(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024003470
(43)【公開日】2024-01-15
(54)【発明の名称】作業用車両の安全装置
(51)【国際特許分類】
B60T 3/00 20060101AFI20240105BHJP
G01S 1/68 20060101ALI20240105BHJP
【ＦＩ】
B60T3/00
G01S1/68
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022102646
(22)【出願日】2022-06-27
(71)【出願人】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】大葉 孝明
(72)【発明者】
【氏名】森山 亮
(57)【要約】
【課題】輪止め部材の設置忘れを検出することのできる作業用車両の安全装置を提供する。
【解決手段】安全装置は、駐車中の作業用車両の移動を規制する輪止め装置１０１と、輪止め装置１０１に設けられてビーコン信号を送信するビーコン送信器１３０と、車体２におけるタイヤ車輪５の近傍に設けられてビーコン送信器１３０から送信されるビーコン信号を受信する受信器７１と、受信器７１によるビーコン信号の受信結果に基づいて輪止め装置１０１がタイヤ車輪５の付近に設置されているか否かを判定するコントローラ６０とを備えて構成される。
【選択図】図６
【解決手段】安全装置は、駐車中の作業用車両の移動を規制する輪止め装置１０１と、輪止め装置１０１に設けられてビーコン信号を送信するビーコン送信器１３０と、車体２におけるタイヤ車輪５の近傍に設けられてビーコン送信器１３０から送信されるビーコン信号を受信する受信器７１と、受信器７１によるビーコン信号の受信結果に基づいて輪止め装置１０１がタイヤ車輪５の付近に設置されているか否かを判定するコントローラ６０とを備えて構成される。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車輪を有して走行可能な作業用車両と、駐車中の前記作業用車両の駐車路面上の前記車輪付近に設置されて当該駐車中の前記作業用車両の移動を規制する輪止め部材とを備える作業用車両の安全装置であって、
前記作業用車両および前記輪止め部材の一方に設けられて、ビーコン信号を送信するビーコン送信部と、
前記作業用車両および前記輪止め部材の他方に設けられて、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を受信するビーコン受信部と、
前記ビーコン受信部からビーコン信号の受信結果を取得する判定部とを備え、
前記判定部は、前記ビーコン受信部によるビーコン信号の受信結果に基づいて、前記輪止め部材が前記車輪付近に設置されているか否かを判定することを特徴とする作業用車両の安全装置。
前記作業用車両および前記輪止め部材の一方に設けられて、ビーコン信号を送信するビーコン送信部と、
前記作業用車両および前記輪止め部材の他方に設けられて、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を受信するビーコン受信部と、
前記ビーコン受信部からビーコン信号の受信結果を取得する判定部とを備え、
前記判定部は、前記ビーコン受信部によるビーコン信号の受信結果に基づいて、前記輪止め部材が前記車輪付近に設置されているか否かを判定することを特徴とする作業用車両の安全装置。
【請求項2】
複数の前記車輪の近傍にそれぞれ設けられる複数の前記ビーコン受信部を備え、
前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記判定部は、前記ビーコン送信部からのビーコン信号を受信した前記ビーコン受信部の受信結果に基づいて、当該ビーコン信号を受信した前記ビーコン受信器の近傍の前記車輪付近に前記輪止め部材が設置されているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記判定部は、前記ビーコン送信部からのビーコン信号を受信した前記ビーコン受信部の受信結果に基づいて、当該ビーコン信号を受信した前記ビーコン受信器の近傍の前記車輪付近に前記輪止め部材が設置されているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
【請求項3】
前記作業用車両に設けられる複数の前記ビーコン受信部を備え、
前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記判定部は、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を複数の前記ビーコン受信部において受信したときの受信電波強度の関係に基づいて、前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記判定部は、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を複数の前記ビーコン受信部において受信したときの受信電波強度の関係に基づいて、前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
【請求項4】
複数の前記車輪の近傍にそれぞれ設けられる複数の前記ビーコン送信部を備え、
前記ビーコン受信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号には、当該ビーコン送信部を識別するための識別情報が含まれており、
前記判定部は、前記ビーコン受信部が受信したビーコン信号に含まれる識別情報に基づいて、当該ビーコン受信部に対応する前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
前記ビーコン受信部は、前記輪止め部材に設けられ、
前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号には、当該ビーコン送信部を識別するための識別情報が含まれており、
前記判定部は、前記ビーコン受信部が受信したビーコン信号に含まれる識別情報に基づいて、当該ビーコン受信部に対応する前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定することを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の安全装置。
【請求項5】
前記作業用車両に設けられた複数の前記車輪と同数以上の複数の前記輪止め部材を有し、
前記判定部の判定結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数を算出する算出部と、
前記算出部の算出結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数が前記同数以上でない場合に所定の警報作動を実行する警報作動部とを備えていることを特徴とする請求項２～４のいずれかに記載の作業用車両の安全装置。
前記判定部の判定結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数を算出する算出部と、
前記算出部の算出結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数が前記同数以上でない場合に所定の警報作動を実行する警報作動部とを備えていることを特徴とする請求項２～４のいずれかに記載の作業用車両の安全装置。
【請求項6】
水平面に対する前記作業用車両の傾斜角度を検出する傾斜検出部を備え、
前記警報作動部は、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が所定角度以上である場合は、複数の前記車輪のうちの全ての前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行し、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が前記所定角度未満である場
合は、複数の前記車輪のうちの２輪以上の前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行すること特徴とする請求項５に記載の作業用車両の安全装置。
前記警報作動部は、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が所定角度以上である場合は、複数の前記車輪のうちの全ての前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行し、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が前記所定角度未満である場
合は、複数の前記車輪のうちの２輪以上の前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行すること特徴とする請求項５に記載の作業用車両の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば高所作業車などの作業用車両の逸走を防止する作業用車両の安全装置に関する。
【背景技術】
【0002】
高所作業車などの作業用車両においては、作業用車両を駐車して作業を行う場合に、駐車ブレーキ（サイドブレーキ）による車輪の制動に加えて、この車輪と駐車路面との間に楔形状の輪止めを設置することで車両の逸走防止を図っている。この輪止めは通常車体に設けられた格納部に格納されており、作業の開始時に作業者が格納部から輪止めを取り外して、該輪止めを車輪付近に設置するようになっている。そのため、作業者が車体の格納部から輪止めを取り外さずに作業を開始してしまうことを防止する警報装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この警報装置は、輪止めが車体の格納部に格納された状態で駐車ブレーキを作動させると、ブザー等の警報音が発せられ、車体の格納部から輪止めが取り外されるまで警報音の出力が続くように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３‐３１２４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献に記載の技術では、車体の格納部から輪止めが取り外されたことを検出することはできるが、実際に輪止めが車輪付近に設置されたことを検出することはできず、作業者が誤って輪止めの設置を忘れるというヒューマンエラー（人為的なミス）が発生するおそれがある。
【0005】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、輪止め部材の設置忘れを検出することのできる作業用車両の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る作業用車両の安全装置は、複数の車輪を有して走行可能な作業用車両と、駐車中の前記作業用車両の駐車路面上の前記車輪付近に設置されて当該駐車中の前記作業用車両の移動を規制する輪止め部材とを備える作業用車両の安全装置であって、前記作業用車両および前記輪止め部材の一方に設けられて、ビーコン信号を送信するビーコン送信部と、前記作業用車両および前記輪止め部材の他方に設けられて、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を受信するビーコン受信部と、前記ビーコン受信部からビーコン信号の受信結果を取得する判定部とを備え、前記判定部は、前記ビーコン受信部によるビーコン信号の受信結果に基づいて、前記輪止め部材が前記車輪付近に設置されているか否かを判定することを特徴とする。
【0007】
本発明に係る作業用車両の安全装置において、複数の前記車輪の近傍にそれぞれ設けられる複数の前記ビーコン受信部を備え、前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、前記判定部は、前記ビーコン送信部からのビーコン信号を受信した前記ビーコン受信部の受信結果に基づいて、当該ビーコン信号を受信した前記ビーコン受信器の近傍の前記車輪付近に前記輪止め部材が設置されているか否かを判定することが好ましい。
【0008】
なお、本発明に係る作業用車両の安全装置において、前記作業用車両に設けられる複数
の前記ビーコン受信部を備え、前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、前記判定部は、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を複数の前記ビーコン受信部において受信したときの受信電波強度の関係に基づいて、前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定するように構成してもよい。
の前記ビーコン受信部を備え、前記ビーコン送信部は、前記輪止め部材に設けられ、前記判定部は、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号を複数の前記ビーコン受信部において受信したときの受信電波強度の関係に基づいて、前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定するように構成してもよい。
【0009】
さらに、本発明に係る作業用車両の安全装置において、複数の前記車輪の近傍にそれぞれ設けられる複数の前記ビーコン送信部を備え、前記ビーコン受信部は、前記輪止め部材に設けられ、前記ビーコン送信部から送信されるビーコン信号には、当該ビーコン送信部を識別するための識別情報が含まれており、前記判定部は、前記ビーコン受信部が受信したビーコン信号に含まれる識別情報に基づいて、当該ビーコン受信部に対応する前記輪止め部材が複数の前記車輪のうちのいずれの前記車輪付近に設置されているかを判定するように構成してもよい。
【0010】
また、本発明に係る作業用車両の安全装置において、前記作業用車両に設けられた複数の前記車輪と同数以上の複数の前記輪止め部材を有し、前記判定部の判定結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数を算出する算出部と、前記算出部の算出結果に基づいて、複数の前記車輪付近に設置された前記輪止め部材の合計個数が前記同数以上でない場合に所定の警報作動を実行する警報作動部とを備えていることが好ましい。
【0011】
また、本発明に係る作業用車両の安全装置において、水平面に対する前記作業用車両の傾斜角度を検出する傾斜検出部を備え、前記警報作動部は、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が所定角度以上である場合は、複数の前記車輪のうちの全ての前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行し、前記傾斜検出部において検出される前記作業用車両の傾斜角度が前記所定角度未満である場合は、複数の前記車輪のうちの２輪以上の前記車輪付近に前記輪止め部材がそれぞれ１個以上設置されていないことを判定したときに所定の警報作動を実行することが好ましい。
【0012】
なお、本明細書において、警報作動とは、例えば警報ブザーや警報ランプ等の警報装置を使用して警報を発する作動、車体に搭載されるジャッキやブームなどの作業装置を規制する作動を含めた意味で用いている。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る作業用車両の安全装置によれば、ビーコン送信部からビーコン受信部へのビーコン信号の送受信の結果に基づいて、作業用車両に設けられた車輪付近に輪止め部材が設置されているか否かを検出することで、作業者が誤って輪止め部材の設置を忘れるといったヒューマンエラーを抑制して、車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】高所作業車の側面図である。
【図2】高所作業車の制御系を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態の安全装置のブロック図である。
【図4】第１実施形態の輪止め装置の斜視図である。
【図5】第１実施形態の輪止め装置の側面図である。
【図6】第１実施形態の安全装置の作用を説明するための図である。
【図7】第２実施形態の安全装置のブロック図である。
【図8】第２実施形態の安全装置の作用を説明するための図である。
【図9】第３実施形態の安全装置のブロック図である。
【図10】第３実施形態の輪止め装置の斜視図である。
【図11】第３実施形態の安全装置の作用を説明するための図である。
【図12】第４実施形態の安全装置のブロック図である。
【図13】第４実施形態の輪止め装置の斜視図である。
【図14】第４実施形態の安全装置の作用を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１に示しており、まず、この図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。
【0016】
高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５（前輪５ｆ及び後輪５ｒ）により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、タイヤ車輪５（前輪５ｆ及び後輪５ｒ）が配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。
【0017】
車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置１０が設けられている。ジャッキ装置１０は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。車体２の後端部には、各ジャッキ１０ｆ，１０ｒや後述するブーム３０等の作動操作を行うための下部操作装置２７が設けられている。
【0018】
車体２の下部の左右両サイドにおいて、後輪５ｒとリアジャッキ１０ｒとの間には、後述の輪止め装置１０１を格納するための輪止め格納部１５が設けられている。なお、図１では、車体２の左側後方の下部に取り付けられた輪止め格納部１５のみが表れている。ここで、車体２に設けられた２箇所の輪止め格納部１５は同様の構成であるため、以下では、２箇所の輪止め格納部１５のうち、車体２の左側後方の下部に取り付けられた輪止め格納部１５を代表して説明する。この輪止め格納部１５は、上下方向に開放された開口部を有しており、輪止め装置１０１を２個１組で上方から差し込み可能に構成されている。前述したように、車体２には２箇所（左右両サイド）に輪止め格納部１５が設けられているため、タイヤ車輪５の個数（４輪）に対応する合計４個の輪止め装置１０１を格納可能になっている。
【0019】
車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回作動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱２６が設けられている。
【0020】
ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮作動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏作動させることができる。
【0021】
先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト（図示せず）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポストは、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベ
リングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。この垂直ポストには、作業者搭乗用の作業台４０が作業台ブラケット（図示せず）を介して取り付けられている。この作業台ブラケットの内部には首振りモータ３４（図２を参照）が設けられており、この首振りモータ３４を駆動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト回りに首振り作動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポストは、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。
リングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。この垂直ポストには、作業者搭乗用の作業台４０が作業台ブラケット（図示せず）を介して取り付けられている。この作業台ブラケットの内部には首振りモータ３４（図２を参照）が設けられており、この首振りモータ３４を駆動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト回りに首振り作動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポストは、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。
【0022】
作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２４の回転駆動）、ブーム３０の起伏作動（起伏シリンダ２３の伸縮駆動）、ブーム３０の伸縮作動（伸縮シリンダ３１の伸縮駆動）、作業台４０の首振り作動（首振りモータ３４の回転駆動）などの各作動操作を行うことができる。
【0023】
車体２に設けられたジャッキ装置１０（ジャッキ１０ｆ，１０ｒ）及び高所作業装置（旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動機構は、図２に示すように、上部操作装置４５や下部操作装置２７からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ１１、旋回モータ２４、起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ３１及び首振りモータ３４等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも称する）を制御するコントローラ６０と、この油圧アクチュエータを駆動させるために作動油を供給する油圧ユニット５０とを備えて構成される。
【0024】
上部操作装置４５もしくは下部操作装置２７の操作により出力された操作信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０の作動制御部６１は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット５０（制御バルブ５３）に出力する。
【0025】
油圧ユニット５０は、作動油を貯留する油圧タンク５１と、車体２に搭載されたエンジンＥの動力を用いて駆動されることで作動油を吐出する油圧ポンプ５２と、油圧ポンプ５２から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ５３とを有して構成される。また、エンジンＥの動力を変速してタイヤ車輪５に伝達するトランスミッションには、パワーテイクオフ機構ＰＴＯが組み込まれている。ここで、運転キャビン７内に配設されたＰＴＯ操作レバー５５がＯＦＦ位置からＯＮ位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先がタイヤ車輪５から油圧ポンプ５２に切り換えられ、エンジンＥの動力により油圧ポンプ５２が駆動されるようになっている。一方、ＰＴＯ操作レバー５５がＯＮ位置からＯＦＦ位置に操作されると、パワーテイクオフ機構ＰＴＯによりエンジンＥによる駆動先が油圧ポンプ５２からタイヤ車輪５に切り換えられ、エンジンＥの動力によりタイヤ車輪５が回転駆動されるようになっている。制御バルブ５３は、ジャッキシリンダ１１に対応する電磁比例制御バルブＶ１、旋回モータ２４に対応する電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ２３に対応する電磁比例制御バルブＶ３、伸縮シリンダ３１に対応する電磁比例制御バルブＶ４、首振りモータ３４に対応する電磁比例制御バルブＶ５を有している。この制御バルブ５３は、コントローラ６０の作動制御部６１からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ５のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ５２から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（ジャッキ装置１０及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。
【0026】
このような構成の高所作業車１では、目的の作業現場に駐車して所要の作業を行う場合、その作業の開始前（各ジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作を行う前）に、駐車ブレーキ
（パーキングブレーキ）を作動させて左右の後輪５ｒを制動させてから、その駐車路面と各タイヤ車輪５との間に輪止め装置１０１（図１を参照）を設置して、車両の逸走防止を図るようになっている。本実施形態では、高所作業車１を作業現場（駐車路面）に駐車した場合に、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されていることを検出するための安全装置が備えられている。なお、本実施形態においては、高所作業車１の駐車路面が平坦地である場合には、少なくとも２輪以上（例えば左右の後輪５ｒ）に輪止め装置１０１を設置し、高所作業車１の駐車路面が傾斜地である場合には、４輪全てに輪止め装置１０１を設置することが求められる。
（パーキングブレーキ）を作動させて左右の後輪５ｒを制動させてから、その駐車路面と各タイヤ車輪５との間に輪止め装置１０１（図１を参照）を設置して、車両の逸走防止を図るようになっている。本実施形態では、高所作業車１を作業現場（駐車路面）に駐車した場合に、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されていることを検出するための安全装置が備えられている。なお、本実施形態においては、高所作業車１の駐車路面が平坦地である場合には、少なくとも２輪以上（例えば左右の後輪５ｒ）に輪止め装置１０１を設置し、高所作業車１の駐車路面が傾斜地である場合には、４輪全てに輪止め装置１０１を設置することが求められる。
【0027】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態に係る安全装置について説明する。
まず、本発明の第１実施形態に係る安全装置について説明する。
【0028】
安全装置は、図３に示すように、４個の輪止め装置１０１と、車体傾斜検出器１６と、警報装置１７と、車両側受信部７０と、コントローラ６０とを主体に構成されている。
【0029】
輪止め装置１０１は、図４に示すように、輪止め部材１２０と、保持部１２６と、ビーコン送信器１３０とを備えて構成される。以下の説明において、４個の輪止め装置１０１を区別する必要がある場合には、便宜上、「輪止め装置１０１Ａ」、「輪止め装置１０１Ｂ」、「輪止め装置１０１Ｃ」、「輪止め装置１０１Ｄ」と呼称する（図３を参照）。なお、本実施形態では、車両に設けられたタイヤ車輪５の個数と同数の４個の輪止め装置１０１が装備されているが、５個以上の輪止め装置１０１が装備されていてもよい。
【0030】
輪止め部材１２０は、例えば合成樹脂材料（プラスチック材料）を用いて楔形状に形成されている。この輪止め部材１２０は、駐車路面に接地される底部をなす接地部１２１と、タイヤ車輪５の外周面５ｔを受け止めるストッパ部１２２と、最上部を形成する頂部１２３と、接地部１２１と頂部１２３とを繋ぐ背面部１２４と、一対の側面部１２５とを有している。以下では、図５に示すように、輪止め装置１０１（輪止め部材１２０）の前後方向の向きとして、タイヤ車輪５の外周面５ｔと駐車路面との間に差し込まれる側（図中の左側）を「先端側」と呼称し、その反対側（図中の右側）を「基端側」と呼称する（他の実施形態でも同様とする）。なお、本実施形態において、輪止め装置１０１を設置するといった場合には、タイヤ車輪５の付近に輪止め装置１０１を設置すること（ストッパ部１２２が外周面５ｔと接した状態と、ストッパ部１２２が外周面５ｔと接していないが近くにある状態）を含む意味で用いる。
【0031】
接地部１２１には、前後方向に沿って山部と谷部が連続的に形成されることで地面に対する滑り止めをなす滑り止め部１２１ａが形成されている。ストッパ部１２２は、先端側から基端側に向けて高くなるとともに斜め上方に向けて凹となる湾曲面として形成されており、タイヤ車輪５の踏み面５ｔに当接又は近接可能に構成されている。なお、このストッパ部１２２は、一部もしくは全てが傾斜面により形成されていてもよい。背面部１２４には、輪止め装置１０１を持ち運ぶ際などに作業者が把持する断面Ｔ字形の取手１２４ａが突出形成されている。
【0032】
保持部１２６は、例えば合成樹脂材料（プラスチック材料）を用いて中空の箱状に形成されており、輪止め部材１２０の頂部１２３に固定されている。この保持部１２６の内部には、ビーコン送信器１３０が取り付けられている。
【0033】
ビーコン送信器１３０は、例えば送信回路と電池とを内蔵した小型発信モジュールである。このビーコン送信器１３０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信規格に基づく周波数帯域のビーコン信号を電波信号として所定の時間間隔で送信する。このビーコン信号には、自己のビーコン送信器１３０
、もしくは、自己のビーコン送信器１３０が搭載される輪止め装置１０１を識別するための固有の識別情報（ビーコンＩＤ）が含まれる。以下の説明では、各ビーコン送信器１３０を区別する必要がある場合には、輪止め装置１０１Ａに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ａ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｂに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｂ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｃに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｃ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｄに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｄ」と呼称する。
、もしくは、自己のビーコン送信器１３０が搭載される輪止め装置１０１を識別するための固有の識別情報（ビーコンＩＤ）が含まれる。以下の説明では、各ビーコン送信器１３０を区別する必要がある場合には、輪止め装置１０１Ａに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ａ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｂに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｂ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｃに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｃ」と呼称し、輪止め装置１０１Ｄに搭載されたビーコン送信器１３０を「ビーコン送信器１３０Ｄ」と呼称する。
【0034】
車体傾斜検出器１６は、水平面に対する車体２の傾斜角度（車体２の前後方向の傾斜角度）を検出する。車体傾斜検出器１６は、車体２の傾斜角度（車体２の前後方向の傾斜角度）を検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ６０に出力する。この車体２の傾斜角度は、例えば、車体２が前上がり（頭上げ）になっている状態では正の角度（プラスの角度）となり、車体２が前下がり（頭下げ）になっている状態では負の角度（マイナスの角度）となる。
【0035】
警報装置１７は、例えば下部操作装置２７の近傍に取り付けられている。この警報装置１７は、例えば警報ランプや警報ブザー等から構成されており、コントローラ６０からの指令信号に応じて警報を発して、作業者に注意喚起を図るようになっている。なお、この警報装置１７は、視覚および聴覚などを通じて作業者に注意を喚起し得るあらゆる手段を含む。
【0036】
車両側受信部７０は、車体２の左側の前輪５ｆの近傍に設けられた左前受信器７１Ａと、車体２の右側の前輪５ｆの近傍に設けられた右前受信器７１Ｂと、車体２の左側の後輪５ｒの近傍に設けられた左後受信器７１Ｃと、車体２の右側の後輪５ｒの近傍に設けられた右後受信器７１Ｄとを備えている。各受信器７１Ａ～７１Ｄは、各輪止め装置１０１のビーコン送信器１３０と無線通信が可能な無線受信器として構成されている。また、各受信器７１Ａ～７１Ｄは、各ビーコン送信器１３０からのビーコン信号を受信したときの電波強度（受信電波強度）を検出する電波センサ（図示せず）を備えている。各受信器７１Ａ～７１Ｄは、ビーコン送信器１３０から送信されるビーコン信号を受信するとともに、そのビーコン信号の電波強度（受信電波強度）を検出することで、そのビーコン信号に付加されたビーコンＩＤと、そのビーコン信号を受信したときの電波強度情報（受信電波強度）とを取得して、これらの情報をビーコン情報としてコントローラ６０に送信する。なお、以下では、左前受信器７１Ａ、右前受信器７１Ｂ、左後受信器７１Ｃおよび右後受信器７１Ｄを纏めて「受信器７１」と総称する場合がある。
【0037】
コントローラ６０は、図２に示すように、作動制御部６１と、車体傾斜判定部６２と、輪止め判定部６３と、輪止め設置個数算出部６４と、警報作動部６５とを有している。なお、以下では、図６を追加参照して、コントローラ６０の各部の機能を説明する。図６は、各輪止め装置１０１Ａ～１０１Ｄの配置例を示す模式図である。図６（Ａ）は全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されており、図６（Ｂ）は左右の後輪５ｒのみに輪止め装置１０１が設置されている。
【0038】
作動制御部６１は、前述したように、上部操作装置４５または下部操作装置２７からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して各油圧アクチュエータを作動させることで、ブーム３０やジャッキ１０ｆ，１０ｒなどの作動を制御する。
【0039】
車体傾斜判定部６２は、車体傾斜検出器１６により検出された車体２の傾斜角度と、予め定められた所定角度範囲とを比較して、車体２の傾斜角度が所定角度範囲内である場合には、車体２が水平姿勢である（駐車路面が平坦地である）ことを判定し、車体２の傾斜角度が所定角度範囲を超過している場合には、車体２が傾斜姿勢である（駐車路面が傾斜
地である）ことを判定する。「所定角度範囲」は、車体２が水平姿勢であるとみなすことのできる角度範囲（例えば±３度）に設定されている。
地である）ことを判定する。「所定角度範囲」は、車体２が水平姿勢であるとみなすことのできる角度範囲（例えば±３度）に設定されている。
【0040】
輪止め判定部６３は、各受信器７１Ａ～７１Ｄから送信されるビーコン情報に基づいて、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されているか否かを判定する。具体的には、輪止め判定部６３は、左前受信器７１Ａから送信されるビーコン情報に基づいて左側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１を特定し、右前受信器７１Ｂから送信されるビーコン情報に基づいて右側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１を特定し、左後受信器７１Ｃから送信されるビーコン情報に基づいて左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１を特定し、右後受信器７１Ｄから送信されるビーコン情報に基づいて右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１を特定する。
【0041】
ここで、輪止め判定部６３は、各受信器７１から送信されるビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）に基づいて、その受信電波強度が予め設定された所定の閾値強度以上である場合に、そのビーコンＩＤに対応する輪止め装置１０１がタイヤ車輪５（最寄りのタイヤ車輪５）に設置されていることを判定する。すなわち、輪止め判定部６３は、１個の受信器７１から１つのビーコン情報のみを取得した場合には、その１つのビーコン情報の受信電波強度が閾値強度以上であれば、そのビーコンＩＤに対応するビーコン送信器１３０を当該受信器７１の最寄りにあるビーコン送信器１３０として特定し、その特定したビーコン送信器１３０に対応する輪止め装置１０１が当該受信器７１の近傍のタイヤ車輪５に設置されていることを判定する。一方、輪止め判定部６３は、１個の受信器７１から２つ以上のビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）を取得した場合には、その２つ以上のビーコン情報（ビーコンＩＤ）の中からその受信電波強度が閾値強度以上となるビーコンＩＤを抽出し、この抽出したビーコンＩＤに対応するビーコン送信器１３０を当該受信器７１の最寄りにあるビーコン送信器１３０として特定し、その特定したビーコン送信器１３０に対応する輪止め装置１０１が当該受信器７１の近傍のタイヤ車輪５に設置されていることを判定する。
【0042】
ここで、ビーコン送信器１３０と受信器７１との距離は、受信電波強度と相関関係があり、その距離が近いほど受信電波強度は強くなり、その距離が遠いほど受信電波強度が弱くなるという性質がある。本実施形態では、この性質を利用して、受信電波強度が閾値強度以上となるビーコンＩＤを抽出することで、各受信器７１の近傍にある輪止め装置１０１（最寄りの輪止め装置１０１）を特定することができる。この閾値強度は、例えば、所定距離（１ｍ）だけ離れたビーコン送信器１３０から送信されたビーコン信号を受信したときの電波強度（受信電波強度）に相当する。この所定距離は、タイヤ車輪５とそのタイヤ車輪５の最寄りに配置された受信器７１との間の距離よりも大きく、そのタイヤ車輪５とその他の受信器７（最寄りの受信器７１以外の他の３個の受信器７１）との間の距離よりも小さい距離に設定されている。そのため、複数の輪止め装置１０１を互いに異なるタイヤ車輪５に設置した場合には、それぞれのビーコン送信器１３０から送信したビーコン信号が同じ１個の受信器７１において同時に受信されることはあり得るが、それぞれのビーコン送信器１３０から送信したビーコン信号の受信電波強度が同じ１個の受信器７１において同時に閾値強度以上となることはない（最寄りのタイヤ車輪５に設置されたビーコン送信器１３０からのビーコン信号のみが閾値強度以上の受信電波強度となる）。なお、１個のタイヤ車輪５の前後に輪止め装置１０１を設置した場合（１個のタイヤ車輪５に対して２個の輪止め装置１０１を設置した場合）には、受信電波強度が閾値強度以上となる２つのビーコン情報が抽出されることになるため、そのタイヤ車輪５の前後に設置された輪止め装置１０１（２個の輪止め装置１０１）が最寄りの輪止め装置１０１として特定されることになる。
【0043】
具体的に、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、左前受信器７１Ａか
ら取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ａから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ａが左前受信器７１Ａの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ａが左側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、右前受信器７１Ｂから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｂから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｂが右前受信器７１Ｂの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、左後受信器７１Ｃから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｃから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｃが左後受信器７１Ｃの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｃが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、右後受信器７１Ｄから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｄが右後受信器７１Ｄの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
ら取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ａから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ａが左前受信器７１Ａの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ａが左側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、右前受信器７１Ｂから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｂから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｂが右前受信器７１Ｂの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、左後受信器７１Ｃから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｃから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｃが左後受信器７１Ｃの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｃが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ａ）の配置例においては、右後受信器７１Ｄから取得したビーコン情報に基づいて、ビーコン送信器１３０Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、ビーコン送信器１３０Ｄが右後受信器７１Ｄの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
【0044】
また、輪止め判定部６３は、図６（Ｂ）の配置例においては、左後受信器７１Ｃから取得したビーコン情報に基づいて、２個のビーコン送信器１３０Ａ，１３０Ｂから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、２個のビーコン送信器１３０Ａ，１３０Ｂが左後受信器７１Ｃの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ａおよび輪止め装置１０１Ｂが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図６（Ｂ）の配置例においては、右後受信器７１Ｄから取得したビーコン情報に基づいて、２個のビーコン送信器１３０Ｃ，１３０Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、２個のビーコン送信器１３０Ｃ，１３０Ｄが右後受信器７１Ｄの最寄りにあるビーコン送信器１３０であることを特定し、輪止め装置１０１Ｃおよび輪止め装置１０１Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。なお、輪止め判定部６３は、左前受信器７１Ａおよび右前受信器７１Ｂについては、受信電波強度が閾値強度以上となるビーコン信号を受信していないこと、すなわち、左前受信器７１Ａおよび右前受信器７１Ｂの付近にはビーコン送信器１３０がないことを特定し、左右の前輪５ｆには輪止め装置１０１が設置されていないと判定する。
【0045】
そして、輪止め判定部６３は、このように各受信器７１Ａ～７１Ｄから取得するビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）に基づいて、各受信器７１Ａ～７１Ｄと各輪止め装置１０１Ａ～１０１Ｄとの相対的な位置関係（各輪止め装置１０１の所在）を特定し、各輪止め装置１０１Ａ～１０１Ｄがタイヤ車輪５に設置されているか否かを判定する。
【0046】
輪止め設置個数算出部６４は、輪止め判定部６３の判定結果に基づいて、左側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数と、右側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数と、左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数と、右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数とを算出する。ここで、輪止め設置個数算出部６４は、図６（Ａ）の配置例では、輪止め判定部６３の判定結果に基づいて、左側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数が「１個」、右側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数が「１個」、左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「１個」、右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「１個」であると算出する。また、輪止め設置個数算出部６４は、図６（Ｂ）の配置例では、輪止め判定部６３の判定結果に基づいて、左側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数が「０個」、右側
の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数が「０個」、左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「２個」、右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「２個」であると算出する。
の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０１の個数が「０個」、左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「２個」、右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０１の個数が「２個」であると算出する。
【0047】
さらに、輪止め設置個数算出部６４は、全てのタイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０１の個数を合算して、車両全体において設置された輪止め装置１０１の合計個数（「合計設置個数」と呼称する）を算出する。輪止め設置個数算出部６４は、全てのタイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０１の個数を合算して、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の配置例では、いずれも輪止め装置１０１の合計設置個数が「４個」であると算出する。
【0048】
＜Ａ．合計個数の判定＞
警報作動部６５は、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であるか否かを判定する。つまり、警報作動部６５は、４個全ての輪止め装置１０１がタイヤ車輪５に設置されているか否かを判定する。ここで、警報作動部６５は、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個未満であると判定している場合には、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。具体的には、警報作動部６５は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、各タイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であると判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。
警報作動部６５は、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であるか否かを判定する。つまり、警報作動部６５は、４個全ての輪止め装置１０１がタイヤ車輪５に設置されているか否かを判定する。ここで、警報作動部６５は、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個未満であると判定している場合には、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。具体的には、警報作動部６５は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、各タイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であると判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。
【0049】
＜Ｂ．配置位置の判定＞
続いて、警報作動部６５は、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であると判定した場合、それぞれの輪止め装置１０１が駐車路面の傾斜に応じた適正な配置となっているか否かを判定する。
続いて、警報作動部６５は、輪止め装置１０１の合計設置個数が４個であると判定した場合、それぞれの輪止め装置１０１が駐車路面の傾斜に応じた適正な配置となっているか否かを判定する。
【0050】
（駐車路面が平坦地である場合）
警報作動部６５は、車体傾斜判定部６２において車体２が水平姿勢である（駐車路面が平坦地である）と判定されている場合には、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、少なくとも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されているか否かを判定する。このとき、警報作動部６５は、少なくとも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されていないと判定した場合は、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。ここで、警報作動部６５は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の配置例においては、いずれも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されていることを判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。
警報作動部６５は、車体傾斜判定部６２において車体２が水平姿勢である（駐車路面が平坦地である）と判定されている場合には、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、少なくとも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されているか否かを判定する。このとき、警報作動部６５は、少なくとも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されていないと判定した場合は、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。ここで、警報作動部６５は、図６（Ａ）および図６（Ｂ）の配置例においては、いずれも２輪以上のタイヤ車輪５に１個以上の輪止め装置１０１がそれぞれ設置されていることを判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。
【0051】
（駐車路面が傾斜地である場合）
一方、警報作動部６５は、車体傾斜判定部６２により車体２が傾斜姿勢である（駐車路面が傾斜地である）と判定されている場合には、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されているか否かを判定する。このとき、警報作動部６５は、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていないと判定した場合は、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。ここで、警報作動部６５は、図６（Ａ）の
配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていることを判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。一方、警報作動部６５は、図６（Ｂ）の配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていないこと（左右の前輪５ｆには輪止め装置１０１が設置されていないこと）を判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させる。
一方、警報作動部６５は、車体傾斜判定部６２により車体２が傾斜姿勢である（駐車路面が傾斜地である）と判定されている場合には、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されているか否かを判定する。このとき、警報作動部６５は、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていないと判定した場合は、下部操作装置２７によるジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作が行われたときに、警報装置１７に指令信号を出力して警報装置１７を作動させることで、作業者に対して注意喚起を図る。ここで、警報作動部６５は、図６（Ａ）の
配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていることを判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたとしても、警報装置１７に対して警報指令信号を出力しない（警報装置１７を作動させない）。一方、警報作動部６５は、図６（Ｂ）の配置例においては、輪止め設置個数算出部６４の算出結果に基づいて、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１が１個ずつ設置されていないこと（左右の前輪５ｆには輪止め装置１０１が設置されていないこと）を判定し、下部操作装置２７によるジャッキ１０の作動操作が行われたときに、警報装置１７に対して警報指令信号を出力して警報装置１７を作動させる。
【0052】
以上、第１実施形態の安全装置によれば、輪止め装置１０１にビーコン送信器１３０を取り付けるとともに、各タイヤ車輪５の近傍に受信器７１を取り付けて、そのビーコン信号を受信した受信器７１の近傍にあるタイヤ車輪５に当該輪止め装置１０１が設置されていることを検出することで、作業者が誤って輪止め装置１０１の設置を忘れるといったヒューマンエラーを抑制して、車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【0053】
また、第１実施形態の安全装置によれば、車両全体に設置された輪止め装置１０１の合計設置個数が４個未満（タイヤ車輪５の合計個数未満）であるときに警報作動を実行することで、輪止め装置１０１の設置忘れや意図的な未設置をより効果的に防止することが可能となる。
【0054】
さらに、第１実施形態の安全装置によれば、車両全体に４個の輪止め装置１０１が設置されていたとしても、駐車路面の傾斜角度（車体２の傾斜角度）に応じた適正な配置となっていない場合に警報作動を実行することで、駐車路面が平坦地であるか傾斜地であるかに関らず車両の逸走を効果的に防止することができ、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【0055】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る安全装置について、図７を参照しながら説明する。前述の第１実施形態の安全装置では、車両側受信部７０にはタイヤ車輪５の個数に応じた４個の受信器７１Ａ～７１Ｄが備えられていたが、この第２実施形態の安全装置では、タイヤ車輪５の個数よりも少ない２個の受信器７１Ａ，７１Ｄが備えられている点で異なる。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
次に、本発明の第２実施形態に係る安全装置について、図７を参照しながら説明する。前述の第１実施形態の安全装置では、車両側受信部７０にはタイヤ車輪５の個数に応じた４個の受信器７１Ａ～７１Ｄが備えられていたが、この第２実施形態の安全装置では、タイヤ車輪５の個数よりも少ない２個の受信器７１Ａ，７１Ｄが備えられている点で異なる。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
【0056】
安全装置は、図７に示すように、４個の輪止め装置１０１と、車体傾斜検出器１６と、警報装置１７と、車両側受信部７０と、コントローラ６０とを主体に構成されている。
【0057】
車両側受信部７０は、車体２の左側の前輪５ｆの近傍に設けられた左前受信器７１Ａと、車体２の右側の後輪５ｒの近傍に設けられた右後受信器７１Ｄとを備えている。各受信器７１Ａ，７１Ｄは、各輪止め装置１０１のビーコン送信器１３０と無線通信が可能な無線受信器として構成されている。各受信器７１Ａ，７１Ｄは、上記第１実施形態と同様に、各ビーコン送信器１３０からビーコン信号を受信した場合、当該ビーコン信号に対応するビーコンＩＤと受信電波強度とを含むビーコン情報をコントローラ６０に無線送信する。なお、本実施形態では、車両側受信部７０に２個の受信器７１を設けているが、この構成に限定されるものではなく、車両側受信部７０に３個の受信器７１を設けてもよい。また、１個の受信器７１と４個の輪止め装置１０１との間の距離により、１個の受信器７１と４個の輪止め装置１０１との相対的な位置関係を特定できるのであれば、車両側受信部７１に１個の受信器７０のみを設けたものでもよい。
【0058】
コントローラ６０は、上記第１実施形態と同様に、作動制御部６１と、車体傾斜判定部６２と、輪止め判定部６３と、輪止め設置個数算出部６４と、警報作動部６５とを有している。なお、作動制御部６１、車体傾斜判定部６２、輪止め設置個数算出部６４，警報作動部６５については、上述の第１実施形態等と同様のため、ここでは重複説明を省略して、輪止め判定部６３のみを説明する。
【0059】
輪止め判定部６３は、各受信器７１Ａ，７１Ｄから取得したビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）に基づいて、その取得したビーコンＩＤごとに、当該ビーコンＩＤに対応するビーコン信号を左前受信器７１Ａにおいて受信したときの受信電波強度と右後受信器７１Ｄにおいて受信したときの受信電波強度との相対的な関係（受信電波強度の比）に応じて、そのビーコンＩＤに対応する輪止め装置１０１の設置位置（輪止め装置１０１と２個の受信器７１Ａ，７１Ｄとの位置関係）を推定して、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されているか否かを判定する。
【0060】
図８は、各ビーコン送信器１３０から送信されるビーコン信号を受信したときの左前受信器７１Ａおよび右後受信器７１Ｄの受信電波強度の相対的な関係を説明するための図である。なお、図８では、紙面の都合上、車体傾斜検出器１６、警報装置１７、コントローラ６０などの図示を省略している（詳細は図７を参照）。この図８では、ビーコン送信器１３０Ａ（輪止め装置１０１Ａ）を識別するビーコンＩＤを「ＡＡＡ」で示し、ビーコン送信器１３０Ｂ（輪止め装置１０１Ｂ）を識別するビーコンＩＤを「ＢＢＢ」で示し、ビーコン送信器１３０Ｃ（輪止め装置１０１Ｃ）を識別するビーコンＩＤを「ＣＣＣ」で示し、ビーコン送信器１３０Ｄ（輪止め装置１０１Ｄ）を識別するビーコンＩＤを「ＤＤＤ」で示している。また、図８では、各受信器７１Ａ，７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルを「０」～「５」の６段階で示している。図中において、受信電波強度のレベルが「０」である場合はビーコン信号を受信できなかったことを表し、受信電波強度のレベルが「１」である場合はビーコン信号の受信電波強度が小レベルであることを表し、受信電波強度のレベルが「３」である場合はビーコン信号の受信電波強度が中レベルであることを表し、受信電波強度が「５」である場合はビーコン信号の受信電波強度が大レベルであることを表す。前述したように、ビーコン送信器１３０Ａ～１３０Ｄと受信器７１Ａ，７１Ｄとの距離は、受信電波強度と相関関係があり、その距離が近いほど受信電波強度は強くなり、その距離が遠いほど受信電波強度が弱くなるという性質があり、その受信電波強度の大きさに応じてビーコン送信器１３０Ａ～１３０Ｄと受信器７１Ａ，７１Ｄとの距離（位置関係）を推定することができる。そのため、ビーコン送信器１３０Ａ～１３０Ｄと受信器７１Ａ，７１Ｄとの距離のレンジに関しては、受信電波強度のレベルが「０」である場合は距離のレンジが「かなり遠い」、受信電波強度のレベルが「１」である場合は距離のレンジが「比較的遠い」、受信電波強度のレベルが「３」である場合は距離のレンジが「比較的近い」、受信電波強度のレベルが「５」である場合は距離のレンジが「かなり近い」と区別することができる。なお、図中に示した受信電波強度のレベルは一例であり、ビーコン信号の送受信の条件等に応じて変化するものである。
【0061】
まず、輪止め判定部６３は、輪止め装置１０１Ａを識別するビーコンＩＤ（図中「ＡＡＡ」で示す）に対しては、これに対応するビーコン信号の受信電波強度として、左前受信器７１Ａにおいて受信した受信電波強度のレベルが「５」であり、右後受信器７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルが「０」であることに基づいて、左前受信器７１Ａとの距離がかなり近く、右後受信器７１Ｄとの距離がかなり遠いことを推定し、輪止め装置１０１Ａが左側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。
【0062】
また、輪止め判定部６３は、輪止め装置１０１Ｂを識別するビーコンＩＤ（図中「ＢＢＢ」で示す）に対しては、これに対応するビーコン信号の受信電波強度として、左前受信
器７１Ａにおいて受信した受信電波強度のレベルが「３」であり、右後受信器７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルが「１」であることに基づいて、左前受信器７１Ａとの距離が比較的近く、右後受信器７１Ｄとの距離が比較的遠いことを推定し、輪止め装置１０１Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。
器７１Ａにおいて受信した受信電波強度のレベルが「３」であり、右後受信器７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルが「１」であることに基づいて、左前受信器７１Ａとの距離が比較的近く、右後受信器７１Ｄとの距離が比較的遠いことを推定し、輪止め装置１０１Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。
【0063】
また、輪止め判定部６３は、輪止め装置１０１Ｃを識別するビーコンＩＤ（図中「ＣＣＣ」で示す）に対しては、これに対応するビーコン信号の受信電波強度として、左前受信器７１Ａにおいて受信した受信電波強度のレベルが「１」であり、右後受信器７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルが「３」であることに基づいて、左前受信器７１Ａとの距離が比較的遠く、右後受信器７１Ｄとの距離が比較的近いことを推定し、輪止め装置１０１Ｃが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
【0064】
また、輪止め判定部６３は、輪止め装置１０１Ｄを識別するビーコンＩＤ（図中「ＤＤＤ」で示す）に対しては、これに対応するビーコン信号の受信電波強度として、左前受信器７１Ａにおいて受信した受信電波強度のレベルが「０」であり、右後受信器７１Ｄにおいて受信した受信電波強度のレベルが「５」であることに基づいて、左前受信器７１Ａとの距離がかなり遠く、右後受信器７１Ｄとの距離がかなり近いことを推定し、輪止め装置１０１Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
【0065】
そして、輪止め判定部６３は、このように２個の受信器７１Ａ，７１Ｄから取得するビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）に基づいて、各受信機７１Ａ，７１Ｄと各輪止め装置１０１Ａ～１０１Ｄとの相対的な位置関係（各輪止め装置１０１の所在）を特定し、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０１が設置されているか否かを判定する。
【0066】
以上、第２実施形態の安全装置によれば、輪止め装置１０１にビーコン送信器１３０を取り付けるとともに、車両上に２個の受信器７１Ａ，７１Ｄを取り付けて、そのビーコン送信器１３０から送信されるビーコン信号を２個の受信器７１Ａ，７１Ｄにおいて受信したときの受信電波強度の関係に応じて、当該輪止め装置１０１がいずれのタイヤ車輪５に設置されているかを検出することで、作業者が誤って輪止め装置１０１の設置を忘れるといったヒューマンエラーを抑制して、車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【0067】
また、第２実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に設置された輪止め装置１０１の合計設置個数が４個未満（タイヤ車輪５の合計個数未満）であるときに警報作動を実行することで、輪止め装置１０１の設置忘れや意図的な未設置をより効果的に防止することが可能となる。
【0068】
さらに、第２実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に４個の輪止め装置１０１が設置されていたとしても、駐車路面の傾斜角度（車体２の傾斜角度）に応じた適正な配置となっていない場合に警報作動を実行することで、駐車路面が平坦地であるか傾斜地であるかに関らず車両の逸走を効果的に防止することができ、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【0069】
なお、この第２実施形態において、各ビーコン送信器１３０と各受信器７１との間の距離と、各ビーコン送信器１３０から送信したビーコン信号を各受信器７１において受信したときの受信電波強度とを関連付けたテーブル形式の情報を用意しておき、このテーブル形式の情報を利用して、各輪止め装置１０１の所在（設置位置）を特定してもよい。
【0070】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る安全装置について、図９～図１１を参照しながら説明する。前述の第１実施形態の安全装置では、輪止め装置１０１にビーコン送信器１３０
が備えられていたが、この第３実施形態の安全装置では、車体２の各タイヤ車輪５の近傍にビーコン送信器８１Ａ～８１Ｄが備えられている点で異なる。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
次に、本発明の第３実施形態に係る安全装置について、図９～図１１を参照しながら説明する。前述の第１実施形態の安全装置では、輪止め装置１０１にビーコン送信器１３０
が備えられていたが、この第３実施形態の安全装置では、車体２の各タイヤ車輪５の近傍にビーコン送信器８１Ａ～８１Ｄが備えられている点で異なる。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
【0071】
安全装置は、図９に示すように、４個の輪止め装置１０３と、車体傾斜検出器１６と、警報装置１７と、車両側送信部８０と、車両側受信部８５と、コントローラ６０とを主体に構成されている。
【0072】
車両側送信部８０は、車体２の左側の前輪５ｆの近傍に設けられた左前ビーコン送信器８１Ａと、車体２の右側の前輪５ｆの近傍に設けられた右前ビーコン送信器８１Ｂと、車体２の左側の後輪５ｒの近傍に設けられた左後ビーコン送信器８１Ｃと、車体２の右側の後輪５ｒの近傍に設けられた右後ビーコン送信器８１Ｄとを備えている。各ビーコン送信器８１Ａ～８１Ｄは、上記第１実施形態のビーコン送信器１３０と同様に、例えば送信回路と電池とを内蔵した小型発信モジュールであり、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信規格に基づく周波数帯域のビーコン信号を電波信号として所定の時間間隔で送信する。このビーコン信号には、自己のビーコン送信器８１Ａ～８１Ｄを特定するための固有の識別情報（ビーコンＩＤ）が含まれる。なお、以下では、左前ビーコン送信器８１Ａ、右前ビーコン送信器８１Ｂ、左後ビーコン送信器８１Ｃおよび右後ビーコン送信器８１Ｄを纏めて「ビーコン送信器８１」と総称する場合がある。
【0073】
輪止め装置１０３は、図１０に示すように、輪止め部材１２０と、保持部１２６と、送受信器１４０とを備える。以下の説明において、４個の輪止め装置１０３を区別する必要がある場合には、便宜上、「輪止め装置１０３Ａ」、「輪止め装置１０３Ｂ」、「輪止め装置１０３Ｃ」、「輪止め装置１０３Ｄ」と呼称する。
【0074】
送受信器１４０は、送信回路および受信回路を有し、車両側送信部８０および車両側受信部８５との間で無線通信が可能な無線送受信器として構成されている。また、各送受信器１４０は、車両側送信部８０から送信されるビーコン信号を受信したときの電波強度（受信電波強度）を検出する電波センサ（図示せず）を備えている。各送受信器１４０は、車両側送信部８０から送信されるビーコン信号を受信するとともに、そのビーコン信号の電波強度（受信電波強度）を検出することで、そのビーコン信号に付加されたビーコンＩＤと、そのビーコン信号を受信したときの電波強度情報（受信電波強度）とを取得して、これらの情報をビーコン情報としてコントローラ６０に無線送信する。なお、各送受信器１４０がコントローラ６０にビーコン情報を送信する場合、このビーコン情報に自己の送受信器１４０（輪止め装置１０３）を特定するための識別情報（輪止め情報）を付加して送信する。以下の説明では、各送受信器１４０を区別する必要がある場合には、輪止め装置１０３Ａに搭載された送受信器１４０を「送受信器１４０Ａ」と呼称し、輪止め装置１０３Ｂに搭載された送受信器１４０を「送受信器１４０Ｂ」と呼称し、輪止め装置１０３Ｃに搭載された送受信器１４０を「送受信器１４０Ｃ」と呼称し、輪止め装置１０３Ｄに搭載された送受信器１４０を「送受信器１４０Ｄ」と呼称する。
【0075】
車両側受信部８５は、各輪止め装置１０３Ａ～１０３Ｄの送受信器１４０Ａ～１４０Ｄから受信したビーコン情報をコントローラ６０に送信する中継器として構成される。この車両側受信部８５は、１個の受信器により構成されていてもよいし、複数の受信器により構成されていてもよい。
【0076】
コントローラ６０は、第１実施形態と同様に、作動制御部６１と、車体傾斜判定部６２と、輪止め判定部６３と、輪止め設置個数算出部６４と、警報作動部６５とを有している
。なお、作動制御部６１、車体傾斜判定部６２、輪止め設置個数算出部６４，警報作動部６５については、上述の第１実施形態等と同様のため、ここでは重複説明を省略して、輪止め判定部６３のみを説明する。以下では、主に図１１を参照して、輪止め判定部６３の機能を説明する。図１１は、各輪止め装置１０３Ａ～１０３Ｄの配置例を示す模式図である。図１１（Ａ）は全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０３が設置されており、図１１（Ｂ）は左右の後輪５ｒのみに輪止め装置１０３が設定されている。
。なお、作動制御部６１、車体傾斜判定部６２、輪止め設置個数算出部６４，警報作動部６５については、上述の第１実施形態等と同様のため、ここでは重複説明を省略して、輪止め判定部６３のみを説明する。以下では、主に図１１を参照して、輪止め判定部６３の機能を説明する。図１１は、各輪止め装置１０３Ａ～１０３Ｄの配置例を示す模式図である。図１１（Ａ）は全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０３が設置されており、図１１（Ｂ）は左右の後輪５ｒのみに輪止め装置１０３が設定されている。
【0077】
輪止め判定部６３は、車両側受信部８５から取得するビーコン情報に基づいて、各輪止め装置１０３がいずれのタイヤ車輪５に設置されているか否かを判定する。具体的には、輪止め判定部６３は、輪止め装置１０３Ａの送受信器１４０Ａから車両側受信部８５を介して取得するビーコン情報に基づいて輪止め装置１０３Ａがいずれのタイヤ車輪５に設定されているのかを特定し、輪止め装置１０３Ｂの送受信器１４０Ｂから車両側受信部８５を介して取得するビーコン情報に基づいて輪止め装置１０３Ｂがいずれのタイヤ車輪５に設定されているのかを特定し、輪止め装置１０３Ｃの送受信器１４０Ｃから車両側受信部８５を介して取得するビーコン情報に基づいて輪止め装置１０３Ｃがいずれのタイヤ車輪５に設置されているのかを特定し、輪止め装置１０３Ｄの送受信器１４０Ｄから車両側受信部８５を介して取得するビーコン情報に基づいて輪止め装置１０３Ｄがいずれのタイヤ車輪５に設置されているのかを特定する。
【0078】
ここで、輪止め判定部６３は、１個の送受信器１４０から１つのビーコン情報のみを取得した場合には、その１つのビーコン情報の受信電波強度が閾値強度以上であれば、そのビーコンＩＤに対応するビーコン送信器８１を最寄りのビーコン送信器８１（当該送受信器１４０の最寄りにあるビーコン送信器８１）として特定し、その特定したビーコン送信器８１の近傍のタイヤ車輪５に、その１個の送受信器１４０に対応する輪止め装置１０３が設置されていることを判定する。一方、輪止め判定部６３は、１個の送受信器１４０から２つ以上のビーコン情報を取得した場合には、その２つ以上のビーコン情報（ビーコンＩＤ）の中からその受信電波強度が閾値強度以上となるビーコンＩＤを抽出し、この抽出したビーコンＩＤに対応するビーコン送信器８１を最寄りのビーコン送信器８１として特定し、その特定したビーコン送信器８１の近傍のタイヤ車輪５に、その１個の送受信器１４０に対応する輪止め装置１０３が設置されていることを判定する。この閾値強度は、上記第１実施形態と同様に、例えば、所定距離（１ｍ）だけ離れたビーコン送信器８１から送信されたビーコン信号を受信したときの電波強度（受信電波強度）に相当する。この所定距離は、タイヤ車輪５とそのタイヤ車輪５の最寄りに配置されたビーコン送信器８１との間の距離よりも大きく、そのタイヤ車輪５とその他のビーコン送信器１３０（最寄りのビーコン送信器１３０以外の他の３個のビーコン送信器１３０）との間の距離よりも小さい距離に設定されている。そのため、複数の輪止め装置１０３を互いに異なるタイヤ車輪５に設置した場合には、それぞれのビーコン送信器８１から送信したビーコン信号が同じ１個の送受信器１４０において同時に受信されることはあり得るが、それぞれのビーコン送信器８１から送信したビーコン信号の受信電波強度が同じ１個の送受信器１４０において同時に閾値強度以上となることはない（最寄りのタイヤ車輪５に設置されたビーコン送信器８１からのビーコン信号のみが閾値強度以上の受信電波強度となる）。なお、１個のタイヤ車輪５の前後に輪止め装置１０３を設置した場合（１個のタイヤ車輪５に対して２個の輪止め装置１０３を設置した場合）には、そのタイヤ車輪５の近傍のビーコン送信器８１から送信されるビーコン信号が、各輪止め装置１０３の送受信器１４０において受信電波強度が閾値強度以上となるビーコン信号として受信されることになるため、そのタイヤ車輪５の前後に設置された輪止め装置１０３（２個の輪止め装置１０３）が最寄りの輪止め装置１０３として特定されることになる。
【0079】
具体的に、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ａの送受信器１４０Ａから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ａにお
いて左前ビーコン送信器８１Ａから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、左前ビーコン送信器８１Ａが輪止め装置１０３Ａ（送受信器１４０Ａ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ａが左側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｂの送受信器１４０Ｂから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｂにおいて右前ビーコン送信器８１Ｂから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、右前ビーコン送信器８１Ｂが輪止め装置１０３Ｂ（送受信器１４０Ｂ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｃの送受信器１４０Ｃから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｃにおいて左後ビーコン送信器８１Ｃから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、左後ビーコン送信器８１Ｃが輪止め装置１０３Ｃ（送受信器１４０Ｃ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｃが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｄの送受信器１４０Ｄから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｄにおいて右後ビーコン送信器８１Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、右後ビーコン送信器８１Ｄが輪止め装置１０３Ｄ（送受信器１４０Ｄ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
いて左前ビーコン送信器８１Ａから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、左前ビーコン送信器８１Ａが輪止め装置１０３Ａ（送受信器１４０Ａ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ａが左側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｂの送受信器１４０Ｂから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｂにおいて右前ビーコン送信器８１Ｂから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、右前ビーコン送信器８１Ｂが輪止め装置１０３Ｂ（送受信器１４０Ｂ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｂが右側の前輪５ｆに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｃの送受信器１４０Ｃから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｃにおいて左後ビーコン送信器８１Ｃから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、左後ビーコン送信器８１Ｃが輪止め装置１０３Ｃ（送受信器１４０Ｃ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｃが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ａ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｄの送受信器１４０Ｄから取得したビーコン情報に基づいて、この送受信器１４０Ｄにおいて右後ビーコン送信器８１Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、右後ビーコン送信器８１Ｄが輪止め装置１０３Ｄ（送受信器１４０Ｄ）の最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。
【0080】
輪止め判定部６３は、図１１（Ｂ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ａの送受信器１４０Ａおよび輪止め装置１０３Ｂの送受信器１４０Ｂから車両側受信部８５を介して取得したビーコン情報に基づいて、それぞれの送受信器１４０Ａ，１４０Ｂにおいて左後ビーコン送信器８１Ｃから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、左後ビーコン送信器８１Ｃが２個の輪止め装置１０３Ａ，１０３Ｂの最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ａおよび輪止め装置１０３Ｂが左側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。また、輪止め判定部６３は、図１１（Ｂ）の配置例においては、輪止め装置１０３Ｃの送受信器１４０Ｃおよび輪止め装置１０３Ｄの送受信器１４０Ｄから車両側受信部８５を介して取得したビーコン情報に基づいて、それぞれの送受信器１４０Ｃ，１４０Ｄにおいて右後ビーコン送信器８１Ｄから受信したビーコン信号の受信電波強度が閾値強度以上であること、すなわち、右後ビーコン送信器８１Ｄが２個の輪止め装置１０３Ｃ，１０３Ｄの最寄りにあることを特定し、輪止め装置１０３Ｃおよび輪止め装置１０３Ｄが右側の後輪５ｒに設置されていることを判定する。なお、輪止め判定部６３は、左前ビーコン送信器８１Ａおよび右前ビーコン送信器８１Ｂから送信されるビーコン信号については、いずれの送受信器１４０においても受信電波強度が閾値強度以上となるビーコン信号として受信していないこと、すなわち、左前ビーコン送信器８１Ａおよび右前ビーコン送信器８１Ｂの付近には送受信器１４０がないことを特定し、左右の前輪５ｆには輪止め装置１０３が設置されていないと判定する。
【0081】
そして、輪止め判定部６３は、このように各輪止め装置１０３の送受信器１４０から取得するビーコン情報（ビーコンＩＤ、受信電波強度）に基づいて、各送受信器１４０とビーコン送信器８１との相対的な位置関係（輪止め装置１０３の所在）を特定し、各輪止め装置１０３がいずれのタイヤ車輪５に設置されているのかを判定する。
【0082】
以上、第３実施形態の安全装置によれば、車両上にビーコン送信器８１を取り付けるとともに、輪止め装置１０３に送受信器１４０を取り付けて、そのビーコン信号を受信した送受信器１４０に対応する輪止め装置１０３が当該ビーコン送信器８１の近傍にあるタイヤ車輪５に設置されていることを検出することで、作業者が誤って輪止め装置１０３の設置を忘れるといったヒューマンエラーを抑制して、車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【0083】
また、第３実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に設置された輪止め装置１０３の合計設置個数が４個未満（タイヤ車輪５の合計個数未満）であるときに警報作動を実行することで、輪止め装置１０３の設置忘れや意図的な未設置をより効果的に防止することが可能となる。
【0084】
さらに、第３実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に４個の輪止め装置１０３が設置されていたとしても、駐車路面の傾斜角度（車体２の傾斜角度）に応じた適正な配置となっていない場合に警報作動を実行することで、駐車路面が平坦地であるか傾斜地であるかに関らず車両の逸走を効果的に防止することができ、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【0085】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係る安全装置について、図１２～図１４を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
次に、本発明の第４実施形態に係る安全装置について、図１２～図１４を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて重複説明を省略し、主として上記第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
【0086】
安全装置は、図１２に示すように、４個の輪止め装置１０４と、車体傾斜検出器１６と、警報装置１７と、車両側受信部９０と、コントローラ６０とを主体に構成されている。
【0087】
輪止め装置１０４は、図１３に示すように、輪止め部材１２０と、保持部１２６と、ビーコン送信器１５０とを備えて構成される。以下の説明において、４個の輪止め装置１０４を区別する必要がある場合には、便宜上、「輪止め装置１０４Ａ」、「輪止め装置１０４Ｂ」、「輪止め装置１０４Ｃ」、「輪止め装置１０４Ｄ」と呼称する。
【0088】
ビーコン送信器１５０は、上記第１実施形態のビーコン送信器１３０と同様に、例えば送信回路と電池とを内蔵した小型発信モジュールである。このビーコン送信器１５０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信規格に基づく周波数帯域のビーコン信号を電波信号として所定の時間間隔で送信する。このビーコン信号には、自己のビーコン送信器１５０、もしくは、自己のビーコン送信器１５０が搭載される輪止め装置１０４を識別するための固有の識別情報（ビーコンＩＤ）が含まれる。このビーコン送信器１５０の電波到達範囲１５１（図１４を参照）は、例えば半径約１ｍの範囲に設定されている。すなわち、本実施形態では、他のタイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０４のビーコン送信器１５０から送信されるビーコン信号との混信を避けるために、その電波到達範囲１５１が半径約１ｍの範囲となるように送信電波強度が設定されている。なお、以下の説明では、各ビーコン送信器１５０を区別する必要がある場合には、輪止め装置１０４Ａに搭載されたビーコン送信器１５０を「ビーコン送信器１５０Ａ」と呼称し、輪止め装置１０４Ｂに搭載されたビーコン送信器１５０を「ビーコン送信器１５０Ｂ」と呼称し、輪止め装置１０４Ｃに搭載されたビーコン送信器１５０を「ビーコン送信器１５０Ｃ」と呼称し、輪止め装置１０４Ｄに搭載されたビーコン送信器１５０を「ビーコン送信器１５０Ｄ」と呼称する。
【0089】
車両側受信部９０は、車体２の左側の前輪５ｆの近傍に設けられた左前受信器９１Ａと、車体２の右側の前輪５ｆの近傍に設けられた右前受信器９１Ｂと、車体２の左側の後輪５ｒの近傍に設けられた左後受信器９１Ｃと、車体２の右側の後輪５ｒの近傍に設けられた右後受信器９１Ｄとを備えている。各受信器９１Ａ～９１Ｄは、各輪止め装置１０４のビーコン送信器１５０と無線通信が可能な無線受信器として構成されている。各受信器９１Ａ～９１Ｄは、ビーコン送信器１５０から送信されるビーコン信号を受信することで、そのビーコン信号に付加されたＩＤ情報をビーコン情報としてコントローラ６０に送信す
る。なお、以下では、左前受信器９１Ａ、右前受信器９１Ｂ、左後受信器９１Ｃおよび右後受信器９１Ｄを纏めて「受信器９１」と総称する場合がある。
る。なお、以下では、左前受信器９１Ａ、右前受信器９１Ｂ、左後受信器９１Ｃおよび右後受信器９１Ｄを纏めて「受信器９１」と総称する場合がある。
【0090】
ここで、前述したとおり、ビーコン送信器１５０の電波到達範囲１５１は、例えば半径約１ｍの範囲に設定されている。そのため、本実施形態では、輪止め装置１０４（ビーコン送信器１５０）の設置位置に依らず、ビーコン送信器１５０の電波到達範囲１５１内に、２個以上の受信器９１が同時に配置されないようになっている。すなわち、１個のビーコン送信器１５０から送信されるビーコン信号が複数の受信器９１で同時に受信されることはなく、１個のビーコン送信器１５０から送信されるビーコン信号は最寄りの１個の受信器９１のみで受信が可能とされる。但し、１個のタイヤ車輪５の前後に輪止め装置１０４をそれぞれ設置した場合には、それぞれの輪止め装置１０４のビーコン送信器１５０の電波到達範囲１５１内に、そのタイヤ車輪５の近傍にある受信器９１が配置される位置関係となるため、その場合には当該１個の受信器９１において２個のビーコン送信器１５０からのビーコン信号を同時に受信して、その２つのビーコン情報をコントローラ６０に送信することになる。
【0091】
コントローラ６０は、上記第１実施形態と同様に、作動制御部６１と、車体傾斜判定部６２と、輪止め判定部６３と、輪止め設置個数算出部６４と、警報作動部６５とを有している。なお、作動制御部６１、車体傾斜判定部６２、輪止め設置個数算出部６４，警報作動部６５については、上述の第１実施形態等と同様のため、ここでは重複説明を省略して、輪止め判定部６３のみを説明する。
【0092】
輪止め判定部６３は、各受信器９１から取得するビーコン情報に基づいて、各タイヤ車輪５に輪止め装置１０４が設置されているか否かを判定する。具体的には、輪止め判定部６３は、左前受信器９１Ａから取得するビーコン情報に基づいて左側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０４を特定し、右前受信器９１Ｂから取得するビーコン情報に基づいて右側の前輪５ｆに設置された輪止め装置１０４を特定し、左後受信器９１Ｃから取得するビーコン情報に基づいて左側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０４を特定し、右後受信器９１Ｄから取得するビーコン情報に基づいて右側の後輪５ｒに設置された輪止め装置１０４を特定する。
【0093】
ここで、本実施形態では、前述したように、ビーコン送信器１５０の電波到達範囲１５１が近距離（例えば半径約１ｍ）に設定されており、互いに異なるタイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０４のビーコン送信器１５０から送信されるビーコン信号同士が１個の受信器９１において混信することがないため、各受信器９１から取得したビーコン情報（ビーコンＩＤ）に対応するビーコン送信器１５０（輪止め装置１０４）が、当該受信器９１の最寄りにあるビーコン送信器１５０（輪止め装置１０４）であると一義的に判定することができる。
【0094】
以上、第４実施形態の安全装置によれば、輪止め装置１０４にビーコン送信器１５０を取り付けるとともに、各タイヤ車輪５の近傍に受信器９１を取り付けて、そのビーコン信号を受信した受信器９１の近傍にあるタイヤ車輪５に当該輪止め装置１０４が設置されていることを検出することで、作業者が誤って輪止め装置１０４の設置を忘れるといったヒューマンエラーを抑制して、車両の逸走防止を図ることが可能となる。
【0095】
また、第４実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に設置された輪止め装置１０４の合計設置個数が４個未満（タイヤ車輪５の合計個数未満）であるときに警報作動を実行することで、輪止め装置１０４の設置忘れや意図的な未設置をより効果的に防止することが可能となる。
【0096】
さらに、第４実施形態の安全装置によれば、上記第１実施形態と同様に、車両全体に４個の輪止め装置１０４が設置されていたとしても、駐車路面の傾斜角度（車体２の傾斜角度）に応じた適正な配置となっていない場合に警報作動を実行することで、駐車路面が平坦地であるか傾斜地であるかに関らず車両の逸走を効果的に防止することができ、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【0097】
なお、第４実施形態では、輪止め装置１０４に搭載されたビーコン送信器１５０の電波到達距離（電波到達範囲）を近距離（例えば半径約１ｍ）に設定して、互いに異なるタイヤ車輪５に設置された輪止め装置１０４のビーコン送信器１５０同士が混信しないように構成したが、上記第３実施形態においても、車両上に搭載されたビーコン送信器８１の電波到達距離（電波到達範囲）を近距離（例えば半径約１ｍ）に設定して、各ビーコン送信器８１同士が混信しないようにして、各輪止め装置１０３の送受信器１４０から取得したビーコン情報（ビーコンＩＤ）に対応するビーコン送信器８１が、当該輪止め装置１０３の最寄りにあるビーコン送信器８１であると一義的に判定するように構成してもよい。
【0098】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【0099】
上記実施形態では、警報作動として、例えば警報ランプや警報ブザー等からなる警報装置１７の作動を例示して説明したが、この構成に限定されるものではなく、警報作動として、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動規制やブーム３０の作動規制を適用してもよい。つまり、警報作動部６５から警報指令信号が出力されたときに、ジャッキ操作又はブーム操作が行われても作動制御部６１がその操作信号を受け付けないようにする、あるいは、作動制御部６１がジャッキ操作又はブーム操作に基づく操作信号を受け付けたとしても各電磁比例制御バルブを電磁駆動しないようにする、など作動制御部６１に対して動作制限が課されるようにすることが好ましい。
【0100】
また、上記実施形態では、本車両に装備される輪止め装置１０１（１０３，１０４）の個数（合計個数）が４個であったが、この構成に限定されるものではなく、５個以上の輪止め装置１０１（１０３，１０４）が装備されていてもよい。その場合には、警報作動部６５は、輪止め装置１０１（１０３，１０４）の合計設置個数の判定として、輪止め装置１０１（１０３，１０４）の合計設置個数が４個以上であるか否かを判定し、輪止め装置１０１（１０３，１０４）の合計設置個数が４個未満である場合に警報作動することになる。また、警報作動部６５は、輪止め装置１０１（１０３，１０４）の配置位置の判定として、車体傾斜判定部６２により車体２が傾斜姿勢である（駐車路面が傾斜地である）と判定されている場合に、全てのタイヤ車輪５に輪止め装置１０１（１０３，１０４）が１個以上設置されているか否かを判定し、輪止め装置１０１（１０３，１０４）の合計設置個数が１個以上設置されていない場合に警報作動することになる。
【0101】
また、上記実施形態では、本発明に係る作業用車両として、トラックマウント式の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、軌陸作業車や橋梁点検車、クレーン車などの他の作業用車両を適用してもよい。また、上記実施形態では、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車であってもよい。
【符号の説明】
【0102】
１ 高所作業車
２ 車体
５ タイヤ車輪
１０ ジャッキ装置
１６ 車体傾斜検出器
１７ 警報装置
３０ ブーム
６０ コントローラ
６１ 作動制御部
６２ 車体傾斜判定部
６３ 輪止め判定部
６４ 輪止め設置個数算出部
６５ 警報作動部
７０ 車両側受信部（第１実施形態、第２実施形態）
７１ 受信器（第１実施形態）
８１ ビーコン送信器（第３実施形態）
８５ 車両側受信部（第３実施形態）
９０ 車両側受信部（第４実施形態）
９１ 受信器（第４実施形態）
１０１ 輪止め装置（第１実施形態、第２実施形態）
１０３ 輪止め装置（第３実施形態）
１０４ 輪止め装置（第４実施形態）
１２０ 輪止め部材
１３０ ビーコン送信器（第１実施形態、第２実施形態）
１４０ 送受信器（第３実施形態）
１５０ ビーコン送信器（第４実施形態）
２ 車体
５ タイヤ車輪
１０ ジャッキ装置
１６ 車体傾斜検出器
１７ 警報装置
３０ ブーム
６０ コントローラ
６１ 作動制御部
６２ 車体傾斜判定部
６３ 輪止め判定部
６４ 輪止め設置個数算出部
６５ 警報作動部
７０ 車両側受信部（第１実施形態、第２実施形態）
７１ 受信器（第１実施形態）
８１ ビーコン送信器（第３実施形態）
８５ 車両側受信部（第３実施形態）
９０ 車両側受信部（第４実施形態）
９１ 受信器（第４実施形態）
１０１ 輪止め装置（第１実施形態、第２実施形態）
１０３ 輪止め装置（第３実施形態）
１０４ 輪止め装置（第４実施形態）
１２０ 輪止め部材
１３０ ビーコン送信器（第１実施形態、第２実施形態）
１４０ 送受信器（第３実施形態）
１５０ ビーコン送信器（第４実施形態）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】