特開 2024-34358 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024034358

(43)【公開日】2024-03-13

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/87 20200101AFI20240306BHJP

【ＦＩ】

G01S17/87

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022138546

(22)【出願日】2022-08-31

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】坂元 優太

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA05

5J084AA10

5J084AA14

5J084AC02

5J084BA03

5J084BA31

5J084BA48

5J084CA65

5J084EA22

(57)【要約】

【課題】表現角が狭くなることを抑制すること。
【解決手段】車両は、第１センサと、第２センサと、制御装置と、を備える。第１センサは、物体の表面の一部を表す第１検出点の二次元の座標系での位置を検出する。第２センサは、物体の表面の一部を表す第２検出点の二次元の座標系での位置を検出する。制御装置は、第１センサの検出結果と第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出する。制御装置は、第１センサの検出結果と第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを基準位置から物体に近付くように移動させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体の表面の一部を表す第１検出点の二次元の座標系での位置を検出する第１センサと、
前記物体の表面の一部を表す第２検出点の二次元の座標系での位置を検出する第２センサと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出し、
前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、基準位置から前記物体に近付くように前記仮想センサを移動させる、車両。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサを結ぶ仮想的な線分上で前記仮想センサを移動させる、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記第１センサが１周期で検出する複数の前記第１検出点までの距離の平均値である第１平均値を算出し、
前記第２センサが１周期で検出する複数の前記第２検出点までの距離の平均値である第２平均値を算出し、
前記第１センサから前記仮想センサまでの距離と前記第２センサから前記仮想センサまでの距離との比が、前記第１平均値と前記第２平均値との比に一致するように前記仮想センサを移動させる、請求項２に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の車両は、複数のセンサと、制御装置と、を備える。制御装置は、複数のセンサの検出結果を組み合わせることで新たな情報を得る。これにより、制御装置は、外部状況を認識する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－２４４９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両は、検出点の二次元の座標系での位置を検出するセンサを複数備える場合がある。このセンサの検出結果を組み合わせることで新たな情報を得る場合、制御装置は、複数のセンサの検出結果から、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出する。この場合、センサの位置と仮想センサの位置との差に起因して、センサを原点として物体を表現する表現角よりも仮想センサを原点として物体を表現する表現角が狭くなるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両は、物体の表面の一部を表す第１検出点の二次元の座標系での位置を検出する第１センサと、前記物体の表面の一部を表す第２検出点の二次元の座標系での位置を検出する第２センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、仮想センサを原点とする二次元の座標系での仮想検出点の位置を導出し、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づいて、基準位置から前記物体に近付くように前記仮想センサを移動させる。

【0006】

制御装置は、物体に近付くように仮想センサの位置を移動させる。仮想センサの位置を一定にする場合、物体と仮想センサとの位置関係によっては、仮想センサを原点として物体を表現する表現角が狭くなるおそれがある。物体に近付くように仮想センサの位置を移動させることで、表現角が狭くなることを抑制できる。

【0007】

上記車両について、前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサを結ぶ仮想的な線分上で前記仮想センサを移動させてもよい。
上記車両について、前記制御装置は、前記第１センサが１周期で検出する複数の前記第１検出点までの距離の平均値である第１平均値を算出し、前記第２センサが１周期で検出する複数の前記第２検出点までの距離の平均値である第２平均値を算出し、前記第１センサから前記仮想センサまでの距離と前記第２センサから前記仮想センサまでの距離との比が、前記第１平均値と前記第２平均値との比に一致するように前記仮想センサを移動させてもよい。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、表現角が狭くなることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両の概略構成図である。

【図2】図１の車両が備えるセンサの視野角、及び角度分解能を示す図である。

【図3】図１の車両が備えるセンサの位置を示す図である。

【図4】図１の制御装置によって生成される仮想センサを模式的に示す図である。

【図5】図１の制御装置が行う制御を示すフローチャートである。

【図6】図５のフローチャートで制御装置が仮想生成点の位置を算出する際の制御について説明するための図である。

【図7】車両の移動に伴う仮想センサの位置の遷移を示す図である。

【図8】表現角について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

車両の一実施形態について説明する。
＜車両＞
図１に示すように、車両１０は、車体１１と、第１センサ１２と、第２センサ１３と、制御装置１４と、を備える。本実施形態の車両１０は、自律移動を行うように構成されている。車両１０は、生成した経路に沿って移動するものであってもよい。車両１０は、予め定められた追尾対象を追尾するものであってもよい。車両１０は、例えば、産業車両、搬送車、又は乗用車である。産業車両は、フォークリフト及びトーイングトラクタを含む。

【0011】

本実施形態において、第１センサ１２及び第２センサ１３は、互いに同一のものである。センサ１２，１３は、物体の二次元の位置を検出できる。本実施形態では、センサ１２，１３として、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）を用いている。センサ１２，１３は、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分である検出点によって反射された反射光を受光する距離計である。レーザーは、物体の表面で反射する。検出点は、物体の表面の一部を表している。

【0012】

図２に示すように、センサ１２，１３は、視野角θ１の範囲内で角度分解能θ２に応じた角度でレーザーを照射する。センサ１２，１３の視野角θ１は、３６０°未満である。センサ１２，１３の視野角θ１は、例えば、２７０°である。角度分解能θ２は、例えば、３０°である。センサ１２，１３は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射するように配置されている。センサ１２，１３は、センサ１２，１３を中心とする視野角θ１の範囲で照射角度を変更しながらレーザーを照射する。視野角θ１及びレーザーの到達可能距離で規定される範囲がセンサ１２，１３の検出可能範囲である。

【0013】

センサ１２，１３が視野角θ１の範囲を１回走査することを１周期とする。センサ１２，１３の検出結果は、距離データ群として表すことができる。距離データ群は、１周期の間にセンサ１２，１３が検出した複数の距離データを含む。本実施形態のセンサ１２，１３であれば、１周期の間に、角度分解能θ２に応じた１０個の距離データを得ることができる。距離データ群は、例えば｛１．０、１．５、０、１．２、１．８、１．９、０、０．８、１．５、１．０｝のように、１０個の数値の配列である。１０個の数値のそれぞれは、検出点までの距離を示す距離データである。レーザーを照射しても反射光を受光できなかった場合、距離データは０になる。距離データ群に含まれる距離データの順序は、基準角からの角度を表す。基準角は、予め定められている。角度分解能θ２が３０°であれば、１番目の距離データは０°、２番目の距離データは３０°、３番目の距離データは６０°である。このように、距離データ群に含まれる距離データの順序が遅くなるほど、基準角からの角度は大きくなる。距離データ群は、距離データと角度とを対応付けたデータであるため、センサ１２，１３を原点とする検出点の位置を二次元の極座標系で表したデータの集合といえる。センサ１２，１３は、物体の表面の一部を表す検知点の二次元の座標系での位置を検出するといえる。第１センサ１２の検出結果である距離データ群を第１距離データ群とする。第１距離データ群に含まれる距離データを第１距離データとする。第２センサ１３の検出結果である距離データ群を第２距離データ群とする。第２距離データ群に含まれる距離データを第２距離データとする。

【0014】

図３に示すように、第１センサ１２と第２センサ１３とは、互いに離れて配置されている。第１センサ１２は、第２センサ１３よりも車両１０の前方向に配置されている。第１センサ１２は、視野角θ１が車両１０の左右方向に均等になるように配置されている。第１センサ１２の視野角θ１は、車両１０の左右のそれぞれに対して１３５°ずつの拡がりを有する。第１センサ１２の死角は、車両１０の後方向である。第２センサ１３は、視野角θ１が車両１０の左右方向に均等になるように配置されている。第２センサ１３の視野角θ１は、車両１０の左右のそれぞれに対して１３５°ずつの拡がりを有する。第２センサ１３の死角は、車両１０の前方向である。第１センサ１２と第２センサ１３とは、互いの死角が向かい合うように配置されている。第１センサ１２による検出点Ｐ１を第１検出点Ｐ１とする。第２センサ１３による検出点Ｐ２を第２検出点Ｐ２とする。

【0015】

図１に示すように、制御装置１４は、プロセッサ１５と、記憶部１６と、を備える。記憶部１６は、RAM（Random Access Memory）、及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部１６は、処理をプロセッサ１５に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部１６、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置１４は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置１４は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0016】

＜仮想センサ＞
図４に示すように、制御装置１４は、第１距離データ群、及び第２距離データ群から仮想センサＩＳを原点とする二次元の極座標系での仮想検出点Ｐ３の位置を導出することができる。仮想センサＩＳは、第１距離データ群及び第２距離データ群を合成することによって生成される仮想的なセンサである。

【0017】

仮想センサＩＳの視野角θ３は、３６０°である。仮想センサＩＳの角度分解能θ４は、３０°である。仮想センサＩＳは、センサ１２，１３よりも視野角θ３が広く、かつ、センサ１２，１３と同一の角度分解能θ４である。制御装置１４は、仮想生成点ＩＰに仮想センサＩＳが配置された場合に、仮想センサＩＳが検出する仮想距離データ群を導出する。仮想距離データ群は、距離データ群と同様に、複数の数値の配列である。仮想距離データ群に含まれる数値は、仮想検出点Ｐ３までの距離を示す仮想距離データである。仮想距離データ群に含まれる仮想距離データの順序は、基準角からの角度を表す。

【0018】

仮想センサＩＳを仮想生成点ＩＰに配置した際に距離が検出されると予測される仮想検出点Ｐ３と、検出点Ｐ１，Ｐ２とが重なり合う場合、制御装置１４は、仮想距離データとして、仮想検出点Ｐ３と重なり合う検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離データを用いる。仮想検出点Ｐ３と、検出点Ｐ１，Ｐ２とが重なり合わない場合、制御装置１４は、仮想距離データとして、仮想検出点Ｐ３から所定範囲Ａ１に位置している検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離データを用いる。所定範囲Ａ１は、検出点Ｐ１，Ｐ２を仮想検出点Ｐ３とみなせる範囲である。所定範囲Ａ１は、例えば、仮想検出点Ｐ３を中心とする円形の範囲である。仮想検出点Ｐ３から所定範囲Ａ１に位置している検出点Ｐ１，Ｐ２が存在しない場合、仮想距離データは０である。上記したように、仮想距離データとしては、距離データが用いられる。

【0019】

制御装置１４は、仮想距離データ群によって物体の位置を認識する。制御装置１４は、仮想距離データを直交座標系の座標に変換することによって、直交座標系での物体の位置を認識してもよい。制御装置１４は、認識した物体の位置から自己位置を推定してもよい。自己位置は、地図データにおける車両１０の座標である。制御装置１４は、認識した物体の位置から車両１０と物体との接触を回避するように制御を行ってもよい。例えば、制御装置１４は、物体を回避する制御、又は車両１０を減速させる制御を行ってもよい。人が搭乗する車両１０であれば、人に警告を行ってもよい。このように、認識した物体の位置から制御装置１４が行う制御は、任意である。

【0020】

＜制御装置が仮想センサを生成する際に行う制御＞
制御装置１４が仮想センサＩＳを生成する際に行う制御について説明する。この制御は、車両１０の起動中に所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0021】

図５に示すように、ステップＳ１において、制御装置１４は、第１センサ１２から第１距離データ群を取得する。
次に、ステップＳ２において、制御装置１４は、第１距離データの平均値である第１平均値Ｄ１を算出する。第１平均値Ｄ１は、第１センサ１２が１周期で検出する複数の第１検出点Ｐ１までの距離の平均値である。

【0022】

次に、ステップＳ３において、制御装置１４は、第２センサ１３から第２距離データ群を取得する。
次に、ステップＳ４において、制御装置１４は、第２距離データの平均値である第２平均値Ｄ２を算出する。第２平均値Ｄ２は、第２センサ１３が１周期で検出する複数の第２検出点Ｐ２までの距離の平均値である。

【0023】

次に、ステップＳ５において、制御装置１４は、仮想生成点ＩＰの位置を算出する。仮想生成点ＩＰは、仮想センサＩＳの位置である。仮想生成点ＩＰは、仮想距離データ群によって表される二次元の極座標系の原点である。本実施形態において、仮想生成点ＩＰは、第１センサ１２と第２センサ１３との間の範囲内で設定される。

【0024】

図６に示すように、仮想生成点ＩＰは、第１センサ１２と第２センサ１３との間で設定される。制御装置１４は、第１センサ１２と第２センサ１３を結ぶ仮想的な線分Ｌ１上で仮想生成点ＩＰを設定する。即ち、第１検出点Ｐ１の位置を表す極座標系の原点と、第２検出点Ｐ２の位置を表す極座標系の原点との間で、仮想生成点ＩＰは、直線上に移動する。本実施形態の仮想生成点ＩＰは、車両１０の前後方向に移動する。線分Ｌ１の中心位置、即ち、第１センサ１２と第２センサ１３との間の中心位置を基準位置ＰＳとする。

【0025】

制御装置１４は、線分Ｌ１を平均値Ｄ１：平均値Ｄ２に分割する位置に仮想生成点ＩＰを設定する。即ち、第１センサ１２から仮想生成点ＩＰまでの距離と第２センサ１３から仮想生成点ＩＰまでの距離との比は、第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２との比と一致する。

【0026】

第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２とが同一の値であれば、仮想生成点ＩＰは、基準位置ＰＳに設定される。第１平均値Ｄ１が第２平均値Ｄ２より小さければ、仮想生成点ＩＰから第１センサ１２までの距離は、仮想生成点ＩＰから第２センサ１３までの距離よりも短くなる。第１平均値Ｄ１が第２平均値Ｄ２より小さい場合、第１センサ１２から物体までの距離が第２センサ１３から物体までの距離よりも短い。従って、仮想生成点ＩＰは、第１センサ１２と第２センサ１３との間で、物体に近付くように移動することになる。

【0027】

図５に示すように、次に、ステップＳ６において、制御装置１４は、ステップＳ５で算出された位置に仮想生成点ＩＰを設定する。
次に、ステップＳ７において、制御装置１４は、ステップＳ６で設定された仮想生成点ＩＰに仮想センサＩＳが配置されている場合の仮想距離データ群を導出する。制御装置１４は、前述したように、第１距離データ群、及び第２距離データ群を用いて仮想距離データ群を導出する。仮想生成点ＩＰは、仮想センサＩＳの位置であるため、仮想センサＩＳは、物体に近付くように移動することになる。

【0028】

［本実施形態の作用］
図７に示すように、２つの壁２１，２２の間を車両１０が通過する場合を想定する。車両１０は、２つのセンサ１２，１３から２つの壁２１，２２までの距離が一定のまま２つの壁２１，２２の間を通過する。２つの壁２１，２２の間には、障害物２３が位置している。障害物２３は、壁２２に沿って設けられている。２つの壁２１，２２、及び障害物２３は、物体の一例である。

【0029】

センサ１２，１３の検出可能範囲に障害物２３が入り込まない場合、センサ１２，１３は壁２１，２２のみを検出する。この場合、第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２とは同一の値になる。仮想センサＩＳの位置は、基準位置ＰＳである。

【0030】

車両１０が移動すると、第１センサ１２の検出可能範囲に障害物２３が入り込む。第１センサ１２から壁２２までの距離に比べて第１センサ１２から障害物２３の距離は短いため、第１平均値Ｄ１の値は小さくなる。仮想センサＩＳの位置は、基準位置ＰＳから第１センサ１２に向けて障害物２３に近付くように移動する。

【0031】

第１センサ１２から障害物２３までの距離が第２センサ１３から障害物２３までの距離よりも短い場合、第１平均値Ｄ１は第２平均値Ｄ２よりも小さくなる。この場合、第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２との比に応じて、仮想センサＩＳの位置は、基準位置ＰＳから障害物２３に近付く。この際の第１センサ１２から仮想センサＩＳまでの距離は、第２センサ１３から仮想センサＩＳまでの距離よりも短い。

【0032】

第２センサ１３から障害物２３までの距離が第１センサ１２から障害物２３までの距離よりも短い場合、第２平均値Ｄ２は第１平均値Ｄ１よりも小さくなる。この場合、第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２との比に応じて、仮想センサＩＳの位置は、基準位置ＰＳから障害物２３に近付く。この際の第２センサ１３から仮想センサＩＳまでの距離は、第１センサ１２から仮想センサＩＳまでの距離よりも短い。

【0033】

上記したように、制御装置１４は、仮想センサＩＳの位置を基準位置ＰＳから障害物２３に近付くように移動させる。言い換えれば、制御装置１４は、仮想センサＩＳの位置を基準位置ＰＳから障害物２３に近いセンサ１２，１３に近付くように移動させる。

【0034】

なお、車両１０の周囲に複数の物体が存在する場合、仮想センサＩＳの移動によって仮想センサＩＳが離れる物体が存在する場合もある。第１平均値Ｄ１及び第２平均値Ｄ２に影響を与える物体は、車両１０の制御に際して最も影響が大きい物体である。車両１０の周囲に複数の物体が存在する場合、最も影響が大きい物体に仮想センサＩＳは近付くことになる。

【0035】

図８に示すように、仮想センサＩＳの位置を一定とする場合、第１センサ１２を原点として物体２４を表現する表現角θ５よりも仮想センサＩＳを原点として物体２４を表現する表現角θ６が狭くなるおそれがある。表現角は、座標系の原点から物体２４を見たときに物体２４が占める範囲を角度で表したものである。図８から把握できるように、第１センサ１２を原点とした場合の表現角θ５よりも、仮想センサＩＳを原点とした場合の表現角θ６は狭い。表現角が狭いと、制御装置１４による物体２４の認識精度が低下するおそれがあり、これに伴い自己位置推定精度の低下などを招くおそれがある。表現角が狭いと、表現角の範囲に含まれる検出点の数が少なくなるため、物体を認識しにくくなる。図８に示す例であれば、表現角θ６の範囲に含まれる仮想検出点Ｐ３の数は、表現角θ５に含まれる第１検出点Ｐ１の数よりも少なくなるため、仮想センサＩＳによって物体を認識することによって物体の認識精度が低下するおそれがある。

【0036】

これに対し、本実施形態であれば、仮想センサＩＳの位置は、基準位置ＰＳから物体に近付くように移動する。このため、仮想センサＩＳの位置は、第１センサ１２に近付く。これにより、仮想センサＩＳの表現角θ６が狭くなることを抑制できる。

【0037】

［本実施形態の作用］
（１）制御装置１４は、物体に近付くように仮想センサＩＳの位置を移動させる。これにより、表現角が狭くなることを抑制できる。

【0038】

（２）制御装置１４は、第１センサ１２と第２センサ１３を結ぶ仮想的な線分Ｌ１上で仮想センサＩＳの位置を移動させる。仮想センサＩＳを線分Ｌ１上で移動させると、仮想センサＩＳは、２つのセンサ１２，１３のうちの一方に近付く。このため、検出点Ｐ１，Ｐ２が所定範囲Ａ１に含まれやすくなり、検出点Ｐ１，Ｐ２で表現される物体を仮想検出点Ｐ３で表現しやすくなる。このため、物体の認識精度の低下を抑制することができる。

【0039】

（３）制御装置１４は、第１センサ１２から仮想センサＩＳまでの距離と第２センサ１３から仮想センサＩＳまでの距離との比が、第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２との比に一致するように仮想センサＩＳを移動させる。センサ１２，１３と物体との距離が短いほど検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値は小さくなる。第１平均値Ｄ１と第２平均値Ｄ２との比に応じて仮想センサＩＳを移動させることで、仮想センサＩＳを物体に近付けることができる。

【0040】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0041】

○制御装置１４は、仮想生成点ＩＰを車両１０の左右方向に移動させてもよい。この場合、制御装置１４は、車両１０の右方向に対する距離データと、車両１０の左方向に対する距離データとに基づいて仮想生成点ＩＰの位置を算出する。例えば、制御装置１４は、センサ１２，１３の視野角θ１のうち車両１０の右方向に対する１３５°の範囲の検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値と、センサ１２，１３の視野角θ１のうち車両１０の左方向に対する１３５°の範囲の検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値と、を算出する。センサ１２，１３の視野角θ１のうち車両１０の右方向に対する１３５°の範囲の検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値を右平均値とする。センサ１２，１３の視野角θ１のうち車両１０の左方向に対する１３５°の範囲の検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値を左平均値とする。制御装置１４は、右平均値が左平均値よりも小さい場合、線分Ｌ１よりも車両１０の右方向に仮想生成点ＩＰを設定する。制御装置１４は、左平均値が右平均値よりも小さい場合、線分Ｌ１よりも車両１０の左方向に仮想生成点ＩＰを設定する。例えば、線分Ｌ１を中心として車両１０の左右両側に拡がる範囲を仮想生成点ＩＰが左右方向に移動できる範囲として設定しておき、右平均値と左平均値との比に応じて当該範囲内での仮想生成点ＩＰの位置を設定してもよい。この場合、線分Ｌ１が基準位置である。制御装置１４は、仮想生成点ＩＰを車両１０の左右方向に移動させる場合、仮想生成点ＩＰを車両１０の前後方向に移動させてもいいし、仮想生成点ＩＰを車両１０の前後方向に移動させなくてもよい。

【0042】

○制御装置１４は、距離データを直交座標系の座標に変換してもよい。極座標系と直交座標系とは、相互に変換可能であるため、距離データを直交座標系の座標に変換することができる。直交座標系は、車両１０の前後方向をＹ軸、車両１０の左右方向をＸ軸とする座標系である。Ｙ座標は、検出点Ｐ１，Ｐ２までの車両１０の前後方向の距離である。Ｘ座標は、検出点Ｐ１，Ｐ２までの車両１０の左右方向の距離である。制御装置１４は、第１センサ１２が１周期で検出する複数の第１検出点Ｐ１までのＹ軸方向の距離の平均値を第１平均値Ｄ１としてもよい。制御装置１４は、第２センサ１３が１周期で検出する複数の第２検出点Ｐ２までのＹ軸方向の距離の平均値を第２平均値Ｄ２としてもよい。そして、制御装置１４は、これらの平均値から仮想センサＩＳの位置を設定してもよい。

【0043】

○制御装置１４は、第１距離データ群、及び第２距離データ群から仮想センサＩＳを原点とする二次元の直交座標系での仮想検出点Ｐ３の位置を導出してもよい。この場合、制御装置１４は、距離データを直交座標系の座標に変換した上で、仮想センサＩＳを原点とする二次元の直交座標系での仮想検出点Ｐ３の位置を導出してもよい。即ち、仮想センサＩＳを原点とする二次元の座標系は、極座標系であってもよいし、直交座標系であってもよい。

【0044】

○制御装置１４は、センサ１２，１３が１周期で検出する複数の検出点Ｐ１，Ｐ２までの距離の平均値を算出する際に、値が０の距離データを除外して平均値を算出してもよい。

【0045】

○仮想生成点ＩＰは、線分Ｌ１からずれた位置に設定されてもよい。例えば、仮想生成点ＩＰは、線分Ｌ１と平行であって線分Ｌ１から所定距離離れた線分上に設定されてもよい。

【0046】

○センサ１２，１３は、検出点Ｐ１，Ｐ２の二次元の座標系での位置を検出できるものであればよい。例えば、センサ１２，１３としては、レーダー、ステレオカメラ、又はToF(Time Of Flight)カメラを用いることができる。検出点Ｐ１，Ｐ２の二次元の座標系は、極座標系であってもよいし、直交座標系であってもよい。

【0047】

○第１センサ１２と第２センサ１３とは、互いに視野角θ１が異なっていてもよいし、互いに角度分解能θ２が異なっていてもよい。第１センサ１２と第２センサ１３とは異なる種類のセンサであってもよい。例えば、第１センサ１２としてLIDARを用いて、第２センサ１３としてステレオカメラを用いてもよい。

【0048】

○仮想センサＩＳの角度分解能θ４は、センサ１２，１３の角度分解能θ２よりも高くしてもよいし、低くしてもよい。
○車両１０は、車両１０に搭乗した人によって操作されるものであってもよい。

【符号の説明】

【0049】

ＩＳ…仮想センサ、Ｌ１…線分、Ｐ１…第１検出点、Ｐ２…第２検出点、Ｐ３…仮想検出点、ＰＳ…基準位置、１０…車両、１２…第１センサ、１３…第２センサ、１４…制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】