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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024034464
(43)【公開日】2024-03-13
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20240306BHJP
B62M 9/123 20100101ALI20240306BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62M9/123
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022138698
(22)【出願日】2022-08-31
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼柳 徹
(72)【発明者】
【氏名】上田 剛史
(72)【発明者】
【氏名】江村 篤裕
(72)【発明者】
【氏名】島津 速人
(57)【要約】
【課題】モータによって人力駆動車の推進がアシストされ、かつ、変速機が変速比を変更する場合において、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、モータを制御するように構成される制御部を備え、制御部は、変速比が増加するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、モータの出力の上限値を低下させ、変速比が減少するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、上限値を低下させ、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値が、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値とは異なるように、モータを制御するように構成される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、モータを制御するように構成される制御部を備え、制御部は、変速比が増加するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、モータの出力の上限値を低下させ、変速比が減少するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、上限値を低下させ、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値が、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値とは異なるように、モータを制御するように構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記変速比が増加するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、前記モータの出力の上限値を低下させ、
前記変速比が減少するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、前記上限値を低下させ、
前記複数の変速ステージのうち、前記変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値とは異なるように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記変速比が増加するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、前記モータの出力の上限値を低下させ、
前記変速比が減少するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、前記上限値を低下させ、
前記複数の変速ステージのうち、前記変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値とは異なるように、前記モータを制御するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記複数の変速ステージのうち最も小さい前記変速比への変更において、前記上限値が低下しないように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値を低下させないように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記複数の変速ステージは、前記変速比が１段階異なる第１の予め定める２つの変速ステージと、前記変速比が１段階異なる第２の予め定める２つの変速ステージとを含み、
前記制御部は、
前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御し、
前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
前記制御部は、
前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御し、
前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第１の予め定める２つの前記変速ステージのそれぞれにおける前記変速比は、前記第２の予め定める２つの前記変速ステージにおける前記変速比よりも小さい、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記上限値を変更することによって、前記モータの出力を低下させる場合、第１期間をかけて前記モータの出力を徐々に低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記第１期間は、第１時間であり、
前記第１時間は、０．０５秒以上、かつ、０．３秒以下である、請求項８に記載の制御装置。
前記第１時間は、０．０５秒以上、かつ、０．３秒以下である、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記上限値を低下させることによって、前記モータの出力を低下させる場合、前記モータの出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、前記上限値を低下させる直前の前記上限値まで、前記上限値を増加させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項11】
前記予め定める期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含み、
前記予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である、請求項１０に記載の制御装置。
前記予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記制御部は、前記上限値を増加させ、かつ、前記モータの出力を増加させる場合、第２期間をかけて、前記モータの出力を徐々に増加させるように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第２期間は、第２時間であり、
前記第２時間は、０．０５秒以上、かつ、０．２秒以下である、請求項１２に記載の制御装置。
前記第２時間は、０．０５秒以上、かつ、０．２秒以下である、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、前記上限値を変更する場合、前記人力駆動車に与えられる人力駆動力が増加するほど、前記上限値が低下するように前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる人力駆動力のピーク時間に応じて、前記変速機の動作を開始するように前記変速機を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項16】
前記変速機は、複数の回転体、および、前記複数の回転体のうちの１つから他の１つに伝達体を掛け替えることによって前記変速比を変更するディレイラを含み、
前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、
前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、
前記制御部は、
前記ピーク時間と、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、前記変速機の動作を開始するように前記変速機を制御し、
前記ピーク時間と、前記間隔と、に応じて、前記上限値を低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、
前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、
前記制御部は、
前記ピーク時間と、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、前記変速機の動作を開始するように前記変速機を制御し、
前記ピーク時間と、前記間隔と、に応じて、前記上限値を低下させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記変速機は、複数の回転体、および、前記複数の回転体のうちの１つから他の１つに伝達体を掛け替えることによって前記変速ステージを変更するディレイラを含み、
前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、
前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、
前記予め定める期間は、前記複数の回転体のうちの前記他の１つと前記伝達体とが係合する部分の長さと、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、決定される、請求項１０に記載の制御装置。
前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、
前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、
前記予め定める期間は、前記複数の回転体のうちの前記他の１つと前記伝達体とが係合する部分の長さと、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、決定される、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項18】
前記ディレイラは、リアディレイラを含む、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項19】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第１グループにおいて、前記変速比が増加するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の上限値を低下させ、
前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第２グループにおいて、前記変速比が減少するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の前記上限値を低下させ、
前記第１グループと、前記第２グループとは、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージのうちの少なくとも１つ、および、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージの数の少なくとも１つが互いに異なる、制御装置。
前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第１グループにおいて、前記変速比が増加するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の上限値を低下させ、
前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第２グループにおいて、前記変速比が減少するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の前記上限値を低下させ、
前記第１グループと、前記第２グループとは、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージのうちの少なくとも１つ、および、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージの数の少なくとも１つが互いに異なる、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、例えば、走行補助用電動機によって人力駆動車の推進がアシストされ、かつ、変速機の変速比が変更される場合、人力駆動力に応じて走行補助用電動機の出力を低下させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１５１７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、モータによって人力駆動車の推進がアシストされ、かつ、変速機が変速比を変更する場合において、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記変速比が増加するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、前記モータの出力の上限値を低下させ、前記変速比が減少するように、前記複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、前記上限値を低下させ、前記複数の変速ステージのうち、前記変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値とは異なるように、前記モータを制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、アップシフトオペレーションおよびダウンシフトオペレーションにおいて、モータの出力の上限値を低下させるため、変速機が変速しやすい。第１側面の制御装置によれば、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間におけるアップシフトオペレーション、および、ダウシフトオペレーションのそれぞれに好適なモータの出力の上限値において、モータを好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、アップシフトオペレーションおよびダウンシフトオペレーションにおいて、モータの出力の上限値を低下させるため、変速機が変速しやすい。第１側面の制御装置によれば、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間におけるアップシフトオペレーション、および、ダウシフトオペレーションのそれぞれに好適なモータの出力の上限値において、モータを好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記複数の変速ステージのうち最も小さい前記変速比への変更において、前記上限値が低下しないように前記モータを制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、最小変速ステージに関わる変速比の変更において、モータの出力の上限値が低下しないようにモータを制御するため、変速機にかかる負荷が小さく変速しやすい場合において、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、最小変速ステージに関わる変速比の変更において、モータの出力の上限値が低下しないようにモータを制御するため、変速機にかかる負荷が小さく変速しやすい場合において、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
【0007】
本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値を低下させないように、前記モータを制御するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を低下させないように、モータを制御するため、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を低下させないように、モータを制御するため、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
【0008】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
【0009】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記予め定める２つの前記変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
【0010】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記複数の変速ステージは、前記変速比が１段階異なる第１の予め定める２つの変速ステージと、前記変速比が１段階異なる第２の予め定める２つの変速ステージとを含み、前記制御部は、前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第１の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御し、前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記ダウンシフトオペレーションにおける前記上限値が、前記第２の予め定める２つの変速ステージ間の前記アップシフトオペレーションにおける前記上限値よりも低くなるように、前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、第１の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、第１の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、第１の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、第１の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。第６側面の制御装置によれば、制御部は、第２の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、第２の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、第２の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、第２の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、第１の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、第１の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、第１の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、第１の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。第６側面の制御装置によれば、制御部は、第２の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、第２の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値よりも低くする。したがって、第２の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおいて、変速機が変速しやすく、第２の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおいて、ライダがモータによるアシスト力の低下を感じにくい。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記第１の予め定める２つの前記変速ステージのそれぞれにおける前記変速比は、前記第２の予め定める２つの前記変速ステージにおける前記変速比よりも小さい。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、第２の予め定める２つの変速ステージにおける変速比よりも変速比が小さい第１の予め定める２つの変速ステージにおいて、アップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、ダウンシフトオペレーションにおける上限値よりも小さくできる。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、第２の予め定める２つの変速ステージにおける変速比よりも変速比が小さい第１の予め定める２つの変速ステージにおいて、アップシフトオペレーションにおけるモータの出力の上限値を、ダウンシフトオペレーションにおける上限値よりも小さくできる。
【0012】
本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記上限値を変更することによって、前記モータの出力を低下させる場合、第１期間をかけて前記モータの出力を徐々に低下させるように前記モータを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、第１期間をかけてモータの出力を徐々に低下させるため、ライダがモータの出力の低下による違和感を覚えにくい。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、第１期間をかけてモータの出力を徐々に低下させるため、ライダがモータの出力の低下による違和感を覚えにくい。
【0013】
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記第１期間は、第１時間であり、前記第１時間は、０．０５秒以上、かつ、０．３秒以下である。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１時間をかけて、モータの出力を徐々に低下させるため、ライダがモータの出力の低下による違和感を覚えにくい。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１時間をかけて、モータの出力を徐々に低下させるため、ライダがモータの出力の低下による違和感を覚えにくい。
【0014】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記上限値を低下させることによって、前記モータの出力を低下させる場合、前記モータの出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、前記上限値を低下させる直前の前記上限値まで、前記上限値を増加させるように前記モータを制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、モータの出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、上限値を低下させる直前の上限値まで増加させるため、予め定める期間が経過すると、制御部は、上限値を低下させる前と同じ上限値によってモータを制御できる。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、モータの出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、上限値を低下させる直前の上限値まで増加させるため、予め定める期間が経過すると、制御部は、上限値を低下させる前と同じ上限値によってモータを制御できる。
【0015】
本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記予め定める期間は、前記人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含み、前記予め定める回転量は、３０度以上かつ４６０度未満である。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になると、制御部は、上限値を低下させる前と同じ上限値によってモータを制御できる。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転量が予め定める回転量になると、制御部は、上限値を低下させる前と同じ上限値によってモータを制御できる。
【0016】
本開示の第１０または１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記上限値を増加させ、かつ、前記モータの出力を増加させる場合、第２期間をかけて、前記モータの出力を徐々に増加させるように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、第２期間をかけて、モータの出力を徐々に増加させるため、ライダがモータの出力の増加による違和感を覚えにくい。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、第２期間をかけて、モータの出力を徐々に増加させるため、ライダがモータの出力の増加による違和感を覚えにくい。
【0017】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第２期間は、第２時間であり、前記第２時間は、０．０５秒以上、かつ、０．２秒以下である。
第１３側面の制御装置によれば、制御部は、第２時間をかけて、モータの出力を徐々に増加させるため、ライダがモータの出力の増加による違和感を覚えにくい。
第１３側面の制御装置によれば、制御部は、第２時間をかけて、モータの出力を徐々に増加させるため、ライダがモータの出力の増加による違和感を覚えにくい。
【0018】
本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記上限値を変更する場合、前記人力駆動車に与えられる人力駆動力が増加するほど、前記上限値が低下するように前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が増加するほどモータの出力の上限値を低下させるため、変速機の変速性能の低下をさらに抑制できる。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力が増加するほどモータの出力の上限値を低下させるため、変速機の変速性能の低下をさらに抑制できる。
【0019】
本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる人力駆動力のピーク時間に応じて、前記変速機の動作を開始するように前記変速機を制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力のピーク時間に応じて、変速機の動作を開始するため、人力駆動力に好適な時間において、変速比を変更できる。
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動力のピーク時間に応じて、変速機の動作を開始するため、人力駆動力に好適な時間において、変速比を変更できる。
【0020】
本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記変速機は、複数の回転体、および、前記複数の回転体のうちの１つから他の１つに伝達体を掛け替えることによって前記変速比を変更するディレイラを含み、前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、前記制御部は、前記ピーク時間と、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、前記変速機の動作を開始するように前記変速機を制御し、前記ピーク時間と、前記間隔と、に応じて、前記上限値を低下させるように前記モータを制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、ピーク時間と、少なくとも２つの変速促進領域の１つから少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に好適な時間において変速機の動作を開始させ、かつ、モータの出力の上限値を低下させられる。
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、ピーク時間と、少なくとも２つの変速促進領域の１つから少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に好適な時間において変速機の動作を開始させ、かつ、モータの出力の上限値を低下させられる。
【0021】
本開示の第１０から第１３側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記変速機は、複数の回転体、および、前記複数の回転体のうちの１つから他の１つに伝達体を掛け替えることによって前記変速ステージを変更するディレイラを含み、前記複数の回転体のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域を含み、前記少なくとも２つの変速促進領域は、前記ディレイラによる、前記複数の回転体のうちの１つから前記複数の回転体のうちの前記他の１つへの伝達体の移動を促進する領域であり、前記予め定める期間は、前記複数の回転体のうちの前記他の１つと前記伝達体とが係合する部分の長さと、前記少なくとも２つの変速促進領域の１つから前記少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、決定される。
第１７側面の制御装置によれば、複数の回転体のうちの隣接する他の１つと伝達体とが係合する部分の長さと、少なくとも２つの変速促進領域の１つから少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、決定される予め定める期間に応じた期間の経過後に、モータの出力の上限値を増加させることができる。
第１７側面の制御装置によれば、複数の回転体のうちの隣接する他の１つと伝達体とが係合する部分の長さと、少なくとも２つの変速促進領域の１つから少なくとも２つの変速促進領域のうちの隣接する他の１つまでの間隔と、に応じて、決定される予め定める期間に応じた期間の経過後に、モータの出力の上限値を増加させることができる。
【0022】
本開示の第１６または第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記ディレイラは、リアディレイラを含む。
第１８側面の制御装置によれば、制御部は、リアディレイラによって好適に変速比を変更できる。
第１８側面の制御装置によれば、制御部は、リアディレイラによって好適に変速比を変更できる。
【0023】
本開示の第１９側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、前記人力駆動車に推進力を付与するモータと、前記人力駆動車の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機とを含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第１グループにおいて、前記変速比が増加するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の上限値を低下させ、前記複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第２グループにおいて、前記変速比が減少するように前記複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、前記モータの出力の前記上限値を低下させ、前記第１グループと、前記第２グループとは、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージのうちの少なくとも１つ、および、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージの数の少なくとも１つが互いに異なる。
第１９側面の制御装置によれば、制御部は、第１グループおよび第２グループのそれぞれにおいて、複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータの出力の上限値を低下させるため、第１グループおよび第２グループのそれぞれにおいて、変速比が変更しやすくなるように、モータを好適に制御できる。
第１９側面の制御装置によれば、制御部は、第１グループおよび第２グループのそれぞれにおいて、複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータの出力の上限値を低下させるため、第１グループおよび第２グループのそれぞれにおいて、変速比が変更しやすくなるように、モータを好適に制御できる。
【発明の効果】
【0024】
本開示の人力駆動車用の制御装置は、モータによって人力駆動車の推進がアシストされ、かつ、変速機が変速比を変更する場合において、モータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。
【図7】第１実施形態における人力駆動力および上限値の変化の一例を示すタイミングチャートである。
【図8】第１実施形態における、通信信号、および、応答信号の変化の一例を示すタイミングチャートである。
【図9】第２実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0026】
＜第１実施形態＞
図１から図７を参照して、人力駆動車用の制御装置８０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、電動アシスト自転車として説明される。
図１から図７を参照して、人力駆動車用の制御装置８０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、電動アシスト自転車として説明される。
【0027】
人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２と、車体１４と、を含む。少なくとも１つの車輪１２は、前輪１２Ｆ、および、後輪１２Ｒを含む。車体１４は、フレーム１６を含む。例えば、フレーム１６にはサドルが取り付けられる。
【0028】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力が入力されるクランク１８をさらに含む。クランク１８は、例えば、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸２０と、一対のクランクアーム２２Ａ，２２Ｂとを含む。クランクアーム２２Ａは、例えば、クランク軸２０の軸方向の第１端部に設けられる。クランクアーム２２Ｂは、例えば、クランク軸２０の軸方向の第２端部に設けられる。クランクアーム２２Ａには、例えば、ペダル２４Ａが連結される。クランクアーム２２Ｂには、例えば、ペダル２４Ｂが連結される。フレーム１６には、フロントフォーク２６が接続される。フロントフォーク２６には、前輪１２Ｆが取り付けられる。フロントフォーク２６には、ハンドルバー２８がステム３０を介して連結される。後輪１２Ｒは、フレーム１６に支持される。
【0029】
本実施形態では、クランク１８は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。後輪１２Ｒは、クランク軸２０が回転することによって駆動される。前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク１８に連結されてもよい。駆動機構３２は、クランク軸２０に連結される少なくとも１つの第１回転体３４を含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、フロントスプロケットを含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。クランク軸２０は、フロントスプロケットと、ワンウェイクラッチを介して連結されてもよい。
【0030】
駆動機構３２は、少なくとも１つの第２回転体３６および伝達体３８をさらに含む。伝達体３８は、少なくとも１つの第１回転体３４の回転力を少なくとも１つの第２回転体３６に伝達するように構成される。伝達体３８は、例えば、チェーンを含む。伝達体３８は、ベルト、または、シャフトを含んでいてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、リアスプロケットを含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでもよい。チェーンは、例えば、フロントスプロケットおよびリアスプロケットに巻き掛けられる。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、後輪１２Ｒに連結される。後輪１２Ｒは、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の回転にともなって回転するように構成される。
【0031】
少なくとも１つの第２回転体３６と、後輪１２Ｒとは、例えば、第１ワンウェイクラッチを介して接続される。第１ワンウェイクラッチは、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。第１ワンウェイクラッチは、少なくとも１つの第１回転体３４の前転に伴って、少なくとも１つの第２回転体３６が回転する場合に、少なくとも１つの第２回転体３６から後輪１２Ｒに駆動力を伝達し、後輪１２Ｒが前転する速度が、少なくとも１つの第２回転体３６が前転する速度よりも高い場合に、後輪１２Ｒと少なくとも１つの第２回転体３６との相対回転を許容するように構成される。
【0032】
人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４０は、例えば、制御装置８０、モータ４２、および、変速機４４など、人力駆動車１０に設けられる電子機器に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、例えば、制御装置８０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置８０と通信可能である。
【0033】
人力駆動車１０は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４２と、人力駆動車１０の変速比を複数の変速ステージの間において変更する変速機４４とを含む。
【0034】
モータ４２は、例えば、伝達体３８を駆動するように構成される。モータ４２は、例えば、人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ４２は、例えば、１または複数の電気モータを含む。モータ４２に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ４２は、例えば、ペダル２４Ａ，２４Ｂから少なくとも１つの第２回転体３６までの人力駆動力の動力伝達経路に含まれる部材の少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。モータ４２は、例えば、出力軸４２Ａを含む。出力軸４２Ａは、例えば、ペダル２４Ａ，２４Ｂから少なくとも１つの第２回転体３６までの人力駆動力の動力伝達経路に含まれる部材の少なくとも１つにモータ４２の回転力を伝達する。
【0035】
本実施形態では、モータ４２は、例えば、少なくとも１つの第１回転体３４を介して伝達体３８を駆動するように構成される。モータ４２は、例えば、フレーム１６に設けられ、少なくとも１つの第１回転体３４に回転力を伝達するように構成される。モータ４２は、伝達体３８を駆動可能であれば、どのような構成であってもよい。モータ４２は、第２回転体３６を介して伝達体３８を駆動するように構成されてもよい。モータ４２は、人力駆動車１０のハブに設けられ、第２回転体３６に回転力を伝達するように構成されてもよい。
【0036】
人力駆動車１０は、モータ４２が設けられるハウジング４６をさらに含む。モータ４２およびハウジング４６を含んで、ドライブユニット４８が構成される。ハウジング４６は、フレーム１６に取り付けられる。ハウジング４６は、クランク軸２０を回転可能に支持する。モータ４２は、少なくとも１つの第１回転体３４を介さずに、伝達体３８に回転力を伝達するように構成されてもよい。モータ４２が少なくとも１つの第１回転体３４を介さずに、伝達体３８に回転力を伝達するように構成される場合、例えば、出力軸４２Ａまたは出力軸４２Ａの力が伝達される部材に、伝達体３８と係合するスプロケットが設けられる。
【0037】
ドライブユニット４８は、例えば、出力部５０をさらに含む。出力部５０と、クランク軸２０とは、例えば、同軸に配置される。出力部５０は、例えば、人力駆動力とモータ４２の出力とが伝達されるように構成される。出力部５０は、例えば、クランク軸２０の回転力とモータ４２の出力とが伝達されるように構成される。出力部５０は、例えば、筒形状を有する。出力部５０は、例えば、クランク軸２０の回転中心軸心Ｃ１まわりにおいて、クランク軸２０の外周部に設けられる。少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、出力部５０と一体回転するように出力部５０の第１端部５０Ａに連結される。
【0038】
ドライブユニット４８は、例えば、減速機５２を含む。減速機５２は、例えば、モータ４２と人力駆動力の動力伝達経路との間に設けられる。減速機５２は、例えば、少なくとも１つの減速部分を含む。少なくとも１つの減速部分は、例えば、第１減速部分５２Ａと、第２減速部分５２Ｂと、第３減速部分５２Ｃとを含む。減速機５２は、１つ、２つ、または、４つ以上の減速部分を含んでいてもよい。
【0039】
第１減速部分５２Ａは、例えば、モータ４２の回転トルクが伝達される。第１減速部分５２Ａは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第１減速部分５２Ａは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第１減速部分５２Ａは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
【0040】
第２減速部分５２Ｂは、例えば、第１減速部分５２Ａを介してモータ４２の回転トルクが伝達される。第２減速部分５２Ｂは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第２減速部分５２Ｂは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第２減速部分５２Ｂは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
【0041】
第３減速部分５２Ｃは、例えば、第２減速部分５２Ｂを介してモータ４２の回転トルクが伝達される。第３減速部分５２Ｃは、例えば、出力部５０にモータ４２の回転トルクを伝達する。第３減速部分５２Ｃは、例えば、互いに噛み合う２つの歯車を含む。第３減速部分５２Ｃは、歯車に代えて、ベルトおよびプーリを含んでもよい。第３減速部分５２Ｃは、歯車に代えて、スプロケットおよびチェーンを含んでもよい。
【0042】
ドライブユニット４８は、例えば、第２ワンウェイクラッチ５４をさらに含む。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸２０から少なくとも１つの第１回転体３４までの動力伝達経路の間に設けられる。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸２０と出力部５０との間に設けられる。
【0043】
第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、クランク軸２０が前転した場合に、少なくとも１つの第１回転体３４を前転させ、クランク軸２０が後転した場合に、クランク軸２０と少なくとも１つの第１回転体３４との相対回転を許容するように構成される。第２ワンウェイクラッチ５４は、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。
【0044】
ドライブユニット４８は、例えば、第３ワンウェイクラッチ５６をさらに含む。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、モータ４２から少なくとも１つの第１回転体３４までの動力伝達経路の間に設けられる。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、減速機５２に設けられる。
【0045】
第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、モータ４２の回転力を出力部５０に伝達するように構成される。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、クランク軸２０が前転した場合に、クランク軸２０の回転力がモータ４２に伝達されることを抑制するように構成される。第３ワンウェイクラッチ５６は、例えば、ローラクラッチ、スプラグクラッチ、および、ラチェットクラッチの少なくとも１つを含む。
【0046】
変速機４４は、例えば、変速装置５８を含む。変速装置５８は、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比を変更するように構成される。変速比は、例えば、クランク軸２０の回転速度に対する車輪１２の回転速度の比率である。車輪１２の回転速度は、例えば、駆動輪の回転速度を含む。変速装置５８は、例えば、ディレイラ５８Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。
【0047】
変速装置５８が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１２Ｒのハブに設けられる。本実施形態では、変速装置５８は、ディレイラ５８Ａを含む。変速装置５８がディレイラ５８Ａを含む場合、伝達体３８は、チェーンを含む。伝達体３８は、ベルトを含んでいてもよい。変速装置５８は、例えば、電動アクチュエータを含む。電動アクチュエータは、例えば、ディレイラ５８Ａを動作させるように構成される。
【0048】
変速機４４は、例えば、複数の回転体６０、および、ディレイラ５８Ａを含む。ディレイラ５８Ａは、複数の回転体６０のうちの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替えることによって変速比を変更する。ディレイラ５８Ａは、例えば、複数の回転体６０のうちの１つに係合する伝達体３８を、複数の回転体６０のうちの他の１つに移動させるように構成される。ディレイラ５８Ａは、例えば、クランク軸２０の回転速度に対する車輪１２の回転速度の変速比を変更するために伝達体３８を操作するように構成される。複数の回転体６０は、例えば、複数のスプロケットを含む。ディレイラ５８Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合する伝達体３８を、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させるように構成される。
【0049】
ディレイラ５８Ａは、例えば、クランク軸２０の回転速度に対する車輪１２の回転速度の変速比を変更するために伝達体３８を操作するように構成される。ディレイラ５８Ａは、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比を変更するように構成される。ディレイラ５８Ａは、例えば、伝達体３８を操作して、複数の回転体６０と、伝達体３８との係合状態を変更することによって変速比を変更させる。変速比と、車輪１２の回転速度と、クランク軸２０の回転速度との関係は、式（１）によって表される。式（１）において、Ｒは、変速比を示す。式（１）において、Ｗは、車輪１２の回転速度を示す。式（１）において、Ｃは、クランク軸２０の回転速度を示す。
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
式（１）：Ｒ＝Ｗ（ｒｐｍ）／Ｃ（ｒｐｍ）
【0050】
ディレイラ５８Ａは、例えば、変速ステージを変更することによって、変速比を変更可能である。ディレイラ５８Ａは、例えば、変速比が増加するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションを行うように構成される。ディレイラ５８Ａは、例えば、変速比が減少するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションを行うように構成される。
【0051】
ディレイラ５８Ａは、例えば、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するために伝達体３８を操作するように構成される。複数の変速ステージは、例えば、複数の回転体６０の少なくとも１つに応じて設定される。例えば、複数の変速ステージのそれぞれには、異なる変速比が設定される。例えば、変速ステージが高くなるほど、変速比は大きくなる。
【0052】
少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、複数の第１回転体３４を含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、複数の第２回転体３６を含む。複数の回転体６０は、例えば、複数の第１回転体３４および複数の第２回転体３６の少なくとも１つを含む。複数の第１回転体３４は、例えば、複数の第１スプロケットを含む。複数の第２回転体３６は、例えば、複数の第２スプロケットを含む。複数の回転体６０は、例えば、複数の第１スプロケットおよび複数の第２スプロケットの少なくとも１つを含む。
【0053】
複数の回転体６０が、複数の第１スプロケットおよび複数の第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、複数の第１スプロケットのうちの１つ、および、複数の第２スプロケットのうちの１つの組み合わせに応じて設定される。少なくとも１つの第１回転体３４が１つの第１スプロケットを含み、複数の回転体６０が複数の第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、１つの第１スプロケットと、複数の第２スプロケットのうちの１つとの組み合わせに応じて設定される。複数の回転体６０が複数の第１スプロケットを含み、少なくとも１つの第２回転体３６が１つの第２スプロケットを含む場合、変速ステージは、例えば、複数の第１スプロケットと、１つの第２スプロケットとに応じて設定される。
【0054】
ディレイラ５８Ａは、例えば、複数のスプロケットのうちの１つに係合するチェーンを、複数のスプロケットのうちの他の１つに移動させる。ディレイラ５８Ａは、例えば、リアディレイラ５８Ｂを含む。ディレイラ５８Ａがリアディレイラ５８Ｂを含み、複数の回転体６０が複数の第２スプロケットを含む場合、複数の第２スプロケットのうちの歯数が最小のスプロケットは、例えば、ディレイラ５８Ａによって実現可能な最大の変速ステージを実現するために選択される。ディレイラ５８Ａがリアディレイラ５８Ｂを含み、複数の回転体６０が複数の第２スプロケットを含む場合、複数の第２スプロケットのうちの歯数が最大のスプロケットは、例えば、ディレイラ５８Ａによって実現可能な最小の変速ステージを実現するために選択される。
【0055】
ディレイラ５８Ａがリアディレイラ５８Ｂを含む場合、例えば、複数の第２スプロケットは、２枚以上かつ２０枚以下の第２スプロケットを含む。ディレイラ５８Ａがリアディレイラを含む場合、例えば、複数の第２スプロケットは、１２枚の第２スプロケットを含む。
【0056】
ディレイラ５８Ａは、フロントディレイラを含んでいてもよい。ディレイラ５８Ａがフロントディレイラを含み、複数の回転体６０が複数の第１スプロケットを含む場合、複数の第１スプロケットのうちの歯数が最小のスプロケットは、例えば、ディレイラ５８Ａによって実現可能な最小の変速ステージを実現するために選択される。ディレイラ５８Ａがフロントディレイラを含み、複数の回転体６０が複数の第１スプロケットを含む場合、複数の第１スプロケットのうちの歯数が最大のスプロケットは、例えば、ディレイラ５８Ａによって実現可能な最大の変速ステージを実現するために選択される。
【0057】
ディレイラ５８Ａがフロントディレイラを含む場合、複数の第１スプロケットは、例えば、２枚以上かつ３枚以下の第１スプロケットを含む。ディレイラ５８Ａがフロントディレイラを含む場合、複数の第１スプロケットは、例えば、２枚の第１スプロケットを含む。
【0058】
複数の回転体６０のうちの少なくとも１つは、周方向において少なくとも２つの変速促進領域６２を含む。少なくとも２つの変速促進領域６２は、例えば、複数の第１回転体３４のそれぞれ、および、複数の第２回転体３６のそれぞれの少なくとも１つに、個別に設定される。少なくとも２つの変速促進領域６２は、ディレイラ５８Ａによる、複数の回転体６０のうちの１つから複数の回転体６０のうちの隣接する他の１つへの伝達体３８の移動を促進する領域である。
【0059】
少なくとも２つの変速促進領域６２が、複数の第２回転体３６のそれぞれに、個別に設定される場合、例えば、少なくとも２つの変速促進領域６２は、複数の第２回転体３６の全てにおいてそれぞれ異なっていてもよく、少なくとも２つが同じであってもよい。複数の第２回転体３６のうちの少なくとも１つは、少なくとも２つの変速促進領域６２を含んでいなくてもよい。複数の第２スプロケットのうちの最小の第２スプロケットは、例えば、少なくとも２つの変速促進領域６２を含まず、他の第２スプロケットは、少なくとも２つの変速促進領域６２を含む。
【0060】
少なくとも２つの変速促進領域６２が、複数の第２回転体３６のそれぞれに、個別に設定される場合、例えば、少なくとも２つの変速促進領域６２は、第１変速促進領域６２Ａと、第２変速促進領域６２Ｂとを含む。第１変速促進領域６２Ａは、例えば、複数の第２スプロケットのうちの１つから、複数の第２スプロケットのうちの他の１つへのチェーンの移動を促進する。第１変速促進領域６２Ａは、例えば、変速ステージの増加を促進する。第１変速促進領域６２Ａは、例えば、複数の第２スプロケットのうちの歯数が多い第２スプロケットから複数の第２スプロケットのうちの歯数が少ない第２スプロケットへのチェーンの移動を促進する。第１変速促進領域６２Ａは、例えば、アップシフトオペレーションを促進する。
【0061】
第２変速促進領域６２Ｂは、例えば、複数の第２スプロケットのうちの他の１つから複数の第２スプロケットのうちの１つへのチェーンの移動を促進する。第２変速促進領域６２Ｂは、例えば、変速ステージの減少を促進する。第２変速促進領域６２Ｂは、例えば、複数の第２スプロケットのうちの歯数が少ない第２スプロケットから複数の第２スプロケットのうちの歯数が多い第２スプロケットへのチェーンの移動を促進する。第２変速促進領域６２Ｂは、例えば、ダウンシフトオペレーションを促進する。
【0062】
少なくとも２つの変速促進領域６２が、複数の第１回転体３４のそれぞれに、個別に設定される場合、例えば、少なくとも２つの変速促進領域６２は、複数の第１回転体３４の全てにおいてそれぞれ異なっていてもよく、少なくとも２つが同じであってもよい。複数の第１回転体３４のうちの少なくとも１つは、少なくとも２つの変速促進領域６２を含んでいなくてもよい。複数の第１スプロケットのうちの最小の第１スプロケットは、例えば、少なくとも２つの変速促進領域６２を含まず、他の第１スプロケットは、少なくとも２つの変速促進領域６２を含む。
【0063】
少なくとも２つの変速促進領域６２が、複数の第１回転体３４のそれぞれに、個別に設定される場合、少なくとも２つの変速促進領域６２は、例えば、第３変速促進領域と、第４変速促進領域とを含む。第３変速促進領域は、例えば、複数の第１スプロケットのうちの１つから、複数の第１スプロケットのうちの他の１つへのチェーンの移動を促進する。第３変速促進領域は、例えば、変速ステージが大きくなることを促進する。第３変速促進領域は、例えば、複数の第１スプロケットのうちの歯数が少ない第１スプロケットから、複数の第１スプロケットのうちの歯数が多い第１スプロケットへのチェーンの移動を促進する。第３変速促進領域は、例えば、アップシフトオペレーションを促進する。
【0064】
第４変速促進領域は、例えば、複数の第１スプロケットのうちの他の１つから複数の第１スプロケットのうちの１つへのチェーンの移動を促進する。第４変速促進領域は、例えば、変速ステージが小さくなることを促進する。第４変速促進領域は、例えば、複数の第１スプロケットのうちの歯数が多いスプロケットから複数の第１スプロケットのうちの歯数が少ない第１スプロケットへのチェーンの移動を促進する。第４変速促進領域は、例えば、ダウンシフトオペレーションを促進する。
【0065】
図４には、複数の第２回転体３６のうちの１つが示される。図４に示される複数の第２回転体３６のうちの１つにおいて、第１変速促進領域６２Ａおよび第２変速促進領域６２Ｂは、例えば、４つ設けられる。４つの第１変速促進領域６２Ａのそれぞれと、４つの第２変速促進領域６２Ｂのそれぞれとは、例えば、複数の第２回転体３６のうちの１つの周方向において交互に設けられる。
【0066】
人力駆動車１０は、例えば、変速装置５８を操作可能に構成される操作部６４をさらに含む。操作部６４は、例えば、ハンドルバー２８に設けられる。操作部６４は、変速装置５８とボーデンケーブル等によって接続されてもよく、変速装置５８と通信可能に電気的に接続されてもよい。操作部６４が変速装置５８と通信可能に電気的に接続される場合、変速装置５８は、例えば、電動アクチュエータを備えてもよい。
【0067】
人力駆動車１０は、表示部６６をさらに含んでいてもよい。表示部６６は、例えば、ディスプレイを含む。表示部６６は、サイクルコンピュータを含んでもよい。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイを含む。ディスプレイは、セグメントディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含んでいてもよい。表示部６６は、ＬＥＤ（Light-Emitting Diode）等の発光部を含んでいてもよい。
【0068】
制御部８２は、表示情報を表示させるように、表示部６６を制御するように構成される。表示部６６は、例えば、表示情報をディスプレイに表示する。表示部６６は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に構成される。表示情報は、例えば、グラフ、数値、ゲージ、文字、および、光の少なくとも１つを含む。
【0069】
表示部６６は、ディスプレイに代えてまたは加えて、スピーカを含んでいてもよい。スピーカは、例えば、音によって表示情報を表示する。表示部６６がスピーカを含む場合、表示情報は、例えば、音声、メロディ、および、ビープ音等を含む。
【0070】
人力駆動車１０は、少なくとも１つのＩｏＴ（Internet of Things）デバイス６８をさらに含んでいてもよい。少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８は、例えば、インターネットに接続される。少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８は、例えば、複数のＩｏＴデバイス６８を含む。少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８が複数のＩｏＴデバイス６８を含む場合、複数のＩｏＴデバイス６８はインターネットを経由して互いに通信するように構成される。少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８は、例えば、人力駆動車１０に設けられる各種の電気コンポーネントを含む。電気コンポーネントは、例えば、バッテリ４０、ドライブユニット４８、変速機４４、表示部６６、ランプ７０、電動アジャスタブルシートポスト、電動サスペンション、電動ブレーキ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。
【0071】
人力駆動車１０は、ランプ７０をさらに含んでいてもよい。ランプ７０は、例えば、フロントランプを含む。フロントランプは、例えば、フロントフォーク２６に取り付けられる。ランプ７０は、例えば、フロントランプに代えてまたは加えて、テールランプを含んでいてもよい。テールランプは、例えば、人力駆動車１０のシートステーに取り付けられる。ランプ７０は、例えば、バッテリ４０から電力を供給されてもよく、バッテリ４０とは異なるバッテリから電力を供給されてもよい。
【0072】
人力駆動車１０は、例えば、車速検出部７２をさらに含む。車速検出部７２は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。車速検出部７２は、例えば、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速検出部７２は、例えば、車輪１２の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速検出部７２は、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。
【0073】
車速検出部７２は、例えば、車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速検出部７２は、例えば、車輪１２の回転速度に応じた信号を出力する。制御部８２は、車輪１２の回転速度に応じた信号と、車輪１２の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部８４には、例えば、車輪１２の周長に関する情報が記憶される。
【0074】
人力駆動車１０は、例えば、クランク回転状態検出部７４をさらに含む。クランク回転状態検出部７４は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。クランク回転状態検出部７４は、例えば、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つの回転量を検出する。
【0075】
クランク回転状態検出部７４は、例えば、クランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じた情報を検出するように構成される。クランク軸２０の回転速度に応じた情報は、例えば、クランク軸２０の角加速度を含む。少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度に応じた情報は、例えば、少なくとも１つの第１回転体３４の角加速度を含む。
【0076】
クランク回転状態検出部７４は、例えば、クランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力するように構成される。クランク回転状態検出部７４は、例えば、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つが１回転する間に、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つの回転角度に対応する検出信号を出力するように構成される。
【0077】
クランク回転状態検出部７４は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。クランク回転状態検出部７４は、例えば、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、例えば、クランク軸２０、少なくとも１つの第１回転体３４、または、クランク軸２０から少なくとも１つの第１回転体３４までの動力伝達経路の間に設けられる。環状の磁石は、例えば、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸２０の回転中心軸心Ｃ１まわりに、それぞれ１８０度連続して延びる。クランク回転状態検出部７４は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0078】
クランク回転状態検出部７４は、例えば、フレーム１６に設けられる。クランク回転状態検出部７４がフレーム１６に設けられる場合、クランク回転状態検出部７４は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部７４が車速センサを含む場合、制御部８２は、車速センサによって検出される車速と、変速比とに応じてクランク軸２０の回転速度を算出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部７４は、ドライブユニット４８に設けられてもよい。
【0079】
クランク回転状態検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体３６の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた情報は、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の角加速度を含む。クランク回転状態検出部７４は、少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた信号を出力するように構成されてもよい。
【0080】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力検出部７６をさらに含む。人力駆動力検出部７６は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。人力駆動力検出部７６は、例えば、人力駆動力によってクランク軸２０に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸２０に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。
【0081】
人力駆動力検出部７６は、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材または人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２０、クランク軸２０と少なくとも１つの第１回転体３４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。人力駆動力検出部７６は、例えば、クランク軸２０から出力部５０に人力駆動力を伝達するように構成される動力伝達部に設けられる。動力伝達部は、例えば、クランク軸２０の外周部に設けられる。
【0082】
人力駆動力検出部７６は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部７６は、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0083】
人力駆動力検出部７６は、例えば、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂ、または、ペダル２４Ａ，２４Ｂのうちの少なくとも１つに設けられてもよい。人力駆動力検出部７６がペダル２４Ａ，２４Ｂのうちの少なくとも１つに設けられる場合、人力駆動力検出部７６は、ペダル２４Ａ，２４Ｂのうちの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。人力駆動力検出部７６は、伝達体３８に含まれるチェーンに設けられてもよい。人力駆動力検出部７６がチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部７６は、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
【0084】
人力駆動車１０は、例えば、モータ４２の負荷を検出可能に構成されるモータ負荷検出部７８をさらに含む。モータ負荷検出部７８は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。モータ負荷検出部７８は、例えば、モータ４２の負荷を検出するように構成される。モータ負荷検出部７８は、例えば、モータ４２内を流れる電流を検出する電流センサと、モータ４２の回転速度を検出する回転センサとを含む。モータ４２の負荷については、モータ４２内を流れる電流と、モータ４２の回転速度とに基づいて、公知の技術を利用して検出できるので、詳細な説明を省略する。モータ負荷検出部７８は、モータ４２に含まれていてもよい。
【0085】
人力駆動車用の制御装置８０は、制御部８２を備える。制御装置８０は、例えば、車体１４に設けられてもよく、ドライブユニット４８に設けられてもよい。制御部８２は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部８２に含まれる演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。
【0086】
制御部８２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部８２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0087】
制御装置８０は、例えば、記憶部８４をさらに備える。記憶部８４は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。記憶部８４には、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部８４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0088】
制御装置８０は、モータ４２の駆動回路をさらに備えていてもよい。制御部８２と、駆動回路とは、例えば、ハウジング４６に設けられる。制御部８２と、駆動回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路は、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。駆動回路は、例えば、制御部８２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。
【0089】
駆動回路は、例えば、モータ４２に電気的に接続される。駆動回路は、例えば、バッテリ４０からモータ４２への電力の供給を制御する。駆動回路は、例えば、インバータ回路を含む。インバータ回路は、例えば、複数のトランジスタを含む。インバータ回路は、例えば、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。インバータ回路は、インバータ回路に流れる電流を検出する電流センサを有してもよい。電流センサは、例えば、制御部８２と有線または無線によって通信可能に接続される。
【0090】
制御部８２は、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０の状態に応じてモータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ４２の出力を変更するように、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて推進力を変更するように、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動力検出部７６によって検出される人力駆動力に応じて、モータ４２を制御するように構成される。
【0091】
制御部８２は、例えば、クランク回転状態検出部７４によって検出されるクランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、車速検出部７２によって検出される人力駆動車１０の車速に応じて、モータ４２を制御するように構成される。
【0092】
制御部８２は、人力駆動車１０の車速が第１車速より小さい場合、人力駆動力またはクランク軸２０の回転速度の少なくとも１つに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ４２を駆動するように構成されてもよい。第１車速は、例えば、国ごとに法令によって規定される速度である。第１車速は、例えば、２４ｋｍ／ｈ、２５ｋｍ／ｈ、３０ｋｍ／ｈ、３２ｋｍ／ｈ、または、４５ｋｍ／ｈである。
【0093】
制御部８２は、例えば、モータ４２によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ４２を制御するように構成される。アシストレベルは、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ４２の出力の比率、モータ４２の出力の最大値、および、モータ４２の出力が低下する場合におけるモータ４２の出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。
【0094】
制御部８２は、例えば、人力駆動力に対するアシスト力の比率が予め定める比率になるように、モータ４２を制御するように構成される。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって、少なくとも１つの第１回転体３４に入力される駆動力に対応する。制御部８２は、例えば、アシストモードおよびアシスト停止モードを選択可能に構成される。
【0095】
アシスト力は、例えば、モータ４２の出力に応じて少なくとも１つの第１回転体３４に入力される駆動力を含む。アシスト力は、例えば、モータ４２の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。ドライブユニット４８が減速機５２を含む場合、例えば、アシスト力は、減速機５２の出力に対応する。
【0096】
予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸２０の回転速度、少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて変化してもよい。予め定める比率は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸２０の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つと、車速と、に応じて変化してもよい。
【0097】
人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって、少なくとも１つの第１回転体３４に入力される駆動力に対応する。人力駆動力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。人力駆動力がトルクによって表される場合、例えば、人力駆動力は人力トルクと記載される。人力駆動力の仕事率は、例えば、クランク軸２０に与えられるトルクとクランク軸２０の回転速度との積である。
【0098】
アシスト力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。アシスト力がトルクによって表される場合、例えば、アシスト力はアシストトルクと記載される。アシスト力が仕事率によって表される場合、例えば、アシスト力はアシスト仕事率と記載される。アシスト仕事率は、例えば、減速機５２の出力トルクと減速機５２の出力軸の回転速度との積である。人力駆動力に対するアシスト力の比率は、人力トルクに対するアシストトルクの比率であってもよく、人力仕事率に対するアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0099】
制御部８２は、例えば、アシスト力が最大アシスト力以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、アシストトルクが最大アシストトルク以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。最大アシストトルクは、例えば、２０Ｎｍ以上かつ２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大アシストトルクは、例えば、モータ４２の出力特性、および、制御モードの少なくとも１つによって決定される。制御部８２は、アシスト仕事率が最大値アシスト仕事率以下になるようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。
【0100】
制御部８２は、例えば、人力駆動力に対するアシストトルクの応答速度が予め定める値になるようにモータ４２を制御するように構成される。例えば、制御部８２は、人力駆動力が減少する場合の応答速度が、人力駆動力が増加する場合の応答速度よりも遅くなるように、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、人力駆動力が減少する場合、フィルタ処理することによって応答速度を遅くする。フィルタは、例えば、時定数を含む。
【0101】
制御部８２は、例えば、変速条件が満たされる場合、ディレイラ５８Ａを制御するように構成される。変速条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、人力駆動車１０の走行環境、および、操作部６４の操作状態の少なくとも１つに関する。人力駆動車１０の走行環境は、例えば、路面の勾配、および、路面抵抗の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態は、例えば、車速、クランク軸２０の回転速度、人力駆動力、および、人力駆動車１０の傾斜角度の少なくとも１つを含む。
【0102】
変速条件は、例えば、オート変速に関する変速条件であって、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、予め定める状態を満たす場合、および、人力駆動車１０の走行環境が、予め定める状態を満たす場合の少なくとも１つの場合に満たされる。人力駆動車１０の走行環境は、例えば、路面の勾配、および、路面抵抗の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態は、例えば、車速、クランク軸２０の回転速度、人力駆動力、および、人力駆動車１０の傾斜角度の少なくとも１つを含む。変速条件は、操作部６４からの変速指令を制御部８２が受信する場合に満たされてもよい。変速指令は、例えば、アップシフトオペレーションに関する変速指令、および、ダウンシフトオペレーションに関する変速指令の少なくとも１つを含む。
【0103】
制御部８２は、例えば、変速条件が満たされ、かつ、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、伝達体３８を駆動するようにモータ４２を制御し、変速比を変更するために伝達体３８を操作するようにディレイラ５８Ａを制御する、予め定める変速オペレーションを実行するように構成される。第１条件は、例えば、人力駆動力が第１駆動力以下の場合、クランク軸２０の回転速度が第１回転速度以下の場合、および、クランク軸２０が揺動している場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。クランク軸２０が揺動している場合は、クランク軸２０が完全に停止しておらず、かつ、クランク軸２０の回転角度が予め定める角度範囲内に維持される場合を含む。予め定める角度範囲は、例えば、１度以上、かつ、２０度以下である。予め定める変速オペレーションにおいて、例えば、制御部８２は、人力駆動車１０に推進力が付与されないようにモータ４２を駆動するように構成される。
【0104】
制御部８２は、例えば、予め定める変速オペレーションにおいて、変速ステージを複数回変更する場合、１段階だけ変速比を変更するようにディレイラ５８Ａを動作させた後、第３時間の経過後に、再び１段階だけ変速比を変更するようにディレイラ５８Ａを動作させるように、変速機４４を制御する。制御部８２は、例えば、予め定める変速オペレーションにおいてモータ４２を連続的に駆動させてもよく、ディレイラ５８Ａの動作に合わせて断続的に駆動させてもよい。第３時間は、例えば、０秒より大きく、かつ、２秒以下である。第３時間は、例えば、１秒である。
【0105】
制御部８２は、例えば、変速ステージごとに個別に第３時間を設定してもよい。制御部８２は、例えば、変速比が増加するほど、第３時間を増加させてもよい。制御部８２は、例えば、変速比が減少するほど、第３時間を減少させてもよい。制御部８２は、人力駆動車１０の車速に応じて、第３時間を変更してもよい。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０の車速が増加するほど、第３時間が短くなるように第３時間を変更してもよい。例えば、アップシフトオペレーションにおける第３時間は、ダウンシフトオペレーションにおける第３時間とは異なっていてもよい。例えば、アップシフトオペレーションにおける第３時間は、ダウンシフトオペレーションにおける第３時間よりも短くてもよい。例えば、アップシフトオペレーションにおける第３時間は、ダウンシフトオペレーションにおける第３時間よりも長くてもよい。
【0106】
制御部８２は、ペダリング中に、変速機４４によって変速ステージを連続して変更する場合、例えば、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与するか否かに関係なく、最初の変速ステージへの変更が完了した後、第３時間の経過後に、次の変速ステージへの変更を行うように、モータ４２および変速機４４を制御する。
【0107】
制御部８２は、ペダリング中に、変速機４４によって変速ステージを連続して変更する場合、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与するか否かに応じて、最初の変速ステージへの変更が完了した後、第３時間だけ変速機４４が停止するように、変速機４４を制御してもよい。制御部８２は、例えば、ペダリング中に変速機４４によって変速ステージを連続して変更する場合、かつ、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与する場合における第３時間が、ペダリング中に変速機４４によって変速ステージを連続して変更する場合、かつ、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与しない場合における第３時間よりも長くなるように変速機４４を制御してもよい。モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与しない場合は、例えば、制御部８２の制御モードがアシスト停止モードである場合、または、車速が第１車速より大きい場合を含む。
【0108】
制御部８２は、オート変速に関する変速条件が満たされる場合においてオート変速の実行を許可するか否かのオート変速設定を、許可と禁止との間において変更可能に構成されてもよい。制御部８２は、オート変速設定が許可の場合に、第１許可設定と第２許可設定とを設定可能に構成されてもよい。第１許可設定は、ペダリングに関する第１条件が満たされない場合、かつ、オート変速に関する変速条件が満たされる場合に、変速を許可するか禁止するかの設定である。第２許可設定は、ペダリングに関する第１条件が満たされる場合、かつ、オート変速に関する変速条件が満たされる場合に、変速を許可するか禁止しないかの設定である。第２許可設定において変速が許可される場合、予め定める変速オペレーションが実行可能である。オート変速設定、第１許可設定、および、第２許可設定は、例えば、操作部６４および制御装置８０と通信可能な外部装置を用いて、ユーザが変更できる。制御部８２は、例えば、オート変速設定が許可の場合に、第１許可設定および第２許可設定の両方を禁止にできないように構成されてもよい。
【0109】
制御部８２は、変速比が増加するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させる。制御部８２は、変速比が減少するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、上限値Ｎを低下させる。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０にモータ４２によって推進力が付与される場合、アップシフトオペレーションにおいて、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させる。制御部８２は、例えば、人力駆動車１０にモータ４２によって推進力が付与される場合、ダウンシフトオペレーションにおいて、上限値Ｎを低下させる。
【0110】
制御部８２は、例えば、人力駆動車１０にモータ４２によって推進力が付与される場合、かつ、変速比を変更するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更する場合、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させることによって、モータ４２が上限値Ｎよりも大きなトルクを出力しないようにモータ４２を制御する。
【0111】
制御部８２は、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎとは異なるように、モータ４２を制御するように構成される。変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージは、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージの組み合わせの全てを含んでもよく、一部を含んでもよい。制御部８２は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなるように、モータ４２を制御するように構成される。
【0112】
表１は、変速ステージと、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎおよびアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎとの関係の例を示す。表１において、複数の変速ステージの数は、１１である。表１において、変速ステージが、第１１ステージから第１０ステージ、第１０ステージから第９ステージ、第９ステージから第８ステージ、または、第８ステージから第７ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ１に設定する。変速ステージが第７ステージから第６ステージ、第６ステージから第５ステージ、第５ステージから第４ステージ、第４ステージから第３ステージ、第３ステージから第２ステージ、または、第２ステージから第１ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。上限値Ｎ２は、例えば、通常の上限値ＮＡと実質的に同等である。通常の上限値ＮＡは、例えば、モータ４２によって、人力駆動車１０に、好適な推進力の付与ができる上限値Ｎである。上限値Ｎ１は、例えば、上限値Ｎ２よりも小さい。通常の上限値ＮＡは、例えば、アシストモードに応じて変更されてもよい。
【0113】
変速ステージが、第１０ステージから第１１ステージ、第９ステージから第１０ステージ、または、第８ステージから第９ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ３に設定する。変速ステージが、第７ステージから第８ステージ、第６ステージから第７ステージ、第５ステージから第６ステージ、または、第４ステージから第５ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ４に設定する。変速ステージが、第３ステージから第４ステージ、第２ステージから第３ステージ、または、第１ステージから第２ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。上限値Ｎ３は、例えば、上限値Ｎ４以下である。上限値Ｎ４は、例えば、上限値Ｎ２よりも小さい。上限値Ｎ１、Ｎ３、および、Ｎ４は、上限値Ｎ２よりも小さければ、同じであってもよく、異なっていてもよい。上限値ＮＡは、例えば、７０Ｎｍ以上、かつ、１２０Ｎｍ以下の範囲のアシスト力に対応する値である。上限値Ｎ１、上限値Ｎ２、および、上限値Ｎ３は、例えば、３０Ｎｍ以上、かつ、７０Ｎｍ未満の範囲のアシスト力に対応する値である。
【0114】
表１では、例えば、予め定める２つの変速ステージが、第４ステージおよび第５ステージを含む場合、制御部８２は、アップシフトオペレーションにおける上限値Ｎを、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くする。例えば、予め定める２つの変速ステージが、第５ステージおよび第６ステージを含む場合、制御部８２は、アップシフトオペレーションにおける上限値Ｎを、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くする。例えば、予め定める２つの変速ステージが、第６ステージおよび第７ステージを含む場合、制御部８２は、アップシフトオペレーションにおける上限値Ｎを、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くする。
【0115】
【表1】
【0116】
制御部８２は、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第１グループにおいて、変速比が増加するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させてもよい。制御部８２は、例えば、第１グループに含まれない複数の変速ステージにおいて、変速比が増加するように変速ステージを変更する場合、上限値Ｎを低下させない。変速比が増加するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合は、例えば、アップシフトオペレーションが行われる場合を含む。
【0117】
制御部８２は、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第２グループにおいて、変速比が減少するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させてもよい。制御部８２は、例えば、第２グループに含まれない複数の変速ステージにおいて、変速比が減少するように変速ステージを変更する場合、上限値Ｎを低下させない。変速比が減少するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合は、例えば、ダウンシフトオペレーションが行われる場合を含む。
【0118】
第１グループと、第２グループとは、例えば、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージのうちの少なくとも１つ、および、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージの数の少なくとも１つが互いに異なる。第１グループは、例えば、第２グループよりも変速ステージの数が多い。第１グループは、第２グループよりも変速ステージの数が少なくてもよい。第１グループおよび第２グループは、それぞれに含まれる変速ステージの数が同じ、かつ、第１グループに含まれる変速ステージの少なくとも１つが、第２グループに含まれなくてもよい。
【0119】
表１において、例えば、第１グループは、第４ステージから第１１ステージを含む。表１において、例えば、第２グループは、第７ステージから第１１ステージを含む。
【0120】
制御部８２は、上限値Ｎを変更する場合、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力が増加するほど、上限値Ｎが低下するようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、上限値Ｎを変更する場合、人力トルクが増加するほど、上限値Ｎが低下するようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、上限値Ｎを変更する場合、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力が増加するほど、上限値Ｎ１、Ｎ３、および、Ｎ４を小さくするようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。
【0121】
制御部８２は、上限値Ｎを変更することによって、モータ４２の出力を低下させる場合、第１期間をかけてモータ４２の出力を徐々に低下させるようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、上限値Ｎを変更することによって、モータ４２の出力を低下させる場合、モータ４２の出力を上限値Ｎまで第４時間が経過するごとに段階的に低下させてもよい。制御部８２は、上限値Ｎを変更することによって、モータ４２の出力を低下させる場合、モータ４２の出力を上限値Ｎまで連続的に低下させてもよい。第１期間は、例えば、第１時間である。第１時間は、例えば、０．０５秒以上、かつ、０．３秒以下である。
【0122】
制御部８２は、例えば、上限値Ｎを低下させることによって、モータ４２の出力を低下させる場合、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、上限値Ｎを増加させるようにモータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、上限値Ｎを低下させることによって、モータ４２の出力を低下させる場合、変速ステージの変更が完了すると、上限値Ｎを増加させるようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。
【0123】
制御部８２は、上限値Ｎを低下させることによって、モータ４２の出力を低下させる場合、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過すると、上限値Ｎを低下させる直前の上限値Ｎまで、上限値Ｎを増加させるようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。予め定める期間は、例えば、人力駆動車１０の車輪１２の回転量が予め定める回転量になるまでの期間を含む。予め定める回転量は、例えば、３０度以上かつ４６０度未満である。予め定める回転量は、変速機４４による変速ステージの変更が開始されてから完了するまでの期間に応じて設定されてもよい。
【0124】
予め定める期間は、複数の回転体６０のうちの隣接する他の１つと伝達体３８とが係合する部分の長さと、少なくとも２つの変速促進領域６２の１つから少なくとも２つの変速促進領域６２のうちの隣接する他の１つまでの間隔Ｔと、に応じて、決定されてもよい。予め定める期間は、複数の回転体６０のうちの隣接する他の１つと伝達体３８とが係合する部分の長さと、少なくとも２つの変速促進領域６２の１つから少なくとも２つの変速促進領域６２のうちの隣接する他の１つまでの間隔Ｔと、車速およびクランク軸２０の回転速度の少なくとも１つと、に応じて、決定されてもよい。記憶部８４は、例えば、変速ステージごとの間隔Ｔ、および、変速ステージごとの回転体６０と伝達体３８とが係合する部分の長さに関するテーブルを記憶する。予め定める期間は、車速およびクランク軸２０の回転速度の少なくとも１つが増加するほど、短くなるように決定されてもよい。
【0125】
変速ステージごとの回転体６０と伝達体３８とが係合する部分の長さは、通常走行時に変速ステージに対応するスプロケットと、チェーンとが係合する部分の長さを含む。間隔Ｔは、例えば、スプロケットの周方向において、隣り合う第１変速促進領域６２Ａおよび第２変速促進領域６２Ｂのうちの、互いに最も離れる端部同士の間隔を含む。間隔Ｔは、例えば、スプロケットの周方向において、隣り合う第１変速促進領域６２Ａおよび第２変速促進領域６２Ｂのうちの、第１変速促進領域６２Ａに含まれ、第２変速促進領域６２Ｂから最も離れるスプロケットの第１歯Ｔ１から、第２変速促進領域６２Ｂに含まれ、第１変速促進領域６２Ａから最も離れるスプロケットの第２歯Ｔ２までの間隔を含む。
【0126】
制御部８２は、例えば、上限値Ｎを増加させ、かつ、モータ４２の出力を増加させる場合、第２期間をかけて、モータ４２の出力を徐々に増加させるように構成される。制御部８２は、上限値Ｎを増加させ、かつ、モータ４２の出力を増加させる場合、モータ４２の出力を、上限値Ｎを低下させる直前の上限値Ｎまで、第５時間が経過するごとに段階的に増加させてもよい。制御部８２は、上限値Ｎを増加させ、かつ、モータ４２の出力を増加させる場合、モータ４２の出力を、上限値Ｎを低下させる直前の上限値Ｎまで連続的に増加させてもよい。第２期間は、例えば、第２時間である。第２時間は、例えば、０．０５秒以上、かつ、０．２秒以下である。第２期間は、例えば、第１期間よりも短い。
【0127】
制御部８２は、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力のピーク時間に応じて、変速機４４の動作を開始するように変速機４４を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、ピーク時間と、少なくとも２つの変速促進領域６２の１つから少なくとも２つの変速促進領域６２のうちの隣接する他の１つまでの間隔Ｔと、に応じて、変速機４４の動作を開始するように変速機４４を制御し、ピーク時間と、間隔Ｔと、に応じて、上限値Ｎを低下させるようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、ピーク時間と、間隔Ｔと、回転体６０と伝達体３８とが係合する部分の長さと、に応じてモータ４２および変速機４４を制御するように構成される。変速促進領域６２が１つしかない場合には、例えば、間隔Ｔは３６０度に対応する。
【0128】
人力駆動力は、例えば、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂの一方が上死点に対応する位置にある場合、かつ、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂの他方が下死点に対応する位置にある場合に最小となる。人力駆動力は、例えば、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂが上死点と、下死点との間のピーク点に対応する位置にある場合に最大となる。人力駆動力のピーク時間は、例えば、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂの一方が、上死点に対応する位置から下死点に対応する位置まで回転する場合に、人力駆動力が最大となる時間である。ピーク時間は、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂの一方が、下死点に対応する位置から上死点に対応する位置まで回転する場合に、人力駆動力が最大となる時間であってもよい。
【0129】
制御部８２は、例えば、人力駆動力が、ピーク時間における人力駆動力の予め定める比率に対応する駆動力以下になると変速機４４が動作を開始するように変速機４４を制御するように構成される。予め定める比率は、１０パーセント以上、かつ、９０パーセント以下の範囲である。予め定める比率は、好ましくは、６０パーセント以上、かつ、８０パーセント以下の範囲である。
【0130】
制御部８２は、例えば、記憶部８４に記憶される情報に基づいて、隣接する変速ステージから変速する場合における変速ステージの変更の完了までにかかる完了期間を算出する。記憶部８４に記憶される情報は、例えば、各変速ステージと、各変速ステージに対応する完了期間とのテーブルを含む。完了期間は、例えば、変速ステージごとの間隔Ｔ、および、変更後の変速ステージにおけるスプロケットに対するチェーンの巻き付き量に応じて設定される。変速促進領域６２が無い場合には、完了期間は、予め定める回転角度と、例えば、変更後の変速ステージにおけるスプロケットに対するチェーンの巻き付き量と、に応じて設定される。予め定める回転角度は、一定の値であってもよく、スプロケットの大きさに応じて変更されてもよい。チェーンの巻き付き量は、スプロケットと伝達体３８とが係合する部分の長さを含む。制御部８２は、例えば、間隔Ｔとチェーンの巻き付き量とに応じた回転角度までスプロケットが回転すると、変速ステージの変更が完了したと判断する。
【0131】
変速機４４は、変速ステージの変更に関する情報を検出する変速状態検出部をさらに含んでいてもよい。制御部８２は、変速状態検出部によって変速ステージの変更が完了したか否かを判定してもよい。変速状態検出部は、例えば、電動アクチュエータの動作に応じて信号を出力するセンサを含む。制御部８２は、例えば、電動アクチュエータの動作に応じて信号を出力するセンサの出力に応じて、変速ステージの変更が完了したか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸２０の回転速度と、車輪１２の回転速度とに応じて、変速比の変更が完了したか否かを判定してもよい。
【0132】
図５および図６を参照して、制御部８２がモータ４２を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部８２は、図５および図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0133】
制御部８２は、ステップＳ１１において、クランク軸２０が回転するか否かを判定する。制御部８２は、クランク軸２０が回転する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部８２は、クランク軸２０が回転しない場合、処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ１２において、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与するか否かを判定する。制御部８２は、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部８２は、モータ４２が人力駆動車１０に推進力を付与しない場合、処理を終了する。
【0134】
制御部８２は、ステップＳ１３において、アップシフト条件が満たされるか否かを判定する。アップシフト条件は、例えば、車速が第１車速以上の場合、クランク軸２０の回転速度が第１回転速度以上の場合、および、人力駆動力が第１人力駆動力以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。アップシフト条件は、操作部６４からのアップシフトオペレーションに関する変速指令を制御部８２が受信する場合に満たされてもよい。制御部８２は、アップシフト条件が満たされる場合、ステップＳ１４に移行する。
【0135】
制御部８２は、ステップＳ１４において、現在の変速ステージが第１グループに含まれているか否かを判定する。第１グループは、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む。制御部８２は、ステップＳ１４において、現在の変速ステージが第１グループに含まれているか否かの判定に代えて、現在の変速ステージが、予め定める変速ステージであるか否かを判定してもよい。制御部８２は、現在の変速ステージが第１グループに含まれている場合、ステップＳ１５に移行する。制御部８２は、現在の変速ステージが第１グループに含まれていない場合、ステップＳ１６に移行する。制御部８２は、ステップＳ１６において、変速比を増加させるように変速機４４を制御して、処理を終了する。
【0136】
制御部８２は、ステップＳ１５において、変速機４４を動かす時間か否かを判定する。変速機４４を動かす時間は、例えば、ピーク時間と、間隔Ｔと、変速後の変速ステージの回転体６０と伝達体３８とが係合する部分の長さと、に応じて決定される。制御部８２は、変速機４４を動かす時間になっていない場合、変速機４４を動かす時間になるまで、ステップＳ１５の処理を繰り返す。制御部８２は、変速機４４を動かす時間になった場合、ステップＳ１７に移行する。
【0137】
制御部８２は、ステップＳ１７において、変速比を増加させるように変速機４４を制御して、ステップＳ１８に移行する。制御部８２は、ステップＳ１８において、アップシフトオペレーションに関する第１情報に基づいて、上限値Ｎが低下するようにモータ４２を制御して、ステップＳ１９に移行する。アップシフトオペレーションに関する第１情報は、例えば、表１のようなテーブルを含む。記憶部８４は、アップシフトオペレーションに関する第１情報を記憶する。制御部８２は、ステップＳ１８において、上限値Ｎが徐々に低下するようにモータ４２を制御する。制御部８２は、ステップＳ１８の処理を、ステップＳ１７の前に実行してもよく、ステップＳ１７と同時に実行してもよい。
【0138】
制御部８２は、ステップＳ１９において、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過したか否かを判定する。制御部８２は、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過した場合、ステップＳ２０に移行する。制御部８２は、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過していない場合、モータ４２の出力を低下させてから予め定める期間が経過するまでステップＳ１９の処理を繰り返す。制御部８２は、ステップＳ２０において、上限値Ｎが増加するようにモータ４２を制御して処理を終了する。制御部８２は、ステップＳ２０において、上限値Ｎが徐々に増加するようにモータ４２を制御する。制御部８２は、ステップＳ２０において、上限値Ｎが、上限値Ｎを低下させる直前の上限値Ｎまで徐々に増加するように、モータ４２を制御する。
【0139】
制御部８２は、ステップＳ１３において、アップシフト条件が満たされない場合、ステップＳ２１に移行する。制御部８２は、ステップＳ２１において、ダウンシフト条件が満たされるか否かを判定する。ダウンシフト条件は、例えば、車速が第１車速よりも小さい第２車速以下の場合、クランク軸２０の回転速度が第１回転速度よりも小さい第１回転速度以下の場合、および、人力駆動力が第１人力駆動力よりも小さい第２人力駆動力以下の場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。ダウンシフト条件は、操作部６４からのダウンシフトオペレーションに関する変速指令を制御部８２が受信する場合に満たされてもよい。制御部８２は、ダウンシフト条件が満たされる場合、ステップＳ２２に移行する。制御部８２は、ダウンシフト条件が満たされない場合、処理を終了する。
【0140】
制御部８２は、ステップＳ２２において、変速後の変速ステージが第２グループに含まれているか否かを判定する。第２グループは、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む。制御部８２は、ステップＳ２２において、変速後の変速ステージが第２グループに含まれているか否かの判定に代えて、変速後の変速ステージが、予め定める変速ステージであるか否かを判定してもよい。制御部８２は、変速後の変速ステージが第２グループに含まれている場合、ステップＳ２３に移行する。制御部８２は、変速後の変速ステージが第２グループに含まれていない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部８２は、ステップＳ２４において、変速比を減少させるように変速機４４を制御して、処理を終了する。
【0141】
制御部８２は、ステップＳ２３において、変速機４４を動かす時間か否かを判定する。制御部８２は、変速機４４を動かす時間になっていない場合、変速機４４を動かす時間になるまで、ステップＳ２３の処理を繰り返す。制御部８２は、変速機４４を動かす時間になった場合、ステップＳ２５に移行する。
【0142】
制御部８２は、ステップＳ２５において、変速比を減少させるように変速機４４を制御して、ステップＳ２６に移行する。制御部８２は、ステップＳ２６において、ダウンシフトオペレーションに関する第２情報に基づいて、上限値Ｎが低下するようにモータ４２を制御して、ステップＳ１９に移行する。ダウンシフトオペレーションに関する第２情報は、例えば、表１のようなテーブルを含む。記憶部８４は、ダウンシフトオペレーションに関する第２情報を記憶する。制御部８２は、ステップＳ２６において、上限値Ｎが徐々に低下するようにモータ４２を制御する。制御部８２は、ステップＳ２６の処理を、ステップＳ２５の前に実行してもよく、ステップＳ２５と同時に実行してもよい。
【0143】
ステップＳ１１およびステップＳ１２の処理は、順番が入れ替えられてもよい。ステップＳ１１およびステップＳ１２の少なくとも１つの処理は、省略されてもよい。ステップＳ１９は、省略されてもよい。ステップＳ１９が省略される場合、制御部８２は、ステップＳ１８またはステップＳ２６の後、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ１９およびステップＳ２０は省略されてもよい。ステップＳ１９およびステップＳ２０が省略される場合、制御部８２は、ステップＳ１８またはステップＳ２６の後、処理を終了する。
【0144】
図７の破線Ｌ１は、ライダが一定の調子においてペダリング中の人力駆動力を示し、実線Ｌ２は、変速比を変更する場合に上限値Ｎを低下させない場合のモータ４２のトルクを示し、一点鎖線Ｌ３は、変速比を変更する場合に上限値Ｎを上限値ＮＸまで低下させる場合のモータ４２のトルクを示す。図７において、人力駆動力はトルクによって表される。上限値ＮＸは、例えば、表１における上限値Ｎ１，Ｎ３，Ｎ４のいずれかと対応する。
【0145】
時刻ｔ１１は、人力駆動力のピーク時間を示す。時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの期間において、人力駆動力は増加する。時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの期間において、人力駆動力の増加にともない、モータ４２のトルクが増加する。時刻ｔ１１以降の期間において、人力駆動力は減少と増加を繰り返す。時刻ｔ１１以降の期間のうちの、人力駆動力が減少する期間において、制御部８２は、人力駆動力に対するモータ４２の応答速度を遅くするため、人力駆動力の減少にともなって、モータ４２のトルクは緩やかに減少する。
【0146】
時刻ｔ１２は、ピーク時間からクランク軸２０が回転し、人力駆動力検出部７６によって検出される人力駆動力が、ピーク時間の人力駆動力の７０パーセント以上かつ８０パーセント以下になった時刻を示す。
【0147】
時刻ｔ１３は、変速条件が満たされる時刻を示す。
時刻ｔ１４は、ディレイラ５８Ａが変速ステージを変更するために、動作を開始する時刻を示す。
時刻ｔ１４は、ディレイラ５８Ａが変速ステージを変更するために、動作を開始する時刻を示す。
【0148】
時刻ｔ１５は、制御部８２が上限値Ｎを低下させるようにモータ４２の制御を開始する時刻を示す。時刻ｔ１５は、変更後の変速ステージに対応するスプロケットに、伝達体３８が係合する部分の長さに応じて決定される。時刻ｔ１５は、時刻ｔ１２から時刻ｔ１５までの時間が、例えば、伝達体３８が係合する部分の長さから、変更後の変速ステージに対応するスプロケットの３つの歯に伝達体３８が係合する部分の長さを減算した値に対応するように決定される。制御部８２は、時刻ｔ１５まで待たずに、時刻ｔ１４に、上限値Ｎを低下させるようにモータ４２の制御を開始してもよい。制御部８２は、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５までの間に、上限値Ｎを低下させるようにモータ４２の制御を開始してもよい。
【0149】
時刻ｔ１６は、時刻ｔ１５から第１期間が経過した時刻を示す。一点鎖線Ｌ３では、時刻ｔ１６において、モータ４２のトルクが上限値ＮＸまで低下する。
【0150】
時刻ｔ１７は、制御部８２が上限値Ｎを増加させるようにモータ４２の制御を開始する時刻を示す。時刻ｔ１７以降では、上限値Ｎの増加にともなって、モータ４２のトルクが増加する。
【0151】
時刻ｔ１８は、時刻ｔ１７から第２期間が経過した時刻を示す。時刻ｔ１８において、上限値Ｎは、上限値Ｎを低下させる直前の上限値Ｎになる。一点鎖線Ｌ３では、時刻ｔ１８において、モータ４２のトルクが人力駆動力およびアシストレベルに応じたトルクまで増加する。
【0152】
時刻ｔ１５から時刻ｔ１７の期間Ｐは、上限値Ｎが低下を開始してから増加を開始するまでの期間である。変速ステージの変更による変速ショックを低減するために十分な期間Ｐとなるように、制御部８２は、時刻ｔ１５および時刻ｔ１７を決定する。時刻ｔ１３から時刻ｔ１７までの期間は、例えば、変速ステージごとに設定される変速ステージの変更の完了までにかかる最大の期間と実質的に等しい。時刻ｔ１３から時刻ｔ１７までの期間は、変更後の変速ステージにおけるスプロケットに対するチェーンの巻き付き量と、間隔Ｔとの加算値に対応する。制御部８２は、車速、または、クランク軸２０の回転速度に対応する係数を用いることによって、長さ、または、角度に関する情報を、時間に関する情報に演算できる。
【0153】
制御部８２は、バッテリ４０の残量に基づいて、モータ４２、変速機４４、および、ランプ７０の少なくとも１つの動作を停止させるように、モータ４２、変速機４４、および、ランプ７０の少なくとも１つを制御するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が予め定める残量以下になると、モータ４２、変速機４４、および、ランプ７０の少なくとも１つの動作を停止させるように、モータ４２、変速機４４、および、ランプ７０の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が予め定める残量以下になると、モータ４２による人力駆動車１０への推進力の付与、予め定める変速オペレーション、変速機４４による変速比の変更、および、ランプ７０の点灯の少なくとも１つを停止するように、モータ４２、変速機４４、および、ランプ７０の少なくとも１つを制御するように構成される。
【0154】
制御部８２は、予め定める変速オペレーションを停止する場合、例えば、変速条件および予め定める第１条件が満たされても、変速機４４を動作させず、かつ、モータ４２を駆動させない。制御部８２は、変速機４４による変速比の変更が停止される場合、例えば、変速条件が満たされても、変速機４４を動作させない。
【0155】
制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が予め定める残量以下になると、第１処理から第４処理を実行するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量に応じて、第１処理から第４処理を順番に実行するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が第１残量以下になると、第１処理を実行する。予め定める残量は、例えば、第１残量である。制御部８２は、例えば、第１処理において、モータ４２による人力駆動車１０への推進力の付与を停止するように、モータ４２を制御する。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が第１残量よりも少ない第２残量以下になると、第２処理を実行する。制御部８２は、例えば、第２処理において、予め定める変速オペレーションを停止するように、モータ４２および変速機４４を制御する。
【0156】
制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が第２残量よりも少ない第３残量以下になると、第３処理を実行する。制御部８２は、例えば、第３処理において、変速機４４による変速比の変更を停止するように、変速機４４を制御する。制御部８２は、例えば、バッテリ４０の残量が第３残量よりも少ない第４残量以下になると、第４処理を実行する。制御部８２は、例えば、第４処理において、ランプ７０の点灯を停止する。予め定める残量は、例えば、ランプ７０が２時間以上にわたって点灯可能なバッテリ４０の残量である。
【0157】
第２処理は省略されてもよい。第２処理が省略される場合、制御部８２は、例えば、第１処理において、モータ４２による人力駆動車１０への推進力の付与および変速制御を停止するように、モータ４２を制御する。第２処理および第３処理は省略されてもよい第２処理および第３処理が省略される場合、制御部８２は、例えば、第１処理において、モータ４２による人力駆動車１０への推進力の付与、予め定める変速、および、変速機４４による変速比の変更を停止するように、モータ４２および変速機４４を制御する。
【0158】
人力駆動車１０は、マスタユニットと少なくとも１つのスレーブユニットとをさらに含んでいてもよい。マスタユニットは、例えば、ドライブユニット４８を含む。少なくとも１つのスレーブユニットは、例えば、変速機４４、少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８、ランプ７０、電動アジャスタブルシートポスト、電動サスペンション、電動ブレーキ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つを含む。マスタユニットと少なくとも１つのスレーブユニットとは、例えば、電力線通信（ＰＬＣ）、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって通信可能である。マスタユニットは、ドライブユニット４８に代えて、例えば、変速機４４、少なくとも１つのＩｏＴデバイス６８、ランプ７０、電動アジャスタブルシートポスト、電動サスペンション、電動ブレーキ、および、サイクルコンピュータのいずれか１つを含んでもよい。
【0159】
マスタユニットは、例えば、マスタ制御部を含む。マスタ制御部は、制御部８２に含まれていてもよく、制御部８２に含まれていなくてもよい。マスタ制御部は、例えば、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号を第６時間ごとに送信するように構成される。通信信号は、例えば、ＰIＮＧ（Packet INternet Groper）コマンドを含む。少なくとも１つのスレーブユニットは、マスタ制御部からの通信信号に応じて、マスタユニットに応答信号を送信する。
【0160】
マスタ制御部は、例えば、マスタユニットがシステムを起動する場合に、接続される全てのスレーブユニットから識別情報を取得するように構成される。マスタ制御部は、例えば、接続される全てのスレーブユニットの識別情報に応じて、接続されている全てのスレーブユニットを確認するように構成される。
【0161】
マスタ制御部は、例えば、人力駆動車１０が走行中、かつ、システムが起動されている場合に、各スレーブユニットにＰＮＧコマンドを第６時間ごとに送信するように構成される。マスタ制御部は、例えば、少なくとも１つのスレーブユニットからの応答信号を受信しない場合、スレーブユニットとの通信が切断されたと判定する。マスタ制御部とスレーブユニットとの通信の切断は、例えば、マスタユニットと、少なくとも１つのスレーブユニットとを接続するケーブルが断線する場合を含む。マスタ制御部は、例えば、少なくとも１つのスレーブユニットから複数回にわたって応答信号を受信しない場合、スレーブユニットとの通信が切断されたと判定する。マスタ制御部は、第６時間ごとに送信されるＰＮＧコマンドに応じて、スレーブユニットとの通信が切断されたと判定するため、スレーブユニットとの通信が切断されると、マスタ制御部は、早期にスレーブユニットとの通信が切断されたことを把握できる。マスタ制御部は、システム起動中であっても、人力駆動車１０が停止している場合には、各スレーブユニットにＰＮＧコマンドを送信しないので、例えば、ユーザが人力駆動車１０のメンテナンスしている場合などにおけるマスタ制御部の誤判定を抑制できる。
【0162】
マスタ制御部は、例えば、ケーブルが断線していると判定する場合、表示部６６にケーブルの断線に関する情報を表示させるように、表示部６６を制御するように構成される。ケーブルの断線に関する情報は、例えば、ケーブルの断線に対応する、コードおよびメッセージの少なくとも１つを含む。ケーブルの断線に関する情報は、警告音等によって表示部６６に表示されてもよい。
【0163】
図８を参照して、マスタ制御部がケーブルの断線を検知する場合の一例が説明される。時刻ｔ２１は、人力駆動車１０が走行を開始し、マスタユニットの人力駆動車１０が走行を検出する時刻を示す。マスタユニットのシステムは、システムを起動する操作部を操作することによって起動されてもよい。マスタ制御部は、マスタユニットのシステムが起動された後、マスタユニットの人力駆動車１０が走行を検出すると、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号の送信を開始する。時刻ｔ２２は、マスタ制御部から、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号が送信される時刻を示す。時刻ｔ２３は、マスタ制御部が、少なくとも１つのスレーブユニットから応答信号を受信する時刻を示す。
【0164】
時刻ｔ２４は、マスタ制御部から、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号が送信される時刻を示す。時刻ｔ２５は、マスタ制御部が、少なくとも１つのスレーブユニットから応答信号を受信する時刻を示す。時刻ｔ２６は、マスタ制御部から、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号が送信される時刻を示す。時刻ｔ２７は、ケーブルの断線が生じた時刻を示す。時刻ｔ２８は、マスタ制御部から、少なくとも１つのスレーブユニットに通信信号が送信される時刻を示す。
【0165】
例えば、時刻ｔ２８において、マスタ制御部は、２回にわたって応答信号を受信しなかったため、スレーブユニットとの通信が切断されたと判定する。時刻ｔ２９は、人力駆動車１０が停車し、システムが終了する時刻を示す。マスタユニットのシステムは、システムを終了する操作部を操作することによって終了されてもよい。
【0166】
＜第２実施形態＞
図９を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
図９を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
【0167】
制御部８２は、例えば、バッテリ４０に関するバッテリ情報に応じて、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ情報に応じて、上限値Ｎを変更するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ情報に応じて、第３期間ごとに上限値Ｎを算出するように構成される。バッテリ情報は、例えば、バッテリ４０のモデル、電圧Ｖ１、電流Ａ１、セルタイプ、および、セル温度の少なくとも１つを含む。
【0168】
バッテリ４０は、例えば、予め定める時間ごとに制御部８２にバッテリ情報を送信する。制御部８２は、例えば、予め定める時間ごとにバッテリ４０からバッテリ情報を受信するように構成される。制御部８２は、例えば、バッテリ情報から、バッテリ４０の性能に関する情報を算出可能に構成される。バッテリ４０の性能に関する情報は、バッテリ４０の第１内部抵抗Ｄ１、第２内部抵抗Ｄ２、放電開始電圧Ｖ２、および、放電可能電流値Ａ２を含む。
【0169】
第１内部抵抗Ｄ１は、例えば、バッテリ４０のモデルおよびセル温度に関するテーブルに基づいて、決定される。第２内部抵抗Ｄ２は、例えば、バッテリ４０のセル温度および放電開始電圧Ｖ２に関するテーブルに基づいて、決定される。バッテリ４０のモデルおよびセル温度に関するテーブルと、バッテリ４０のセル温度および放電開始電圧Ｖ２に関するテーブルとは、記憶部８４に記憶される。放電開始電圧Ｖ２は、例えば、式（２）によって算出される。
式（２）：Ｖ２＝Ｖ１＋（Ａ１×Ｄ１）
式（２）：Ｖ２＝Ｖ１＋（Ａ１×Ｄ１）
【0170】
制御部８２は、システムが起動される場合、式（２）によらず、バッテリ４０から取得する電圧Ｖ１を放電開始電圧Ｖ２に設定する。制御部８２は、システムが起動されるごとに、バッテリ４０から取得する電圧Ｖ１を放電開始電圧Ｖ２に更新する。式（２）において、電圧Ｖ１および電流Ａ１は、バッテリ４０から送信される複数のバッテリ情報の平均値が使用されてもよい。式（２）において、電圧Ｖ１および電流Ａ１は、バッテリ４０から送信される５つのバッテリ情報の平均値が使用されてもよい。制御部８２は、例えば、バッテリ情報の平均値から算出される放電開始電圧Ｖ２と設定されている放電開始電圧Ｖ２とを比較して、予め定める値より小さい場合に放電開始電圧Ｖ２を更新する。
【0171】
放電可能電流値Ａ２は、例えば、放電開始電圧Ｖ２、第２内部抵抗Ｄ２、および、バッテリ４０の下限電圧Ｖ３によって算出される。下限電圧Ｖ３は、例えば、２０ボルト以上、かつ、４０ボルト以下である。下限電圧Ｖ３は、例えば、３０ボルトである。放電可能電流値Ａ２は、例えば、式（３）によって算出される。
式（３）：Ａ２＝（Ｖ２－Ｖ３）／Ｄ２
式（３）：Ａ２＝（Ｖ２－Ｖ３）／Ｄ２
【0172】
制御部８２は、例えば、放電可能電流値Ａ２から上限値Ｎを算出するように構成される。上限値Ｎは、例えば、式（４）によって算出される。
式（４）：Ｎ＝（Ａ２－２）／０．０４
式（４）：Ｎ＝（Ａ２－２）／０．０４
【0173】
図９を参照して、制御部８２がバッテリ情報に応じて、モータ４２を制御する処理が説明される。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部８２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0174】
制御部８２は、ステップＳ３１において、バッテリ４０からバッテリ情報を受信したか否かを判定する。制御部８２は、バッテリ４０からバッテリ情報を受信した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部８２は、バッテリ４０からバッテリ情報受信しない場合、処理を終了する。
【0175】
制御部８２は、ステップＳ３２において、第１内部抵抗Ｄ１を決定し、ステップＳ３３に移行する。制御部８２は、ステップＳ３３において、放電開始電圧Ｖ２を算出し、ステップＳ３４に移行する。制御部８２は、ステップＳ３４において、バッテリ情報と、放電開始電圧Ｖ２とから第２内部抵抗Ｄ２を決定し、ステップＳ３５に移行する。
【0176】
制御部８２は、ステップＳ３５において、放電可能電流値Ａ２を算出し、ステップＳ３６に移行する。制御部８２は、ステップＳ３６において、放電可能電流値Ａ２に基づくモータ４２の出力の上限値Ｎを算出し、ステップＳ３６に移行する。制御部８２は、ステップＳ３７において、モータ４２の出力の上限値Ｎを、放電可能電流値Ａ２に基づいたモータ４２の出力の上限値Ｎに設定して、処理を終了する。内部抵抗に応じて、モータ４２の出力の上限値Ｎが変更されるので、例えば、バッテリ残量が少なく、かつ、人力駆動車１０が低温の環境において走行を開始する場合に、バッテリ４０の電圧が急激に減少して、表示部６６におけるバッテリ残量の表示がゼロになったり、モータ４２が停止してしまったりすることが抑制される。
【0177】
＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0178】
・第１実施形態および第２実施形態の制御部８２は、複数の変速ステージのうち最も小さい変速比への変更において、モータ４２の出力の上限値Ｎが低下しないようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。モータ４２の出力の上限値Ｎ２が通常のモータ４２の出力の上限ＮＡと等しい場合、表１は、複数の変速ステージのうち最も小さい変速比への変更において、モータ４２の出力の上限値Ｎが低下しないようにモータ４２を制御する場合と対応する。
【0179】
・第１実施形態および第２実施形態の制御部８２は、複数の変速ステージのうち最も小さい変速比から次に小さい変速比への変更において、モータ４２の出力の上限値Ｎが低下しないようにモータ４２を制御するように構成されてもよい。モータ４２の出力の上限値Ｎ２が通常のモータ４２の出力の上限ＮＡと等しい場合、表１は、複数の変速ステージのうち最も小さい変速比から次に小さい変速比への変更において、モータ４２の出力の上限値Ｎが低下しないようにモータ４２を制御する場合と対応する。
【0180】
・第１実施形態および第２実施形態の制御部８２は、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを低下させないように、モータ４２を制御するように構成されてもよい。制御部８２は、例えば、全てのアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを低下させないように、モータ４２を制御するように構成される。制御部８２は、例えば、一部のアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを低下させないように、モータ４２を制御するように構成される。モータ４２の出力の上限値Ｎ２が通常のモータ４２の出力の上限ＮＡと等しい場合、表１は、制御部８２が一部のアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを低下させないように、モータ４２を制御するように構成される場合と対応する。
【0181】
・第１実施形態および第２実施形態の制御部８２は、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなるように、モータ４２を制御するように構成されてもよい。
表２は、変速ステージと、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎおよびアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎとの関係を示す。変速ステージが、第１１ステージから第１０ステージ、第１０ステージから第９ステージ、第９ステージから第８ステージ、第８ステージから第７ステージ、または、第７ステージから第６ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ５まで低下させる。変速ステージが第６ステージから第５ステージ、第５ステージから第４ステージ、第４ステージから第３ステージ、第３ステージから第２ステージ、または、第２ステージから第１ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ５は、上限値Ｎ２よりも小さければ、上限値Ｎ１、Ｎ３、および、Ｎ４と同じであってもよく異なっていてもよい。
変速ステージが第１０ステージから第１１ステージ、第９ステージから第１０ステージ、第８ステージから第９ステージ、または、第７ステージから第８ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ６まで低下させる。変速ステージが、第６ステージから第７ステージ、第５ステージから第６ステージ、または、第４ステージから第５ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ６は、上限値Ｎ２よりも小さければ、上限値Ｎ１、Ｎ３、Ｎ４、および、Ｎ５と同じであってもよく異なっていてもよい。
表２では、例えば、予め定める２つの変速ステージが、第６ステージおよび第７ステージを含む場合、制御部８２は、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎよりも低くする。
表２は、変速ステージと、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎおよびアップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎとの関係を示す。変速ステージが、第１１ステージから第１０ステージ、第１０ステージから第９ステージ、第９ステージから第８ステージ、第８ステージから第７ステージ、または、第７ステージから第６ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ５まで低下させる。変速ステージが第６ステージから第５ステージ、第５ステージから第４ステージ、第４ステージから第３ステージ、第３ステージから第２ステージ、または、第２ステージから第１ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ５は、上限値Ｎ２よりも小さければ、上限値Ｎ１、Ｎ３、および、Ｎ４と同じであってもよく異なっていてもよい。
変速ステージが第１０ステージから第１１ステージ、第９ステージから第１０ステージ、第８ステージから第９ステージ、または、第７ステージから第８ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ６まで低下させる。変速ステージが、第６ステージから第７ステージ、第５ステージから第６ステージ、または、第４ステージから第５ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ６は、上限値Ｎ２よりも小さければ、上限値Ｎ１、Ｎ３、Ｎ４、および、Ｎ５と同じであってもよく異なっていてもよい。
表２では、例えば、予め定める２つの変速ステージが、第６ステージおよび第７ステージを含む場合、制御部８２は、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎを、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎよりも低くする。
【0182】
【表2】
【0183】
・複数の変速ステージは、変速比が１段階異なる第１の予め定める２つの変速ステージと、変速比が１段階異なる第２の予め定める２つの変速ステージとを含んでもよい。本変更例において、制御部８２は、例えば、第１の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、第１の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなるように、モータ４２を制御する。制御部８２は、例えば、第２の予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、第２の予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなるように、モータ４２を制御するように構成される。第１の予め定める２つの変速ステージのそれぞれにおける変速比は、例えば、第２の予め定める２つの変速ステージにおける変速比よりも小さい。
表３は、変速ステージと、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎおよびアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎとの関係を示す。変速ステージが、第１１ステージから第１０ステージ、第１０ステージから第９ステージ、または、第９ステージから第８ステージ、にダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ７まで低下させる。変速ステージが、第８ステージから第７ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ８に設定する。変速ステージが、第７ステージから第６ステージ、第６ステージから第５ステージ、第５ステージから第４ステージ、第４ステージから第３ステージ、第３ステージから第２ステージ、または、第２ステージから第１ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。
変速ステージが、第１０ステージから第１１ステージ、第９ステージから第１０ステージ、第８ステージから第９ステージ、第７ステージから第８ステージ、第６ステージから第７ステージ、第５ステージから第６ステージ、にアップシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ９まで低下させる。変速ステージが、第４ステージから第５ステージ、第３ステージから第４ステージ、第２ステージから第３ステージ、または、第１ステージから第２ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ７は、上限値Ｎ９よりも小さい。上限値Ｎ９は、上限値Ｎ８よりも小さい。モータ４２の出力の上限値Ｎ８は、上限値Ｎ２よりも小さい。
表３では、例えば、第１の予め定める２つの変速ステージが、第５ステージおよび第６ステージ、または、第６ステージおよび第７ステージを含む場合、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎが、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなる。例えば、第２の予め定める２つの変速ステージが、第８ステージおよび第９ステージ、第９ステージおよび第１０ステージ、または、第１０ステージおよび第１１ステージ、を含む場合、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎが、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎよりも低くなる。例えば、第１の予め定める２つの変速ステージが、第５ステージおよび第６ステージ、または、第６ステージおよび第７ステージを含み、第２の予め定める２つの変速ステージが、第８ステージおよび第９ステージ、第９ステージおよび第１０ステージ、または、第１０ステージおよび第１１ステージ、を含む場合、第１の予め定める２つの変速ステージのそれぞれにおける変速比は、例えば、第２の予め定める２つの変速ステージにおける変速比よりも小さい。
表３は、変速ステージと、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎおよびアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎとの関係を示す。変速ステージが、第１１ステージから第１０ステージ、第１０ステージから第９ステージ、または、第９ステージから第８ステージ、にダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ７まで低下させる。変速ステージが、第８ステージから第７ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ８に設定する。変速ステージが、第７ステージから第６ステージ、第６ステージから第５ステージ、第５ステージから第４ステージ、第４ステージから第３ステージ、第３ステージから第２ステージ、または、第２ステージから第１ステージにダウンシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。
変速ステージが、第１０ステージから第１１ステージ、第９ステージから第１０ステージ、第８ステージから第９ステージ、第７ステージから第８ステージ、第６ステージから第７ステージ、第５ステージから第６ステージ、にアップシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ９まで低下させる。変速ステージが、第４ステージから第５ステージ、第３ステージから第４ステージ、第２ステージから第３ステージ、または、第１ステージから第２ステージにアップシフトされる場合、制御部８２は、モータ４２の出力の上限値Ｎを上限値Ｎ２に設定する。モータ４２の出力の上限値Ｎ７は、上限値Ｎ９よりも小さい。上限値Ｎ９は、上限値Ｎ８よりも小さい。モータ４２の出力の上限値Ｎ８は、上限値Ｎ２よりも小さい。
表３では、例えば、第１の予め定める２つの変速ステージが、第５ステージおよび第６ステージ、または、第６ステージおよび第７ステージを含む場合、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎが、ダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎよりも低くなる。例えば、第２の予め定める２つの変速ステージが、第８ステージおよび第９ステージ、第９ステージおよび第１０ステージ、または、第１０ステージおよび第１１ステージ、を含む場合、ダウンシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎが、アップシフトオペレーションにおけるモータ４２の出力の上限値Ｎよりも低くなる。例えば、第１の予め定める２つの変速ステージが、第５ステージおよび第６ステージ、または、第６ステージおよび第７ステージを含み、第２の予め定める２つの変速ステージが、第８ステージおよび第９ステージ、第９ステージおよび第１０ステージ、または、第１０ステージおよび第１１ステージ、を含む場合、第１の予め定める２つの変速ステージのそれぞれにおける変速比は、例えば、第２の予め定める２つの変速ステージにおける変速比よりも小さい。
【表3】
【0184】
・制御部８２は、第１実施形態における制御と、第２実施形態の制御と、を組み合わせて実行してもよい。
【0185】
・第１実施形態および第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、変速比が増加するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するアップシフトオペレーションにおいて、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させ、変速比が減少するように、複数の変速ステージの１つから他の１つに変更するダウンシフトオペレーションにおいて、上限値Ｎを低下させ、複数の変速ステージのうち、変速比が１段階異なる予め定める２つの変速ステージ間のアップシフトオペレーションにおける上限値Ｎが、予め定める２つの変速ステージ間のダウンシフトオペレーションにおける上限値Ｎとは異なるように、モータ４２を制御するように構成される制御部８２を含んでいれば、その他の構成は省略されてもよい。
【0186】
・第１実施形態および第２実施形態の人力駆動車用の制御装置８０は、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第１グループにおいて、変速比が増加するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させ、複数の変速ステージのうちの少なくとも２つを含む第２グループにおいて、変速比が減少するように複数の変速ステージのうちの１つから他の１つに変更される場合、モータ４２の出力の上限値Ｎを低下させる制御部８２を含み、第１グループと、第２グループとは、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージのうちの少なくとも１つ、および、それぞれに含まれる少なくとも２つの変速ステージの数の少なくとも１つが互いに異なっていれば、その他の構成は省略されてもよい。
【0187】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0188】
本明細書において使用される「第１、第２、および、第３」などの序数については、単に同一の名称を区別するために用いられ、特別な意味を持たない。
【符号の説明】
【0189】
１０…人力駆動車、１２…車輪、３８…伝達体、４２…モータ、４４…変速機、５８Ａ…ディレイラ、５８Ｂ…リアディレイラ、６０…回転体、６２…変速促進領域、８０…制御装置、８２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】