。よって、牽引台車２の走行時の幅を極力小さくすることができることから、走行ルートの走行路の幅が狭い場合であっても、牽引台車２によって複数の台車２００を搬送することができる。

【0086】

また、牽引台車２のベース１１は、フレーム２１が主構成であるところ、フレーム２１の幅方向の形状を小さくできることから、牽引台車２の重量を低減できる。また、フレーム２１の製造に要する材料も少なくて良く、安価に牽引台車２を製造することができる。また、牽引台車２は、ベース１１が軽量となった場合であっても、荷物や台車２００等の重量に応じてウェイト１５を設けることで、安定して走行することができる。

【0087】

また、ベース１１に台車２００を配置する作業は、メインストッパ１２を横姿勢とし、メインストッパ１２の先端からベース１１へ台車２００を移動させるだけでよく、容易に台車２００をベース１１に配置することができる。また、所定の台数の台車２００をフレーム２１に配置した後に、メインストッパ１２を横姿勢から縦の姿勢へ回転させて、メインストッパ１２を固定するだけで、台車２００をベース１１に保持することができる。

【0088】

また、牽引する台車２００の数等に応じてサブストッパ１３を横の姿勢から縦の姿勢にすることで、台車２００の数が少なく、一対のメインストッパ１２と台車２００との間に大きな隙間が生じた場合であっても、走行時に牽引する台車２００が前後方向に移動することを防止できるため、台車２００に直接、又は、台車２００にパレット２３０等を介して間接的に積載される荷物が落下することを防止できる。また、フレーム２１から台車２００を取り出す作業は、メインストッパ１２を立姿勢から横姿勢に回転させて、フレーム２１に沿って台車２００を移動させるだけでよい。なお、一例として、サブストッパ１３は、例えば、基本的に進行方向で前側（ＡＧＶ１００が連結される側）を起こすことで、台車２００を取り出す際は、メインストッパ１２を横姿勢とすれば良い。よって、牽引台車２は、容易に台車２００の配置及び取り出しが可能となる。

【0089】

上述したように、本発明の一実施形態に係る牽引治具１によれば、連結治具３を、牽引台車２の両端側の連結部１６に選択的に連結することで、牽引方向を変更可能となる。

【0090】

なお、牽引治具１は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した例では、牽引治具１に用いられる連結治具３は、連結部材６２が縦の姿勢において、連結部材６２を保持する保持部材６３として、磁石を用いる構成を説明したがこれに限定されない。例えば、連結治具３の保持部材６３は、図１９及び図２０に示す第２の実施形態に係る牽引治具１のように、磁石に加え、又は、磁石に変えて、連結部材６２の一部、例えば、連結軸８４をひっかける単数又は複数のフック６３ａ及びフック６３ａをＡＧＶ１００に固定する固定具６３ｂを有する構成としてもよい。

【0091】

また、例えば、連結部材６２は、図２１に示す第３の実施形態に係る牽引治具１のように、アウトリガーとしての、補助輪８５を有する構成としてもよい。例えば、補助輪８５は、アーム８３の一対の第２部材８３ｂにそれぞれ設けられ、アーム８３の幅方向に延びる一対のフレーム９１と、フレーム９１の先端に設けられた自在輪９２と、を備える。このような連結部材６２は、補助輪８５を有することで、牽引台車２と連結したときに、牽引台車２を牽引したときに、安定して走行することができる。

【0092】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0093】

１…牽引治具、２…牽引台車、３…連結治具、１１…ベース、１２…メインストッパ、１３…サブストッパ、１４…キャスター、１５…ウェイト、１５ａ…錘部材、１５ｂ…締結部材、１６…連結部、２１…フレーム、２２…サブフレーム、２３…座板、３１…軸支部材、３２…ストッパ本体、３２ａ…脚部、３２ｂ…梁部、３２ｃ…係合部、３２ｄ…規制部、３２ｅ…緩衝部材、３３…回転軸、３５…支持筒、３５ａ…側壁、３５ｂ…軸孔、３５ｃ…第１切欠、３５ｄ…第２切欠、４１…サブストッパ本体、４２…回転軸、４５…本体、４５ａ…第１フレーム、４５ｂ…第２フレーム、４６…連結フレーム、５１…自在輪、５２…固定輪、５２ａ…回転軸、５４…締結部材、５５…支持部、６１…固定部材、６２…連結部材、６３…保持部材、６３ａ…フック、６３ｂ…固定具、７１…基材、７１ａ…板材、７１ｂ…座板、７２…案内部材、７２ａ…連結部、７３…連結板、７４…締結部材、７５…締結部材、８１…基部、８２…被案内部、８３…アーム、８３ａ…第１部材、８３ｂ…第２部材、８３ｃ…孔、８４…連結軸、８５…補助輪、９１…フレーム、９２…自在輪、１００…搬送車、２００…台車、２０１…棚台車、２０２…平台車、２１１…荷台、２１２…キャスター、２１３…フレーム、２１４…突起、２２１…荷台、２２２…キャスター、２２４…突起、２３０…パレット、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｒ…搬送経。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】