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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024035287
(43)【公開日】2024-03-14
(54)【発明の名称】回転テーブルの制御装置
(51)【国際特許分類】
G05B 19/416 20060101AFI20240307BHJP
B23Q 16/02 20060101ALI20240307BHJP
【ＦＩ】
G05B19/416 F
B23Q16/02 C
B23Q16/02 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022139654
(22)【出願日】2022-09-02
(71)【出願人】
【識別番号】303024138
【氏名又は名称】株式会社ニイガタマシンテクノ
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100167553
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 久典
(72)【発明者】
【氏名】渋井 聡
(72)【発明者】
【氏名】印南 高明
【テーマコード（参考）】
3C269
【Ｆターム（参考）】
3C269AB01
3C269BB03
3C269CC13
3C269EF02
3C269MN27
3C269MN32
(57)【要約】
【課題】回転基準位置の設定に煩雑な手間がかかることを抑制することができる回転テーブルの制御装置を提供する。
【解決手段】回転テーブルの制御装置１０は、回転電機２１と、動力伝達機構２２と、回転テーブル２３と、リミットスイッチ２５と、制御装置２７とを備える。動力伝達機構２２は回転電機２１の動力を回転テーブル２３に伝達する。制御装置２７は、割り出し処理として、第１動作、第２動作及び第３動作を回転テーブル２３に実行させる。第１動作は、所定時間に亘って回転テーブル２３を相対的に高速に回転させる。第２動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力されるまで回転テーブル２３を相対的に低速に回転させる。第３動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力された場合に回転テーブル２３の回転を停止させる。
【選択図】図１
【解決手段】回転テーブルの制御装置１０は、回転電機２１と、動力伝達機構２２と、回転テーブル２３と、リミットスイッチ２５と、制御装置２７とを備える。動力伝達機構２２は回転電機２１の動力を回転テーブル２３に伝達する。制御装置２７は、割り出し処理として、第１動作、第２動作及び第３動作を回転テーブル２３に実行させる。第１動作は、所定時間に亘って回転テーブル２３を相対的に高速に回転させる。第２動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力されるまで回転テーブル２３を相対的に低速に回転させる。第３動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力された場合に回転テーブル２３の回転を停止させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回転電機と、
前記回転電機の回転軸に連結される動力伝達機構と、
前記動力伝達機構により伝達される前記回転電機の動力によって回転する回転テーブルと、
前記回転テーブルの所定回転位置に応じた信号を出力するリミットスイッチと、
前記回転テーブルの前記所定回転位置の位置決めを行う割り出し処理にて、所定時間に亘って前記回転テーブルを相対的に高速に回転させる第１動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されるまで前記回転テーブルを相対的に低速に回転させる第２動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力された場合に前記回転テーブルの回転を停止させる第３動作とを実行させる制御装置と
を備える
ことを特徴とする回転テーブルの制御装置。
前記回転電機の回転軸に連結される動力伝達機構と、
前記動力伝達機構により伝達される前記回転電機の動力によって回転する回転テーブルと、
前記回転テーブルの所定回転位置に応じた信号を出力するリミットスイッチと、
前記回転テーブルの前記所定回転位置の位置決めを行う割り出し処理にて、所定時間に亘って前記回転テーブルを相対的に高速に回転させる第１動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されるまで前記回転テーブルを相対的に低速に回転させる第２動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力された場合に前記回転テーブルの回転を停止させる第３動作とを実行させる制御装置と
を備える
ことを特徴とする回転テーブルの制御装置。
【請求項2】
前記制御装置は、
前記第２動作の実行中に前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されない状態で前記割り出し処理での前記回転テーブルの回転開始から所定閾時間が経過した場合に前記回転テーブルの回転を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載の回転テーブルの制御装置。
前記第２動作の実行中に前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されない状態で前記割り出し処理での前記回転テーブルの回転開始から所定閾時間が経過した場合に前記回転テーブルの回転を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載の回転テーブルの制御装置。
【請求項3】
前記制御装置は、
前記第１動作の実行に先立って前記リミットスイッチが正常であることを検知することができない場合又は前記割り出し処理の実行中に前記回転テーブルの回転異常を検知した場合に前記第１動作の実行を禁止する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の回転テーブルの制御装置。
前記第１動作の実行に先立って前記リミットスイッチが正常であることを検知することができない場合又は前記割り出し処理の実行中に前記回転テーブルの回転異常を検知した場合に前記第１動作の実行を禁止する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の回転テーブルの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、回転テーブルの制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば工作機械の回転テーブルを駆動するサーボモータに設けられるロータリエンコーダを備え、ロータリエンコーダから出力される位置信号に基づいて回転テーブルの回転を制御する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－７３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記したような従来技術の制御装置は、ロータリエンコーダによって検出されるサーボモータの回転の絶対位置に基づいて回転テーブルの回転位置を検知する。このため、例えばサーボモータと回転テーブルとの間に設けられる動力伝達機構で動力伝達の不具合が生じると、サーボモータ及び回転テーブルの相互の回転位置の対応を示す基準位置がずれるという問題が生じる。例えば、ベルトドライブによる動力伝達機構の場合、ベルトの滑り又は緩み等によって、回転テーブルの回転の基準位置がずれてしまうおそれがあり、基準位置の再設定等に煩雑な手間を要するという問題が生じる。
【0005】
本発明は、回転基準位置の設定に煩雑な手間がかかることを抑制することができる回転テーブルの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
本発明の一態様に係る回転テーブルの制御装置は、回転電機と、前記回転電機の回転軸に連結される動力伝達機構と、前記動力伝達機構により伝達される前記回転電機の動力によって回転する回転テーブルと、前記回転テーブルの所定回転位置に応じた信号を出力するリミットスイッチと、前記回転テーブルの前記所定回転位置の位置決めを行う割り出し処理にて、所定時間に亘って前記回転テーブルを相対的に高速に回転させる第１動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されるまで前記回転テーブルを相対的に低速に回転させる第２動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力された場合に前記回転テーブルの回転を停止させる第３動作とを実行させる制御装置とを備える。
本発明の一態様に係る回転テーブルの制御装置は、回転電機と、前記回転電機の回転軸に連結される動力伝達機構と、前記動力伝達機構により伝達される前記回転電機の動力によって回転する回転テーブルと、前記回転テーブルの所定回転位置に応じた信号を出力するリミットスイッチと、前記回転テーブルの前記所定回転位置の位置決めを行う割り出し処理にて、所定時間に亘って前記回転テーブルを相対的に高速に回転させる第１動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されるまで前記回転テーブルを相対的に低速に回転させる第２動作と、前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力された場合に前記回転テーブルの回転を停止させる第３動作とを実行させる制御装置とを備える。
【0007】
上記に記載の回転テーブルの制御装置では、前記制御装置は、前記第２動作の実行中に前記リミットスイッチから前記所定回転位置に応じた前記信号が出力されない状態で前記割り出し処理での前記回転テーブルの回転開始から所定閾時間が経過した場合に前記回転テーブルの回転を停止させてもよい。
【0008】
上記に記載の回転テーブルの制御装置では、前記制御装置は、前記第１動作の実行に先立って前記リミットスイッチが正常であることを検知することができない場合又は前記割り出し処理の実行中に前記回転テーブルの回転異常を検知した場合に前記第１動作の実行を禁止してもよい。
【発明の効果】
【0009】
上記によれば、リミットスイッチから出力される信号によって割り出し処理を実行する制御装置を備えることによって、例えば動力伝達機構による動力伝達の損失等によって回転電機の回転位置と回転テーブルの回転位置との対応関係にずれが生じる場合であっても、回転テーブルの位置決めを適正及び迅速に行うことができる。例えば回転電機の回転位置と回転テーブルの回転位置との所定の対応付けを不要とし、回転位置の設定に煩雑な手間がかかることを抑制することができる。
割り出し処理では、先ず、第１動作を実行させることによって、例えば第１動作を実行させない場合に比べて、回転テーブルの回転に要する時間を短縮させることができる。次に、第２動作を実行させることによって、例えば第２動作を実行させない場合に比べて、リミットスイッチを的確に駆動させることができる。
割り出し処理では、先ず、第１動作を実行させることによって、例えば第１動作を実行させない場合に比べて、回転テーブルの回転に要する時間を短縮させることができる。次に、第２動作を実行させることによって、例えば第２動作を実行させない場合に比べて、リミットスイッチを的確に駆動させることができる。
【0010】
上記の場合、リミットスイッチから信号が出力されない場合に強制的に回転テーブルの回転を停止させることにより、例えばリミットスイッチの異常等の異常状態に対応して、回転テーブルの過剰な回転を抑制することができる。
上記の場合、例えば複数のリミットスイッチのいずれかが異常である場合、又は、例えば回転テーブルの回転停止等の回転異常が生じた場合には、第１動作の実行を禁止することにより、異常状態の悪化を抑制しながら、割り出し処理の実行を継続することができる。
上記の場合、例えば複数のリミットスイッチのいずれかが異常である場合、又は、例えば回転テーブルの回転停止等の回転異常が生じた場合には、第１動作の実行を禁止することにより、異常状態の悪化を抑制しながら、割り出し処理の実行を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施形態での回転テーブルの制御装置について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、実施形態に係る回転テーブルの制御装置１０を搭載する工作機械１の構成を模式的に示す図である。
実施形態に係る工作機械１は、例えば回転テーブルを有するＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）フライス盤である。
図１は、実施形態に係る回転テーブルの制御装置１０を搭載する工作機械１の構成を模式的に示す図である。
実施形態に係る工作機械１は、例えば回転テーブルを有するＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）フライス盤である。
【0013】
図１に示すように、工作機械１は、例えば、ベース２及びコラム３と、主軸頭４及び主軸５と、正面フライス６と、回転テーブルの制御装置１０とを備える。
ベース２はコラム３を支持する。コラム３はベース２の上部に配置されている。コラム３は主軸頭４を支持する。主軸頭４は主軸５を支持する。主軸頭４は主軸５を軸周りに回転させるモータ等を備える。主軸５は正面フライス６を同軸に支持する。主軸５の中心軸と正面フライス６の中心軸とは同軸である。
ベース２はコラム３を支持する。コラム３はベース２の上部に配置されている。コラム３は主軸頭４を支持する。主軸頭４は主軸５を支持する。主軸頭４は主軸５を軸周りに回転させるモータ等を備える。主軸５は正面フライス６を同軸に支持する。主軸５の中心軸と正面フライス６の中心軸とは同軸である。
【0014】
回転テーブルの制御装置１０は、例えば、回転電機２１と、動力伝達機構２２と、回転テーブル２３と、ドグ２４及びリミットスイッチ２５と、ストッパ２６と、制御装置２７とを備える。
回転電機２１は、制御装置２７の制御に応じて動力を出力する。回転電機２１の回転軸は、動力伝達機構２２に連結されている。
動力伝達機構２２は、例えば、ピニオンギヤ３１と、第１プーリ３２及び第２プーリ３３と、ベルト３４とを備える。
回転電機２１は、制御装置２７の制御に応じて動力を出力する。回転電機２１の回転軸は、動力伝達機構２２に連結されている。
動力伝達機構２２は、例えば、ピニオンギヤ３１と、第１プーリ３２及び第２プーリ３３と、ベルト３４とを備える。
【0015】
ピニオンギヤ３１は、回転電機２１の回転軸に同軸に固定されている。ピニオンギヤ３１の中心軸は回転電機２１の回転軸と同軸である。ピニオンギヤ３１は、第１プーリ３２の歯車部３２ａに噛み合っている。
第１プーリ３２は歯車部３２ａでピニオンギヤ３１に連結されている。第２プーリ３３は回転テーブル２３に同軸に固定されている。第２プーリ３３の中心軸は回転テーブル２３の回転軸と同軸である。第１プーリ３２及び第２プーリ３３の各々は、ベース２に支持され、中心軸の軸周りに回転する。第１プーリ３２及び第２プーリ３３は、互いの中心軸を平行として、所定間隔をあけて配置されている。
ベルト３４は、第１プーリ３２及び第２プーリ３３に架け渡されている。ベルト３４は、例えば歯付きベルト又はＶベルト等である。第１プーリ３２及び第２プーリ３３とベルト３４とは、ピニオンギヤ３１を介して回転電機２１の動力を回転テーブル２３に伝達する。
第１プーリ３２は歯車部３２ａでピニオンギヤ３１に連結されている。第２プーリ３３は回転テーブル２３に同軸に固定されている。第２プーリ３３の中心軸は回転テーブル２３の回転軸と同軸である。第１プーリ３２及び第２プーリ３３の各々は、ベース２に支持され、中心軸の軸周りに回転する。第１プーリ３２及び第２プーリ３３は、互いの中心軸を平行として、所定間隔をあけて配置されている。
ベルト３４は、第１プーリ３２及び第２プーリ３３に架け渡されている。ベルト３４は、例えば歯付きベルト又はＶベルト等である。第１プーリ３２及び第２プーリ３３とベルト３４とは、ピニオンギヤ３１を介して回転電機２１の動力を回転テーブル２３に伝達する。
【0016】
回転テーブル２３は、第２プーリ３３を介してベース２に支持され、回転軸の軸周りに回転する。回転テーブル２３は、例えば電磁チャック等によって被削材（ワーク）を固定する。
ドグ２４は、例えばベルト３４の所定位置に固定されている。
リミットスイッチ２５は、例えばベース２に固定されている。実施形態の回転テーブルの制御装置１０は、例えば２つのリミットスイッチ２５（第１リミットスイッチ及び第２リミットスイッチ）を備えている。２つのリミットスイッチ２５は、例えば回転テーブル２３の回転軸の軸周りでの回転の半回転（１８０°の回転）毎に対応する位置に配置されている。各リミットスイッチ２５は、例えば、ベルト３４の回転に伴って移動するドグ２４が回転テーブル２３の半回転毎に接触することによって駆動され、ＯＮ信号を出力する。
ストッパ２６は、例えばベース２に固定されている。ストッパ２６はリミットスイッチ２５の近傍で所定距離だけ離れて配置されている。実施形態の回転テーブルの制御装置１０は、例えば２つのリミットスイッチ２５（第１リミットスイッチ及び第２リミットスイッチ）に対応して２つのストッパ２６（第１ストッパ及び第２ストッパ）を備える。ストッパ２６は、ベルト３４の回転に伴って移動するドグ２４に接触することによって、ドグ２４の移動及び回転テーブル２３の回転を規制する。
ドグ２４は、例えばベルト３４の所定位置に固定されている。
リミットスイッチ２５は、例えばベース２に固定されている。実施形態の回転テーブルの制御装置１０は、例えば２つのリミットスイッチ２５（第１リミットスイッチ及び第２リミットスイッチ）を備えている。２つのリミットスイッチ２５は、例えば回転テーブル２３の回転軸の軸周りでの回転の半回転（１８０°の回転）毎に対応する位置に配置されている。各リミットスイッチ２５は、例えば、ベルト３４の回転に伴って移動するドグ２４が回転テーブル２３の半回転毎に接触することによって駆動され、ＯＮ信号を出力する。
ストッパ２６は、例えばベース２に固定されている。ストッパ２６はリミットスイッチ２５の近傍で所定距離だけ離れて配置されている。実施形態の回転テーブルの制御装置１０は、例えば２つのリミットスイッチ２５（第１リミットスイッチ及び第２リミットスイッチ）に対応して２つのストッパ２６（第１ストッパ及び第２ストッパ）を備える。ストッパ２６は、ベルト３４の回転に伴って移動するドグ２４に接触することによって、ドグ２４の移動及び回転テーブル２３の回転を規制する。
【0017】
制御装置２７は、工作機械１の動作を制御する。制御装置２７は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。ソフトウェア機能部は、ＣＰＵなどのプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びタイマーなどの電子回路を備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。なお、制御装置２７の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの集積回路であってもよい。
【0018】
制御装置２７は、例えば、リミットスイッチ２５から出力される信号に基づき、回転テーブル２３の所定回転位置の位置決めを行う割り出し処理を実行する。所定回転位置は、例えば、回転テーブル２３の回転軸の軸周りでの０°及び１８０°に対応する位置である。制御装置２７は、割り出し処理として、例えば、第１動作、第２動作及び第３動作を回転テーブル２３に実行させる。第１動作は、所定時間に亘って回転テーブル２３を相対的に高速に回転させる。第２動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力されるまで回転テーブル２３を相対的に低速に回転させる。第３動作は、リミットスイッチ２５から所定回転位置に応じた信号が出力された場合に回転テーブル２３の回転を停止させる。
【0019】
以下、回転テーブルの制御装置１０の動作として、制御装置２７が実行する割り出し処理について説明する。
図２は、実施形態での回転テーブルの制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
図２は、実施形態での回転テーブルの制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
【0020】
先ず、図２に示すステップＳ０１にて制御装置２７は、例えば回転テーブル２３が所定回転位置であり、リミットスイッチ２５がドグ２４によって駆動されている状態にて、割り出し処理の実行を開始する。
次に、ステップＳ０２にて制御装置２７は、リミットスイッチ２５（例えば、第１リミットスイッチ）が正常であるか否かを判定する。例えば、制御装置２７は、ドグ２４の駆動によってリミットスイッチ２５からＯＮ信号が出力されているか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０３に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０４に進める。
次に、ステップＳ０２にて制御装置２７は、リミットスイッチ２５（例えば、第１リミットスイッチ）が正常であるか否かを判定する。例えば、制御装置２７は、ドグ２４の駆動によってリミットスイッチ２５からＯＮ信号が出力されているか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０３に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０４に進める。
【0021】
そして、ステップＳ０３にて制御装置２７は、回転テーブル２３を相対的に低速に回転させる第２動作による低速割出の実行を開始し、処理を後述するステップＳ０８に進める。
また、ステップＳ０４にて制御装置２７は、回転テーブル２３を相対的に高速に回転させる第１動作による高速割出の実行を開始する。
次に、ステップＳ０５にて制御装置２７は、例えば回転テーブル２３の回転停止等の回転異常の発生が無いか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり回転異常が有る場合、制御装置２７は処理を後述するステップＳ０７に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり回転異常が無い場合、制御装置２７は処理をステップＳ０６に進める。
また、ステップＳ０４にて制御装置２７は、回転テーブル２３を相対的に高速に回転させる第１動作による高速割出の実行を開始する。
次に、ステップＳ０５にて制御装置２７は、例えば回転テーブル２３の回転停止等の回転異常の発生が無いか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり回転異常が有る場合、制御装置２７は処理を後述するステップＳ０７に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり回転異常が無い場合、制御装置２７は処理をステップＳ０６に進める。
【0022】
次に、ステップＳ０６にて制御装置２７は、割り出し処理での回転テーブル２３の回転開始から所定第１時間が経過したか否かを判定する。所定第１時間は、例えば回転テーブル２３が所定の高速回転で１８０°未満の所定第１角度だけ回転するのに要する時間である。１８０°未満の所定第１角度は、次のリミットスイッチ２５（例えば、第２リミットスイッチ）がＯＮ信号を出力するより前の状態、つまりリミットスイッチ２５がＯＦＦの状態である。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０５に戻す。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０７に進める。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０５に戻す。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０７に進める。
【0023】
次に、ステップＳ０７にて制御装置２７は、第１動作による高速割出の実行から第２動作による低速割出の実行への切り替えを行う。
次に、ステップＳ０８にて制御装置２７は、リミットスイッチ２５（例えば、第２リミットスイッチ）からＯＮ信号が出力されているか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０９に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理を後述するステップＳ１１に進める。
次に、ステップＳ０８にて制御装置２７は、リミットスイッチ２５（例えば、第２リミットスイッチ）からＯＮ信号が出力されているか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０９に進める。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理を後述するステップＳ１１に進める。
【0024】
そして、ステップＳ０９にて制御装置２７は、割り出し処理での回転テーブル２３の回転開始から所定第２時間が経過したか否かを判定する。所定第２時間は、例えば回転テーブル２３が１８０°以上及び所定閾角度未満の所定第２角度だけ回転するのに要する時間である。１８０°以上及び所定閾角度未満の所定第２角度は、ドグ２４がリミットスイッチ２５とストッパ２６との間にある状態、つまりドグ２４がリミットスイッチ２５を超えた後に、ドグ２４に到達するより前の状態である。なお、所定第２時間は、上述したステップＳ０２での判定結果が「ＮＯ」の場合と、上述したステップＳ０５での判定結果が「ＹＥＳ」の場合と、上述したステップＳ０５での判定結果が「ＮＯ」の場合との各々にて、互いに異なるように設定されてもよい。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０８に戻す。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ１０に進める。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ０８に戻す。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、制御装置２７は処理をステップＳ１０に進める。
【0025】
次に、ステップＳ１０にて制御装置２７は、例えばリミットスイッチ２５の異常等の異常状態の発生に対応して、強制的に回転テーブル２３の回転を停止させ、処理をエンドに進める。
また、ステップＳ１１にて制御装置２７は、割り出し処理の実行を正常に完了させるために回転テーブル２３の回転を停止させ、処理をエンドに進める。
また、ステップＳ１１にて制御装置２７は、割り出し処理の実行を正常に完了させるために回転テーブル２３の回転を停止させ、処理をエンドに進める。
【0026】
上述したように、実施形態の回転テーブルの制御装置１０は、リミットスイッチ２５から出力される信号によって割り出し処理を実行する制御装置２７を備えることによって、例えば動力伝達機構２２による動力伝達の損失等によって回転電機２１の回転位置と回転テーブル２３の回転位置との対応関係にずれが生じる場合であっても、回転テーブル２３の位置決めを適正及び迅速に行うことができる。例えば回転電機２１の回転位置と回転テーブル２３の回転位置との所定の対応付けを不要とし、回転位置の設定に煩雑な手間がかかることを抑制することができる。
【0027】
リミットスイッチ２５から出力される信号によって割り出し処理を実行するので、例えばアブソリュートシステム等のように位置情報を保持するためのバッテリを必要とせず、装置構成及び装置の保守等に煩雑な手間がかかることを抑制することができる。
割り出し処理では、先ず、第１動作を実行させることによって、例えば第１動作を実行させない場合に比べて、回転テーブル２３の回転に要する時間を短縮させることができる。次に、第２動作を実行させることによって、例えば第２動作を実行させない場合に比べて、リミットスイッチ２５を的確に駆動させることができる。
割り出し処理では、先ず、第１動作を実行させることによって、例えば第１動作を実行させない場合に比べて、回転テーブル２３の回転に要する時間を短縮させることができる。次に、第２動作を実行させることによって、例えば第２動作を実行させない場合に比べて、リミットスイッチ２５を的確に駆動させることができる。
【0028】
リミットスイッチ２５からＯＮ信号が出力されない場合に強制的に回転テーブル２３の回転を停止させることにより、例えばリミットスイッチ２５の異常等の異常状態に対応して、回転テーブル２３の過剰な回転を抑制することができる。
例えば複数のリミットスイッチ２５のいずれかが異常である場合、又は、例えば回転テーブル２３の回転停止等の回転異常が生じた場合には、第１動作の実行を禁止することにより、異常状態の悪化を抑制しながら、割り出し処理の実行を継続することができる。
例えば複数のリミットスイッチ２５のいずれかが異常である場合、又は、例えば回転テーブル２３の回転停止等の回転異常が生じた場合には、第１動作の実行を禁止することにより、異常状態の悪化を抑制しながら、割り出し処理の実行を継続することができる。
【0029】
（変形例）
以下、実施形態の変形例について説明する。なお、上述した実施形態と同一部分については、同一符号を付して説明を省略又は簡略化する。
上述した実施形態では、回転テーブルの制御装置１０は、例えば、回転電機２１の回転角度を検出するロータリエンコーダ等のセンサを備えてもよい。この場合、制御装置２７は、例えば、リミットスイッチ２５から出力される信号に加えて、回転電機２１の回転角度を検出するロータリエンコーダ等のセンサから出力される信号を併用して割り出し処理を実行してもよい。
以下、実施形態の変形例について説明する。なお、上述した実施形態と同一部分については、同一符号を付して説明を省略又は簡略化する。
上述した実施形態では、回転テーブルの制御装置１０は、例えば、回転電機２１の回転角度を検出するロータリエンコーダ等のセンサを備えてもよい。この場合、制御装置２７は、例えば、リミットスイッチ２５から出力される信号に加えて、回転電機２１の回転角度を検出するロータリエンコーダ等のセンサから出力される信号を併用して割り出し処理を実行してもよい。
【0030】
本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き替え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0031】
１…工作機械、１０…回転テーブルの制御装置、２１…回転電機、２２…動力伝達機構、２３…回転テーブル、２４…ドグ、２５…リミットスイッチ、２６…ストッパ、２７…制御装置。
【図1】
【図2】