(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024036238
(43)【公開日】2024-03-15
(54)【発明の名称】内視鏡システム
(51)【国際特許分類】
A61B 1/00 20060101AFI20240308BHJP
A61B 1/005 20060101ALI20240308BHJP
G02B 23/24 20060101ALI20240308BHJP
【ＦＩ】
A61B1/00 610
A61B1/005 512
G02B23/24 A
【審査請求】有
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022141064
(22)【出願日】2022-09-05
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】514043908
【氏名又は名称】中西 弘幸
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100143638
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷部 真久
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】中西 弘幸
【テーマコード（参考）】
2H040
4C161
【Ｆターム（参考）】
2H040DA03
2H040DA15
2H040DA17
2H040DA19
2H040DA55
4C161AA00
4C161BB00
4C161CC06
4C161DD03
4C161FF12
4C161FF29
(57)【要約】
【課題】本発明の課題は、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる内視鏡システムを得ることである。
【解決手段】本発明の内視鏡システム１は、内視鏡１００と、内視鏡１００の移動機構１ａとを備えた内視鏡システムであって、内視鏡１００は、チューブ１１０を含み、移動機構１ａは、チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、１以上の移動磁力発生部はいずれも、チューブ１１０内に移動可能に設けられた可動永久磁石２０と、チューブに設けられた固定永久磁石１０とを有し、１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、可動永久磁石２０と固定永久磁石１０との間に働く磁力により、チューブ１１０を移動させる駆動力をチューブ１１０の先端部１１１に発生するように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の内視鏡システム１は、内視鏡１００と、内視鏡１００の移動機構１ａとを備えた内視鏡システムであって、内視鏡１００は、チューブ１１０を含み、移動機構１ａは、チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、１以上の移動磁力発生部はいずれも、チューブ１１０内に移動可能に設けられた可動永久磁石２０と、チューブに設けられた固定永久磁石１０とを有し、１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、可動永久磁石２０と固定永久磁石１０との間に働く磁力により、チューブ１１０を移動させる駆動力をチューブ１１０の先端部１１１に発生するように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内視鏡と、前記内視鏡の移動機構とを備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、チューブを含み、
前記移動機構は、前記チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、 前記１以上の移動磁力発生部はいずれも、
前記チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
前記チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
前記１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、前記可動永久磁石と前記固定永久磁石との間に働く磁力により、前記チューブを移動させる駆動力を前記チューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システム。
前記内視鏡は、チューブを含み、
前記移動機構は、前記チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、 前記１以上の移動磁力発生部はいずれも、
前記チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
前記チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
前記１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、前記可動永久磁石と前記固定永久磁石との間に働く磁力により、前記チューブを移動させる駆動力を前記チューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システム。
【請求項2】
前記可動永久磁石の基端側に第１の操作ワイヤが接続され、
前記第１の操作ワイヤは、これを押し引きすることで前記可動永久磁石を前記チューブ内で移動させるものである、請求項１に記載の内視鏡システム。
前記第１の操作ワイヤは、これを押し引きすることで前記可動永久磁石を前記チューブ内で移動させるものである、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項3】
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、請求項２に記載の内視鏡システム。
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項4】
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、請求項２に記載の内視鏡システム。
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項5】
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有し、
前記第１の操作ワイヤは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、請求項２に記載の内視鏡システム。
前記第１の操作ワイヤは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項6】
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、請求項２に記載の内視鏡システム。
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項7】
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、請求項６に記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項8】
前記移動機構は、
前記チューブ内に流体を供給する流体供給部と、
前記チューブ内に供給されて前記可動永久磁石に作用する前記流体の流れが変化するように前記流体供給部を制御する流体制御部と
を有する、請求項１に記載の内視鏡システム。
前記チューブ内に流体を供給する流体供給部と、
前記チューブ内に供給されて前記可動永久磁石に作用する前記流体の流れが変化するように前記流体供給部を制御する流体制御部と
を有する、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項9】
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、請求項８に記載の内視鏡システム。
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項10】
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、請求項８に記載の内視鏡システム。
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項11】
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項12】
前記移動機構は、
前記固定永久磁石を回転可能に支持する磁石支持部と、
前記固定永久磁石の第１磁極となる第１面と、前記固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、前記可動永久磁石に対向するように前記固定永久磁石の回転をロックするロック手段と
を有する、請求項２に記載の内視鏡システム。
前記固定永久磁石を回転可能に支持する磁石支持部と、
前記固定永久磁石の第１磁極となる第１面と、前記固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、前記可動永久磁石に対向するように前記固定永久磁石の回転をロックするロック手段と
を有する、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項13】
前記チューブは、
第１の内壁と、
前記第１の内壁に対向する第２の内壁と、
前記第１の内壁に隣接して前記第１の内壁と略垂直な第３の内壁と、
前記第３の内壁に対向する第４の内壁と
を備え、
前記第１の内壁および前記第３の内壁には、その表面に第１磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれており、
前記第２の内壁および前記第４の内壁には、その表面に前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている、請求項２または請求項１２に記載の内視鏡システム。
第１の内壁と、
前記第１の内壁に対向する第２の内壁と、
前記第１の内壁に隣接して前記第１の内壁と略垂直な第３の内壁と、
前記第３の内壁に対向する第４の内壁と
を備え、
前記第１の内壁および前記第３の内壁には、その表面に第１磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれており、
前記第２の内壁および前記第４の内壁には、その表面に前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている、請求項２または請求項１２に記載の内視鏡システム。
【請求項14】
前記可動永久磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、請求項１３に記載の内視鏡システム。
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、請求項１３に記載の内視鏡システム。
【請求項15】
前記第１の操作ワイヤには、前記第１の操作ワイヤを浮上させる複数のワイヤ浮上用磁石が所定の間隔で取り付けられており、
前記ワイヤ浮上用磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、請求項１４に記載の内視鏡システム。
前記ワイヤ浮上用磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、請求項１４に記載の内視鏡システム。
【請求項16】
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、請求項１５記載の内視鏡システム。
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、請求項１５記載の内視鏡システム。
【請求項17】
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、請求項１６に記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、請求項１６に記載の内視鏡システム。
【請求項18】
さらに、前記チューブは硬度調整手段を備える、請求項３または４に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内視鏡システムに関し、特に、内視鏡を移動させるための駆動力を内視鏡の先端部に発生させるための構成に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来から、医療器具として生体内の観察、処置などに用いられる内視鏡がある。
【0003】
内視鏡は、通常、屈曲した人の臓器（大腸など）内へ挿入される挿入部位を有しており、この挿入部位は、臓器の形状に合わせて変形させる必要があることから、可撓性を有する部材で構成されている。
【0004】
ところが、内視鏡の挿入部位に可撓性を持たせることは、内視鏡の操作性を低下させる要因となっている。なぜなら、体外から挿入部位の基端側部分を操作して体内に位置する挿入部位の先端側部分を動かそうとしても、挿入部位が可撓性を有することから力が挿入部位の先端側に伝わりにくいからである。なお、挿入部位の先端側は、内視鏡を体内で移動させるときの前端側であり、挿入部位の後端側は、先端側とは反対側の操作者の手元側をいう。
【0005】
このような挿入部位の可撓性に関する弊害に対しては、例えば、特許文献１では、内視鏡における挿入部位の柔軟性（可撓性）を必要に応じて調整する技術が開示されている。
【0006】
確かに、この技術は、内視鏡における挿入部位の基端側部分を操作したときの力が挿入部位の先端部に伝わりやすくするものであるが、挿入部位の基端側部分を操作することは以前のものと変りなく、そのことに伴う操作性の問題は改善できていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０１５－１１９７７１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本発明は、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる内視鏡システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明は以下の項目を提供する。
【0010】
（項目１）
内視鏡と、前記内視鏡の移動機構とを備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、チューブを含み、
前記移動機構は、前記チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、
前記１以上の移動磁力発生部はいずれも、
前記チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
前記チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
前記１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、前記可動永久磁石と前記固定永久磁石との間に働く磁力により、前記チューブを移動させる駆動力を前記チューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システム。
内視鏡と、前記内視鏡の移動機構とを備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、チューブを含み、
前記移動機構は、前記チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、
前記１以上の移動磁力発生部はいずれも、
前記チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
前記チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
前記１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、前記可動永久磁石と前記固定永久磁石との間に働く磁力により、前記チューブを移動させる駆動力を前記チューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システム。
【0011】
（項目２）
前記可動永久磁石の基端側に第１の操作ワイヤが接続され、
前記第１の操作ワイヤは、これを押し引きすることで前記可動永久磁石を前記チューブ内で移動させるものである、項目１に記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石の基端側に第１の操作ワイヤが接続され、
前記第１の操作ワイヤは、これを押し引きすることで前記可動永久磁石を前記チューブ内で移動させるものである、項目１に記載の内視鏡システム。
【0012】
（項目３）
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、項目２に記載の内視鏡システム。
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、項目２に記載の内視鏡システム。
【0013】
（項目４）
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、項目２に記載の内視鏡システム。
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、項目２に記載の内視鏡システム。
【0014】
（項目５）
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有し、
前記第１の操作ワイヤは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、項目２に記載の内視鏡システム。
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有し、
前記第１の操作ワイヤは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、項目２に記載の内視鏡システム。
【0015】
（項目６）
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、項目２に記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、項目２に記載の内視鏡システム。
【0016】
（項目７）
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、項目６に記載の内視鏡システム。
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、項目６に記載の内視鏡システム。
【0017】
（項目８）
前記移動機構は、
前記チューブ内に流体を供給する流体供給部と、
前記チューブ内に供給されて前記可動永久磁石に作用する前記流体の流れが変化するように前記流体供給部を制御する流体制御部と
を有する、項目１に記載の内視鏡システム。
前記移動機構は、
前記チューブ内に流体を供給する流体供給部と、
前記チューブ内に供給されて前記可動永久磁石に作用する前記流体の流れが変化するように前記流体供給部を制御する流体制御部と
を有する、項目１に記載の内視鏡システム。
【0018】
（項目９）
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、項目８に記載の内視鏡システム。
前記１以上の移動磁力発生部は、１つの移動磁力発生部であり、
前記１つの移動磁力発生部は、前記固定永久磁石として、前記チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、前記先端側磁石から前記チューブの軸線に沿って所定間隔離して前記先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、
前記可動永久磁石として、前記先端側磁石と前記基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含む、項目８に記載の内視鏡システム。
【0019】
（項目１０）
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、項目８に記載の内視鏡システム。
前記１以上の移動磁力発生部は、複数の移動磁力発生部であり、
前記チューブ内では、前記固定永久磁石と前記可動永久磁石とが、前記チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、
前記複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが前記複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している、項目８に記載の内視鏡システム。
【0020】
（項目１１）
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、項目８に記載の内視鏡システム。
前記チューブは、複数のリング状の磁石あるいはコイル状の磁石を備える蛇腹構造を有する、項目８に記載の内視鏡システム。
【0021】
（項目１２）
前記移動機構は、
前記固定永久磁石を回転可能に支持する磁石支持部と、
前記固定永久磁石の第１磁極となる第１面と、前記固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、前記可動永久磁石に対向するように前記固定永久磁石の回転をロックするロック手段と
を有する、項目２に記載の内視鏡システム。
前記移動機構は、
前記固定永久磁石を回転可能に支持する磁石支持部と、
前記固定永久磁石の第１磁極となる第１面と、前記固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、前記可動永久磁石に対向するように前記固定永久磁石の回転をロックするロック手段と
を有する、項目２に記載の内視鏡システム。
【0022】
（項目１３）
前記チューブは、
第１の内壁と、
前記第１の内壁に対向する第２の内壁と、
前記第１の内壁に隣接して前記第１の内壁と略垂直な第３の内壁と、
前記第３の内壁に対向する第４の内壁と
を備え、
前記第１の内壁および前記第３の内壁には、その表面に第１磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれており、
前記第２の内壁および前記第４の内壁には、その表面に前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている、項目２または項目１２に記載の内視鏡システム。
前記チューブは、
第１の内壁と、
前記第１の内壁に対向する第２の内壁と、
前記第１の内壁に隣接して前記第１の内壁と略垂直な第３の内壁と、
前記第３の内壁に対向する第４の内壁と
を備え、
前記第１の内壁および前記第３の内壁には、その表面に第１磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれており、
前記第２の内壁および前記第４の内壁には、その表面に前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように、複数の板状磁石が前記チューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている、項目２または項目１２に記載の内視鏡システム。
【0023】
（項目１４）
前記可動永久磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、項目１３に記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、項目１３に記載の内視鏡システム。
【0024】
（項目１５）
前記第１の操作ワイヤには、前記第１の操作ワイヤを浮上させる複数のワイヤ浮上用磁石が所定の間隔で取り付けられており、
前記ワイヤ浮上用磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、項目１４に記載の内視鏡システム。
前記第１の操作ワイヤには、前記第１の操作ワイヤを浮上させる複数のワイヤ浮上用磁石が所定の間隔で取り付けられており、
前記ワイヤ浮上用磁石は、略直方体形状を有し、
前記チューブの前記第１の内壁に対向する第１の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第１の内壁に隣接する前記第３の内壁に対向する第３の側面には第１磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に対向する第２の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れ、
前記チューブの前記第２の内壁に隣接する前記第４の内壁に対向する第４の側面には前記第１の磁極とは反対の第２磁極が現れるように構成されている、項目１４に記載の内視鏡システム。
【0025】
（項目１６）
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、項目１５記載の内視鏡システム。
前記可動永久磁石の先端側に第２の操作ワイヤが接続され、
前記第２の操作ワイヤは、これを引くことによって、前記可動永久磁石を前記チューブ内で前進させるものである、項目１５記載の内視鏡システム。
【0026】
（項目１７）
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、項目１６に記載の内視鏡システム。
前記チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、
前記可動永久磁石は、前記内側チューブ内に移動可能に配置されており、
前記第２の操作ワイヤは、前記外側チューブと前記内側チューブとの間を通って前記内側チューブの先端側開口縁を介して前記可動永久磁石の先端側に接続されている、項目１６に記載の内視鏡システム。
【0027】
（項目１８）
さらに、前記チューブは硬度調整手段を備える、項目３または４に記載の内視鏡システム。
さらに、前記チューブは硬度調整手段を備える、項目３または４に記載の内視鏡システム。
【発明の効果】
【0028】
本発明によれば、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる内視鏡システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図2】図２は、図１に示す内視鏡１００の先端部の具体的な構成を示す図であり、この先端部の外観および内部構造（移動磁力発生部１２０）とともに、移動磁力発生部１２０を構成する固定永久磁石１０および可動永久磁石２０、さらにこれとは別の構成例である可動永久磁石２０１を示している。
【図3】図３は、図１に示すチューブ１１０の具体的な構造を示す斜視図であり、チューブ１１０の内周面に取り付けられているチューブ側浮上磁石４０を示すとともに、その構成単位である浮上磁石体４１および浮上磁石体４１を形成する浮上磁石片４１ａを示している。
【図4】図４は、図２に示す操作ワイヤ１３０の具体的な構成を示す斜視図であり、ワイヤ本体１３０ａに取り付けられているワイヤ側浮上磁石３０を示すとともに、その構成単位である浮上磁石体３１および浮上磁石体３１を形成する浮上磁石片３１ａを示している。
【図4A】図４Ａは、図２（ｂ）に示す内視鏡１００の先端部のより具体的な構成を示す図であり、チューブ側浮上磁極４０を立体的に示すとともに、チューブ側浮上磁石４０にワイヤ側浮上磁石３０が組み込まれた状態を示している。
【図8】図８は、図１に示す内視鏡システム１の変形例２を説明するための図であり、第１の操作ワイヤ１３０に加えて第２の操作ワイヤ１４０が設けられ、さらに、チューブ１１０ａとして外側チューブ１１１と内側チューブ１１２とが設けられた内視鏡１００ｂを示す。
【図10】図１０は、本発明の実施形態２による内視鏡システムを説明するための図であり、この内視鏡システムで用いられる内視鏡２００の先端部（移動磁力発生部２２０）の断面構造を示すとともに、移動磁力発生部２２０を構成する固定永久磁石１２ｂおよび可動永久磁石２０、さらにこれとは別の構成例である可動永久磁石２０２を示している。
【図15】図１５は、図１１に示す実施形態３の内視鏡３００の変形例２を説明するための図であり、第１の操作ワイヤ３３０に加えて第２の操作ワイヤ３４０が設けられ、さらに、チューブ３１０ａとして外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とが設けられた内視鏡３００ｂを示す。
【図15B】図１５Ｂは、図１５Ａに示す内視鏡３０００の先端部を示す断面図であり、図１１に示す内視鏡３００の１つの移動磁力発生部３２０に代わる複数の移動磁力発生部３２０ａ１、３２０ａ２、３２０ａ３を示す。
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、本発明を説明する。本明細書において使用される用語は、特に言及しない限り、当該分野で通常用いられる意味で用いられることが理解されるべきである。したがって、他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。矛盾する場合、本明細書（定義を含めて）が優先する。
【0031】
本明細書において、「約」とは、後に続く数字の±１０％の範囲内をいう。
【0032】
本発明は、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる内視鏡システムを得ることを課題とし、
内視鏡と、内視鏡の移動機構を備えた内視鏡システムであって、
内視鏡は、チューブを含み、
移動機構は、チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、 １以上の移動磁力発生部はいずれも、
チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、可動永久磁石と固定永久磁石との間に働く磁力により、チューブを管腔内で移動させる駆動力をチューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システムを提供することにより、上記の課題を解決したものである。
内視鏡と、内視鏡の移動機構を備えた内視鏡システムであって、
内視鏡は、チューブを含み、
移動機構は、チューブを移動させる磁力を発生する１以上の移動磁力発生部を備え、 １以上の移動磁力発生部はいずれも、
チューブ内に移動可能に設けられた可動永久磁石と、
チューブに設けられた固定永久磁石と
を有し、
１以上の移動磁力発生部のうちの１つは、可動永久磁石と固定永久磁石との間に働く磁力により、チューブを管腔内で移動させる駆動力をチューブの先端部に発生させるように構成されている、内視鏡システムを提供することにより、上記の課題を解決したものである。
【0033】
従って、本発明の内視鏡システムは、内視鏡のチューブの先端部に設けられた固定永久磁石と、チューブ内を移動可能に設けられた可動永久磁石とを備え、固定永久磁石と可動永久磁石との間に働く磁力により、チューブを移動させる駆動力がチューブの先端部に発生させるものであれば、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、挿入部位であるチューブの先端部を直に磁力で精度よく操作することが可能となり、その他の構成は特に限定されるものではない。
【0034】
また、本発明の内視鏡システムを使用する対象としては、生体であれば任意であり得る。
【0035】
１つの実施形態においては、本発明の使用対象は、被検者などの人体であるが、本発明はこれに限定されない。人体以外の動物や魚類などの体であってもよい。
【0036】
なお、生体内（例えば、食道、胃、腸管などの管腔内）への挿入方法としては、内視鏡のチューブを口や鼻から挿入する場合であってもよいし、肛門から挿入する場合であってもよい。好ましい実施形態においては、内視鏡のチューブは大腸や小腸などを観察する場合には肛門から挿入する。しかし、本発明はこれに限定されない。
【0037】
ここで、移動磁力発生部は1つ以上設けられておればでよく、例えば、内視鏡を移動させるための移動機構は、チューブを移動させる磁力を発生する１つの移動磁力発生部を有していてもよいし、あるいは、複数の移動磁力発生部を有していてもよい。
【0038】
移動機構が１つの移動磁力発生部を有する場合、１つの移動磁力発生部は、固定永久磁石として、チューブの最先端に設けられた先端側磁石と、先端側磁石からチューブの軸線に沿って所定間隔離して先端側磁石よりも基端側に配置された基端側磁石とを含み、可動永久磁石として、先端側磁石と基端側磁石との間に配置された可動永久磁石を含むことが好ましい。この場合、１つの移動磁力発生部で、チューブの最先端部にチューブを移動させる磁力を発生させることができるからである。
【0039】
また、移動機構が複数の移動磁力発生部を有する場合、チューブ内では、固定永久磁石と可動永久磁石とが、チューブの先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されており、複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが複数の移動磁力発生部のいずれかを構成していることが好ましい。この場合、隣接する移動磁力発生部で固定永久磁石を共有することができ、固定永久磁石を有効利用できるからである。ただし、隣接する移動磁力発生部で固定永久磁石を共有することなく、それぞれ各移動磁力発生部は後述するように対向する一対の固定永久磁石（先端側磁石および基端側磁石）を有するものでもよい。
【0040】
また、ここで、可動永久磁石を移動させる具体的な構成は限定されるものではなく、任意であり得る。
【0041】
（可動永久磁石を移動させる具体的な構成例）
可動永久磁石を移動させる具体的な構成例としては、内視鏡にチューブ内からチューブ外に跨るように設けられた第１の操作ワイヤ（操作ワイヤ）を用いるものでもよいし、チューブ内に供給される流体の流れを利用するものでもよい。ここで、操作ワイヤは、これを押し引きすることで可動永久磁石をチューブ内で移動させるものである。
可動永久磁石を移動させる具体的な構成例としては、内視鏡にチューブ内からチューブ外に跨るように設けられた第１の操作ワイヤ（操作ワイヤ）を用いるものでもよいし、チューブ内に供給される流体の流れを利用するものでもよい。ここで、操作ワイヤは、これを押し引きすることで可動永久磁石をチューブ内で移動させるものである。
【0042】
（可動永久磁石の移動に第１の操作ワイヤを用いる場合）
第１の操作ワイヤを利用する場合は、第１の操作ワイヤの先端部は、第１の操作ワイヤの操作により可動永久磁石をチューブ内で移動可能となるように可動永久磁石に接続される。
第１の操作ワイヤを利用する場合は、第１の操作ワイヤの先端部は、第１の操作ワイヤの操作により可動永久磁石をチューブ内で移動可能となるように可動永久磁石に接続される。
【0043】
この場合、移動機構は、チューブ内からチューブ外に跨るように設けられた第２の操作ワイヤ（操作ケーブル）をさらに有していてもよい。操作ケーブルは、これを引くことによって、可動永久磁石をチューブ内で前進させるものであり、例えば、１つの実施形態では、この操作ケーブルは、操作ケーブルを操作者がチューブの基端側で引っ張ることで可動永久磁石をチューブの先端側に引き付けるように、動永久磁石の先端側に接続されている。この場合、操作ケーブルにより、可動永久磁石をチューブ先端側に移動させる動作をより確実に行うことができるからである。
【0044】
さらに、この場合には、チューブは、外側チューブと、内側チューブとを含み、可動永久磁石は、内側チューブ内に移動可能に配置されており、操作ケーブルは、外側チューブと内側チューブとの間を通って内側チューブの先端側開口縁を介して可動永久磁石の先端側に接続されていることが好ましい。
【0045】
なぜなら、内視鏡は、外側チューブに加えて内側チューブを備える場合、操作ケーブルを内側チューブの先端を介して可動永久磁石に接続しておくことで、外側チューブの固定永久磁石と内側チューブ内の可動永久磁石との斥力で外側チューブを移動させる際に、操作ケーブルの保持を解除する必要がなく、外側チューブを駆動させる駆動力の反作用で可動永久磁石が移動するのを確実に阻止することができ、磁石の反力で正確に内視鏡を移動させることが可能となる。
【0046】
（可動永久磁石の移動に流体を用いる場合）
また、チューブ内に供給される流体の流れを利用する場合は、内視鏡システムは、流体を内視鏡のチューブ内に供給する流体供給部を備えることとなる。この場合、内視鏡システムは、チューブ内に供給されて可動永久磁石に作用する流体の流れが変化するように流体供給部を制御する流体制御部を備えることが好ましい。なぜなら、流体制御部により、可動永久磁石に作用する流体の流れの向きを反転させたり、流体の流れの強さを調整したりすることで、内視鏡を前進させたり後進させたりすることができ、さらには、内視鏡を移動させる駆動力の大きさを調整することが可能となるからである。
また、チューブ内に供給される流体の流れを利用する場合は、内視鏡システムは、流体を内視鏡のチューブ内に供給する流体供給部を備えることとなる。この場合、内視鏡システムは、チューブ内に供給されて可動永久磁石に作用する流体の流れが変化するように流体供給部を制御する流体制御部を備えることが好ましい。なぜなら、流体制御部により、可動永久磁石に作用する流体の流れの向きを反転させたり、流体の流れの強さを調整したりすることで、内視鏡を前進させたり後進させたりすることができ、さらには、内視鏡を移動させる駆動力の大きさを調整することが可能となるからである。
【0047】
なお、移動機構が１つの移動磁力発生部を有する場合、あるいは複数の移動磁力発生部を有する場合のチューブ内での固定永久磁石および可動永久磁石の構成は、可動永久磁石の駆動に第１の操作ワイヤを用いる場合でも流体を用いる場合でも適用できることは言うまでもない。
【0048】
また、可動永久磁石の移動に流体を用いる場合、可動永久磁石は、浮力を発生する浮きを有するものでもよい。浮上用磁石が可動永久磁石をチューブの内壁面に対して浮上させる作用を援助することができる場合があるからである。
【0049】
また、可動永久磁石は、これをワイヤで駆動する場合にも流体で駆動する場合にも拘わらず、先端側と基端側とで異なる極性を持っているので、チューブに設けられた浮上用磁石との間で引力が働く部分が存在する。このため、チューブ側の浮上用磁石との間で引力が働く極性をもつ部分には、その表面部分に磁気遮蔽材を設けたり、チューブ側の浮上用磁石との間で斥力が働く極性が現れるようにシート状磁石で被覆してもよい。
【0050】
（チューブ）
チューブは可撓性を有する筒状部材であれば、その他の構成は特に限定されるものではなく、素材もビニールあるいはゴムなどの可撓性を有する素材に限定されず、金属部品を組み合わせて可撓性を持たせたものでもよいが、チューブ（つまりその側壁）の硬度を調整可能な硬度調整手段を備える構成であることが好ましい。なせなら、チューブは可撓性を有するため、管腔内で先端部が引っ掛かると、基端側からチューブを操作しても前進しなくなる場合があるが、このような場合には、チューブの先端部を硬くすると。基端側の操作力がその先端側に伝わりやすくなり、管腔内での先端部の引っ掛かりが解消される場合があるからである。
チューブは可撓性を有する筒状部材であれば、その他の構成は特に限定されるものではなく、素材もビニールあるいはゴムなどの可撓性を有する素材に限定されず、金属部品を組み合わせて可撓性を持たせたものでもよいが、チューブ（つまりその側壁）の硬度を調整可能な硬度調整手段を備える構成であることが好ましい。なせなら、チューブは可撓性を有するため、管腔内で先端部が引っ掛かると、基端側からチューブを操作しても前進しなくなる場合があるが、このような場合には、チューブの先端部を硬くすると。基端側の操作力がその先端側に伝わりやすくなり、管腔内での先端部の引っ掛かりが解消される場合があるからである。
【0051】
このような硬度調整手段の具体的な機構としては、チューブの側壁に埋め込まれた形状記憶合金でチューブの側壁を圧縮する方法、あるいはチューブの側壁に埋め込まれたコイルばね（コイル状線材）でチューブの側壁を圧縮する方法が採用可能である。
【0052】
（固定永久磁石）
チューブの先端部に固定された固定永久磁石は、形状、個数、材質などが限定されるものではないが、強力な磁力を持つネオジム磁石などは固定永久磁石として好ましい。ただし、磁石の種類はネオジム磁石に限定されず、必要な磁力を発揮できればフェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石など他の種類の磁石でもよい。
チューブの先端部に固定された固定永久磁石は、形状、個数、材質などが限定されるものではないが、強力な磁力を持つネオジム磁石などは固定永久磁石として好ましい。ただし、磁石の種類はネオジム磁石に限定されず、必要な磁力を発揮できればフェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石など他の種類の磁石でもよい。
【0053】
（固定永久磁石が対向する一対の磁石である場合）
さらに、固定永久磁石は、例えば、先端側磁石と基端側磁石とを含み、先端側磁石と基端側磁石とは、チューブの軸線に沿って所定間隔を空けて配置されていてもよい。
さらに、固定永久磁石は、例えば、先端側磁石と基端側磁石とを含み、先端側磁石と基端側磁石とは、チューブの軸線に沿って所定間隔を空けて配置されていてもよい。
【0054】
例えば、固定永久磁石として対向する一対の磁石、つまり、先端側磁石と基端側磁石とを用いる場合、１つの実施形態では、先端側磁石と基端側磁石とは、可動永久磁石を挟むようにチューブの軸線に沿って所定間隔を空けて配置され、先端側磁石と可動永久磁石との間、および基端側磁石と可動永久磁石との間には斥力が働くように構成される。
【0055】
（固定永久磁石がチューブの先端に組み込まれた１つの磁石である場合）
あるいは、固定永久磁石は、チューブの先端に組み込まれた１つの磁石であって、可動永久磁石に対向する面の磁極が切り替わるように姿勢を変更可能に支持されたものでもよい。このように固定永久磁石として１つの磁石を用いる場合、１つの実施形態では、磁石支持部とロック手段とが設けられる。磁石支持部は、固定永久磁石を回転可能に支持するものであり、ロック手段は、固定永久磁石の第１磁極となる第１面と固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、可動永久磁石に対向するように固定永久磁石の回転をロックするものである。これらの手段を備えることで、可動永久磁石と固定永久磁石との間に働く磁力を斥力と引力との間で切り替えることが可能となり、磁力による内視鏡の移動を前進方向と後進方向とで切り替え可能となる。
あるいは、固定永久磁石は、チューブの先端に組み込まれた１つの磁石であって、可動永久磁石に対向する面の磁極が切り替わるように姿勢を変更可能に支持されたものでもよい。このように固定永久磁石として１つの磁石を用いる場合、１つの実施形態では、磁石支持部とロック手段とが設けられる。磁石支持部は、固定永久磁石を回転可能に支持するものであり、ロック手段は、固定永久磁石の第１磁極となる第１面と固定永久磁石の第２磁極となる第２面とのいずれかの面が、可動永久磁石に対向するように固定永久磁石の回転をロックするものである。これらの手段を備えることで、可動永久磁石と固定永久磁石との間に働く磁力を斥力と引力との間で切り替えることが可能となり、磁力による内視鏡の移動を前進方向と後進方向とで切り替え可能となる。
【0056】
なお、固定永久磁石を回転させて可動永久磁石に対向する面の磁極の極性を切り替える機構は、可動永久磁石に採用し、可動永久磁石の回転により固定永久磁石に対向する面の磁極の極性を切り替えるようにしてもよい。
【0057】
なお、可動永久磁石の移動に用いる操作ケーブル、および操作ケーブルを折り返すための内側チューブ（内筒）を備えた二重構造のチューブは、固定永久磁石が対応する一対の磁石である場合にも、固定永久磁石がチューブの先端に組み込まれた１つの磁石である場合にも適用できることは言うまでもない。
【0058】
（可動永久磁石を浮上させるための構成）
チューブ内を移動可能な可動永久磁石は、チューブ内壁に対する動摩擦を極力小さくすることが好ましく、チューブの材質と可動永久磁石の材質として両者の摩擦係数が小さくなるものを選択するのが好ましいが、可動永久磁石をチューブ内壁から浮上させておけば、両者の動摩擦係数は実質的のゼロとなり、より好ましい。
チューブ内を移動可能な可動永久磁石は、チューブ内壁に対する動摩擦を極力小さくすることが好ましく、チューブの材質と可動永久磁石の材質として両者の摩擦係数が小さくなるものを選択するのが好ましいが、可動永久磁石をチューブ内壁から浮上させておけば、両者の動摩擦係数は実質的のゼロとなり、より好ましい。
【0059】
このように可動永久磁石をチューブ内壁から浮上させる具体的な構成は、現実的には磁石を用いた構成であり、以下、このような可動永久磁石を浮上させる構成を説明する。
【0060】
（可動永久磁石を浮上させる第１の構成）
まず、チューブは、例えば、内周面に第１磁極が現れ、外周面に第２磁極が現れる、チューブの軸心に沿って設けられた複数のリング状磁石を備えた蛇腹構造を有する。この場合、チューブの内壁面は第１磁極を呈することとなる。なお、複数のリング状磁石に代えて、内周面に第１磁極が現れ、外周面に第２磁極が現れるコイル状磁石を用いてもよい。
まず、チューブは、例えば、内周面に第１磁極が現れ、外周面に第２磁極が現れる、チューブの軸心に沿って設けられた複数のリング状磁石を備えた蛇腹構造を有する。この場合、チューブの内壁面は第１磁極を呈することとなる。なお、複数のリング状磁石に代えて、内周面に第１磁極が現れ、外周面に第２磁極が現れるコイル状磁石を用いてもよい。
【0061】
一方、可動永久磁石は、外周面に第１磁極が現れ、内周面に第２磁極が現れる筒状磁石とする。この場合、可動永久磁石の外壁面は第１磁極を呈することとなる。
【0062】
その結果、内周面に第１磁極が現れるチューブ内に、外周面に第１磁極が現れる可動永久磁石を配置することで、可動永久磁石は、これに対向するチューブ側リング磁石との間で働く斥力により、チューブ内壁面から浮上した状態に維持される。
【0063】
ここで、可動永久磁石は、外周面に第１磁極が現れ、内周面に第２磁極が現れる筒状磁石としているが、これに限定されず、一端側に第１磁極が現れ、他端側に第２磁極が現れる円柱状磁石であってもよい。
【0064】
ただし、この場合、円柱状の可動永久磁石の第２磁極が、第１磁極が現れるチューブ内壁面に引き付けられるので、より安定に可動永久磁石をチューブ内壁面から浮上させるためには、チューブ内に挿入されて可動永久磁石に接続される第１の操作ワイヤをチューブ内壁面から浮き上がるように磁石を組み込んだ構成とすることが好ましい。
【0065】
例えば、第１の操作ワイヤは、その軸心に沿って所定間隔で設けられた複数のリング状磁石を備えた蛇腹構造を有する。この場合、リング状磁石は、外周面側に第１磁極、つまりチューブの内壁面に現れる磁極と等しい磁極が現れ、内周面側に第２磁極が現れるように構成されたものとする。なお、ここでは、複数のリング状磁石に代えて、外周面に第１磁極が現れ、内周面に第２磁極が現れるコイル状磁石を用いてもよい。
【0066】
このように第１の操作ワイヤを磁石を組み込んだ構造とすることで、この第１の操作ワイヤをリング状磁石（あるいはコイル状磁石）が組み込まれたチューブ内に配置すると、チューブの内周面の第１磁極と操作ワイヤの外周面の第１磁極とが反発することなり、操作ワイヤがチューブ内壁面から浮上することとなる。このように浮上した操作ワイヤに円柱状の可動永久磁石を取り付けることで可動永久磁石もチューブ内壁面から浮上した状態に保持されることとなる。
【0067】
ただし、可動永久磁石は、円筒形状あるいは円柱形状に限定されるものではなく、例えば、直方体形状であってもよく、このような形状の可動永久磁石をチューブ内壁面から浮上させる構成を以下に説明する。
【0068】
（可動永久磁石を浮上させる第２の構成）
ここでは、可動永久磁石が直方体形状であることから、チューブは、可動永久磁石が移動する内部空間として、可動永久磁石が内壁面に接触しない程度の四角柱の空間を有する。
ここでは、可動永久磁石が直方体形状であることから、チューブは、可動永久磁石が移動する内部空間として、可動永久磁石が内壁面に接触しない程度の四角柱の空間を有する。
【0069】
すなわち、チューブは、第１の内壁と、第１の内壁に対向する第２の内壁と、第１の内壁に隣接して第１の内壁と略垂直な第３の内壁と、第３の内壁に対向する第４の内壁とを備えている。第１の内壁および第３の内壁には、その表面に第１磁極が現れるように、複数の板状磁石がチューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている。第２の内壁および第４の内壁には、その表面に第２磁極が現れるように、複数の板状磁石がチューブの軸心に沿って並ぶように埋め込まれている。
【0070】
そして、直方体形状を有する可動永久磁石は、その側壁には、これに対応するチューブの内壁面に現れる磁極と同じ磁極が現れるように構成されている。
【0071】
すなわち、可動永久磁石は、チューブの第１の内壁に対向する第１の側面、およびチューブの第１の内壁に隣接する第３の内壁に対向する第３の側面にはともに第１磁極が現れ、チューブの第２の内壁に対向する第２の側面、およびチューブの第２の内壁に隣接する第４の内壁に対向する第４の側面にはともに第２磁極が現れるように構成されている。
【0072】
この場合も、第１の操作ワイヤにはこれをチューブ内壁面から浮き上がらせる磁石を組み込んでもよい。
【0073】
具体的には、１つの実施形態では、第１の操作ワイヤには、第１の操作ワイヤをチューブ内壁面から浮上させる複数のワイヤ浮上用磁石が所定の間隔で取り付けられている。
【0074】
ワイヤ浮上用磁石は、略直方体形状を有し、チューブの第１の内壁に対向する第１の側面、およびチューブの第１の内壁に隣接する第３の内壁に対向する第３の側面にはともに第１磁極が現れ、チューブの第２の内壁に対向する第２の側面、およびチューブの第２の内壁に隣接する第４の内壁に対向する第４の側面にはともに第２磁極が現れるように構成されている。
【0075】
以上説明したように本発明の内視鏡システムは、内視鏡のチューブの先端部に設けられた固定永久磁石と、チューブ内を移動可能に設けられた可動永久磁石とを備え、固定永久磁石と可動永久磁石との間に働く磁力により、チューブを移動させる駆動力をチューブの先端部に発生させるものであれば、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、挿入部位であるチューブの先端部を直に磁力で精度よく操作することが可能となり、その他の構成は特に限定されるものではないが、以下に示す実施形態では、可動永久磁石の移動に操作ワイヤを用いるか流体を用いる場合、固定永久磁石として対向する一対の磁石を用いる場合、そして回転可能に支持された１つの磁石を用いる場合について、具体的に説明する。
【0076】
【0077】
実施形態１の変形例１（図７）では、移動機構として、可動永久磁石の移動に第１の操作ワイヤに加えて第２の操作ワイヤ（以下、操作ケーブルともいう。）を用いるものを挙げる。
【0078】
実施形態１の変形例２（図８～図９）では、移動機構として、可動永久磁石の移動に操作ワイヤに加えて操作ケーブルを用いるものを挙げ、さらに、チューブとして、操作ケーブルを折り返すための内側チューブ（内筒）を備えた二重構造としたものを挙げる。
【0079】
実施形態１の変形例３（図９Ａ）では、移動機構（操作ワイヤによる制御）として、複数の移動磁力発生部を有するものを挙げる。
【0080】
実施形態１の変形例４（図９Ｂ）では、内視鏡として、チューブの硬さを調整する機構を備えたものを挙げる。
【0081】
実施形態２（図１０、図１０Ａ）では、固定永久磁石として一対の磁石を用いるものを挙げ、移動機構として、可動永久磁石を流体で制御するものを挙げ、チューブとして、流体の流路を形成する内側チューブと外側チューブとが別体あるいは一体であるものを挙げる。
【0082】
実施形態２の変形例１（図１０Ｂ）では、移動機構（流体による制御）として、複数の移動磁力発生部を有するものを挙げる。
【0083】
【0084】
実施形態３の変形例１（図１２Ａ）では、可動永久磁石として、回転可能に操作ワイヤに取付られたものを挙げる。
【0085】
実施形態３の変形例２（図１４）では、移動機構として、可動永久磁石の移動に操作ワイヤに加えて操作ケーブルを用いるものを挙げる。
【0086】
実施形態３の変形例３（図１５）では、移動機構として、可動永久磁石の移動に操作ワイヤに加えて操作ケーブルを用いるものを挙げ、さらに、チューブとして、操作ケーブルを折り返すための内側チューブ（内筒）を備えた二重構造のものを挙げる。
【0087】
【0088】
実施形態４（図１６）では、固定永久磁石として、回転可能にチューブ先端部に組み込まれた１つの磁石を用いるものを挙げ、移動機構として、可動永久磁石を流体で制御するものを挙げ、チューブとして、流体の流路を形成する内側チューブと外側チューブとが別体あるいは一体であるものを挙げる。
【0089】
実施形態４の変形例（図１６Ａ）では、移動機構（流体による制御）として、複数の移動磁力発生部を有するものを挙げる。
【0090】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【0091】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１による内視鏡システム１を説明する概念図であり、図１（ａ）は内視鏡システム１の全体構成を示し、図１（ｂ）は、先端部１１１ａに移動磁力発生部１２０が設けられた内視鏡１００を示す。
図１は、本発明の実施形態１による内視鏡システム１を説明する概念図であり、図１（ａ）は内視鏡システム１の全体構成を示し、図１（ｂ）は、先端部１１１ａに移動磁力発生部１２０が設けられた内視鏡１００を示す。
【0092】
この内視鏡システム１は、図１（ａ）に示すように、撮像装置（図示せず）を含む光学系装置１０１および光学系装置１０１に接続されるチューブ１１０を含む内視鏡１００と、内視鏡１００を管腔Ｌ内で移動させる移動機構１ａと、内視鏡１００を操作するための内視鏡操作装置５０とを備えており、内視鏡操作装置５０には、チューブ１１０を格納するチューブ格納部３が設けられている。
【0093】
ここで、移動機構１ａは、チューブ１１０を移動させる駆動力を発生する移動磁力発生部１２０と、移動磁力発生部１２０を操作するための操作ワイヤ１３０と、チューブ１１０および操作ワイヤ１３０の移動を制御する移動制御部１５０とを有している。ここで、チューブ１１０は、ビニール、ゴム、あるいはその他の材料からなる筒状（例えば、円筒形状）の可撓性部材で構成されている。
【0094】
移動磁力発生部１２０は、図１（ｂ）に示すように、チューブ１１０の先端部に組み込まれており、固定永久磁石１０と可動永久磁石２０とを含む。この固定永久磁石１０は、先端側磁石１１と基端側磁石１２とを含み、先端側磁石１１と基端側磁石１２とが可動永久磁石２０を挟むようにチューブ１１０の軸線に沿って所定間隔を空けて配置され、先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間、および基端側磁石１２と可動永久磁石２０との間には斥力が働くように構成されている。ここで、所定間隔としては１つの実施形態において約１ｃｍ～約１０ｃｍの部分である。所定間隔は磁石同士で磁力によって引き付けられるもしくは反発する作用が働く距離よりも遠くするものであれば任意の距離をとり得る。この移動磁石発生部１２０の構成は、チューブ１１０の先端側から基端側にかけて複数箇所配置されてもよく、詳細は、実施形態１の変形例３で後述する。
【0095】
そして、操作ワイヤ１３０の先端部は、操作ワイヤ１３０の操作により可動永久磁石２０がチューブ１１０内で移動可能となるように可動永久磁石２０に接続されている。
【0096】
図２は、図１に示す内視鏡１００の先端部の具体的な構造を示す図であり、図２（ａ）は、この先端部の外観を示す斜視図、図２（ｂ）は、先端部の内部構造（移動磁力発生部１２０）を示す断面図、図２（ｃ）～図２（ｅ）はそれぞれ、移動磁力発生部１２０を構成する先端側磁石１１、可動永久磁石２０、および基端側磁石１２を示す斜視図であり、図２（ｆ）は、可動永久磁石２０とは別の構成例である可動永久磁石２０１を示す斜視図である。ここで、図２（ｂ）は、チューブ１１０の軸心に沿ったチューブ１１０の断面構造を示している。
【0097】
図２（ａ）、（ｂ）に示すように、可動永久磁石２０は、チューブ１１０の先端部に組み込まれた対向する一対の磁石、つまり、先端側磁石１１と基端側磁石１２との間で移動可能に配置され、可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間、および可動永久磁石２０と基端側磁石１２との間には、いずれも斥力が働くようにこれらの磁石の磁極が設定されているので、可動永久磁石２０を操作ワイヤ１３０により先端側磁石１１に近づけたりあるいは基端側磁石１２に近づけたりすることで、チューブ１１０を移動させる駆動力をチューブ１１０の先端部に発生させることができる。
【0098】
以下、移動機構１ａにおける可動永久磁石２０および固定永久磁石１０を具体的に説明する。
【0099】
（可動永久磁石２０）
可動永久磁石２０は、図２（ｄ）に示すように、円柱形状を有し、先端側磁石１１に対向する面（部位２０ｓ）がＳ極（第１磁極）となり、基端側磁石１２に対向する面（部位２０ｎ）がＮ極（第２磁極）となるように構成されている。この可動永久磁石２０としては、具体的には円柱形状のネオジム磁石を用いることができる。なお、第１磁極は第２磁極とは反対の磁極であることは言うまでもない。また、可動永久磁石２０は、必要な磁力を発生できるものであれば、ネオジム磁石には限定されない。例えば、可動永久磁石２０には、フェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石など他の種類の磁石を用いることができる。
可動永久磁石２０は、図２（ｄ）に示すように、円柱形状を有し、先端側磁石１１に対向する面（部位２０ｓ）がＳ極（第１磁極）となり、基端側磁石１２に対向する面（部位２０ｎ）がＮ極（第２磁極）となるように構成されている。この可動永久磁石２０としては、具体的には円柱形状のネオジム磁石を用いることができる。なお、第１磁極は第２磁極とは反対の磁極であることは言うまでもない。また、可動永久磁石２０は、必要な磁力を発生できるものであれば、ネオジム磁石には限定されない。例えば、可動永久磁石２０には、フェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石など他の種類の磁石を用いることができる。
【0100】
なお、可動永久磁石２０は、後述する、チューブ側浮上磁石４０の内周側Ｓ極に対する斥力により浮遊しやすくなるように、基端側磁石１２に対向する面がＮ極（第２磁極）の表面は、Ｓ極の磁石または磁気絶縁体に被覆されていてもよい。
【0101】
図２（ｆ）は、このような構成の可動永久磁石２０１を示している。
【0102】
この可動永久磁石２０１は図２（ｄ）に示す可動永久磁石２０とは構造が異なり、チューブ側の浮上用磁石との間で引力が働く極性（例えば、Ｎ極）を持つ部位２０１ｂの表面部分には、チューブ側の浮上用磁石との間で斥力が働く極性（例えば、Ｓ極）が現れるように磁性部材（例えばシート状磁石）２０１ｃで被覆されている。ただし、チューブ側の浮上用磁石との間で引力が働く極性を持つ部分は、シート状磁石２０１ｃに代えて磁気遮蔽材からなるシート部材などで被覆してもよい。
【0103】
（固定永久磁石１０）
次に、固定永久磁石１０として用いられている対向する一対の永久磁石、つまり、先端側磁石１１および基端側磁石１２を説明する。
次に、固定永久磁石１０として用いられている対向する一対の永久磁石、つまり、先端側磁石１１および基端側磁石１２を説明する。
【0104】
（先端側磁石１１）
先端側磁石１１は、図１２（ｃ）に示すように、チューブ１１０内を移動する可動永久磁石２０に比べると直径が大きい円盤形状を有し、可動永久磁石２０に対向する面（下面）がＳ極（第１磁極）となり、その反対側の面（上面）がＮ極（第２磁極）となるように構成されている。具体的には先端側磁石１１には円盤状のネオジム磁石が用いられており、Ｓ極となる下半部１１ａと、Ｎ極となる上半部１１ｂとを有する。ただし、先端側磁石１１には、可動永久磁石２０と同様、ネオジム磁石以外の磁石も用いることができる。
先端側磁石１１は、図１２（ｃ）に示すように、チューブ１１０内を移動する可動永久磁石２０に比べると直径が大きい円盤形状を有し、可動永久磁石２０に対向する面（下面）がＳ極（第１磁極）となり、その反対側の面（上面）がＮ極（第２磁極）となるように構成されている。具体的には先端側磁石１１には円盤状のネオジム磁石が用いられており、Ｓ極となる下半部１１ａと、Ｎ極となる上半部１１ｂとを有する。ただし、先端側磁石１１には、可動永久磁石２０と同様、ネオジム磁石以外の磁石も用いることができる。
【0105】
（基端側磁石１２）
基端側磁石１２は、図１２（ｅ）に示すように、先端側磁石１１と同様に、チューブ１１０内を移動する可動永久磁石２０に比べると直径が大きな円盤形状を有し、外径形状が実質的に先端側磁石１１と同等であり、可動永久磁石２０に対向する面（上面）がＮ極（第２磁極）となり、その反対側の面（下面）がＳ極（第１磁極）となるように構成されている。また、この基端側磁石１２は、可動永久磁石２０につながる操作ワイヤ１３０を貫通させる必要があり、その中心部には、貫通孔１２ａが形成されている。具体的には基端側磁石１２にも先端側磁石１１と同様に円盤状のネオジム磁石が用いられており、Ｓ極となる下半部１２ｓと、Ｎ極となる上半部１２ｎとを有する。ただし、基端側磁石１２には、可動永久磁石２０と同様、ネオジム磁石以外の磁石も用いることができる。
基端側磁石１２は、図１２（ｅ）に示すように、先端側磁石１１と同様に、チューブ１１０内を移動する可動永久磁石２０に比べると直径が大きな円盤形状を有し、外径形状が実質的に先端側磁石１１と同等であり、可動永久磁石２０に対向する面（上面）がＮ極（第２磁極）となり、その反対側の面（下面）がＳ極（第１磁極）となるように構成されている。また、この基端側磁石１２は、可動永久磁石２０につながる操作ワイヤ１３０を貫通させる必要があり、その中心部には、貫通孔１２ａが形成されている。具体的には基端側磁石１２にも先端側磁石１１と同様に円盤状のネオジム磁石が用いられており、Ｓ極となる下半部１２ｓと、Ｎ極となる上半部１２ｎとを有する。ただし、基端側磁石１２には、可動永久磁石２０と同様、ネオジム磁石以外の磁石も用いることができる。
【0106】
そして、この内視鏡１００では、チューブ１１０の内周面から操作ワイヤ１３０および可動永久磁石２０を浮上させるための磁石（浮上用磁石）が、チューブ１１０および操作ワイヤ１３０に設けられている。その理由は、可動永久磁石２０および操作ワイヤ１３０をチューブ１１０の内周面に接触しないようにすることで、接触による動摩擦抵抗を実質的になくして可動永久磁石２０および操作ワイヤ１３０をチューブ１１０内で滑らかに移動させるためである。
【0107】
以下、チューブ１１０に設けられている浮上用磁石をチューブ側浮上磁石４０とし、操作ワイヤ１３０に設けられている浮上用磁石をワイヤ側浮上磁石３０として具体的な構成を説明する。
【0108】
（チューブ側浮上磁石４０）
図３は、チューブ側浮上磁石４０を示す斜視図であり、図３（ａ）は、チューブ側浮上用磁石４０と可動永久磁石２０との位置関係を示し、図３（ｂ）は、チューブ側浮上磁石４０を構成するリング状磁石体４１の外観を示し、図３（ｃ）は、１つのリング状磁石体４１をその構成要素である４つの扇形磁石片４１ａに分解して示す。
図３は、チューブ側浮上磁石４０を示す斜視図であり、図３（ａ）は、チューブ側浮上用磁石４０と可動永久磁石２０との位置関係を示し、図３（ｂ）は、チューブ側浮上磁石４０を構成するリング状磁石体４１の外観を示し、図３（ｃ）は、１つのリング状磁石体４１をその構成要素である４つの扇形磁石片４１ａに分解して示す。
【0109】
この内視鏡１００では、チューブ１１０は、図３（ａ）に示すように、チューブ本体（例えば、ビニール製筒状部材）の周壁の内周面に複数のリング状磁石体４１を所定のピッチで組み込んだものであり、チューブ１１０は蛇腹構造となっている。チューブ１１０がこのような蛇腹構造を有することで、浮上用磁石を組み込んだチューブ１１０を曲がりやすい構造としている。このチューブ１１０では、複数のリング状磁石体４１によりチューブ側浮上磁石４０が形成されている。なお、チューブ１１０は、その製造方法の観点から、チューブ本体の周壁の外周面に複数のリング状磁石体４１を所定のピッチで組み込んだものでもよい。
【0110】
ここで、リング状磁石体４１は、図３（ｂ）、（ｃ）に示すように、扇型の磁石片４１ａを複数個（ここでは４個）組み合わせて構成されており、内周側部位４１ｓがＳ極（第１磁極）となり、外周側部位４１ｎがＮ極（第２磁極）となるように構成されている。従って、複数のリング状磁石体４１からなるチューブ側浮上磁石４０の内周面はＳ極となり、チューブ１１０の内周面もＳ極となる。
【0111】
なお、ここでは、チューブ側浮上磁石４０は、筒状部材の周壁に複数のリング状板磁石体４１を組み込んで構成したものであるが、チューブ側浮上磁石４０は、複数のリング状磁石体に代えてコイル状磁石を筒状部材の周壁に組み込んで構成したものでもよい。その場合も、コイル状磁石の内側面および外側面の極性は、複数のリング状磁石体４１を用いた場合と同じ極性とする。
【0112】
（ワイヤ側浮上磁石３０）
図４は、ワイヤ側浮上磁石３０を示す斜視図であり、図４（ａ）は、ワイヤ側浮上磁石３０が組み込まれた操作ワイヤ１３０およびこれに接続された可動永久磁石２０を示し、図４（ｂ）は、ワイヤ側浮上磁石３０を構成するリング状磁石体３１の外観を示し、図３（ｃ）は、１つのリング状磁石体３１をその構成要素である４つの扇形磁石片３１ａに分解して示す。
図４は、ワイヤ側浮上磁石３０を示す斜視図であり、図４（ａ）は、ワイヤ側浮上磁石３０が組み込まれた操作ワイヤ１３０およびこれに接続された可動永久磁石２０を示し、図４（ｂ）は、ワイヤ側浮上磁石３０を構成するリング状磁石体３１の外観を示し、図３（ｃ）は、１つのリング状磁石体３１をその構成要素である４つの扇形磁石片３１ａに分解して示す。
【0113】
この内視鏡１００では、操作ワイヤ１３０は、図４（ａ）に示すように、ワイヤ本体１３０ａの外周面に複数のリング状磁石体３１を所定のピッチで取り付けたものであり、操作ワイヤ１３０も蛇腹構造となっている。ここで、ワイヤ本体１３０ａは、金属製ワイヤ部材である。操作ワイヤ１３０がこのような蛇腹構造を有することで、浮上用磁石を組み込んだ操作ワイヤ１３０を曲がりやすい構造としている。
【0114】
ここで、リング状磁石体３１は、図４（ｂ）に示すように、扇形磁石片３１ａを複数個（ここでは４個）組み合わせて構成されており、外周側部位３１ｓがＳ極（第１磁極）となり、内周側部位３１ｎがＮ極（第２磁極）となるように構成されている。従って、複数のリング状磁石体３１からなるワイヤ側浮上磁石３０の外周面はＳ極となり、操作ワイヤ１３０の外周面もＳ極となる。
【0115】
なお、ここでは、ワイヤ側浮上磁石３０は、ワイヤ本体１３０ａの外周面に複数のリング状板磁石体３１を取り付けた構成したものであるが、ワイヤ側浮上磁石３０は、複数のリング状磁石体に代えてコイル状磁石をワイヤ本体１３０ａの外周面に取り付けて構成したものでもよい。その場合も、コイル状磁石の内側面および外側面の極性は、複数のリング状板磁石体３１を用いた場合と同じ極性とする。
【0116】
図４Ａは、図２（ｂ）に示す内視鏡１００の先端部のより具体的な構成を示す図であり、図４Ａ（ａ）は、チューブ側浮上磁極４０を立体的に示し、図４Ａ（ｂ）は、チューブ側浮上磁石４０にワイヤ側浮上磁石３０が組み込まれた状態を示している。
【0117】
図４Ａに示すように、チューブ１１０の内周面には、内周面がＳ極となるように複数のリング状板磁石体４１が組み込まれており、また、チューブ１１０内に配置される操作ワイヤ１３０の外周面には、外周面がＳ極となるように複数のリング板磁石体３１が組み込まれていることで、チューブ１１０内では、操作ワイヤ１３０は磁力による反発によりチューブ１１０の内壁から浮上することとなる。
【0118】
また、可動永久磁石２０はこのような操作ワイヤ１３０の先端に固定されているので、チューブ１１０内では、可動永久磁石２０もチューブ１１０の内周面から浮上した状態に保持される。
【0119】
このように先端部に移動磁力発生部１２０が組み込まれた内視鏡１００では、移動磁力発生部１２０にて駆動力を発生させるための操作ワイヤ１３０の操作（つまり、チューブ１１０に対する操作ワイヤ１３０の押込み、牽引、および保持）、さらには、チューブ１１０の操作（つまり、人体などの管腔の対する押込み、牽引、および保持）および操作ワイヤ１３０の保持（移動禁止）は、操作者が手で直接行ってもよいが、ボタン操作により、内視鏡操作装置５０に搭載されているアクチュエータにより行うようにしてもよい。
【0120】
図１（ａ）に示す内視鏡操作装置５０は、このような操作ワイヤ１３０およびチューブ１１０を保持する機能を有しており、このような内視鏡操作装置５０の構成を説明する。
【0121】
（内視鏡操作装置５０）
この内視鏡操作装置５０は、図１（ａ）に示すように、入力部５４および表示部５５を有するとともに、第１の操作部５１および第２の操作部５２を有している。この内視鏡操作装置５０を構成する装置筐体５０ａでは、入力部５４は、各種の情報を入力するための入力デバイスが組み込まれた部分であり、表示部５５は、データを表示するディスプレイが組み込まれた部分である。また、装置筐体５０ａの第１操作部５１には、チューブ保持ボタン５１ａおよび操作ワイヤ保持ボタン５１ｂが設けられており、装置筐体５０ａの第２操作部５２には、チューブ１１０を巻き取るための巻取フットスイッチ５２ａおよび内視鏡１００のチューブ１１０あるいは別のチューブを介して管腔内に空気を送るための送気フットスイッチ５２ｂが設けられている。
この内視鏡操作装置５０は、図１（ａ）に示すように、入力部５４および表示部５５を有するとともに、第１の操作部５１および第２の操作部５２を有している。この内視鏡操作装置５０を構成する装置筐体５０ａでは、入力部５４は、各種の情報を入力するための入力デバイスが組み込まれた部分であり、表示部５５は、データを表示するディスプレイが組み込まれた部分である。また、装置筐体５０ａの第１操作部５１には、チューブ保持ボタン５１ａおよび操作ワイヤ保持ボタン５１ｂが設けられており、装置筐体５０ａの第２操作部５２には、チューブ１１０を巻き取るための巻取フットスイッチ５２ａおよび内視鏡１００のチューブ１１０あるいは別のチューブを介して管腔内に空気を送るための送気フットスイッチ５２ｂが設けられている。
【0122】
【0123】
内視鏡操作装置５０のチューブ格納部３には、チューブ１１０を巻き取るチューブ巻取機１６０が設けられている。チューブ巻取機１６０は、巻取フットスイッチ５２ａの操作によりチューブ１１０を巻き取るように構成されている。このチューブ１１０は、対向する一対のチューブ支持ローラ１５１により挟持されて支持されている。
【0124】
また、チューブ１１０内からチューブ１１０外に跨るように設けられている操作ワイヤ１３０の基端側（内視鏡１００の先端側と反対側）は、ワイヤ巻取りローラ１５２に巻き付けられている。
【0125】
さらに、内視鏡操作装置５０は、操作ワイヤ１３０およびチューブ１１０の移動を規制する移動制御部１５０を有している。この移動制御部１５０は、チューブ保持ボタン５１ａの操作により一対のチューブ支持ローラ１５１の回転を禁止してチューブ１１０を保持するチューブ移動規制部１５０ａと、操作ワイヤ保持ボタン５１ｂの操作によりワイヤ巻取りローラ１５２の回転を禁止して操作ワイヤ１３０を保持する操作ワイヤ移動規制部１５０ｂとを有している。
【0126】
内視鏡操作装置５０は、内視鏡１００の光学系装置１０１などに電源を供給する電源部１４１と、光学系装置１０１からのモニタ信号を受信して表示部に表示させるなどの信号処理を行う信号処理部１４２とを有している。電源部１４１は電源線１４１ａを介して光学系装置１０１およびその他の駆動部などに接続されており、信号処理部１４２は、モニタ信号線１４２ａを介して入力部５４、表示部５５および光学系装置１０１などに接続されている。
【0127】
次に、人の腸管などの曲がりくねった管腔内で内視鏡１００を移動させる動作を説明する。
【0128】
図５は、図１に示す内視鏡１００の移動動作（前進）を示す図であり、図５（ａ）は、可動永久磁石２０がチューブ１１０の先端側磁石１１に接近する様子を示し、図５（ｂ）は、磁石の反発力によりチューブ１１０の先端部が前進する様子を示し、図５（ｃ）は、可動永久磁石２０の移動によりチューブ１１０の先端部が前進した状態を示す。
【0129】
内視鏡１００を管腔内で前進させる場合、内視鏡１００のチューブ１１０の操作者手元部分を押しても、曲がりくねった管腔内の先端に位置するチューブ１１０の先端部を移動させることは、チューブ１１０が撓んだり縮んだりすることから困難である。そこで、チューブ１１０の先端部に設けられた移動磁力発生部１２０で、チューブ１１０の先端部にチューブ１１０を移動させる駆動力を発生させてチューブ１１０の先端部を管腔内で移動させる。
【0130】
なお、ここでは、チューブ１１０の保持および保持解除、さらに、操作ワイヤ１３０の保持および保持解除は、操作者の手動操作で行う場合を説明するが、内視鏡操作装置５０に搭載されているチューブ１１０および操作ワイヤ１３０の保持を操作ボタンにより移動制御部１５０を作動させて行ってもよい。
【0131】
移動磁力発生部１２０で駆動力を発生させて内視鏡１００を前進させる場合、まず、チューブ１１０を保持した状態で、チューブ１１０内に設けられている可動永久磁石２０をその中立位置（つまり、先端側磁石１１と基端側磁石１２との中間位置）から操作ワイヤ１３０で先端側磁石１１に近づける（図５（ａ））。
【0132】
これにより先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間に、内視鏡１００（チューブ１１０）を移動させるのに十分な斥力が働く程度（移動距離Ｄｍ１）まで可動永久磁石２０が先端側磁石１１に接近させた時点で（図５（ｂ））、操作ワイヤ１３０を保持してチューブ１１０の保持を解除する。これにより斥力によりチューブ１１０、つまり内視鏡１００の先端部が斥力に応じた距離Ｄｔ１だけ前進する（図５（ｃ））。
【0133】
次に、内視鏡１００を後進させる場合を説明する。
【0134】
図６は、図１に示す内視鏡１００の移動動作（後進）を示す図であり、図６（ａ）は、可動永久磁石２０がチューブ１１０の基端側磁石１２に接近する様子を示し、図６（ｂ）は、磁石の反発力によりチューブ１１０が後進する様子を示し、図６（ｃ）は、可動永久磁石２０の移動によりチューブ１１０が後進した状態を示す。
【0135】
移動磁力発生部１２０で駆動力を発生させて内視鏡１００を後進させる場合、まず、チューブ１１０を保持した状態で、チューブ１１０内に設けられている可動永久磁石２０をその中立位置（つまり、先端側磁石１１と基端側磁石１２との中間位置）から操作ワイヤ１３０で基端側磁石１２に近づける（図６（ａ））。
【0136】
これにより基端側磁石１２と可動永久磁石２０との間に、内視鏡１００（チューブ１１０）を移動させるのに十分な斥力が働く程度（移動距離Ｄｍ２）まで可動永久磁石２０が基端側磁石１２に接近した時点で、操作ワイヤ１３０を保持して、チューブ１１０の保持を解除する（図６（ｂ））。これにより斥力によりチューブ１１０、つまり内視鏡１００の先端部が斥力に応じた距離Ｄｔ２だけ後進する（図６（ｃ））。
【0137】
このように本実施形態１では、内視鏡システム１は、内視鏡１００のチューブ１１０の先端部に設けられた固定永久磁石１１、１２と、チューブ内を移動可能に設けられた可動永久磁石２０とを備え、先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間に働く磁力、および基端側磁石１２と可動永久磁石２０との間に働く磁力により、チューブ１００を管腔Ｌ内で前進あるいは後進させる駆動力をチューブ１１０の先端部に発生させるようにしたので、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる。
【0138】
なお、上述した実施形態１の内視鏡システムでは、操作者が可動永久磁石２０を操作するための部材は操作ワイヤ１３０であるが、内視鏡システムは、操作ワイヤ１３０以外に可動永久磁石２０を操作するための補助操作部材を有していてもよく、以下このような補助操作部材を有するものを実施形態１の変形例１として説明する。
【0139】
（実施形態１の変形例１）
図７は、図１に示す内視鏡システム１の変形例１を説明するための断面図であり、図７（ａ）は、操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）１３０に加えて操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）１４０を備えた移動磁力発生部１２０ａ、言い換えると、第２の操作ワイヤ１４０が設けられた内視鏡１００ａを示し、図７（ｂ）～図７（ｄ）は、操作ケーブル１４０を用いた内視鏡１００ａの前進動作を示す。
図７は、図１に示す内視鏡システム１の変形例１を説明するための断面図であり、図７（ａ）は、操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）１３０に加えて操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）１４０を備えた移動磁力発生部１２０ａ、言い換えると、第２の操作ワイヤ１４０が設けられた内視鏡１００ａを示し、図７（ｂ）～図７（ｄ）は、操作ケーブル１４０を用いた内視鏡１００ａの前進動作を示す。
【0140】
この実施形態１の変形例１の内視鏡システムは、図７（ａ）に示すように、実施形態１の移動用磁力発生部１２０に代わる移動磁力発生部１２０ａを備えたものであり、移動用磁力発生部１２０ａは、実施形態１の移動磁力発生部１２０の構成に加えて、可動永久磁石２０を先端側に牽引するための操作ケーブル１４０を備えた構成となっている。また、この実施形態１の変形例１の内視鏡システムにおける内視鏡１００ａでは、チューブ１１０の先端の内面には、操作ケーブル１４０を吊下げるケーブル吊下げフック１４が取り付けられ、操作ケーブル１４０の先端側がケーブル吊下げフック１４を介して可動永久磁石２０の上面（先端側磁石１１に対向する面）に接合されている。
【0141】
なお、この実施形態１の変形例１の内視鏡システムにおけるその他の構成は、実施形態１の内視鏡システム１におけるものと同一である。
【0142】
以下、この内視鏡システムで内視鏡１００ａを前進させる動作を説明する。なお、内視鏡１００ａを後進させる動作は、実施形態１の内視鏡１００の場合と同一である。
【0143】
移動磁力発生部１２０ａで駆動力を発生させて内視鏡１００ａを前進させる場合、チューブ１１０を保持して操作ワイヤ１３０の保持を解除した状態で、操作ケーブル１４０を牽引することで、チューブ１１０内に設けられている可動永久磁石２０をその中立位置から先端側磁石１１に近づける（図７（ｂ）～図７（ｃ））。このとき、可動永久磁石２０は操作ケーブル１４０の牽引操作で操作されるので、操作ワイヤ１３０の押し操作で操作する場合のように操作ケーブル１４０が撓むことはないことから、可動永久磁石２０は、可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間でより大きな磁力が発生する位置まで先端側磁石１１に近づけられる。
【0144】
その後、チューブ１１０および操作ケーブル１４０の保持を解除し、操作ワイヤ１３０を保持した状態とすると、先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間の磁力でチューブ１１０が移動距離Ｄｔ１ａだけ前進する（図７（ｄ））。
【0145】
この場合、先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間に、内視鏡１００ａを移動させるのにより大きな斥力が働く程度（移動距離Ｄｍ１ａ）まで可動永久磁石２０が先端側磁石１１に接近可能である（図７（ｂ））。従って、この斥力によりチューブ１１０、内視鏡１００ａの先端部により大きな駆動力を発生可能となり、内視鏡１００ａの移動距離Ｄｔ１ａを大きくでき、また、チューブ１１０が管腔内で引っ掛かって動きにくくなっている場合でも、内視鏡１００ａを前進させることが可能である。
【0146】
なお、内視鏡１００ａの後進動作には操作ケーブル１４０は関与しなので、実施形態１の内視鏡１００の後進動作と同様に行われる。
【0147】
このような操作ケーブル１４０を備えた内視鏡システムでは、可動永久磁石２０を先端側磁石１１に近づける際、操作ワイヤ１３０を押す操作に代わる操作ケーブル１４０を牽引する操作によって、可動永久磁石２０を動かすことができ、可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間の斥力が強すぎて操作ワイヤ１３０の押しでは、可動永久磁石２０が先端側磁石１１により跳ね返されるような場合でも、操作ケーブル１４０の引張操作により可動永久磁石２０を先端側磁石１１に近づけることができ、より大きな内視鏡の移動力を発生させることができる。
【0148】
ただし、実施形態１の変形例１では、内視鏡１００ａを前進させる場合、操作ケーブル１４０の保持を解除する必要があるので、可動永久磁石２０を操作ワイヤ１３０のみで保持することとなり、このため、操作ケーブル１４０の保持を解除した時点で、可動永久磁石２０を支持する操作ワイヤ１３０が撓んで可動永久磁石２０が先端側磁石１１から離れる方向に戻される場合がある。
【0149】
そこで、実施形態１の変形例２では、内視鏡を前進させる場合でも操作ケーブル１４０の保持を解除する必要のないものを説明する。
【0150】
（実施形態１の変形例２）
図８は、図１に示す内視鏡システム１の変形例２を説明するための図であり、図８（ａ）は、操作ワイヤ１３０に加えて操作ケーブル１４０を備えた移動機構１２０ｂ、およびチューブ１１０に代わる、外側チューブ１１１と内側チューブ１１２とを有するチューブ１１０ａを備えた内視鏡１００ｂの断面構造を示し、図８（ｂ）は、この内視鏡１００ｂに用いられる基端側磁石１２ａの構造を立体的に示す。ここで、図８（ａ）は、言い換えると、第１の操作ワイヤ１３０に加えて第２の操作ワイヤ１４０が設けられた内視鏡１００ｂを示す。
図８は、図１に示す内視鏡システム１の変形例２を説明するための図であり、図８（ａ）は、操作ワイヤ１３０に加えて操作ケーブル１４０を備えた移動機構１２０ｂ、およびチューブ１１０に代わる、外側チューブ１１１と内側チューブ１１２とを有するチューブ１１０ａを備えた内視鏡１００ｂの断面構造を示し、図８（ｂ）は、この内視鏡１００ｂに用いられる基端側磁石１２ａの構造を立体的に示す。ここで、図８（ａ）は、言い換えると、第１の操作ワイヤ１３０に加えて第２の操作ワイヤ１４０が設けられた内視鏡１００ｂを示す。
【0151】
この実施形態１の変形例２の内視鏡システムは、図８（ａ）に示すように、実施形態１の移動用磁力発生部１２０に代わる移動磁力発生部１２０ｂを備え、実施形態１のチューブ１１０に代わるチューブ１１０ａを備えたものである。
【0152】
ここで、移動用磁力発生部１２０ｂは、実施形態１の移動磁力発生部１２０の構成に加えて、可動永久磁石２０を先端側に牽引するための操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）１４０を備えた構成となっている。
【0153】
また、この実施形態１の変形例２の内視鏡１００ｂでは、チューブ１１０ａは、外側チューブ１１１内に内側チューブ１１２が移動可能に収容された構造となっており、チューブ側浮上磁石４０は内側チューブ１１２の内周面に実施形態１の内視鏡１００におけるものと同様に組み込まれている。このため、この内視鏡１００ｂでは、基端側磁石１２ａは、図８（ｂ）に示すように、実施形態１の内視鏡１００における円盤形状ではなく、中央部に内側チューブ１１２を配置するための貫通穴１２ａが形成されたリング形状となっている。
【0154】
そして、内側チューブ１１２の先端部には、操作ケーブル１４０のケーブル折返しガイド１５が取り付けられ、操作ケーブル１４０の先端側はケーブル折返しガイド１５を介して可動永久磁石２０の上面（先端側磁石１１に対向する面）に接続されている。
【0155】
なお、この実施形態１の変形例２の内視鏡システムにおけるその他の構成は、実施形態１の内視鏡システム１におけるものと同一である。
【0156】
以下、この内視鏡システムで内視鏡１００ｂを前進させる動作を説明する。
【0157】
図９は、図８に示す内視鏡１００ｂの移動動作（前進）を示す図であり、図９（ａ）は、可動永久磁石２０がチューブ１１０ａの基端側磁石１２に接近する様子を示し、図９（ｂ）は、磁石の反発力によりチューブ１１０ａが前進する様子を示し、図９（ｃ）は、可動永久磁石２０の移動によりチューブ１１０ａが前進した状態を示す。
【0158】
移動磁力発生部１２０ｂで駆動力を発生させて内視鏡１００ｂを前進させる場合、チューブ１１０ａの外側チューブ１１１および内側チューブ１１２を保持して操作ワイヤ１３０の保持を解除した状態で、操作ケーブル１４０を牽引することで、内側チューブ１１２内に設けられている可動永久磁石２０をその中立位置から先端側磁石１１に近づける（図９（ａ）～図９（ｂ））。このとき、可動永久磁石２０は操作ケーブル１４０の牽引操作で移動させられるので、操作ワイヤ１３０の押し操作で移動させる場合に比べて、可動永久磁石２０は、可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間でより大きな磁力が発生する位置（移動距離Ｄｍ１ｂ）まで先端側磁石１１に近づけられる。
【0159】
その後、内側チューブ１１２の保持を維持して外側チューブ１１１の保持を解除し、操作ケーブル１４０を保持した状態とすると、先端側磁石１１と可動永久磁石２０との間の磁力で外側チューブ１１１が内側チューブ１１２に対して所定距離Ｄｔ１ｂだけ前進する（図９（ｃ））。
【0160】
この場合も、可動永久磁石２０は操作ケーブル１４０の牽引操作で操作されるので、操作ワイヤ１３０の押し操作で操作する場合に比べて、可動永久磁石２０は、可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間でより大きな磁力が発生する位置まで先端側磁石１１に近づけられる。
【0161】
なお、内視鏡１００ｂの後進動作には操作ケーブル１４０は関与しないので、実施形態１の内視鏡１００の後進動作と同様に行われる。
【0162】
この実施形態１の変形例２では、チューブ１１０ａを外側チューブ１１１と内側チューブ１１２とを含む二重構造とし、外側チューブ１１１に対して移動可能な内側チューブ１１２の先端部で操作ケーブル１４０の先端部を折り返して可動永久磁石２０に接続しているので、内視鏡、つまり外側チューブ１１１が可動永久磁石２０に対して前進する場合でも、可動永久磁石２０を先端側磁石１１に引き付けている操作ケーブル１４０の保持を解除しなくても外側チューブ１１１は移動可能である。
【0163】
従って、操作ケーブル１４０による可動永久磁石２０の牽引により発生した強い斥力を、外側チューブを移動させるときでも低下させずに保持でき、より確実に、あるいはより長い距離、内視鏡、つまり外側チューブ１１１を磁力で移動させることができる。
【0164】
なお、上述した実施形態１およびその変形例では、移動機構が１つの移動磁力発生部を有する場合を説明したが、移動機構は複数の移動磁力発生部を有するものでもよく、このような構成の内視鏡を実施形態１の変形例３として説明する。
【0165】
【0166】
この変形例３の内視鏡１０００は、実施形態１の内視鏡１００と同様に可動永久磁石を操作ワイヤで制御するものであり、そのチューブ１１０には、固定永久磁石と可動永久磁石とが、チューブ１１０の先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されている。ここで、固定永久磁石１０ａ０はチューブ１１０の最先端に配置された固定永久磁石であり、固定永久磁石１０ａ１および１０ａ２は最先端の固定永久磁石１０ａ０に続いて所定ピッチで基端側に向けて順次配置された２つの固定永久磁石である。ここでは、固定永久磁石は３つのみ記載しているが、実際は、少なくともチューブのうちの管腔内に挿入される挿入部位に跨るようにより多くの固定永久磁石が配置される。
【0167】
ここでは、隣接する固定永久磁石の間には可動永久磁石が配置されており、例えば、固定永久磁石１０ａ０とこれに続く２番目の固定永久磁石１０ａ１との間に可動永久磁石２ａ１が配置され、固定永久磁石１０ａ１とこれに続く３番目の固定永久磁石１０ａ２との間に可動永久磁石２ａ２が配置されている。
【0168】
そして、複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している。
【0169】
例えば、先頭の可動永久磁石２ａ１とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ０および１０ａ１とは、先頭の移動磁力発生部１２０ａ１を構成しており、２番目の可動永久磁石２ａ２とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ１および１０ａ２とは、２番目の移動磁力発生部１２０ａ２を構成している。また、図示してないが、３番目の可動永久磁石とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ２およびこれに対向する固定永久磁石とは、３番目の移動磁力発生部１２０ａ３を構成している。
【0170】
このようにチューブ内にその軸線に沿って複数の移動磁力発生部が設けられた内視鏡では、操作ワイヤ１３０による可動永久磁石の操作によりチューブ１１０の先端部だけでなく、少なくとも挿入部位の全体に渡って磁気による駆動力を発生させることができ、管腔内での内視鏡の移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【0171】
また、上述した実施形態１およびその変形例では、内視鏡としてチューブが可撓性を有する筒状部材で構成されているものを示したが、内視鏡は、チューブ（つまりその側壁）の硬度を調整可能な構成としてものでもよい。
【0172】
なぜなら、チューブは可撓性を有するため、管腔内で先端部が引っ掛かると、基端側からチューブを操作しても前進しなくなる場合があるが、このような場合には、チューブの先端部を硬くすると。基端側の操作力がその先端側に伝わりやすくなり、管腔内での先端部の引っ掛かりが解消される場合があるからである。
【0173】
以下、このようなチューブの硬さを調整可能に構成した内視鏡を実施形態１の変形例４として説明する。
【0174】
（実施形態１の変形例４）
図９Ｂは、図１に示す内視鏡システム１の変形例４を説明するための図であり、内視鏡に設けられてチューブ１１０ｂの硬さを調整する機構を示し、図９Ｂ（ａ）は、硬さを調整するための具体的機構として形状記憶合金からなるメッシュ部材１１１１を示し、図９Ｂ（ｂ）は、チューブ１１０ｂの硬さが変化する様子を示す。
図９Ｂは、図１に示す内視鏡システム１の変形例４を説明するための図であり、内視鏡に設けられてチューブ１１０ｂの硬さを調整する機構を示し、図９Ｂ（ａ）は、硬さを調整するための具体的機構として形状記憶合金からなるメッシュ部材１１１１を示し、図９Ｂ（ｂ）は、チューブ１１０ｂの硬さが変化する様子を示す。
【0175】
この内視鏡のチューブ１１０ｂの側壁には、図９Ｂ（ａ）に示すように、加熱により形状が変化する形状記憶合金で構成されたメッシュ部材１１１１が組み込まれており、この内視鏡を採用した内視鏡システムでは、内視鏡操作装置５０（図１参照）は、その操作によりメッシュ部材１１１１に加熱電流を印加可能な構成となっている。その他の構成は、実施形態１の内視鏡システムにおけるものと同一である。
【0176】
このような構成の内視鏡では、チューブ１１０ｂの先端部が管腔内で引っ掛かって基端側からのワイヤ操作ではチューブがその可撓性のために湾曲して前進しない場合は、内視鏡操作装置５０の操作により形状記憶合金でできたメッシュ部材１１１１に加熱電流を印加すると、図９Ｂ（ｂ）に示すようにメッシュ部材１１１１の収縮によりチューブ１１０ｂの側壁が圧縮されて硬くなる。これにより基端側からのチューブの操作力が先端部に伝わりやすくなり、管腔内でのチューブ１１０ｂの先端部の引っ掛かりが解消されることがある。
【0177】
さらに上述した実施形態１およびその変形例では、可動永久磁石２０を操作ワイヤ１３０で制御する例を示したが、可動永久磁石２０は流体で制御してもよく、以下の実施形態２およびその変形例では、可動永久磁石２０を流体で制御する内視鏡システムを説明する。
【0178】
（実施形態２）
図１０は、本発明の実施形態２による内視鏡システムに含まれる内視鏡２００の先端部（移動磁力発生部２２０）を模式的に示す図であり、図１０（ａ）は、この内視鏡２００の先端部の断面構造を示し、図１０（ｂ）に示す可動永久磁石２０を立体的に示し、図１０（ｃ）は、可動永久磁石２０これとは別の構成例である可動永久磁石２０２を立体的に示している。図１０（ｄ）は、図１０（ａ）のＡ－Ａ線断面の構造を示し、図１０（ｅ）は、図１０（ａ）に示す基端側磁石１２ｂを立体的に示している。図１０Ａは、図１０に示す内視鏡２００を操作する内視鏡操作装置６０に含まれるチューブ格納部３、電源部１４１、信号処理部１４２、および移動制御部２５０を示す図である。
図１０は、本発明の実施形態２による内視鏡システムに含まれる内視鏡２００の先端部（移動磁力発生部２２０）を模式的に示す図であり、図１０（ａ）は、この内視鏡２００の先端部の断面構造を示し、図１０（ｂ）に示す可動永久磁石２０を立体的に示し、図１０（ｃ）は、可動永久磁石２０これとは別の構成例である可動永久磁石２０２を立体的に示している。図１０（ｄ）は、図１０（ａ）のＡ－Ａ線断面の構造を示し、図１０（ｅ）は、図１０（ａ）に示す基端側磁石１２ｂを立体的に示している。図１０Ａは、図１０に示す内視鏡２００を操作する内視鏡操作装置６０に含まれるチューブ格納部３、電源部１４１、信号処理部１４２、および移動制御部２５０を示す図である。
【0179】
この実施形態２の内視鏡システムは、実施形態１の内視鏡システムにおける内視鏡１００を移動させる可動永久磁石２０の操作を、操作ワイヤ１３０に代えて流体で行うようにしたものである。
【0180】
従って、この実施形態２の内視鏡２００は、実施形態１の内視鏡１００のチューブ１１０に代えて、流体の流路を含む二重構造のチューブ２１０を備え（図１０（ａ））、さらに、実施形態１の内視鏡操作装置５０に代えて、内視鏡２００に流体を供給する流体供給部２５２を有する内視鏡操作装置６０を備えている（図１０Ａ）。この流体供給部２５２は、水などの流体を貯留する流体貯留源２５２ａと、流体貯留源２５２ａから内視鏡２００のチューブ２１０に供給される流体の流量を調整する流量調整部２５２ｂとを有している。
【0181】
二重構造のチューブ２１０では、外側チューブ２１１内には移動可能にこれとは別体の内側チューブ２１２が設けられており、内側チューブ２１２内に可動永久磁石２０が配置されている。
【0182】
また、内側チューブ２１２内に内側通路２１２ａが形成され、内側チューブ２１２と外側チューブ２１１との間に外側通路２１１ａが形成されている。また、チューブ側浮上磁石４０は内側チューブ２１２の内周面に取り付けられている。
【0183】
ただし、この実施形態２の内視鏡システムは、実施形態１のように可動永久磁石２０を支持する操作ワイヤ１３０を有していないので、可動永久磁石２０がチューブ側浮上磁石４０との反発により浮上するよう構成されている。
【0184】
なお、ここで用いる可動永久磁石２０は、図１０（ｂ）に示す円柱状の磁石、つまりＮ極を示す下半部２０ｎとＳ極を示す上半部２０ｓとを有するものに限定されず、図１０（ｃ）に示すように浮遊体（浮き）を有する浮き付磁石２０２でもよい。
【0185】
具体的には、この浮き付磁石２０２は、下部のＮ極を示す部位２０２ｎと、上部のＳ極を示す部位２０２ｓとの間に、水に比べて比重が極端に小さい発泡スチロールなどの浮き２０２ｆが設けられている。
【0186】
このような浮き付き可動永久磁石は、流体（例えば、水）に対する浮力が発生するので、チューブ側の浮上用磁石と可動永久磁石との斥力で可動永久磁石をチューブの内壁面に対して浮上させる際にこれを援助することができる場合がある。
【0187】
そしてここでは、固定永久磁石を構成する基端側磁石１２ｂには、図１０（ｄ）および（ｅ）に示すように、チューブ２２０の内側通路２１２ａおよび外側通路２１１ａに対応する円形の内側貫通孔Ｆｐ２およびリング状の外側貫通孔Ｆｐ１が形成されている。
【0188】
そして、流体貯留源２５２ａは、チューブ２１０の内側通路２１２ａとは第１の送液管２３０ａによりにつながり、チューブ２１０の外側通路２１１ａとは第２の送液管２３０ｂによりつながっている。
【0189】
また、内視鏡操作装置６０は、実施形態１の移動制御部１５０に代わる移動制御部２５０を備え、この移動制御部２５０は、チューブ移動規制部１５０ａを有するとともに、実施形態１の操作ワイヤ移動制御部１５０ｂにかわる磁石移動規制部２５０ｂを有している。
【0190】
このような構成の内視鏡２００では、チューブ２１０内の可動永久磁石２０の操作は、流体供給部２５２から流体をチューブ２１０の内側通路２１２ａに供給することで可動永久磁石２０を流体の流れで先端側磁石１１に近づけることができ、チューブ２１０の移動規制（保持）および保持解除は、チューブ移動規制部１５０ａにより行うことができる。
【0191】
また可動永久磁石２０の移動規制、つまり、先端側磁石１１との間で生じる斥力に対して可動永久磁石２０が戻されないように可動永久磁石２０を保持する動作も、磁石移動規制部２５０ｂにより流量調整部２５２を制御して内側チューブ２１２内に供給される流体の勢いを調整することにより行うことができる。
【0192】
また、内視鏡２００を可動永久磁石２０と先端側磁石１１との間の磁力で先進させるときのチューブ２１０の保持および保持解除は、操作者の手動で、あるいはチューブ移動規制部１５０ａにより行うことができる。
【0193】
なお、この実施形態２では、二重構造のチューブ２１０を構成する内側チューブ２１２と外側チューブ２１１とは別体としたが、二重構造のチューブは、内側チューブと外側チューブとが一体となっていてもよい。
【0194】
この場合、可動永久磁石２０が配置されている内側チューブ２１２に対して外側チューブ２１１が相対的に移動することはないが、チューブ２１０が管腔内で引っ掛かって撓んでいる場合など、チューブ２１０の手元側の操作位置に対してチューブ２１０の先端部が本来の位置まで達していない場合には、チューブ２１０の先端部の可動永久磁石２０を流体によりチューブ２１０の先端側磁石１１との間に近づけて駆動力をチューブ２１０の先端部に発生させることで、撓んだチューブ２１０の管腔内でのひっかかりが外れて、チューブ２１０の先端部が本来の位置まで達するようにすることは可能である。
【0195】
なお、上述した実施形態２では、移動機構が１つの移動磁力発生部を有する場合を説明したが、移動機構は複数の移動磁力発生部を有するものでもよく、このような構成の内視鏡を実施形態２の変形例として説明する。
【0196】
【0197】
この実施形態２の変形例の内視鏡２０００は、実施形態２の内視鏡２００と同様に可動永久磁石を流体で制御するものであり、そのチューブ２１０には、固定永久磁石と可動永久磁石とが、チューブ２１０の先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されている。
【0198】
ここで、固定永久磁石１０ａ０～１０ａ２は実施形態１の変形例３で示す内視鏡１０００におけるものと同一のものであり、また、隣接する固定永久磁石の間に配置されている可動永久磁石２ａ１～２ａ２も、実施形態１の変形例３で示す内視鏡１０００におけるものと同一のものである。
【0199】
そして、複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している。
【0200】
つまり、先頭の可動永久磁石２ａ１とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ０および１０ａ１とは、先頭の移動磁力発生部２２０ａ１を構成し、２番目の可動永久磁石２ａ２とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ１および１０ａ２とは、２番目の移動磁力発生部２２０ａ２を構成している。また、図示してないが、３番目の可動永久磁石とその両側に隣接する固定永久磁石１０ａ２およびこれに対向する固定永久磁石とは、３番目の移動磁力発生部２２０ａ３を構成している。
【0201】
このように可動永久磁石を流体で制御する内視鏡においても、チューブ内にその軸線に沿って複数の移動磁力発生部が設けられることで、流体による可動永久磁石の操作によりチューブ２１０の先端部だけでなく、少なくとも挿入部位の全体に渡って磁気による駆動力を発生させることができ、管腔内での内視鏡の移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【0202】
なお、上述した実施形態１、２およびそれらの変形例の内視鏡システムでは、移動磁力発生部が、固定永久磁石として対向する一対の固定磁石（先端側磁石１１および基端側磁石１２）を含むもの、あるいは所定ピッチでチューブの軸線に沿って配置された複数の固定永久磁石を含むものを示したが、移動磁力発生部は、１つの固定永久磁石を含み、固定永久磁石における可動永久磁石に対向する面の磁極が変更可能となるよう固定永久磁石を回転可能に支持するものでもよく、以下の実施形態３および４では、内視鏡システムとして、内視鏡がこのような移動磁力発生部を備えたものを説明する。
【0203】
（実施形態３）
図１１は、実施形態３による内視鏡システムで用いられる内視鏡３００の先端部３１１ａ（移動磁力発生部３２０）の具体的な構造を示す図であり、図１１（ａ）は、その外観を示し、図１１（ｂ）は、その内部の構造として縦断面の構造を模式的に示している。
図１１は、実施形態３による内視鏡システムで用いられる内視鏡３００の先端部３１１ａ（移動磁力発生部３２０）の具体的な構造を示す図であり、図１１（ａ）は、その外観を示し、図１１（ｂ）は、その内部の構造として縦断面の構造を模式的に示している。
【0204】
本発明の実施形態３の内視鏡システムは、実施形態１の移動機構１ａにおける移動磁力発生部１２０に代わる移動磁力発生部３２０を備え、さらに、実施形態１の内視鏡１００に代わる内視鏡３００を備えたものであり、移動磁力発生部３２０および内視鏡３００以外の構成は、実施形態１における内視鏡システムのものと同一である。
【0205】
実施形態３の内視鏡システムの移動磁力発生部３２０は、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、チューブ３１０の先端部に組み込まれている。ここで、移動磁力発生部３２０は、１つの固定永久磁石１０ａと、この固定永久磁石１０ａを回転可能に支持する磁石支持部１３ａと、固定永久磁石１０ａのＳ極（第１磁極）となる第１面と、固定永久磁石のＮ極（第２磁極）となる第２面とのいずれかの面が、可動永久磁石２０ａのＳ極（第１磁極）となる面に対向するように固定永久磁石１０ａの回転をロックするロック手段１３ｂとを有している。
【0206】
従って、可動永久磁石２０が固定永久磁石１０ａに接近したとき、それぞれの対向面の磁極が同一であれば、両者の間に斥力が働き、それぞれの対応面の磁極が異なれば、両者の間に引力が働くようになっている。
【0207】
そして、操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）３３０の先端部は、操作ワイヤ３３０の操作により可動永久磁石２０がチューブ３１０内で移動可能となるように可動永久磁石２０に接続されている。
【0208】
図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、移動磁力発生部３２０は、チューブ３１０の先端部に組み込まれた１つの固定永久磁石１０ａのうちの可動永久磁石２０に対向する面の磁極を選択して、可動永久磁石２０を固定永久磁石１０ａに近づけるまたは遠ざけることで、チューブ３１０を移動させる駆動力をチューブ３１０の先端部に発生させることができるようになっている。
【0209】
以下、移動磁力発生部３２０における可動永久磁石２０ａおよび固定永久磁石１０ａを具体的に説明する。
【0210】
図１２は、図１１に示す内視鏡３００の先端部に設けられた移動磁力発生部３２０で用いられる各種磁石の構造を示す図であり、図１２（ａ）は固定永久磁石１０ａを示し、図１２（ｂ）はチューブ側浮上磁石４０ａを示し、図１２（ｃ）は可動永久磁石２０ａを示し、図１２（ｄ）はワイヤ側浮上磁石３０ａを示し、図１２（ｅ）は図１１（ｂ）のＢ－Ｂ線断面の構造を示しており、図１２（ｅ）には、ワイヤ側浮上磁石３０ａとチューブ側浮上磁石４０ａとの間での磁極の関係が示されている。
【0211】
【0212】
すなわち、可動永久磁石２０は、略立方体形状の中間磁石２２の上下両側に上部磁石２１と下部磁石２３とを取り付けた構造となっている。ここで、上部は、可動永久磁石２０ａをチューブ３１０に装着したときの先端側を意図し、下部は、可動永久磁石２０ａをチューブ３１０に装着したときの基端側に位置する部分を意図している。
【0213】
中間磁石２２は図１２（ｃ）に示すように、上面および下面の平行な２つの対角線を含む平面を境に異なる極性を示す磁石である。また、上部磁石２１および下部磁石２３は、図１２（ｃ）に示すように、それぞれ、薄い直方体形状を有し、下面側がＮ極、上面側がＳ極となる磁石である。
【0214】
（固定永久磁石１０ａ）
固定永久磁石１０ａは、図１２（ａ）に示すように、チューブ３１０内を移動する可動永久磁石２０ａに比べると外径寸法が大きい直方体形状を有し、可動永久磁石２０ａに対向する面（下面）の極性が変更可能となるように磁石支持部１３ａにより回転可能に支持されている。また、固定永久磁石１０ａは、可動永久磁石２０ａに対向する面（下面）の極性が選択された極性に保持されるように、ロック手段１３ｂにより固定永久磁石１０ａの回転がロックされるようになっている。また、磁石支持部１３ａおよびロック手段１３ｂにはそれぞれ、固定永久磁石１０ａの回転を操作する回転操作ワイヤ３３１およびロック操作ワイヤ３３２が接続されている。これらのワイヤ３３１、３３２は、操作者の操作が可能となるように、チューブ３１０内を通ってチューブ３１０の外部に引き出されている。
固定永久磁石１０ａは、図１２（ａ）に示すように、チューブ３１０内を移動する可動永久磁石２０ａに比べると外径寸法が大きい直方体形状を有し、可動永久磁石２０ａに対向する面（下面）の極性が変更可能となるように磁石支持部１３ａにより回転可能に支持されている。また、固定永久磁石１０ａは、可動永久磁石２０ａに対向する面（下面）の極性が選択された極性に保持されるように、ロック手段１３ｂにより固定永久磁石１０ａの回転がロックされるようになっている。また、磁石支持部１３ａおよびロック手段１３ｂにはそれぞれ、固定永久磁石１０ａの回転を操作する回転操作ワイヤ３３１およびロック操作ワイヤ３３２が接続されている。これらのワイヤ３３１、３３２は、操作者の操作が可能となるように、チューブ３１０内を通ってチューブ３１０の外部に引き出されている。
【0215】
なお、この内視鏡３００では、固定永久磁石１０ａを回転可能に支持する代わりに可動永久磁石２０ａを回転可能に支持するようにしてもよい。ここで、このように可動永久磁石を回転可能に支持する場合（実施形態３の変形例１）を説明する。
【0216】
図１２Ａは、図１１に示す実施形態３の変形例１を説明するための図であり、内視鏡３００で用いられる、操作ワイヤ３３０に回転可能に支持された可動永久磁石２０３を示す図であり、図１２Ａ（ａ）は、可動永久磁石２０３の先端側がＳ極となり、基端側がＮ極となる姿勢を示し、図１２Ａ（ｂ）は、可動永久磁石２０３の先端側がＮ極となり、基端側がＳ極となる姿勢を示す。
【0217】
図１２Ａ（ａ）に示すように、可動永久磁石２０ａは磁石支持部１３ｃにより、固定永久磁石１０ａに対向する面（下面）の極性が変更可能となるように回転可能に支持されている。ここで、磁石支持部１３ｃは、磁石操作ワイヤ３３３の操作により、図１２Ａ（ａ）、（ｂ）に示すように、可動永久磁石２０ａを１８０°回転させてその姿勢をロックする構成となっている。この磁石操作ワイヤ３３３は、操作者の操作が可能となるように、チューブ３１０内を通ってチューブ３１０の外部に引き出されている。
【0218】
そして、実施形態３の内視鏡３００では、チューブ３１０の内周面から操作ワイヤ３３０および可動永久磁石２０ａを浮上させるための磁石（浮上用磁石）が、チューブ３１０および操作ワイヤ３３０に設けられている。その理由は、可動永久磁石２０ａおよび操作ワイヤ３３０をチューブ３１０の内周面に接触しないようにすることで、可動永久磁石２０ａおよび操作ワイヤ３３０をチューブ３１０内で滑らかに移動させるためである。
【0219】
以下、チューブ３１０に設けられている浮上用磁石をチューブ側浮上磁石４０ａとし、操作ワイヤ３３０に設けられている浮上用磁石をワイヤ側浮上磁石３０ａとして具体的な構成を説明する。
【0220】
（チューブ側浮上磁石４０ａ）
この内視鏡３００では、チューブ３１０は、図１１（ｂ）、図１２（ｅ）に示すように、外形円柱状の中空部材で構成されており、内部には軸線に沿って断面が四角形の中空スペースが形成されている。このチューブ３１０の各内壁面には図１２（ｂ）に示す板状磁石４０ａが軸線に沿って所定ピッチで配列されている。なお、各内壁面での板状磁石４０ａの配列ピッチは一致している。
この内視鏡３００では、チューブ３１０は、図１１（ｂ）、図１２（ｅ）に示すように、外形円柱状の中空部材で構成されており、内部には軸線に沿って断面が四角形の中空スペースが形成されている。このチューブ３１０の各内壁面には図１２（ｂ）に示す板状磁石４０ａが軸線に沿って所定ピッチで配列されている。なお、各内壁面での板状磁石４０ａの配列ピッチは一致している。
【0221】
すなわち、チューブ３１０は、図１２（ｅ）に示すように、第１の内壁３１１と、第１の内壁に対向する第２の内壁３１２と、第１の内壁に隣接して第１の内壁と略垂直な第３の内壁３１３と、第３の内壁３１３に対向する第４の内壁３１４とを備えている。
【0222】
そして、第１の内壁３１１および第３の内壁３１３には、その表面にＳ極（第１磁極）が現れるように、複数の板状磁石４０がチューブ３１０の軸心に沿って並ぶように埋め込まれており、第２の内壁３１２および第４の内壁３１４には、その表面にＮ極（第２磁極）が現れるように、複数の板状磁石４０ａがチューブ３１０の軸心に沿って並ぶように埋め込まれている。
【0223】
（ワイヤ側浮上磁石３０ａ）
この内視鏡１００では、操作ワイヤ３３０には、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、複数の略立方体形状のブロック状磁石３０ａが所定のピッチで取り付けられている。このワイヤ側浮上磁石３０ａは、可動永久磁石２０ａを構成する中間磁石２２と同一の構造となっている。
この内視鏡１００では、操作ワイヤ３３０には、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、複数の略立方体形状のブロック状磁石３０ａが所定のピッチで取り付けられている。このワイヤ側浮上磁石３０ａは、可動永久磁石２０ａを構成する中間磁石２２と同一の構造となっている。
【0224】
各ワイヤ側浮上磁石３０では、チューブ３１０の第１の内壁に対向する第１の側面にはＳ極（第１磁極）が現れ、チューブ３１０の第１の内壁に隣接する第３の内壁に対向する第３の側面にはＳ極（第１磁極）が現れ、チューブ３１０の第２の内壁に対向する第２の側面にはＮ極（第２磁極）が現れ、チューブ３１０の第２の内壁に隣接する第４の内壁に対向する第４の側面にはＮ極（第２磁極）が現れるように配置されている。
【0225】
このようにチューブ３１０では、この内部に挿入されている操作ワイヤ３３０に取り付けられているワイヤ側浮上磁石３０ａと、チューブ側浮上磁石４０ａとの間では、斥力が生じることとなり、チューブ３１０内では、操作ワイヤ３３０は磁力による反発によりチューブ３１０の内壁から浮上することとなる。
【0226】
また、可動永久磁石２０ａはこのような操作ワイヤ３３０の先端に固定されているので、チューブ３１０内では、可動永久磁石２０ａもチューブ３１０の内周面から浮上した状態に保持される。
【0227】
このように先端部に移動磁力発生部３２０が組み込まれた内視鏡３００では、移動磁力発生部３２０にて駆動力を発生させるための操作ワイヤ３３０の操作（つまり、チューブ３１０に対する操作ワイヤ３３０の押込み、牽引、および保持）、さらには、チューブ３１０の操作（つまり、人体などの管腔の対する押込み、牽引、および保持）は、操作者が手で直接行ってもよいが、例えば、操作ワイヤ３３０の保持（移動禁止）およびチューブ３１０の保持（移動禁止）は、ボタン操作により、内視鏡操作装置５０に搭載されている移動制御部１５０（図４Ａ参照）により行うようにしてもよい。
【0228】
次に、人の腸管などの曲がりくねった管腔内で内視鏡３００を移動させる動作を説明する。
【0229】
なお、ここでは、チューブ３１０の保持および保持解除、さらに、操作ワイヤ３３０の保持および保持解除は、操作者の手動操作で行う場合を説明するが、チューブ３１０および操作ワイヤ３３０の保持は、内視鏡操作装置５０に搭載されている移動制御部１５０を操作ボタンにより作動させて行ってもよい。
【0230】
図１３は、図１１に示す内視鏡３００の移動磁力発生部３２０で発生される磁気による内視鏡の移動動作（前進）を説明する図であり、図１３（ａ）は、可動永久磁石２０ａがチューブ１１０の先端側磁石１０ａに接近する様子を示し、図１３（ｂ）は、磁石の反発力によりチューブ３１０の先端部が前進する様子を示し、図１３（ｃ）は、可動永久磁石２０ａの移動によりチューブ３１０の先端部が前進した状態を示す。なお、図１３では、図１１に示す浮上用磁石３０ａ、４０ａは省略している。
【0231】
移動磁力発生部３２０で駆動力を発生させて内視鏡３００を前進させる場合、まず、固定永久磁石１０ａを可動永久磁石２０ａの対向面との間で斥力が発生するように回転操作ワイヤ３３１で回転させて回転位置をロック操作ワイヤ３３２でロックし、チューブ３１０を保持した状態で、チューブ３１０内に設けられている可動永久磁石２０ａを操作ワイヤ３３０で移動させて固定永久磁石１０ａに近づける（図１３（ａ））。
【0232】
具体的には、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０ａとの間に、内視鏡３００（チューブ３１０）を移動させるのに十分な斥力が働く程度（移動距離Ｄｍ２）まで可動永久磁石２０ａを固定永久磁石１０ａに接近させ、この時点で、操作ワイヤ３３０を保持してチューブ３１０の保持を解除する（図１３（ｂ））。これによりチューブ３１０、つまり内視鏡３００の先端部が斥力に応じた距離Ｄｔ２だけ前進する（図１３（ｃ））。
【0233】
次に、内視鏡３００を後進させる場合を説明する。
【0234】
図１３Ａは、図１１に示す内視鏡３００の移動磁力発生部３２０で発生される磁気による内視鏡の移動動作（後進）を説明する図であり、図１３Ａ（ａ）は、固定永久磁石１０ａが可動永久磁石２０ａに及ぼす磁力の極性を反転させる様子を示し、図１３Ａ（ｂ）は、可動永久磁石２０ａをチューブ３１０の固定永久磁石１０ａに接近させる様子を示し、図１３Ａ（ｃ）は、磁石の吸引力によりチューブ３１０が後進する様子を示し、図１３Ａ（ｄ）は、可動永久磁石２０ａの移動により生じた吸引力によりチューブ３１０が後進した状態を示す。
【0235】
移動磁力発生部３２０で駆動力を発生させて内視鏡３００を後進させる場合、まず、固定永久磁石１０ａが可動永久磁石２０ａに及ぼす磁力の極性が反転するように、固定永久磁石１０ａを回転操作ワイヤ３３１で回転させ（図１３Ａ（ａ））、さらに、ロック操作ワイヤ３２２で固定永久磁石１０ａを回転しないようにロックする（図１３Ａ（ａ））。
【0236】
次に、チューブ３１０を保持した状態で、チューブ３１０内に設けられている可動永久磁石２０を操作ワイヤ１３０で固定永久磁石１０ａに近づける（図１３Ａ（ｂ））。
【0237】
具体的には、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０ａとの間に、内視鏡３００（チューブ３１０）を移動させるのに十分は引力が働く程度（移動距離Ｄｍ２ａ）まで可動永久磁石２０を固定永久磁石１０ａに近づけ（図１３Ａ（ｃ））、この時点で、操作ワイヤ３３０を保持して、チューブ３１０の保持を解除すると、引力によりチューブ３１０、つまり内視鏡３００の先端部が、固定永久磁石１０ａが可動永久磁石２０ａに吸着する位置まで後進する（図１３Ａ（ｄ））。
【0238】
このように本実施形態３では、内視鏡システムは、内視鏡３００のチューブ３１０の先端部に設けられた固定永久磁石１０ａと、チューブ３１０内を移動可能に設けられた可動永久磁石２０ａとを備え、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０ａとの間に働く磁力により、チューブ３００を管腔Ｌ内で移動させる駆動力をチューブ３１０の先端部に発生させるようにしたので、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる。
【0239】
なお、上述した実施形態３の内視鏡システムでは、操作者が可動永久磁石２０ａを操作するための部材は操作ワイヤ３３０であるが、内視鏡システムは、操作ワイヤ３３０以外に可動永久磁石２０ａを操作するための補助操作部材を有していてもよく、以下このような補助操作部材を有するものを実施形態３の変形例１として説明する。
【0240】
（実施形態３の変形例２）
図１４は、図１１に示す実施形態３の内視鏡３００の変形例２を説明するための図であり、図１４（ａ）は、操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）３３０に加えて操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）３４０を備えた移動磁力発生部３２０ａの内部構造を示し、図１４（ｂ）～図１４（ｄ）は、操作ケーブル３４０を用いた内視鏡３００ａの前進動作を示す。ここで、図１４（ａ）では、言い換えると、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０が設けられた内視鏡３００ａが示されている。
図１４は、図１１に示す実施形態３の内視鏡３００の変形例２を説明するための図であり、図１４（ａ）は、操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）３３０に加えて操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）３４０を備えた移動磁力発生部３２０ａの内部構造を示し、図１４（ｂ）～図１４（ｄ）は、操作ケーブル３４０を用いた内視鏡３００ａの前進動作を示す。ここで、図１４（ａ）では、言い換えると、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０が設けられた内視鏡３００ａが示されている。
【0241】
この実施形態３の変形例２の内視鏡システムは、図１４（ａ）に示すように、実施形態３の移動磁力発生部３２０に代わる移動磁力発生部３２０ａを備えたものであり、移動磁力発生部３２０ａは、実施形態３の移動磁力発生部３２０の構成に加えて、可動永久磁石２０ａを先端側に牽引するための操作ケーブル３４０を備えた構成となっている。また、この実施形態３の変形例１の内視鏡システムにおける内視鏡３００ａでは、チューブ３１０の先端の内面には、操作ケーブル３４０を吊下げるケーブル吊下げフック１４が取り付けられ、操作ケーブル３４０の先端側がケーブル吊下げフック１４を介して可動永久磁石２０ａの上面（固定永久磁石１０ａに対向する面）に接合されている。
【0242】
なお、この実施形態３の変形例２の内視鏡システムにおけるその他の構成は、実施形態３の内視鏡システムにおけるものと同一である。
【0243】
以下、この内視鏡システムで内視鏡３００ａを前進させる動作を説明する。なお、内視鏡３００ａを後進させる動作は、実施形態３の内視鏡３００の場合と同一である。
【0244】
移動磁力発生部３２０ａで駆動力を発生させて内視鏡３００ａを前進させる場合、固定永久磁石１０ａのうちの可動永久磁石２０ａに対向する面の極性（Ｓ極）に設定した後、チューブ３１０を保持して操作ワイヤ３３０の保持を解除した状態で、操作ケーブル３４０を牽引することで、チューブ３１０内に設けられている可動永久磁石２０ａを固定永久磁石１０ａに近づける（図１４（ｂ）～図１４（ｃ））。このとき、可動永久磁石２０ｓは操作ケーブル３４０の牽引操作で操作されるので、操作ワイヤ３３０の押し操作で操作する場合に比べて、可動永久磁石２０ａは、可動永久磁石２０ａと固定永久磁石１０ａとの間でより大きな磁力が発生する位置まで固定永久磁石１０ａに近づけられる。
【0245】
その後、チューブ３１０の保持を解除し、操作ワイヤ３３０を保持して操作ケーブル３４０を保持解除した状態とすると、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０ａとの間の磁力でチューブ３１０が前進する（図１４（ｄ））。
【0246】
この場合、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０ａとの間に、内視鏡３００ａを移動させるのにより大きな斥力が働く程度まで可動永久磁石２０ａを固定永久磁石１０ａに接近可能である（図１４（ｃ））。従って、この斥力により内視鏡３００ａの先端部により大きな駆動力を発生可能となり、チューブ３１０が管腔内で引っ掛かって動きにくくなっている場合でも、内視鏡３００ａを前進させることが可能である。
【0247】
なお、内視鏡３００ａの後進動作には操作ケーブル３４０は関与しないので、実施形態３の内視鏡３００の後進動作と同様に行われる。
【0248】
ただし、実施形態３の変形例１では、内視鏡３００ａを前進させる場合、操作ケーブル３４０の保持を解除する必要があるので、可動永久磁石２０ａを操作ワイヤ３３０のみで保持することとなる。このため、操作ケーブル３４０の保持を解除した時点で、可動永久磁石２０ａを支持する操作ワイヤ３３０が撓んで可動永久磁石２０ａが固定永久磁石１０ａから離れる方向に戻される場合がある。
【0249】
そこで、実施形態３の変形例２では、内視鏡を先進させる場合でも操作ケーブル３４０の保持を解除する必要のないものを説明する。
【0250】
（実施形態３の変形例３）
図１５は、図１１に示す移動磁力発生部３２０の変形例３を説明するための図であり、図１５（ａ）は、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０を備えた移動磁力発生部３２０、およびチューブ３１０に代わる、外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とを有するチューブ３１０ａの断面構造を示し、図１５（ｂ）～図１５（ｄ）は、操作ケーブル３４０を用いた内視鏡３００ｂの前進動作を示す。ここで、図１５（ａ）では、言い換えると、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０が設けられ、さらに、チューブ３１０ａとして外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とが設けられた内視鏡３００ａが示されている。
図１５は、図１１に示す移動磁力発生部３２０の変形例３を説明するための図であり、図１５（ａ）は、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０を備えた移動磁力発生部３２０、およびチューブ３１０に代わる、外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とを有するチューブ３１０ａの断面構造を示し、図１５（ｂ）～図１５（ｄ）は、操作ケーブル３４０を用いた内視鏡３００ｂの前進動作を示す。ここで、図１５（ａ）では、言い換えると、操作ワイヤ３３０に加えて操作ケーブル３４０が設けられ、さらに、チューブ３１０ａとして外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とが設けられた内視鏡３００ａが示されている。
【0251】
この実施形態３の変形例３の内視鏡システムは、図１５（ａ）に示すように、実施形態３の移動用磁力発生部３２０に代わる移動磁力発生部３２０ｂを備え、実施形態３のチューブ３１０に代わるチューブ３１０ａを備えたものである。
【0252】
ここで、移動用磁力発生部３２０ｂは、実施形態３の移動磁力発生部３２０の構成に加えて、可動永久磁石２０ａを先端側に牽引するための操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）３４０を備えた構成となっている。
【0253】
また、この実施形態３の変形例３の内視鏡３００ｂでは、チューブ３１０ａは、外側チューブ３１１内に内側チューブ３１２が移動可能に収容された構造となっており、チューブ側浮上磁石４０ａは内側チューブ３１２の内周面に実施形態３の内視鏡３００におけるものと同様に組み込まれている。
【0254】
そして、内側チューブ３１２の先端部には、操作ケーブル３４０のケーブル折返しガイド１５が取り付けられ、操作ケーブル３４０の先端側はケーブル折返しガイド１５を介して可動永久磁石２０ａの上面（先端側磁石１１に対向する面）に接続されている。
【0255】
なお、この実施形態３の変形例３におけるその他の構成は、実施形態３におけるものと同一である。
【0256】
以下、この内視鏡システムで内視鏡３００ｂを前進させる動作を説明する。
【0257】
移動磁力発生部３２０ｂで駆動力を発生させて内視鏡３００ｂを前進させる場合、固定永久磁石１０ａのうちの可動永久磁石２０に対向する面の磁極を設定した後、チューブ３１０ａの外側チューブ３１１および内側チューブ３１２を保持して操作ワイヤ３３０の保持を解除した状態で、操作ケーブル３４０を牽引することで、内側チューブ３１２内に設けられている可動永久磁石２０ａを固定永久磁石１０ａに近づける（図１５（ｂ）～（ｃ））。このとき、可動永久磁石２０ａは操作ケーブル３４０の牽引操作で移動させられるので、操作ワイヤ３３０の押し操作で移動させる場合に比べて、可動永久磁石２０ａは、可動永久磁石２０ａと固定永久磁石１０ａとの間でより大きな磁力が発生する位置まで固定永久磁石１０ａに近づけられる。
【0258】
その後、内側チューブ３１２の保持を維持して外側チューブ３１１の保持を解除し、操作ケーブル３４０を保持した状態とすると、固定永久磁石１０ａと可動永久磁石２０との間の磁力で外側チューブ３１１が内側チューブ３１２に対して前進する（図１５（ｄ））。
【0259】
この場合も、可動永久磁石２０ａは操作ケーブル３４０の牽引操作で操作されるので、操作ワイヤ３３０の押し操作で操作する場合に比べて、可動永久磁石２０ａは、可動永久磁石２０ａと固定永久磁石１０ａとの間でより大きな磁力が発生する位置まで固定永久磁石１０ａに近づけられる。
【0260】
なお、内視鏡１００ｂの後進動作には操作ケーブル１４０は関与しなので、実施形態３の内視鏡３００の後進動作と同様に行われる。
【0261】
この実施形態３の変形例２では、チューブ３１０ａを外側チューブ３１１と内側チューブ３１２とを含む二重構造とし、外側チューブ３１１に対して移動可能な内側チューブ３１２の先端部で操作ケーブル３４０の先端部を折り返して可動永久磁石２０ａに接続しているので、内視鏡、つまり外側チューブ３１１が可動永久磁石２０ａに対して前進する場合に、可動永久磁石２０ａを固定永久磁石１０ａに引き付けている操作ケーブル３４０の保持を解除しなくても外側チューブ３１１は移動可能である。
【0262】
従って、操作ケーブル３４０による可動永久磁石２０ａの牽引により発生した強い斥力を、外側チューブ３１１を移動させるときでも低下させずに保持でき、より確実に内視鏡、つまり外側チューブ３１１を磁力で移動させることができる。
【0263】
なお、上記実施形態３およびその変形例では、可動永久磁石２０ａが直方体形状であり、チューブ側の浮上用磁石が板状磁石である内視鏡において、固定永久磁石１０ａが１つであり、可動永久磁石２０ａも１つである場合を示したが、可動永久磁石２０ａが直方体形状であり、チューブ側の浮上用磁石が板状磁石である内視鏡において、固定永久磁石１０ａおよび可動永久磁石２０ａは、実施形態１の変形例３の内視鏡１０００あるいは実施形態２の変形例の内視鏡２０００で示したように複数個設けられていてもよく、以下このような構成の内視鏡を実施形態３の変形例４として説明する。
【0264】
（実施形態３の変形例４）
図１５Ａは、図１１に示す内視鏡３００の変形例４を説明するための斜視図であり、図１５Ａ（ａ）は、内視鏡３０００の外観を示し、図１５Ａ（ｂ）および（ｃ）は、このお内視鏡３０００に用いられている固定永久磁石１０ｂ０および１０ｂ１の外観を示す。
図１５Ａは、図１１に示す内視鏡３００の変形例４を説明するための斜視図であり、図１５Ａ（ａ）は、内視鏡３０００の外観を示し、図１５Ａ（ｂ）および（ｃ）は、このお内視鏡３０００に用いられている固定永久磁石１０ｂ０および１０ｂ１の外観を示す。
【0265】
この実施形態３の変形例４の内視鏡３０００は、実施形態３の内視鏡３００と同様に可動永久磁石を操作ワイヤ３３０で制御するものであり、そのチューブ３１０には、固定永久磁石と可動永久磁石とが、チューブ３１０の先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されている。ここで最先端の固定永久磁石１０ｂ０は、実施形態３の回転可能に支持された固定永久磁石１０ａに代えて、チューブ最先端に固定して組み込んだものである。また、チューブ最先端に対応するチューブ最先端から２番目の固定永久磁石１０ｂ１は、Ｓ極を示す上半部１０ｂ１ｓとＮ極を示す下半部１０ｂ１ｎとを有する板状磁石であり、中央に操作ワイヤ３３０を通過させる貫通孔Ｗｐが形成されている。最先端から３番目以降の固定永久磁石（例えば、３番目の固定永久磁石１０ｂ２）は、２番目の固定永久磁石１０ｂ１と同一の構造を有する。
【0266】
【0267】
この内視鏡３０００のチューブ３１０には、最先端以外には板状磁石（固定永久磁石）と可動永久磁石とが、チューブ３１０の先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されている。
【0268】
そして、複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している。
【0269】
つまり、先頭の可動永久磁石２ｂ１とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ０および１０ｂ１とは、先頭の移動磁力発生部３２０ａ１を構成し、２番目の可動永久磁石２ｂ２とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ１および１０ｂ２とは、２番目の移動磁力発生部３２０ａ２を構成している。また、図示してないが、３番目の可動永久磁石とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ２およびこれに対応する固定永久磁石とは、３番目の移動磁力発生部３２０ａ３を構成している。
【0270】
このように可動永久磁石を操作ワイヤ３３０で制御する内視鏡においても、チューブ内にその軸線に沿って複数の移動磁力発生部が設けられることで、ワイヤ操作による可動永久磁石の操作によりチューブ３１０の先端部だけでなく、少なくとも挿入部位の全体に渡って磁気による駆動力を発生させることができ、管腔内での内視鏡の移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【0271】
なお、上述した実施形態３およびその変形例では、可動永久磁石２０ａを操作ワイヤ３３０で制御する例を示したが、可動永久磁石２０ａは流体で制御してもよく、以下の実施形態４では、可動永久磁石２０ａを流体で制御する内視鏡システムを説明する
（実施形態４）
図１６は、本発明の実施形態４による内視鏡システムに含まれる内視鏡４００の先端部（移動磁力発生部４２０）を模式的に示す断面図である。
（実施形態４）
図１６は、本発明の実施形態４による内視鏡システムに含まれる内視鏡４００の先端部（移動磁力発生部４２０）を模式的に示す断面図である。
【0272】
この実施形態４の内視鏡システムは、実施形態３の内視鏡システムにおける内視鏡３００を移動させる可動永久磁石２０ａの操作を、操作ワイヤ３３０に代えて流体で行うようにしたものである。
【0273】
従って、この実施形態４の内視鏡４００は、図１６に示すように、実施形態３の内視鏡３００のチューブ３１０に代えて、流体の流路を含む二重構造のチューブ４１０を備え、さらに、この実施形態４の内視鏡システム（図示せず）は、内視鏡操作装置として、実施形態２の内視鏡システムと同様に、内視鏡のチューブに流体を供給する流体供給部を有するものを備えている。この内視鏡操作装置は、図１０Ａに示す内視鏡操作装置６０と同等のものである。
【0274】
二重構造のチューブ４１０では、外側チューブ４１１には移動可能にこれとは別体の内側チューブ４１２が配置され、可動永久磁石２０ａが内側チューブ４１２内に配置されている。
【0275】
また、この内視鏡システムでは、可動永久磁石２０ａと固定永久磁石１０ａとが移動磁力発生部４２０を構成している。
【0276】
このような構成の内視鏡４００では、チューブ４１０内の可動永久磁石２０ａの操作は、内視鏡操作装置（図１０Ａ参照）の流体供給部から流体をチューブ４１０の内側通路４１２ａに供給することで可動永久磁石２０ａを流体の流れで固定永久磁石１０ａに近づけることができる。
【0277】
なお、内視鏡４００を可動永久磁石２０ａと固定永久磁石１０ａとの間の磁力で先進させるときのチューブ４１０の保持および保持解除も、操作者の手動で、あるいは内視鏡操作装置の移動規制部により行うことができる。
【0278】
また、可動永久磁石２０ａの移動規制、つまり、固定永久磁石１０ａとの間で生じる斥力に対して可動永久磁石２０ａが戻されないように可動永久磁石２０ａを保持する動作は、内視鏡操作装置の磁石移動記載部（図１０Ａ参照）の制御により、内側チューブ４１２内に供給される流体の勢いを調整することにより行うことができる。
【0279】
なお、この実施形態４では、二重構造のチューブを構成する内側チューブと外側チューブとは別体としたが、二重構造のチューブは、内側チューブと外側チューブとが一体となっていてもよい。
【0280】
この場合、可動永久磁石が配置されている内側チューブに対して外側チューブが相対的に移動することはないが、チューブが管腔内で引っ掛かって撓んでいる場合など、チューブの手元側の操作位置に対してチューブの先端部が管腔内で本来の位置まで達していない場合には、チューブの先端部に位置する可動永久磁石を流体によりチューブの固定永久磁石に近づけて、チューブを移動させる駆動力をチューブの先端部に発生させることで、撓んだチューブの管腔内でのひっかかりが外れて、チューブの先端部が本来の位置まで達するようにすることは可能である。
【0281】
なお、上述した実施形態４では、移動機構が１つの移動磁力発生部を有する場合を説明したが、移動機構は複数の移動磁力発生部を有するものでもよく、このような構成の内視鏡を実施形態４の変形例として説明する。
【0282】
（実施形態４の変形例）
図１６Ａは、図１６に示す内視鏡４００の変形例を説明するための図であり、内視鏡４００の１つの移動機構４２０に代わる複数の移動磁力発生部４２０ａ１、４２０ａ２、４２０ａ３を備えた内視鏡４０００を示す。
図１６Ａは、図１６に示す内視鏡４００の変形例を説明するための図であり、内視鏡４００の１つの移動機構４２０に代わる複数の移動磁力発生部４２０ａ１、４２０ａ２、４２０ａ３を備えた内視鏡４０００を示す。
【0283】
この実施形態４の変形例の内視鏡４０００は、実施形態４の内視鏡４００と同様に可動永久磁石を流体で制御するものであり、そのチューブ４１０には、固定永久磁石と可動永久磁石とが、チューブ４１０の先端側からその基端側に向けて交互にそれぞれ複数個配置されている。
【0284】
ここで、固定永久磁石１０ｂ０、１０ｂ１、１０ｂ２は実施形態３の変形例４で示す内視鏡３０００におけるものと同一のものであり、また、隣接する固定永久磁石の間に配置さている可動永久磁石２ｂ１～２ｂ２も、実施形態３の変形例４で示す内視鏡１３００におけるものと同一のものである。
【0285】
そして、複数個配置された個々の可動永久磁石とこれに隣接する２つの固定永久磁石とが複数の移動磁力発生部のいずれかを構成している。
【0286】
つまり、先頭の可動永久磁石２ｂ１とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ０および１０ｂ１とは、先頭の移動磁力発生部４２０ａ１を構成し、２番目の可動永久磁石２ｂ２とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ１および１０ｂ２とは、２番目の移動磁力発生部４２０ａ２を構成している。また、図示してないが、３番目の可動永久磁石とその両側に隣接する固定永久磁石１０ｂ２およびこれに対向する固定永久磁石とは、３番目の移動磁力発生部４２０ａ３を構成している。
【0287】
このように可動永久磁石を流体で制御する内視鏡４０００においても、チューブ内にその軸線に沿って複数の移動磁力発生部が設けられることで、流体による可動永久磁石の操作によりチューブ４１０の先端部だけでなく、少なくとも挿入部位の全体に渡って磁気による駆動力を発生させることができ、管腔内での内視鏡の移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【0288】
以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。
【産業上の利用可能性】
【0289】
本発明は、内視鏡システムの分野において、内視鏡における挿入部位の柔軟性に拘らず、その挿入部位の先端部を精度よく操作することができる内視鏡システムを得ることができるものとして有用である。
【符号の説明】
【0290】
１ 内視鏡システム
１ａ 移動機構
３ チューブ格納部
３ａ チューブ格納筐体
１０、１０ａ 固定永久磁石
１１ 先端側磁石
１２、１２ａ、１２ｂ 基端側磁石
１３ａ 磁石支持部
１３ｂ 回転ロック部
１４ ケーブル吊下げフック
１５ ケーブル折返しガイド
２０、２０ａ、２０１～２０３ 可動永久磁石
３０、３０ａ ワイヤ側浮上磁石
３１ ワイヤ側浮上磁石体
３１ａ ワイヤ側浮上磁石片
４０、４０ａ チューブ側浮上磁石
４１ チューブ側浮上磁石体
４１ａ チューブ側浮上磁石片
５０ 内視鏡操作装置
５０ａ 装置筐体
５１ 第１操作部
５１ａ チューブ保持ボタン
５１ｂ 操作ワイヤ保持ボタン
５２ 第２操作部
５２ａ 巻取フットスイッチ
５２ｂ 送気フットスイッチ
５４ 入力部
５５ 表示部
１００、１００ａ、１００ｂ、２００、３００、３００ａ、３００ｂ、４００，１０００、２０００、３０００、４０００ 内視鏡
１０１ 光学系装置
１１０、１１０ａ、１１０ｂ、２１０、３１０、３１０ａ、４１０ チューブ
１１１、２１１、３１１、４１１ 外側チューブ
１１１ａ、３１１ａ 先端部
１１２、２１２、３１２、４１２ 内側チューブ
１２０、１２０ａ、１２０ａ１～１２０ａ３、１２０ｂ、２２０、２２０ａ１～２２０ａ３、３２０，３２０ａ、３２０ａ１～３２０ａ３、３２０ｂ、４２０、４２０ａ１～４２０ａ３ 移動磁力発生部
１３０、３３０ 操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）
１３０ａ ワイヤ本体
１４０、３４０ 操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）
１４１ 通電制御部
１４１ 電源部
１４１ａ 電源線
１４２ 信号処理部
１４２ａ モニタ信号線
１５０ 移動制御部
１５０ａ チューブ移動規制部
１５０ｂ 操作ワイヤ移動規制部
１５１ チューブ支持ローラ
１５２ ワイヤ巻取りローラ
１６０ チューブ巻取機
２１１ａ 外側通路
２１２ａ 内側通路
Ｆｐ１ 中心通路
Ｆｐ２ 周壁側通路
１ａ 移動機構
３ チューブ格納部
３ａ チューブ格納筐体
１０、１０ａ 固定永久磁石
１１ 先端側磁石
１２、１２ａ、１２ｂ 基端側磁石
１３ａ 磁石支持部
１３ｂ 回転ロック部
１４ ケーブル吊下げフック
１５ ケーブル折返しガイド
２０、２０ａ、２０１～２０３ 可動永久磁石
３０、３０ａ ワイヤ側浮上磁石
３１ ワイヤ側浮上磁石体
３１ａ ワイヤ側浮上磁石片
４０、４０ａ チューブ側浮上磁石
４１ チューブ側浮上磁石体
４１ａ チューブ側浮上磁石片
５０ 内視鏡操作装置
５０ａ 装置筐体
５１ 第１操作部
５１ａ チューブ保持ボタン
５１ｂ 操作ワイヤ保持ボタン
５２ 第２操作部
５２ａ 巻取フットスイッチ
５２ｂ 送気フットスイッチ
５４ 入力部
５５ 表示部
１００、１００ａ、１００ｂ、２００、３００、３００ａ、３００ｂ、４００，１０００、２０００、３０００、４０００ 内視鏡
１０１ 光学系装置
１１０、１１０ａ、１１０ｂ、２１０、３１０、３１０ａ、４１０ チューブ
１１１、２１１、３１１、４１１ 外側チューブ
１１１ａ、３１１ａ 先端部
１１２、２１２、３１２、４１２ 内側チューブ
１２０、１２０ａ、１２０ａ１～１２０ａ３、１２０ｂ、２２０、２２０ａ１～２２０ａ３、３２０，３２０ａ、３２０ａ１～３２０ａ３、３２０ｂ、４２０、４２０ａ１～４２０ａ３ 移動磁力発生部
１３０、３３０ 操作ワイヤ（第１の操作ワイヤ）
１３０ａ ワイヤ本体
１４０、３４０ 操作ケーブル（第２の操作ワイヤ）
１４１ 通電制御部
１４１ 電源部
１４１ａ 電源線
１４２ 信号処理部
１４２ａ モニタ信号線
１５０ 移動制御部
１５０ａ チューブ移動規制部
１５０ｂ 操作ワイヤ移動規制部
１５１ チューブ支持ローラ
１５２ ワイヤ巻取りローラ
１６０ チューブ巻取機
２１１ａ 外側通路
２１２ａ 内側通路
Ｆｐ１ 中心通路
Ｆｐ２ 周壁側通路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図12A】
【図13】
【図13A】
【図14】
【図15】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図16A】