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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024003519
(43)【公開日】2024-01-15
(54)【発明の名称】経路再現方法及びナビゲーション装置
(51)【国際特許分類】
G01C 21/30 20060101AFI20240105BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20240105BHJP
G08G 1/0968 20060101ALI20240105BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20240105BHJP
【ＦＩ】
G01C21/30
G01C21/34
G08G1/0968
G09B29/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022102717
(22)【出願日】2022-06-27
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】大村 英雄
【テーマコード（参考）】
2C032
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2C032HC08
2C032HD16
2F129AA03
2F129BB33
2F129BB49
2F129CC16
2F129EE52
2F129EE73
2F129GG17
5H181AA01
5H181FF07
5H181FF22
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】第１の地図データにより探索された車両の走行経路を第２の地図データ上に精度良く再現する。
【解決手段】第１の地図データ上で探索された車両の走行経路ＤＲを、第２の地図データ上に再現して出力するナビゲーション装置１の経路再現方法である。経路再現方法は、走行経路上に存在する分岐を検出し、第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、分岐先の走行経路を示すメインルート情報ＭＲ、及び分岐先の走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報ＳＲに基づいて、第２の地図データ上に前記走行経路を再現する。
【選択図】図３
【解決手段】第１の地図データ上で探索された車両の走行経路ＤＲを、第２の地図データ上に再現して出力するナビゲーション装置１の経路再現方法である。経路再現方法は、走行経路上に存在する分岐を検出し、第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、分岐先の走行経路を示すメインルート情報ＭＲ、及び分岐先の走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報ＳＲに基づいて、第２の地図データ上に前記走行経路を再現する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の地図データ上で探索された車両の走行経路を、第２の地図データ上に再現して出力するナビゲーション装置の経路再現方法であって、
前記走行経路上に存在する分岐を検出し、
前記第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、前記分岐先の前記走行経路を示すメインルート情報、及び前記分岐先の前記走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、前記第２の地図データ上に前記走行経路を再現する
経路再現方法。
前記走行経路上に存在する分岐を検出し、
前記第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、前記分岐先の前記走行経路を示すメインルート情報、及び前記分岐先の前記走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、前記第２の地図データ上に前記走行経路を再現する
経路再現方法。
【請求項2】
前記道路情報から前記分岐先の経路それぞれの道路種別を抽出し、
抽出した前記分岐先の経路それぞれの前記道路種別と、前記第２の地図データに記録された前記分岐先の経路それぞれの道路種別とを一致させ、
前記走行経路の道路種別と一致する前記第２の地図データ上の経路に前記走行経路を再現する
請求項１に記載の経路再現方法。
抽出した前記分岐先の経路それぞれの前記道路種別と、前記第２の地図データに記録された前記分岐先の経路それぞれの道路種別とを一致させ、
前記走行経路の道路種別と一致する前記第２の地図データ上の経路に前記走行経路を再現する
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項3】
前記走行経路の位置及び前記道路情報に基づいて、前記分岐の分岐形状、及び前記分岐における前記走行経路の位置を特定し、
前記分岐形状に基づいて、前記第１の地図データと前記第２の地図データとの前記分岐先の経路それぞれの対応関係を特定し、
前記分岐における前記走行経路の位置に対応する前記第２の地図データ上の経路に前記走行経路を再現する
請求項１に記載の経路再現方法。
前記分岐形状に基づいて、前記第１の地図データと前記第２の地図データとの前記分岐先の経路それぞれの対応関係を特定し、
前記分岐における前記走行経路の位置に対応する前記第２の地図データ上の経路に前記走行経路を再現する
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項4】
前記サブルート情報を取得した場合、前記分岐を検出したと判断する
請求項１に記載の経路再現方法。
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項5】
前記走行経路上の分岐が検出されていない地点では、前記走行経路の位置に最も近い位置に存在する前記第２の地図データ上の経路に前記走行経路を再現する
請求項１に記載の経路再現方法。
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項6】
前記第１の地図データは、経路の探索に用いられる経路探索用地図データであり、
前記第２の地図データは、車両の走行制御に用いられる車両制御用地図データである
請求項１に記載の経路再現方法。
前記第２の地図データは、車両の走行制御に用いられる車両制御用地図データである
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項7】
前記第２の地図データ上に再現した前記走行経路を前記車両の走行制御を行う自動運転システムに出力する
請求項１に記載の経路再現方法。
請求項１に記載の経路再現方法。
【請求項8】
第１の地図データ上で探索された車両の走行経路を、第２の地図データ上に再現して出力するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置に備わる制御部は、
前記走行経路上に存在する分岐を検出し、
前記第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、前記分岐先の前記走行経路を示すメインルート情報、及び前記分岐先の前記走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、前記第２の地図データ上に前記走行経路を再現する
ナビゲーション装置。
前記ナビゲーション装置に備わる制御部は、
前記走行経路上に存在する分岐を検出し、
前記第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、前記分岐先の前記走行経路を示すメインルート情報、及び前記分岐先の前記走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、前記第２の地図データ上に前記走行経路を再現する
ナビゲーション装置。
【請求項9】
前記ナビゲーション装置は、前記第２の地図データ上に再現した前記走行経路を前記車両の走行を制御する運転支援システムに出力する
請求項８に記載のナビゲーション装置。
請求項８に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路再現方法及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、経路探索用地図データを用いて探索された経路において、経路探索用地図データとは異なる目的の車両制御用地図データを用いて移動体の車両制御を実現する車両制御システムが知られている（特許文献１）。特許文献１に開示された車両制御システムは、探索された経路のノード（交差点）の位置情報と、車両制御用地図データに記録された交差点の位置情報とのマッチング処理を行うことで探索された経路のうち車両制御用地図データが存在する区間を特定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開２０１８／１９００２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に開示された車両制御システムは、各々の地図データにおける交差点の位置情報に基づいて、探索した経路と車両制御用地図データとのマッチングが行われるため、交差点の位置情報に誤差がある場合、適切なマッチング処理を行うことができない可能性がある。したがって、探索された経路を車両制御用地図データ上で適切に再現できない場合がある。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、第１の地図データにより探索された車両の走行経路を第２の地図データ上に精度良く再現する経路再現方法及びナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の地図データ上で探索された車両の走行経路を、第２の地図データ上に再現して出力するナビゲーション装置の経路再現方法であって、走行経路上に存在する分岐を検出し、第１の地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、分岐先の走行経路を示すメインルート情報、及び分岐先の走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、第２の地図データ上に走行経路を再現する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、第１の地図データにより探索された車両の走行経路を第２の地図データ上に精度良く再現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0010】
［ナビゲーション装置の構成］
図１を参照して、本実施形態に係るナビゲーション装置１の構成例を説明する。ナビゲーション装置１は、記憶部１０、及び制御部２０を備えている。
図１を参照して、本実施形態に係るナビゲーション装置１の構成例を説明する。ナビゲーション装置１は、記憶部１０、及び制御部２０を備えている。
【0011】
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、経路探索用地図データ（第１の地図データ）上で探索された車両の走行経路を、車両制御用地図データ（第２の地図データ）上に再現して出力する装置である。ナビゲーション装置１は、経路探索用地図データ上で走行経路を探索し、探索された走行経路を示す情報１００を取得する。ナビゲーション装置１は、自らが備えるナビゲーションシステム１２から走行経路を示す情報１００を取得してもよいが、ナビゲーション装置１に接続されたスマートフォンなどの携帯端末にインストールされたナビアプリケーションから経路探索用地図データ上で探索された走行経路を示す情報１００を取得することもできる。ナビゲーション装置１を備えた車両には、自動運転システムが搭載されていてもよい。自動運転システムは、車両制御用地図データ上に再現された走行経路に基づいて、車両の走行制御を行う。なお、自動運転システムは運転支援システムを含む概念である。
【0012】
ここで、経路探索用地図データ及び車両制御用地図データについて説明する。経路探索用地図データは、目的地までの経路の探索に用いられる地図データであり、車載のナビゲーションシステム１２、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）及びスマートフォンなどに備わるナビアプリケーションに用いられる。これに対して、車両制御用地図データは、車両の走行制御に用いられる地図データであり、車両の走行制御を行う自動運転システムに用いられる。車両制御用地図データは、ＳＤマップ（Standard map）又はＨＤマップ（High Definition Map）である。本実施形態における自動運転システムは、車両制御用地図データとしてＳＤマップを使用する。なお、経路探索用地図データもＳＤマップと呼ばれるが、経路探索用地図データは、人が経路を探索及び認識することを目的としているため、車両制御用地図データに対して登録されている情報が少なく、簡易な構成となっている。具体的には、経路探索用地図データには、車両の走行制御に必要となる道路の構造に関する情報である車線数及び車線幅を含む情報が登録されていない。したがって、自動運転システムは、経路探索用地図データ及び経路探索用地図データ上で探索された車両の走行経路に基づいて、車両の走行制御を行うことはできない。ナビゲーション装置１は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路を車両制御用地図データ上に再現して、自動運転システムに出力する。これにより、自動運転システムは、車両制御用地図データ上に再現された走行経路に基づいて、車両の走行制御を行うことが可能となる。なお、自動運転システムは、車両制御用地図データとしてＨＤマップを使用してもよい。
【0013】
記憶部１０は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、及び光学ドライブの少なくとも１つを含む情報記憶装置で構成される。記憶部１０は、予め経路探索用地図データ及び車両制御用地図データを記憶している。より詳細には、記憶部１０は、ナビゲーションシステム１２が使用する経路探索用地図データと同じ地図データを記憶し、自動運転システムが使用する車両制御用地図データと同じ地図データを記憶している。
【0014】
制御部２０は、ナビゲーションシステム１２から車両の走行経路を示す情報１００を取得し、経路探索用地図データ上で探索された走行経路を車両制御用地図データ上に再現する。具体的には、制御部２０は、走行経路上に存在する分岐を検出し、経路探索用地図データから取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、分岐先の走行経路を示すメインルート情報、及び分岐先の走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報に基づいて、車両制御用地図データ上に走行経路を再現する。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリ（内部記憶部）及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、ナビゲーション装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、ナビゲーション装置１が備える複数の情報処理回路（２１、２２、２３）として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによってナビゲーション装置１が備える複数の情報処理回路（２１、２２、２３）を実現する例を示すが、各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
【0015】
制御部２０は、複数の情報処理回路として、距離算出部２１、分岐経路特定部２２、経路再現部２３を備えている。
【0016】
距離算出部２１は、車両制御用地図データ上に走行経路を描画し、描画した走行経路の位置と当該位置から所定範囲内に存在する経路の位置との距離を算出する。より詳細には、先ず、距離算出部２１は、走行経路を示す情報１００から走行経路上の点の位置を抽出し、抽出した走行経路上の点の位置に基づいて、車両制御用地図データ上に走行経路を描画する。走行経路上の点の位置は、走行経路を示すノード又はリンクの位置を示す。走行経路上の点の位置は、走行経路の所定間隔毎に緯度及び経度で示される。走行経路を示す情報１００には、走行経路上の点の位置がメインルート情報に紐づけられて登録されている。距離算出部２１は、所定間隔毎に示される走行経路上の点を、車両制御用地図データにおける同じ緯度及び経度に配置する。次に、距離算出部２１は、配置した走行経路上の各点の位置から所定範囲内に存在する車両制御用地図データ上の経路を抽出し、車両制御用地図データ上に配置した走行経路上の各点の位置と、抽出した経路の位置との距離を算出する。距離算出部２１は、算出した距離、すなわち車両制御用地図データ上に配置した所定間隔毎の走行経路上の各点の位置から所定範囲内に存在する経路までの最短距離を経路再現部２３に出力する。なお、距離の算出方法はこれに限定されない。例えば、車両制御用地図データ上に配置した所定間隔毎の走行経路上の各点から所定範囲内に存在する経路までの所定方向における距離を算出してもよい。
【0017】
分岐経路特定部２２は、走行経路上に存在する分岐を検出し、車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路を特定する。分岐経路特定部２２は、特定した車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路を経路再現部２３に出力する。以下にて、分岐経路特定部２２が実行する各処理の詳細について説明する。
【0018】
（分岐及び分岐先の走行経路を特定する第１の処理）
（分岐を検出する第１の処理）
図２を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路を示す情報１００に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第１の処理について説明する。図２には、分岐先の走行経路ＤＲを示すメインルート情報ＭＲ及び分岐先の走行経路ＤＲとは異なる経路を示すサブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）、ならびにそれぞれの経路の路線番号（３０～３２）が示されている。太い実線が路線番号３０を示し、分岐Ｂ１及びＢ２において太い実線から分岐する細い実線がそれぞれ路線番号３１及び３２を示す。破線で示される矢印は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲである。走行経路ＤＲの路線番号は、分岐Ｂ２の手前までは路線番号３０であり、分岐Ｂ２から先は経路番号３２へ変化する。分岐Ｂ１の前後で走行経路ＤＲの路線番号は変化せず、路線番号３０のままである。分岐経路特定部２２は、走行経路を示す情報１００からメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを取得する。分岐経路特定部２２は、サブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）を取得した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。分岐経路特定部２２は、検出した分岐（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置（緯度及び経度）を取得する。
（分岐を検出する第１の処理）
図２を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路を示す情報１００に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第１の処理について説明する。図２には、分岐先の走行経路ＤＲを示すメインルート情報ＭＲ及び分岐先の走行経路ＤＲとは異なる経路を示すサブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）、ならびにそれぞれの経路の路線番号（３０～３２）が示されている。太い実線が路線番号３０を示し、分岐Ｂ１及びＢ２において太い実線から分岐する細い実線がそれぞれ路線番号３１及び３２を示す。破線で示される矢印は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲである。走行経路ＤＲの路線番号は、分岐Ｂ２の手前までは路線番号３０であり、分岐Ｂ２から先は経路番号３２へ変化する。分岐Ｂ１の前後で走行経路ＤＲの路線番号は変化せず、路線番号３０のままである。分岐経路特定部２２は、走行経路を示す情報１００からメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを取得する。分岐経路特定部２２は、サブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）を取得した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。分岐経路特定部２２は、検出した分岐（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置（緯度及び経度）を取得する。
【0019】
（分岐先の走行経路を特定する第１の処理）
図３を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路ＤＲ上に分岐Ｂを検出したと判断した場合、経路探索用地図データから取得した分岐先の経路（ＤＲ及びＢＲ）それぞれの道路情報に基づいて、車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路ＤＲｃを特定する第１の処理について説明する。図３中の複数の三角及び四角は、経路探索用地図データ上の経路の点列データを示し、太さの異なる２種類の実線及び破線は、車両制御用地図データの経路を示す。図３は、経路探索用地図データの経路と車両制御用地図データの経路とを同じ位置（緯度及び経度）で重ね合わせた状態を示している。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから分岐先の経路（ＤＲ及びＢＲ）それぞれの道路情報を取得し、取得した道路情報から分岐先の経路（ＢＲ及びＤＲ）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を抽出する。道路種別ＲＴとは、各々の道路の格付けを示すものであり、高速自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道を含む道路属性に加え、少なくとも本線及び側道を含む道路区分を示す情報が登録されている。次に、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データ上において検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐Ｂｃを検出し、車両制御用地図データ上における分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を道路情報から抽出する。車両制御用地図データにも道路情報が登録されており、分岐経路特定部２２は、車両制御用地図データ上における分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を道路情報から抽出することができる。次に、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおける分岐先の経路（ＢＲ及びＤＲ）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）と、車両制御用地図データに記録された分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を一致させる。例えば、分岐先の経路が一般国道の本線及び主要地方道の側道から構成されている場合、経路探索用地図データと車両制御用地図データとにおいて、分岐先の一方の経路である一般国道の本線と、分岐先の他方の経路である主要地方道の側道とを一致させる。図３では、分岐経路特定部２２は、道路種別ＲＴ１が一致しているサブルート情報ＳＲが示された走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ１を一致させ、道路種別ＲＴ２が一致しているメインルート情報ＭＲが示された走行経路ＤＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ２を一致させる。なお、「一致させる」とは、各々の地図データにおける同一の経路を特定することである。これにより、各々の地図データにおける分岐先の同一の経路が特定される。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲの道路種別ＲＴ２と一致する車両制御用地図データの経路Ｒ２を走行経路ＤＲｃとして特定する。
図３を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路ＤＲ上に分岐Ｂを検出したと判断した場合、経路探索用地図データから取得した分岐先の経路（ＤＲ及びＢＲ）それぞれの道路情報に基づいて、車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路ＤＲｃを特定する第１の処理について説明する。図３中の複数の三角及び四角は、経路探索用地図データ上の経路の点列データを示し、太さの異なる２種類の実線及び破線は、車両制御用地図データの経路を示す。図３は、経路探索用地図データの経路と車両制御用地図データの経路とを同じ位置（緯度及び経度）で重ね合わせた状態を示している。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから分岐先の経路（ＤＲ及びＢＲ）それぞれの道路情報を取得し、取得した道路情報から分岐先の経路（ＢＲ及びＤＲ）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を抽出する。道路種別ＲＴとは、各々の道路の格付けを示すものであり、高速自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道を含む道路属性に加え、少なくとも本線及び側道を含む道路区分を示す情報が登録されている。次に、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データ上において検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐Ｂｃを検出し、車両制御用地図データ上における分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を道路情報から抽出する。車両制御用地図データにも道路情報が登録されており、分岐経路特定部２２は、車両制御用地図データ上における分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を道路情報から抽出することができる。次に、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおける分岐先の経路（ＢＲ及びＤＲ）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）と、車両制御用地図データに記録された分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１及びＲＴ２）を一致させる。例えば、分岐先の経路が一般国道の本線及び主要地方道の側道から構成されている場合、経路探索用地図データと車両制御用地図データとにおいて、分岐先の一方の経路である一般国道の本線と、分岐先の他方の経路である主要地方道の側道とを一致させる。図３では、分岐経路特定部２２は、道路種別ＲＴ１が一致しているサブルート情報ＳＲが示された走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ１を一致させ、道路種別ＲＴ２が一致しているメインルート情報ＭＲが示された走行経路ＤＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ２を一致させる。なお、「一致させる」とは、各々の地図データにおける同一の経路を特定することである。これにより、各々の地図データにおける分岐先の同一の経路が特定される。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲの道路種別ＲＴ２と一致する車両制御用地図データの経路Ｒ２を走行経路ＤＲｃとして特定する。
【0020】
（分岐及び分岐先の走行経路を特定する第２の処理）
（分岐を検出する第２の処理）
図２を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路の道路情報に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂを検出する第２の処理について説明する。走行経路の道路情報とは、走行経路を示す情報１００には含まれていないが、経路探索用地図データに含まれている情報である。分岐Ｂを検出する第２の処理は、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを用いずに分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する点で第１の処理とは異なる。第２の処理はメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが取得できない場合に有効である。勿論、走行経路を示す情報１００に、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが含まれている場合に実行しても構わない。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから走行経路ＤＲの道路情報を取得する。道路情報には走行経路ＤＲの路線番号（３０及び３２）及び走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を示す情報が含まれる。したがって、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出することができる。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。なお、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する経路の道路種別ＲＴを検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂを検出することもできる。分岐経路特定部２２は、検出した分岐（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置を取得する。
（分岐を検出する第２の処理）
図２を参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路の道路情報に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂを検出する第２の処理について説明する。走行経路の道路情報とは、走行経路を示す情報１００には含まれていないが、経路探索用地図データに含まれている情報である。分岐Ｂを検出する第２の処理は、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを用いずに分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する点で第１の処理とは異なる。第２の処理はメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが取得できない場合に有効である。勿論、走行経路を示す情報１００に、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが含まれている場合に実行しても構わない。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから走行経路ＤＲの道路情報を取得する。道路情報には走行経路ＤＲの路線番号（３０及び３２）及び走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を示す情報が含まれる。したがって、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出することができる。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。なお、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する経路の道路種別ＲＴを検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂを検出することもできる。分岐経路特定部２２は、検出した分岐（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置を取得する。
【0021】
（分岐先の走行経路を特定する第２の処理）
図４Ａ及び図４Ｂを参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路ＤＲ上に分岐を検出したと判断した場合、経路探索用地図データ上で検出した分岐Ｂの分岐形状ＢＳ及び分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置に基づいて、車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路ＤＲｃを特定する。図４Ａは、図３Ａと同じ経路探索用地図データの経路を示す。図４Ｂは、図４Ａに示す経路探索用地図データ上の分岐Ｂに対応付けられた分岐Ｂｃ及びその周囲の経路を示す。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲ上の各点の位置ＤＲｐ、及び分岐先の経路それぞれの道路情報に基づいて、分岐の分岐形状ＢＳ及び分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置を特定する。図４Ａに示すように、分岐経路特定部２２は、所定間隔毎に示される走行経路ＤＲ上の各点の位置を結ぶ線を引き、走行経路ＤＲをノード・リンクで表現した走行経路ＤＲの形状を取得する。次に、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの道路情報を取得し、経路ＢＲの道路情報から走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲ上の各点の位置ＢＲｐを抽出する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状を特定する処理と同様の処理を走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲにも行うことで走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状を取得する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状と走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状とを結合することで分岐形状ＢＳを特定する。分岐形状ＢＳを特定する領域は、例えば、検出した分岐Ｂの位置を起点に各々の経路（ＤＲ及びＢＲ）に沿って前後１００ｍである。次に、分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置を特定する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲと走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲとの相対的な位置関係に基づいて、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定する。例えば、図４Ａの上側の方位を北Ｎとした場合、北Ｎから反時計周りに経路にナンバリングを施すことで分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定する。図４Ａでは、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲに位置ｐ１が付与され、走行経路ＤＲに位置ｐ２が付与される。
図４Ａ及び図４Ｂを参照して、分岐経路特定部２２が、走行経路ＤＲ上に分岐を検出したと判断した場合、経路探索用地図データ上で検出した分岐Ｂの分岐形状ＢＳ及び分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置に基づいて、車両制御用地図データ上における分岐先の走行経路ＤＲｃを特定する。図４Ａは、図３Ａと同じ経路探索用地図データの経路を示す。図４Ｂは、図４Ａに示す経路探索用地図データ上の分岐Ｂに対応付けられた分岐Ｂｃ及びその周囲の経路を示す。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲ上の各点の位置ＤＲｐ、及び分岐先の経路それぞれの道路情報に基づいて、分岐の分岐形状ＢＳ及び分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置を特定する。図４Ａに示すように、分岐経路特定部２２は、所定間隔毎に示される走行経路ＤＲ上の各点の位置を結ぶ線を引き、走行経路ＤＲをノード・リンクで表現した走行経路ＤＲの形状を取得する。次に、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの道路情報を取得し、経路ＢＲの道路情報から走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲ上の各点の位置ＢＲｐを抽出する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状を特定する処理と同様の処理を走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲにも行うことで走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状を取得する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状と走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状とを結合することで分岐形状ＢＳを特定する。分岐形状ＢＳを特定する領域は、例えば、検出した分岐Ｂの位置を起点に各々の経路（ＤＲ及びＢＲ）に沿って前後１００ｍである。次に、分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲ上の各点の位置を特定する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲと走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲとの相対的な位置関係に基づいて、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定する。例えば、図４Ａの上側の方位を北Ｎとした場合、北Ｎから反時計周りに経路にナンバリングを施すことで分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定する。図４Ａでは、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲに位置ｐ１が付与され、走行経路ＤＲに位置ｐ２が付与される。
【0022】
次に、分岐経路特定部２２は、図４Ｂに示すように、経路探索用地図データにおいて検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐Ｂｃを検出し、車両制御用地図データ上における分岐Ｂｃの分岐形状ＢＳｃを各々の分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）上の各点の位置に基づいて特定する。分岐形状ＢＳｃを特定する処理は上記と同じである。また、分岐経路特定部２２は、経路Ｒ１と経路Ｒ２との位置関係を特定する。具体的には、図４Ｂの上側の方位を北Ｎとした場合、北Ｎから反時計周りに経路にナンバリングを施すことで経路Ｒ１と経路Ｒ２との位置関係を特定する。そして、分岐経路特定部２２は、分岐形状ＢＳに基づいて、経路探索用地図データと車両制御用地図データとの分岐先の経路それぞれの対応関係を特定する。具体的には、分岐経路特定部２２は、各々の地図データの分岐形状（ＢＳ及びＢＳｃ）から分岐先の経路それぞれの相対的な位置関係を特定し、分岐先の経路それぞれの相対的な位置関係に基づいて、各々地図データの分岐先の経路を一致させる。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、経路探索用地図データの分岐形状ＢＳから特定された走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの位置ｐ１と車両制御用地図データの分岐形状ＢＳｃにおける経路Ｒ１の位置ｐ１が対応する位置関係にある。また、経路探索用地図データの分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置ｐ２と車両制御用地図データの分岐Ｂｃにおける経路Ｒ２の位置ｐ２が対応する位置関係にある。したがって、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データの走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲと車両制御用地図データの経路Ｒ１とを一致させ、経路探索用地図データの走行経路ＤＲと車両制御用地図データの経路Ｒ２とを一致させる。分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置ｐ２に対応する車両制御用地図データ上の経路Ｒ２を走行経路ＤＲｃとして特定する。
【0023】
経路再現部２３は、距離算出部２１及び分岐経路特定部２２によって特定された車両制御用地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。具体的には、経路再現部２３は、走行経路ＤＲ上に分岐Ｂが検出されていない地点では、走行経路ＤＲの位置ＤＲｐに最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。走行経路ＤＲの位置ＤＲｐに最も近い位置に存在する車両制御用地図データの経路は、距離算出部２１によって算出された、車両制御用地図データ上に配置した所定間隔毎の走行経路上の各点の位置と当該位置から所定範囲内に存在する経路の位置との最短距離に基づいて判断される。経路再現部２３は、走行経路ＤＲ上の分岐Ｂが検出された地点では、分岐経路特定部２２によって特定された走行経路ＤＲの道路種別ＲＴと一致する車両制御用地図データ上の経路、又は分岐形状ＢＳから特定された分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置に対応する車両制御用地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。
【0024】
［経路再現方法］
次に、図２から図５Ｂを参照して、図１に示すナビゲーション装置１が経路探索用地図データ上で探索された走行経路を車両制御用地図データ上に再現する処理の一例を説明する。図５Ａ及び図５Ｂに示すナビゲーション装置１の処理は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路を示す情報１００を取得するとともに処理を開始し、車両制御用地図データ上の経路に再現した走行経路を示す情報２００を自動運転システムに出力するとともに処理を終了する。
次に、図２から図５Ｂを参照して、図１に示すナビゲーション装置１が経路探索用地図データ上で探索された走行経路を車両制御用地図データ上に再現する処理の一例を説明する。図５Ａ及び図５Ｂに示すナビゲーション装置１の処理は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路を示す情報１００を取得するとともに処理を開始し、車両制御用地図データ上の経路に再現した走行経路を示す情報２００を自動運転システムに出力するとともに処理を終了する。
【0025】
ステップＳ１０において、制御部２０は、ナビゲーションシステム１２から経路探索用地図データ上で探索された走行経路を示す情報１００を取得する。処理はステップＳ２０に進み、分岐経路特定部２２は走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂを検出する。ここで、図２を参照して、ステップＳ２０において、分岐経路特定部２２が走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂを検出する処理の一例について説明する。
【0026】
（分岐を検出する第１の処理）
分岐経路特定部２２が、走行経路を示す情報１００に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第１の処理について説明する。図２には、分岐先の走行経路ＤＲを示すメインルート情報ＭＲ及び分岐先の走行経路ＤＲとは異なる経路を示すサブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）、ならびにそれぞれの経路の路線番号（３０～３２）が示されている。破線で示される矢印は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲである。走行経路ＤＲの路線番号は、分岐Ｂ２の手前までは路線番号３０であり、分岐Ｂ２から先は経路番号３２へ変化する。分岐Ｂ１の前後で走行経路ＤＲの路線番号は変化せず、路線番号３０のままである。分岐経路特定部２２は、走行経路を示す情報１００からメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを取得する。分岐経路特定部２２は、サブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）を取得した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在する判断すると判断する。分岐経路特定部２２は、検出した分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置（緯度及び経度）を取得する。
分岐経路特定部２２が、走行経路を示す情報１００に基づいて、走行経路上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第１の処理について説明する。図２には、分岐先の走行経路ＤＲを示すメインルート情報ＭＲ及び分岐先の走行経路ＤＲとは異なる経路を示すサブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）、ならびにそれぞれの経路の路線番号（３０～３２）が示されている。破線で示される矢印は、経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲである。走行経路ＤＲの路線番号は、分岐Ｂ２の手前までは路線番号３０であり、分岐Ｂ２から先は経路番号３２へ変化する。分岐Ｂ１の前後で走行経路ＤＲの路線番号は変化せず、路線番号３０のままである。分岐経路特定部２２は、走行経路を示す情報１００からメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを取得する。分岐経路特定部２２は、サブルート情報（ＳＲ１及びＳＲ２）を取得した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在する判断すると判断する。分岐経路特定部２２は、検出した分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置（緯度及び経度）を取得する。
【0027】
（分岐を検出する第２の処理）
分岐経路特定部２２が、走行経路の道路情報に基づいて、走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第２の処理について説明する。走行経路の道路情報とは、走行経路を示す情報１００には含まれていないが、経路探索用地図データに含まれている情報である。分岐Ｂを検出する第２の処理は、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを用いずに分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する点で第１の処理とは異なる。第２の処理はメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが取得できない場合に有効である。勿論、走行経路を示す情報１００に、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが含まれている場合に実行しても構わない。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから走行経路の道路情報を取得する。道路情報には走行経路ＤＲの路線番号（３０及び３２）及び走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を示す情報が含まれる。したがって、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出することができる。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。なお、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する経路の道路種別ＲＴを検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂを検出することもできる。分岐経路特定部２２は、検出した分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置を取得する。
分岐経路特定部２２が、走行経路の道路情報に基づいて、走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する第２の処理について説明する。走行経路の道路情報とは、走行経路を示す情報１００には含まれていないが、経路探索用地図データに含まれている情報である。分岐Ｂを検出する第２の処理は、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲを用いずに分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出する点で第１の処理とは異なる。第２の処理はメインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが取得できない場合に有効である。勿論、走行経路を示す情報１００に、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲが含まれている場合に実行しても構わない。分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから走行経路の道路情報を取得する。道路情報には走行経路ＤＲの路線番号（３０及び３２）及び走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を示す情報が含まれる。したがって、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）を検出することができる。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する路線番号（３１及び３０）を検出した場合、走行経路ＤＲ上の地点（Ｂ１及びＢ２）に分岐が存在すると判断する。なお、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲに接続する経路の道路種別ＲＴを検出することで走行経路ＤＲ上の分岐Ｂを検出することもできる。分岐経路特定部２２は、検出した分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）の経路探索用地図データ上の位置を取得する。
【0028】
ステップＳ２０において走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）が検出されなかった地点では（ステップＳ２０でＮＯ）、処理はステップＳ３０に進む。ステップＳ２０において走行経路ＤＲ上の分岐Ｂ（Ｂ１及びＢ２）が検出された地点では（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ４０に進む。
【0029】
ステップＳ３０において、距離算出部２１は、車両制御用地図データ上に走行経路ＤＲ上の各点を配置し、走行経路ＤＲ上の各点の位置と当該位置から所定範囲内に存在する経路の位置との距離を算出する。より詳細には、距離算出部２１は、走行経路を示す情報１００から所定間隔毎に示される走行経路ＤＲ上の各点の位置（緯度及び経度）を抽出し、抽出した走行経路ＤＲ上の各点の位置に基づいて、車両制御用地図データ上に走行経路ＤＲ上の各点を配置する。距離算出部２１は、配置した走行経路ＤＲ上の各点の位置から所定範囲内に存在する経路を抽出し、車両制御用地図データ上に配置した走行経路の各点の位置と、抽出した経路の位置との距離を算出する。経路再現部２３は、走行経路ＤＲの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の経路を走行経路ＤＲｃと特定する。
【0030】
ステップＳ４０において、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから分岐先の経路それぞれの道路情報を取得する。処理はステップＳ５０に進み、分岐経路特定部２２は、メインルート情報ＭＲ及びサブルート情報ＳＲ（ルート情報）が取得できたと判断した場合（ステップＳ５０でＹＥＳ）、処理はステップＳ６０に進む。ステップＳ５０において、分岐経路特定部２２は、ルート情報が取得できなかったと判断した場合（ステップＳ５０でＮＯ）、処理はステップＳ１１０に進む。
【0031】
（分岐先の走行経路を特定する第１の処理）
ステップＳ６０において、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから取得した道路情報から分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを抽出する。処理はステップＳ７０に進み、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおいて検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐を検出する。処理はステップＳ８０に進み、分岐経路特定部２２は、車両制御用地図データから検出した分岐先の経路それぞれの道路情報を取得し、取得した道路情報から分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを抽出して処理はステップＳ９０に進む。
ステップＳ６０において、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データから取得した道路情報から分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを抽出する。処理はステップＳ７０に進み、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおいて検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐を検出する。処理はステップＳ８０に進み、分岐経路特定部２２は、車両制御用地図データから検出した分岐先の経路それぞれの道路情報を取得し、取得した道路情報から分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを抽出して処理はステップＳ９０に進む。
【0032】
ここで、図３を参照して、ステップＳ９０及びステップＳ１００の処理について説明する。図３中の複数の三角及び四角は、経路探索用地図上の点列データを示し、太さの異なる２種類の実線及び破線は、車両制御用地図データの経路を示す。図３は、経路探索用地図データの経路と車両制御用地図データの経路とを同じ位置（緯度及び経度）で重ね合わせた状態を示している。図３には、走行経路を示す情報１００から抽出した走行経路ＤＲを示すメインルート情報ＭＲと走行経路ＤＲとは異なる経路を示すサブルート情報ＳＲが示されており、ステップＳ６０で抽出した分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴ（ＲＴ１、ＲＴ２）が示されている。走行経路ＤＲの道路種別ＲＴ２は地方主要道の側道であり、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの道路種別ＲＴ１は一般国道の本線となっている。分岐Ｂは走行経路ＤＲ上に存在する分岐である。また、図３には、ステップＳ７０で検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐Ｂｃが示されている。経路Ｒ１及び経路Ｒ２は、車両制御用地図データ上における分岐Ｂｃの分岐先の経路であり、ステップＳ８０で取得したそれぞれの経路の道路種別ＲＴが示されている。なお、経路Ｒ１の道路種別は一般国道の本線ＲＴ１であり、経路Ｒ２の道路種別ＲＴ２は主要地方道の側道である。ステップＳ９０において、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおける分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴと、車両制御用地図データに記録された分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを一致させる。具体的には、分岐経路特定部２２は、サブルート情報ＳＲが示された走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ１を一致させ、メインルート情報ＭＲが示された走行経路ＤＲと車両制御用地図データ上の経路Ｒ２を一致させる。処理はステップＳ１００に進み、分岐経路特定部２２は、メインルート情報ＭＲが示された走行経路ＤＲの道路種別ＲＴ２と一致する車両制御用地図データの経路Ｒ２を走行経路ＤＲｃとして特定する。
【0033】
（分岐先の走行経路を特定する第２の処理）
ステップＳ１１０において、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの位置、及び分岐先の経路それぞれの道路情報に基づいて、走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの分岐形状ＢＳを特定する。図４Ａを参照して、ステップＳ１１０の処理について説明する。図４Ａは、図３Ａと同じ経路探索用地図データの経路を示す。図４Ａに示すように、分岐経路特定部２２は、所定間隔毎に示される走行経路上の各点の位置ＤＲｐを結ぶ線を引き、走行経路ＤＲをノード・リンクで表現した走行経路ＤＲの形状を取得する。次に、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの道路情報を取得し、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲ上の各点の位置ＢＲｐを抽出する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状を特定する処理と同様の処理を行うことで走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状を取得する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状と走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状とを結合することで分岐形状ＢＳを特定する。分岐形状ＢＳを特定する領域は、例えば、検出した分岐Ｂの位置を起点に各々の経路に沿って前後１００ｍである。
ステップＳ１１０において、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの位置、及び分岐先の経路それぞれの道路情報に基づいて、走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの分岐形状ＢＳを特定する。図４Ａを参照して、ステップＳ１１０の処理について説明する。図４Ａは、図３Ａと同じ経路探索用地図データの経路を示す。図４Ａに示すように、分岐経路特定部２２は、所定間隔毎に示される走行経路上の各点の位置ＤＲｐを結ぶ線を引き、走行経路ＤＲをノード・リンクで表現した走行経路ＤＲの形状を取得する。次に、分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの道路情報を取得し、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲ上の各点の位置ＢＲｐを抽出する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状を特定する処理と同様の処理を行うことで走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状を取得する。分岐経路特定部２２は、走行経路ＤＲの形状と走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの形状とを結合することで分岐形状ＢＳを特定する。分岐形状ＢＳを特定する領域は、例えば、検出した分岐Ｂの位置を起点に各々の経路に沿って前後１００ｍである。
【0034】
処理はステップＳ１２０に進み、分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの各点の位置を特定する。分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲと走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲとの相対的な位置関係に基づいて、走行経路ＤＲの位置を特定する。例えば、図４Ａの上側の方位を北Ｎとした場合、北Ｎから反時計周りに経路にナンバリングを施すことで走行経路ＤＲの位置を特定する。図４Ａでは、走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲに位置ｐ１が付与され、走行経路ＤＲに位置ｐ２が付与される。次に、図４Ｂを参照して、ステップＳ１３０及びステップＳ１４０の処理について説明する。なお、図４Ｂは、ステップＳ１３０で特定された図４Ａに示す探索用地図データ上の分岐Ｂに対応付けられた分岐Ｂｃ及びその周囲の経路を示す。ステップＳ１３０において、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データにおいて検出された走行経路ＤＲ上に存在する分岐Ｂの位置に最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の分岐Ｂｃを検出する。処理はステップＳ１４０に進み、分岐経路特定部２２は、車両制御用地図データ上における分岐Ｂｃの分岐形状ＢＳｃを各々の分岐先の経路（Ｒ１及びＲ２）上の各点の位置に基づいて特定する。分岐形状ＢＳｃを特定する処理はステップＳ１１０の処理と同じである。また、ステップＳ１４０において、分岐経路特定部２２は、経路Ｒ１と経路Ｒ２との位置関係を特定する。具体的には、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定する処理と同様に、北Ｎから反時計周りに経路にナンバリングを施すことで経路Ｒ１と経路Ｒ２との位置関係を特定する。
【0035】
処理はステップＳ１５０に進み、分岐経路特定部２２は、分岐形状ＢＳに基づいて、経路探索用地図データと車両制御用地図データとの分岐先の経路それぞれの対応関係を特定する。具体的には、分岐経路特定部２２は、特定された分岐形状（ＢＳ及びＢＳｃ）から分岐先の経路それぞれの相対的な位置関係を特定し、分岐先の経路それぞれの相対的な位置関係に基づいて、各々地図データの分岐先の経路を一致させる。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、経路探索用地図データの分岐形状ＢＳから特定された走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲの位置ｐ１と車両制御用地図データの分岐形状ＢＳｃにおける経路Ｒ１の位置ｐ１が対応する位置関係にある。また、経路探索用地図データの分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置ｐ２と車両制御用地図データの分岐形状ＢＳｃにおける経路Ｒ２の位置ｐ２が対応する位置関係にある。したがって、分岐経路特定部２２は、経路探索用地図データの走行経路ＤＲとは異なる経路ＢＲと車両制御用地図データの経路Ｒ１とを一致させ、経路探索用地図データの走行経路ＤＲと車両制御用地図データの経路Ｒ２とを一致させる。処理はステップＳ１６０に進み、分岐経路特定部２２は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置ｐ２に対応する車両制御用地図データの地図データ上の経路Ｒ２を走行経路ＤＲｃとして特定する。
【0036】
処理はステップＳ１７０に進み、経路再現部２３は、車両制御用地図データ上で特定した走行経路ＤＲｃを再現する。経路再現部２３は、走行経路ＤＲ上に分岐Ｂが検出されていない地点では、走行経路ＤＲの位置ＤＲｐに最も近い位置に存在する車両制御用地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。経路再現部２３は、走行経路ＤＲ上の分岐Ｂが検出された地点では、分岐経路特定部２２によって特定された走行経路ＤＲの道路種別ＲＴ２と一致する車両制御用地図データ上の経路Ｒ２、又は分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置ｐ２に対応する車両制御用地図データ上の経路Ｒ２に走行経路ＤＲｃを再現する（図４Ａ及び図４Ｂ）。処理はステップＳ１８０に進み、経路再現部２３は、車両制御用地図データ上に再現した走行経路ＤＲｃを示す情報２００を自動運転システムに出力する。
【0037】
［作用効果］
以上説明したように、本実施形態によれば以下作用効果が得られる。
以上説明したように、本実施形態によれば以下作用効果が得られる。
【0038】
ナビゲーション装置１は、第１の地図データ（経路探索用地図データ）から取得した分岐先の経路それぞれの道路情報、分岐先の走行経路を示すメインルート情報ＭＲ、及び分岐先の走行経路とは異なる経路を示すサブルート情報ＳＲに基づいて、第２の地図データ（車両制御用地図データ）上に走行経路ＤＲｃを再現する。これにより、ナビゲーション装置１は、第１の地図データ上で探索された車両の走行経路ＤＲを第２の地図データ上に精度良く再現することができる。
【0039】
ナビゲーション装置１は、道路情報から分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを抽出し、抽出した分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴと、第２の地図データに記録された分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴとを一致させる。そして、ナビゲーション装置１は、走行経路の道路種別ＲＴと一致する第２の地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。これにより、ナビゲーション装置１は、各々の地図データ上における分岐先の経路それぞれの道路種別ＲＴを一致させ、走行経路の道路種別ＲＴと一致する第２の地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現することで、第２の地図データ上に走行経路ＤＲｃを精度良く再現することができる。
【0040】
ナビゲーション装置１は、走行経路ＤＲの位置ＤＲｐ及び道路情報に基づいて、分岐Ｂの分岐形状ＢＳ、及び分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置を特定し、分岐形状ＢＳに基づいて、第１の地図データと第２の地図データとの分岐先の経路それぞれの対応関係を特定する。ナビゲーション装置１は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置に対応する第２の地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。これにより、ナビゲーション装置１は、分岐形状ＢＳに基づいて、第１の地図データと第２の地図データとの分岐先の経路それぞれの対応関係を特定することができ、第１の地図データと第２の地図データにおける分岐先の同一の経路を精度良く特定することができる。そして、ナビゲーション装置１は、分岐Ｂにおける走行経路ＤＲの位置に対応する第２の地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現することで、第２の地図データ上に走行経路ＤＲｃを精度良く再現することができる。
【0041】
ナビゲーション装置１は、サブルート情報ＳＲを取得した場合、分岐Ｂを検出したと判断する。これにより、走行経路ＤＲ上における分岐Ｂを適切に検出することができる。
【0042】
ナビゲーション装置１は、走行経路ＤＲ上の分岐Ｂが検出されていない地点では、走行経路ＤＲの位置ＤＲｐに最も近い位置に存在する第２の地図データ上の経路に走行経路ＤＲｃを再現する。分岐Ｂが検出されていない地点では、走行経路ＤＲを第２の地図データ上に再現する際に、走行経路ＤＲとは異なる経路上に走行経路ＤＲｃを再現する可能性は低い。したがって、ナビゲーション装置１は、走行経路ＤＲの位置に最も近い位置に存在する第２の地図データ上の経路に精度良く走行経路ＤＲｃを再現することができる。
【0043】
第１の地図データは、経路の探索に用いられる経路探索用地図データであり、第２の地図データは、車両の走行制御に用いられる車両制御用地図データである。これにより、ナビゲーション装置１は、人が経路を探索及び認識することを目的とする経路探索用地図データ上で探索された走行経路ＤＲを、車両の走行制御に用いられる車両制御用地図データ上に再現することができる。
【0044】
ナビゲーション装置１は、第２の地図データ上に再現した走行経路ＤＲｃを車両の走行制御を行う自動運転システムに出力する。これにより、自動運転システムは、第２の地図データ上に再現された走行経路ＤＲｃに基づいて車両の走行制御を行うことができる。
【0045】
実施形態では、第１の地図データの一例として、経路の探索に用いられる経路探索用地図データを示し、第２の地図データの一例として、車両の走行制御に用いられる車両制御用地図データを示した。しかし、第１の地図データ及び第２の地図データの組み合わせはこれに限定されず、地図データの作成者（作成会社）、用途、仕様等のいずれかが異なる、同一ではない２つの地図データの組み合わせが可能であり、これらの異なる地図データの間における走行経路の再現について、上記実施形態を適用可能である。
【符号の説明】
【0046】
１ ナビゲーション装置
１０ 記憶部
２０ 制御部
Ｂ（Ｂ１、Ｂ２） 走行経路上に存在する分岐
ＢＳ 走行経路上に存在する分岐の分岐形状
ＤＲ 走行経路
ＭＲ メインルート情報
ＳＲ サブルート情報
ＲＴ（ＲＴ１、ＲＴ２） 道路種別
１０ 記憶部
２０ 制御部
Ｂ（Ｂ１、Ｂ２） 走行経路上に存在する分岐
ＢＳ 走行経路上に存在する分岐の分岐形状
ＤＲ 走行経路
ＭＲ メインルート情報
ＳＲ サブルート情報
ＲＴ（ＲＴ１、ＲＴ２） 道路種別
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】