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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024034689
(43)【公開日】2024-03-13
(54)【発明の名称】工作機械用ロボット、及び工作機械遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20240306BHJP
G05B 19/409 20060101ALI20240306BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
G05B19/409 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022139105
(22)【出願日】2022-09-01
(71)【出願人】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】110000992
【氏名又は名称】弁理士法人ネクスト
(74)【代理人】
【識別番号】100162237
【弁理士】
【氏名又は名称】深津 泰隆
(74)【代理人】
【識別番号】100191433
【弁理士】
【氏名又は名称】片岡 友希
(72)【発明者】
【氏名】小川 正
【テーマコード（参考）】
3C269
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C269AB01
3C269AB33
3C269BB07
3C269QC01
3C269QD02
3C707AS12
3C707BS09
3C707CS08
3C707ES01
3C707HS27
3C707JS02
3C707JS03
3C707JU12
3C707KS03
3C707KS06
3C707KS36
3C707KT01
3C707KT05
3C707KT15
3C707LT06
3C707LV04
3C707MT02
3C707MT06
3C707WA16
3C707WA17
(57)【要約】 （修正有）
【課題】工作機械の操作盤を操作できる工作機械用ロボット、及び工作機械遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】工作機械用ロボットは、指令装置と通信可能な通信装置と、工作機械の操作盤を操作可能なエンドエフェクタと、操作盤を操作するための情報を取得可能な操作情報取得部と、操作情報取得部により取得した情報と、通信装置を介して指令装置から取得した指令情報とに基づいてエンドエフェクタを制御し工作機械の操作盤を操作する制御装置と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】工作機械用ロボットは、指令装置と通信可能な通信装置と、工作機械の操作盤を操作可能なエンドエフェクタと、操作盤を操作するための情報を取得可能な操作情報取得部と、操作情報取得部により取得した情報と、通信装置を介して指令装置から取得した指令情報とに基づいてエンドエフェクタを制御し工作機械の操作盤を操作する制御装置と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
指令装置と通信可能な通信装置と、
工作機械の操作盤を操作可能なエンドエフェクタと、
前記操作盤を操作するための情報を取得可能な操作情報取得部と、
前記操作情報取得部により取得した情報と、前記通信装置を介して前記指令装置から取得した指令情報とに基づいて前記エンドエフェクタを制御し前記工作機械の前記操作盤を操作する制御装置と、
を備える工作機械用ロボット。
工作機械の操作盤を操作可能なエンドエフェクタと、
前記操作盤を操作するための情報を取得可能な操作情報取得部と、
前記操作情報取得部により取得した情報と、前記通信装置を介して前記指令装置から取得した指令情報とに基づいて前記エンドエフェクタを制御し前記工作機械の前記操作盤を操作する制御装置と、
を備える工作機械用ロボット。
【請求項2】
撮像装置をさらに備え、
前記操作情報取得部は、
前記操作盤に設けられた複数の操作部と、複数の前記操作部の各々について前記操作部を操作するために前記エンドエフェクタを制御する制御内容とを関連付けた制御情報を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記撮像装置により前記操作盤を撮像し、前記指令情報により指示された操作対象の前記操作部の位置を前記撮像装置により撮像した撮像データから検出し、
検出した操作対象の前記操作部の位置と、前記制御情報において操作対象の前記操作部と関連付けられた前記制御内容と、に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項１に記載の工作機械用ロボット。
前記操作情報取得部は、
前記操作盤に設けられた複数の操作部と、複数の前記操作部の各々について前記操作部を操作するために前記エンドエフェクタを制御する制御内容とを関連付けた制御情報を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記撮像装置により前記操作盤を撮像し、前記指令情報により指示された操作対象の前記操作部の位置を前記撮像装置により撮像した撮像データから検出し、
検出した操作対象の前記操作部の位置と、前記制御情報において操作対象の前記操作部と関連付けられた前記制御内容と、に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項１に記載の工作機械用ロボット。
【請求項3】
前記制御装置は、
前記操作部の形状、及び前記操作部の周囲に表記された文字情報のうち、少なくとも一方に基づいて、操作対象の前記操作部の位置を前記撮像データから検出する、請求項２に記載の工作機械用ロボット。
前記操作部の形状、及び前記操作部の周囲に表記された文字情報のうち、少なくとも一方に基づいて、操作対象の前記操作部の位置を前記撮像データから検出する、請求項２に記載の工作機械用ロボット。
【請求項4】
前記操作情報取得部は、
前記操作盤の基準となる基準位置について、前記操作盤に設けられた複数の操作部の前記基準位置を基準とした座標位置を示す座標情報と、
前記操作盤に設けられた複数の前記操作部と、複数の前記操作部の各々について前記操作部を操作するために前記エンドエフェクタを制御する制御内容とを関連付けた制御情報と、
を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記指令情報により指示された操作対象の前記操作部の前記座標位置を前記座標情報から取得し、
取得した操作対象の前記操作部の前記座標位置と、前記制御情報において操作対象の前記操作部と関連付けられた前記制御内容と、に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項１に記載の工作機械用ロボット。
前記操作盤の基準となる基準位置について、前記操作盤に設けられた複数の操作部の前記基準位置を基準とした座標位置を示す座標情報と、
前記操作盤に設けられた複数の前記操作部と、複数の前記操作部の各々について前記操作部を操作するために前記エンドエフェクタを制御する制御内容とを関連付けた制御情報と、
を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記指令情報により指示された操作対象の前記操作部の前記座標位置を前記座標情報から取得し、
取得した操作対象の前記操作部の前記座標位置と、前記制御情報において操作対象の前記操作部と関連付けられた前記制御内容と、に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項１に記載の工作機械用ロボット。
【請求項5】
前記制御装置は、
前記操作盤の前記基準位置に前記エンドエフェクタを接触させ、前記基準位置まで前記エンドエフェクタを移動させた距離に基づいて前記操作盤までの距離を検出し、検出した距離と操作対象の前記操作部の前記座標位置とに基づく所定位置に前記エンドエフェクタを配置した後、前記制御内容に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項４に記載の工作機械用ロボット。
前記操作盤の前記基準位置に前記エンドエフェクタを接触させ、前記基準位置まで前記エンドエフェクタを移動させた距離に基づいて前記操作盤までの距離を検出し、検出した距離と操作対象の前記操作部の前記座標位置とに基づく所定位置に前記エンドエフェクタを配置した後、前記制御内容に基づいて前記エンドエフェクタを制御し、操作対象の前記操作部を操作する、請求項４に記載の工作機械用ロボット。
【請求項6】
前記操作情報取得部は、
前記指令情報に基づいて実行する前記操作盤に対する操作と、その操作を実行する上で
満たすべき前提条件と、を関連付けた条件情報を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記指令装置から前記指令情報を取得した場合、取得した前記指令情報に基づいて実行する前記操作盤に対する操作を実行する上で満たすべき前記前提条件を、前記条件情報から取得し、
前記前提条件の全てを満たしている場合、前記エンドエフェクタを制御して前記指令情報に基づく前記操作盤に対する操作を実行し、
前記前提条件の全てを満たしていない場合、前記エンドエフェクタを制御して前記前提条件を満たすための操作を前記操作盤に対して実行した後、前記エンドエフェクタを制御して前記指令情報に基づく前記操作盤に対する操作を実行する、請求項１又は請求項２に記載の工作機械用ロボット。
前記指令情報に基づいて実行する前記操作盤に対する操作と、その操作を実行する上で
満たすべき前提条件と、を関連付けた条件情報を取得可能であり、
前記制御装置は、
前記指令装置から前記指令情報を取得した場合、取得した前記指令情報に基づいて実行する前記操作盤に対する操作を実行する上で満たすべき前記前提条件を、前記条件情報から取得し、
前記前提条件の全てを満たしている場合、前記エンドエフェクタを制御して前記指令情報に基づく前記操作盤に対する操作を実行し、
前記前提条件の全てを満たしていない場合、前記エンドエフェクタを制御して前記前提条件を満たすための操作を前記操作盤に対して実行した後、前記エンドエフェクタを制御して前記指令情報に基づく前記操作盤に対する操作を実行する、請求項１又は請求項２に記載の工作機械用ロボット。
【請求項7】
請求項１又は請求項２に記載の前記工作機械用ロボットと、
前記指令装置と、
前記工作機械と、
を備え、
前記指令装置は、
前記工作機械の前記操作盤を示す画像であるデジタル操作盤を表示し、前記デジタル操作盤に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を示す前記指令情報を前記工作機械用ロボットの前記通信装置へ送信する、工作機械遠隔操作システム。
前記指令装置と、
前記工作機械と、
を備え、
前記指令装置は、
前記工作機械の前記操作盤を示す画像であるデジタル操作盤を表示し、前記デジタル操作盤に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を示す前記指令情報を前記工作機械用ロボットの前記通信装置へ送信する、工作機械遠隔操作システム。
【請求項8】
請求項１又は請求項２に記載の前記工作機械用ロボットと、
前記指令装置と、
前記工作機械と、
を備え、
前記指令装置は、
前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤を示す画像であるデジタル操作盤を表示し、
前記工作機械の前記操作盤に対する操作入力と、前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤に対する操作入力との対応関係を示す操作入力対応情報を有し、
前記デジタル操作盤に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を前記操作入力対応情報に基づいて前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤に対する操作入力に変換し、変換した操作入力を示す前記指令情報を前記工作機械用ロボットの前記通信装置へ送信する、工作機械遠隔操作システム。
前記指令装置と、
前記工作機械と、
を備え、
前記指令装置は、
前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤を示す画像であるデジタル操作盤を表示し、
前記工作機械の前記操作盤に対する操作入力と、前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤に対する操作入力との対応関係を示す操作入力対応情報を有し、
前記デジタル操作盤に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を前記操作入力対応情報に基づいて前記工作機械の前記操作盤とは異なる操作盤に対する操作入力に変換し、変換した操作入力を示す前記指令情報を前記工作機械用ロボットの前記通信装置へ送信する、工作機械遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、工作機械を遠隔で操作する技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、ロボットを遠隔操作するシステムについて種々提案されている。例えば、下記特許文献１には、遠隔操作装置により被遠隔操作装置（例えば、ロボット）を制御する遠隔操作システムについて記載されている。特許文献１の遠隔操作システムでは、ユーザが、カメラの映像を見ながら遠隔操作装置を操作することで、遠隔操作装置から被遠隔操作装置へ指令が送信され、被遠隔操作装置を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０７０１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、工作機械の操作盤は、非常停止ボタンやＮＣ起動ボタンなど、様々な操作部が設けられている。このため、ユーザがカメラで撮像された映像を見ながらロボットに操作盤の操作を指示しようとすると、指示するのに必要な時間が長くなる、あるいは操作ミスが発生する虞がある。
【0005】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、工作機械の操作盤を操作できる工作機械用ロボット、及び工作機械遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本明細書は、指令装置と通信可能な通信装置と、工作機械の操作盤を操作可能なエンドエフェクタと、前記操作盤を操作するための情報を取得可能な操作情報取得部と、前記操作情報取得部により取得した情報と、前記通信装置を介して前記指令装置から取得した指令情報とに基づいて前記エンドエフェクタを制御し前記工作機械の前記操作盤を操作する制御装置と、を備える工作機械用ロボットを開示する。
【0007】
また、本開示の内容は、工作機械用ロボットとしての実施に限られず、工作機械用ロボットと、指令装置と、工作機械と、を備える工作機械遠隔操作システムとして実施しても極めて有効である。
【発明の効果】
【0008】
本開示の工作機械によれば、工作機械用ロボットは、操作情報取得部により、操作盤を操作するための情報を取得する。工作機械用ロボットは、操作情報取得部の情報と、指令装置の指令情報に基づいてエンドエフェクタを制御し操作盤を操作する。これにより、操作盤を操作するための情報を参考にエンドエフェクタを操作することができ、操作時間を短縮し、操作ミスの発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施例の工作機械遠隔操作システのブロック図。
【図2】工作機械の正面図、及びロボットの模式図。
【図3】操作盤の正面図。
【図4】制御情報の内容を示す図。
【図5】条件情報の内容を示す図。
【図6】指令装置の操作画面を示す図。
【図7】操作処理のフローチャート。
【図8】操作入力対応情報を用いた変換処理の流れを示す図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の工作機械遠隔操作システムを具体化した一実施例について、図を参照しつつ詳しく説明する。図１は、本実施例の工作機械遠隔操作システム（以下、遠隔操作システムという場合がある）１０の構成を示している。図１に示すように、遠隔操作システム１０は、指令装置１１、工作機械１２、工作機械用ロボット（以下、ロボットという場合がある）１３、管理装置１４を備えている。指令装置１１等の各装置は、ネットワーク１５に接続されている。遠隔操作システム１０は、指令装置１１からネットワーク１５を介してロボット１３へ指令情報１７を送信し、ロボット１３を遠隔で制御して、ロボット１３によって工作機械１２を操作するシステムである。
【0011】
指令装置１１は、例えば、パーソナルコンピュータであり、ＣＰＵ２１、記憶装置２２、ユーザＩＦ（インタフェースの略）２３、ネットワークＩＦ２４等を備え、ＣＰＵ２１等が通信バス２５を介して互いに接続され通信可能となっている。記憶装置２２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等を組み合わせて構成されている。尚、記憶装置２２の構成は、上記した構成に限らず、ＳＳＤなどの他の記憶装置、ＵＳＢメモリなどの外部記憶装置、ＤＶＤなどのメディアを採用しても良い。後述する他の記憶装置３３，４６についても同様である。
【0012】
記憶装置２２には、指令プログラム２６が記憶されている。指令プログラム２６は、例えば、工作機械１２のベンダーから提供されるプログラムであり、ロボット１３に対して指令情報１７を送信し、ロボット１３を制御するプログラムである。また、指令プログラム２６には、後述する工作機械１２のＮＣプログラム等を遠隔で編集するプログラムが含まれている。尚、上記した指令プログラム２６の構成は、一例である。指令プログラム２６は、ＮＣプログラムを遠隔で編集するプログラムを含まなくとも良い。また、指令プログラム２６は、工作機械１２からログデータを収集するプログラムなど、遠隔操作システム１０で活用可能な他のプログラムを含んでも良い。
【0013】
ユーザＩＦ２３は、例えば、ＬＣＤなどの表示装置、キーボードやマウスなどの入力装置を備えている。ユーザＩＦ２３は、タッチパネルなどの他の入出力装置でも良い。指令装置１１は、ユーザＩＦ２３に対する操作入力に応じてＣＰＵ２１で指令プログラム２６を実行する。ユーザは、ユーザＩＦ２３を操作し、指令プログラム２６を指令装置１１に実行させることでロボット１３の操作、即ち、工作機械１２の操作を実行できる。尚、以下の説明では、ＣＰＵ２１で指令プログラム２６を実行する指令装置１１のことを、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「指令装置１１がロボット１３を制御する」とは、指令装置１１がＣＰＵ２１で指令プログラム２６を実行し、指令プログラム２６によりロボット１３を制御すること、を意味する場合がある。他の装置（工作機械１２やロボット１３）についても同様である。
【0014】
また、記憶装置２２には、識別対応情報２７、操作入力対応情報２８が記憶されている。識別対応情報２７は、ロボット１３が有する制御情報５６に設定された識別情報に関するデータである。操作入力対応情報２８は、工作機械１２の操作盤３６に対する操作入力と、工作機械１２の操作盤３６とは異なる操作盤に対する操作入力との対応関係を示す情報である。識別対応情報２７、操作入力対応情報２８の詳細については後述する。
【0015】
ネットワークＩＦ２４は、例えば、ＬＡＮインタフェースであり、ルータなどのネット
ワーク機器（図示略）介してネットワーク１５に接続されている。ネットワーク１５は、例えば、インターネットなどのＷＡＮである。ネットワーク１５には、例えば、複数のネットワーク１９が接続されている。複数のネットワーク１９の各々は、工作機械１２及びロボット１３が設置された工場のネットワークである。指令装置１１は、ネットワーク１５を介して各工場のロボット１３を制御できる。尚、ネットワークＩＦ２４は、ＬＡＮケーブルを接続する有線インタフェースでも良く、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信を実行する無線インタフェースでも良い。後述する他のネットワークＩＦ３１，４１についても同様である。また、ネットワーク１５に接続されるネットワーク１９（工場）は、１つでも良い。
ワーク機器（図示略）介してネットワーク１５に接続されている。ネットワーク１５は、例えば、インターネットなどのＷＡＮである。ネットワーク１５には、例えば、複数のネットワーク１９が接続されている。複数のネットワーク１９の各々は、工作機械１２及びロボット１３が設置された工場のネットワークである。指令装置１１は、ネットワーク１５を介して各工場のロボット１３を制御できる。尚、ネットワークＩＦ２４は、ＬＡＮケーブルを接続する有線インタフェースでも良く、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信を実行する無線インタフェースでも良い。後述する他のネットワークＩＦ３１，４１についても同様である。また、ネットワーク１５に接続されるネットワーク１９（工場）は、１つでも良い。
【0016】
（工作機械１２について）
次に、工作機械１２について説明する。工作機械１２は、ネットワークＩＦ３１、ＣＰＵ３２、記憶装置３３、一対の加工装置３４、ローダ３５、操作盤３６を備えている。ネットワークＩＦ３１は、例えば、ＬＡＮインタフェースであり、ルータなどのネットワーク機器（図示略）を介してネットワーク１９に接続されている。ネットワーク１９は、例えば、工作機械１２、ロボット１３及び管理装置１４が設置された工場のローカルネットワークである。ネットワーク１９は、ネットワーク１５に接続されている。工作機械１２、ロボット１３、及び管理装置１４は、ネットワーク１５，１９を介して指令装置１１と通信可能となっている。
次に、工作機械１２について説明する。工作機械１２は、ネットワークＩＦ３１、ＣＰＵ３２、記憶装置３３、一対の加工装置３４、ローダ３５、操作盤３６を備えている。ネットワークＩＦ３１は、例えば、ＬＡＮインタフェースであり、ルータなどのネットワーク機器（図示略）を介してネットワーク１９に接続されている。ネットワーク１９は、例えば、工作機械１２、ロボット１３及び管理装置１４が設置された工場のローカルネットワークである。ネットワーク１９は、ネットワーク１５に接続されている。工作機械１２、ロボット１３、及び管理装置１４は、ネットワーク１５，１９を介して指令装置１１と通信可能となっている。
【0017】
記憶装置３３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等を組み合わせて構成されている。記憶装置３３には、制御プログラム３８が記憶されている。制御プログラム３８には、例えば、ワークに対する加工動作を制御するＮＣプログラム、各種の信号を処理するラダー回路用のプログラム等が含まれている。工作機械１２は、例えば、ＣＰＵ３２で制御プログラム３８を実行し、一対の加工装置３４の各々を制御する。ＣＰＵ３２は、制御プログラム３８を実行することで、数値制御やシーケンス制御を実行し工作機械１２の動作を統括的に制御する。
【0018】
図２は、工作機械１２の正面図と、ロボット１３の模式図を示している。図１及び図２に示すように、一対の加工装置３４は、例えば、所謂、正面２軸の旋盤であり、主軸装置とタレットとの組み合わせをそれぞれ備えている。工作機械１２は、制御プログラム３８により一対の加工装置３４の各々を制御する。加工装置３４は、制御プログラム３８の制御に基づいて、主軸装置にチャックしたワークを回転させ、タレットの位置の変更や工具の切り替えを実行し、ワークに対する加工（旋削加工や穴開け加工など）を実行する。
【0019】
工作機械１２の装置カバー３９の正面には、正面扉３９Ａが設けられている。ユーザは、正面扉３９Ａを開けることで、一対の加工装置３４の加工スペースにアクセスでき、ワークの加工状態の確認、工具の交換などを実行する。ローダ３５は、例えば、ガントリ式のワーク搬送装置であり、工作機械１２の上部に設けられている。ローダ３５は、装置カバー３９内に設けられたフレーム部材（図示略）の上部に固定されたレール台３５Ａと、レール台３５Ａに取り付けられた昇降装置３５Ｂと、ワークを把持するヘッド（図示略）等を有する。ローダ３５は、レール台３５Ａや昇降装置３５Ｂによりヘッドを左右方向、上下方向、前後方向へスライド移動させる。ローダ３５は、左右方向等におけるヘッドの位置を変更し、一対の加工装置３４や他の装置（他の工作機械１２やワーク反転装置）などとの間でワークの受け渡しを実行する。
【0020】
操作盤３６は、ユーザインタフェースであり、タッチパネル３６Ａや操作スイッチ３６Ｂ等を備えている。操作盤３６は、タッチパネル３６Ａや操作スイッチ３６Ｂを介してユーザからの操作入力を受け付け、受け付けた操作入力に応じた信号をＣＰＵ３２に出力する。また、操作盤３６は、ＣＰＵ３２で実行される制御プログラム３８の制御に基づいて
、タッチパネル３６Ａの表示内容等を変更する。操作盤３６の詳細については後述する。尚、本開示の操作盤は、上記した構成に限らない。例えば、操作盤は、液晶パネルと操作スイッチを備え、液晶パネルに表示された項目を操作スイッチで選択する構成でも良い。即ち、本開示の操作盤は、タッチパネル３６Ａを備えなくとも良い。また、操作盤は、タッチパネル３６Ａを備え、操作スイッチ３６Ｂを備えない構成でも良い。
、タッチパネル３６Ａの表示内容等を変更する。操作盤３６の詳細については後述する。尚、本開示の操作盤は、上記した構成に限らない。例えば、操作盤は、液晶パネルと操作スイッチを備え、液晶パネルに表示された項目を操作スイッチで選択する構成でも良い。即ち、本開示の操作盤は、タッチパネル３６Ａを備えなくとも良い。また、操作盤は、タッチパネル３６Ａを備え、操作スイッチ３６Ｂを備えない構成でも良い。
【0021】
また、図１及び図２に示す工作機械１２の構成は、一例である。例えば、工作機械１２は、加工装置３４（主軸装置とタレット）を１組、又は３組以上備える構成でも良い。また、工作機械１２は、正面２軸の旋盤に限らず、対向２軸の旋盤でも良い。また、工作機械１２としては、例えば、横型旋盤、立型旋盤、マシニングセンタ、フライス盤、ボール盤、あるいは複数の種類の加工装置を備える複合加工装置など、様々な構成を採用できる。
【0022】
（ロボット１３について）
次に、ロボット１３について説明する。図１及び図２に示すように、ロボット１３は、ネットワークＩＦ４１、ロボット本体４３、アーム４４、制御装置４５、記憶装置４６などを備えている。ネットワークＩＦ４１は、例えば、無線のＬＡＮインタフェースであり、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準じた無線通信によりネットワーク１９に接続可能となっている。ロボット１３は、ネットワークＩＦ４１を介して指令装置１１や工作機械１２と通信可能となっている。
次に、ロボット１３について説明する。図１及び図２に示すように、ロボット１３は、ネットワークＩＦ４１、ロボット本体４３、アーム４４、制御装置４５、記憶装置４６などを備えている。ネットワークＩＦ４１は、例えば、無線のＬＡＮインタフェースであり、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）規格に準じた無線通信によりネットワーク１９に接続可能となっている。ロボット１３は、ネットワークＩＦ４１を介して指令装置１１や工作機械１２と通信可能となっている。
【0023】
ロボット本体４３は、下部に移動機構４７を備えている。移動機構４７は、例えば、複数のタイヤ４７Ａと、複数のタイヤ４７Ａを駆動するモータ４７Ｂを備えている。制御装置４５は、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいて移動機構４７のモータ４７Ｂを駆動し、ロボット１３を移動させる。これにより、ロボット１３は、工作機械１２の周囲を自由に移動することができる。尚、上記した移動機構４７の構成は、一例である。例えば、移動機構４７は、キャタピラを回転させて移動する機構や、球体を回転させて移動する機構でも良い。また、ロボット１３は、移動機構４７を備えず、例えば、操作盤３６の前の床に固定された構成でも良い。あるいは、ロボット１３を工作機械１２に取り付けて、操作盤３６を操作可能に構成しても良い。
【0024】
アーム４４は、例えば、多関節のアームであり、回転機構を介して複数のアーム部を連結して構成されている。アーム４４の先端には、エンドエフェクタ４９が取り付けられている。ロボット１３は、アーム４４やエンドエフェクタ４９を駆動する駆動源としてアーム駆動部５１を備えている。アーム駆動部５１は、アーム４４を駆動する駆動源（例えばモータ）や、エンドエフェクタ４９を駆動する駆動源（例えば、エアシリンダなど）を備えている。制御装置４５は、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいてアーム駆動部５１を駆動し各回転機構を駆動する。アーム４４の複数のアーム部は、各アーム部を連結する回転機構を駆動されることで、互いの相対的な位置や角度を変更される。これにより、エンドエフェクタ４９の上下、左右、前後の位置を変更できる。ロボット１３は、エンドエフェクタ４９の位置を、任意の位置に調整できる。例えば、ロボット１３は、操作盤３６に設けられた操作部（タッチパネル３６Ａや操作スイッチ３６Ｂ、図３参照）に対するエンドエフェクタ４９の相対的な位置（高さ、距離、角度など）を変更できる。
【0025】
エンドエフェクタ４９は、操作盤３６を操作可能に構成されている。詳細については、後述するが、エンドエフェクタ４９は、後述する図３に示す各種の操作部６０を全て操作可能に構成されている。エンドエフェクタ４９の機構としては、例えば、複数の爪５２を駆動して操作部６０を操作する（掴む・押す・回すなどする）機構を採用できる。制御装置４５は、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいてアーム駆動部５１を駆動し、エンドエフェクタ４９を駆動する。尚、エンドエフェクタ４９の機構としては、上記し
た複数の爪５２を駆動する機構に限定らず、例えば、手を模擬して５本指を備えるハンド機構や、操作部６０を吸着して保持し操作する吸着機構を採用できる。あるいは、エンドエフェクタ４９の機構としては、上記した複数の種類の機構を組み合わせた構成でも良い。
た複数の爪５２を駆動する機構に限定らず、例えば、手を模擬して５本指を備えるハンド機構や、操作部６０を吸着して保持し操作する吸着機構を採用できる。あるいは、エンドエフェクタ４９の機構としては、上記した複数の種類の機構を組み合わせた構成でも良い。
【0026】
また、エンドエフェクタ４９には、撮像装置５３が取り付けられている。撮像装置５３は、例えば、カメラであり、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子、レンズ等を備えている。撮像装置５３は、例えば、撮像対象を拡大又は縮小するズーム機構、撮像方向を変更する機構を備えている。撮像装置５３は、制御装置４５の制御に基づいて各機構を駆動し、撮像対象の拡大又は縮小、撮像方向の変更を実行する。制御装置４５は、撮像装置５３に対して撮像指示を送信し、撮像装置５３から撮像データを取得する。制御装置４５は、撮像データを解析することで、後述する操作盤３６の操作部６０を検出できる。従って、撮像装置５３の解像度としては、例えば、操作部６０を個別に認識可能な、より具体的には、制御装置４５の画像処理によって操作部６０を個別に認識可能（ミリ単位の認識などが可能）な程度の解像度が好ましい。尚、撮像装置５３は、上記した構成に限定されない。例えば、撮像装置５３は、レンズ等を備えず撮像素子のみを備える構成でも良い。また、撮像装置５３は、ズーム機構や撮像方向を変更する機構を備えなくとも良く、撮像対象に光を照らすライトなど別の機構を備える構成でも良い。また、ロボット１３は、２台以上の複数の撮像装置５３を備えても良い。また、撮像装置５３で撮像した撮像データの解析や操作部６０の検出は、ロボット１３以外の装置、例えば、指令情報１７が実行しても良い。指令情報１７は、ロボット１３から撮像データを取得して解析し、解析結果（操作部６０の位置など）をロボット１３に送信しても良い。
【0027】
記憶装置４６には、制御プログラム５５が記憶されている。制御装置４５は、例えば、ＣＰＵ、メモリなどを備え、コンピュータを主体とする処理装置である。制御装置４５は、制御プログラム５５をＣＰＵで実行することで、移動機構４７、アーム駆動部５１（アーム４４、エンドエフェクタ４９）、撮像装置５３を制御する。また、記憶装置４６には、制御情報５６、条件情報５７が記憶されている。制御情報５６、条件情報５７の詳細については、後述する。
【0028】
（管理装置１４について）
管理装置１４は、例えば、パーソナルコンピュータであり、工作機械１２の生産ラインを管理する装置である。管理装置１４は、例えば、工作機械１２のアラーム情報やログデータを指令装置１１に送信する。管理装置１４は、アラーム情報等を指令装置１１へ直接送信せずに、ネットワーク１５上のサーバにアップロードしても良い。また、管理装置１４は、例えば、ユーザからの操作入力に応じて、工作機械１２のＮＣプログラムの変更や、ラダー回路の出力信号の変更を実行する。従って、ユーザは、管理装置１４を操作することで、工作機械１２の状態や設定を確認・変更できる。
管理装置１４は、例えば、パーソナルコンピュータであり、工作機械１２の生産ラインを管理する装置である。管理装置１４は、例えば、工作機械１２のアラーム情報やログデータを指令装置１１に送信する。管理装置１４は、アラーム情報等を指令装置１１へ直接送信せずに、ネットワーク１５上のサーバにアップロードしても良い。また、管理装置１４は、例えば、ユーザからの操作入力に応じて、工作機械１２のＮＣプログラムの変更や、ラダー回路の出力信号の変更を実行する。従って、ユーザは、管理装置１４を操作することで、工作機械１２の状態や設定を確認・変更できる。
【0029】
（操作盤３６について）
次に、操作盤３６について説明する。図３は、操作盤３６の正面図を示している。操作盤３６には、タッチパネル３６Ａと、各種の操作スイッチ３６Ｂが設けられている。タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂは、本開示の操作部の一例である。このため、以下の説明では、タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂを総称する場合は、操作部６０と称して説明する。尚、図３に示す操作盤３６の構成は、一例である。また、本開示の操作部は、タッチパネル３６Ａ又は操作スイッチ３６Ｂの一方でも良く、図３に示されている種類以外の操作可能な機器でも良い。
次に、操作盤３６について説明する。図３は、操作盤３６の正面図を示している。操作盤３６には、タッチパネル３６Ａと、各種の操作スイッチ３６Ｂが設けられている。タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂは、本開示の操作部の一例である。このため、以下の説明では、タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂを総称する場合は、操作部６０と称して説明する。尚、図３に示す操作盤３６の構成は、一例である。また、本開示の操作部は、タッチパネル３６Ａ又は操作スイッチ３６Ｂの一方でも良く、図３に示されている種類以外の操作可能な機器でも良い。
【0030】
操作盤３６は、操作スイッチ３６Ｂとして、例えば、セレクトスイッチ６１、キースイッチ６２、プッシュロックターンボタン６３、押しボタン６４、テンキー６５、ダイヤル
６６などを備えている。尚、説明が繁雑となるのを避けるため、操作盤３６が備える操作スイッチ３６Ｂの一部については、その説明を省略する。また、以下に示す各操作スイッチ３６Ｂと、その操作スイッチ３６Ｂを操作した場合の動作内容は一例である。
６６などを備えている。尚、説明が繁雑となるのを避けるため、操作盤３６が備える操作スイッチ３６Ｂの一部については、その説明を省略する。また、以下に示す各操作スイッチ３６Ｂと、その操作スイッチ３６Ｂを操作した場合の動作内容は一例である。
【0031】
セレクトスイッチ６１は、例えば、自動／各個の各運転モードを切り替えるスイッチであり、左右に４５度ずつ回すことでモードを切り替えることができる。自動運転モードは、例えば、後述するＮＣ起動ボタンを押下してＮＣプログラムの実行を開始すると、１つのワークの加工が終了しても加工動作を停止せず、複数のワークの加工を連続して実行する運転モードである。各個運転モードは、例えば、ＮＣ起動ボタンを押下してＮＣプログラムの実行を開始すると、１つのワークの加工が終了すると、加工を停止するモードである。工作機械１２は、例えば、自動運転モードの場合、ロボット１３を制御して未加工のワークの搬入と加工後のワークの排出を実行する。また、工作機械１２は、各個運転モードの場合は、ロボット１３を動作させずに、加工装置３４のみを動作させる。
【0032】
キースイッチ６２は、キーを挿入することで２つの状態を切り替えることが可能なスイッチである。キースイッチ６２は、例えば、ＮＣプログラムの編集を可能とする状態と、編集を禁止する状態とを切り替える編集可不可キーである。工作機械１２は、編集可不可キーで「可能」が選択された状態のみ、タッチパネル３６Ａ等でのＮＣプログラムの編集を受け付ける。あるいは、キースイッチ６２は、例えば、加工動作中に正面扉３９Ａの開閉を許可する許可状態と、開閉を禁止する状態を切り替えるＩＬＫ（インターロック）キーである。
【0033】
プッシュロックターンボタン６３は、例えば、押すことで押されたＯＮ状態を維持し、所定の操作をすることでＯＮ状態を解除できるボタンである。プッシュロックターンボタン６３は、例えば、非常停止ボタンであり、押すことで非常停止を工作機械１２に実行させ、押された状態を維持する。また、プッシュロックターンボタン６３は、回すことでボタンを元の状態に復帰させる（解除する）ことができる、即ち、非常停止状態を解除できる。あるいは、プッシュロックターンボタン６３は、上記した回すことでＯＮ状態を解除できるターンリセットタイプに限らず、引っ張ることで非常停止状態を解除できるプルリセットタイプでも良い。
【0034】
押しボタン６４は、例えば、押して操作するモーメンタリ式のボタンであり、ボタンを押している間だけＯＮ状態となり、ボタンを押す力を解除するとＯＦＦ状態に復帰するボタンである。押しボタン６４は、例えば、工作機械１２が備える各装置（モータやアクチュエータ）に対し、テンキー６５などで選択した動作を個別に実行させる実行ボタンである。あるいは、押しボタン６４は、記憶装置３３に記憶された複数のＮＣプログラムのうち、テンキー６５などで選択したＮＣプログラムを実行させるＮＣ起動ボタンである。工作機械１２は、ＮＣ起動ボタンを操作されることで、上記した自動／各個の各運転モードに応じた加工を開始する。
【0035】
テンキー６５は、例えば、複数の押しボタンを備え、タッチパネル３６Ａに表示される文字の入力を行うアルファベットに対応する複数のボタンや、タッチパネル３６Ａに表示された項目の選択を行うボタンを有している。ダイヤル６６は、例えば、回す操作を行うことで、各種の信号の出力値を調整し、工作機械１２の各装置の移動速度や回転速度を調整するものである。
【0036】
そして、ロボット１３のエンドエフェクタ４９は、上記した各操作部６０を操作可能に構成されている。このため、エンドエフェクタ４９は、タッチパネル３６Ａの操作（タッチ操作、ドラッグ操作など）、セレクトスイッチ６１を掴んで回す操作、キースイッチ６２にキーを挿入し挿入したキーを掴んで回す操作が可能となっている。また、エンドエフ
ェクタ４９は、プッシュロックターンボタン６３、押しボタン６４、テンキー６５をそれぞれ押す操作、プッシュロックターンボタン６３のＯＮ状態を回して解除する操作、ダイヤル６６を掴んで所定角度だけ回す操作が可能となっている。エンドエフェクタ４９は、これらの操作を爪５２によって実行しても良く、操作の特性に応じて複数の機構を組み合わせて実行しても良い。また、エンドエフェクタ４９は、キースイッチ６２にキーを挿入する動作、タッチペンを用いたタッチパネル３６Ａの操作など、道具を使用した操作を実行しても良い。
ェクタ４９は、プッシュロックターンボタン６３、押しボタン６４、テンキー６５をそれぞれ押す操作、プッシュロックターンボタン６３のＯＮ状態を回して解除する操作、ダイヤル６６を掴んで所定角度だけ回す操作が可能となっている。エンドエフェクタ４９は、これらの操作を爪５２によって実行しても良く、操作の特性に応じて複数の機構を組み合わせて実行しても良い。また、エンドエフェクタ４９は、キースイッチ６２にキーを挿入する動作、タッチペンを用いたタッチパネル３６Ａの操作など、道具を使用した操作を実行しても良い。
【0037】
（制御情報５６について）
次に、制御情報５６について説明する。図４は、制御情報５６の内容の一例を示している。図４に示すように、制御情報５６は、操作盤３６に設けられた複数の操作部６０（図３参照）と、複数の操作部６０の各々について操作部６０を操作するためにエンドエフェクタ４９を制御する制御内容とを関連付けた情報である。また、本実施例の制御情報５６は、座標情報を含んでいる。座標情報は、操作盤３６の基準となる基準位置について、操作盤３６に設けられた複数の操作部６０の基準位置を基準とした座標位置を示す情報である。座標位置は、例えば、操作盤３６を正面視（平面視）し、基準位置を原点（０，０）としてＸＹ座標を設定した場合に、任意の操作部６０の中央となる位置のＸＹ座標である。尚、座標位置は、操作部６０の中央位置のＸＹ座標に限らず、例えば、操作部６０の端部のＸＹ座標でも良い。ロボット１３は、操作部６０の位置を検出するモードとして、例えば、撮像検出モードと基準位置検出モードの２つの検出モードを備えている。撮像検出モードは、撮像装置５３によって撮像した撮像データに基づいて操作部６０の位置を検出するモードである。基準位置検出モードは、制御情報５６の座標位置、即ち、座標情報に基づいて操作部６０の位置を検出するモードである。制御装置４５は、例えば、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいて、２つの検出モードを切り替えることができる。
次に、制御情報５６について説明する。図４は、制御情報５６の内容の一例を示している。図４に示すように、制御情報５６は、操作盤３６に設けられた複数の操作部６０（図３参照）と、複数の操作部６０の各々について操作部６０を操作するためにエンドエフェクタ４９を制御する制御内容とを関連付けた情報である。また、本実施例の制御情報５６は、座標情報を含んでいる。座標情報は、操作盤３６の基準となる基準位置について、操作盤３６に設けられた複数の操作部６０の基準位置を基準とした座標位置を示す情報である。座標位置は、例えば、操作盤３６を正面視（平面視）し、基準位置を原点（０，０）としてＸＹ座標を設定した場合に、任意の操作部６０の中央となる位置のＸＹ座標である。尚、座標位置は、操作部６０の中央位置のＸＹ座標に限らず、例えば、操作部６０の端部のＸＹ座標でも良い。ロボット１３は、操作部６０の位置を検出するモードとして、例えば、撮像検出モードと基準位置検出モードの２つの検出モードを備えている。撮像検出モードは、撮像装置５３によって撮像した撮像データに基づいて操作部６０の位置を検出するモードである。基準位置検出モードは、制御情報５６の座標位置、即ち、座標情報に基づいて操作部６０の位置を検出するモードである。制御装置４５は、例えば、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいて、２つの検出モードを切り替えることができる。
【0038】
尚、ロボット１３は、上記２つの検出モードの一方のモードのみを備える構成でも良い。このため、ロボット１３が撮像検出モードのみを備える場合は、制御情報５６は、座標位置（後述する座標情報）を備えなくとも良い。また、ロボット１３は、撮像して検出した位置と、座標位置との照合、即ち、２つの検出モードを併用して整合性を確認しても良い。
【0039】
図４に示すように、制御情報５６は、例えば、各情報を関連付けて記憶するデータベースであり、識別情報、操作対象と動作、操作部の画像名、記号情報、周囲の文字情報、サイズ、基準位置に対する座標位置、信号名、制御内容の各情報を互いに関連付け、関連付けた各情報をそれぞれレコードとして記憶している。図４の各行のそれぞれは、１件のレコードの情報を示している。
【0040】
識別情報は、関連付けた複数のレコードを識別するための情報であり、レコードごとに固有の情報（数字や文字）が設定される。操作対象と動作の情報は、各レコードで操作対象となる操作部６０の名称と、操作対象の操作部６０に対する操作内容を示している。換言すれば、制御情報５６は、操作対象の操作部６０とその操作部６０に対する操作内容ごとに識別情報が付与されている。例えば、指令装置１１は、識別対応情報２７に基づいて、指令情報１７に識別情報を設定して実行を指示する。尚、操作対象の操作部６０を示す情報と、その操作部６０に対する操作内容を示す情報を、別々の情報として制御装置４５に設定しても良い。例えば、制御情報５６は、操作対象の操作部６０を示す列と、「押す、回すなど」の操作内容を示す列とを別々に設定されたデータベースでも良い。
【0041】
操作部の画像名は、「操作対象と動作」が示す操作部６０（以下、操作対象欄の操作部６０という場合がある）の画像のファイル名である。操作部６０の画像は、例えば、各レ
コードの操作部６０の検出に用いる画像で、ＪＰＥＧ形式で記憶されている。尚、操作部６０の画像形式は特に限定されない。操作部６０の画像は、例えば、操作部６０の正面視の画像（操作者から見た視点の画像）であり、白色などの一色の背景に操作部６０の画像だけを配置した画像である。また、例えば、タッチパネル３６Ａやテンキー６５など、同一形状の操作部６０が複数存在する場合、例えば、操作部６０の画像は、タッチパネル３６Ａの全体画像（表示状態の画像）に対し、操作対象欄の操作部６０（タッチ操作を行うボタンなど）の輪郭を赤色などで強調した画像でも良い。これにより、後述する「操作部の画像名」が示す画像を用いた検出において（Ｓ２３）、タッチパネル３６Ａやテンキー６５の中から操作対象欄の操作部６０を検出できる。操作部６０の画像の記憶先は、記憶装置４６でも良く、管理装置１４や指令装置１１などの他の装置でも良い。
コードの操作部６０の検出に用いる画像で、ＪＰＥＧ形式で記憶されている。尚、操作部６０の画像形式は特に限定されない。操作部６０の画像は、例えば、操作部６０の正面視の画像（操作者から見た視点の画像）であり、白色などの一色の背景に操作部６０の画像だけを配置した画像である。また、例えば、タッチパネル３６Ａやテンキー６５など、同一形状の操作部６０が複数存在する場合、例えば、操作部６０の画像は、タッチパネル３６Ａの全体画像（表示状態の画像）に対し、操作対象欄の操作部６０（タッチ操作を行うボタンなど）の輪郭を赤色などで強調した画像でも良い。これにより、後述する「操作部の画像名」が示す画像を用いた検出において（Ｓ２３）、タッチパネル３６Ａやテンキー６５の中から操作対象欄の操作部６０を検出できる。操作部６０の画像の記憶先は、記憶装置４６でも良く、管理装置１４や指令装置１１などの他の装置でも良い。
【0042】
記号情報は、操作対象欄の操作部６０の周囲に設けられ、操作部６０の検出精度を向上できる記号の画像情報である。例えば、ＪＩＳ規格の「ＪＩＳ Ｂ ６０１２」では、操作部６０の周囲に設けられる記号として、工作機械の操作表示記号が規定されている。記号情報は、このＪＩＳ規格で規定された操作部６０を示す記号（アイコン）である。尚、記号情報は、ＪＩＳ規格の記号に限らず、例えば、工作機械１２のベンダーで規定した操作部６０ごとの記号・図形・マークでも良い。
【0043】
周囲の文字情報は、操作対象欄の操作部６０の周囲に表記される文字である。例えば、１行目の非常停止ボタンであれば、「ＥＭＡＲＧＥＮＣＹ」といった工作機械の分野で一般的に非常停止ボタンの周囲に表記される文字の情報を採用できる。サイズは、操作対象欄の操作部６０のサイズを示す情報である。サイズは、例えば、操作部６０の平面視における幅（ｗ）と、高さ（ｈ）の長さ（ｍｍ）である。基準位置に対する座標位置は、操作盤３６の基準位置を基準とした操作部６０の中央の座標位置（ｘ，ｙ）である。信号名は、操作対象欄の操作部６０が操作された場合に出力される信号を、ラダープログラム等で識別する際の信号名である。
【0044】
制御内容は、操作対象欄の操作部６０を、「操作対象と動作」で指定された動作となるようにエンドエフェクタ４９を操作する際に、制御装置４５がエンドエフェクタ４９を制御するのに必要となる情報である。例えば、制御装置４５は、操作部６０をエンドエフェクタ４９で操作する場合、操作対象の操作部６０の中央位置から工作機械１２の前方側（操作部６０から離間する方向側）に所定距離だけ離れた位置（以下、所定位置という）にエンドエフェクタ４９を配置する。この中央位置は、上記した２つの検出モードの何れかで検出される。制御内容には、例えば、所定位置に配置された状態から、エンドエフェクタ４９等を制御する制御パラメータが設定されている。具体的には、例えば、１行目の非常停止ボタンを押す動作であれば、制御内容は、ＯＮ状態にするために非常停止ボタンを押し込む際にエンドエフェクタ４９を所定位置から前進させる動作における制御パラメータである。これにより、非常停止ボタンを適切な押し込み量で押し込むことができる。アーム駆動部５１のモータを駆動して押し込む場合は、モータの回転角度や回転量などの情報である。アーム駆動部５１のエアシリンダを駆動して押し込む場合は、エアシリンダの圧力の情報である。また、２行目の非常停止ボタンを解除する動作であれば、解除するために、所定位置からエンドエフェクタ４９を前進させて非常停止ボタンを掴ませ、非常停止ボタンを回して戻す動作における制御パラメータであり、エンドエフェクタ４９を前進・回転・後退等させるのに必要なアーム駆動部５１のモータの回転量などの情報である。
【0045】
（条件情報５７について）
次に、条件情報５７について説明する。図５は、条件情報５７の内容の一例を示している。図５に示すように、条件情報５７は、操作盤３６に対する操作、操作部の操作条件、操作を実行する上で満たすべき前提条件と、を関連付けた情報であり、関連付けた各情報をそれぞれレコードとして記憶している。操作盤３６に対する操作とは、操作盤３６を操
作することで工作機械１２に実行させたい操作内容である。後述するように、ユーザは、指令装置１１において、操作盤３６に対する操作の種類を選択できる（図６参照）。また、「操作盤に対する操作」の欄には、操作内容に応じた識別情報が設定されている、即ち、操作対象の操作部６０と、その操作部６０に対する操作内容を識別する識別情報が設定されている。この識別情報は、制御情報５６（図４参照）の識別情報に対応している。
次に、条件情報５７について説明する。図５は、条件情報５７の内容の一例を示している。図５に示すように、条件情報５７は、操作盤３６に対する操作、操作部の操作条件、操作を実行する上で満たすべき前提条件と、を関連付けた情報であり、関連付けた各情報をそれぞれレコードとして記憶している。操作盤３６に対する操作とは、操作盤３６を操
作することで工作機械１２に実行させたい操作内容である。後述するように、ユーザは、指令装置１１において、操作盤３６に対する操作の種類を選択できる（図６参照）。また、「操作盤に対する操作」の欄には、操作内容に応じた識別情報が設定されている、即ち、操作対象の操作部６０と、その操作部６０に対する操作内容を識別する識別情報が設定されている。この識別情報は、制御情報５６（図４参照）の識別情報に対応している。
【0046】
また、操作部６０に対する操作条件とは、「操作盤３６に対する操作」を実行するのと同等の操作内容である。後述するように、図６に示す操作画面７１では、選択実行部７８を操作することで、「操作盤３６に対する操作」の種類を選択して実行できる。これにより、ロボット１３が、前提条件を確認しつつ指定された操作を実行する。一方で、この図６に示すデジタル操作盤７７において各操作部６０に対する操作を受け付けた際に、所定の条件を満たしていれば「操作盤３６に対する操作」と同等の操作指示が発生する。具体的には、図５の１行目の自動運転の実行であれば、自動／各個セレクトスイッチが「自動」になった状態で、「ＮＣ起動ボタン」が押された場合に相当する。このため、ロボット１３の制御装置４５は、後述するように、指令情報１７の内容と工作機械１２の状態とが「操作部６０の操作条件」の条件を満たしている場合、選択実行部７８を操作された場合と同様に、前提条件を確認しつつ指定された操作を実行する。
【0047】
前提条件は、「操作盤３６に対する操作」や「操作部の操作条件」の操作を実行する前に、工作機械１２の状態として満たす必要がある条件を示すものである。具体的には、例えば、図５の１行目の「自動運転の実行」の場合、前提条件に設定された各条件、自動／各個セレクトスイッチを「自動」に設定する、タレットのスライド位置を原点位置に配置する、ローダ３５を退避位置に配置する等の条件が満たされる必要がある。この前提条件は、例えば、工作機械１２の構造上の制約、操作後の作業効率の向上、故障率の低下、安全面などの観点から予めベンダーで設定される条件である。
【0048】
（指令装置１１の操作画面について）
次に、指令装置１１の操作画面について説明する。図６は、指令装置１１のユーザＩＦ２３に表示される操作画面７１を示している。指令装置１１は、例えば、指令プログラム２６に含まれる所定のプログラムを実行されると、操作画面７１をユーザＩＦ２３に表示する。指令装置１１は、複数のカメラ画像７２、ロボット操作部７３、ＮＣリモート部７４を、操作画面７１に表示する。カメラ画像７２は、工作機械１２を設置した工場内のカメラの映像であり、例えば、工作機械１２を撮影するカメラ、工作機械１２の周囲を撮影するカメラの映像である。図６に示す例では、３つのカメラの映像が、操作画面７１の上部のカメラ画像７２に表示されている。指令装置１１は、例えば、ネットワーク１５を介して工場の複数のカメラと接続されており、各カメラから映像を取得し、カメラ画像７２にリアルタイムで映像を表示する。
次に、指令装置１１の操作画面について説明する。図６は、指令装置１１のユーザＩＦ２３に表示される操作画面７１を示している。指令装置１１は、例えば、指令プログラム２６に含まれる所定のプログラムを実行されると、操作画面７１をユーザＩＦ２３に表示する。指令装置１１は、複数のカメラ画像７２、ロボット操作部７３、ＮＣリモート部７４を、操作画面７１に表示する。カメラ画像７２は、工作機械１２を設置した工場内のカメラの映像であり、例えば、工作機械１２を撮影するカメラ、工作機械１２の周囲を撮影するカメラの映像である。図６に示す例では、３つのカメラの映像が、操作画面７１の上部のカメラ画像７２に表示されている。指令装置１１は、例えば、ネットワーク１５を介して工場の複数のカメラと接続されており、各カメラから映像を取得し、カメラ画像７２にリアルタイムで映像を表示する。
【0049】
また、指令装置１１は、ロボットカメラ画像７６、デジタル操作盤７７、選択実行部７８を、ロボット操作部７３に表示する。指令装置１１は、例えば、撮像装置５３の撮像データをロボット１３から取得し、ロボットカメラ画像７６にリアルタイムで表示する。これにより、ユーザは、ロボットカメラ画像７６の画像を見ながら操作状況を確認できる。
【0050】
指令装置１１は、例えば、工作機械１２の操作盤３６（図３参照）と同一画像をデジタル操作盤７７に表示する。指令装置１１は、デジタル操作盤７７において操作盤３６（タッチパネル３６Ａや操作スイッチ３６Ｂ）に対する操作を受け付ける。例えば、指令装置１１は、デジタル操作盤７７に対する操作をユーザＩＦ２３のマウスやキーボードで受け付ける。指令装置１１は、例えば、デジタル操作盤７７における任意の操作部６０のアイコンに対するクリック操作を受け付けると、その操作部６０に対する操作指示（ＯＮ又はＯＦＦ）として受け付ける。あるいは、指令装置１１は、任意の操作部６０のアイコンに
対するドラッグ操作を受け付けると、ドラッグ操作された方向に操作部６０を回転等させる操作を受け付けても良い。尚、指令装置１１は、ユーザＩＦ２３としてタッチパネルを備え、デジタル操作盤７７をタッチパネルに表示し、タッチパネルで操作部６０に対する操作を受け付けても良い。また、指令装置１１は、デジタル操作盤７７を用いずに、操作盤３６と同一構成、あるいは、操作盤３６とは異なる構成の操作盤と接続され、その操作盤によって操作指示を受け付けても良い。即ち、指令装置１１は、自装置に接続された操作盤のハードウエアによって操作指示を受け付けても良い。また、指令装置１１は、例えば、デジタル操作盤７７で受け付け可能な操作指示と、その操作指示に対応する識別情報（図４参照）とを関連付けた情報を、識別対応情報２７（図１参照）として有する。指令装置１１は、デジタル操作盤７７で受け付けた操作指示に対応する識別情報を、識別対応情報２７から検出し、検出した識別情報を指令情報１７に含めてロボット１３に送信する。
対するドラッグ操作を受け付けると、ドラッグ操作された方向に操作部６０を回転等させる操作を受け付けても良い。尚、指令装置１１は、ユーザＩＦ２３としてタッチパネルを備え、デジタル操作盤７７をタッチパネルに表示し、タッチパネルで操作部６０に対する操作を受け付けても良い。また、指令装置１１は、デジタル操作盤７７を用いずに、操作盤３６と同一構成、あるいは、操作盤３６とは異なる構成の操作盤と接続され、その操作盤によって操作指示を受け付けても良い。即ち、指令装置１１は、自装置に接続された操作盤のハードウエアによって操作指示を受け付けても良い。また、指令装置１１は、例えば、デジタル操作盤７７で受け付け可能な操作指示と、その操作指示に対応する識別情報（図４参照）とを関連付けた情報を、識別対応情報２７（図１参照）として有する。指令装置１１は、デジタル操作盤７７で受け付けた操作指示に対応する識別情報を、識別対応情報２７から検出し、検出した識別情報を指令情報１７に含めてロボット１３に送信する。
【0051】
選択実行部７８は、条件情報５７に設定された「操作盤に対する操作」を受け付ける表示部である。指令装置１１は、例えば、プルダウンメニューにより操作の選択を受け付ける選択部７８Ａと、選択部７８Ａで選択された操作の実行を受け付ける実行ボタン７８Ｂを、選択実行部７８に表示する。図６は、選択部７８Ａにおいて自動実行が選択されている状態を示している。指令装置１１は、実行ボタン７８Ｂに対するクリック操作を受け付けると、選択部７８Ａで選択された操作を示す情報（図５の条件情報５７の「操作盤に対する操作」の情報）を含む指令情報１７をロボット１３に送信する。
【0052】
ＮＣリモート部７４は、工作機械１２のＮＣプログラムを編集する画面である。例えば、指令装置１１の指令プログラム２６には、工作機械１２のＮＣプログラムを遠隔で編集できるアプリケーションプログラムが含まれている。指令装置１１は、このアプリケーションプログラムを実行し、ネットワーク１５を介して工作機械１２と通信を実行して、工作機械１２のＮＣプログラムを取得しＮＣリモート部７４に表示して編集を受け付ける。あるいは、管理装置１４から工作機械１２のＮＣプログラムを編集できる場合、指令装置１１は、管理装置１４にリモートデスクトップで接続し、接続した画面をＮＣリモート部７４に表示し、編集を受け付けても良い。
【0053】
尚、図６に示す画面構成は、一例である。例えば、指令装置１１は、デジタル操作盤７７のタッチパネル３６Ａだけを、別画面として拡大して表示し、拡大表示した画面でタッチパネル３６Ａに対する操作を受け付けても良い。また、ロボット１３に複数の撮像装置５３が取り付けられている場合、複数の撮像装置５３の各々の撮像データをロボット操作部７３のロボットカメラ画像７６として表示しても良い。
【0054】
（操作処理）
次に、ロボット１３による操作処理について説明する。図７は、操作処理のフローチャートを示している。制御装置４５は、図７に示す操作処理を実行することで、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいて操作盤３６に対する操作を実行する。制御装置４５は、例えば、電源を投入され制御プログラム５５を実行してロボット１３のシステムを起動すると、図７に示す処理を開始する。
次に、ロボット１３による操作処理について説明する。図７は、操作処理のフローチャートを示している。制御装置４５は、図７に示す操作処理を実行することで、指令装置１１から受信した指令情報１７に基づいて操作盤３６に対する操作を実行する。制御装置４５は、例えば、電源を投入され制御プログラム５５を実行してロボット１３のシステムを起動すると、図７に示す処理を開始する。
【0055】
まず、制御装置４５は、図７のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１１において、指令情報１７を受信したか否かを判断する。制御装置４５は、指令情報１７を受信するまでの間（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１１の判断処理を繰り返し実行する。一方、指令装置１１は、図６に示す操作画面７１において操作指示を受け付ける。指令装置１１は、例えば、操作画面７１を表示する際に、どの工場のどのロボット１３と接続するかの選択を、ユーザから受け付け、受け付けたロボット１３に対する操作指示を操作画面７１で受け付ける。指令装置１１は、操作画面７１においてデジタル操作盤７７に対する操作や、選択実行
部７８による選択を受け付けると、受け付けた操作内容に対応する情報（識別情報など）を設定した指令情報１７を、ネットワーク１５を介してロボット１３へ送信する。
部７８による選択を受け付けると、受け付けた操作内容に対応する情報（識別情報など）を設定した指令情報１７を、ネットワーク１５を介してロボット１３へ送信する。
【0056】
制御装置４５は、指令情報１７を受信したと判断すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、受信した指令情報１７が示す操作を実行する上で前提条件があるか否かを条件情報５７に基づいて判断する（Ｓ１３）。制御装置４５は、例えば、図６の選択部７８Ａで選択された操作を示す情報（図５の条件情報５７の「操作盤に対する操作」の情報）が指令情報１７に設定されていた場合、即ち、操作画面７１の実行ボタン７８Ｂによる指令情報１７である場合、Ｓ１３で肯定判断する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。あるいは、制御装置４５は、例えば、指令情報１７で指定された識別情報の操作を実行することで図５の「操作部の操作条件」の何れかの条件を満たす場合、即ち、デジタル操作盤７７で受け付けた操作を実行する際に前提条件の確認が必要な場合、Ｓ１３で肯定判断する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。具体的には、図５の１行目の自動運転の実行であれば、自動／各個セレクトスイッチが「自動」になった状態で、「ＮＣ起動ボタン」を押す指令情報１７を受信した場合に相当する。制御装置４５は、例えば、「ＮＣ起動ボタンを押す」操作の識別情報（ＸＸＸ５）が指令情報１７に設定され、且つ、工作機械１２の自動／各個セレクトスイッチが「自動」となっている場合、自動運転の実行が指示されたと判断し、Ｓ１３で肯定判断する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。自動／各個セレクトスイッチが「自動」であるか否かの判断方法としては、例えば、撮像装置５３によって操作盤３６を撮像した撮像データを画像解析する方法を採用できる。また、ロボット１３は、例えば、後述する各検出モードと同様に、操作盤３６を操作してタッチパネル３６Ａの表示内容等を判断することで、自動／各個セレクトスイッチの状態を確認しても良い。あるいは、自動／各個セレクトスイッチが「自動」であるか否かの判断方法としては、ネットワーク１９を介して工作機械１２や管理装置１４に、工作機械１２の信号（図４の信号名Ｘ０００２．０）の状態（ＯＮ／ＯＦＦ、ハイ／ローなど）を問い合わせる方法を採用できる。詳細な説明は省略するが、条件情報５７における「自動運転の実行」以外の他の操作についても、同様に、制御装置４５は、「操作部の操作条件」が実行されたか否かを、指令情報１７の識別情報と、撮像装置５３の撮像データ等とで判断できる。
【0057】
制御装置４５は、前提条件がある場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１５を実行し、前提条件がない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１９を実行する。Ｓ１５において、制御装置４５は、制御装置４５に設定された全ての前提条件を満たしているか否かを判断する。制御装置４５は、例えば、上記した撮像装置５３によって操作盤３６を撮像した撮像データを解析する方法、エンドエフェクタ４９で操作盤３６を操作してタッチパネル３６Ａの表示内容等を確認する方法、工作機械１２の信号の状態を問い合わせる方法などによって、Ｓ１５の判断を実行できる。具体的には、例えば、図５の１行目の自動運転の実行の場合であれば、制御装置４５は、タレットのスライド位置が原点位置であるか否かを、タレットを撮像装置５３で撮像して確認しても良い。また、制御装置４５は、操作盤３６を操作してタッチパネル３６Ａの表示を確認することで、タレットスのライド位置が原点位置であるか否かを判断しても良い。また、制御装置４５は、工作機械１２の信号（センサ信号など）に基づいて、タレットスのライド位置が原点位置であるか否かを判断しても良い。
【0058】
制御装置４５は、全ての前提条件を満たしている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１９を実行し、全ての前提条件のうち、少なくとも１つを満たしていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１７を実行する。Ｓ１７において、制御装置４５は、満たされていない前提条件を満たすように操作盤３６を操作する。例えば、制御装置４５は、図５の１行目の自動運転の実行の場合であれば、前提条件に設定された条件のうち、満たされていない条件を満たすように操作盤３６を操作する。制御装置４５は、例えば、後述する各検出モードと同様に、エンドエフェクタ４９によって操作盤３６を操作して各前提条件を満たすように操作を実行する。従って、制御装置４５は、前提条件の全てを満たしていない場合（Ｓ１５：ＮＯ
）、エンドエフェクタ４９を制御して前提条件を満たすための操作を操作盤３６に対して実行する（Ｓ１７）。制御装置４５は、Ｓ１７を実行すると、Ｓ１９を実行する。
）、エンドエフェクタ４９を制御して前提条件を満たすための操作を操作盤３６に対して実行する（Ｓ１７）。制御装置４５は、Ｓ１７を実行すると、Ｓ１９を実行する。
【0059】
Ｓ１９において、制御装置４５は、検出モードとして撮像検出モードが設定されているか否かを判断する。制御装置４５は、撮像検出モードが設定されている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、撮像装置５３により操作盤３６を撮像し（Ｓ２１）、Ｓ２３を実行する。尚、Ｓ２１を実行する前に既に撮像装置５３により操作盤３６を撮像した撮像データがある場合、制御装置４５は、Ｓ２１で撮像を実行せずに、Ｓ２３を実行しても良い。
【0060】
制御装置４５は、例えば、工作機械１２を正面から撮像した撮像データから操作盤３６の位置を検出し、検出した位置に基づいて自装置の位置やエンドエフェクタ４９（撮像装置５３）の位置を調整し、調整後に操作盤３６を撮像しても良い。あるいは、例えば、工作機械１２の前の床に初期位置の目印となるマークや発光素子を配置しても良い。そして、制御装置４５は、マークや発光素子の光を目印にして自装置を所定の初期位置に配置する。制御装置４５は、予め設定された情報に基づいてアーム４４を駆動し、エンドエフェクタ４９を所定の初期位置、即ち、操作盤３６を撮像可能な位置に配置しても良い。また、操作盤３６にＱＲコード（登録商標）などの識別コードを設け、制御装置４５が、撮像データからＱＲコード（登録商標）を検出することで、操作盤３６の位置を検出しても良い。
【0061】
Ｓ２３において、制御装置４５は、例えば、撮像装置５３で操作盤３６を撮像した撮像データに含まれる操作部６０の中から、制御情報５６に設定された「操作部の画像名の画像」、「記号情報が示す記号」、や「周囲の文字情報が示す文字」を検出する。制御装置４５は、指令情報１７に設定された識別情報（選択実行部７８による指示であれば、図５に設定された識別情報）に基づいて、制御情報５６の中から対応する識別情報を検出する。制御装置４５は、検出した識別情報に関連付けられた、「操作部の画像」、「記号情報」、や「周囲の文字情報」を制御情報５６から取得する。制御装置４５は、取得した情報に基づいて操作対象の操作部６０の画像と一致する操作部６０、一致する記号や文字が周囲に設けられた操作部６０を、撮像データから検出する。
【0062】
制御装置４５は、例えば、制御情報５６から取得した操作対象の操作部６０の画像、記号、文字と、撮像データに含まれる要素のパターンマッチング処理を実行することで、操作対象の操作部６０を検出する。尚、制御装置４５は、操作部６０の画像、記号、文字のうち、少なくとも１つを用いて撮像データから操作部６０を検出しても良い。あるいは、制御装置４５は、機械学習により各操作部６０の特徴点と操作部６０の関係を学習したＡＩを用いて撮像データから操作部６０を検出しても良い。
【0063】
制御装置４５は、Ｓ２３を実行すると、Ｓ２３の検出結果と、制御情報５６のサイズの情報から、エンドエフェクタ４９と操作部６０との間の距離、操作部６０の中央位置を検出する（Ｓ２５）。制御装置４５は、例えば、Ｓ２３で検出した操作部６０に焦点を調整して撮像装置５３による撮像を実行する。制御装置４５は、撮像した撮像データ内の操作部６０のサイズ、焦点距離、制御情報５６のサイズ情報（実際のサイズ）に基づいて撮像装置５３と操作部６０との間の距離を演算し、エンドエフェクタ４９と操作部６０との間の距離を演算する。また、制御装置４５は、例えば、撮像データ内の操作部６０の輪郭を検出し、検出した輪郭について制御情報５６のサイズ情報（縦横比）による補正を実行して操作部６０の中央位置を検出する。輪郭の検出処理としては、公知の技術を用いることができる。尚、エンドエフェクタ４９と操作部６０との間の距離や、操作部６０の中央位置を検出する方法は、上記した方法に限らない。例えば、ロボット１３は、操作部６０との間の距離を測定する距離センサを備えても良い。また、制御装置４５は、操作部６０を複数の角度から撮影し、操作部６０の３次元画像を作成して距離や中央位置を検出しても
良い。
良い。
【0064】
次に、制御装置４５は、Ｓ２５で検出した距離や中央位置に基づいて、エンドエフェクタ４９を上記した操作前の所定位置（操作対象の操作部６０の中央位置から工作機械１２の前方側に所定距離だけ離れた位置）に配置する（Ｓ２７）。制御装置４５は、制御情報５６の「制御内容」の情報に基づいてエンドエフェクタ４９等を制御し操作部６０を操作する（Ｓ２７）。制御装置４５は、指令情報１７に設定された識別情報（選択実行部７８による指示であれば、図５に設定された識別情報）に関連付けられた制御内容を制御情報５６から取得し、エンドエフェクタ４９やアーム４４を制御する。換言すれば、制御情報５６に設定された制御内容は、上記したように、所定位置に配置された状態から、エンドエフェクタ４９等を制御する制御パラメータが設定されている。これにより、指令装置１１によって指示した操作部６０を安定して操作することができる。制御装置４５は、Ｓ２７で操作部６０の操作を終了すると、Ｓ１１からの処理を再度実行する。
【0065】
また、制御装置４５は、Ｓ１９で否定判断した場合、即ち、検出モードとして基準位置検出モードが設定されている場合（Ｓ１９：ＮＯ）、操作盤３６の基準位置及び操作盤３６までの距離を検出する（Ｓ２９）。制御装置４５は、例えば、操作盤３６の所定位置にエンドエフェクタ４９の爪５２を突き当てて操作盤３６までの距離、操作盤３６における基準位置を確認する。操作盤３６の基準位置とは、例えば、図３に破線で示す操作盤３６の正面の角部３６Ｄなど、操作部６０が設けられていない位置である。操作盤３６の基準位置を検出する方法としては、例えば、操作盤３６の基準位置に、ＱＲコード（登録商標）などの識別コードやマーク等を設け、それを撮像装置５３で撮像して検出する方法を用いることができる。あるいは、基準位置に穴を設け、画像認識により穴を検出し、エンドエフェクタ４９に設けた突起を穴に挿入することで基準位置を検出しても良い。また、制御装置４５は、基準位置までエンドエフェクタ４９を移動させる前の位置から、移動させた後の位置に基づいて、操作盤３６までの距離を検出できる。制御装置４５は、例えば、操作盤３６までの距離から、操作対象の操作部６０の厚みを減算することで、操作対象の操作部６０までの距離を演算できる。尚、操作部６０の厚みの値は、予め制御情報５６に登録しても良く、撮像装置５３の撮影によって検出しても良い。
【0066】
次に、制御装置４５は、指令装置１１に設定された識別情報に基づいて、制御情報５６の中から対応する識別情報を検出する（Ｓ３１）。制御装置４５は、検出した識別情報に関連付けられた座標位置の情報を制御情報５６から取得する（Ｓ３１）。制御装置４５は、Ｓ２９で検出した基準位置と、Ｓ３１で取得した座標位置に基づいて、操作対象の操作部６０の中央位置を検出する（Ｓ３１）。制御装置４５は、撮像検出モードと同様に、Ｓ２９，Ｓ３１で検出した距離（操作対象の操作部６０までの距離）や中央位置に基づいて、エンドエフェクタ４９を操作前の所定位置に配置し、制御情報５６の制御内容に基づいてエンドエフェクタ４９を制御し、操作部６０を操作する（Ｓ２７）。これにより、指令装置１１によって指示した操作部６０を操作することができる。制御装置４５は、Ｓ２７を実行すると、Ｓ１１からの処理を再度実行する。
【0067】
上記したように、本実施例の制御装置４５は、撮像装置５３により操作盤３６を撮像し（Ｓ２１）、指令情報１７により指示された操作対象の操作部６０の位置を撮像装置５３の撮像データから検出する（Ｓ２３、Ｓ２５）。制御装置４５は、検出した操作対象の操作部６０の位置と、制御情報５６において操作対象の操作部６０と関連付けられた制御内容と、に基づいてエンドエフェクタ４９を制御し、操作対象の操作部６０を操作する（Ｓ２７）。これにより、ロボット１３は、制御情報５６を用いることで、指定された操作部６０を適切に操作できる。従って、指令装置１１から指令情報１７により操作する操作部６０や、操作内容（ＯＮ／ＯＦＦ、入り／切りなど）を指示することで、所望の操作部６０を操作できる。
【0068】
また、制御装置４５は、撮像検出モードにおいて、操作部６０の形状、及び操作部６０の周囲に表記された文字情報に基づいて、操作対象の操作部６０の位置を撮像データから検出する。これにより、予め定められた形状や文字情報によって、操作対象の操作部６０をより精度良く検出することができる。
【0069】
また、制御装置は、基準位置検出モードにおいて、指令情報１７により指示された操作対象の操作部６０の座標位置を制御情報５６（座標情報の一例）から取得する（Ｓ３１）。制御装置４５は、取得した操作対象の操作部６０の座標位置と、制御情報５６の制御内容と、に基づいてエンドエフェクタ４９を制御し操作部６０を操作する（Ｓ２７）。工作機械１２の操作盤３６は、設置後に操作部６０の構成を変更される可能性は低い。このため、予め操作部６０の基準位置と各操作部６０の座標位置を登録しておくことで、ロボット１３が、座標位置に基づいて操作部６０を精度良く検出して操作することができる。
【0070】
また、制御装置４５は、操作盤３６の基準位置にエンドエフェクタ４９を接触させ、基準位置までエンドエフェクタ４９を移動させた距離に基づいて操作盤３６までの距離を検出する（Ｓ２９）。制御装置４５は、検出した距離と、座標位置に基づく所定位置にエンドエフェクタ４９を配置した後、制御内容に基づいてエンドエフェクタ４９を制御し、操作対象の操作部６０を操作する（Ｓ２７）。これによれば、操作部６０に対してエンドエフェクタ４９を適切な位置に配置でき、操作部６０の操作（押す、回すなど）を適切に実行できる。換言すれば、予め設定した押し込み量や回転量で操作部６０を適切に操作できる。
【0071】
また、制御装置４５は、指令情報１７に基づいて実行する操作盤３６に対する操作を実行する上で満たすべき前提条件を、条件情報５７から取得し、前提条件の全てを満たしている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、指令情報１７に基づく操作盤に対する操作を実行する（Ｓ１９以降）。一方、制御装置４５は、前提条件の全てを満たしていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、前提条件を満たすための操作を操作盤３６に対して実行した後（Ｓ１７）、指令情報１７に基づく操作盤３６に対する操作を実行する（Ｓ１９以降）。工作機械１２は、作業効率の向上、故障率の低下、安全面等の理由から、所定の操作を実行する場合に、一定の前提条件を満たしていなければ実行しない構成となっている。このため、指令装置１１から指令情報１７を送信しても、所定の前提条件が満たされていなければ実行できない可能性がある。そこで、ロボット１３は、前提条件を自動で確認し、前提条件を全て満たしていなければ、満たすための操作を事前に実行した上で指示された操作を実行する。これにより、工作機械１２に対して意図した操作を迅速且つ的確に実施できる。また、作業者による前提条件の確認が不要となる。
【0072】
また、指令装置１１は、工作機械１２の操作盤３６を示す画像であるデジタル操作盤７７をユーザＩＦ２３に表示し（図６参照）、デジタル操作盤７７に対する操作入力を受け付ける。指令装置１１は、受け付けた操作入力を示す指令情報１７をロボット１３へ送信する。これにより、ユーザは、デジタル操作盤７７を操作することで、遠隔地の工作機械１２の操作盤３６を操作することができ、あたかもその場で操作しているかのように操作できる。工場で使用している時と、同じ感覚で操作盤３６を操作できる。
【0073】
また、ロボット１３は、撮像検出モードと基準位置検出モードの２つの検出モードを備えている。このため、操作盤３６の構造、特徴に応じてモードを切り替えることができる。例えば、同一形状の操作部６０が多い操作盤３６に対しては、基準位置検出モードを用いることで、同一形状の操作部６０の中から操作対象の操作部６０を迅速に検出できる。また、基準位置となる平面等を設け難い操作盤３６であれば、撮像検出モードを用いることで、操作部６０を適切に検出できる。
【0074】
（操作入力対応情報２８について）
次に、操作入力対応情報２８について説明する。ここで、図６に示す操作画面７１では、デジタル操作盤７７として、工作機械１２の操作盤３６と同じ画像を表示した。しかしながら、操作盤３６は、機種や製造メーカによって構成が異なる。そして、ユーザは、普段使い慣れている操作盤３６を操作したい場合がある。そこで、操作入力対応情報２８には、工作機械１２の操作盤３６に対する操作入力と、操作盤３６とは異なる操作盤に対する操作入力との対応関係を示す情報が設定されている。これにより、ユーザは、例えば、普段使い慣れている操作盤３６のデジタル操作盤７７によって異なる種類の操作盤を備える工作機械を遠隔で操作できる。
次に、操作入力対応情報２８について説明する。ここで、図６に示す操作画面７１では、デジタル操作盤７７として、工作機械１２の操作盤３６と同じ画像を表示した。しかしながら、操作盤３６は、機種や製造メーカによって構成が異なる。そして、ユーザは、普段使い慣れている操作盤３６を操作したい場合がある。そこで、操作入力対応情報２８には、工作機械１２の操作盤３６に対する操作入力と、操作盤３６とは異なる操作盤に対する操作入力との対応関係を示す情報が設定されている。これにより、ユーザは、例えば、普段使い慣れている操作盤３６のデジタル操作盤７７によって異なる種類の操作盤を備える工作機械を遠隔で操作できる。
【0075】
詳述すると、図８は、操作入力対応情報２８を用いた変換処理の流れを示している。図８では、一例として操作盤３６を備える工作機械１２、操作盤１３６を備える工作機械１２Ａ、操作盤２３６を備える工作機械１２Ｂの３つの図示している。工作機械１２，１２Ａ，１２Ｂは、同一メーカの機種でも良く、異なるメーカの機種でも良い。指令装置１１の識別対応情報２７には、上記した通り、デジタル操作盤７７で受け付け可能な操作指示と、その操作指示に対応する識別情報（図４参照）とが関連付けられている。操作入力対応情報２８には、例えば、識別対応情報２７の識別情報（デジタル操作盤７７の操作を識別する情報）と、工作機械１２Ａ，１２Ｂの操作盤１３６，２３６の操作に対応する識別情報とが関連付けられている。
【0076】
指令装置１１は、例えば、デジタル操作盤７７を表示してユーザから操作入力を受け付ける。指令装置１１は、操作入力対応情報２８による変換を実行しない場合、図８の一番上に示すように変換を実行せずに、工作機械１２へ指令情報１７を送信する。一方、上から２番目は、操作盤１３６を備える工作機械１２Ａが工場に設置された場合を示している。この場合、ユーザは、指令装置１１を操作して、操作入力対応情報２８による変換を指示する。指令装置１１は、例えば、変換先の工作機械（この場合であれば工作機械１２Ａ）の製造メーカや機種の情報を受け付ける。指令装置１１は、デジタル操作盤７７で受け付けた操作に基づいて識別対応情報２７から識別情報を検出する。指令装置１１は、検出した識別情報と、受け付けた機種等の情報とに基づいて、識別対応情報２７で検出した識別情報に対応する識別情報を操作入力対応情報２８から検索する。即ち、指令装置１１は、デジタル操作盤７７で受け付けた操作と同じ内容の操作を、操作盤３６とは異なる操作盤１３６で実行する場合に行なう操作に対応する識別情報を、操作入力対応情報２８から検索する。指令装置１１は、識別情報の変換を実行し、変換後の識別情報を含む指令情報１７Ａを工作機械１２Ａの近くに配置されたロボット１３に送信する。
【0077】
工作機械１２Ａの近くに配置されたロボット１３の制御情報５６や条件情報５７には、工作機械１２Ａの操作盤１３６に対応する情報が設定されている。このため、ロボット１３は、指令装置１１から受信した指令情報１７Ａの識別情報に基づく制御を実行することで、デジタル操作盤７７に対する操作と同じ操作を操作盤１３６に対して実行できる。同様に、指令装置１１は、変換先の工作機械として工作機械１２Ｂを受け付けた場合、デジタル操作盤７７で受け付けた操作の識別情報を、操作入力対応情報２８により操作盤２３６に対応する識別情報に変換し、指令情報１７Ｂとして送信する。これにより、工作機械１２Ｂの近くに設置されたロボット１３は、指令装置１１から受信した指令情報１７Ｂに基づく制御を実行することで、デジタル操作盤７７に対する操作と同じ操作を実行できる。
【0078】
また、機種やメーカによっては、例えば、あるメーカでは、任意の操作をハードキーで実行するのに対し、別のメーカではソフト処理によって実行する場合がある。このため、例えば、１つの操作スイッチ３６Ｂ（例えば、押しボタン６４）に対する操作を、タッチ
パネル３６Ａを複数回操作する操作（複数の識別情報）に対応付けても良い。そして、ロボット１３は、受信した指令情報１７に従って、複数の識別情報が示す操作を順番に実行し、タッチパネル３６Ａを操作することで、ハードキーを１つ操作したときと同等の操作を実現しても良い。これにより、ソフトとハードとの処理の違いがあっても、ユーザは、同じデジタル操作盤７７を操作して、工作機械１２とは異なる工作機械１２Ａ，１２Ｂに同じ操作を実行することができる。
パネル３６Ａを複数回操作する操作（複数の識別情報）に対応付けても良い。そして、ロボット１３は、受信した指令情報１７に従って、複数の識別情報が示す操作を順番に実行し、タッチパネル３６Ａを操作することで、ハードキーを１つ操作したときと同等の操作を実現しても良い。これにより、ソフトとハードとの処理の違いがあっても、ユーザは、同じデジタル操作盤７７を操作して、工作機械１２とは異なる工作機械１２Ａ，１２Ｂに同じ操作を実行することができる。
【0079】
従って、指令装置１１は、工作機械１２Ａ，１２Ｂの操作盤１３６，２３６とは異なる操作盤３６を示す画像であるデジタル操作盤７７を表示する。指令装置１１は、デジタル操作盤７７に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作入力を操作入力対応情報２８に基づいて操作盤１３６，２３６に対する操作入力に変換し、変換した操作入力を示す指令情報１７をロボット１３へ送信する。これにより、操作盤３６，１３６，２３６の構成が異なっていても、同じデジタル操作盤７７で操作を受け付け、異なる工作機械１２Ａ，１２Ｂに対する操作を行なうことができる。ユーザは、普段から使い慣れたメーカや機種の操作盤３６で様々な工作機械１２，１２Ａ，１２Ｂを操作することができる。尚、上記した例では、指令装置１１が、操作入力対応情報２８を備えたが、ロボット１３が操作入力対応情報２８を備え、変換を実行しても良い。
【0080】
因みに、上記実施例において、ロボット１３は、工作機械用ロボットの一例である。ネットワークＩＦ４１は、通信装置の一例である。記憶装置４６は、操作情報取得部の一例である。制御情報５６は、座標情報の一例である。
【0081】
以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様のロボット１３は、操作盤３６を操作可能なエンドエフェクタ４９を備え、制御情報５６や撮像装置５３により取得した情報と、指令装置１１から取得した指令情報１７とに基づいてエンドエフェクタ４９を制御し操作盤３６を操作する。これによれば、操作盤３６を操作するための情報を参考にエンドエフェクタ４９を操作することができ、操作時間を短縮し、操作ミスの発生を抑制できる。一般的に、工作機械１２は、作業現場における作業者によって操作盤３６を操作する構成となっており、遠隔から操作する場合にも、ソフトウェア処理によって工作機械１２に指示を出すだけでなく、操作盤３６を操作する必要が生じる。即ち、指示内容によって、操作盤３６のハードキー（スイッチ）の操作が必要となる。そこで、本実施例のロボット１３は、指令装置１１から取得した指令情報１７に基づいて操作盤３６を操作することができる。これにより、例えば、工作機械１２のベンダーの担当者が遠隔で工作機械１２を操作することができ、ユーザ側のエラーや不具合の発生に対して迅速且つ的確に対応することができる。ベンダーの担当者は、各工場の工作機械１２を遠隔で操作できる。
本実施例の一態様のロボット１３は、操作盤３６を操作可能なエンドエフェクタ４９を備え、制御情報５６や撮像装置５３により取得した情報と、指令装置１１から取得した指令情報１７とに基づいてエンドエフェクタ４９を制御し操作盤３６を操作する。これによれば、操作盤３６を操作するための情報を参考にエンドエフェクタ４９を操作することができ、操作時間を短縮し、操作ミスの発生を抑制できる。一般的に、工作機械１２は、作業現場における作業者によって操作盤３６を操作する構成となっており、遠隔から操作する場合にも、ソフトウェア処理によって工作機械１２に指示を出すだけでなく、操作盤３６を操作する必要が生じる。即ち、指示内容によって、操作盤３６のハードキー（スイッチ）の操作が必要となる。そこで、本実施例のロボット１３は、指令装置１１から取得した指令情報１７に基づいて操作盤３６を操作することができる。これにより、例えば、工作機械１２のベンダーの担当者が遠隔で工作機械１２を操作することができ、ユーザ側のエラーや不具合の発生に対して迅速且つ的確に対応することができる。ベンダーの担当者は、各工場の工作機械１２を遠隔で操作できる。
【0082】
尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、図１に示す遠隔操作システム１０の構成は一例である。工作機械遠隔操作システム１０は、管理装置１４を備えない構成でも良い。また、工作機械１２は、ネットワーク１５に接続されない構成でも良い。また、指令装置１１をネットワーク１９に接続しても良い。例えば、指令装置１１を工場内に設置し、ロボット１３と同じローカルネットワークに接続しても良い。
例えば、図１に示す遠隔操作システム１０の構成は一例である。工作機械遠隔操作システム１０は、管理装置１４を備えない構成でも良い。また、工作機械１２は、ネットワーク１５に接続されない構成でも良い。また、指令装置１１をネットワーク１９に接続しても良い。例えば、指令装置１１を工場内に設置し、ロボット１３と同じローカルネットワークに接続しても良い。
【0083】
また、上記実施例のロボット１３の構成は、一例である。ロボット１３は、撮像装置５３を備えなくとも良い。また、ロボット１３は、アーム４４を備えなくとも良い。また、ロボット１３は、距離センサを備えても良い。また、ロボット１３は、近距離無線通信により工作機械１２と通信可能な構成でも良い。
また、エンドエフェクタ４９は、タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂの両方を
操作可能であったが、どちらか一方のみを操作可能な構成でも良い。例えば、タッチパネル３６Ａについては、指令装置１１にタッチパネル３６Ａを表示し、表示したタッチパネル３６Ａに対する操作入力に応じた信号を、工作機械１２に送信しても良い。
また、制御情報５６は、座標情報も含んでいたが、制御情報と座標情報とは別々の情報でも良い。例えば、座標情報は、図４に示す制御情報のうち、識別情報、操作対象と動作、基準位置に対する座標位置、制御内容を含むデータでも良い。また、制御情報５６は、識別情報、操作対象と動作、操作部の画像名、記号情報、周囲の文字情報、サイズ、制御内容を含むデータでも良い。また、制御情報５６は、操作部６０の形状を示す「操作部の画像名」、及び操作部６０の周囲に標記された文字情報である「周囲の文字情報」うち、一方の情報のみを備えるデータでも良い。
また、エンドエフェクタ４９は、タッチパネル３６Ａ及び操作スイッチ３６Ｂの両方を
操作可能であったが、どちらか一方のみを操作可能な構成でも良い。例えば、タッチパネル３６Ａについては、指令装置１１にタッチパネル３６Ａを表示し、表示したタッチパネル３６Ａに対する操作入力に応じた信号を、工作機械１２に送信しても良い。
また、制御情報５６は、座標情報も含んでいたが、制御情報と座標情報とは別々の情報でも良い。例えば、座標情報は、図４に示す制御情報のうち、識別情報、操作対象と動作、基準位置に対する座標位置、制御内容を含むデータでも良い。また、制御情報５６は、識別情報、操作対象と動作、操作部の画像名、記号情報、周囲の文字情報、サイズ、制御内容を含むデータでも良い。また、制御情報５６は、操作部６０の形状を示す「操作部の画像名」、及び操作部６０の周囲に標記された文字情報である「周囲の文字情報」うち、一方の情報のみを備えるデータでも良い。
【0084】
上記実施例では、制御情報５６（座標情報）、条件情報５７、を記憶する記憶装置４６は、ロボット１３に設けられる構成であった。そして、記憶装置４６が、本開示の操作情報取得部の一例であった。これに対し、ロボット１３は、制御情報５６（座標情報）、条件情報５７を外部の装置から取得しても良い。例えば、制御情報５６（座標情報）、条件情報５７を管理装置１４に記憶させ、ロボット１３が、管理装置１４から各情報を取得しても良い。この場合、管理装置１４から各情報を取得可能なネットワークＩＦ４１は、本開示の操作情報取得部の一例となる。
また、図７に示す処理の一部をロボット１３以外の装置が実行しても良い。例えば、Ｓ２３，Ｓ２５の画像処理を、指令装置１１が実行しても良い。
また、図７に示す処理の内容、順番は、一例である。制御装置４５は、Ｓ２３において、操作部の画像名（操作部６０の形状）、記号情報、周囲の文字情報のうち、少なくとも１つに基づいて操作部６０を検出しても良い。制御装置４５は、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７を実行しなくとも良い。即ち、制御装置４５は、前提条件を判断しなくとも良い。この場合、ロボット１３は、条件情報５７を備えなくとも良い。
また、指令装置１１は、操作入力対応情報２８を備えず、操作の変換を実行できない構成でも良い。
また、図７に示す処理の一部をロボット１３以外の装置が実行しても良い。例えば、Ｓ２３，Ｓ２５の画像処理を、指令装置１１が実行しても良い。
また、図７に示す処理の内容、順番は、一例である。制御装置４５は、Ｓ２３において、操作部の画像名（操作部６０の形状）、記号情報、周囲の文字情報のうち、少なくとも１つに基づいて操作部６０を検出しても良い。制御装置４５は、Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７を実行しなくとも良い。即ち、制御装置４５は、前提条件を判断しなくとも良い。この場合、ロボット１３は、条件情報５７を備えなくとも良い。
また、指令装置１１は、操作入力対応情報２８を備えず、操作の変換を実行できない構成でも良い。
【0085】
尚、本開示の範囲は、特許請求の範囲に記載された従属関係に限定されない。例えば、本明細書では、請求項６において「請求項１又は請求項２に記載の工作機械用ロボット」を「請求項１～５の何れか１項に記載の工作機械用ロボット」に変更した技術思想も開示されている。あるいは、本明細書では、請求項７又は請求項８において「請求項１又は請求項２に記載の工作機械用ロボットを備える工作機械遠隔操作システム」を「請求項１～６の何れか１項に記載の工作機械用ロボットを備える工作機械遠隔操作システム」に変更した技術思想も開示されている。
【符号の説明】
【0086】
１０ 工作機械遠隔操作システム、１１ 指令装置、１２，１２Ａ，１２Ｂ 工作機械、１３ ロボット（工作機械用ロボット）、２８ 操作入力対応情報、３６，１３６，２３６ 操作盤、４５ 制御装置、４１ ネットワークＩＦ（通信装置）、４６ 記憶装置（操作情報取得部）、４９ エンドエフェクタ、５３ 撮像装置、５６ 制御情報（座標情報）、５７ 条件情報、６０ 操作部、７７ デジタル操作盤。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】