特開 2024-36186 駆動力伝達装置及び回転機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024036186

(43)【公開日】2024-03-15

(54)【発明の名称】駆動力伝達装置及び回転機構

(51)【国際特許分類】

   F16H 13/08 20060101AFI20240308BHJP

   B60B 19/12 20060101ALI20240308BHJP

   B60B 19/00 20060101ALI20240308BHJP

【ＦＩ】

F16H13/08 J

B60B19/12

B60B19/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022140963

(22)【出願日】2022-09-05

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000107619

【氏名又は名称】スターライト工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

(72)【発明者】

【氏名】出口 徳生

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

(72)【発明者】

【氏名】大嶋 律也

(72)【発明者】

【氏名】吉野 勉

(72)【発明者】

【氏名】八田 忠徳

【テーマコード（参考）】

3J051

【Ｆターム（参考）】

3J051AA03

3J051BA03

3J051BC03

3J051BD01

3J051BE03

3J051CA03

3J051CB04

3J051EC03

3J051EC04

3J051FA04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】複数のローラ支持部をローラ配置部に容易に組み付けることのできる駆動力伝達装置及び回転機構を提供する。
【解決手段】駆動力伝達装置は、複数の駆動ローラと、複数のローラ支持部と、ローラ配置部とを有する。複数の駆動ローラは、主輪に駆動力を伝達する。複数のローラ支持部は、複数の駆動ローラをそれぞれ回転自在に支持する。ローラ配置部には、複数の駆動ローラ及び複数のローラ支持部が配置される。ローラ配置部は、ベース部と、外側枠部と、内側枠部とを有する。ベース部は、回転軸線に対して径方向外側に拡がる。外側枠部は、回転軸線の周りの周方向に沿って配置され、ベース部から回転軸線に沿った軸方向に突出する。内側枠部は、外側枠部よりも径方向内側に配置され、ベース部から軸方向に突出する。複数のローラ支持部は、外側枠部の内周面と内側枠部の外周面との間に嵌っている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転軸線の周りに回転することで、複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する駆動力伝達装置であって、
円環状に配置され、前記主輪に前記駆動力を伝達する複数の駆動ローラと、
円環状に配置され、前記複数の駆動ローラをそれぞれ回転自在に支持する複数のローラ支持部と、
前記複数の駆動ローラ及び前記複数のローラ支持部が配置されるローラ配置部と
を有し、
前記ローラ配置部は、
前記回転軸線に対して径方向外側に拡がるベース部と、
前記回転軸線の周りの周方向に沿って配置され、前記ベース部から前記回転軸線に沿った軸方向に突出する外側枠部と、
前記外側枠部よりも径方向内側に配置され、前記ベース部から軸方向に突出する内側枠部と
を有し、
前記複数のローラ支持部は、前記外側枠部の内周面と前記内側枠部の外周面との間に嵌っている、駆動力伝達装置。

【請求項2】

前記ローラ配置部は、前記複数のローラ支持部がそれぞれ嵌る複数の嵌合部を更に有し、
前記複数の嵌合部は、前記外側枠部の内周面と前記内側枠部の外周面とのうちの少なくとも一方に周方向に沿って配置される、請求項１に記載の駆動力伝達装置。

【請求項3】

前記複数の嵌合部は、
前記外側枠部の内周面に周方向に沿って配置され、前記複数のローラ支持部の径方向外側の端部がそれぞれ嵌る複数の第１嵌合部と、
前記内側枠部の外周面に周方向に沿って配置され、前記複数のローラ支持部の径方向内側の端部がそれぞれ嵌る複数の第２嵌合部と
を含む、請求項２に記載の駆動力伝達装置。

【請求項4】

前記第１嵌合部は、径方向外側に窪むか、又は、径方向内側に突出し、
前記第２嵌合部は、径方向外側に突出するか、又は、径方向内側に窪む、請求項３に記載の駆動力伝達装置。

【請求項5】

前記複数の第１嵌合部のうちの第１嵌合部と、前記複数の第２嵌合部のうちの第２嵌合部とは、径方向に互いに対向し、
前記複数の第１嵌合部のうち、前記第２嵌合部と径方向に対向する前記第１嵌合部に対して周方向一方側の隣に配置される第１嵌合部と、前記第２嵌合部と径方向に対向する前記第１嵌合部に対して周方向他方側の隣に配置される第１嵌合部とは、径方向に互いに対向する前記第１嵌合部及び前記第２嵌合部に対して対称に配置される、請求項３又は請求項４に記載の駆動力伝達装置。

【請求項6】

前記外側枠部は、径方向外側に窪む複数の凹部を更に有し、
前記複数の凹部は、前記外側枠部の内周面に周方向に沿って配置され、
前記凹部は、周方向に隣り合う前記第１嵌合部と前記第１嵌合部との間に位置する、請求項３又は請求項４に記載の駆動力伝達装置。

【請求項7】

前記ベース部と前記外側枠部と前記内側枠部と前記複数の嵌合部とは、単一の部材によって構成される、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の駆動力伝達装置。

【請求項8】

前記ローラ配置部は、歯付ベルトが架け渡されるプーリー部を更に有し、
前記プーリー部は、前記ローラ配置部の外周縁に沿って配置され、
前記ベース部と前記外側枠部と前記内側枠部と前記複数の嵌合部と前記プーリー部とは、単一の部材によって構成される、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の駆動力伝達装置。

【請求項9】

前記複数のローラ支持部の各々の一部に対して軸方向に対向し、前記複数のローラ支持部の各々の一部に接触する接触部を更に有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動力伝達装置。

【請求項10】

前記複数の駆動ローラの各々は、ローラ本体と、前記ローラ本体に固定される回転軸部とを有し、
前記複数のローラ支持部の材料は、合成樹脂であり、
前記駆動ローラは、周方向に隣り合う前記ローラ支持部と前記ローラ支持部との間に配置され、
前記駆動ローラの前記回転軸部は、周方向に隣り合う前記ローラ支持部と前記ローラ支持部とに接触しながら回転する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動力伝達装置。

【請求項11】

円環状に配置された複数の被駆動ローラを有し、回転軸線の周りに回転する主輪と、
前記主輪に駆動力を伝達する一対の駆動力伝達装置と
を有し、
前記一対の駆動力伝達装置のうちの一方の駆動力伝達装置は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動力伝達装置であり、前記回転軸線に沿った軸方向一方側から前記主輪に対して駆動力を伝達し、
前記一対の駆動力伝達装置のうちの他方の駆動力伝達装置は、前記主輪に対して前記一方の駆動力伝達装置と対称な構造を有し、前記回転軸線に沿った軸方向他方側から前記主輪に対して駆動力を伝達する、回転機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動力伝達装置及び回転機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の摩擦式走行装置では、ドライブディスクを、ハブとホイールと複数個のホルダとによって構成し、各ホルダの第１の端片部をハブに取り付け、第２の端片部をホイールに取り付ける構造にする。ドライブローラは、隣り合う２個のホルダ間に配置してこれらに両持ち支持された構造とする（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－２０３６８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の摩擦式走行装置では、ハブとホルダとがボルトで締結されるとともに、ホイールとホルダとがボルトによって締結される。従って、ハブ及びホイールへの複数のホルダ（複数のローラ支持部）の組み付け作業が煩雑である。

【0005】

本開示は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のローラ支持部をローラ配置部に容易に組み付けることのできる駆動力伝達装置及び回転機構を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の例示的な駆動力伝達装置は、回転軸線の周りに回転することで、複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する。駆動力伝達装置は、複数の駆動ローラと、複数のローラ支持部と、ローラ配置部とを有する。複数の駆動ローラは、円環状に配置され、前記主輪に前記駆動力を伝達する。複数のローラ支持部は、円環状に配置され、前記複数の駆動ローラをそれぞれ回転自在に支持する。ローラ配置部には、前記複数の駆動ローラ及び前記複数のローラ支持部が配置される。前記ローラ配置部は、ベース部と、外側枠部と、内側枠部とを有する。ベース部は、前記回転軸線に対して径方向外側に拡がる。外側枠部は、前記回転軸線の周りの周方向に沿って配置され、前記ベース部から前記回転軸線に沿った軸方向に突出する。内側枠部は、前記外側枠部よりも径方向内側に配置され、前記ベース部から軸方向に突出する。前記複数のローラ支持部は、前記外側枠部の内周面と前記内側枠部の外周面との間に嵌っている。

【0007】

本開示の例示的な回転機構は、主輪と、一対の駆動力伝達装置とを有する。主輪は、円環状に配置された複数の被駆動ローラを有し、回転軸線の周りに回転する。一対の駆動力伝達装置は、前記主輪に駆動力を伝達する。前記一対の駆動力伝達装置のうちの一方の駆動力伝達装置は、上記の駆動力伝達装置であり、前記回転軸線に沿った軸方向一方側から前記主輪に対して駆動力を伝達する。前記一対の駆動力伝達装置のうちの他方の駆動力伝達装置は、前記主輪に対して前記一方の駆動力伝達装置と対称な構造を有し、前記回転軸線に沿った軸方向他方側から前記主輪に対して駆動力を伝達する。

【発明の効果】

【0008】

例示的な本開示によれば、複数のローラ支持部をローラ配置部に容易に組み付けることのできる駆動力伝達装置及び回転機構を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る搬送車を示す底面図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る搬送車の回転機構を示す斜視図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る主輪及び一対の駆動力伝達装置を示す斜視図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る一方の駆動力伝達装置を示す平面図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る主輪及び複数の駆動ローラを示す斜視図である。

【図8】図８は、本実施形態に係る一方の駆動力伝達装置のローラ配置部及び複数のローラ支持部を示す平面図である。

【図9】図９は、本実施形態に係るローラ配置部を示す斜視図である。

【図10】図１０は、本実施形態に係るローラ配置部の一部を拡大して示す平面図である。

【図11A】図１１Ａは、本実施形態に係る一方の駆動力伝達装置のローラ配置部の一部、複数のローラ支持部の一部、及び、複数の駆動ローラの一部を拡大して示す平面図である。

【図11B】図１１Ｂは、本実施形態に係る他方の駆動力伝達装置のローラ配置部の一部、複数のローラ支持部の一部、及び、複数の駆動ローラの一部を拡大して示す平面図である。

【図12】図１２は、本実施形態に係る３個のローラ支持部及び２個の駆動ローラを示す分解斜視図である。

【図13】図１３は、本実施形態に係る一方の駆動力伝達装置のローラ配置部の一部及び１個のローラ支持部を拡大して示す斜視図である。

【図14】図１４は、本実施形態に係る駆動力伝達装置に接触部を取り付けた状態を示す斜視図である。

【図15】図１５は、本実施形態の変形例に係る駆動力伝達装置のローラ配置部の一部及び複数のローラ支持部の一部を拡大して示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。一例として、Ｘ軸及びＹ軸は水平方向に対して略平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に対して略平行である。

【0011】

本明細書では、回転機構の回転軸線ＡＸ（例えば図３）に対して平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。また、回転軸線ＡＸに対して直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、回転軸線ＡＸに直交する方向である限りにおいては、任意の方向であってよく、特に限定されない。また、回転軸線ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。

【0012】

また、本明細書において、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。更に、「左右」は、径方向ＲＤから対象物を見たときの左右を示す。更に、「平面視」は、軸方向ＡＤから対象物を見ることを示す。また、「平面図」は、対象物を平面視したときの図を示す。

【0013】

更に、本明細書において、「直方体形状」、「円盤形状」、「円環形状」、「円筒形状」、「円環状」、「円板形状」、「円柱形状」、「半円柱形状」、「平板状」、及び、「平板形状」は、厳密な意味の形状を表すのではなく、例えば本開示における回転機構又は駆動力伝達装置の機能を実現できる程度の形状を含む。

【0014】

図１～図１４を参照して、本開示の実施形態に係る搬送車１、回転機構ＤＶ、及び、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂを説明する。まず、図１～図３を参照して、搬送車１を説明する。

【0015】

図１は、搬送車１を示す斜視図である。図２は、搬送車１を示す側面図である。図３は、搬送車１を示す底面図である。図３では、床面又は地面の側から搬送車１を見ている。

【0016】

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。搬送車１は移動体の一例である。

【0017】

図１に示すように、搬送車１は、車体３を有する。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。

【0018】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、複数の回転機構ＤＶと、複数の車輪７とをさらに有する。本実施形態では、搬送車１は、一対の回転機構ＤＶと、４個の車輪７とを有する。４個の車輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各車輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の回転機構ＤＶは、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。一対の回転機構ＤＶのうち、一方の回転機構ＤＶの回転軸線ＡＸと他方の回転機構ＤＶの回転軸線ＡＸとが一直線上に位置するように、一対の回転機構ＤＶは、車体３の底部３ａに配置される。

【0019】

一対の回転機構ＤＶの構成は同じである。従って、以下では、一対の回転機構ＤＶのうちの一方の回転機構ＤＶを説明する。

【0020】

図３に示すように、回転機構ＤＶは、主輪５と、一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂとを有する。具体的には、回転機構ＤＶは、主輪５と、主軸９と、第１駆動部ＤＡと、第２駆動部ＤＢとを有する。そして、第１駆動部ＤＡが駆動力伝達装置１１Ａを有する。また、第２駆動部ＤＢが駆動力伝達装置１１Ｂを有する。駆動力伝達装置１１Ｂは、駆動力伝達装置１１Ａを左右反転した構造を有している。

【0021】

詳細には、第１駆動部ＤＡ及び第２駆動部ＤＢは主輪５を駆動する。その結果、主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転する。よって、回転軸線ＡＸは主輪５の回転軸線でもある。第１駆動部ＤＡは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。第２駆動部ＤＢは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。主軸９は、回転軸線ＡＸ上に配置される。

【0022】

第１駆動部ＤＡは、歯付ベルト１３Ａと、プーリー１５Ａと、モータ１７Ａとを更に有する。モータ１７Ａは回転軸１７１を有する。

【0023】

第２駆動部ＤＢは、歯付ベルト１３Ｂと、プーリー１５Ｂと、モータ１７Ｂとを更に有する。モータ１７Ｂは回転軸１７１を有する。

【0024】

次に、図４を参照して、回転機構ＤＶを説明する。図４は、回転機構ＤＶを示す斜視図である。図４に示すように、回転機構ＤＶにおいて、第１駆動部ＤＡの駆動力伝達装置１１Ａは、略円盤形状を有している。駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側に配置される。駆動力伝達装置１１Ａは、主軸９に回転可能に支持されている。駆動力伝達装置１１Ａは、モータ１７Ａによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは駆動力伝達装置１１Ａの回転軸線でもある。そして、駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0025】

モータ１７Ａの回転軸１７１には、プーリー１５Ａが固定されている。そして、無端の歯付ベルト１３Ａが、プーリー１５Ａと駆動力伝達装置１１Ａのプーリー部７３とに、張力を掛けた状態で架け渡される。モータ１７Ａの回転軸１７１が回転すると、プーリー１５Ａが回転して、歯付ベルト１３Ａが周回する。従って、駆動力伝達装置１１Ａが、回転軸線ＡＸの周りに回転する。その結果、駆動力伝達装置１１Ａは、回転力に基づく駆動力を主輪５に伝達する。つまり、駆動力伝達装置１１Ａは、モータ１７Ａの駆動力を主輪５に伝達する。

【0026】

また、第２駆動部ＤＢの駆動力伝達装置１１Ｂは、略円盤形状を有している。駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側に配置される。駆動力伝達装置１１Ｂは、主軸９に回転可能に支持されている。駆動力伝達装置１１Ｂは、モータ１７Ｂによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは駆動力伝達装置１１Ｂの回転軸線でもある。そして、駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0027】

なお、第２駆動部ＤＢの歯付ベルト１３Ｂ、プーリー１５Ｂ、及び、モータ１７Ｂの構成及び動作は、それぞれ、第１駆動部ＤＡの歯付ベルト１３Ａ、プーリー１５Ａ、及び、モータ１７Ａの構成及び動作と同様である。

【0028】

次に、図５を参照して、主輪５を説明する。図５は、主輪５及び駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂを示す斜視図である。図５に示すように、主輪５は、複数の被駆動ローラ５１と、芯体５３とを有する。芯体５３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って延びる。芯体５３は略円環形状を有する。複数の被駆動ローラ５１の各々は略円筒形状を有する。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に回転自在に支持される。具体的には、複数の被駆動ローラ５１の各々は、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転自在である。以下、被駆動ローラ５１が、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転することを「自転」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。つまり、複数の被駆動ローラ５１は略円環状に配置される。

【0029】

主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の被駆動ローラ５１の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、被駆動ローラ５１が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの被駆動ローラ５１の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１の各々は、被駆動ローラ５１の回転移動位置に応じて、床面又は地面と接触する。以下、被駆動ローラ５１が床面又は地面と接触することを「接地」と記載する場合がある。被駆動ローラ５１のローラ本体は、例えば、ゴム製である。

【0030】

引き続き図５～図７を参照して、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂを説明する。図５に示すように、駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を軸方向ＡＤから挟んでいる。また、駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を挟んで左右対称に配置される。さらに、駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0031】

一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂは、回転軸線ＡＸの周りに回転することで、主輪５に駆動力を伝達する。具体的には、一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂのうちの一方の駆動力伝達装置１１Ａは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤ一方側から主輪５に対して駆動力を伝達する。また、一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂのうちの他方の駆動力伝達装置１１Ｂは、主輪５に対して一方の駆動力伝達装置１１Ａと対称な構造を有する。そして、駆動力伝達装置１１Ｂは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤ他方側から主輪５に対して駆動力を伝達する。

【0032】

駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂは、ローラ配置部１１０を有する。ローラ配置部１１０は略円盤形状を有する。ローラ配置部１１０は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。金属は、例えば、アルミニウムである。

【0033】

ローラ配置部１１０は、プーリー部７３を有していてもよい。プーリー部７３は、ローラ配置部１１０の外周縁に沿って配置される。プーリー部７３は、略円環形状を有する。プーリー部７３は複数の歯７５を有する。複数の歯７５の各々は、回転軸線ＡＸに沿って延びている。複数の歯７５は、周方向ＣＤに沿って等間隔で配置される。なお、プーリー部７３は、ローラ配置部１１０とは別部材として設けられてもよい。

【0034】

以下、駆動力伝達装置１１Ａのローラ配置部１１０を「ローラ配置部１１０Ａ」と記載し、駆動力伝達装置１１Ｂのローラ配置部１１０を「ローラ配置部１１０Ｂ」と記載する場合がある。ローラ配置部１１０Ａの構成とローラ配置部１１０Ｂの構成とは同じである。

【0035】

ローラ配置部１１０Ａのプーリー部７３と、プーリー１５Ａ（図４）とに、歯付ベルト１３Ａ（図４）が、張力を掛けた状態で架け渡される。従って、モータ１７Ａの回転軸１７１が回転すると、ローラ配置部１１０Ａが、回転軸線ＡＸの周りに回転する。回転軸線ＡＸは、ローラ配置部１１０Ａの回転軸線でもある。同様に、ローラ配置部１１０Ｂのプーリー部７３と、プーリー１５Ｂ（図４）とに、歯付ベルト１３Ｂ（図４）が、張力を掛けた状態で架け渡される。

【0036】

図６は、駆動力伝達装置１１Ａを示す平面図である。図６では、図５の主輪５の配置される側から駆動力伝達装置１１Ａを見ている。図６に示すように、駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を更に有する。つまり、駆動力伝達装置１１ＡはＮ個の駆動ローラ１２０を有する。本明細書では、Ｎは、２以上の整数を示す。図６の例では、Ｎ＝２６である。

【0037】

複数の駆動ローラ１２０は、ローラ配置部１１０に配置される。複数の駆動ローラ１２０は略円環状に配置される。つまり、複数の駆動ローラ１２０は周方向ＣＤに沿って円周上に配置される。複数の駆動ローラ１２０は、回転軸線ＡＸを対称中心線として回転対称に配置される。

【0038】

図７は、主輪５及び複数の駆動ローラ１２０を示す斜視図である。図７では、駆動力伝達装置１１Ａ（図５）の駆動ローラ１２０を示している。なお、図７では、ローラ配置部１１０Ａを省略している。また、図面の簡略化のために、駆動力伝達装置１１Ｂの図示を省略している。

【0039】

図７に示す複数の駆動ローラ１２０の各々は、ローラ配置部１１０Ａ（図５）が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、駆動ローラ１２０が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの駆動ローラ１２０の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。

【0040】

複数の駆動ローラ１２０の各々は、駆動ローラ１２０の回転移動位置に応じて、複数の被駆動ローラ５１のいずれかと接触する。具体的には、少なくとも、駆動ローラ１２０は、最下部に位置して接地している被駆動ローラ５１に接触する。この場合、駆動ローラ１２０の外周面が被駆動ローラ５１の外周面に接触する。その結果、駆動ローラ１２０と被駆動ローラ５１との間の摩擦によって、ローラ配置部１１０の回転に基づく駆動力が、駆動ローラ１２０から被駆動ローラ５１に伝達される。換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に駆動力を伝達する。更に換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に推進力を伝達する。

【0041】

具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して、直交及び平行のいずれでもない方向に延在する中心軸線ＣＴの周りに回転可能に配置されている。つまり、複数の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して傾斜し、回転軸線ＡＸに対してねじれの関係を有する。また、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸに対して立体交差している。なお、図７では、図面の簡略化のため、一例として、１個の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴだけを示している。

【0042】

更に具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、ローラ本体１２１と、回転軸部１２３とを有する。ローラ本体１２１は略円板形状を有する。ローラ本体１２１は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。回転軸部１２３は、中心軸線ＣＴ上に配置される。つまり、回転軸部１２３は、中心軸線ＣＴに沿って延びている。回転軸部１２３は、略円柱形状を有する。回転軸部１２３は、ローラ本体１２１に固定される。回転軸部１２３は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。ローラ本体１２１と回転軸部１２３とは、単一の部材によって構成されている。なお、ローラ本体１２１と回転軸部１２３とは、別部材であってもよい。

【0043】

引き続き、図４及び図７を参照して、主輪５の移動方向の制御を説明する。図４に示すように、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂによって、ローラ配置部１１０Ａの回転方向及び回転速度と、ローラ配置部１１０Ｂの回転方向及び回転速度とを、独立して制御することで、主輪５の移動方向が制御される。

【0044】

具体的には、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂが同一回転方向及び同一回転速度で駆動されている場合には、ローラ配置部１１０Ａとローラ配置部１１０Ｂとが、同一回転速度で同一回転方向に回転し、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転する。この場合は、ローラ配置部１１０Ａとローラ配置部１１０Ｂとに回転速度差が生じないため、主輪５の被駆動ローラ５１が自転せず、主輪５は、真っ直ぐに前進又は後進する。

【0045】

一方、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂが、異なった回転方向及び／又は異なった回転速度で駆動されている場合には、ローラ配置部１１０Ａとローラ配置部１１０Ｂとに回転速度差が生じる。

【0046】

この場合、ローラ配置部１１０Ａの回転力による円周方向の力に直交する分力が、ローラ配置部１１０Ａの駆動ローラ１２０（図７）と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。加えて、ローラ配置部１１０Ｂの回転力による円周方向の力に直交する分力が、ローラ配置部１１０Ｂの駆動ローラ１２０と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。

【0047】

従って、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転することなく、被駆動ローラ５１が自転するか、又は、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転しつつ、被駆動ローラ５１が自転するかする。その結果、主輪５は、左右方向又は斜め方向に移動する。

【0048】

なお、駆動力伝達装置１１Ａ及び駆動力伝達装置１１Ｂは、ローラ配置部１１０Ａの複数の駆動ローラ１２０（図７）と、ローラ配置部１１０Ｂの複数の駆動ローラ１２０とで主輪５を挟むようにして、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。この場合、ローラ配置部１１０Ａの複数の駆動ローラ１２０と、ローラ配置部１１０Ｂの複数の駆動ローラ１２０とは、主輪５に対して対称に配置される。

【0049】

次に、図６、図８、及び、図９を参照して、駆動力伝達装置１１Ａのローラ支持部１３０及びローラ配置部１１０Ａを説明する。図６に示すように、駆動力伝達装置１１Ａは、複数のローラ支持部１３０を更に有する。つまり、駆動力伝達装置１１ＡはＮ個のローラ支持部１３０を有する。図６の例では、Ｎ＝２６である。複数のローラ支持部１３０は、ローラ配置部１１０Ａに配置される。複数のローラ支持部１３０の材料は、合成樹脂であることが好ましい。この場合、合成樹脂は、例えば、プラスチックである。

【0050】

複数のローラ支持部１３０は、複数の駆動ローラ１２０をそれぞれ回転自在に支持する。具体的には、周方向ＣＤに隣り合う２個のローラ支持部１３０が、１個の駆動ローラ１２０を挟んで配置される。そして、２個のローラ支持部１３０が１個の駆動ローラ１２０を回転自在に支持する。

【0051】

図８は、駆動力伝達装置１１Ａのローラ配置部１１０Ａ及び複数のローラ支持部１３０を示す平面図である。図８では、図面を見易くするために、駆動ローラ１２０を省略している。図８に示すように、複数のローラ支持部１３０は略円環状に配置される。つまり、複数のローラ支持部１３０は周方向ＣＤに沿って円周上に配置される。複数のローラ支持部１３０は、回転軸線ＡＸを対称中心線として回転対称に配置される。

【0052】

ローラ配置部１１０Ａは、外側枠部２０と、内側枠部３０とを有する。外側枠部２０は、回転軸線ＡＸの周りの周方向ＣＤに沿って配置される。内側枠部３０は、回転軸線ＡＸの周りの周方向ＣＤに沿って配置される。内側枠部３０は、外側枠部２０よりも径方向ＲＤ内側に配置される。そして、複数のローラ支持部１３０は、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２との間に嵌っている。従って、本実施形態によれば、駆動力伝達装置１１Ａを製造する際には、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２との間に複数のローラ支持部１３０を嵌めることによって、複数のローラ支持部１３０をローラ配置部１１０Ａに容易に組み付けることができる。その結果、駆動力伝達装置１１Ａを容易に製造できる。また、本実施形態では、複数のローラ支持部１３０をローラ配置部１１０Ａに組み付ける際にボルト等の固定部材を用いない。従って、駆動力伝達装置１１Ａの部品点数及び組立工数を削減できる。

【0053】

ローラ配置部１１０Ａは、複数の嵌合部ＦＴを更に有することが好ましい。複数の嵌合部ＦＴは、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２とのうちの少なくとも一方に周方向ＣＤに沿って配置される。図８の例では、複数の嵌合部ＦＴは、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２との双方に周方向ＣＤに沿って配置される。複数の嵌合部ＦＴには、複数のローラ支持部１３０がそれぞれ嵌る。従って、本実施形態によれば、嵌合部ＦＴによってローラ支持部１３０を周方向ＣＤに位置決めできる。加えて、ローラ配置部１１０Ａが駆動されて回転軸線ＡＸの周りに回転する際のトルクを、嵌合部ＦＴによってローラ支持部１３０に伝達できる。従って、ローラ支持部１３０に支持された駆動ローラ１２０は、被駆動ローラ５１に対して駆動力を効果的に伝達できる。なお、例えば、ローラ支持部１３０は嵌合部ＦＴに圧入される。

【0054】

具体的には、複数の嵌合部ＦＴは、複数の第１嵌合部２１と、複数の第２嵌合部３１とを含む。複数の第１嵌合部２１は、外側枠部２０の内周面２２に周方向ＣＤに沿って配置される。そして、複数の第１嵌合部２１には、複数のローラ支持部１３０の径方向ＲＤ外側の端部１３１がそれぞれ嵌る。複数の第２嵌合部３１は、内側枠部３０の外周面３２に周方向ＣＤに沿って配置される。そして、複数の第２嵌合部３１には、複数のローラ支持部１３０の径方向ＲＤ内側の端部１３２がそれぞれ嵌る。本実施形態によれば、第１嵌合部２１と第２嵌合部３１との双方によって、ローラ支持部１３０が周方向ＣＤに変位することを効果的に抑制できる。

【0055】

以下、ローラ支持部１３０の端部１３１を「外側端部１３１」と記載し、ローラ支持部１３０の端部１３２を「内側端部１３２」と記載する。

【0056】

図９は、ローラ配置部１１０Ａを示す斜視図である。図９に示すように、一例として、第１嵌合部２１は、径方向ＲＤ外側に窪んでいる。つまり、第１嵌合部２１は凹部である。第２嵌合部３１は、径方向ＲＤ外側に突出している。つまり、第２嵌合部３１は凸部である。このように、本実施形態によれば、第１嵌合部２１及び第２嵌合部３１を簡素な構造にすることができる。その結果、ローラ配置部１１０Ａを容易に製造できる。

【0057】

図９の例では、第２嵌合部３１は、略半円柱形状を有する。そして、第２嵌合部３１は軸方向ＡＤに延びる。また、複数の第２嵌合部３１は、内側枠部３０の外周面３２において、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置される。

【0058】

また、図９の例では、外側枠部２０は、複数の凸ペア部２３を更に有する。複数の凸ペア部２３の各々は一対の凸部２４を有する。一対の凸部２４は周方向ＣＤに隣り合う。複数の凸ペア部２３は、外側枠部２０の内周面２２に周方向ＣＤに沿って配置される。具体的には、複数の凸ペア部２３は、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置される。また、各凸部２４は、内周面２２から径方向ＲＤ内側に突出している。図９の例では、凸部２４は、略半円柱形状を有する。そして、凸部２４は軸方向ＡＤに延びる。

【0059】

特に、図９の例では、第１嵌合部２１は、一対の凸部２４のうちの一方の凸部２４と他方の凸部２４との間の凹部である。

【0060】

なお、外側枠部２０は、複数の凹部２５を更に有することが好ましい。各凹部２５は、径方向ＲＤ外側に窪む。凹部２５は、周方向ＤＣに隣り合う第１嵌合部２１と第１嵌合部２１との間に位置する。この好ましい例によれば、凹部２５を有しない場合と比較して、ローラ配置部１１０Ａの重量を軽くできる。

【0061】

具体的には、複数の凹部２５は、外側枠部２０の内周面２２に周方向ＣＤに沿って配置される。更に具体的には、複数の凹部２５は、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置される。また、凹部２５は、周方向ＣＤに隣り合う凸ペア部２３と凸ペア部２３との間に位置する。つまり、凹部２５は、周方向ＣＤに隣り合う一方の凸ペア部２３の凸部２４と他方の凸ペア部２３の凸部２４との間に位置する。この場合、一方の凸ペア部２３の凸部２４は、一方の凸ペア部２３の一対の凸部２４のうち、他方の凸ペア部２３に近いほうの凸部２４である。また、他方の凸ペア部２３の凸部２４は、他方の凸ペア部２３の一対の凸部２４のうち、一方の凸ペア部２３に近いほうの凸部２４である。

【0062】

図９の例では、凹部２５の周方向ＣＤの幅（以下、凹部２５の幅）は、第１嵌合部２１の周方向ＣＤの幅（以下、第１嵌合部２１の幅）よりも大きい。ただし、凹部２５の幅は、第１嵌合部２１の幅よりも小さくてもよいし、第１嵌合部２１の幅と同じでもよい。

【0063】

なお、例えば、第１嵌合部２１の幅は、駆動ローラ１２０のローラ本体１２１の幅、ローラ支持部１３０の厚み、並びに、外側枠部２０の内周面２２の強度及び製作性に基づいて決定される。例えば、第１嵌合部２１の強度を確保しつつ第１嵌合部２１を製作できる限りは、第１嵌合部２１の幅を小さくすることができる。第１嵌合部２１の幅が決定されると、第１嵌合部２１の幅と、外側枠部２０の周方向ＣＤの長さとによって、凹部２５の幅が決定される。

【0064】

ここで、詳細には、ローラ配置部１１０Ａは、ベース部１０と、ハブ１８と、複数のリブ１９とを更に有する。ベース部１０は、回転軸線ＡＸに対して径方向ＲＤ外側に拡がる。具体的には、ベース部１０は、ハブ１８を中心にして、径方向ＲＤ外側に拡がる。つまり、ベース部１０は、中心に孔を有する略円板形状を有する。

【0065】

ハブ１８は、略円筒形状を有する。ハブ１８は、回転軸線ＡＸを周方向ＣＤに囲む。ハブ１８の中心を回転軸線ＡＸが通る。ハブ１８には、主軸９（図５）が挿入及び配置される。

【0066】

内側枠部３０は、外側枠部２０よりも径方向ＲＤ内側に配置される。また、内側枠部３０は、主輪５（図５）側に向かって、ベース部１０から軸方向ＡＤに突出する。内側枠部３０は略円筒形状を有する。各リブ１９は、ハブ１８の外周面１８ａと内側枠部３０の内周面３３とを接続する。各リブ１９は略平板形状を有する。複数のリブ１９は、ハブ１８の外周面１８ａから、径方向ＲＤ外側に向かって放射状に延びる。

【0067】

外側枠部２０は、主輪５（図５）側に向かって、ベース部１０から回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤに突出する。外側枠部２０は略円筒形状を有する。なお、プーリー部７３は、外側枠部２０よりも径方向ＲＤ外側に位置する。

【0068】

ベース部１０と外側枠部２０と内側枠部３０と複数の嵌合部ＦＴとは、単一の部材によって構成される。従って、本実施形態によれば、駆動力伝達装置１１Ａの部品点数を低減できる。その結果、駆動力伝達装置１１Ａを容易に製造できる。好ましくは、ベース部１０と外側枠部２０と内側枠部３０と複数の嵌合部ＦＴとプーリー部７３とは、単一の部材によって構成される。従って、駆動力伝達装置１１Ａの部品点数を更に低減できる。その結果、駆動力伝達装置１１Ａを更に容易に製造できる。

【0069】

図９の例では、ベース部１０と外側枠部２０と内側枠部３０と複数の嵌合部ＦＴとハブ１８と複数のリブ１９とは、単一の部材によって構成される。

【0070】

なお、ローラ配置部１１０Ａは、ローラ配置空間ＳＰを有している。そして、ローラ配置空間ＳＰに、図６に示す複数のローラ支持部１３０及び複数の駆動ローラ１２０が配置される。ローラ配置空間ＳＰは、外側枠部２０の内周面２２と、内側枠部３０の外周面３２と、ベース部１０とで規定される略円環状の空間である。

【0071】

次に、図１０及び図１１を参照して、ローラ配置部１１０、駆動ローラ１２０、及び、ローラ支持部１３０を説明する。図１０は、ローラ配置部１１０の一部を拡大して示す平面図である。図１０に示すように、ローラ配置部１１０において、複数の第１嵌合部２１のうちの第１嵌合部２１ａと、複数の第２嵌合部３１のうちの第２嵌合部３１ａとは、径方向ＲＤに互いに対向する。複数の第１嵌合部２１のうちの第１嵌合部２１ｂは、第２嵌合部３１ａと径方向ＲＤに対向する第１嵌合部２１ａに対して周方向ＣＤ一方側の隣に配置される。複数の第１嵌合部２１のうちの第１嵌合部２１ｃは、第２嵌合部３１ａと径方向ＲＤに対向する第１嵌合部２１ａに対して周方向ＣＤ他方側の隣に配置される。そして、第１嵌合部２１ｂと第１嵌合部２１ｃとは、径方向ＲＤに互いに対向する第１嵌合部２１ａ及び第２嵌合部３１ａに対して対称に配置される。

【0072】

従って、ローラ配置部１１０には、複数のローラ支持部１３０を周方向ＣＤ一方側に傾斜して配置することもできるし、複数のローラ支持部１３０を周方向ＣＤ他方側に傾斜して配置することもできる。その結果、主輪５を一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂ（図５）で挟んで駆動する場合に、一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂのローラ配置部１１０Ａ、１１０Ｂを同一構造にすることができる。よって、一対のローラ配置部１１０Ａ、１１０Ｂで金型を共用できるため、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂの製造コストを低減できる。

【0073】

具体的には、平面視において、対称軸ＬＮ上の第１嵌合部２１ａの周方向ＣＤ一方側に位置する第１嵌合部２１ｂと、第１嵌合部２１ａの周方向ＣＤ他方側に位置する第１嵌合部２１ｃとは、対称軸ＬＮに対して線対称である。対称軸ＬＮは、径方向ＲＤに対向する第１嵌合部２１ａと第２嵌合部３１ａとを通る仮想線である。また、対称軸ＬＮは、回転軸線ＡＸに対して直交する。

【0074】

図１１Ａは、駆動力伝達装置１１Ａのローラ配置部１１０Ａの一部、複数のローラ支持部１３０の一部、及び、複数の駆動ローラ１２０の一部を拡大して示す平面図である。図１１Ｂは、駆動力伝達装置１１Ｂのローラ配置部１１０Ｂの一部、複数のローラ支持部１３０の一部、及び、複数の駆動ローラ１２０の一部を拡大して示す平面図である。

【0075】

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、ローラ配置部１１０Ａの構成とローラ配置部１１０Ｂの構成とは同じである。

【0076】

特に、図１１Ａに示すように、駆動力伝達装置１１Ａでは、平面視において、各ローラ支持部１３０は、時計回り方向ＣＷに傾斜してローラ配置部１１０Ａに配置される。換言すれば、ローラ支持部１３０の内側端部１３２が第２嵌合部３１ａに嵌り、ローラ支持部１３０の外側端部１３１が第１嵌合部２１ａの周方向ＣＤ一方側に位置する第１嵌合部２１ｂに嵌る。更に換言すれば、内側端部１３２が第２嵌合部３１ａに嵌り、外側端部１３１が第１嵌合部２１ａに対して時計回り方向ＣＷに位置する第１嵌合部２１ｂに嵌る。

【0077】

一方、図１１Ｂに示すように、駆動力伝達装置１１Ｂでは、平面視において、各ローラ支持部１３０は、反時計回り方向ＣＣＷに傾斜してローラ配置部１１０Ｂに配置される。換言すれば、ローラ支持部１３０の内側端部１３２が第２嵌合部３１ａに嵌り、ローラ支持部１３０の外側端部１３１が第１嵌合部２１ａの周方向ＣＤ他方側に位置する第１嵌合部２１ｃに嵌る。更に換言すれば、内側端部１３２が第２嵌合部３１ａに嵌り、外側端部１３１が第１嵌合部２１ａに対して反時計回り方向ＣＣＷに位置する第１嵌合部２１ｃに嵌る。

【0078】

また、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、ローラ支持部１３０の外側端部１３１は、径方向ＲＤ外側に向かって突出する凸部である。内側端部１３２は、径方向ＲＤ外側に向かって窪む凹部である。また、駆動力伝達装置１１Ａの駆動ローラ１２０の構成と、駆動力伝達装置１１Ｂの駆動ローラ１２０の構成とは、同じである。更に、駆動力伝達装置１１Ａのローラ支持部１３０と駆動力伝達装置１１Ｂのローラ支持部１３０とは、鏡像対称である。

【0079】

更に、図１１Ａに示すように、駆動力伝達装置１１Ａでは、平面視において、各駆動ローラ１２０は、時計回り方向ＣＷに傾斜してローラ支持部１３０に支持される。一方、図１１Ｂに示すように、駆動力伝達装置１１Ｂでは、平面視において、各駆動ローラ１２０は、反時計回り方向ＣＣＷに傾斜してローラ支持部１３０に支持される。

【0080】

更に、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、周方向ＣＤに隣り合う２つの駆動ローラ１２０において、一方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴと他方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴとは、平面視において、鋭角θをなすように交差する。また、平面視において、一方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴと他方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴとは、径方向ＲＤの外側に向かって、ハブ１８から離れる側に拡がっている。

【0081】

次に、図１２を参照して、駆動ローラ１２０及びローラ支持部１３０を説明する。図１２は、駆動力伝達装置１１Ａ（図６）における３個のローラ支持部１３０及び２個の駆動ローラ１２０を示す分解斜視図である。図１２に示すように、各ローラ支持部１３０は、内側貫通孔１３５と、外側貫通孔１３６とを更に有する。内側貫通孔１３５はローラ支持部１３０を周方向ＣＤに貫通する。内側貫通孔１３５は、外側貫通孔１３６よりも径方向ＲＤ内側に位置する。内側貫通孔１３５は、外側貫通孔１３６よりも、ベース部１０（後述の図１３）から離れた位置に設けられる。外側貫通孔１３６はローラ支持部１３０を周方向ＣＤに貫通する。

【0082】

具体的には、ローラ支持部１３０は、本体部１３８と、突出部１３９とを有する。本体部１３８は、略平板形状を有する。本体部１３８は、径方向ＲＤに沿って延びる。本体部１３８が外側端部１３１を有する。また、本体部１３８が内側貫通孔１３５及び外側貫通孔１３６を有する。突出部１３９は、本体部１３８の径方向ＲＤ内側において、本体部１３８から周方向ＣＤに突出する。突出部１３９が内側端部１３２を有する。

【0083】

駆動ローラ１２０ａは、周方向ＣＤに隣り合うローラ支持部１３０ａとローラ支持部１３０ｂとの間に配置される。ローラ支持部１３０ａ、１３０ｂの材料は、合成樹脂である。合成樹脂は、例えば、プラスチックである。そして、駆動ローラ１２０ａの回転軸部１２３は、周方向ＣＤに隣り合うローラ支持部１３０ａとローラ支持部１３０ｂとに接触しながら回転する。つまり、本実施形態では、ローラ支持部１３０ａ、１３０ｂが軸受として機能するため、軸受を別個に設ける場合と比較して、駆動力伝達装置１１Ａの部品点数を低減できる。

【0084】

一方、駆動ローラ１２０ｂは、周方向ＣＤに隣り合うローラ支持部１３０ｃとローラ支持部１３０ｂとの間に配置される。ローラ支持部１３０ｃ、１３０ｂの材料は、合成樹脂である。合成樹脂は、例えば、プラスチックである。そして、駆動ローラ１２０ｂの回転軸部１２３は、周方向ＣＤに隣り合うローラ支持部１３０ｃとローラ支持部１３０ｂとに接触しながら回転する。つまり、ローラ支持部１３０ｃ、１３０ｂが軸受として機能する。

【0085】

以上、図１２を参照して説明したように、本実施形態によれば、１つのローラ支持部１３０ｂを、周方向ＣＤに隣り合う２つの駆動ローラ１２０ｂ、１２０ａの軸受として共用できる。従って、複数の駆動ローラ１２０ごとに一対の軸受を設ける場合と比較して、駆動力伝達装置１１Ａの部品点数を低減できる。具体的には、複数の駆動ローラ１２０ごとに一対の軸受を設ける場合の軸受の数に対して、１／２個のローラ支持部１３０を設ければ足りる。つまり、１個のローラ支持部１３０が、周方向ＣＤに隣り合う２個の駆動ローラ１２０を支持する。これらのことは、駆動力伝達装置１１Ｂ（図１１Ｂ）においても同様である。

【0086】

詳細には、駆動ローラ１２０ａの回転軸部１２３の周方向ＣＤ一方側がローラ支持部１３０ａの外側貫通孔１３６に挿入及び配置される。加えて、駆動ローラ１２０ａの回転軸部１２３の周方向ＣＤ他方側がローラ支持部１３０ｂの内側貫通孔１３５に挿入及び配置される。一方、駆動ローラ１２０ｂの回転軸部１２３の周方向ＣＤ一方側がローラ支持部１３０ｂの外側貫通孔１３６に挿入及び配置される。加えて、駆動ローラ１２０ｂの回転軸部１２３の周方向ＣＤ他方側がローラ支持部１３０ｃの内側貫通孔１３５に挿入及び配置される。これらのことは、駆動力伝達装置１１Ｂ（図１１Ｂ）においても同様である。

【0087】

すなわち、ローラ支持部１３０ｂの内側貫通孔１３５は、ローラ支持部１３０ｂの周方向ＣＤ一方側に位置する駆動ローラ１２０ａの回転軸部１２３を支持する。また、ローラ支持部１３０ｂの外側貫通孔１３６は、ローラ支持部１３０ｂの周方向ＣＤ他方側に位置する駆動ローラ１２０ｂの回転軸部１２３を支持する。これらのことは、駆動力伝達装置１１Ｂ（図１１Ｂ）においても同様である。

【0088】

次に、図１３を参照して、ローラ配置部１１０Ａ及びローラ支持部１３０を説明する。図１３は、ローラ配置部１１０Ａの一部及び１個のローラ支持部１３０を拡大して示す斜視図である。図１３に示すように、少なくとも、ローラ支持部１３０の外側底部１３３と内側底部１３４とは、ベース部１０の表面に接触している。従って、ローラ支持部１３０は軸方向ＡＤに位置決めされる。外側底部１３３は、ローラ支持部１３０の底部のうち、径方向ＲＤ外側部分である。内側底部１３４は、ローラ支持部１３０の底部のうち、径方向ＲＤ内側部分である。

【0089】

また、ローラ支持部１３０の外側端部１３１は、第１嵌合部２１の形状に沿った形状を有する。ローラ支持部１３０の内側端部１３２は、第２嵌合部３１の形状に沿った形状を有する。

【0090】

次に、図６、図９及び図１４を参照して駆動力伝達装置１１Ａの好ましい例を説明する。図１４は、駆動力伝達装置１１Ａに接触部１４０を取り付けた状態を示す斜視図である。

【0091】

図１４に示すように、駆動力伝達装置１１Ａは、接触部１４０を更に有することが好ましい。接触部１４０は、複数のローラ支持部１３０の各々の一部に対して軸方向ＡＤに対向する。加えて、接触部１４０は、複数のローラ支持部１３０の各々の一部に接触する。従って、本実施形態によれば、ローラ支持部１３０を軸方向ＡＤに位置決めできる。その結果、ローラ支持部１３０が軸方向ＡＤに変位することを効果的に抑制できる。なお、駆動力伝達装置１１Ｂも、駆動力伝達装置１１Ａと同様に、接触部１４０を有することが好ましい。

【0092】

具体的には、駆動力伝達装置１１Ａは、複数の固定部材１４１を有することが好ましい。固定部材１４１は、例えば、ネジである。また、図９に示すように、内側枠部３０は複数の固定部１４３を有することが好ましい。複数の固定部１４３は、周方向ＣＤに沿って円周上に配置される。複数の固定部１４３の各々は、内側枠部３０の内周面３３から、径方向ＲＤ内側に突出する。図９の例では、固定部１４３は、略半円柱形状を有する。固定部１４３は、軸方向ＡＤに延びる。

【0093】

図１４の例では、接触部１４０は、略平板状の略円環形状を有する。接触部１４０は、外側枠部２０よりも径方向ＲＤ内側に配置される。また、接触部１４０は、ハブ１８よりも径方向ＲＤ外側に配置される。接触部１４０は、内側枠部３０の軸方向ＡＤの端面３０ａに接触している。そして、接触部１４０は、複数の固定部材１４１によって、複数の固定部１４３に固定される。具体的には、接触部１４０を介して複数の固定部材１４１をそれぞれ複数の固定部１４３に捻じ込むことによって、接触部１４０がローラ配置部１１０Ａに固定される。また、接触部１４０は、複数の駆動ローラ１２０から離隔している。

【0094】

また、図１４の例では、接触部１４０は、複数のローラ支持部１３０の各々の内側端面１３７（図６）に対して軸方向ＡＤに対向する。そして、接触部１４０は内側端面１３７に接触する。図６に示すように、内側端面１３７は、ローラ支持部１３０の軸方向ＡＤの端面のうち、径方向ＲＤ内側の端の面を示す。具体的には、図１２に示すように、内側端面１３７は、ローラ支持部１３０の突出部１３９の軸方向ＡＤの端面である。

【0095】

以上、図１～図１４を参照して説明したように、本実施形態によれば、一対の駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂのローラ配置部１１０Ａ、１１０Ｂを同一構造にすることができる。従って、一対のローラ配置部１１０Ａ、１１０Ｂで金型を共用できる。その結果、回転機構ＤＶ（図４）の製造コストを低減できる。

【0096】

（変形例）
図１５を参照して、本実施形態の変形例に係る第１嵌合部２１ｘ及び第２嵌合部３１ｘを説明する。変形例では、第１嵌合部２１ｘが凸部であり、第２嵌合部３１ｘが凹部である点で、変形例は図９に示す上記実施形態と主に異なる。以下、変形例が上記実施形態と異なる点を主に説明する。

【0097】

図１５は、本実施形態の変形例に係る駆動力伝達装置１１Ａのローラ配置部１１０Ａの一部及び複数のローラ支持部１３０の一部を示す平面図である。図１５では、図面の簡略化のために、駆動ローラ１２０を省略している。

【0098】

図１５に示すように、ローラ配置部１１０Ａは複数の嵌合部ＦＴを有する。複数の嵌合部ＦＴは、複数の第１嵌合部２１ｘと、複数の第２嵌合部３１ｘとを有する。一例として、第１嵌合部２１ｘは、径方向ＲＤ内側に突出している。つまり、第１嵌合部２１ｘは凸部である。第２嵌合部３１ｘは、径方向ＲＤ内側に窪んでいる。つまり、第２嵌合部３１ｘは凹部である。このように、本変形例によれば、第１嵌合部２１ｘ及び第２嵌合部３１ｘを簡素な構造にすることができる。その結果、ローラ配置部１１０Ａを容易に製造できる。

【0099】

図１５の例では、第１嵌合部２１ｘは、略半円柱形状を有する。そして、第１嵌合部２１ｘは軸方向ＡＤに延びる。また、複数の第１嵌合部２１ｘは、外側枠部２０の内周面２２において、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置される。

【0100】

また、図１５の例では、第２嵌合部３１ｘは、径方向ＲＤ内側に窪む湾曲面を含む。そして、第２嵌合部３１ｘは、軸方向ＡＤに延びる。また、複数の第２嵌合部３１ｘは、内側枠部３０の外周面３２において、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置される。

【0101】

更に、図１５の例では、ローラ支持部１３０の外側端部１３１ｘは、径方向ＲＤ内側に向かって窪む凹部である。外側端部１３１ｘが第１嵌合部２１ｘに嵌る。ローラ支持部１３０の内側端部１３２ｘは、径方向ＲＤ内側に向かって突出する凸部である。内側端部１３２ｘが第２嵌合部３１ｘに嵌る。

【0102】

ここで、図１３及び図１５を参照して別の変形例を説明する。本開示において、図１３のローラ配置部１１０Ａは、図１３の第１嵌合部２１に代えて、図１５の第１嵌合部２１ｘを有していてもよい。この場合は、図１３のローラ支持部１３０は、図１３の外側端部１３１に代えて、図１５の外側端部１３１ｘを有する。この点は、ローラ配置部１１０Ｂについても同様である。

【0103】

また、本開示において、図１３のローラ配置部１１０Ａは、図１３の第２嵌合部３１に代えて、図１５の第２嵌合部３１ｘを有していてもよい。この場合は、図１３のローラ支持部１３０は、図１３の内側端部１３２に代えて、図１５の内側端部１３２ｘを有する。この点は、ローラ配置部１１０Ｂについても同様である。

【0104】

以上、図面を参照して本開示の実施形態について説明した。ただし、本開示は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0105】

また、図面は、開示の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本開示の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0106】

［１］図１～図４を参照して説明した実施形態では、回転機構ＤＶ（図３）が、搬送車１に適用された。ただし、回転機構ＤＶの適用は、搬送車１に限られず、回転機構ＤＶは、床面又は地面を移動する任意の移動体に適用できる。移動体は、例えば、一輪車、二輪車、三輪車、又は、四輪車である。また、移動体は、１つの回転機構ＤＶを有していてもよいし、２以上の回転機構ＤＶを有していてもよい。

【0107】

［２］図４及び図５を参照して説明した実施形態では、主輪５の回転軸線ＡＸとローラ配置部１１０の回転軸線ＡＸとが略一致していた。ただし、ローラ配置部１１０の回転軸線が、主輪５の回転軸線に対して偏心していてもよい。

【0108】

［３］本開示において、ローラ支持部１３０が嵌る限りにおいては、第１嵌合部２１、２１ｘ及び第２嵌合部３１、３１ｘの形状は特に限定されない。

【0109】

［４］図６及び図１５を参照して説明した実施形態及び変形例では、ローラ配置部１１０は複数の嵌合部ＦＴを有していた。ただし、複数のローラ支持部１３０がローラ配置部１１０に嵌る限りにおいては、ローラ配置部１１０は複数の嵌合部ＦＴを有していなくてもよい。例えば、複数のローラ支持部１３０がローラ配置部１１０に圧入又は圧着される。

【0110】

また、図６及び図１５を参照して説明した実施形態及び変形例では、複数の嵌合部ＦＴが、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２との双方に周方向ＣＤに沿って配置されていた。ただし、複数の嵌合部ＦＴは、外側枠部２０の内周面２２と内側枠部３０の外周面３２とのうちの少なくとも一方に周方向ＣＤに沿って配置されていればよい。つまり、複数の嵌合部ＦＴが、第１嵌合部２１又は第１嵌合部２１ｘだけを含んでいてもよいし、第２嵌合部３１又は第２嵌合部３１ｘだけを含んでいてもよい。

【0111】

なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。

【0112】

（１）回転軸線の周りに回転することで、複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する駆動力伝達装置であって、
円環状に配置され、前記主輪に前記駆動力を伝達する複数の駆動ローラと、
円環状に配置され、前記複数の駆動ローラをそれぞれ回転自在に支持する複数のローラ支持部と、
前記複数の駆動ローラ及び前記複数のローラ支持部が配置されるローラ配置部と
を有し、
前記ローラ配置部は、
前記回転軸線に対して径方向外側に拡がるベース部と、
前記回転軸線の周りの周方向に沿って配置され、前記ベース部から前記回転軸線に沿った軸方向に突出する外側枠部と、
前記外側枠部よりも径方向内側に配置され、前記ベース部から軸方向に突出する内側枠部と
を有し、
前記複数のローラ支持部は、前記外側枠部の内周面と前記内側枠部の外周面との間に嵌っている、駆動力伝達装置。

【0113】

（２）前記ローラ配置部は、前記複数のローラ支持部がそれぞれ嵌る複数の嵌合部を更に有し、
前記複数の嵌合部は、前記外側枠部の内周面と前記内側枠部の外周面とのうちの少なくとも一方に周方向に沿って配置される、（１）に記載の駆動力伝達装置。

【0114】

（３）前記複数の嵌合部は、
前記外側枠部の内周面に周方向に沿って配置され、前記複数のローラ支持部の径方向外側の端部がそれぞれ嵌る複数の第１嵌合部と、
前記内側枠部の外周面に周方向に沿って配置され、前記複数のローラ支持部の径方向内側の端部がそれぞれ嵌る複数の第２嵌合部と
を含む、（２）に記載の駆動力伝達装置。

【0115】

（４）前記第１嵌合部は、径方向外側に窪むか、又は、径方向内側に突出し、
前記第２嵌合部は、径方向外側に突出するか、又は、径方向内側に窪む、（３）に記載の駆動力伝達装置。

【0116】

（５）前記複数の第１嵌合部のうちの第１嵌合部と、前記複数の第２嵌合部のうちの第２嵌合部とは、径方向に互いに対向し、
前記複数の第１嵌合部のうち、前記第２嵌合部と径方向に対向する前記第１嵌合部に対して周方向一方側の隣に配置される第１嵌合部と、前記第２嵌合部と径方向に対向する前記第１嵌合部に対して周方向他方側の隣に配置される第１嵌合部とは、径方向に互いに対向する前記第１嵌合部及び前記第２嵌合部に対して対称に配置される、（３）又は（４）に記載の駆動力伝達装置。

【0117】

（６）前記外側枠部は、径方向外側に窪む複数の凹部を更に有し、
前記複数の凹部は、前記外側枠部の内周面に周方向に沿って配置され、
前記凹部は、周方向に隣り合う前記第１嵌合部と前記第１嵌合部との間に位置する、（３）から（５）のいずれかに記載の駆動力伝達装置。

【0118】

（７）前記ベース部と前記外側枠部と前記内側枠部と前記複数の嵌合部とは、単一の部材によって構成される、（２）から（６）のいずれかに記載の駆動力伝達装置。

【0119】

（８）前記ローラ配置部は、歯付ベルトが架け渡されるプーリー部を更に有し、
前記プーリー部は、前記ローラ配置部の外周縁に沿って配置され、
前記ベース部と前記外側枠部と前記内側枠部と前記複数の嵌合部と前記プーリー部とは、単一の部材によって構成される、（２）から（６）のいずれかに記載の駆動力伝達装置。

【0120】

（９）前記複数のローラ支持部の各々の一部に対して軸方向に対向し、前記複数のローラ支持部の各々の一部に接触する接触部を更に有する、（１）から（８）のいずれかに記載の駆動力伝達装置。

【0121】

（１０）前記複数の駆動ローラの各々は、ローラ本体と、前記ローラ本体に固定される回転軸部とを有し、
前記複数のローラ支持部の材料は、合成樹脂であり、
前記駆動ローラは、周方向に隣り合う前記ローラ支持部と前記ローラ支持部との間に配置され、
前記駆動ローラの前記回転軸部は、周方向に隣り合う前記ローラ支持部と前記ローラ支持部とに接触しながら回転する、（１）から（９）のいずれかに記載の駆動力伝達装置。

【0122】

（１１）円環状に配置された複数の被駆動ローラを有し、回転軸線の周りに回転する主輪と、
前記主輪に駆動力を伝達する一対の駆動力伝達装置と
を有し、
前記一対の駆動力伝達装置のうちの一方の駆動力伝達装置は、（１）から（１０）のいずれかに記載の駆動力伝達装置であり、前記回転軸線に沿った軸方向一方側から前記主輪に対して駆動力を伝達し、
前記一対の駆動力伝達装置のうちの他方の駆動力伝達装置は、前記主輪に対して前記一方の駆動力伝達装置と対称な構造を有し、前記回転軸線に沿った軸方向他方側から前記主輪に対して駆動力を伝達する、回転機構。

【産業上の利用可能性】

【0123】

本開示は、例えば、駆動力伝達装置及び回転機構に利用できる。

【符号の説明】

【0124】

５ 主輪
１０ ベース部
２０ 外側枠部
３０ 内側枠部
２１、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｘ 第１嵌合部
３１、３１ａ、３１ｘ 第２嵌合部
１１Ａ、１１Ｂ 駆動力伝達装置
５１ 被駆動ローラ
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ ローラ配置部
１２０、１２０ａ、１２０ｂ 駆動ローラ
１２１ ローラ本体
１２３ 回転軸部
１３０、１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ ローラ支持部
１４０ 接触部
ＡＸ 回転軸線
ＦＴ 嵌合部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】