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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024003589
(43)【公開日】2024-01-15
(54)【発明の名称】作業機及び捕獲システム
(51)【国際特許分類】
A01M 23/00 20060101AFI20240105BHJP
A01M 29/16 20110101ALI20240105BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240105BHJP
【ＦＩ】
A01M23/00 Z
A01M29/16
A01B69/00 303M
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022102825
(22)【出願日】2022-06-27
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】窪島 亮
(72)【発明者】
【氏名】作田 建
【テーマコード（参考）】
2B043
2B121
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB20
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB06
2B043BB14
2B043DA04
2B043DA17
2B043DC01
2B043EA12
2B043EA32
2B043EA37
2B043EA40
2B043EB08
2B043EB14
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043EC02
2B043EC14
2B043EC15
2B043ED03
2B043ED12
2B043EE01
2B121AA01
2B121BA39
2B121BB02
2B121BB11
2B121BB12
2B121DA58
2B121DA62
2B121DA63
2B121EA26
2B121FA04
2B121FA14
(57)【要約】
【課題】作業機の周囲に存在する動物を捕獲でき、作業装置による作業が動物によって妨害されることを低減することを可能にする。
【解決手段】作業機１は、走行装置７を有する走行車体３と、走行車体３に設けられ、作業装置２を連結可能な連結装置８Ａと、走行車体３及び作業装置２の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置５６と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】作業機１は、走行装置７を有する走行車体３と、走行車体３に設けられ、作業装置２を連結可能な連結装置８Ａと、走行車体３及び作業装置２の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置５６と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行装置を有する走行車体と、
前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、
前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置と、を備える作業機。
前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、
前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置と、を備える作業機。
【請求項2】
前記動物を検知する検知装置と、
前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させる制御装置と、を備える請求項１に記載の作業機。
前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させる制御装置と、を備える請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記動物を検知する検知装置と、
前記動物を威嚇する威嚇装置と、
前記威嚇装置と前記捕獲装置とを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検知装置での動物検知に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記検知装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲装置を動作させる請求項１に記載の作業機。
前記動物を威嚇する威嚇装置と、
前記威嚇装置と前記捕獲装置とを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検知装置での動物検知に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記検知装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲装置を動作させる請求項１に記載の作業機。
【請求項4】
前記検知装置は、前記作業装置による作業中に、前記走行車体の周囲に存在する動物を検知する請求項２又は３に記載の作業機。
【請求項5】
前記制御装置は、ユーザによる照準指示があると、前記動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、ユーザによる実行指示があると、当該捕獲装置による捕獲を実行させる、請求項４に記載の作業機。
【請求項6】
圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置と、
前記走行車体の位置を測位する測位装置と、を備え、
前記制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲装置を動作させない、請求項２又は３に記載の作業機。
前記走行車体の位置を測位する測位装置と、を備え、
前記制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲装置を動作させない、請求項２又は３に記載の作業機。
【請求項7】
表示装置を備え、
前記捕獲装置は、捕獲具を発射する装置であり、
前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記表示装置に表示させる、請求項６に記載の作業機。
前記捕獲装置は、捕獲具を発射する装置であり、
前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記表示装置に表示させる、請求項６に記載の作業機。
【請求項8】
前記検知装置は、撮像装置を含み、
前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、
前記表示装置は、前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示する、請求項７に記載の作業機。
前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、
前記表示装置は、前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示する、請求項７に記載の作業機。
【請求項9】
前記検知装置は、前記走行車体の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置を含み、
前記制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させる、請求項８に記載の作業機。
前記制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させる、請求項８に記載の作業機。
【請求項10】
前記制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像し、前記障害物の撮像画像を前記表示装置に表示させる、請求項９に記載の作業機。
【請求項11】
作業機と前記作業機を遠隔操作する携帯端末とを備える捕獲システムにおいて、
前記作業機は、
走行装置を有する走行車体と、
前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、
圃場内において前記走行車体の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、
前記走行車体の周囲に存在する動物を検知して撮像する撮像装置と、
前記撮像装置にて撮像された撮像画像を送信する第１通信装置と、
前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、前記動物を捕獲する捕獲装置と、
前記捕獲装置を制御する第１制御装置と、を備え、
前記携帯端末は、
前記撮像画像を受信する第２通信装置と、
前記第２通信装置にて受信した前記撮像画像を表示する表示装置と、
ユーザからの捕獲指示を前記第２通信装置により送信させる第２制御装置と、を備え、
前記作業機の前記第１制御装置は、前記第１通信装置にて前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置を動作させる、捕獲システム。
前記作業機は、
走行装置を有する走行車体と、
前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、
圃場内において前記走行車体の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、
前記走行車体の周囲に存在する動物を検知して撮像する撮像装置と、
前記撮像装置にて撮像された撮像画像を送信する第１通信装置と、
前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、前記動物を捕獲する捕獲装置と、
前記捕獲装置を制御する第１制御装置と、を備え、
前記携帯端末は、
前記撮像画像を受信する第２通信装置と、
前記第２通信装置にて受信した前記撮像画像を表示する表示装置と、
ユーザからの捕獲指示を前記第２通信装置により送信させる第２制御装置と、を備え、
前記作業機の前記第１制御装置は、前記第１通信装置にて前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置を動作させる、捕獲システム。
【請求項12】
前記撮像装置は、前記作業装置による作業中に、前記動物を検知して撮像する請求項１１に記載の捕獲システム。
【請求項13】
前記第２制御装置は、ユーザによる照準指示があると、前記照準指示を前記第２通信装置により送信させ、
前記作業機の前記第１制御装置は、前記照準指示に基づいて、前記撮像装置にて撮像された動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置による捕獲を実行させる、請求項１２に記載の捕獲システム。
前記作業機の前記第１制御装置は、前記照準指示に基づいて、前記撮像装置にて撮像された動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置による捕獲を実行させる、請求項１２に記載の捕獲システム。
【請求項14】
前記作業機は、前記動物を威嚇する威嚇装置を備え、
前記携帯端末の前記第２制御装置は、ユーザからの威嚇指示を前記第２通信装置により送信させ、
前記第１制御装置は、前記威嚇指示に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記撮像装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲指示に基づいて、前記捕獲装置を動作させる請求項１３に記載の捕獲システム。
前記携帯端末の前記第２制御装置は、ユーザからの威嚇指示を前記第２通信装置により送信させ、
前記第１制御装置は、前記威嚇指示に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記撮像装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲指示に基づいて、前記捕獲装置を動作させる請求項１３に記載の捕獲システム。
【請求項15】
前記作業機は、前記走行車体の位置を測位する測位装置を備え、
前記携帯端末は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置を備え、
前記第２制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置により送信させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置から送信させない、請求項１４に記載の捕獲システム。
前記携帯端末は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置を備え、
前記第２制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置により送信させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置から送信させない、請求項１４に記載の捕獲システム。
【請求項16】
前記捕獲装置は、捕獲具を発射する装置であり、
前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記第１通信装置により送信させ、
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置を表示する、請求項１５に記載の捕獲システム。
前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記第１通信装置により送信させ、
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置を表示する、請求項１５に記載の捕獲システム。
【請求項17】
前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、前記対応データを前記第１通信装置により送信させ、
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示する、請求項１６に記載の捕獲システム。
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示する、請求項１６に記載の捕獲システム。
【請求項18】
前記第１制御装置は、前記捕獲具の撮像画像に基づいて動物の捕獲数を判定し、当該捕獲数を前記対応データに追加して前記記憶装置に記憶させ、
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像と、動物の捕獲数とを表示する、請求項１７に記載の捕獲システム。
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像と、動物の捕獲数とを表示する、請求項１７に記載の捕獲システム。
【請求項19】
前記作業機は、前記走行車体の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置を備え、
前記第１制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させる請求項１７に記載の捕獲システム。
前記第１制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させる請求項１７に記載の捕獲システム。
【請求項20】
前記第１制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像させ、前記障害物の撮像画像を前記第１通信装置により送信させ、
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置にて受信された前記障害物の撮像画像を表示する請求項１９に記載の捕獲システム。
前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置にて受信された前記障害物の撮像画像を表示する請求項１９に記載の捕獲システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業機及び捕獲システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、動物を捕獲する専用の動物捕獲用ドローンが記載されている。この動物捕獲用ドローンは、手動操縦又は自動操縦される無人飛行体と、無人飛行体に設けられ、センサにて動物が検知されると当該動物に位置情報送信機を取り付ける取付手段と、動物に取り付けた位置情報送信機からの位置情報に基づいて、当該動物に向けて捕獲袋などを発射する発射装置と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１４５６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の動物捕獲用ドローンは、動物に取り付けた位置情報送信機からの位置情報に基づいて動物を捕獲するので、位置情報送信機が取り付けられていない動物については捕獲できない。また、この動物捕獲用ドローンは、圃場で作業する作業機と連携して飛行することはできないので、作業機の周囲に存在する動物を捕獲することができない。このため、作業装置による作業が動物によって妨害されることについて対処できない。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業機の周囲に存在する動物を捕獲することができ、作業装置による作業が動物によって妨害されることを低減することができる作業機及び捕獲システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る作業機は、走行装置を有する走行車体と、前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置と、を備える。
作業機は、前記動物を検知する検知装置と、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させる制御装置と、を備えてもよい。
本発明の一態様に係る作業機は、走行装置を有する走行車体と、前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置と、を備える。
作業機は、前記動物を検知する検知装置と、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させる制御装置と、を備えてもよい。
【0007】
作業機は、前記動物を検知する検知装置と、前記動物を威嚇する威嚇装置と、前記威嚇装置と前記捕獲装置とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検知装置での動物検知に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記検知装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲装置を動作させてもよい。
前記検知装置は、前記作業装置による作業中に、前記走行車体の周囲に存在する動物を検知してもよい。
前記検知装置は、前記作業装置による作業中に、前記走行車体の周囲に存在する動物を検知してもよい。
【0008】
前記制御装置は、ユーザによる照準指示があると、前記動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、ユーザによる実行指示があると、当該捕獲装置による捕獲を実行させてもよい。
作業機は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置と、前記走行車体の位置を測位する測位装置と、を備え、前記制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲装置を動作させないとしてもよい。
作業機は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置と、前記走行車体の位置を測位する測位装置と、を備え、前記制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記検知装置での動物検知に基づいて前記捕獲装置を動作させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲装置を動作させないとしてもよい。
【0009】
作業機は、表示装置を備え、前記捕獲装置は、捕獲具を発射する装置であり、前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記表示装置に表示させてもよい。
前記検知装置は、撮像装置を含み、前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前
記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、前記表示装置は、前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示してもよい。
前記検知装置は、撮像装置を含み、前記制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前
記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、前記表示装置は、前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示してもよい。
【0010】
前記検知装置は、前記走行車体の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置を含み、前記制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させてもよい。
前記制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像し、前記障害物の撮像画像を前記表示装置に表示させてもよい。
前記制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像し、前記障害物の撮像画像を前記表示装置に表示させてもよい。
【0011】
本発明の一態様に係る捕獲システムは、作業機と前記作業機を遠隔操作する携帯端末とを備える捕獲システムにおいて、前記作業機は、走行装置を有する走行車体と、前記走行車体に設けられ、作業装置を連結可能な連結装置と、圃場内において前記走行車体の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、前記走行車体の周囲に存在する動物を検知して撮像する撮像装置と、前記撮像装置にて撮像された撮像画像を送信する第１通信装置と、前記走行車体及び前記作業装置の少なくとも一方に設けられ、且つ、前記動物を捕獲する捕獲装置と、前記捕獲装置を制御する第１制御装置と、を備え、前記携帯端末は、前記撮像画像を受信する第２通信装置と、前記第２通信装置にて受信した前記撮像画像を表示する表示装置と、ユーザからの捕獲指示を前記第２通信装置により送信させる第２制御装置と、を備え、前記作業機の前記第１制御装置は、前記第１通信装置にて前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置を動作させる。
【0012】
前記撮像装置は、前記作業装置による作業中に、前記動物を検知して撮像してもよい。
前記第２制御装置は、ユーザによる照準指示があると、前記照準指示を前記第２通信装置により送信させ、前記作業機の前記第１制御装置は、前記照準指示に基づいて、前記撮像装置にて撮像された動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置による捕獲を実行させてもよい。
前記第２制御装置は、ユーザによる照準指示があると、前記照準指示を前記第２通信装置により送信させ、前記作業機の前記第１制御装置は、前記照準指示に基づいて、前記撮像装置にて撮像された動物に照準を合わせるように前記捕獲装置を駆動させ、前記捕獲指示が受信されると、前記捕獲装置による捕獲を実行させてもよい。
【0013】
前記作業機は、前記動物を威嚇する威嚇装置を備え、前記携帯端末の前記第２制御装置は、ユーザからの威嚇指示を前記第２通信装置により送信させ、前記第１制御装置は、前記威嚇指示に基づいて、前記威嚇装置を動作させ、前記威嚇装置の動作後に前記撮像装置での動物検知が継続されている場合、前記捕獲指示に基づいて、前記捕獲装置を動作させてもよい。
【0014】
前記作業機は、前記走行車体の位置を測位する測位装置を備え、前記携帯端末は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置を備え、前記第２制御装置は、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置する場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置により送信させ、前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置が、前記圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、前記捕獲指示を前記第２通信装置から送信させないとしてもよい。
【0015】
前記捕獲装置は、捕獲具を発射する装置であり、前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置を、前記第１通信装置により送信させ、前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置を表示してもよい。
前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、前記対応データを前記第１通信装置により送信させ、前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示してもよい。
前記第１制御装置は、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させた場合に、発射後の前記捕獲具を前記撮像装置にて撮像させ、前記捕獲装置から前記捕獲具を発射させたときの前記測位装置にて計測された前記走行車体の位置と、前記撮像装置にて撮像された発射後の前記捕獲具の撮像画像とを対応付けた対応データを前記記憶装置に記憶させ、前記対応データを前記第１通信装置により送信させ、前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像とを表示してもよい。
【0016】
前記第１制御装置は、前記捕獲具の撮像画像に基づいて動物の捕獲数を判定し、当該捕獲数を前記対応データに追加して前記記憶装置に記憶させ、前記携帯端末の前記表示装置
は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像と、動物の捕獲数とを表示してもよい。
は、前記第２通信装置が受信した前記対応データに基づいて、前記捕獲具を発射させたときの前記走行車体の位置と、発射後の前記捕獲具の撮像画像と、動物の捕獲数とを表示してもよい。
【0017】
前記作業機は、前記走行車体の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置を備え、前記第１制御装置は、前記障害物検知装置にて障害物が検知されると、前記走行装置を停止させてもよい。
前記第１制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像させ、前記障害物の撮像画像を前記第１通信装置により送信させ、前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置にて受信された前記障害物の撮像画像を表示してもよい。
前記第１制御装置は、前記障害物の検知によって前記走行装置が停止された状態で、前記撮像装置にて前記障害物を撮像させ、前記障害物の撮像画像を前記第１通信装置により送信させ、前記携帯端末の前記表示装置は、前記第２通信装置にて受信された前記障害物の撮像画像を表示してもよい。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、作業機の周囲に存在する動物を捕獲することができ、作業装置による作業が動物によって妨害されることを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】第１実施形態における捕獲システムのブロック図である。
【図2】昇降装置８を示す図である。
【図3】マップ作成画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図4A】照準前における携帯端末８０の表示画面及び捕獲装置５６の状態の一例を示す図である。
【図4B】照準後における携帯端末８０の表示画面及び捕獲装置５６の状態の一例を示す図である。
【図5A】自動運転中の作業機１にて遠隔操作で動物を捕獲する場合の指示・情報等の流れの一例を示す図である。
【図5B】捕獲システムの使用シーンの一例を示す図である。
【図6】第１実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。
【図7】第１実施形態における携帯端末８０における威嚇・捕獲指示のためのフローチャートである。
【図8A】第１実施形態における対応データの一例を示す図である。
【図8B】第２実施形態における対応データの一例を示す図である。
【図9A】自動運転の走行予定ルートＬ１及び捕獲具５７の発射位置の一例を示す図である。
【図9B】携帯端末８０の表示装置８２に表示された対応表示画面の一例を示す図である。
【図10】第２実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。
【図11】作業機（トラクタ）１の側面全体図である。
【図12】第３実施形態における作業機１のブロック図である。
【図13】第３実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における捕獲システムを示す図である。第１実施形態における捕獲システムは、作業機１とサーバ７０と携帯端末８０とを備え、作業機１を遠隔操作する携帯端末８０からの指示によって、自動運転中の作業機１の周囲に存在する動物の捕獲等ができる。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における捕獲システムを示す図である。第１実施形態における捕獲システムは、作業機１とサーバ７０と携帯端末８０とを備え、作業機１を遠隔操作する携帯端末８０からの指示によって、自動運転中の作業機１の周囲に存在する動物の捕獲等ができる。
【0021】
図１１は、作業機１の一例であるトラクタを示している。作業機１について、トラクタを例に挙げて説明するが、作業機１は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインなどの作業車両であってもよい。
図１１に示すように、作業機１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
図１１に示すように、作業機１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0022】
また、走行車体３の後部には、連結装置８Ａが設けられている。連結装置８Ａは、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置８である。なお、連結装置８Ａは、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバなどであってもよい。連結装置８Ａには、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置８Ａに連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0023】
図２は、昇降装置８を示す図である。図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0024】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0025】
図１に示すように、作業機１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0026】
したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
作業機１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）
４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
作業機１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）
４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0027】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、作業機１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、作業機１に関する様々な情報を表示する。また、表示装置５０は、図３に示すように、作業機１が自動運転を行う作業エリアＡ１を含む作業マップＭＰ１の作成を行う。
図１に示すように、作業機１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、作業機１に関する様々な情報を表示する。また、表示装置５０は、図３に示すように、作業機１が自動運転を行う作業エリアＡ１を含む作業マップＭＰ１の作成を行う。
【0028】
以下、表示装置５０について詳しく説明する。
図１に示すように、表示装置５０は、表示部５１と、エリア作成部５２と、記憶装置５３とを備えている。表示部５１は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。エリア作成部５２は、ＣＰＵ、電気電子回路、表示装置５０に格納されたプログラム等から構成されている。図３に示すように、エリア作成部５２は、作業機１で作業を行う作業エリアＡ１を含む作業マップＭＰ１の作成を行う。記憶装置５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶装置５３は、作業マップＭＰ１等を記憶する。
図１に示すように、表示装置５０は、表示部５１と、エリア作成部５２と、記憶装置５３とを備えている。表示部５１は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。エリア作成部５２は、ＣＰＵ、電気電子回路、表示装置５０に格納されたプログラム等から構成されている。図３に示すように、エリア作成部５２は、作業機１で作業を行う作業エリアＡ１を含む作業マップＭＰ１の作成を行う。記憶装置５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶装置５３は、作業マップＭＰ１等を記憶する。
【0029】
図３に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、エリア作成部５２は、表示部５１にマップ作成画面Ｍ１を表示させる。マップ作成画面Ｍ１は、フィールド部６５と、操作部（ソフトウェアスイッチ）６６とを含んでいる。フィールド部６５には、位置情報（緯度、経度）が割り当てられている。フィールド部６５に設けられた操作部６６を操作することによって、フィールド部６５に、圃場の輪郭を示す圃場エリアＨ１と、圃場エリアＨ１内に作業エリアＡ１を設定することが可能である。操作部６６は、マップ作成画面Ｍ１に表示されるポインタ６７を、当該フィールド部６５に対して、上、下、左、右に移動させる矢印６６ａと、決定ボタン６６ｂ、キャンセルボタン６６ｃを有している。
【0030】
マップ作成画面Ｍ１において、矢印６６ａによって、ポインタ６７を動かし、フィールド部６５内において、圃場エリアＨ１の境界点を示す複数の点Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を選択すると、エリア作成部５２は、点Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を結ぶ複数の線を圃場エリアＨ１の境界線として設定し、当該複数の線で囲まれた部分を圃場エリアＨ１として作成する。また、エリア作成部５２は、圃場エリアＨ１の任意の位置に、フィールド部６５に割り当てられた位置情報（緯度、経度）を対応付ける。
【0031】
また、圃場エリアＨ１の作成と同様に、矢印６６ａによって、ポインタ６７を動かし、フィールド部６５内において、作業エリアＡ１の境界を示す複数の点Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３を選択すると、エリア作成部５２は、点Ｐ２０、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３を結ぶ複数の線を作業エリアＡ１の境界線として設定し、当該複数の線で囲まれた部分を作業エリアＡ１として作成する。また、エリア作成部５２は、作業エリアＡ１の任意の位置に、フィールド部６５に割り当てられた位置情報（緯度、経度）を対応付ける。
【0032】
圃場エリアＨ１と作業エリアＡ１とが設定されると、圃場エリアＨ１及び作業エリアＡ１を含む作業マップＭＰ１は、記憶装置５３に記憶される。
なお、上述した作業マップＭＰ１の作成方法は、一例であり、限定されない。また、上述した実施形態では、圃場エリアＨ１と作業エリアＡ１との両方を設定していたが、作業エリアＡ１のみを設定して、当該作業エリアＡ１を作業マップＭＰ１として記憶装置５３に記憶してもよい。また、作業マップＭＰ１は、記憶装置４３が記憶してもよい。
なお、上述した作業マップＭＰ１の作成方法は、一例であり、限定されない。また、上述した実施形態では、圃場エリアＨ１と作業エリアＡ１との両方を設定していたが、作業エリアＡ１のみを設定して、当該作業エリアＡ１を作業マップＭＰ１として記憶装置５３に記憶してもよい。また、作業マップＭＰ１は、記憶装置４３が記憶してもよい。
【0033】
また、エリア作成部５２は、図９Ａに示すように、圃場エリアＨ１の作業エリアＡ１において走行予定ルートＬ１を設定することができる。図９Ａは、自動運転の走行予定ルートＬ１及び捕獲具５７の発射位置の一例を示す図である。自動運転制御部６３は、作業エリアＡ１に設定された走行予定ルートＬ１に従って、作業機１（トラクタ）の自動運転を行うことができる。
【0034】
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と、検知装置６１とを備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されていて、作業機１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。
検知装置６１は、作業機１の周囲の状況を検出する光学式センサ６１Ａを含む。光学式センサ６１Ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ、レーザセンサ（ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging））等である。レーザセンサ（ライダー）は、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、跳ね返って戻ってくるまでの時間を測定することで、走行車体３の周辺の３Ｄマップを構築することができるセンサである。
検知装置６１は、作業機１の周囲の状況を検出する光学式センサ６１Ａを含む。光学式センサ６１Ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ、レーザセンサ（ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging））等である。レーザセンサ（ライダー）は、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、跳ね返って戻ってくるまでの時間を測定することで、走行車体３の周辺の３Ｄマップを構築することができるセンサである。
【0035】
制御装置６０には、運転切換スイッチ７１が接続されている。運転切換スイッチ７１は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。
制御装置６０は、自動運転制御部６３を有している。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
制御装置６０は、自動運転制御部６３を有している。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
【0036】
自動運転制御部６３は、作業機１（走行車体３）の自動運転を制御する。自動運転を行うには、まず、作業機１を、自動運転を行う圃場に移動させ、表示装置５０で作成した作業マップＭＰ１を呼び出す。自動運転制御部６３は、作業マップＭＰ１を読み込んだ後、自動運転モードになっている場合に、自動運転を開始する。自動運転制御部６３は、自動運転の開始後、作業機１の周囲をセンシングし、センシングしたときのセンシングデータを参照しながら、作業機１の操舵、車速等を調整することで、自立して圃場内などを自動的に走行する。
【0037】
検知装置６１は、動物を検知する。検知装置６１は、撮像装置６１Ａ１を含む。撮像装置６１Ａ１は、動物を検知して撮像し、検知された動物の撮像画像を出力する。例えば、ＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳカメラなどの撮像装置６１Ａ１が動物を検知して撮像し、撮像画像を出力してもよい。また、撮像装置６１Ａ１は、赤外線カメラ又はレーザセンサにて動物を検知して撮像し、撮像画像を出力する装置としてもよい。また、赤外線カメラ又はレーザセンサにて動物を検知し、赤外線カメラ又はレーザセンサにて動物が検知された場合に、検知された動物をＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳカメラにて撮像し、撮像画像を出力してもよい。撮像装置６１Ａ１は、作業装置２による作業中に、作業機１の周囲に位置する動物を検知して撮像する。
【0038】
作業機１は、第１通信装置６９を備えている。第１通信装置６９は、サーバ７０又は携帯端末８０に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、第１通信装置６９は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。第１通信装置６９は、光学式センサ６１Ａ（撮像装置６１Ａ１）にて撮像された動物の撮像画像を送信する。
【0039】
さて、作業機１は、当該作業機１の周囲に存在する動物を威嚇する威嚇装置５５を備えている。威嚇装置５５は、例えば、動物に対する威嚇音（サイレン音、発砲音、爆発音、犬などの動物が吠える音など）を出力する音出力装置である。また、作業機１が備えるヘッドライト、作業灯、バックランプなどのランプを、威嚇音の出力と共に、又は威嚇音の出力に替えて、所定の威嚇用の発光態様で発光させてもよい。
【0040】
作業機１は、当該作業機１の周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置５６を備えている。捕獲装置５６は、捕獲具５７を発射する装置である。捕獲具５７としては、捕獲網、捕獲シート、捕獲袋、粘着網、粘着パッド、粘着弾、捕獲用麻酔弾などが挙げられる。ここでは、捕獲具５７は捕獲網とする。図１１に示すように、捕獲装置５６は、走行車体３に設けられている。具体的には、捕獲装置５６は、走行車体３の前側左側部に設けられている。捕獲装置５６は、作業機１に取り付けられた基台部５６ａと、基台部５６ａに対して、少なくとも仰角方向に可動するように支持された発射筒部５６ｂと、発射筒部５６ｂの先端で且つ外表面上部に設けられた照準カメラ部５６ｃとを備えている。発射筒部５６ｂは、更に、方位角方向に所定範囲内で可動するように支持された構成としてもよい。捕獲具５７（捕獲網）は、発射筒部５６ｂから発射された後に空中で広がって、発射先の動物に覆いかぶさることで、動物を捕獲することができる。
【0041】
なお、捕獲装置５６は、走行車体３の前側右側部、前側中央部、作業装置２の後側左側部、後側中央部及び後側右側部の何れかに設けてもよい。また、捕獲装置５６は１つに限らず、複数でもよい。例えば、捕獲装置５６が走行車体３及び作業装置２の両方に設けられてもよい。また、複数の捕獲装置５６は、走行車体３の前側左側部、前側中央部及び前側右側部、作業装置２の後側左側部、後側中央部及び後側右側部の何れかのうちで２つ以上に設けてもよい。
【0042】
図１に示すように、制御装置６０は、第１制御装置６４を備えている。第１制御装置６４は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されていて、威嚇装置５５と捕獲装置５６とを制御する。
ここで、携帯端末８０の構成について説明する。携帯端末８０は、第２通信装置８１、表示装置８２、第２制御装置８３、及び記憶装置８４を備える。
ここで、携帯端末８０の構成について説明する。携帯端末８０は、第２通信装置８１、表示装置８２、第２制御装置８３、及び記憶装置８４を備える。
【0043】
第２通信装置８１は、サーバ７０又は作業機１に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、第２通信装置８１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。第２通信装置８１は、作業機１からの撮像画像を受信する。
【0044】
表示装置８２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。表示装置８２は、第２通信装置８１にて受信した撮像画像を表示する。
第２制御装置８３は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されている。第２制御装置８３は、ユーザからの威嚇指示及び捕獲指示を第２通信装置８１により送信させる。
第２制御装置８３は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されている。第２制御装置８３は、ユーザからの威嚇指示及び捕獲指示を第２通信装置８１により送信させる。
【0045】
携帯端末８０の第２制御装置８３は、ユーザからの威嚇指示を、第２通信装置８１により送信させる。威嚇指示は、サーバ７０を介して作業機１に送信される。作業機１の第１制御装置６４は、携帯端末８０からの威嚇指示に基づいて、威嚇装置５５を動作させ、威嚇装置５５の動作後に撮像装置６１Ａ１での動物検知が継続されている場合、捕獲指示に基づいて、捕獲装置５６を動作させる。
【0046】
作業機１の第１制御装置６４は、第２通信装置８１からの照準指示が第１通信装置６９にて受信されると、捕獲装置５６の照準を動物に合わせる。第１制御装置６４は、第２通信装置８１からの捕獲指示が第１通信装置６９にて受信されると、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させる。
具体的には、第２制御装置８３は、ユーザによる照準指示があると、照準指示を第２通信装置８１により送信させる。照準指示は、サーバ７０を介して作業機１に送信される。携帯端末８０では、手動照準モードと自動照準モードとを、ユーザによって選択して設定することができる。
具体的には、第２制御装置８３は、ユーザによる照準指示があると、照準指示を第２通信装置８１により送信させる。照準指示は、サーバ７０を介して作業機１に送信される。携帯端末８０では、手動照準モードと自動照準モードとを、ユーザによって選択して設定することができる。
【0047】
図４Ａは、照準前における携帯端末８０の表示画面及び捕獲装置５６の状態の一例を示す図である。図４Ｂは、照準後における携帯端末８０の表示画面及び捕獲装置５６の状態の一例を示す図である。例えば、図４Ａに示すように、携帯端末８０の表示装置８２には、撮像装置６１Ａ１にて撮像された障害物（動物）の撮像画像を表示する表示画面８２Ａと、照準カメラ部５６ｃにて撮像された照準画面８２Ｂとが、表示されている。なお、図４Ａでは、捕獲装置５６の発射筒部５６ｂが、撮像装置６１Ａ１にて撮像された障害物（動物）に向けられていないので、照準画面８２Ｂには当該障害物（動物）が表示されていない。
【0048】
例えば、手動照準モードが設定されている場合には、携帯端末８０の表示装置８２に表示された照準画面８２Ｂに対するユーザのスワイプ操作があると、当該スワイプ操作による方向指示が照準指示としてサーバ７０を介して作業機１に送信される。即ち、図４Ｂに示すように、作業機１の第１制御装置６４は、スワイプ操作による方向指示（照準指示）に従って、捕獲装置５６の発射筒部５６ｂの方向（仰角及び方位角）を変更させる。ユーザは、照準画面８２Ｂの照準マークの中心に動物が位置するようにスワイプ操作する。照準マークの中心に動物が位置する状態は、図４Ｂに示すように、発射筒部５６ｂの方向が当該動物に向けた状態である。このときに携帯端末８０に対してユーザからの捕獲指示（発射指示）があると、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させる。発射された捕獲具５７によって動物が捕獲される。
【0049】
一方、自動照準モードが設定されている場合には、作業機１の第１制御装置６４は、照準指示（表示装置８２に表示された自動照準ボタンのタッチ操作）に基づいて、撮像装置６１Ａ１にて撮像された動物に照準を自動的に合わせるように捕獲装置５６を駆動させる。具体的には、第２制御装置８３は、照準指示があると、検知された動物が図１１に示す照準カメラ部５６ｃに含まれるように、発射筒部５６ｂの仰角及び方位角を変更する駆動制御を行うことにより、捕獲装置５６の照準を動物に合わせる。例えば、動物を検知している撮像装置６１Ａ１の撮影方向を示すデータ、動物を検知している赤外線カメラ又はレーザセンサの検知方向を示すデータに基づいて、照準カメラ部５６ｃのカメラ方向を前記撮影方向又は前記検知方向に一致させるように、発射筒部５６ｂの仰角及び方位角を駆動させることにより、捕獲装置５６の照準を動物に合わせる。第２制御装置８３は、捕獲指示を受信すると、捕獲装置５６による捕獲を実行させる。即ち、携帯端末８０に対してユーザからの捕獲指示があると、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させる。発射された捕獲具５７によって動物が捕獲される。
【0050】
また、携帯端末８０の記憶装置８４は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する。例えば、記憶装置８４は、作業機１の記憶装置５３が記憶する作業マップＭＰ１（圃場エリアＨ１及び作業エリアＡ１を含む）を受信し、圃場マップとして記憶してもよい。第２制御装置８３は、作業機１の測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場に位置する場合に、捕獲指示を第２通信装置８１により送信させる。即ち、走行車体３の位置が圃場（圃場エリアＨ１）に位置する場合には、携帯端末８０は、捕獲指示を、サーバ７０を介して作業機１に送信する。一方、第２制御装置８３は、測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場（圃場エリアＨ１）に位置しない場合に、捕獲指示を第２通信装置８１から送信させない。即ち、走行車体３の位置が圃場（圃場エリアＨ１）に位置しない場合には、携帯端末８０は捕獲指示を送信しない。
【0051】
第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置を、第１通信装置６９により、サーバ７０を介して携帯端末８０に送信させる。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置を表示する。
また、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた場合に、発射後の捕獲具５７を撮像装置６１Ａ１にて撮像させる。第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる。第１制御装置６４は、対応データを第１通信装置６９により送信させる。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した対応データに基づいて、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置と、発射後の捕獲具５７の撮像画像とを表示する。
また、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた場合に、発射後の捕獲具５７を撮像装置６１Ａ１にて撮像させる。第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる。第１制御装置６４は、対応データを第１通信装置６９により送信させる。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した対応データに基づいて、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置と、発射後の捕獲具５７の撮像画像とを表示する。
【0052】
また、検知装置６１は、走行車体３の進行方向又は後退方向における障害物（動物を含む）の有無を検知する障害物検知装置６１Ａ２を含む。例えば、撮像装置６１Ａ１は、障害物（動物を含む）を検知する。第１制御装置６４は、障害物検知装置６１Ａ２にて障害
物が検知されると、走行装置７を停止させる。第１制御装置６４は、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態で、撮像装置６１Ａ１にて障害物を撮像させる。第１制御装置６４は、障害物の撮像画像を第１通信装置６９により、携帯端末８０に送信させる。携帯端末８０の第２通信装置８１は、障害物の撮像画像を受信する。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１にて受信された障害物の撮像画像を表示する。
物が検知されると、走行装置７を停止させる。第１制御装置６４は、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態で、撮像装置６１Ａ１にて障害物を撮像させる。第１制御装置６４は、障害物の撮像画像を第１通信装置６９により、携帯端末８０に送信させる。携帯端末８０の第２通信装置８１は、障害物の撮像画像を受信する。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１にて受信された障害物の撮像画像を表示する。
【0053】
サーバ７０は、作業機１と携帯端末８０との間に介在し、作業機１と携帯端末８０との間で、通知、情報、指示及び対応データなどの通信を行う。
図５Ａは、自動運転中の作業機１にて遠隔操作で動物を捕獲する場合の指示・情報等の流れの一例を示す図である。図５Ｂは、捕獲システムの使用シーンの一例を示す図である。図５Ｂに示すように、自動運転で農作業中の作業機１は、携帯端末８０に遠隔操作が可能である。
図５Ａは、自動運転中の作業機１にて遠隔操作で動物を捕獲する場合の指示・情報等の流れの一例を示す図である。図５Ｂは、捕獲システムの使用シーンの一例を示す図である。図５Ｂに示すように、自動運転で農作業中の作業機１は、携帯端末８０に遠隔操作が可能である。
【0054】
図５Ａ、図５Ｂに示すように、自動運転中の作業機１が障害物（例えば動物）の検知により停止した場合に、第１通信装置６９は、停止通知をサーバ７０に送信する。また、作業機１が停止した状態で障害物を撮像装置６１Ａ１にて撮像したカメラ情報（撮像画像）を、第１通信装置６９がサーバ７０に送信する。サーバ７０は、作業機１からの停止通知及びカメラ情報（撮像画像）を受信して携帯端末８０に送信する。
【0055】
携帯端末８０は、停止通知及びカメラ情報（撮像画像）を受信すると、作業機１が停止した旨と、受信した撮像画像とを表示装置８２に表示する。携帯端末８０のユーザは、表示装置８２に表示された情報により、状況を確認する。例えば、障害物が動物である場合に、ユーザは、照準指示又は捕獲指示などを指示する。例えば、図５Ｂに示すように、携帯端末８０のユーザは、表示装置８２に表示された撮像画像を見て、動物であることを確認できる。そして、ユーザは、携帯端末８０に対して、照準指示（例えば、画面をスワイプして照準を合わせる照準指示など）を入力することができる。携帯端末８０は、照準指示をサーバ７０に送信する。サーバ７０は、携帯端末８０からの照準指示を作業機１に送信する。作業機１は、携帯端末８０からの照準指示に基づいて捕獲装置５６の照準を動物に合わせる。
【0056】
携帯端末８０のユーザは、表示装置８２に表示された動物に照準が合ったことを確認でき、携帯端末８０に対して、捕獲指示を入力することができる。携帯端末８０は、捕獲指示をサーバ７０に送信する。サーバ７０は、携帯端末８０からの捕獲指示を作業機１に送信する。携帯端末８０からの捕獲指示に基づいて動物に向けて捕獲具５７を発射する。作業機１の第１通信装置６９は、捕獲具５７が発射されたことを示す発射通知と、捕獲具５７の発射がされたときの走行車体３の位置を示す対応データとを、サーバ７０に送信する。サーバ７０は、発射通知と対応データとを受信して携帯端末８０に送信する。携帯端末８０の表示装置８２は、発射通知と対応データとを受信すると、作業機１にて捕獲具５７の発射がされた旨と、捕獲具５７の発射がされたときの走行車体３の位置とを表示する。なお、これに加えて、図５Ｂに示す捕獲具５７の撮像画像を表示させてもよい。捕獲具５７の撮像画像については第２実施形態にて詳細に説明する。
【0057】
ここで、第１実施形態における捕獲システムによる動物の捕獲処理について、図６及び図７を用いて説明する。図６は、第１実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。図７は、第１実施形態における携帯端末８０における威嚇・捕獲指示のためのフローチャートである。ここでは、図９Ａに示す圃場エリアＨ１の走行予定ルートＬ１に沿って作業機１を自動運転させて、作業装置２にて耕耘作業が行われるとする。
【0058】
図６に示すように、作業機１（トラクタ）の自動運転中において、障害物検知装置６１Ａ２は、走行車体３の進行方向又は後退方向における障害物（動物を含む）の有無を検知する（Ｓ１１）。第１制御装置６４は、障害物検知装置６１Ａ２にて障害物が検知されていない場合（Ｓ１１，Ｎｏ）、Ｓ１１に戻り、障害物が検知されるまで待機する。一方、第１制御装置６４は、障害物検知装置６１Ａ２にて障害物が検知されると（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、走行装置７を停止させ、停止通知を第１通信装置６９によりサーバ７０に送信させる（Ｓ１２）。第１制御装置６４は、作業機１が停止した状態で障害物を撮像装置６１Ａ
１にて撮像し、この撮像画像を第１通信装置６９によりサーバ７０に送信させる（Ｓ１３）。
１にて撮像し、この撮像画像を第１通信装置６９によりサーバ７０に送信させる（Ｓ１３）。
【0059】
一方、携帯端末８０の第２制御装置８３は、図７に示すように、第２通信装置８１にて作業機１からの停止通知の有無を判定する（Ｓ３１）。第２制御装置８３は、第２通信装置８１にて作業機１からの停止通知が受信されていない場合（Ｓ３１，Ｎｏ）、Ｓ３１に戻り、停止通知を受信するまで待機する。一方、第２制御装置８３は、第２通信装置８１にて作業機１からの停止通知が受信されると、停止通知ありと判定し（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、障害物の撮像画像を表示する（Ｓ３２）。
【0060】
第２制御装置８３は、威嚇指示の入力の有無を判定する（Ｓ３３）。例えば、携帯端末８０のユーザは、表示装置８２に表示された障害物の撮像画像を見て、動物であることを確認した場合に、表示装置８２に表示された威嚇指示ボタンをタッチ操作することができる。第２制御装置８３は、威嚇指示ボタンのタッチ操作があると、威嚇指示の入力ありと判定し（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、威嚇指示をサーバ７０に送信する（Ｓ３４）。サーバ７０は、携帯端末８０からの威嚇指示を作業機１に送信する。一方、第２制御装置８３は、威嚇指示のキャンセルボタンへのタッチ操作があると、威嚇指示の入力なしと判定し（Ｓ３３，Ｎｏ）、Ｓ３６に進む。
【0061】
図６に示すように、作業機１の第１制御装置６４は、威嚇指示の有無を判定する（Ｓ１４）。例えば、第１制御装置６４は、第１通信装置６９が威嚇指示を受信すると、威嚇指示ありと判定し（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、威嚇装置５５を動作させる（Ｓ１５）。威嚇装置５５は、威嚇音を出力したり、威嚇音の出力と共に、又は威嚇音の出力に替えて、所定の威嚇用の発光態様で発光させたりする。これにより、作業機１の周囲に存在する動物が驚いて逃げることがある。ところが、威嚇に慣れた動物の場合には、逃げない場合もある。第１制御装置６４は、威嚇装置５５の動作後に、障害物を撮像装置６１Ａ１にて撮像し、この撮像画像を第１通信装置６９によりサーバ７０に送信させる（Ｓ１６）。一方、第１制御装置６４は、威嚇指示がない場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、Ｓ１７に進む。
【0062】
図７に示すように、Ｓ３４のあと、第２制御装置８３は、作業機１から送信された障害物の撮像画像を表示する（Ｓ３５）。携帯端末８０のユーザは、表示装置８２に表示された撮像画像を見て、威嚇装置５５によって動物が追い払えたか否かを確認することができる。撮像画像に動物が含まれていない場合には、動物が追い払えたことを確認できる。また、撮像画像に動物が含まれている場合には、動物が追い払えていないことを確認できる。
【0063】
Ｓ３５のあと、又は、威嚇指示の入力無しの場合（Ｓ３３，Ｎｏ）、第２制御装置８３は、照準指示の入力の有無を判定する（Ｓ３６）。撮像画像に動物が含まれている場合には、ユーザは、携帯端末８０に照準指示する。例えば、手動照準モードが設定されている場合には、表示装置８２に表示された照準画面８２Ｂに対して、ユーザはスワイプ操作を行うことにより、照準指示が表示装置８２に入力される。一方、自動照準モードが設定されている場合には、ユーザは、表示装置８２に表示された自動照準ボタンのタッチ操作を行うことにより、照準指示が表示装置８２に入力される。第２制御装置８３は、照準指示があると（Ｓ３６，Ｙｅｓ）、照準指示をサーバ７０に送信する（Ｓ３７）。サーバ７０は、携帯端末８０からの照準指示を作業機１に送信する。一方、第２制御装置８３は、照準指示しないボタンがタッチ操作された場合、又は、所定期間において照準指示がなかった場合に（Ｓ３６，Ｎｏ）、Ｓ４２に進む。
【0064】
図６に示すように、作業機１の第１制御装置６４は、照準指示の有無を判定する（Ｓ１７）。例えば、第１制御装置６４は、第１通信装置６９が照準指示を受信すると、照準指示ありと判定し（Ｓ１７，Ｙｅｓ）、捕獲装置５６の照準を合わせる（Ｓ１８）。第１制御装置６４は、携帯端末８０からの照準指示に従って、捕獲装置５６の照準が動物に合っていない状態（図４Ａ参照）から、捕獲装置５６の照準が動物に合っている状態（図４Ｂ参照）に、捕獲装置５６の発射筒部５６ｂの方向（仰角及び方位角）を変更する。
【0065】
図７に示すように、Ｓ３７のあと、携帯端末８０の第２制御装置８３は、ユーザからの捕獲指示の入力の有無を判定する（Ｓ３８）。携帯端末８０のユーザは、図４Ｂに示すよ
うに、表示装置８２に表示された照準画面８２Ｂを見て、捕獲装置５６の照準が動物に合っている状態（図４Ｂ、図５Ｂ参照）において、捕獲指示を入力する。第２制御装置８３は、ユーザからの捕獲指示があると（Ｓ３８，Ｙｅｓ）、作業機１は圃場エリアＨ１に位置するか否かを判定する（Ｓ３８Ａ）。第２制御装置８３は、作業機１から送信された当該作業機１の位置情報が、記憶装置８４に記憶された圃場マップが示す圃場（圃場エリアＨ１）の範囲内に含まれるか否かを判定する。第２制御装置８３は、作業機１が圃場エリアＨ１に位置すると判定した場合（Ｓ３８Ａ，Ｙｅｓ）、捕獲指示をサーバ７０に送信する（Ｓ３９）。サーバ７０は、携帯端末８０からの捕獲指示を作業機１に送信する。一方、第２制御装置８３は、捕獲指示しないボタンがタッチ操作された場合、又は、所定期間において捕獲指示がなかった場合に（Ｓ３９，Ｎｏ）、Ｓ４２に進む。
うに、表示装置８２に表示された照準画面８２Ｂを見て、捕獲装置５６の照準が動物に合っている状態（図４Ｂ、図５Ｂ参照）において、捕獲指示を入力する。第２制御装置８３は、ユーザからの捕獲指示があると（Ｓ３８，Ｙｅｓ）、作業機１は圃場エリアＨ１に位置するか否かを判定する（Ｓ３８Ａ）。第２制御装置８３は、作業機１から送信された当該作業機１の位置情報が、記憶装置８４に記憶された圃場マップが示す圃場（圃場エリアＨ１）の範囲内に含まれるか否かを判定する。第２制御装置８３は、作業機１が圃場エリアＨ１に位置すると判定した場合（Ｓ３８Ａ，Ｙｅｓ）、捕獲指示をサーバ７０に送信する（Ｓ３９）。サーバ７０は、携帯端末８０からの捕獲指示を作業機１に送信する。一方、第２制御装置８３は、捕獲指示しないボタンがタッチ操作された場合、又は、所定期間において捕獲指示がなかった場合に（Ｓ３９，Ｎｏ）、Ｓ４２に進む。
【0066】
図６に示すように、作業機１の第１制御装置６４は、捕獲指示の有無を判定する（Ｓ１９）。例えば、第１制御装置６４は、第１通信装置６９が捕獲指示を受信すると、捕獲指示ありと判定し（Ｓ１９，Ｙｅｓ）、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させる（Ｓ２０）。第１制御装置６４は、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置を、捕獲具５７の発射位置として記憶装置４３に記憶させる（Ｓ２１）。図８Ａは、第１実施形態における対応データの一例を示す図である。ここでは、作業機１は障害物（動物）の検知により、走行装置７の停止状態が継続している。つまり、図９Ａに示す発射位置Ｐ１にて捕獲具５７が発射されている。この発射位置Ｐ１では走行車体３が停止している。このように、記憶装置４３は、走行車体３の停止位置を、発射位置Ｐ１として記憶する。第１制御装置６４は、撮像装置６１Ａ１および照準カメラ部５６ｃの少なくとも一方によって発射後の捕獲具５７を撮像させる（Ｓ２２）。この捕獲具５７の撮像画像と、捕獲具５７の発射位置とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる（Ｓ２３）。図８Ａは、第１実施形態における対応データの一例を示す図である。図８Ａに示すように、記憶装置４３は、捕獲具５７の撮像画像（ここでは、第１の撮像画像Ｇ１）と、捕獲具５７の発射位置Ｐ１（ここでは、第１の発射位置Ｐ１）とを対応付けた対応データを記憶する。第１制御装置６４は、記憶装置４３に記憶させた対応データ（捕獲具５７の撮像画像と捕獲具５７の発射位置とを対応付けたデータ）を第１通信装置６９にてサーバ７０に送信させる（Ｓ２４）。
【0067】
図７に示すように、Ｓ３９のあと、携帯端末８０の第２制御装置８３は、対応データの受信の有無を判定する（Ｓ４０）。第２通信装置８１が作業機１からの対応データを受信した場合（Ｓ４０，Ｙｅｓ）、第２制御装置８３は、表示装置８２に対応データを表示させる（Ｓ４１）。表示装置８２は、捕獲具５７の撮像画像と、捕獲具５７の発射位置とを表示する。具体的には、表示装置８２は、図９Ｂに示す対応表示画面を表示してもよい。図９Ｂは、携帯端末８０の表示装置８２に表示された対応表示画面の一例を示す図である。図９Ｂに示す対応表示画面は、捕獲具５７の発射位置を含む実績マップ画像８２Ｃと、捕獲具５７の撮像画像８２Ｄと、を並列表示した表示画面である。実績マップ画像８２Ｃには、圃場エリアＨ１の実績走行ルートＬＬ１上において、捕獲具５７の発射位置Ｐ１が表示されている。図９Ｂの実績マップ画像８２Ｃには、１回目の発射位置Ｐ１のみならず、２回目の発射位置Ｐ２も表示されている。図９Ｂの捕獲具５７の撮像画像８２Ｄには、発射された捕獲具５７によって捕獲された動物が表示されている。携帯端末８０は、走行予定ルートＬ１に沿って自動運転される場合に、作業機１の測位装置４０にて計測されて作業機１から送信された走行車体３の各位置を実績走行ルートＬＬ１として、記憶装置８４に記憶させている。このため、表示装置８２は、記憶装置８４に記憶された実績走行ルートＬＬ１（作業機１が実際に走行したルート）を表示することができる。なお、携帯端末８０は、実績走行ルートＬＬ１に替えて、走行予定ルートＬ１を表示してもよい。
【0068】
なお、携帯端末８０の第２制御装置８３は、実績マップ画像の１回目の発射位置Ｐ１又は２回目の発射位置Ｐ２がタッチ操作されると、タッチ操作された発射位置Ｐ１、Ｐ２に対応する捕獲具５７の撮像画像８２Ｄ１、８２Ｄ２を表示する構成であってもよい。携帯端末８０のユーザは、図９Ｂに示す対応表示画面を見ることで、捕獲具５７の発射位置Ｐ１、Ｐ２を確認することができ、各発射位置Ｐ１、Ｐ２に対応するそれぞれの捕獲具５７
の撮像画像８２Ｄ１、８２Ｄ２を確認することができる。
の撮像画像８２Ｄ１、８２Ｄ２を確認することができる。
【0069】
Ｓ２４のあと、照準指示がなかった場合（Ｓ１７，Ｎｏ）、又は、捕獲指示がなかった場合（Ｓ１９，Ｎｏ）、Ｓ２５に進む。第１制御装置６４は、自動運転の終了の有無を判定する（Ｓ２５）。第１制御装置６４は、運転切換スイッチ７１がＯＮであれば、自動運転の終了でないと判定し（Ｓ２５，Ｎｏ）、Ｓ１１に戻る。例えば、携帯端末８０のユーザが当該携帯端末８０に自動運転の再開指示を入力し、携帯端末８０からの自動運転の再開指示を作業機１の第１通信装置６９が受信すると、自動運転制御部６３は自動運転を再開する。なお、自動運転の再開後に、作業機１の進行方向に、発射された捕獲具５７が所定距離内に存在することが検知装置６１にて検知された場合には、発射された捕獲具５７を迂回する旨を携帯端末８０に通知する。携帯端末８０のユーザが迂回する旨の表示を見て、携帯端末８０に迂回許可の指示を入力すると、携帯端末８０からの迂回許可の指示を作業機１の第１通信装置６９が受信すると、自動運転制御部６３は発射された捕獲具５７を迂回するように自動運転を行う。なお、自動運転に替えて、携帯端末８０による遠隔操作で作業機１を迂回移動させてもよい。
【0070】
Ｓ２５において、運転切換スイッチ７１がＯＦＦになると、自動運転の終了であると判定し（Ｓ２５，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
図７に示すように、Ｓ３８Ａにおいて、第２制御装置８３は、作業機１が圃場エリアＨ１に位置しないと判定した場合（Ｓ３８Ａ，Ｎｏ）、圃場外である旨の表示を表示装置８２に表示する（Ｓ３８Ｂ）。即ち、表示装置８２は、圃場外である旨を報知する。
図７に示すように、Ｓ３８Ａにおいて、第２制御装置８３は、作業機１が圃場エリアＨ１に位置しないと判定した場合（Ｓ３８Ａ，Ｎｏ）、圃場外である旨の表示を表示装置８２に表示する（Ｓ３８Ｂ）。即ち、表示装置８２は、圃場外である旨を報知する。
【0071】
Ｓ３８Ｂのあと、Ｓ４１のあと、照準指示がなかった場合に（Ｓ３６，Ｎｏ）、又は、捕獲指示がなかった場合に（Ｓ３８，Ｎｏ）、携帯端末８０の第２制御装置８３は、ユーザからの終了指示の有無を判定する（Ｓ４２）。ユーザからの終了指示が表示装置８２に対してされると、第２制御装置８３は、終了指示ありと判定し（Ｓ４２，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。ユーザからの終了指示が表示装置８２に対してされなければ、第２制御装置８３は、終了指示なしと判定し（Ｓ４２，Ｎｏ）、Ｓ３１に戻る。
【0072】
上述した第１実施形態の捕獲システムでは、作業機１と作業機１を遠隔操作する携帯端末８０とを備える捕獲システムにおいて、作業機１は、走行装置７を有する走行車体３と、走行車体３に設けられ、作業装置２を連結可能な連結装置８Ａと、圃場内において走行車体３の自動運転の制御を行う自動運転制御部６３と、走行車体３の周囲に存在する動物を検知して撮像する撮像装置６１Ａ１と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された撮像画像を送信する第１通信装置６９と、走行車体３及び作業装置２の少なくとも一方に設けられ、且つ、動物を捕獲する捕獲装置５６と、捕獲装置５６を制御する第１制御装置６４と、を備え、携帯端末８０は、撮像画像を受信する第２通信装置８１と、第２通信装置８１にて受信した撮像画像を表示する表示装置８２と、ユーザからの捕獲指示を第２通信装置８１により送信させる第２制御装置８３と、を備え、作業機１の第１制御装置６４は、第１通信装置６９にて捕獲指示が受信されると、捕獲装置５６を動作させる。
【0073】
この構成によれば、作業機１を遠隔操作する携帯端末８０の表示装置８２において、作業機１（走行車体３）の周囲に存在する動物を確認することができ、携帯端末８０を所持するユーザが、作業機１に対して捕獲指示を送信でき、走行車体３の周囲に存在する動物を遠隔操作で捕獲することができ、作業装置２による作業が動物によって妨害されることを低減することができる。また、威嚇行為（例えば威嚇のための音、光を出力するなど）では逃げない動物を捕獲することができ、捕獲されなかった動物に対しても作業機１が危険であるとの経験をさせることができ、作業機１による作業地域に動物が近づくことを低減することができる。
【0074】
また、撮像装置６１Ａ１は、作業装置２による作業中に、動物を検知して撮像する。この構成によれば、自動運転される作業機１の作業装置２による作業中に、作業機１の周囲に存在する動物を、当該作業機１から離れた場所に位置するユーザが所持する携帯端末８０にて確認することができ、携帯端末８０からの遠隔操作により、動物を捕獲することができる。このため、作業装置２による作業と、動物の捕獲とを同時に行うことができる。
【0075】
また、第２制御装置８３は、ユーザによる照準指示があると、照準指示を第２通信装置
８１により送信させ、作業機１の第１制御装置６４は、照準指示に基づいて、撮像装置６１Ａ１にて撮像された動物に照準を合わせるように捕獲装置５６を駆動させ、捕獲指示が受信されると、捕獲装置５６による捕獲を実行させる。この構成によれば、携帯端末８０から作業機１に照準指示を送信でき、遠隔操作で、捕獲装置５６の照準を検知された動物に合わせることができるので、ユーザが捕獲装置５６を動物に照準することを不要とすることができる。また、遠隔操作でユーザによる実行指示があると、捕獲装置５６の照準を動物に合わせた状態で当該捕獲装置５６による捕獲を実行させるので、捕獲装置５６による動物の捕獲精度を向上させることができる。
８１により送信させ、作業機１の第１制御装置６４は、照準指示に基づいて、撮像装置６１Ａ１にて撮像された動物に照準を合わせるように捕獲装置５６を駆動させ、捕獲指示が受信されると、捕獲装置５６による捕獲を実行させる。この構成によれば、携帯端末８０から作業機１に照準指示を送信でき、遠隔操作で、捕獲装置５６の照準を検知された動物に合わせることができるので、ユーザが捕獲装置５６を動物に照準することを不要とすることができる。また、遠隔操作でユーザによる実行指示があると、捕獲装置５６の照準を動物に合わせた状態で当該捕獲装置５６による捕獲を実行させるので、捕獲装置５６による動物の捕獲精度を向上させることができる。
【0076】
また、作業機１は、動物を威嚇する威嚇装置５５を備え、携帯端末８０の第２制御装置８３は、ユーザからの威嚇指示を第２通信装置８１により送信させ、第１制御装置６４は、威嚇指示に基づいて、威嚇装置５５を動作させ、威嚇装置５５の動作後に撮像装置６１Ａ１での動物検知が継続されている場合、捕獲指示に基づいて、捕獲装置５６を動作させる。この構成によれば、携帯端末８０からの遠隔操作で威嚇装置５５による威嚇を指示でき、威嚇装置５５の威嚇によって動物を退散させることができる。また、威嚇装置５５による威嚇によって動物が逃げない場合に、携帯端末８０からの遠隔操作で捕獲を指示でき、捕獲装置５６によって捕獲することができる。このため、威嚇と捕獲とによって、作業機１による作業地域に動物が近づくことを低減することができる。
【0077】
また、作業機１は、走行車体３の位置を測位する測位装置４０を備え、携帯端末８０は、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置８４を備え、第２制御装置８３は、測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場に位置する場合に、捕獲指示を第２通信装置８１により送信させ、測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、捕獲指示を第２通信装置８１から送信させない。この構成によれば、作業機１が圃場に位置し、走行車体３の周囲に動物が存在する場合に、遠隔操作で捕獲装置５６を動作させて、圃場内で作業機１の周囲に存在する動物を捕獲することができる。一方、作業機１が圃場に位置していない場合には、走行車体３の周囲に動物が存在していても、遠隔操作で捕獲装置５６を動作させので、圃場外での捕獲装置５６の使用を禁止することができる。
【0078】
また、捕獲装置５６は、捕獲具５７を発射する装置であり、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置を、第１通信装置６９により送信させ、携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置を表示する。この構成によれば、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置が携帯端末８０の表示装置８２に表示されるので、携帯端末８０のユーザは、捕獲具５７の発射位置を表示装置８２において確認することができる。
【0079】
また、第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた場合に、発射後の捕獲具５７を撮像装置６１Ａ１にて撮像させる。第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる。第１制御装置６４は、対応データを第１通信装置６９により送信させる。携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した対応データに基づいて、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置と、発射後の捕獲具５７の撮像画像とを表示する。この構成によれば、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置と、発射後の捕獲具５７を撮像した画像とが携帯端末８０の表示装置８２に表示されるので、携帯端末８０のユーザは、発射後の捕獲具５７の撮像画像８２Ｄを見て、動物の捕獲の有無を確認することができると共に、捕獲具５７の発射位置Ｐ１、Ｐ２も表示装置８２において確認することができる。
【0080】
また、作業機１は、走行車体３の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置６１Ａ２を備え、第１制御装置６４は、障害物検知装置６１Ａ２にて障害物が検知されると、走行装置７を停止させる。この構成によれば、走行車体３の進行方向又は後退方向において障害物が検知されると、走行装置７が停止するので、走行車体３
が障害物に衝突することを防止できる。
が障害物に衝突することを防止できる。
【0081】
また、第１制御装置６４は、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態で、撮像装置６１Ａ１にて障害物を撮像させ、障害物の撮像画像を第１通信装置６９により送信させ、携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１にて受信された障害物の撮像画像を表示する。この構成によれば、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態において、障害物が撮像されるので、障害物を適切に撮像できる。また、障害物の撮像画像が携帯端末８０に送信されて当該携帯端末８０の表示装置８２に表示されるので、携帯端末８０を所持するユーザは、表示装置８２に表示された障害物の撮像画像が動物であるか否かを確認することができ、動物である場合には、携帯端末８０を所持するユーザによる捕獲装置５６の動作指示によって動物を捕獲することができる。
【0082】
［第２実施形態］
第２実施形態における捕獲システムでは、作業機１の第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像から判定した動物の捕獲数を対応データに含め、携帯端末８０の表示装置８２が対応データを表示させる点が、第１実施形態とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
第２実施形態における捕獲システムでは、作業機１の第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像から判定した動物の捕獲数を対応データに含め、携帯端末８０の表示装置８２が対応データを表示させる点が、第１実施形態とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0083】
第１制御装置６４は、捕獲装置から捕獲具５７を発射させた場合に、発射後の捕獲具５７の撮像画像に基づいて、動物の捕獲数を判定する。第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像と、判定した捕獲数とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる。図８Ｂは、第２実施形態における対応データの一例を示す図である。図８Ｂに示すように、第１制御装置６４は、作業機１の位置（緯度、経度）と、撮像画像と、捕獲数と、圃場と、日時情報とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる。例えば、記憶装置４３には、第１の発射位置Ｐ１と、第１の撮像画像Ｇ１と、第１の捕獲数ＮＣ１と、第１制御装置６４は、測位装置４０で測位された作業機１の位置と圃場マップが示す圃場エリアＨ１との関係から第１の圃場エリアＨ１であることが特定できる。また、第１制御装置６４は、図示しないリアルタイムクロックを備えており、捕獲具５７を発射した時刻を示す第１の日時情報Ｔ１を特定できる。第１の圃場エリアＨ１は、また、記憶装置４３には、第２の発射位置Ｐ２と、第２の撮像画像Ｇ２と、第２の捕獲数ＮＣ２と、第１の圃場エリアＨ１と、第２の日時情報Ｔ２とを対応付けた対応データが記憶されている。なお、図８Ｂでは、第１制御装置６４は、作業機１の位置（緯度、経度）と、撮像画像と、捕獲数と、圃場と、日時情報とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させているが、圃場及び日時情報の少なくとも一方を含めないとしてもよい。
【0084】
図１０は、第２実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。第２実施形態の図１０に示すフローチャートのＳ２２Ａ、Ｓ２３Ａが、第１実施形態の図６に示すフローチャートのＳ２２、Ｓ２３とは異なっている。このため、図１０に示すフローチャートのＳ２２Ａ、Ｓ２３Ａについて詳細に説明する。
Ｓ２２のあと、第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像に基づいて、動物の捕獲数を判定する（Ｓ２２Ａ）。例えば、第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像を、既知の画像認識技術を用いることにより、捕獲具５７の撮像画像に含まれる動物の捕獲数を判定する。具体的には、第１制御装置６４は、撮像画像に含まれる動物の画像と、予め記憶している動物の元画像とについて、パターンマッチングによる画像解析処理を行うことにより、撮像画像に含まれる動物をそれぞれ特定し、特定した動物の数を、動物の捕獲数として判定する。
Ｓ２２のあと、第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像に基づいて、動物の捕獲数を判定する（Ｓ２２Ａ）。例えば、第１制御装置６４は、発射後の捕獲具５７の撮像画像を、既知の画像認識技術を用いることにより、捕獲具５７の撮像画像に含まれる動物の捕獲数を判定する。具体的には、第１制御装置６４は、撮像画像に含まれる動物の画像と、予め記憶している動物の元画像とについて、パターンマッチングによる画像解析処理を行うことにより、撮像画像に含まれる動物をそれぞれ特定し、特定した動物の数を、動物の捕獲数として判定する。
【0085】
第１制御装置６４は、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像と、判定した捕獲数とを対応付けた対応データを記憶装置４３に記憶させる（Ｓ２３Ａ）。ここでは、第１制御装置６４は、記憶装置４３には、第１の発射位置Ｐ１と、第１の撮像画像Ｇ１と、第１の捕獲数ＮＣ１とに加えて、第１の圃場エリアＨ１と、第１の日時情報Ｔ１とを対応付けた対応データを、記憶装置４３に記憶されている。
【0086】
上述した第２実施形態の捕獲システムでは、第１制御装置６４は、捕獲具５７の撮像画像に基づいて動物の捕獲数を判定し、当該捕獲数を前記対応データに追加して記憶装置４３に記憶させ、携帯端末８０の表示装置８２は、第２通信装置８１が受信した前記対応データに基づいて、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置と、発射後の捕獲具５７の撮像画像と、動物の捕獲数とを表示する。この構成によれば、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置と、発射後の捕獲具５７を撮像した画像と、動物の捕獲数とが携帯端末８０の表示装置８２に表示されるので、携帯端末８０のユーザは、動物の捕獲数を把握することができると共に、捕獲具５７の発射位置も表示装置８２において確認することができる。
【0087】
［第３実施形態］
上述の第１、第２実施形態では、自動運転される作業機１を携帯端末８０によって遠隔操作可能な捕獲システムを例に挙げて説明しているが、これに限定されない。図１２に示すように、運転者が実際に乗って運転される第３実施形態の作業機１としてもよい。つまり、図１に示したサーバ７０及び携帯端末８０を備えることなく、作業機１自体で動物の捕獲などを行う構成としてもよい。なお、第１、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
上述の第１、第２実施形態では、自動運転される作業機１を携帯端末８０によって遠隔操作可能な捕獲システムを例に挙げて説明しているが、これに限定されない。図１２に示すように、運転者が実際に乗って運転される第３実施形態の作業機１としてもよい。つまり、図１に示したサーバ７０及び携帯端末８０を備えることなく、作業機１自体で動物の捕獲などを行う構成としてもよい。なお、第１、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0088】
第３実施形態の制御装置６４Ａは、第１、第２実施形態の第１制御装置６４と異なっている。
図１３は、第３実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。第３実施形態の図１３に示すフローチャートのＳ１２Ａ～Ｓ１４Ａ、Ｓ１６Ａ、Ｓ１７Ａ、Ｓ１９Ａ～Ｓ１９Ｃ、Ｓ２４Ａが、第２実施形態の図１０に示すフローチャートとは異なっている。このため、図１３に示すフローチャートのＳ１２Ａ～Ｓ１４Ａ、Ｓ１６Ａ、Ｓ１７Ａ、Ｓ１９Ａ～Ｓ１９Ｃ、Ｓ２４Ａについて詳細に説明する。
図１３は、第３実施形態における作業機１における威嚇・捕獲処理を示すフローチャートである。第３実施形態の図１３に示すフローチャートのＳ１２Ａ～Ｓ１４Ａ、Ｓ１６Ａ、Ｓ１７Ａ、Ｓ１９Ａ～Ｓ１９Ｃ、Ｓ２４Ａが、第２実施形態の図１０に示すフローチャートとは異なっている。このため、図１３に示すフローチャートのＳ１２Ａ～Ｓ１４Ａ、Ｓ１６Ａ、Ｓ１７Ａ、Ｓ１９Ａ～Ｓ１９Ｃ、Ｓ２４Ａについて詳細に説明する。
【0089】
制御装置６４Ａは、障害物検知装置６１Ａ２にて障害物が検知されると（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、走行装置７を停止させる（Ｓ１２Ａ）。制御装置６４Ａは、作業機１が停止した状態で障害物を撮像装置６１Ａ１にて撮像し、この撮像画像を表示装置５０に表示させる（Ｓ１３Ａ）。
制御装置６４Ａは、威嚇指示の入力の有無を判定する（Ｓ１４Ａ）。例えば、表示装置５０に表示された威嚇指示がタッチ操作された場合、威嚇指示の入力ありと判定し（Ｓ１４Ａ，Ｙｅｓ）、威嚇装置５５を動作させる（Ｓ１５）。制御装置６４Ａは、威嚇装置５５の動作後に、障害物を撮像装置６１Ａ１にて撮像し、この撮像画像を表示装置５０に表示させる（Ｓ１６Ａ）。
制御装置６４Ａは、威嚇指示の入力の有無を判定する（Ｓ１４Ａ）。例えば、表示装置５０に表示された威嚇指示がタッチ操作された場合、威嚇指示の入力ありと判定し（Ｓ１４Ａ，Ｙｅｓ）、威嚇装置５５を動作させる（Ｓ１５）。制御装置６４Ａは、威嚇装置５５の動作後に、障害物を撮像装置６１Ａ１にて撮像し、この撮像画像を表示装置５０に表示させる（Ｓ１６Ａ）。
【0090】
Ｓ１６Ａのあと、又は、威嚇指示の入力がない場合（Ｓ１４Ａ，Ｎｏ）、制御装置６４Ａは、照準指示の入力の有無を判定する（Ｓ１７Ａ）。制御装置６４Ａは、表示装置５０に対して照準指示があれば（Ｓ１７Ａ，Ｙｅｓ）、捕獲装置５６の照準を合わせる（Ｓ１８）。一方、制御装置６４Ａは、表示装置５０に対して照準指示がなければ（Ｓ１７Ａ，Ｎｏ）、Ｓ２５に進む。
【0091】
Ｓ１８のあと、制御装置６４Ａは、捕獲指示の入力の有無を判定する（Ｓ１９Ａ）。制御装置６４Ａは、表示装置５０に対して捕獲指示があれば（Ｓ１９Ａ，Ｙｅｓ）、作業機１は圃場エリアＨ１に位置するか否かを判定する（Ｓ１９Ｂ）。制御装置６４Ａは、作業機１の位置情報が、記憶装置５３に記憶された圃場マップが示す圃場（圃場エリアＨ１）の範囲内に含まれるか否かを判定する。制御装置６４Ａは、作業機１が圃場エリアＨ１に位置すると判定した場合（Ｓ１９Ｂ，Ｙｅｓ）、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させる（Ｓ２０）。
【0092】
一方、Ｓ１９Ｂにおいて、制御装置６４Ａは、作業機１が圃場エリアＨ１に位置しないと判定した場合（Ｓ１９Ｂ，Ｎｏ）、圃場外である旨の表示を表示装置５０に表示する（Ｓ１９Ｃ）。Ｓ１９Ｃのあと、又は、表示装置５０に対して捕獲指示の入力がない場合（Ｓ１９Ａ，Ｎｏ）、Ｓ２５に進む。
Ｓ２１～Ｓ２３Ａについては第２実施形態と同様であるので、説明を省略する。Ｓ２３Ａのあと、制御装置６４Ａは、記憶装置４３に記憶された対応データを表示装置５０に表
示させる（Ｓ２４Ａ）。具体的には、制御装置６４Ａは、記憶装置４３に記憶された対応データ、つまり、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像と、判定した捕獲数とを、表示装置５０に表示させる。
Ｓ２１～Ｓ２３Ａについては第２実施形態と同様であるので、説明を省略する。Ｓ２３Ａのあと、制御装置６４Ａは、記憶装置４３に記憶された対応データを表示装置５０に表
示させる（Ｓ２４Ａ）。具体的には、制御装置６４Ａは、記憶装置４３に記憶された対応データ、つまり、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像と、判定した捕獲数とを、表示装置５０に表示させる。
【0093】
上述した第３実施形態の作業機１では、走行装置７を有する走行車体３と、走行車体３に設けられ、作業装置２を連結可能な連結装置８Ａと、走行車体３及び作業装置２の少なくとも一方に設けられ、且つ、周囲に存在する動物を捕獲する捕獲装置５６と、を備える。この構成によれば、作業機１の周囲に存在する動物を捕獲することができ、作業装置２による作業が動物によって妨害されることを低減することができる。また、威嚇行為（例えば威嚇のための音、光を出力するなど）では逃げない動物を捕獲することができ、捕獲されなかった動物に対しても作業機１が危険であるとの経験をさせることができ、作業機１による作業地域に動物が近づくことを低減することができる。
【0094】
また、動物を検知する検知装置６１と、検知装置６１での動物検知に基づいて捕獲装置５６を動作させる制御装置６４Ａと、を備える。この構成によれば、検知装置６１によって走行車体３の周囲に存在する動物が検知されると、制御装置６４Ａは、捕獲装置５６を動作させる。捕獲装置５６は、検知された動物を捕獲する。このため、走行車体３の周囲に存在する動物を的確に捕獲することができ、作業装置２による作業が動物によって妨害されることを低減することができる。
【0095】
また、動物を検知する検知装置６１と、動物を威嚇する威嚇装置５５と、威嚇装置５５と捕獲装置５６とを制御する制御装置６４Ａと、を備え、制御装置６４Ａは、検知装置６１での動物検知に基づいて、威嚇装置５５を動作させ、威嚇装置５５の動作後に検知装置６１での動物検知が継続されている場合、捕獲装置５６を動作させる。この構成によれば、威嚇装置５５による威嚇によって動物を退散させることができ、威嚇装置５５による威嚇によって動物が逃げない場合に、捕獲装置５６によって捕獲することができる。このため、威嚇と捕獲とによって、作業機１による作業地域に動物が近づくことを低減することができる。
【0096】
また、検知装置６１は、作業装置２による作業中に、走行車体３の周囲に存在する動物を検知する。この構成によれば、作業装置２による作業中に、走行車体３の周囲に存在する動物を検知して、捕獲することができる。このため、作業装置２による作業と、動物の捕獲とを同時に行うことができる。
また、制御装置６４Ａは、ユーザによる照準指示があると、動物に照準を合わせるように捕獲装置５６を駆動させ、ユーザによる実行指示があると、当該捕獲装置５６による捕獲を実行させる。この構成によれば、ユーザによる照準指示があると、制御装置６４Ａが、捕獲装置５６の照準を検知された動物に合わせるので、ユーザが捕獲装置５６の照準を動物に合わせることを不要とすることができる。また、ユーザによる実行指示があると、捕獲装置５６の照準を動物に合わせた状態で当該捕獲装置５６による捕獲を実行させるので、捕獲装置５６による動物の捕獲精度を向上させることができる。
また、制御装置６４Ａは、ユーザによる照準指示があると、動物に照準を合わせるように捕獲装置５６を駆動させ、ユーザによる実行指示があると、当該捕獲装置５６による捕獲を実行させる。この構成によれば、ユーザによる照準指示があると、制御装置６４Ａが、捕獲装置５６の照準を検知された動物に合わせるので、ユーザが捕獲装置５６の照準を動物に合わせることを不要とすることができる。また、ユーザによる実行指示があると、捕獲装置５６の照準を動物に合わせた状態で当該捕獲装置５６による捕獲を実行させるので、捕獲装置５６による動物の捕獲精度を向上させることができる。
【0097】
また、圃場の位置を示す圃場マップを記憶する記憶装置５３と、走行車体３の位置を測位する測位装置４０と、を備え、制御装置６４Ａは、測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場に位置する場合に、検知装置６１での動物検知に基づいて捕獲装置５６を動作させ、測位装置４０にて計測された走行車体３の位置が、圃場マップに示す圃場に位置しない場合に、捕獲装置５６を動作させない。この構成によれば、作業機１が圃場に位置し、走行車体３の周囲に動物が存在する場合に、捕獲装置５６を動作させて、圃場内で作業機１の周囲に存在する動物を捕獲することができる。一方、作業機１が圃場に位置していない場合には、走行車体３の周囲に動物が存在していても、捕獲装置５６を動作させないので、圃場外での捕獲装置５６の使用を禁止することができる。
【0098】
また、作業機１は表示装置５０を備え、捕獲装置５６は、捕獲具５７を発射する装置であり、制御装置６４Ａは、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置を、表示装置５０に表示させる。この構成によれば、捕
獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置が表示装置５０に表示されるので、作業機１を運転するユーザは、捕獲具５７の発射位置を表示装置５０にて確認することができる。
獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置が表示装置５０に表示されるので、作業機１を運転するユーザは、捕獲具５７の発射位置を表示装置５０にて確認することができる。
【0099】
また、検知装置６１は、撮像装置６１Ａ１を含み、制御装置６４Ａは、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた場合に、発射後の捕獲具５７を撮像装置６１Ａ１にて撮像させ、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させたときの測位装置４０にて計測された走行車体３の位置と、撮像装置６１Ａ１にて撮像された発射後の捕獲具５７の撮像画像とを対応付けた対応データを記憶装置５３に記憶させ、表示装置５０は、前記対応データに基づいて、捕獲具５７を発射させたときの走行車体３の位置と、発射後の捕獲具５７の撮像画像とを表示する。この構成によれば、捕獲装置５６から捕獲具５７を発射させた位置と、発射後の捕獲具５７を撮像した画像とが表示装置５０に表示されるので、作業機１を運転するユーザは、発射後の捕獲具５７の撮像画像を見て、動物の捕獲の有無を確認することができると共に、捕獲具５７の発射位置も表示装置５０において確認することができる。
【0100】
また、検知装置６１は、走行車体３の進行方向又は後退方向における障害物の有無を検知する障害物検知装置６１Ａ２を含み、制御装置６４Ａは、障害物検知装置６１Ａ２にて障害物が検知されると、走行装置７を停止させる。この構成によれば、走行車体３の進行方向又は後退方向において障害物が検知されると、走行装置７が停止するので、走行車体３が障害物に衝突することを防止できる。
【0101】
また、制御装置６４Ａは、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態で、撮像装置６１Ａ１にて障害物を撮像し、障害物の撮像画像を表示装置５０に表示させる。この構成によれば、障害物の検知によって走行装置７が停止された状態において、障害物が撮像されるので、障害物を適切に撮像できる。また、障害物の撮像画像が表示装置５０に表示されるので、運転者は、表示装置５０に表示された障害物の撮像画像が動物であるか否かを確認することができ、動物である場合には、運転者による捕獲装置５６の動作指示によって動物を捕獲することができる。
【0102】
なお、上述の第１、第２実施形態において、携帯端末８０の第２制御装置８３は、記憶装置８４に記憶された各発射位置Ｐ１、Ｐ２を作業機１に送信し、実際に人が搭乗した状態で作業機１を各発射位置Ｐ１、Ｐ２又は近傍位置に自動運転で向かわせてもよい。これによれば、捕獲具５７及び捕獲した動物を回収することができる。
上述の各実施形態では、作業機１の進行方向又は後退方向において検知された動物を捕獲するとしているが、作業機１の進行方向及び後退方向における動物に限定されない。例えば、検知装置６１にて作業機１の側方（左側及び右側）に動物を検知した場合、威嚇装置５５による威嚇及び捕獲装置５６による捕獲を行ってもよい。例えば、捕獲装置５６は、発射筒部５６ｂを方位角方向に可動させて、作業機１の側方（左側及び右側）で検知された動物に向けられる。
上述の各実施形態では、作業機１の進行方向又は後退方向において検知された動物を捕獲するとしているが、作業機１の進行方向及び後退方向における動物に限定されない。例えば、検知装置６１にて作業機１の側方（左側及び右側）に動物を検知した場合、威嚇装置５５による威嚇及び捕獲装置５６による捕獲を行ってもよい。例えば、捕獲装置５６は、発射筒部５６ｂを方位角方向に可動させて、作業機１の側方（左側及び右側）で検知された動物に向けられる。
【0103】
なお、上述の第１、第２実施形態では、捕獲システムは、作業機１とサーバ７０と携帯端末８０とを備えているが、これに限定されない。例えば、作業機１と携帯端末８０とを備える捕獲システムであってもよい。即ち、作業機１と携帯端末８０とが直接接続可能である場合には、サーバ７０を備えない捕獲システムとしてもよい。
なお、上述の第１、第２実施形態では、携帯端末８０にてユーザが動物を確認しているが、これに限定されない。例えば、人工知能 (AI: Artificial Intelligence)を用いて動物の確認を行ってもよい。また、照準合わせ及び捕獲具の発射をユーザが指示するのではなく、人工知能を用いて自動で行うようにしてもよい。
なお、上述の第１、第２実施形態では、携帯端末８０にてユーザが動物を確認しているが、これに限定されない。例えば、人工知能 (AI: Artificial Intelligence)を用いて動物の確認を行ってもよい。また、照準合わせ及び捕獲具の発射をユーザが指示するのではなく、人工知能を用いて自動で行うようにしてもよい。
【0104】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0105】
１ ：作業機（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：走行車体
７ ：走行装置
８Ａ ：連結装置
４０ ：測位装置
５０ ：表示装置
５３ ：記憶装置
５５ ：威嚇装置
５６ ：捕獲装置
６１ ：検知装置
６１Ａ１：撮像装置
６１Ａ２：障害物検知装置
第１制御装置６４
６４Ａ ：制御装置
６３ ：自動運転制御部
６９ ：第１通信装置
８０ ：携帯端末
８１ ：第２通信装置
８２ ：表示装置
８３ ：第２制御装置
８４ ：記憶装置
２ ：作業装置
３ ：走行車体
７ ：走行装置
８Ａ ：連結装置
４０ ：測位装置
５０ ：表示装置
５３ ：記憶装置
５５ ：威嚇装置
５６ ：捕獲装置
６１ ：検知装置
６１Ａ１：撮像装置
６１Ａ２：障害物検知装置
第１制御装置６４
６４Ａ ：制御装置
６３ ：自動運転制御部
６９ ：第１通信装置
８０ ：携帯端末
８１ ：第２通信装置
８２ ：表示装置
８３ ：第２制御装置
８４ ：記憶装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】