特開 2024-36023 エレベーターシステム及びエレベーター制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024036023

(43)【公開日】2024-03-15

(54)【発明の名称】エレベーターシステム及びエレベーター制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/44 20060101AFI20240308BHJP

【ＦＩ】

B66B1/44 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022140715

(22)【出願日】2022-09-05

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西江 聡

(72)【発明者】

【氏名】西迫 竜一

【テーマコード（参考）】

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F502HC07

3F502JB04

3F502KA11

3F502KA23

(57)【要約】

【課題】エレベーターを乗客が利用する場合とロボットが利用する場合のいずれでも、利用効率を低下させずに適切に運転できるようにする。
【解決手段】乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差が、第一の閾値を超えて第二の閾値の間であるかどうかどうかを検出する停止位置検出部１２と、移動体３０が乗りかご１に搭乗しているかどうかを監視する移動体状態監視部１４と、移動体状態監視部１４から受け取った情報で、移動体３０が乗りかごに搭乗していることを検出した際に、停止位置検出部１２が検出した停止位置の誤差が第一の閾値を超えて第二の閾値の間であったとき、第一の閾値より小さい誤差となるよう乗りかごを移動させる床合わせ運転を行うエレベーター運転制御部１１とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を搭載可能なエレベーターシステムであって、
乗場の床と乗りかごの床の停止位置の誤差が、第一の閾値を超えて第二の閾値の間であるかどうかどうかを検出する停止位置検出部と、
前記移動体が前記乗りかごに搭乗しているかどうかを監視する移動体状態監視部と、
前記移動体状態監視部から受け取った情報で、前記移動体が前記乗りかごに搭乗していることを検出した際に、前記停止位置検出部が検出した停止位置の誤差が前記第一の閾値を超えて前記第二の閾値の間であったとき、前記第一の閾値より小さい誤差となるよう前記乗りかごを移動させる床合わせ運転を行うエレベーター運転制御部と、を備える
エレベーターシステム。

【請求項2】

前記移動体状態監視部で前記移動体が搭乗していることを検出し、前記停止位置検出部が乗場の床と乗りかごの床の停止位置の誤差が第一の閾値を超えて第二の閾値の間であると検出したとき、前記移動体状態監視部は、前記エレベーター運転制御部へ床合わせ運転を実行する指示を行い、前記エレベーター運転制御部は、床合わせ運転完了後に、前記乗りかごのドア開指示を行う
請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項3】

前記移動体を制御するサーバ又は前記移動体と通信を行う通信部を備え、
前記通信部は、前記エレベーター運転制御部からのドア開完了が出力された後、前記サーバ又は前記移動体で前記乗りかごからの降車処理を行う
請求項２に記載のエレベーターシステム。

【請求項4】

前記移動体状態監視部で前記移動体が搭乗していない状態、並びに前記移動体が搭乗しようとしていない状態を検出したとき、前記エレベーター運転制御部は、前記乗りかごのドア開指示を行った後、前記床合わせ運転を行う
請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項5】

前記通信部での通信で、前記移動体状態監視部が搭乗中の前記移動体の行先階を取得し、前記エレベーター運転制御部は、前記乗りかごが前記行先階以外に停止した際に、前記乗りかごのドア開指示を行った後、前記床合わせ運転を行う
請求項３に記載のエレベーターシステム。

【請求項6】

前記移動体を制御するサーバ又は前記移動体と通信を行う通信部を備え、
前記通信部での通信で、前記移動体状態監視部が、停止階で搭乗予定の移動体があることを検出したとき、前記エレベーター運転制御部へ床合わせ運転を実行する指示を行い、前記エレベーター運転制御部は、床合わせ運転完了後に、前記乗りかごのドア開指示を行う
請求項１に記載のエレベーターシステム。

【請求項7】

移動体を搭載可能なエレベーターを制御するエレベーター制御方法であって、
乗場の床と乗りかごの床の停止位置の誤差が、第一の閾値を超えて第二の閾値の間であるかどうかどうかを検出する停止位置検出処理と、
前記移動体が前記乗りかごに搭乗しているかどうかを監視する移動体状態監視処理と、
前記移動体状態監視処理により受け取った情報で、前記移動体が前記乗りかごに搭乗していることを検出した際に、前記停止位置検出処理が検出した停止位置の誤差が前記第一の閾値を超えて前記第二の閾値の間であったとき、前記第一の閾値より小さい誤差となるよう前記乗りかごを移動させる床合わせ運転を行うエレベーター運転制御処理と、を含む
エレベーター制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベーターシステム及びエレベーター制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

最近のエレベーターは、乗客の搬送だけでなく、自律移動可能なロボットの搬送を行うことが要請されている。ロボットの搬送を行うには、ロボットからエレベーターシステムの制御装置に、ロボットが存在している階(乗り場)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーターによるロボットの移動の要請を行うようにしている。
制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが搭乗後に、行先階に搬送する制御を実行する。

【0003】

しかし、ロボットを乗りかごに搭乗させて搬送するエレベーターシステムにおいて、ロボットが乗りかごに乗降する際に、乗りかごと乗り場間に段差が存在するとロボットが転倒してしまう可能性がある。

【0004】

特許文献１には、エレベーター利用者の転倒を防止するために、乗りかご着床時に、乗りかごの床と乗場の床との間の段差を補正する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５－８９０８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載される従来の段差補正技術は、乗りかごが階に停止して、かごドアが開いた状態で段差を補正する技術である。
特許文献１に記載される段差補正技術は、基本的には、最大でも数センチ程度の段差を補正するものであり、段差がないことが好ましいが、補正実行前であっても乗降する上で許容できる程度の段差である。

【0007】

一方、ロボットが乗りかごに乗降するようにした場合、ロボットの転倒を防止する観点から、ドア開時には、完全に段差がないことが好ましい。
しかし、運転中のエレベーターが全ての階に停止するような場合には、全ての階で常に段差を補正するようにすると、各階に停止してからドアが開くまでに相当の時間がかかることになる。つまり、エレベーターが各階に停止してからドアが開くまでに、常時段差補正処理を実行することになるので、各停止階でドアが開くまでに時間がかかり、エレベーターの利用効率が低下するという問題がある。

【0008】

一方、段差補正を行わない場合には、ロボットが乗降時に段差で転倒して、乗りかごのドアを閉められなくなったり、最悪の状態ではロボットが故障したりすることも起こり得る。そして、転倒したロボットの救出作業が行われるまで、エレベーターによるサービスができない状況になることも考えられる。
したがって、段差補正を行わないと、やはりエレベーターの利用効率が低下すると共に、ロボットも利用できなくしまうという問題がある。

【0009】

本発明の目的は、乗客が利用する場合とロボットが利用する場合のいずれでも利用効率を低下させずに適切に運転を行うことができるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、移動体を搭載可能なエレベーターシステムであって、乗場の床と乗りかごの床の停止位置の誤差が、第一の閾値を超えて第二の閾値の間であるかどうかどうかを検出する停止位置検出部と、移動体が乗りかごに搭乗しているかどうかを監視する移動体状態監視部と、移動体状態監視部から受け取った情報で、移動体が乗りかごに搭乗していることを検出した際に、停止位置検出部が検出した停止位置の誤差が第一の閾値を超えて第二の閾値の間であったとき、第一の閾値より小さい誤差となるよう乗りかごを移動させる床合わせ運転を行うエレベーター運転制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、移動体がエレベーターを利用する際に、乗りかごの床と乗場の床との床合わせ運転が行われるので、エレベーター利用時のロボットの転倒を防止することができ、エレベーターの利用率の低下を防止できると共に、ロボットの故障を防ぐことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施の形態例によるエレベーターシステムの構成図である。

【図2】本発明の一実施の形態例によるエレベーター制御装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施の形態例によるロボット利用時の処理の例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施の形態例によるエレベーター制御装置のロボット利用時の処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）によるエレベーターシステム及びエレベーター制御方法を、添付図面を参照して説明する。

【0014】

［システム全体の構成］
図１を用いて、本例のエレベーターシステムの構成を説明する。
本例のエレベーターシステムは、乗りかご１、巻上機２、釣合い重り３、プーリ４、主ロープ５、乗り場ドア６、位置検出板７、かご停止位置検出装置８、ロータリーエンコーダ９、及びエレベーター制御装置１０を備える。

【0015】

乗りかご１は、釣合い重り３と主ロープ５で接続され、巻上機２による駆動で昇降路を昇降する。
主ロープ５は、プーリ４に掛けられ、釣合い重り３が乗りかご１と接触しない構成としてある。
乗り場ドア６は、乗りかご１が停止したとき、乗りかご１に設置されたかごドア１ａに連動して開閉する。

【0016】

位置検出板７は、昇降路内の各階に設置される。また、かご停止位置検出装置８は、乗りかご１に設置される。そして、かご停止位置検出装置８は、位置検出板７を検出することで、かご位置が各階の停止位置であることを検出する。
ロータリーエンコーダ９は、巻上機２に設置される。ロータリーエンコーダ９が巻上機２の回転数を計測することで、乗りかご１の昇降位置が検出される。

【0017】

エレベーター制御装置１０は、エレベーター運転制御部１１、かご停止位置検出部１２、エレベーター状態監視部１３、ロボット状態監視部１４、遠隔制御部１５、及び通信部１７を備える。
エレベーター運転制御部１１は、乗りかご１の昇降を制御すると共に、かごドア１ａ及び乗り場ドア６の開閉を制御する。また、エレベーター運転制御部１１は、以下に説明するように、乗りかご１の床面と乗場の床面とを一致させる床合わせ運転（着床位置ずれ補正運転）も制御して実行する。

【0018】

乗りかご１の着床位置ずれ補正運転は、以下の動作で行われる。
すなわち、乗りかご１が停止すると、まず停止位置検出部１２は、かご停止位置検出装置８の検出信号に基づいて、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差を検出する停止位置検出処理を行う。
具体的には、停止位置検出部１２は、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差が第一の閾値を超えて第二の閾値の間であるかどうかを検出する。ここでの第一の閾値は、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置との間に、ほぼ段差がないと見なせる値（例えば数ｍｍ程度）である。また、第二の閾値は、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置との間の段差が、乗客の乗降に支障がない程度に段差がある値（例えば１ｃｍから数ｃｍ程度）である。

【0019】

エレベーター運転制御部１１は、この停止位置検出部１２による段差の検出値に基づいて、段差が第一の閾値を超えて第二の閾値の間である場合に、乗りかご１の昇降位置を調整する運転を行う。すなわち、エレベーター運転制御部１１は、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差が、第一の閾値以内になるように着床位置ずれ補正運転を行う。
なお、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差が、第二の閾値を超えた場合とは、かごドア１ａ及び乗り場ドア６が開できない程度に着床位置が大きくずれている状況であるから、エレベーター運転制御部１１は、着床位置ずれ補正とは別の補正運転を行う。
本例の場合、この着床位置ずれ補正運転が行われるタイミングについては、図４のフローチャートで後述する。

【0020】

かご停止位置検出部１２は、かご停止位置検出装置８と、ロータリーエンコーダ９からの信号に基づいて、乗りかご１の停止位置を検出する。かご停止位置検出部１２が検出した乗りかご１の停止位置の上布は、エレベーター運転制御部１１に供給される。
エレベーター状態監視部１３は、エレベーター運転制御部１１と通信して、乗りかご１の停止位置や走行状態を監視する。

【0021】

ロボット状態監視部（移動体状態監視部）１４は、本例のエレベーターシステムが設置されたビル内で稼働中のロボット３０の位置や動作状態を監視する移動体状態監視処理を行う。
遠隔制御部１５は、エレベーター運転制御部１１に対して、乗りかご１の特定階へのかご呼び登録要求などの指令を送信する。
通信部１７は、所定のネットワークＮＷを介して、ロボット制御サーバ２０との通信を行う。

【0022】

ロボット制御サーバ２０は、ネットワークＮＷを介してロボット３０との通信を行い、ロボット３０からの要求指令の受信や、ロボット３０への待機指令の送信などを行うことにより、ロボット３０の運行を制御する。
ロボット３０は、本例のエレベーターシステムが設置されたビル内を自律移動して、各種動作を行う。例えば、ロボット３０として、荷物搬送ロボット、案内ロボット、清掃ロボット、監視ロボットなどがある。本例のエレベーターシステムにおけるロボット３０は、ロボット制御サーバ２０からの指示により、その移動が制御される。このロボット３０の移動時には、エレベーターを利用することができる。

【0023】

［エレベーター制御装置のハードウェア構成例］
図２は、本例のエレベーター制御装置１０を構成するコンピュータのハードウェア構成例を示す。
図１に示すエレベーター制御装置１０は、例えば情報処理装置であるコンピュータにより構成することができる。
すなわち、エレベーター制御装置１０としてのコンピュータは、プロセッサであるＣＰＵ（中央処理ユニット：Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、及び不揮発性ストレージ１０ｄを備える。
不揮発性ストレージ１０ｄとしては、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、あるいは半導体メモリなどが使用される。
また、コンピュータは、他の機器とデータの送受信を行うためのネットワークインターフェース１０ｅと、各種情報が入力される入力部１０ｆとを備える。

【0024】

ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｂまたは不揮発性ストレージ１０ｄが記憶したプログラムをＲＡＭ１０ｃ上で実行することで、図１に示すエレベーター運転制御部１１などの各処理部が構成される。
不揮発性ストレージ１０ｄには、エレベーター制御装置１０としての制御処理を行うプログラムが記憶される他に、エレベーターの制御状態やロボット３０の動作状態などの情報が記憶される。乗りかご１の着床位置ずれ補正運転を行うプログラムについても、不揮発性ストレージ１０ｄに記憶される。

【0025】

ネットワークインターフェース１０ｅは、ロボット制御サーバ２０などとの通信機能を有する。
入力部１０ｆは、乗りかご１の制御盤からの情報や、かご停止位置検出装置８やロータリーエンコーダ９からの信号が入力される。

【0026】

［ロボット乗降時の処理］
次に、本例のエレベーターシステムの乗りかご１を、ロボット３０が利用する際の制御処理について説明する。
図３は、ロボット３０が乗りかご１に乗降する際の、ロボット３０及びロボット制御サーバ２０の処理を示すフローチャートである。
まず、エレベーターの乗り場に到着したロボット３０は、ロボット制御サーバ２０に対して、ロボット３０の乗車階と行先階、利用するエレベーター（乗りかご）を識別する識別ＩＤ情報を含むエレベーター利用要求を送信する（ステップＳ１１）。

【0027】

ロボット３０からのエレベーター利用要求を受信したロボット制御サーバ２０は、受信したエレベーター利用要求に含まれる識別ＩＤより、ロボット３０が利用する乗りかご１のエレベーター制御装置１０を識別する。そして、ロボット制御サーバ２０は、識別したエレベーター制御装置１０に対して、エレベーター利用要求を送信する。このときロボット制御サーバ２０は、エレベーター利用要求に含まれるロボットの乗車階と降車階のデータを保持する。

【0028】

通信部１７は、ロボット制御サーバ２０よりエレベーター利用要求を受信し、遠隔制御部１５にエレベーター利用要求を送る。遠隔制御部１５は、取得したエレベーター利用要求を、エレベーター運転制御部１１に供給し（ステップＳ１２）、エレベーター運転制御部１１は、乗りかご１の運転を開始する。

【0029】

遠隔制御部１５は、エレベーター運転制御部１１に対してエレベーター利用要求を送信した後、エレベーター状態監視部１３に対してエレベーター状態チェック指令を送信する。
エレベーター状態監視部１３は、エレベーター状態チェック指令を受信すると、エレベーター運転制御部１１との通信を行い、乗りかご１の現在階、乗りかご１に設置されたかごドア１ａの開閉状態、乗りかご１の着床状態などのエレベーター運転状態を取得する。
そして、エレベーター状態監視部１３は、取得したエレベーター運転状態のデータを、通信部１７を介して定期的にロボット制御サーバ２０に送信する（ステップＳ１３）。

【0030】

ロボット制御サーバ２０は、受信したエレベーター運転状態に含まれる乗りかご１の着床状態及び乗りかご１の現在階情報から、乗りかご１がロボット乗車階に到着したか否かを判断する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４で、乗りかご１がロボット乗車階に到着したと判断したとき（ステップＳ１４のＹｅｓ）、ロボット制御サーバ２０は、乗りかご１のドア開が完了したか否かを判断する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１４で、乗りかご１がロボット乗車階に到着していないと判断したとき（ステップＳ１４のＮｏ）、並びにステップＳ１５で、乗りかご１のドア開が完了していないと判断したとき（ステップＳ１５のＮｏ）、ロボット制御サーバ２０は、ステップＳ１４の判断に戻る。

【0031】

ステップＳ１５で、乗りかご１のドア開が完了したと判断したとき（ステップＳ１５のＹｅｓ）、ロボット制御サーバ２０は、ロボット３０に対して乗車開始指令を送信し、乗車開始指令を受信したロボット３０は、乗りかご１への乗車を開始する（ステップＳ１６）。
ロボット３０は、乗りかご１への乗車が完了後、ロボット制御サーバ２０に対して乗車完了信号を送信する（ステップＳ１７）。

【0032】

ロボット制御サーバ２０は、ロボット３０から受信した乗車完了信号をエレベーター制御装置１０に送信する。エレベーター制御装置１０の通信部１７は、ロボット３０の乗車完了信号を受信すると、遠隔制御部１５を介してエレベーター運転制御部１１に乗車完了信号を送信する。
エレベーター運転制御部１１は、ロボット３０の乗車完了信号を受信すると、エレベーターの運転を開始し、乗りかご１を出発させる（ステップＳ１８）。

【0033】

次に、ロボット制御サーバ２０は、エレベーター制御装置１０から受信したエレベーター運転状態に含まれる乗りかご１の着床状態及び乗りかご１の現在階情報から、乗りかご１がロボット降車階に到着したか否かを判断する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９で、乗りかご１がロボット降車階に到着したと判断したとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、ロボット制御サーバ２０は、乗りかご１のドア開が完了したか否かを判断する（ステップＳ２０）。

【0034】

ステップＳ１９で、乗りかご１がロボット降車階に到着していないと判断したとき（ステップＳ１９のＮｏ）、及びステップＳ２０で、乗りかご１のドア開が完了していないと判断したとき（ステップＳ２０のＮｏ）、ロボット制御サーバ２０は、ステップＳ１９の判断に戻る。
そして、ステップＳ２０で、乗りかご１のドア開が完了したと判断したとき（ステップＳ２０のＹｅｓ）、ロボット制御サーバ２０は、ロボット３０に対して降車開始指令を送信する。ロボット３０は、ロボット制御サーバ２０からの降車開始指令を受信すると、乗りかご１からの降車を開始する（ステップＳ２１）。
ロボット３０は、乗りかご１からの降車完了後に、ロボット制御サーバ２０に対して降車完了信号を送信する。ロボット制御サーバ２０は、エレベーター制御装置１０にロボット３０の降車完了信号を送信する（ステップＳ２２）。
このように乗りかご１の着床状態及びドア開閉状態と連動してロボット３０の乗降を行う。

【0035】

［エレベーター制御装置のロボット利用時の処理］
図４は、エレベーター制御装置１０での、ロボット３０の利用時の処理の例を示すフローチャートである。
エレベーター運転制御部１１は、遠隔制御部１５からのエレベーター利用指令の受信の有無をチェックする（ステップＳ３１）。ステップＳ３１で、エレベーター利用指令を受信した場合（ステップＳ３１のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、乗りかご１をロボット連動運転モードに切り替える（ステップＳ３２）。

【0036】

次に、エレベーター運転制御部１１は、かご停止位置検出部１２が検出した乗りかご１の現在階と、エレベーター利用指令に含まれるロボット乗車階とが一致して、ロボット乗車階に到着しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。
ステップＳ３３でロボット乗車階に到着していないと判断した場合（ステップＳ３３のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は、ロボット乗車階へのかご呼び指令を作成する（ステップＳ３４）。

【0037】

また、ステップＳ３３でロボット乗車階に到着していると判断した場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、ロボット３０の乗車完了信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５でロボット３０の乗車完了信号を受信した場合（ステップＳ３５のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、ロボット降車階を行先階として呼び登録する（ステップＳ３６）。

【0038】

ステップＳ３１でエレベーター利用指令を受信しない場合（ステップＳ３１のＮｏ）と、ステップＳ３４でかご呼び指令を作成した後と、ステップＳ３６でロボット降車階を行先階に呼び登録した後と、ステップＳ３５でロボット乗車完了信号を受信しない場合（ステップＳ３５のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は呼び登録状況をチェックする（ステップＳ３７）。

【0039】

次に、エレベーター運転制御部１１は、呼び登録があるか否かを判断する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８で呼び登録があるとき（ステップＳ３８のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、呼び登録階に乗りかご１を走行させる（ステップＳ３９）。そして、エレベーター運転制御部１１は、乗りかご１の着床制御を開始する（ステップＳ４０）。
ステップＳ４０の着床制御を開始した後、及びステップＳ３８で呼び登録がないとき（ステップＳ３８のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は、自身がロボット連動運転モードであるか否かを判断する（ステップＳ４１）。
ステップＳ４１でロボット連動運転モードである場合（ステップＳ４１のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、乗りかご１がロボット乗車階又はロボット降車階に着床したか否かを判断する（ステップＳ４２）。

【0040】

ステップＳ４２でロボット乗車階又はロボット降車階に着床した場合（ステップＳ４２のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、かごドア１ａ及び乗り場ドア６が閉状態のままで、停止位置検出部１２の検出信号から着床位置ずれ補正運転が必要な状況であるか否かを判断する（ステップＳ４３）。ここでの着床位置ずれ補正運転が必要な状況とは、先に説明したように、乗場の床と乗りかご１の床の停止位置の誤差が、第一の閾値を超えて第二の閾値の間にある場合である。

【0041】

ステップＳ４３で着床位置ずれ補正運転が必要な状況のとき（ステップＳ４３のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、かごドア１ａ及び乗り場ドア６が閉状態の状態で、着床位置ずれ補正運転を行う（ステップＳ４４）。
ステップＳ４４で着床位置ずれ補正運転を行った後、及びステップＳ４３で着床位置ずれ補正運転が必要でない状況のとき（ステップＳ４３のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は、着床完了の処理を行い（ステップＳ４５）、かごドア１ａ及び乗り場ドア６の開を開始し、ドア開を完了させる（ステップＳ４６）。
このドア開完了に伴って、本例のエレベーターシステム１０の通信部１７は、ロボット制御サーバ２０に、ドア開完了の通知を送る。ここでロボット３０が乗りかご１からの降車時である場合には、ロボット制御サーバ２０がロボット３０に、乗りかご１からの降車指示を行うことになる。

【0042】

一方、ステップＳ４１でロボット連動運転モードでない場合（ステップＳ４１のＮｏ）、並びにステップＳ４２でロボット乗車階とロボット降車階以外の階に着床した場合（ステップＳ４２のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は、かごドア１ａ及び乗り場ドア６の開を開始させる（ステップＳ４７）。
そして、エレベーター運転制御部１１は、停止位置検出部１２の検出信号から着床位置ずれ補正運転が必要な状況であるか否かを判断する（ステップＳ４８）。

【0043】

ステップＳ４８で着床位置ずれ補正運転が必要な状況のとき（ステップＳ４８のＹｅｓ）、エレベーター運転制御部１１は、着床位置ずれ補正運転を行う（ステップＳ４９）。
ステップＳ４９で着床位置ずれ補正運転を行った後、及びステップＳ４８で着床位置ずれ補正運転が必要でない状況のとき（ステップＳ４８のＮｏ）、エレベーター運転制御部１１は、着床完了の処理を行う（ステップＳ５０）。

【0044】

［本実施の形態例による効果］
以上説明したように、本例のエレベーターシステムによると、ロボット３０が乗降する際には、ドア開の前に着床位置ずれ補正運転が行われるようになる。したがって、ロボット３０は確実に乗りかご１と乗り場に段差がない状態で乗降することができる。これにより、乗りかご１と乗り場との間に段差がある状態でロボット３０が乗降し転倒することを効果的に防止することができる。
また、ロボット乗車階やロボット降車階でない階に着床した際には、ドア開を優先して行い、その後着床位置ずれ補正運転を行うようにしたので、着床後迅速にドア開が行われ、ドア開までの時間を短縮でき、エレベーターの効率のよい運転が可能になる。

【0045】

特に、本例のエレベーターシステムでは、運転モードとして、ロボット連動運転モードであり、ロボット３０が乗りかご１に搭乗している場合、あるいは乗降しようとしている場合に、ドア開の前に着床位置ずれ補正運転を行うようにしたので、ロボット３０の乗降時の段差階床を確実に行うことができる。

【0046】

さらに、乗りかごからの降車指示を行うエレベーター運転制御部からのドア開完了が出力された後、ロボット制御サーバ２０で、乗りかごからの降車処理を行うようにしたことで、着床位置が適正な状態でのドア開完了で、良好にロボット３０が乗りかご１から降車できるようになる。

【0047】

さらに、ロボット連動運転モードでない場合、つまり移動体状態監視部１４で監視したロボット３０の位置が乗りかご１内でないとき、並びにロボット３０が乗りかご１に搭乗しようとしていないときには、ドア開指示を行った後、床合わせ運転を行うようにしたことで、乗客の乗降時には迅速にドア開を行うことが可能になる。

【0048】

さらに、停止階で搭乗予定の移動体があることを検出したときにも、床合わせ運転完了後に、乗りかごのドア開指示を行うことで、ロボット３０の乗りかご１への搭乗時にも、ドア開の前に着床位置ずれ補正運転が行なえ、適切に制御できるようになる。

【0049】

［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。

【0050】

例えば、上述した実施の形態例では、ロボット３０は、ロボット制御サーバ２０からの指令に基づいて自律移動などの動作を行うようにした。これに対して、ロボット３０は、自身が直接自律移動などの動作を行うようにし、エレベーター制御装置１０は、ロボット３０と通信を行うようにしてもよい。この場合、ロボット３０は、エレベーター制御装置１０からのドア開完了などの指令に基づいて、乗りかご１への搭乗などの動作を行う。

【0051】

また、上述した実施の形態例では、自律移動可能なロボット３０がエレベーターを利用する場合について説明したが、本発明は、ロボット以外の移動体がエレベーターを利用する場合にも適用が可能である。
また、上述した実施の形態例では、ロボット３０が乗りかご１に搭乗して、行先階で降車するときと、ロボット３０が乗りかご１に乗り込むときの双方で、ドア開の前に着床位置ずれ補正運転が行われるようにしたが、例えばロボット３０が乗りかご１に搭乗中のときだけ、着床位置ずれ補正運転を行うようにしてもよい。

【0052】

また、図１に示す構成では、エレベーター制御装置１０が、ロボット状態監視部１４などを備えて、ロボットと連携して処理を行うようにしたが、既存のエレベーターシステムの制御装置に実装されたプログラムを修正して、同様の処理を行うようにしてもよい。
この場合のプログラムについては、図２に示したコンピュータ内の不揮発性ストレージやメモリに用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、転送してもよい。
さらに、エレベーター制御装置１０の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。

【0053】

また、図１に示す構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図３～図４に示すフローチャートについても、処理結果が同じであれば、処理順序を変更したり、複数の処理を同時に実行してもよい。

【符号の説明】

【0054】

１…乗りかご、１ａ…かごドア、２…巻上機、４…プーリ、５…主ロープ、６…乗り場ドア、７…位置検出板、８…停止位置検出装置、９…ロータリーエンコーダ、１０…エレベーターシステム、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＯＭ、１０ｃ…ＲＡＭ、１０ｄ…不揮発性ストレージ、１０ｅ…ネットワークインターフェース、１０ｆ…入力部、１１…エレベーター運転制御部、１２…停止位置検出部、１３…エレベーター状態監視部、１４…ロボット状態監視部、１５…遠隔制御部、１７…通信部、２０…ロボット制御サーバ、３０…ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】