特開 2024-36091 草刈機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024036091

(43)【公開日】2024-03-15

(54)【発明の名称】草刈機

(51)【国際特許分類】

   A01B 39/18 20060101AFI20240308BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240308BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240308BHJP

【ＦＩ】

A01B39/18 Z

B64C27/08

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022140816

(22)【出願日】2022-09-05

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 読売新聞 九州版 ２０２１年１１月６日朝刊 〔刊行物等〕 電気新聞 ２０２１年１１月８日 第３面 〔刊行物等〕 読売新聞 大分版 ２０２１年１１月１３日朝刊 第３０面 〔刊行物等〕 南日本新聞 ２０２１年１１月１３日朝刊 第８面 〔刊行物等〕 大分合同新聞 ２０２１年１１月１３日朝刊 第９面 〔刊行物等〕 西日本新聞 ２０２１年１１月１３日朝刊 第２４面 〔刊行物等〕 森林技術 ２０２２年Ｎｏ．９６０ ４月号 第５～６頁 〔刊行物等〕 第４４回全国育樹祭記念行事 森林・林業・環境機械展示実演会 〔刊行物等〕 アグリビジネス創出フェア ２０２１ 〔刊行物等〕 林政ニュース ２０２１年１１月２４日 第６６５号 〔刊行物等〕 農村ニュース ２０２１年１１月３０日 第１０面

(71)【出願人】

【識別番号】000164438

【氏名又は名称】九州電力株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】522352580

【氏名又は名称】株式会社ＢｌｕｅＢｅｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100099634

【弁理士】

【氏名又は名称】平井 安雄

(72)【発明者】

【氏名】中山 浩章

(72)【発明者】

【氏名】坂元 博巳

(72)【発明者】

【氏名】安田 建治

【テーマコード（参考）】

2B034

【Ｆターム（参考）】

2B034AA10

2B034BA01

2B034BA08

2B034BC03

2B034HB13

2B034HB18

2B034JA30

(57)【要約】

【課題】飛行体により効率よく下刈作業を行いつつ、刈刃に対して必要以上の負荷が掛かった場合であってもその反力を吸収して飛行体の姿勢を安定させることができる草刈機を提供する。
【解決手段】空中を自在に移動可能なドローン２と、ドローン２の動きに連動して地面から生える草を刈り取る草刈部３と、ドローン２と草刈部３とを接続する接続部４とを備え、草刈部３は、各々が同方向に回転駆動する複数の草刈刃３１を有し、当該複数の草刈刃３１が接続部４の垂直方向の軸に対して軸受３４を介して回動自在に接続している。また、草刈刃３をワイヤーとし、草刈刃３の回転軸Ｍが接続部４の軸Ｎと平行ではない角度で設置される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

空中を自在に移動可能な飛行体と、
前記飛行体の動きに連動して草を刈り取る草刈部と、
前記飛行体と前記草刈部とを接続する接続部とを備え、
前記草刈部は、各々が同方向に回転駆動する複数の草刈刃を有し、当該複数の草刈刃が前記接続部の垂直方向の軸に対して軸受を介して回動自在に接続していることを特徴とする草刈機。

【請求項2】

請求項１に記載の草刈機において、
当該草刈刃の回転軸が前記接続部の軸と平行ではない角度で設置されることを特徴とする草刈機。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の草刈機において、
前記接続部が、前記飛行体と前記草刈部との間の距離を可変することを特徴とする草刈機。

【請求項4】

請求項３に記載の草刈機において、
前記接続部がリンク機構であることを特徴とする草刈機。

【請求項5】

請求項４に記載の草刈機において、
前記接続部が、
前記飛行体の底部に第１ヒンジを介して一端側が固定される第１リンクと、
前記第１リンクの他端側に第２ヒンジを介して一端側が接続する第２リンクと、
前記第２リンクの他端側に第３ヒンジを介して一端側が接続し、他端側に前記草刈部が接続するための軸受が設置される第３リンクと、
前記飛行体の底部に固定され、前記第２リンクを巻き上げるウインチとを備えることを特徴とする草刈機。

【請求項6】

請求項５に記載の草刈機において、
前記第２リンクの一端側で接続する前記第２ヒンジの更に先端側に、前記草刈部の重量に応じた錘が配設されていることを特徴とする草刈機。

【請求項7】

請求項６に記載の草刈機において、
前記錘が前記草刈機を駆動させるための電力が蓄電されたバッテリであることを特徴とする草刈機。

【請求項8】

請求項１又は２に記載の草刈機において、
前記草刈部を固定するアンカー部を備えることを特徴とする草刈機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体を用いて下刈りを行う草刈機に関する。

【背景技術】

【0002】

飛行体を用いて除草を行う技術として、例えば特許文献１に示す技術が開示されている。特許文献１に示す技術は、除草区における除草作業を行う除草機であって、前記除草区の地表面に接地又は近接して除草を行う除草部と、前記除草部が取り付けられ、空中において任意の方向に移動自在に構成される飛行体と、を備えるものである。また、特許文献１には、刈刃に所定値を超えるようなトルクや反力が生じた場合に、刈刃とは異なる動力のフライホイール機構でそれらを軽減又は打ち消すことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１７４８８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に示す技術は刈刃に掛かるトルクや反力を打ち消すためにフライホイール機構に別途動力を設ける必要があり、装置構成が複雑になると共に、装置を構成する部品数の増加に伴って重量やコストが増大してしまうという課題を有する。また、フライホイール機構を動作させるためには適正なタイミングや回転数を演算する必要があり、加えて飛行体の飛行姿勢、高さ、位置の制御も必要となるため、制御が非常に複雑になってしまうという課題を有する。

【0005】

本発明は、飛行体により効率よく下刈作業を行いつつ、刈刃に対して必要以上の負荷が掛かった場合であってもその反力を吸収して飛行体の姿勢を安定させることができる草刈機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る草刈機は、空中を自在に移動可能な飛行体と、前記飛行体の動きに連動して草を刈り取る草刈部と、前記飛行体と前記草刈部とを接続する接続部とを備え、前記草刈部は、各々が同方向に回転駆動する複数の草刈刃を有し、当該複数の草刈刃が前記接続部の垂直方向の軸に対して軸受を介して回動自在に接続しているものである。

【0007】

このように、本発明に係る草刈機においては、複数の草刈刃が前記接続部の垂直方向の軸に対して軸受を介して回動自在に接続しているため、複数の草刈刃で効率よく草刈りをおこないつつ、草刈刃に必要以上の負荷が掛かった場合であっても、回動自在に接続される軸受によりその負荷が吸収されて飛行体を安定することができるという効果を奏する。

【0008】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、当該草刈刃の回転軸が前記接続部の軸と平行ではない角度で設置されるものである。

【0009】

このように、当該草刈刃の回転軸が前記接続部の軸と平行ではない角度で設置されるため、草刈刃が地面に対して平行ではなく所定の角度で叩き付けるように草を根元から刈ることができ、非常に効率よく除草することができる。また、根元付近を刈ることで葉が軟らかい植物に対しても確実に除草することが可能となる。さらに、草刈刃をワイヤーとした場合には必要以上の負荷を掛けることなく地面を叩き付けながら回転することで効率よく作業を進めることができる。

【0010】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記接続部が、前記飛行体と前記草刈部との間の距離を可変するものである。

【0011】

このように、前記接続部が、前記飛行体と前記草刈部との間の距離を可変するため、飛行体の高さを安定させつつ地面の凹凸に応じて草刈部を適度な高さで動作させることができるという効果を奏する。

【0012】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記接続部をリンク機構とするものである。

【0013】

このように、前記接続部がリンク機構であるため、草刈部の高さ制御や飛行体の離着陸における伸縮などを自在に行うことができ、飛行体の制御が複雑になることを防止することができるという効果を奏する。

【0014】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記接続部が、前記飛行体の底部に第１ヒンジを介して一端側が固定される第１リンクと、前記第１リンクの他端側に第２ヒンジを介して一端側が接続する第２リンクと、前記第２リンクの他端側に第３ヒンジを介して一端側が接続し、他端側に前記草刈部が接続するための軸受が設置される第３リンクと、前記飛行体の底部に固定され、前記第２リンクを巻き上げるウインチとを備えるものである。

【0015】

このように、前記接続部が、前記飛行体の底部に第１ヒンジを介して一端側が固定される第１リンクと、前記第１リンクの他端側に第２ヒンジを介して一端側が接続する第２リンクと、前記第２リンクの他端側に第３ヒンジを介して一端側が接続し、他端側に前記草刈部が接続するための軸受が設置される第３リンクと、前記飛行体の底部に固定され、前記第２リンクを巻き上げるウインチとを備えるため、複数のリンクとヒンジにより伸縮自在に構成することができると共に、伸縮制御をウインチの駆動のみで簡単に行うことができるという効果を奏する。

【0016】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記第２リンクの一端側で接続する前記第２ヒンジの更に先端側に、前記草刈部の重量に応じた錘が配設されているものである。

【0017】

このように、前記第２リンクの一端側で接続する前記第２ヒンジの更に先端側に、前記草刈部の重量に応じた錘が配設されているため、草刈部への荷重とリンク機構のバランスを適度に保つことができ、効果的に除草作業を行うことができるという効果を奏する。

【0018】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記錘が前記草刈機を駆動させるための電力が蓄電されたバッテリとするものである。

【0019】

このように、前記錘が前記草刈機を駆動させるための電力が蓄電されたバッテリであるため、錘とバッテリとを別体として必要以上に重量を増やすことなく、バッテリの重量を利用してリンク機構のバランス及び草刈部への適度な荷重を実現することができるという効果を奏する。

【0020】

本発明に係る草刈機は必要に応じて、前記草刈部を固定するアンカー部を備えるものである。

【0021】

このように、草刈部を固定するアンカー部を備えるため、草刈部の位置が安定し周囲の草を確実に刈り取ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る草刈機が刈払い作業中の状態を示す図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る草刈機が離着陸を行う状態を示す図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る草刈機における草刈部の構成を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る草刈機における草刈部の側面を示した模式図である。

【図5】本発明の第２の実施形態に係る草刈機が刈払い作業中の状態を示す図である。

【図6】本発明の第２の実施形態に係る草刈機が離着陸を行う状態を示す図である。

【図7】本発明の第２の実施形態に係る草刈機の接続部の構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施の形態を説明する。また、本実施形態の全体を通して同じ要素には同じ符号を付けている。

【0024】

（本発明の第１の実施形態）
本実施形態に係る草刈機について、図１ないし図４を用いて説明する。本実施形態に係る草刈機は飛行体を用いて下刈りを行うものである。広場など通常の平地における草刈りの場合、車輪で走行する自走式又は人の操縦により走行する草刈機を用いることで、人手に頼らず効率的に草刈りを行うことが可能である。一方、山地や雑木林における下刈りの場合は、そのような車輪走行の草刈機を現地まで運搬するのが難しく、加えて木々の間を走行させるのはほぼ不可能な状態であることが多い。また、急斜面や崖などからの滑落、転倒、スズメバチや害獣などの危険性を伴う。そのため現状では、山地や雑木林の下刈り作業において、安全性を確保しながら人手により手間、時間及びコストを掛けて慎重に作業を行う必要がある。

【0025】

本実施形態に係る草刈機は、飛行体の下方に刈払機を接続し、当該飛行体が空中で移動するのに伴って地面の草木を刈払いするものである。本実施形態においては、飛行体と刈払機とがリンク機構で接続される構成について説明する。

【0026】

図１は、本実施形態に係る草刈機が刈払い作業中の状態を示す図、図２は、本実施形態に係る草刈機が離着陸を行う状態を示す図である。図１において、草刈機１は、空中を自動又は手動にて自在に移動可能な飛行体としてのドローン２と、地面から生える草木を刈り取る草刈部３と、ドローン２と草刈部３とを接続する接続部４とを備える。

【0027】

ドローン２の構成及び機能については、一般的に既知のものであるため詳細な説明は省略する。ここでは、操作者の操作にしたがって又は予めプログラミングされた経路にしたがって、所定の高さを維持しながら空中を飛行する飛行体である。所定の高さについて、その制御方法は詳細を後述するが、草刈部３が地面の草木を根元あたりから刈り取れる程度の高さを維持するようにドローン２が飛行する。本実施形態におけるドローン２は、着陸している状態でドローン２の本体２２を所定の高さで安定支持するために、２つの支持体２３，２４を備えている。

【0028】

一方の支持体２３は、本体２の左右いずれか一方の底面側部あたりからテーパ状に延出する２本の起立部２３１と、当該２本の起立部２３１を底部で接続する底部２３２とからなり、同様の構成を有する支持部２４（２本の起立部２４１と底部２４２とからなる）が、本体２の左右の他方側に左右対称となるように配設される。この２つの支持体２３，２４は、ドローン２が着陸している状態で底部２３２，２４２が地面に接地することでドローン２を安定支持する。なお、図１及び図２においては、手前側の支持体２３のみを記載しているが、実際には図面の奥側にもう一つの支持体２４を有しており、この２の支持体２３，２４により、地上においてドローン２を安定支持することが可能となっている。

【0029】

草刈部３は、３つの草刈刃３１を有しており、それぞれの草刈刃３１が高速回転運動を行うことで地面に生えた草木を刈払いする。ここで、草刈部３の構成について図３及び図４を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明においては、草刈部３が３つの草刈刃３１を有する場合の構造について説明するが、草刈刃３１は必ずしも３つである必要はなく、対象となる草刈の環境に応じてその数が決定されるようにしてもよい。

【0030】

図３は、本実施形態に係る草刈機における草刈部の構成を示す図である。草刈部３０は、３つの草刈刃３１（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ）を備えており、それぞれの草刈刃３１は、草刈部３０の基部３２の中心部分から３方向に略均等な角度（１２０度）で延出する延出部３３（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ）の先端側に付設されている。延出部３３の先端側においては草刈刃３１を高速回転するための駆動部であるモータ３５（３５ａ，３５ｂ，３５ｃ）が配設されており、当該モータ３５の回転駆動に伴って草刈刃３１が回転する。延出部３３の基端側は、上下方向から基部３２で挟み込まれるようにして軸受３４（ベアリング）を介して第３リンク４６に接続し、回動自在に軸支されている。

【0031】

各草刈刃３１は、全て同じ方向に同じ回転数で回転駆動するように制御される。延出部３３は第３リンク４６に軸受３４を介して回動自在に接続しているため、草刈刃３１に負荷が掛かることで当該草刈刃３１の回転方向Ｓとは逆の方向に反力が生じた場合であっても、軸受３４が回転方向Ｓの逆方向Ｔに自在に回動することでその力を逃がすことができ、ドローン２に掛かる衝撃を最小限に抑えて安定した飛行が可能となる。

【0032】

なお、配設される草刈刃３１の数が偶数の場合は、第３リンク４６を中心として対向して配設される草刈刃３１のペア（延出部３３が延出する方向が１８０度（正反対）となっている１組の草刈刃３１）で回転数が同じであれば、隣接する他のペアの回転数は異なるものとなってもよい。そうすることで、草刈刃３１のペアごとに異なる回転数での草刈りが可能となり、様々な環境においても適正に草刈り作業を行うことが可能となる。

【0033】

また、軸受３４に掛かるそれぞれの延出部３３から遠心力が均等になるように設計されていれば、複数の草刈刃３１ごとに回転数、延出部３３の長さ、草刈刃３１の径を異ならせるようにしてもよい。

【0034】

図４は、本実施形態に係る草刈機における草刈部の側面を示した模式図である。本実施形態においては、草刈刃３１を金属系や樹脂系の刃、又は金属系や樹脂系のワイヤーで構成することができるが、好ましいのは耐久性が高くてフレキシブルな刃であり、ここではステンレス製のワイヤーを用いるものとする。各草刈刃３１は図４に示すように、回転軸Ｍを中心にモータ３５により高速回転する。草刈刃３１は、その回転軸Ｍが基部３２の中心軸Ｎ（又は、第３リンク４６の長手方向）と平行の関係にない角度で延出部３３に付設されている。すなわち、図４に示すように、地面を水平とした場合に、草刈刃３１の回転面Ｋと地面Ｌとが平行の関係ではなく、回転面Ｋと地面Ｌとがなす角度θが９０度未満となっている。仮に回転面Ｋと地面Ｌとが平行となるように草刈刃３１が配設された場合は、刈り取る草が柔らかい場合に草が逃げて上手く刈り取ることができない場合がある。そのような場合には根本の部分を刈り取ることが理想的であるが、回転面Ｋと地面Ｌとが平行になっていると根本の部分を刈り取ることができない。すなわち、草刈刃３１の回転軸Ｍに所定の傾斜を付けることで、ステンレス製のワイヤーにより地面Ｌを叩くように草木を根元から伐採することが可能となる。

【0035】

ここで、草刈刃３１に金属刃のような硬質で可撓性がないものを用いた場合、地面Ｌを削るように草木を根元から伐採すると地面Ｌからの反力が大きく、草刈刃３１に対して非常に大きい負荷が掛かってしまう。またドローン２の高さが低く、草刈刃３１が地面Ｔに食い込んでしまうと草刈刃３１の回転自体が停止してしまう可能性もある。そのため、上述したように、草刈刃３１の回転軸Ｍに所定の傾斜を付けた場合は、草刈刃３１に可撓性を有するフレキシブルなワイヤーを用いることが望ましく、特に耐久性が高く強度が強いステンレス製のワイヤーを用いるのが最適である。

【0036】

図１及び図２に戻って、接続部４はリンク機構になっており、ドローン２の底部に第１ヒンジ４１で第１リンク４２の一端側が接続されている。第１リンク４２の他端側には、第２ヒンジ４３で第２リンク４４の一端側が接続されている。第２リンク４４の他端側には、第３ヒンジ４５で第３リンク４６が接続されている。第３リンク４６には軸受３４が設置されており、当該軸受３４を介して草刈部３が接続されている。第２リンク４４の途中の位置にはワイヤ固定部４７が設置されており、当該ワイヤ固定部４７に一端が固定されたワイヤ４８をドローン２の底部に取り付けられたウインチ４９で巻き上げ可能に接続されている。ウインチ４９でワイヤ４８を巻き上げた状態を図２に示す。

【0037】

ワイヤ４８が巻き上げられることで第２リンク４４が次第にドローン２に引き寄せられる。それに伴い第１ヒンジ４１、第２ヒンジ４３及び第３ヒンジ４６が回転し、第１リンク４２及び第２リンク４４が折り畳まれると共に、第３ヒンジ４６により草刈部３が水平状態を保ったままドローン２に引き寄せられて図２に示す状態となる。このとき、草刈部３の高さがドローン２の支持体２３，２４の底部２３２，２４２の高さよりも高い位置となるまでウインチ４９によりワイヤ４８が巻き取られる。すなわち、ドローン２の着陸時においては、支持体２３，２４の底部２３２，２４２のみが地面に接触した状態となる。もし支持体２３，２４の底部２３２，２４２よりも低い位置に草刈部３がある状態で着陸を行った場合、ドローン２は着陸が完了していないにも関わらず急激な重量減少により着陸が完了したものと見なしてうまく制御がされない可能性がある。そのため、図２に示すように、着陸時には支持体２３，２４の底部２３２，２４２よりも高い位置に草刈部３がある状態が望ましい。

【0038】

第２リンク４４の上方（第２ヒンジ４３に接続する一端側の更に先端部分）には、草刈部３との重量バランスを取るための錘としてバッテリ５０が配置されている。このバッテリ５０が錘として配設されることで、リンク機構における第２リンク４４を適度に傾斜させて重量バランスを保ち、草刈刃３１に負荷が掛かった場合であっても草刈部３が必要以上に上下左右にブレてしまうことを防止して、安定した刈り取りを行うことが可能となる。バッテリ５０は、ドローン２や草刈部３やウインチ４９を駆動するための電源となるため、電源としての機能と錘としての機能を兼任することで、草刈機１の全体重量を必要以上に重くすることなく、効率よく駆動することが可能となっている。なお、この錘は必ずしもバッテリである必要はない。

【0039】

草刈部３の高さ制御は、主にドローン２の飛行高度により行われるが、作業環境や天候によってはウインチ４９によるワイヤ４８の巻き取りの長さで草刈部３の高さ制御を行うようにしてもよい。すなわち、木々が密集している場所や悪天候の場合は、ドローン２の飛行を安定することが極めて難しくなるが、ウインチ４９によるワイヤ４８の巻き取り制御であればそれらの状況に関わらず安定して動作することが可能となる。なお、ドローン２の飛行制御及びウインチ４９によるワイヤ４８の巻き取り制御は、ドローン２の制御部（図示しない）やウインチ４９の制御部（図示しない）が自動で行うようにしてもよいし、作業者が無線通信可能なコントローラー（図示しない）で手動で行うようにしてもよい。

【0040】

このように、本実施形態に係る草刈機においては、複数の草刈刃３１が接続部４の垂直方向の軸に対して軸受３４を介して回動自在に接続しているため、複数の草刈刃３１で効率よく草刈りをおこないつつ、草刈刃３１に必要以上の負荷が掛かった場合であっても、回動自在に接続される軸受３４によりその負荷が吸収されてドローン２を安定することができる。

【0041】

また、草刈刃３１がワイヤーであり、当該草刈刃３１の回転軸が接続部４の軸と平行ではない角度で設置されるため、草刈刃３１であるワイヤーが地面に対して平行ではなく所定の角度で叩き付けるように草を根元から刈ることができ、非常に効率よく除草することができる。また、根元付近を刈ることで葉が軟らかい植物に対しても確実に除草することが可能となる。さらに、草刈刃３１がワイヤーであるため必要以上の負荷を掛けることなく地面を叩き付けながら回転することで効率よく作業を進めることができる。

【0042】

さらに、接続部４がリンク機構であるため、草刈部３の高さ制御やドローン２の離着陸における伸縮などを自在に行うことができ、ドローン２の制御が複雑になることを防止することができる。

【0043】

さらにまた、接続部４が、ドローン２の底部に第１ヒンジ４１を介して一端側が固定される第１リンク４２と、第１リンク４２の他端側に第２ヒンジ４３を介して一端側が接続する第２リンク４４と、第２リンク４４の他端側に第３ヒンジ４５を介して一端側が接続し、他端側に草刈部３が接続するための軸受３４が設置される第３リンク４６と、ドローン２の底部に固定され、第２リンク４４を巻き上げるウインチ４９とを備えるため、複数のリンクとヒンジにより伸縮自在に構成することができると共に、伸縮制御をウインチ４９の駆動のみで簡単に行うことができる。

【0044】

さらにまた、第２リンク４４の一端側で接続する第２ヒンジ４３の更に先端側に、草刈部３の重量に応じた錘が配設されているため、草刈部３への荷重とリンク機構のバランスを適度に保つことができ、効果的に除草作業を行うことができる。

【0045】

さらにまた、錘が草刈機１を駆動させるための電力が蓄電されたバッテリ５０であるため、錘とバッテリ５０とを別体として必要以上に重量を増やすことなく、バッテリ５０の重量を利用してリンク機構のバランス及び草刈部３への適度な荷重を実現することができる。

【0046】

なお、ここでは山地や雑木林における下刈りについて説明したが、本実施形態に係る草刈機１はこれに限らず、例えば崖に生えている草や建物の壁面などに沿って生えている草など人手による作業が難しい場所の草刈りに対応することが可能である。

【0047】

また、本実施形態においては草刈刃３１としてステンレス製のワイヤーを用いる場合を主に説明したが、これ以外に金属性回転刃、金属性平板、金属性棒状体、金属性チェーン状体、樹脂性回転刃、樹脂性ワイヤー、ピアノ線などが用いられてもよい。

【0048】

（本発明の第２の実施形態）
本実施形態に係る草刈機について、図５及び図６を用いて説明する。本実施形態に係る草刈機は、前記第１の実施形態に係る草刈機の接続部がリンク機構ではなく、長さ調整が可能な伸縮式アームとなっているものである。なお、本実施形態において前記第１の実施形態と重複する説明は省略する。

【0049】

図５は、本実施形態に係る草刈機が刈払い作業中の状態を示す図、図６は、本実施形態に係る草刈機が離着陸を行う状態を示す図、図７は、本実施形態に係る草刈機の接続部の構造を示す図である。本実施形態において、第１の実施形態における草刈機１の構成と異なるのは、接続部４がリンク機構ではなく伸縮式アームとなっていることである。すなわち、垂直方向（高さ方向）に伸縮自在に動作することが可能となっている。

【0050】

図７において、図７（Ａ）は接続部４が収縮した状態、図７（Ｂ）は接続部４が伸長した状態を示している。図７に示すように、接続部４は、異なる径を有する３つの筒状接続体（第１筒状接続体４１０，第２筒状接続体４２０，第３筒状接続体４３０）が摺動可能な状態で連接されており、最伸部となる筒状接続体に固定されたワイヤ４８をウインチ４９の駆動で巻き取り／引き出しすることで接続部４の伸縮が行われる。より具体的には、図７に示すように、断面径が最も大きい第１筒状接続体４１０の中に、当該第１筒状接続体４１０の内径よりも小さい外径を有する第２筒状接続体４２０が摺動可能な状態で内包され、当該第２筒状接続体４２０の中に当該第２筒状接続体４２０の内径よりも小さい外径を有する第３筒状接続体４３０が摺動可能な状態で内包されており、更に第３筒状接続体４３０の先端部（接続部４の最伸部）にウインチ４９から伸びるワイヤ４８が固定されている。ウインチ４９がワイヤ４８を巻き取ったり引き出したりすることで、それぞれの筒状接続体が摺動して接続部４が伸縮する。

【0051】

第１の実施形態の場合と同様に、草刈機１が離着陸する際には、図６に示すように接続部４が収縮した状態となる。一方で、離陸後の作業状態においては、図５に示すように接続部４が伸長した状態となる。作業中の高さ調整はドローン２の制御により行われてもよいし、ウインチ４９によるワイヤ４８の巻き取りにより行われてもよい。また、環境に応じていずれかが選択的に行われるようにしてもよい。例えば、強風でドローン２の空中制御が難しい環境下であれば、草刈部３の最適な位置（高さ）をウインチ４９で制御し、ドローン２の空中制御が容易な環境であれば、草刈部３の最適な位置（高さ）をドローン２による制御で行うようにしてもよい。

【0052】

なお、前記各実施形態において、草刈部３の中心部分から下方に向かって延在、又は伸縮するアンカー部を備える構成としてもよい。草刈部３が地面に対して浮遊している状態では草刈部３の位置が安定せずに、刈り取る草の種類や環境によっては草が逃げてしまったりなどで刈り取りがうまくできない場合があり得る。また、上述したように草刈刃３１で地面を叩くように刈り取りを行った場合は、地面からの反動により必要以上に草刈部３やドローン２が影響を受け、不安定になったり位置制御が困難になる可能性があり得る。そのため、例えばドローン２を急速で下降することでその自重により地面に食い込んだり、伸縮により地面に食い込むことが可能なアンカー部を有することで、当該アンカー部を地面に食い込ませて草刈部３の位置を固定し、周囲の草刈を安定して行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0053】

１ 草刈機
２ ドローン
３ 草刈部
４ 接続部
２２ 本体
２３，２４ 支持体
３１ 草刈刃
３２ 基部
３３ 延出部
３４ 軸受
３５ モーター
４１ 第１ヒンジ
４２ 第１リンク
４３ 第２ヒンジ
４４ 第２リンク
４５ 第３ヒンジ
４６ 第３リンク
４７ ワイヤ固定部
４８ ワイヤ
４９ ウインチ
５０ バッテリ
２３１，２４１ 起立部
２３２，２４２ 底部
４１０ 第１筒状接続体
４２０ 第２筒状接続体
４３０ 第３筒状接続体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】