特開 2024-35479 管理機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024035479

(43)【公開日】2024-03-14

(54)【発明の名称】管理機

(51)【国際特許分類】

   A01B 33/08 20060101AFI20240307BHJP

【ＦＩ】

A01B33/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022139957

(22)【出願日】2022-09-02

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】西野 栄治

(72)【発明者】

【氏名】山川 紀行

(72)【発明者】

【氏名】奥村 和哉

(72)【発明者】

【氏名】村本 恭平

(72)【発明者】

【氏名】飛田 秀平

(72)【発明者】

【氏名】原 竜太郎

(72)【発明者】

【氏名】三宅 浩喜

(72)【発明者】

【氏名】米田 彩美

(72)【発明者】

【氏名】富久 聡

(72)【発明者】

【氏名】宮内 正男

【テーマコード（参考）】

2B033

【Ｆターム（参考）】

2B033AA06

2B033AB01

2B033AB11

2B033AB18

2B033AC04

2B033CA01

2B033CA02

2B033CA03

2B033CA14

2B033CA40

2B033ED04

2B033ED15

(57)【要約】

【課題】 従来、歩行型伝動耕運機において、走行装置や作業装置の駆動モータの制御が円滑に出来ない。
【解決手段】機体を走行させる走行装置４と、走行装置４を駆動する走行アクチュエータと、機体に装着され所定の作業を行う作業装置９と、作業装置９を駆動する作業アクチュエータと、機体に取付けられたバッテリーケース１に収納されたバッテリー１ａと、制御装置１０とを備え、走行アクチュエータは、少なくとも走行モータ５とその制御を行う走行インバーター６とを有し、作業アクチュエータは、少なくとも作業モータ９ｃとその制御を行う作業インバーター９ｄとを有し、制御装置１０は少なくとも作業アクチュエータの作業インバーター９ｄを制御する、ことを特徴とする管理機。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体を走行させる走行装置と、
前記走行装置を駆動する走行アクチュエータと、
前記機体に装着され、所定の作業を行う作業装置と、
前記作業装置を駆動する作業アクチュエータと、
前記機体に取付けられたバッテリーケースに収納されたバッテリーと、
制御装置と、を備え、
前記走行アクチュエータは、少なくとも走行モータとその制御を行う走行インバーターとを有し、
前記作業アクチュエータは、少なくとも作業モータとその制御を行う作業インバーターとを有し、
前記制御装置は少なくとも前記作業アクチュエータの前記作業インバーターを制御する、ことを特徴とする管理機。

【請求項2】

前記機体が後進するように、前記走行アクチュエータの前記走行モータが回転する場合は、前記制御装置は、前記作業アクチュエータの前記作業モータを停止させるように前記作業インバーターを制御する、請求項１記載の管理機。

【請求項3】

前記バッテリーは、少なくとも前記走行装置を駆動し、
前記バッテリーケースの上方に、所定の間隔をおいて上方カバーが設けられ、
前記バッテリーケースが載置されるフロントフレームが設けられ、
前記バッテリーケースの底面は開放されるとともに、前記フロントフレームの、前記バッテリーが載置される平板部にはスリットが形成されている、請求項２記載の管理機。

【請求項4】

前記バッテリーケースの前面は、上下方向に回動可能に軸支された前カバーで構成され、
前記前カバーは垂直状態と水平状態とが選択可能であり、水平状態に位置した状態では、前記バッテリーが前記前カバーの上を摺動可能になっている、請求項３記載の管理機。

【請求項5】

前記前カバーは、その主面に風通しを良くするための複数のスリット部が設けられ、さらに、その主面の左右両側には左右壁が立設し、その左右壁には複数個のベアリングが回動可能に取り付けられており、
前記バッテリーは前記複数個のベアリングを利用して前記前カバーの上を摺動可能に移動できる、請求項４記載の管理機。

【請求項6】

前記作業装置は耕耘装置であって、
前記機体、前記バッテリー、前記走行インバーター、前記作業インバーター及び前記耕耘装置を含む管理機全体のバランスをとるためのウェイトが、前記機体における前後方向に移動可能に、前記機体に装着され、
前記ウェイトを前記前後方向に移動させるためのウェイトアクチュエータが設けられ、
前記制御装置は、前記機体が圃場を直進する際には、前記ウェイトアクチュエータによって前記ウェイトを前記機体の所定位置に位置させ、前記機体が圃場を旋回する際には、前記ウェイトアクチュエータによって前記ウェイトを前記機体の前記所定位置より前記機体における前側方向に所定量移動させる、請求項５記載の管理機。

【請求項7】

前記機体の前記所定位置は、管理機全体の重心よりも後側の位置であり、
前記所定位置より前側へ移動させる場合は、前記管理機全体の重心よりも前側の位置まで移動させる、請求項６記載の管理機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、耕運機などの管理機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、バッテリーからの電力供給によってモータを駆動し、モータから耕耘装置等の作業装置に伝動し、圃場を管理する電動式の歩行型管理機は公知となっている。

【0003】

先行技術に示す電動管理機は、耕耘装置を駆動するモータと、走行装置を駆動するモータを備え、１つのバッテリーと制御装置を備えている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許５７８５７３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、そのような従来の技術では、バッテリーからの電力で直にモータを駆動しているため、モータの回転数の制御が極端になりがちであった。

【0006】

本発明では、そのような従来技術の課題を考慮し、モータの制御が円滑に出来る管理機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明は、
機体を走行させる走行装置と、
前記走行装置を駆動する走行アクチュエータと、
前記機体に装着され、所定の作業を行う作業装置と、
前記作業装置を駆動する作業アクチュエータと、
前記機体に取付けられたバッテリーケースに収納されたバッテリーと、
制御装置と、を備え、
前記走行アクチュエータは、少なくとも走行モータとその制御を行う走行インバーターとを有し、
前記作業アクチュエータは、少なくとも作業モータとその制御を行う作業インバーターとを有し、
前記制御装置は少なくとも前記作業アクチュエータの前記作業インバーターを制御する、ことを特徴とする管理機である。

【0008】

第２の本発明は、
前記機体が後進するように、前記走行アクチュエータの前記走行モータが回転する場合は、前記制御装置は、前記作業アクチュエータの前記作業モータを停止させるように前記作業インバーターを制御する、第１の本発明の管理機である。

【0009】

第３の本発明は、
前記バッテリーは、少なくとも前記走行装置を駆動し、
前記バッテリーケースの上方に、所定の間隔をおいて上方カバーが設けられ、
前記バッテリーケースが載置されるフロントフレームが設けられ、
前記バッテリーケースの底面は開放されるとともに、前記フロントフレームの、前記バッテリーが載置される平板部にはスリットが形成されている、第２の本発明の管理機である。

【0010】

第４の本発明は、
前記バッテリーケースの前面は、上下方向に回動可能に軸支された前カバーで構成され、
前記前カバーは垂直状態と水平状態とが選択可能であり、水平状態に位置した状態では、前記バッテリーが前記前カバーの上を摺動可能になっている、第３の本発明の管理機である。

【0011】

第５の本発明は、
前記前カバーは、その主面に風通しを良くするための複数のスリット部が設けられ、さらに、その主面の左右両側には左右壁が立設し、その左右壁には複数個のベアリングが回動可能に取り付けられており、
前記バッテリーは前記複数個のベアリングを利用して前記前カバーの上を摺動可能に移動できる、第４の本発明の管理機である。

【0012】

第６の本発明は、
前記作業装置は耕耘装置であって、
前記機体には、前記バッテリー、前記インバーター及び前記耕耘装置を含む管理機全体のバランスをとるための、前記機体における前後方向に移動可能なウェイトが装着され、
前記ウェイトを前記前後方向に移動させるためのウェイトアクチュエータが設けられ、
前記制御装置は、前記機体が圃場を直進する際には、前記ウェイトアクチュエータによって前記ウェイトを前記機体の所定位置に位置させ、前記機体が圃場を旋回する際には、前記ウェイトアクチュエータによって前記ウェイトを前記機体の前記所定位置より前記機体における前側方向に所定量移動させる、第５の本発明の管理機である。

【0013】

第７の本発明は、前記機体の所定位置は、管理機全体の重心よりも後側の位置であり、
前記所定位置より前側へ移動させる場合は、前記管理機全体の重心よりも前側の位置まで移動させる、第６の本発明の管理機である。

【発明の効果】

【0014】

本発明により、モータの制御が円滑に出来る管理機を実現することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明における実施の形態にかかる管理機の上方から見た斜視図

【図2】同管理機の下方から見た斜視図

【図3】図１の一部拡大斜視図

【図4】同上管理機の制御の内容を説明する構成図

【図5】同上管理機のバッテリーケースを中心とする斜視図

【図6】（Ａ）、（Ｂ）同上バッテリーケースの前カバーの斜視図

【図7】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）同上管理機のウェイト移動機構を説明するための図

【図8】（Ａ）、（Ｂ）同上管理機の別のウェイト移動機構を説明するための図

【図9】同上管理機において、機体の傾きを検出するために用いられるジャイロセンサーなどの角速度センサの取り付け位置を説明するための機体全体の側面図

【図10】図９におけるフロントフレームなどの一部平面図

【図11】図９におけるエンジンや上方カバーなどの一部側面図

【図12】図９におけるハンドルブラケットやミッションケースなどの一部側面図

【図13】（Ａ）同上管理機における傾斜制御の原理図、（Ｂ）３次元軸体の具体例を示す図、（Ｃ）上記３次元軸体の他の例を示す図

【図14】同上管理機において、手動で耕運機ユニットのロータリークラッチのプレートを切り替えるやり方を示す略示斜視図

【図15】（Ａ）図１４のクラッチレバーを別方向から見た斜視図、（Ｂ）別の切り替えのやり方を示す略示斜視図、（Ｃ）別の切り替えのやり方を示す略示斜視図

【図16】（Ａ）機体の略示平面図、（Ｂ）は機体の略示背面図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0017】

図１は、本発明の実施の形態にかかる管理機の一例としての歩行型耕運機の上方からの斜視図、図２は下方からの斜視図、図３は一部拡大図である。以下では、耕運機の進行方向を基準として、前後、左右、上下とする。

【0018】

１はバッテリー１ａを収納するバッテリーケースであって、その上に上方カバー２が装着されている。３はバッテリー１ａ及びバッテリーケース１を支持するフロントフレームである。３１はヒッチである。フロントフレーム３には走行用の左右の駆動用モータ５（５ａ、５ｂ）が取り付けられ、それぞれのモータ５ａ、５ｂにはそれぞれ左右の駆動輪４（４ａ、４ｂ）が連結されている。ここに左右の駆動輪４（４ａ、４ｂ）は本発明の走行装置の一例である。

【0019】

さらに、フロントフレーム３には左右の駆動用モータ５ａ、５ｂをそれぞれ個別に電気的に制御するための左右の走行インバーター６（６ａ、６ｂ）が配置されている。ここに、左右の駆動用モータ５ａ、５ｂと左右の走行インバーター６（６ａ、６ｂ）とは、本発明の走行アクチュエータの一例である。

【0020】

上方カバー２の後部にはハンドル７が配置され、その下部はフロントフレーム３に連結されたハンドルブラケット８に固定されている。

【0021】

９は機体の後部に連結された耕耘ユニットであり、耕耘爪９ａと、その耕耘爪９ａに動力を伝えるロータリーミッション９ｂと、そのロータリーミッション９ｂを駆動するロータリー（作業）モータ９ｃと、そのロータリーモータ９ｃを電気的に制御するロータリー（作業）モータインバーター９ｄなどで構成されている。このロータリーモータインバーター９ｄは駆動用モータ５ａの横位置に位置しているが、駆動用モータ５ａの後側、あるいはロータリーモータ９ｃ側に配置されてもよい。ここに耕耘ユニット９は本発明の作業装置の一例である。また、ロータリーモータ９ｃとロータリーモータインバーター９ｄは本発明の作業アクチュエータの一例である。

【0022】

上記バッテリー１ａの出力は左右の駆動用モータ５ａ、５ｂに供給されるとともに、ロータリーモータ９ｃにそれぞれ供給されている。

【0023】

さらに、１０は制御装置であって、上記走行インバーター６ａ、６ｂと、ロータリーモータインバーター９ｄを制御するコンピューターなどで構成される。

【0024】

図４は本実施例の制御関係を示す構成図である。ここに１１は機体が後進しているかどうかを検出する後進センサである。例えば、左右の車輪４ａ、４ｂに設けられた光センサである。あるいは左右の走行モータ５ａ、５ｂに設けられ回転方向を検出するセンサでもよい。

【0025】

この後進センサ１１からの信号に基づき、制御装置１０は機体が後進する場合は、ロータリーモータインバーター９ｄを、ロータリーモータ９ｃが回転停止するように制御する。

【0026】

なお、制御装置１０が走行インバーター６ａ、ｂを制御して走行モータ５ａ、５ｂを駆動しているタイプの場合、走行インバーター６ａ、ｂに、走行モータ５ａ、５ｂが後進するように制御信号を送るが、その場合、後進センサ１１は制御装置１０自ら備えていると看做し得て、そのように後進させる指示をする際に、同時にロータリーモータインバーター９ｄにロータリーモータ９ｃが停止するように信号を送ることが出来る。

【0027】

このように、本実施の形態では、バッテリー１ａからの電力で直にモータを駆動しておらず、インバーターを介してモータを制御しているので、走行において急発進・急停止する恐れは少なく、また、耕運ユニット９の駆動もスムーズに行えるというメリットがある。

【0028】

図５はバッテリーケース１の変形例である。本バッテリーケース１は半分筒状の本体１ｂと、前方の前カバー１ｃと、側方のベルトカバー１ｄなどで構成されている。その中にバッテリ－１ａやモータ５ａ、９ｃなどが配置される。半分筒状の本体１ｂの上面はベルトカバー１ｄに平面視重複するように配置されている。

【0029】

この半分筒状の本体１ｂの上方には所定間隔を置いて上記上方カバー２が配置され（図１参照）、下方にはフロントフレーム３が配置されている。その所定間隔によってバッテリー１ａから発生する熱を放熱しやすくなるとともに、上方カバー２によってバッテリーケース１の上方を保護できる。バッテリーケース１の上面にはバッテリ－１ａの端子が露出しているのでそこを保護できる。

【0030】

なお、このバッテリーケース１の底面は開放されており、フロントフレーム３の平板部３ａ上に配置されている。そして、その平板部３ａにはスリット部３ａ１が形成されている（図２参照）。１ｅはフロントフレームと前カバー１ｃを連結するリンクである。

【0031】

この前カバー１ｃは下辺が回動軸となって上下方向に回動可能となっており、また、前カバー１ｃの上部には孔１ｃ１が形成され、他方、半分筒状の本体１ｂの前端上部には、ネジ穴が形成された固定片１ｂ１が固定されており、ボルトを孔１ｃ１に挿入することで、前カバー１ｃを本体１ｂに連結することが出来る。そのように連結しておくことでバッテリーケース１はほぼ閉鎖空間を形成出来、バッテリー１ａを塵埃から保護することが出来る。

【0032】

なお、変形例としてバッテリーケース１の底面が存在し、他方フロントフレーム３の平板部３ａが無い例もあり得る。そのような場合はバッテリーケース１の底面にスリット部が形成されることになる。

【0033】

このようなスリット部の存在によってバッテリ－１ａで発生する熱を放熱することが容易となる。

【0034】

この前カバー１ｃは、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すような構造を有している。すなわち、下方部１ｃ２がフロントフレーム３に軸支されており、上下方向に回動可能となっている。その回動によって、前カバー１ｃは垂直状態（図６（Ａ）参照）と水平状態（図６（Ｂ）参照）が選択可能となっている。

【0035】

垂直状態となった位置では、前カバー１ｃの上部を、上述したようにボルトを孔１ｃ１に挿入し固定片１ｂ１へ螺合させることで、半分筒状の本体１ｂに固定することが出来る。

【0036】

水平状態となった位置では、フロントフレーム３にその状態でロックされるようになっている（図示省略）。さらに、水平状態となった状態において、格納されているバッテリー１ａを前カバー１ｃの上を摺動させて外部へ引き出すことが出来る。このように構成することによってバッテリー１ａのメンテナンスや交換が容易となる。

【0037】

なお、この前カバー１ｃの主面には風通しを良くしてバッテリー１ａから発生する熱を放熱するため、スリット部１ｃ３が形成されている。例えばルーバー式などのスリット部である。ルーバー式にすることで雨などが入り込むことを防止できる。

【0038】

さらに、その主面の左右両側には左右の壁１ｃ４、１ｃ４が立設されており、その左右の壁１ｃ４、１ｃ４には複数個のベアリング１ｃ５が回動可能に取り付けられている。この複数個のベアリング１ｃ５の上をバッテリー１ａが摺動して外部へ取り出されるようになっている。

【0039】

別の例としては前カバー１ｃの主面にレールなどを敷設してバッテリー１ａを摺動させえることも可能であるが、本例のように主面にルーバー式などのスリット部１ｃ３を形成している場合はそこにレールなどを敷設することは難しいが、本例のベアリングを採用することでバッテリー１ａの放熱もメンテナンスも両立することが容易となる。

【0040】

図７（Ａ）、（Ｂ）は本発明の別の実施の形態を示す斜視図である。

【0041】

図７（Ａ）において、２０はウェイト移動機構を示し、ウェイト２０ａとそのウェイト２０ａを支持する左右のフレーム２０ｂなどから構成されている。このウェイト移動機構２０は機体の中心位置に備えられるのが望ましいが、一例としては後述するジャイロセンサーをフロントフレーム３に取り付ける位置などが選択可能である。

【0042】

ウェイト２０ａはその左右のフレーム２０ｂの間に隙間をおいて前後移動可能に配置されている。そのウェイト２０ａの左右側面にはピン２０ａ１がそれぞれ左右方向に向いて取り付けられている。他方、左右のフレーム２０ｂにはそれぞれ前後方向に長孔２０ｂ１が穿設されており、上記ウェイト２０ａのピン２０ａ１はその長孔２０ｂ１に挿入されており、ウェイト２０ａはそのピン２０ａ１によってフレーム２０ｂに支持されながら、前後方向に移動可能となっている。

【0043】

さらに、ウェイト２０ａの後面２０ａ３にはボールねじ２０ａ２が螺合されるタップ孔が穿設されており、ボールねじ２０ａ２がモータ２０ａ４によって回動するようになっている。すなわち、モータ２０ａ４によってボールねじ２０ａ２が回転することでウェイト２０ａが前後方向に移動可能となっている。

【0044】

なお、図７（Ｂ）はピン２０ａ１が２箇所設けられた変形例の斜視図であって、ウェイト２０ａの前後移動が安定して実現できる。

【0045】

図７（Ｃ）はウェイト２０ａとボールねじ２０ａ２との螺合の仕方の別例を示す、下方から見上げた斜視図である。ウェイト２０ａの底面に設けられたステー２０ａ５に前後方向にナット２０ａ６が穿設され、そこにボールねじ２０ａ２が螺合することによって、ウェイト２０ａの移動の可能とする。ストロークを大きく実現することが出来る。

【0046】

そのモータ２０ａ４の正逆の回転方向はハンドル７の手元に設けたスイッチによって切り替え可能である。

【0047】

このような構成によって、耕耘中のような直進状態ではウェイト２０ａは、例えば管理機全体の重心といった所定位置、あるいはそれよりも後側の所定位置などへ移動させておく。それによって耕耘ユニット９の耕耘爪９ａが耕耘時に反発することを抑制できる。

【0048】

これに対して機体を旋回させるときはハンドル７でもって、耕耘ユニット９が取り付けてある、機体の後側を持ち上げるが、その際、ウェイト２０ａをモータ２０ａ４によって前記所定位置より前方へ、例えば上記重心位置よりも前側へ移動させる。それによって後側を持ち上げやすくする。

【0049】

なお、上記モータ２０ａ４の切り替えスイッチを、ハンドル手元に設け、また直進旋回を切り替えるレバーに連結しておき、そのようなレバーを直進に切り替えると自動的にスイッチがウェイト２０ａを後側へ移動させ、レバーを旋回に切り替えると自動的にスイッチはウェイト２０ａを前側に移動させるようにしてもよい。面倒な操作が不要となる。

【0050】

上記モータ２０ａ４、ボールねじ２０ａ２などは本発明のウェイトアクチュエータの一例である。

【0051】

図８は本発明のさらに別の実施の形態を示す斜視図である。

【0052】

３０はウェイト移動機構の別実施例である。３０ａはウェイトであり、３０ｂはそのウェイト３０ａを前後方向に移動させるリンクプレートである。３０ｃは左右両側に配置されたフロントフレームであって、その側面には前後方向に長孔（図示省略）が穿設されている。他方ウェイト３０ａの左右両側には左右のピン３０ａ２が突出形成されており、この左右のピン３０ａ２が上記長孔に挿入されることによって、ウェイト３０ａは前後方向に移動可能となっている。さらに、がたつきを押さえるためレール（図示省略）が設けられていてもよい。

【0053】

上記リンクプレート３０ｂの前端はウェイト３０ａの上面に左右方向に移動可能に連結されている。すなわち、リンクプレート３０ｂの前端部に左右方向の長孔３０ｂ１が２個穿設されており、他方、ウェイト３０ａの上面には２本のピン３０ａ１が立設されており、このピン３０ａ１が長孔３０ｂ１に挿入されている。これによってリンクプレート３０ｂはウェイト３０ａの上面を左右方向に移動可能となっている。

【0054】

このリンクプレート３０ｂの中央には前後方向に長い矩形状の開口部３０ｂ２が形成されており、その内側縁の左右両側には直線状の左歯部３０ｂ３、右歯部３０ｂ４が形成されている（ラック構造）。

【0055】

さらに、開口部３０ｂ２の内側後方位置にはスプライン形成されたピニオン３０ｂ５が立設されている。このピニオン３０ｂ５はリンクプレート３０ｂが左側へ移動すると、右側の歯部３０ｂ４に接触するようになっており、その接触状態でピニオン３０ｂ５が反時計方向に回転するとスプラインが歯部３０ｂ４に螺合してリンクプレート３０ｂを前方へ移動させることが出来、逆にリンクプレート３０ｂが右側へ移動すると、左側の歯部３０ｂ３に接触するようになっており、その接触状態でピニオン３０ｂ５が上記反時計方向に回転するとスプラインが歯部３０ｂ３に螺合してリンクプレート３０ｂを後方へ移動させることが出来るようになっている。すなわち、ピニオン３０ｂ５は同じ方向に回るだけでリンクプレート３０ｂを前後に移動させることが出来る。そのピニオン３０ｂ５の回転は、例えばファンからの回転力で回転する軸で実現出来る。このピニオン３０ｂ５などは本発明のウェイトアクチュエータの一例である。

【0056】

このようにその前後方向の移動を切り替えるために、上述したようにリンクプレート３０ｂは左右方向に移動するがその切り替え構造は以下のとおりである。

【0057】

図８（Ａ）において、左側のフロントフレーム３０ｃの上面にはピン３０ｃ２が取付け孔３０ｃ１に立設している。他方、リンクプレート３０ｂの上面にはピン３０ｂ７が立設しており、両ピン３０ｃ２、３０ｂ７との間に引張りスプリング３０ｄが懸架されている。従って、常時、すなわち、ウェイト３０ａが前後方向に移動しても、リンクプレート３０ｂは左側へ引っ張り付勢されていることになる。

【0058】

なお、ピン３０ｃ２はフロントフレーム３の上面に立設するのではなく、ウェイト３０ａ側に取付けてもよい。その場合はウェイト３０ａの前後移動によってピン３０ｃ２も前後移動する。この場合は、リンクプレート３０ｂの幅がウェイト３０ａの幅より狭いこと、スライド用長孔３０ｂ１よりラックの幅が狭い等の条件を満足する位置に取り付ける必要がある。

【0059】

他方、図８（Ａ）と図８（Ｂ）において、右側のフロントフレーム３０ｃの上面には支持ピン３０ｃ５が回動可能に立設している。その支持ピン３０ｃ５に左右切替プレート３０ｃ３が取り付けられている。さらにその左右切替プレート３０ｃ３の左端側には左右切替ピン３０ｃ６が、左右切替プレート３０ｃ３の下方へ向かって突出するように取り付けられている。

【0060】

一方、リンクプレート３０ｂの、上記左右切替プレート３０ｃ３の左端側の下位置には、円弧状の切り欠き３０ｂ６が穿設され、この円弧状の切り欠き３０ｂ６に上記下方へ突出している左右切替ピン３０ｃ６が摺動可能に挿入されている。

【0061】

さらに、左右切替プレート３０ｃ３の右端側にはケーブル３０ｅの先端が連結係止する孔３０ｃ４が穿設されている。そのケーブル３０ｅは直進旋回切替レバーに連結されている。

【0062】

上記ピニオン３０ｂ５、リンクプレート３０ｂ、ケーブル３０ｅ、左右切替プレート３０ｃ３などは本発明のウェイトアクチュエータの一例である。

【0063】

このような構造において、スプリング３０ｄが左側へリンクプレート３０ｂを引き寄せている状態では、ピニオン３０ｂ５が右側の歯部３０ｂ４に接触するので、その接触状態でピニオン３０ｂ５が反時計方向に回転するとスプラインが歯部３０ｂ４に螺合してリンクプレート３０ｂを前方へ移動させる。

【0064】

これに対して、ケーブル３０ｅで左右切替プレート３０ｃ３の右端側を例えば引っ張ると左右切替プレート３０ｃ３が支持ピン３０ｃ５を中心として回動する。そのため、左端側に取り付けられた左右切替ピン３０ｃ６も回動する。

【0065】

この左右切替ピン３０ｃ６は円弧状の切り欠き３０ｂ６に挿入されているので、切り欠き３０ｂ６の端まで移動し、その端に来た状態でさらに回動すると、リンクプレート３０ｂがスプリング３０ｄの付勢力に抗して右側へ引き付けられることになる。

【0066】

このようにして、リンクプレート３０ｂが右側へ引き付けられると、左側の歯部３０ｂ３にピニオン３０ｂ５が接触し、その接触状態でピニオン３０ｂ５が上記反時計方向に回転するとスプラインが歯部３０ｂ３に螺合してリンクプレート３０ｂを後方へ移動させる。

【0067】

次に、本発明の別の実施の形態を説明する。

【0068】

土などの硬さの違いで作業中に機体が前後左右に傾くことがあり、そのため進行方向が変わったり、最悪の場合転倒することがある。そこで、機体がある程度傾くと正常な状態の戻す必要がある。そのため、機体の傾きを検出する傾斜センサーが必要となる。

【0069】

図９、図１０、図１１、図１２は、機体の傾きを検出するために用いられるジャイロセンサーなどの角速度センサーの取り付け位置を説明するための図面である。図９はその機体全体を示す側断面図、図１０はフロントフレームなどの一部平面図、図１１はエンジンや上方カバー２などの一部側面図、図１２はハンドルブラケットやミッションケースなどの一部側面図である。

【0070】

図１０において、おおよそ機体の中心部であって、エンジンを搭載したフロントフレーム３の、平面視でエンジンとミッションケースの間の位置に角速度センサ４２を配置する。

【0071】

図１１において、上方カバー２の下方位置に角速度センサ４０を配置する。

【0072】

図１２において、ハンドル７の根本が取り付けられるハンドルブラケット８に角速度センサ４１を配置する。

【0073】

次に、土などの硬さの違いなどによって作業中に前後左右に傾くことがある。そこで傾いた機体をもとの正常な状態に戻すための機構について説明する。図１３において、（Ａ）は原理図を示す。すなわち、ｘ、ｙ、ｚの３方向に伸びる３次元軸体５２を機体のおおよその中心位置に配置しておき、それぞれの軸に油圧又は電動シリンダー５１を取り付け、それぞれのシリンダー５１のロッドにウェイト５０を取り付ける。それらの配置は機体が停止状態で傾きが無い状態に対応するような初期位置に設定しておく。このシリンダー５１をｘ、ｙ、ｚ方向に個別に伸縮させることによって、機体の傾きを修正することが出来る。例えば、左側へ所定の閾値より大きく傾斜したことを角速度センサ４０が検出すると、ｙ軸のウェイトが中心側へ移動するようにシリンダー５１のロッドを縮める。右側に傾いたときは逆に伸長する。

【0074】

前方向へ傾いたときはｘ軸側のウェイトを中心側から遠ざかる方へ移動させる。また、機体の重心が高すぎる場合はｚ軸側のウェイトを中心側に低くすることも出来る。

【0075】

図１３（Ｂ）は上記３次元軸体５２の具体例であって、Ｌ字曲げした丸棒にその折り曲げ部に他の丸棒を溶接することで製作できる。図１３（Ｃ）は上記３次元軸体５２の他の例であって、Ｌ字曲げした板部材にその折り曲げ部に他の板部材を溶接することで製作できる。

【0076】

耕運機ユニットのロータリークラッチはリモコンなどの送信機や、スマートフォンや、タブレットなどの機器でオンオフ出来る機構がある。他方、手動で以下のようにロータリークラッチをオンオフすることも可能である。

【0077】

すなわち、図１４は手動で耕運機ユニット９のロータリークラッチのプレートを切り替えるやり方を示す略示斜視図である。ここに６０はクラッチレバーであって、その基部に２枚の薄板６１を平行に取り付けている。さらに、６３はスイッチであって６２はその駆動ピン（トグル）である。このスイッチ６３は小型の電動シリンダー６４に接続され、シリンダー６４のロッドのフック部はロータリークラッチのプレートに接続されたケーブル６６の端部に連結された回動可能な片６５に連結されている。

【0078】

したがって、クラッチレバー６０をどちらかに傾けるとスイッチ６３の駆動ピン６２が駆動され、ロータリークラッチがオンオフされる。なお、ケーブルなど以外の部材の組合せでもロータリークラッチをオンオフ出来る。

【0079】

図１５（Ａ）は図１４のクラッチレバー６０を別方向から見た斜視図である。図１５（Ｂ）はクラッチレバー６０の基部に根元にＵ字型切り欠きを設けたプレート６７を固定し、その先に下向きに小さな筒６８を固定しておき、その筒６８内にスイッチ６３の駆動ピン６２を挿入している。この場合もクラッチレバー６０を傾けることで駆動ピン６２を左右に傾けてオンオフすることが出来る。なお、駆動ピン６２に、プレート６７に固定された筒６８を単に被せておき、クラッチレバー６０にプレート６７を固定せず単に当接させているだけでも同様な動作は可能である。

【0080】

図１５（Ｃ）はプレート６７に長孔６９を穿設しておき、そこへ駆動ピン６２を挿入することで、クラッチレバー６０を傾けることで駆動ピン６２をオンオフすることが出来る。

【0081】

なお、図１４や図１５の技術はそのようなロータリークラッチのオンオフに適用可能なばかりでなく、旋回時に必要なデフロック機能のオンオフにも適用可能である。

【0082】

図１６（Ａ）は機体の略示平面図であって、車輪４を旋回方向に向けるための構造を示し、左右のタイヤ軸７１と車輪４のリムとを油圧シリンダ７０で連結し、この油圧シリンダ７０を制御することで旋回方向を決定する。

【0083】

図１６（Ｂ）は機体の略示背面図であって、旋回場面や傾斜地の場面などに適するように、左右の車輪４のタイヤ軸７１と機体の側面とを油圧シリンダ７０で連結し、この油圧シリンダ７０を制御することで、タイヤ軸７１を上下方向に傾斜させることが出来る。

【0084】

次に、本発明の実施の形態にかかる管理機の圃場における全体的な動きを説明する。

【0085】

まず、手動で機体側のメインクラッチをオンにする。その後リモコンなどを用いて遠隔で耕運機ユニットのロータリークラッチをオンする。作業が始まると、リモコンなどで左右方向の操舵を制御するとともに、制御装置は自動的に左右前後の傾きを正常な状態に制御する。

【0086】

圃場の端に到達し旋回するに至ると、リモコンなどでロータリークラッチをオフとするとともにウェイトを前側へ移動させる。またデフロック制御を自動で行う。すなわち、旋回時には左右方向の操舵と、ロータリークラッチのオンオフと、デフロックのオンオフと、機体の前後方向の傾き制御が必要であるが、手動で一つ一つ順に行うことも出来るが、これらの作業を予めプログラムしておき、作業者はどちらかへの旋回方向を指示さえすれば、自動的にこれらの制御は可能となる。タイヤの方向変更は図１６に示すような方法で実行できる。

【0087】

旋回終了するとロータリークラッチをオンとするとともに、デフロック制御を止める。

【0088】

作業の最後に至ると、ロータリークラッチをオフとするとともに、手動でメインクラッチをオフとする。

【産業上の利用可能性】

【0089】

本発明は、走行装置を駆動するモータや作業装置を駆動するモータの制御が円滑に出来る管理機を提供することが出来るので、電動式歩行型管理機に最適である。

【符号の説明】

【0090】

１ バッテリーケース
１ａ バッテリー
１ｂ 本体
１ｃ 前カバー
１ｃ１ 孔
１ｃ２ 下方部
１ｃ４ 壁
１ｃ５ ベアリング
２ 上方カバー
３ フロントフレーム
３ａ 平板部
３ａ１ スリット部
４ 左右の駆動輪
５ 駆動用モータ
６ 走行インバーター
７ ハンドル
８ ハンドルブラケット
９ 耕耘ユニット（耕耘装置）
９ａ 耕耘爪
１０ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】