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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024036321
(43)【公開日】2024-03-15
(54)【発明の名称】送り込み及び送り出しを備えるケーブル加工
(51)【国際特許分類】
H01B 13/012 20060101AFI20240308BHJP
H02G 1/14 20060101ALI20240308BHJP
【ＦＩ】
H01B13/012 Z
H02G1/14
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023213825
(22)【出願日】2023-12-19
(62)【分割の表示】P 2023556733の分割
【原出願日】2022-03-04
(31)【優先権主張番号】PCT/IB2021/052219
(32)【優先日】2021-03-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IB
(31)【優先権主張番号】070078/2021
(32)【優先日】2021-07-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CH
(71)【出願人】
【識別番号】599122503
【氏名又は名称】シュロニガー アーゲー
(74)【代理人】
【識別番号】110001210
【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ズビンデン ミッシェル
(72)【発明者】
【氏名】ブリッケンシュトルファー ウィリー
(72)【発明者】
【氏名】ヴァン ニーダーホイゼルン アンドレアス
(72)【発明者】
【氏名】フィッシャー ウォルフガンク
(72)【発明者】
【氏名】ズビンデン トーマス
(72)【発明者】
【氏名】ベルゲル サイモン
(57)【要約】
【課題】高速かつ信頼性の高いケーブル加工を行うケーブル加工システムを提供する。
【解決手段】ケーブル加工機（９０）であって、ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）と、ケーブル（８０ａ）を搬送する可動グリッパ（２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）と、グリッパ（２０ｅ、２０ｆ）は、ケーブル（８０ａ）をケーブルホルダ（３２ａ）から取り出し、更なるグリッパ（１１ｃ）に供給し、更なるグリッパ（１１ｃ）は、ケーブル（８０ａ）をケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）に移送することができるように構成され、更なるグリッパ（１１ｃ）は、２つの導体（８３ａ，８３ｂ）を同時に受け取るダブル移送グリッパとして構成され、ダブル移送グリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、少なくとも１つの回転軸又は直線移動軸を有すること、を特徴とするケーブル加工システム。
【選択図】図９
【解決手段】ケーブル加工機（９０）であって、ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）と、ケーブル（８０ａ）を搬送する可動グリッパ（２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）と、グリッパ（２０ｅ、２０ｆ）は、ケーブル（８０ａ）をケーブルホルダ（３２ａ）から取り出し、更なるグリッパ（１１ｃ）に供給し、更なるグリッパ（１１ｃ）は、ケーブル（８０ａ）をケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）に移送することができるように構成され、更なるグリッパ（１１ｃ）は、２つの導体（８３ａ，８３ｂ）を同時に受け取るダブル移送グリッパとして構成され、ダブル移送グリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、少なくとも１つの回転軸又は直線移動軸を有すること、を特徴とするケーブル加工システム。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ケーブル加工システムであって、重量があり、剛性の高い、プレカットされたケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を自動加工するための機械制御を有して、フレーム（９２、９２ａ、９２ｂ）を含むケーブル加工機（９０）であって、
前記ケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための入力側（９５ａ）、
少なくとも２つのフレーム支持されたケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）を搬送するためのケーブル搬送装置（１０）であって、前記ケーブル加工機（９０）において前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのフレーム支持された可動グリッパ（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）、及び、
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を吐出するための出力側（９５ｂ）を有し、
前記ケーブル搬送装置（１０）は、複数のケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）として構成されたケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を装備し、
少なくとも、前記少なくとも１つのグリッパ（２０ａ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）は、移送グリッパとして構成され、好ましくはフレーム支持された移送機構（２２ａ、２２ｄ）を用いて、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、それぞれの前記ケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）から取り出し、それを少なくとも更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）に供給し、
前記更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）は、更なるフレーム支持された移送機構（１１、１２ａ、１２ｂ、２２ｂ、２２ｃ）を用いて移動され、前記ケーブル（８０、８０ａ）を前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の１つに移送することができるように構成され、
前記更なるグリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、２つの導体（８３ａ，８３ｂ）又は２つのケーブル端部（８３ａ，８３ｂ）を同時に受け取るダブル移送グリッパとして構成され、更に、前記ケーブル（８０ａ）の、前記導体（８３ａ，８３ｂ）の反対側のケーブル端部（８１ｂ）を内部に挿入可能なレセプタクル（１１２）を有し、
前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、少なくとも１つの回転軸又は直線移動軸を有すること、
を特徴とするケーブル加工システム。
前記ケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための入力側（９５ａ）、
少なくとも２つのフレーム支持されたケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）を搬送するためのケーブル搬送装置（１０）であって、前記ケーブル加工機（９０）において前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのフレーム支持された可動グリッパ（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）、及び、
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を吐出するための出力側（９５ｂ）を有し、
前記ケーブル搬送装置（１０）は、複数のケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）として構成されたケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を装備し、
少なくとも、前記少なくとも１つのグリッパ（２０ａ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）は、移送グリッパとして構成され、好ましくはフレーム支持された移送機構（２２ａ、２２ｄ）を用いて、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、それぞれの前記ケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）から取り出し、それを少なくとも更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）に供給し、
前記更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）は、更なるフレーム支持された移送機構（１１、１２ａ、１２ｂ、２２ｂ、２２ｃ）を用いて移動され、前記ケーブル（８０、８０ａ）を前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の１つに移送することができるように構成され、
前記更なるグリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、２つの導体（８３ａ，８３ｂ）又は２つのケーブル端部（８３ａ，８３ｂ）を同時に受け取るダブル移送グリッパとして構成され、更に、前記ケーブル（８０ａ）の、前記導体（８３ａ，８３ｂ）の反対側のケーブル端部（８１ｂ）を内部に挿入可能なレセプタクル（１１２）を有し、
前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ，２０ｅ，２０ｆ）は、少なくとも１つの回転軸又は直線移動軸を有すること、
を特徴とするケーブル加工システム。
【請求項2】
結合状態では、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は挿入領域（３２１ａ）を有し、前記取り出し領域（３２１ｂ）及び前記挿入領域（３２１ａ、３２１ｂ）は、互いに、また特に、前記少なくとも１つのダブル移送グリッパ（１１ｃ、２０ｅ、２０ｆ）から前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）によって分離され、好ましくは、前記筐体（９１）の外側からアクセス可能であり、特に手動で動作され得ることを特徴とする、請求項１に記載のケーブル加工システム。
【請求項3】
結合状態の前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）内に実質的に完全に収容されることを特徴とする、請求項１又は２に記載のケーブル加工システム。
【請求項4】
前記ケーブル搬送装置（１０）は、前記出力側（９５ｂ）に、複数の更なるケーブルホルダ（３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ｂ）として構成された更なるケーブル運搬装置（３２０ｂ）を備えて形成され、ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）によって前記出力側（９５ｂ）で所定の位置関係に結合され得て、ここで、前記更なる複数貯蔵装置（３０ｂ）は、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、また第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｆ）が、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）のうちの１つから取り出し、それをそれぞれ前記更なるケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に供給するように構成されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項5】
前記ケーブル加工機（９０）及び／又は前記ケーブル搬送装置（１０）には、少なくとも１つのセンサ（３２２）、好ましくは画像認識用のカメラ及び／又は計数装置が装備され、複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）及び／又はケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又はマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ、６５）内の前記ケーブル（８０、８０ａ）の数及び／又は位置に関する情報を提供するように構成されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項6】
少なくとも１本のケーブル（８０ａ）又はケーブル端部の前記複数貯蔵装置（３０ａ）からの機械的な取り出しは、前記ケーブル加工機（９０）の第１のハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）を用いて達成され、前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部が、前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）から前記ケーブル加工機（９０）の前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）の１つへ移送されて、前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）から前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）の１つへの前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部の移送が実現し、前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）によって前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部を少なくとも１つの第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ供給でき、前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部の、前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）の中への移送は、前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）によって達成され、
前記加工されたケーブル（８０ａ）又はケーブル端部は、前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）によって取り出され、
前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部の、最後に言及された前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｆ）へ移送されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
前記加工されたケーブル（８０ａ）又はケーブル端部は、前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）によって取り出され、
前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部の、最後に言及された前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｆ）へ移送されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項7】
前記ケーブル加工システムは、動作時に、前記ケーブル（８０ａ）又はケーブル端部を、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成された第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のケーブルホルダ（３２ｂ）内で、前記ケーブル加工機（９０）の出力側（９５ｂ）に機械的に堆積することが、前記ダブル移送グリッパ（１１ｃ、２０ｅ、２０ｆ）によって、好ましくは、前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）上での、前記第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のドッキングとの組み合わせにおいて達成されるように構成及び制御されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項8】
前記ケーブル加工システムは、動作時に、前記ケーブル加工機（９０）で欠陥部品を自動的に検出し、検出した前記欠陥部品（８０ｆ）を別個の欠陥部品マガジン（６５）内に、特に前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）で堆積し、好ましくは前記欠陥部品（８０ｆ）の自動的なマーキングを合わせて行うように設計及び制御されることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項9】
前記ケーブル加工システムは、動作時に、前記ケーブル（８０ａ）の前記２つの導体（８３ａ，８３ｂ）を、互いから距離（Ｘ１）で離隔してケーブルクランプ（３２３）にクランプし、反対側のケーブル端部（８１ｂ）がケーブル支持体（３２４）内に配置されるように設計及び制御されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項10】
前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、移送機構（２２ａ）上に配置されたダブルハンドオーバーグリッパであり、前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、前記導体（８３ａ，８３ｂ）を把持するための２対のグリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）を有し、前記２対のグリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）は、グリッパ移送ガイド（２２１）上に配置され、前記グリッパ移送ガイド（２２１）に沿って移動可能であり、互いに対する距離（Ｘ２）を調整できることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項11】
前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、前記２対のグリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）の反対側に受容クランプ（２２３）を有し、前記受容クランプ（２２３）内に、前記ケーブル（８０ａ）の、前記導体（８３ａ，８３ｂ）の反対側のケーブル端部（８１ｂ）が配置され、前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、動作使用中に、前記複数貯蔵装置（３０ａ）に向かって移動可能であり、前記２対のグリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）は、その各対のグリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）同士の距離（Ｘ２）が、前記ケーブルクランプ（３２３）の距離（Ｘ１）に対応し、不変であると有利であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項12】
前記移送グリッパ（１１ｃ）は、前記導体（８３ａ，８３ｂ）を把持するための２対のグリッパ顎部（１１１ｂ）を有し、前記導体は互いから距離（Ｘ３）で離隔し、
動作において、前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、取り出されたケーブル（８０ａ）を前記移送グリッパ（１１ｃ）に移送し、前記移送グリッパ（１１ｃ）は、前記ケーブル（８０ａ）の加工のために、少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のケーブル加工ステーション（７０ａ，７０ｂ）に前記ケーブル（８０ａ）を供給し、一対の前記グリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）同士の距離が、移送前又は移送中に距離（Ｘ２）から距離（Ｘ３）に変わることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
動作において、前記ハンドオーバーグリッパ（２０ｅ）は、取り出されたケーブル（８０ａ）を前記移送グリッパ（１１ｃ）に移送し、前記移送グリッパ（１１ｃ）は、前記ケーブル（８０ａ）の加工のために、少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のケーブル加工ステーション（７０ａ，７０ｂ）に前記ケーブル（８０ａ）を供給し、一対の前記グリッパ顎部（２２１ａ，２２１ｂ）同士の距離が、移送前又は移送中に距離（Ｘ２）から距離（Ｘ３）に変わることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【請求項13】
前記入力側（９５ａ）及び／又は前記出力側（９５ｂ）に、レベルセンサ（３２２）が設けられ、１人のオペレータ又はロボットが、ロード及びアンロードの両方の引き受け、及び／又は複数の機械（９０）を動作させる動作モードを実現できることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のケーブル加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、請求項１の前文に記載のケーブル加工システムに関し、それは、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル端部をフレーム上で自動加工するための機械制御を備えたケーブル加工機を含む。同様に、請求項２１に記載の、重量があり、剛性の高いケーブルのケーブル端部を自動加工するための関連方法、又は請求項４２に記載のそのようなケーブルの供給システムに関する。これは特に、規定の長さのプレカットされたケーブル片又はケーブル製品が、好ましくは１つ又は２つのケーブル端部で加工されるケーブル加工システムを含み、つまり、ロールからのみ、すなわちほぼ無限に作業するシステムではなく、プレカットされたケーブル又は、ピース製品の形態で供給されるケーブル片を加工するためのケーブル加工システムを含む。
【背景技術】
【0002】
ケーブル加工機において、ケーブルは、頻繁に機械又は１つ以上のケーブル加工ステーションに手動で供給される。これは、特に、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル端部を加工する必要がある場合であり、ケーブルは、移動させ、曲げ、又は撚る際に、不定で扱いにくい動作をすることが多い。これは特に、剛性又は堅く、剛直又は柔軟性のないケーブルの場合であり、そのようなケーブルは力を入れなければ屈曲させ、撚ることができず、ほぼ弾性である。例えば、２．５ｍｍ２～１５０ｍｍ２の断面積を有するケーブル、同軸ケーブル若しくは合計直径＞１ｃｍのケーブル、２．５ｍｍ２～６ｍｍ２の多心ケーブル、１７～２７０ｍｍ以上の最小曲げ半径、シールド付き、厚い内部導体又は多数の個別導体付き、及び／又は特別な耐性のあるシース付きのケーブル、例えば自動車の電源ケーブルなどである。通常、人間の作業者は、このようなケーブルを直感的又は経験に基づいて扱うことができるが、自動化又はロボットシステムは、そのような作業では少なくとも散発的に繰り返し失敗し、機械の停止又は部品の欠陥につながる可能性がある。このような手動の送り込み及び／又は送り出しは、退屈で費用がかかるのみでなく、エラーが発生しやすくなり、なぜならばより速く、不正確又は杜撰な手動供給では、機械がケーブルを正確かつ再現性をもって加工できないためである。これはまた、少なくとも１人の作業者が１台の機械に、その稼働中に常駐することを必要とする。
【0003】
短くて細いケーブルの場合、特許文献１又は特許文献２には、搬送装置に個別に懸架されたケーブルを含む箱全体が、加工中に機械内を移動する機械が示される。特許文献３はまた、そのように供給されるケーブルごとに特別なケーブル箱を用いて作業する。
【0004】
特許文献４では、自由に懸架されたケーブル端部が回転インデックステーブルの周りに誘導される。
【0005】
ケーブル加工機において、ケーブルは、頻繁に機械又は１つ以上のケーブル加工ステーションに手動で供給される。これは、特に、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル端部を加工する場合であり、ケーブルは、移動され、曲げ、又は撚る際に、不定で扱いにくい動作をすることが多い。剛性又は堅く、剛直又は柔軟性のないケーブルは、力を加えなければ屈曲させ、撚ることができず、ほぼ弾性であり、特にそのような影響を受ける。例としては、２．５ｍｍ２～１５０ｍｍ２の断面積を有するケーブル、同軸ケーブル若しくは合計直径＞１ｃｍのケーブル、２．５ｍｍ２～６ｍｍ２の多心ケーブル、１７～２７０ｍｍ以上の最小曲げ半径、シールド付き、厚い内部導体又は多数の個別導体を有する、及び／又は特別な耐性のあるシースを有するケーブル、例えば自動車の電源ケーブル、などである。通常、人間の作業者は、このようなケーブルを直感的又は経験に基づいて扱うことができるが、自動化又はロボットシステムは、そのような作業で少なくとも散発的に繰り返し失敗し、機械の停止又は部品の欠陥につながる可能性がある。このような手動による送り込み及び／又は送り出しは、退屈で費用がかかるのみでなく、エラーが発生しやすくなり、なぜならばより速く、不正確又は杜撰な手動供給では、機械がケーブルを正確かつ再現性をもって加工できないためである。これはまた、少なくとも１人の作業者が１台の機械に、その稼働中に常駐することを必要とする。
【0006】
重量があり、厚く、剛性の高いケーブルでは実現不可能であるという事実とは別に、このようなケーブル加工システムは、ケーブル加工の効率、精度、及び信頼性に関して改善を必要とする。これらの既知の解決策の欠点は、例えば、特にそのような剛性の高い、又は堅いケーブルを、従来の標準ケーブルと同じ方法では取り扱うことができない、ということである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】米国特許第５１２５１５４号明細書
【特許文献2】米国特許第５１５２３９５号明細書
【特許文献3】独国特許出願公開第１０２０１６１１６４５号明細書
【特許文献4】欧州特許出願公開第２５６５９９２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
したがって、本発明の目的は、前述の欠点がないケーブル加工システムを提供することであり、特に高速かつ信頼性の高いケーブル加工を、好ましくは作業者の常駐及び技能にも依存することなく提供する、ケーブル加工システムを提供することである。ケーブル加工のシーケンスはまた、より高いレベルの自動化された電子生産又は工場管理システムに統合し易い必要があり、例えば第４次産業革命に向けて調整される必要がある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
この目的は、独立請求項の特徴によって解決される。有利な更なる展開は、図面及び従属請求項に示されている。
【0010】
本発明によれば、ケーブル加工システムが提供される。このシステムは、重量があり、比較的剛性の高い、プレカットされたケーブルのケーブル端部をフレーム上で自動加工するための機械制御を備えたケーブル加工機を含む。本発明によるシステムは、ケーブルをプレカットされたケーブル片の形態で供給し、そこで少なくとも一方の、好ましくは両方のケーブル端部が加工されるように特別に構成される。ケーブルは、具体的には、規定のケーブル長の実質的に真っ直ぐな部分として提供され得て、又は、より長いケーブルの場合には、規定のケーブル長を有するケーブルコイルとしても提供され得て、そのコイルもまた搬送され、その端部は少なくともほぼ真っ直ぐに保たれる。ケーブル端部とは、ケーブルの切断面の鈍端部のみを意味するのではなく、ケーブル端部領域、すなわち、例えばケーブルの端部、特に例えば５ｃｍ若しくは１０ｃｍ、又は最大で約３０ｃｍにある領域を意味する。
【0011】
機械は、加工されるケーブルを受け取る入力側と、加工されたケーブルを繰り出す出力側を有する。ケーブルは入力側と出力側との間で加工され、好ましくは、必須ではないが、ケーブル端部が、例えば、剥ぎ取り、撚り、曲げ、圧着、取り付け、仕上げなどの手段によって加工され、これは少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のフレーム支持されたケーブル加工ステーションで実行される。ケーブル加工機はフレーム上に構成され、このことは、ケーブル加工ステーションが１台の機械にユニットとして組み合わされており、工場建物内で散在していないことを意味する。例えば、ケーブル加工ステーションは、互いに、及び／又はフレーム構造によって接続されて、機械を形成することができ、好ましくは、共通の筐体下に組み合わせられ得る。
【0012】
本発明によるケーブル加工システムは更に、少なくとも１本のケーブルを搬送するためのケーブル搬送装置を有する。ケーブル加工機では、このケーブル搬送装置は、少なくとも１つの、またフレーム支持された、ケーブル用の可動グリッパを有する。このようなグリッパは、一方では、ケーブル又はケーブル端部を取り外し可能に保持するためのグリッパシステムとして構成されるサブエリアを備えて構成され、例えば、可動顎部を備えた挟持型グリッパ、又は取り外し可能なケーブルのポジティブ及び／又は非ポジティブクランプのための別の装置、真空ホルダ若しくは接着剤、磁気若しくは重力による取り外し可能な保持装置を備え、ケーブルが現在保持されているかどうか、及び／又はどのように保持されているかを判断するための対応するセンサシステムの有無はかかわらない。グリッパは可動式に構成され、これは、ケーブルを、機械ベースに対して、つまり、フレーム、ケーブル加工ステーション、及び／又は入力側若しくは出力側に対して移動するように構成されていることを意味する。したがって、搬送システム及び／又は可動グリッパは、少なくとも１つの回転軸又は直線移動軸を有する。
【0013】
本発明によれば、ケーブル搬送装置は、複数貯蔵装置として構成されたケーブル運搬装置を装備し、それはケーブルのそれぞれ１本又はケーブルの少なくとも１つのケーブル端部に対していくつかのケーブルホルダを有する。これは、特に、能動的に運搬するケーブル運搬装置として構成され、複数のケーブルを能動的に運搬する、つまり、ケーブルを、能動機能を用いて動かし、複数貯蔵装置に含まれるケーブルを複数貯蔵装置内及びそれに対して更に移動させる。これはおそらく、コンベヤベルト、ウォーキングビームコンベヤ、好ましくはセグメントにクイックリリースファスナを備えた分離可能なチェーン用のチェーンコンベヤなどの形態のケーブル運搬装置であり、具体的には、以下により詳細に説明及び／又は概説される。
【0014】
ケーブルホルダは、例えば、ケーブルの１本又はケーブル端部の１つのためのクランプ、支持体、コンパートメント又はセパレータ（対）として構成され得て、これらは、特に例として以下に説明するように、複数貯蔵装置においてケーブル運搬装置とともに移動される。互いに離隔された２つのケーブルホルダが、好ましくはケーブルに使用され、そのうちの一方がクランプとして構成され、他方が支持体として構成されることが好ましい。クランプは、例えば、ケーブルをその周囲の部分領域において、２つの弾性の、実質的に平行な部分の間にクランプし、ケーブルに力を加えて部分的に包囲する要素である。支持体は、例えば、凹形として構成され得て、凹形の中でケーブルは重力によって静止するようになり、好ましくは、ケーブルを、横方向に分離するウェブによって所定の位置領域に横方向で保持し、分離するウェブの間に力を加えてケーブルをクランプすることはない。
【0015】
本発明によれば、グリッパのうちの少なくとも１つは、ハンドオーバーグリッパとして構成される。これは特に、それぞれのケーブルホルダからケーブルを１本ずつ次々に取り出し、そのケーブルを、移送グリッパとしての別のグリッパ及び／又はケーブル加工ステーションの１つに渡すように構成される。このような移送グリッパ及び／又は移送／ハンドオーバーグリッパは、フレーム支持された移送機構とともに移動可能に構成され、１つのケーブル加工ステーションから別のケーブル加工ステーションへのケーブルのハンドオーバを実行する。少なくとも１つのハンドオーバーグリッパはまた、移送機構によって移動される。
【0016】
ハンドオーバーグリッパは、好ましくは２対のグリッパ顎部を有し、ケーブルの第１及び第２の導体を把持する。これにより、複数の導体を有するケーブルは、安定的に取り上げられ、搬送され得る。
【0017】
特に、グリッパ顎部の対は、グリッパ移送ガイド上に配置され、グリッパ移送ガイドに沿って移動することができ、その結果、それらの互いの距離が調整され得る。グリッパ顎部の対の間の距離は、ケーブルのタイプとケーブルの２つの導体間の距離に応じて、個別かつ再現可能に設定され得る。
【0018】
特に、移送グリッパは、導体を把持するための２対のグリッパ顎部を有する。移送グリッパは、ケーブル貯蔵部から取り出されたケーブルを移送グリッパに簡単に移送することができ、移送グリッパはそれを少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のケーブル加工ステーションに供給して加工する。ハンドオーバーグリッパのグリッパ顎部の対は、それらの互いの間隔をハンドオーバ前又はハンドオーバ中に変更するため、導体は移送グリッパのグリッパ顎部の対に適合し、その後、個別に、ケーブル加工ステーションに容易に供給され得る。
【0019】
ケーブル運搬装置は、ドッキング機構によってケーブル加工機の入力側に所定の位置関係で、特に少なくともケーブル加工機の動作中に好ましくは結合され得る。実施形態に応じて、ケーブル運搬装置は、ケーブル加工機の入力側に実質的に一時的にのみ（例えば、ワゴンなどとして）、又は実質的に恒久的に（例えば、固定的に装着されて）取り付けられ得る。
【0020】
ドッキング機構は、ケーブル加工機上での複数貯蔵装置の位置決めされたドッキングのための機械式ガイドを有することが好ましい。例えば、このようなトランスポータ用の機械式、磁気式、又は電子式の送り込み装置を用いて、好ましくは、ケーブル加工機に対して所定の方法で位置決めされ得る。この場合、例えば、ドッキング及び／又はドッキング位置を決定するためのセンサ、ドッキングをロック及びロック解除するためのロック装置、トランスポータ用の入口ダンパなどもまた、配設され得る。これらを用いて、例えば、ケーブル加工機上でのトランスポータの安全かつ規定されたドッキングが実現され得る。
【0021】
ケーブル運搬装置は、床又は天井に支持された、ケーブル加工機とは独立して移動できるトランスポータ上に支持されることが好ましい。例えば、そのようなトランスポータは、車輪付き搬送システムとして、例えばワゴン又はトロリーなど、自由可動式又はレールに沿うもの、のいずれかで構成され得る。別の例は、天井又は壁に付けられた搬送システム、例えばゴンドラなどである。
【0022】
取り外し可能なカップリングは、複数貯蔵装置とケーブル加工機との間に形成されることが好ましい。このようなカップリングは、特にドッキング機構の領域に形成され得る。この取り外し可能なカップリングは、ケーブル加工機の駆動装置をケーブル運搬装置と、ドッキング時に機械的に動作可能に接続するよう、特別に構成される。これは、例えば、歯車によって達成され得て、歯車は結合状態で相互作用する。好ましい実施形態では、おそらくこれらの歯車のうちの１つが中間歯車ホルダ内に回転可能に取り付けられ得て、その中間歯車ホルダは別の歯車の周りに回転可能に取り付けられることが好ましく、この回転可能な取り付けには受動的力要素によって予張力が掛けられる。この場合、すべての歯車は、ケーシングによって周囲から分離され得ることが好ましい。このケーシングは、複数貯蔵装置の搬送中に閉鎖要素によって閉じられる開口部を有し、この閉鎖要素は、この開口部をドッキング時に開放する機構を有し、カップリングに必要な歯車をアクセス可能にする。閉鎖要素は、例えば、フラップ、スライダなどであり得る。
【0023】
取り外し可能なカップリングの代替として、ケーブル搬送装置はローカル駆動装置を有する。これは、好ましくはローカルコントローラに接続され、ローカルコントローラは動作状態で機械コントローラと相互作用する。
【0024】
結合状態では、複数貯蔵装置は、ケーブルの取り出し領域及び／又は挿入領域を有することが好ましく、これらの領域はケーブル加工機の筐体によってグリッパから及び／又は相互に分離されており、好ましくは手動で動作され得る。
【0025】
一実施形態では、複数貯蔵装置は、動作中にケーブル加工機に連続的に結合され得て、筐体の外側の領域は、動作の間、ケーブルを連続的又は周期的にロード又はアンロードし得る。必要に応じて、動作中に取り外され得るドッキング機構は、完全に省略され得て、したがって複数貯蔵装置は、ケーブル加工機の固定部分であるか、又は恒久的に設置されるモジュールであり得る。これにより、機械の連続動作が実現され得る。特に、本発明による複数のケーブル加工システムは、周期的なロード又はアンロードと並行して、例えば取り出し領域及び／又は堆積領域の交互動作と並行して動作され得る。必要に応じて、充填レベルは、自動的に監視され得て、例えば、堆積領域の充填レベルが低い場合、又は取り出し領域がほぼ満杯の場合に警告を発する。
【0026】
別の実施形態では、ドッキング後、複数貯蔵装置はまた、ケーブル加工機の筐体内に実質的に完全に収容され得る。複数貯蔵装置のロード又はアンロードは、次に、例えば、複数貯蔵装置をドッキング解除することによって達成され、その後、同じ又は別のロードされた複数貯蔵装置が再度、結合される。
【0027】
ケーブルホルダのそれぞれは、少なくとも１つのウェブ又は駆動装置、支持体及び／又はクランプを有することが好ましい。この場合、好ましくは、１つのクランプと１つの支持体は、共通のベルト及び／又はチェーン上に、又は互いに同期して走行する２つのベルト及び／又はチェーン上に平行に配置され得る。クランプは弾性要素を含み得て、その予張力は調整可能であることが好ましい。クランプはレセプタクルに固定され得て、ガイドによってベルト及び／又チェーンの運搬方向に沿って誘導される。
【0028】
必要に応じて、懸架式又はコイル搬送装置は、ケーブルコイルを搬送するために追加的に設けられることが好ましい。このような場合、各ケーブルコイルは、指定された懸架式又はコイル搬送装置内で、好ましくはグリッパを用いた関連するケーブル端部の移動と同期して移動され得る。ケーブル加工機は、細いケーブル、標準的なケーブル、及び太い剛性ケーブルが同じ機械で、特に機械に大幅な改造を加えることなく、加工され得るように構成されることが好ましい。好ましい実施形態では、例えば、数十センチメートルの短いケーブル片と、数メートルの長いケーブルの両方は、特に、長いケーブル用のケーブル加工機の懸架式搬送装置を、ケーブル端部用の複数貯蔵装置に加えて使用することによって加工され得る。例えば、本発明による複数貯蔵装置は、非剛性ケーブルもまたこれとともに供給又は運搬され得るように構成され得る。
【0029】
好ましくは、トランスポータは、筋力によってトランスポータを移動させる実施形態の代替として、駆動装置を、トランスポータを移動させるために備えて構成される。例えば、トランスポータは、少なくとも部分的に自律ナビゲーションのための独自の駆動制御を備えた自律型又は誘導型車両として装備され得る。トランスポータの駆動制御は、機械制御及び／又は上位レベルの制御システムと通信するように構成され得る。必要に応じて、トランスポータはまた、工場の自律搬送システムに結合し、制御された方法で移動するように構成され得る。
【0030】
一実施形態では、少なくとも１つのマガジン(magazine)が、ケーブル運搬装置の少なくとも一部の領域の上の入力側に配置されることが好ましく、マガジンは、作動可能な下面を備えて構成され、マガジン内に置かれたケーブルは、ケーブル運搬装置の中へ、及び／又は別のマガジンの中へ、例えば下面にフラップ、スライダなどを有する作動装置を用いて下方に解放され得る。マガジン又はいくつかのマガジンのグループは、好ましくは、トランスポータを用いて移動され得て、及び／又は、好ましくは、ドッキング機構を用いてケーブル加工機に結合され得る。
【0031】
好ましくは、加工されたケーブルを収容するための少なくとも１つのマガジンは、出力側に、作動可能な下面を備えて配置され、その下面は、マガジン内に置かれたケーブルが作動装置を用いて、例えば、前述したのと同様に、下方に解放され得るように構成される。特に、マガジンは、作動可能な下面を備えて構成され得て、マガジン内に置かれたケーブルは、ケーブル運搬装置、別のマガジン、及び／又はトランスポータ若しくは貯蔵箱の中へ、作動装置を用いて下方に解放され得る。ここでも、マガジン又はいくつかのマガジンのグループは、好ましくは、トランスポータを用いて移動され得て、及び／又は、好ましくは、ドッキング機構を用いてケーブル加工機に結合され得る。
【0032】
好ましくは、ケーブル搬送装置は、出力側に、いくつかの更なるケーブルホルダを有する複数貯蔵装置として構成された更なるケーブル搬送装置を備えて構成される。このケーブル搬送装置はまた、所定の位置関係で出力側のドッキング機構によって結合可能にされ得る。ケーブル搬送装置の第２の可動グリッパは、ケーブルを１本ずつ次々にケーブル加工ステーションの１つから取り出し、それをそれぞれの更なるケーブルホルダに供給するように構成される。好ましくは、入力側及び／又は出力側の複数貯蔵装置は、同じか、又は少なくとも同じタイプになるように構成され得て、交換可能であり得る。
【0033】
少なくとも１つの欠陥部品マガジンが出力側に配置されることが好ましく、それを設けて、ケーブル加工機によって欠陥部品として認識され、好ましくは「欠陥」とマークされたケーブルをその中に堆積する。欠陥部品マガジンは、可動グリッパによって動作され得るように、出力側の複数貯蔵装置の上又は隣に配置されることが好ましい。例えば、欠陥部品マガジンはまた、追加のトランスポータとして構成され得る。したがって、ケーブル加工機によって「良品」と認識及び／又はマークされたケーブルのみが出力側ケーブルホルダに堆積される。
【0034】
一実施形態では、ケーブル運搬装置は、好ましくは、少なくとも１つのチェーン、特にオープンチェーンで構成され、複数貯蔵装置として構成され、そのチェーンセグメント又はチェーンリンクは分離可能であり、それぞれが少なくとも１つのケーブルホルダを有する。チェーンセグメントは、互いから容易に分離され得るか、又は互いに容易に接続され得るように特に構成され、それはつまり、特に特殊な工具を使用せずに、おそらく、チェーンの始点又は終端で追加のチェーンリンクを、ユーザによって、及び／又はケーブル加工機の自動ステーション及び／又はアセンブリによって、吊り下げるか、取り外すか、又はクリップすることで行われる。したがって、例えば、チェーンは、準無限の複数運搬装置として提供され得て、それによってケーブル加工機の動作中に更なるチェーンセグメントを用いてチェーンが延長されるか、又は既に使用されたチェーンリンクによって短縮される。ケーブル加工機又はケーブル運搬装置は、好ましくは駆動装置を含み、それは特にチェーンが張られていない、すなわち、例えば閉じられず、開放端部が設けられている場合に、チェーンが一緒に運搬され得るように構成される。例えば、少なくとも１つの側面、好ましくは２つ又は３つの側面のチェーンガイドと、従動チェーンコンベヤ要素（チェーン歯車、チェーンと噛み合う外側の歯を備えた二重歯付きベルト、ウォーキングビーム駆動装置、ラムなど）を有する。チェーンセグメントは、好ましくは、ワゴンなどの搬送装置上の機械に供給され、又は機械から取り外される。空のチェーンセグメントは、ケーブル運搬装置の領域においてチェーン供給収集容器、例えば箱の中又はローラ上に収集又は保管されることが好ましい。追加のセンサは、ここで使用されることが好ましく、カメラが望ましく、充填レベルを監視する。代替的に、入力側と出力側の２つのケーブル運搬装置はまた、相互に接続され得て、入力側の空のチェーンセグメントが出力側に直接運搬される。別のセンサは、チェーンの入力側の終端を検出するために設けられ、機械をチェーンの終端前に適切なタイミングで停止し得る。
【0035】
好ましくは、システム全体はまた、ケーブル加工機の筐体の外側に、関連する移送駆動装置を備えた少なくとも１つの更なるグリッパを有し得て、これは、複数貯蔵装置の取り出し領域及び／又は堆積領域として機能するように配置され構成される。この更なるグリッパは、特に、ケーブルの移送を、取り出し又は堆積領域と、ケーブル加工機の外側の外部天井又は床に付けられた搬送システム、例えば工場内のケーブルが手動又は自動的に取り出されるか供給される外部トロリー又はワゴンとの間で提供し得る。代替的に及び／又は追加的に、関連する移送システムを備える更なるグリッパもまた、ケーブル又はケーブル端部のみでなく、長いケーブルのコイルを移動させるために使用され得る。
【0036】
ケーブル加工機及び／又はケーブル搬送装置は、少なくとも１つのセンサが装備されていることが好ましく、これは、ここで説明するように、ケーブルの数及び／又は位置に関する情報、特に複数貯蔵装置内、ケーブル運搬装置内、代替の複数の搬送装置内、及び／又はマガジン内における、その情報を提供するように構成される。例えば、センサは、画像認識用のカメラ、計数装置、光学センサ、誘導センサ、及び／又は容量センサとして構成され得る。
【0037】
ケーブル加工機は、好ましくは、ケーブル用の中間緩衝保管部を、複数貯蔵装置とケーブル加工機との間の入力側及び／又は出力側に有する。これは、ケーブルの少なくとも１本をケーブル加工機内に保管するための少なくとも１つの追加のケーブルホルダを備えて構成され、グリッパを用いて動作され得る。このような中間緩衝保管部は、特に、複数貯蔵装置のドッキング及びドッキング解除中の規定の時間ウィンドウの間、ケーブル加工ステーションへのケーブル／ケーブル加工ステーションからのケーブル、又は更なるグリッパ及び／又は出力側の複数貯蔵装置へのケーブル又はそこからのケーブルを保持するように構成され得る。
【0038】
同様に、本発明は更に、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル端部を自動加工する方法に関する。これは、少なくとも、いくつかのケーブルを、ケーブル運搬装置として構成された複数貯蔵装置のいくつかのケーブルホルダに収容又は供給することによって達成される。
【0039】
この複数貯蔵装置は、ケーブル加工機の固定部分であってもよく、好ましくは、可動複数貯蔵装置であってもよく、複数貯蔵装置をケーブル加工機の入力側にドッキングすることによって配設される。これは、特に、好ましくは可動式に構成される複数貯蔵装置を、ケーブル加工機の筐体内に少なくとも部分的に導入することによって達成され得る。
【0040】
第１の簡単な実施形態の変形例では、少なくとも１本のケーブル、又は１本のケーブルの１つのケーブル端部は、ケーブル加工機のハンドオーバ及び移送グリッパを使用して複数貯蔵装置から機械的に取り外される。更に、ケーブル又はケーブル端部を少なくとも第１のケーブル加工ステーションへ、ハンドオーバ及び移送グリッパによって供給することは、少なくとも１つの関連する移送駆動装置を用いて達成される。ケーブル又はケーブル端部が第１のケーブル加工ステーションで加工された後、ケーブル又はケーブル端部は、第１のケーブル加工ステーションから少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーションへ、ハンドオーバ及び移送グリッパによって移送される。ケーブル又はケーブル端部が第２のケーブル加工ステーションで加工された後、加工されたケーブル又はケーブル端部は、第２のケーブル加工ステーションからハンドオーバ及び移送グリッパによって取り外される。
【0041】
本発明の簡単な実施形態の変形例では、ケーブル又はケーブル端部のすべての移動が単一のハンドオーバ及び移送グリッパとその移送駆動装置によってのみ実行される、という方法もまた実行され得る。したがって、前述のハンドオーバ及び移送グリッパのすべては、単一のグリッパとして構成され得て、異なるグリッパ間でのハンドオーバは発生し得ない。例えば、入力側の複数貯蔵装置からの取り出し、単数又は複数のケーブル加工ステーションへの供給、及び出力側の複数貯蔵装置への堆積は、単一のハンドオーバ及び移送グリッパとその移送駆動装置のみで実行され得る。
【0042】
第２の拡張された実施形態の変形例では、少なくとも１本のケーブル、又は１本のケーブルの１つのケーブル端部は、複数貯蔵装置から、ケーブル加工機の第１のハンドオーバーグリッパ及び少なくとも１つの関連する移送駆動装置を使用して、同様に機械的に取り外される。更に、ケーブル又はケーブル端部は、第１のハンドオーバーグリッパから移送グリッパへ、それに関連する少なくとも１つの移送駆動装置を用いて移送され、ケーブル又はケーブル端部は、少なくとも第１のケーブル加工ステーションへ、移送グリッパとそれに関連する少なくとも１つの移送駆動装置を用いて供給される。ケーブル端部はケーブル加工ステーションで加工され、次いで、第１のケーブル加工ステーションから少なくとも第２のケーブル加工ステーションの中へ、移送グリッパとそれに関連する少なくとも１つの移送駆動装置を用いて移送され、続いてケーブル又はケーブル端部は第２のケーブル加工ステーションで加工される。必要に応じて、更なるケーブル加工ステーションはまた、同じ方法で続け得る。最後のケーブル加工ステーションの後、加工されたケーブル又はケーブル端部は、第２のケーブル加工ステーションから、移送グリッパとそれに関連する少なくとも１つの移送駆動装置を用いて取り外され、ケーブル又はケーブル端部は、この移送グリッパから第２のハンドオーバーグリッパへ、それに関連する少なくとも１つの移送駆動装置を用いて受け渡される。
【0043】
拡張された実施形態の変形例では、方法は、ケーブル又はケーブル端部を、複数の移送グリッパを用いて動かすことによって実行され得て、少なくとも１つの更なるハンドオーバーグリッパが、少なくとも２つの移送グリッパの間でケーブル端部を受け渡すために設けられている。
【0044】
ケーブル運搬装置は、ケーブル加工機から複数貯蔵装置へ、動力トランスミッションによりケーブル運搬装置を駆動することによって移動されるのが好ましい。この場合、特に、機械的なカップリングは、ドッキング中に行われ、それを通して動力トランスミッションのカップリングが行われる。
【0045】
代替的に、ケーブル運搬装置は、ケーブル運搬装置を複数貯蔵装置上のローカル駆動装置を用いて駆動することによって移動され得る。この場合、ローカル電源を用いたローカル駆動装置のケーブル運搬装置への供給、及び／又はケーブル運搬装置のケーブル加工機への電気的なカップリングによるローカル駆動装置への供給は、ドッキング中に達成され得る。
【0046】
好ましくは、ケーブル又はケーブル端部は、ケーブルホルダに、好ましくは手動かつケーブル加工機の筐体の外側でクランプされ、又は配置され得る。
【0047】
好ましくは、それぞれのケーブルのケーブルコイル用の少なくとも１つの懸架式搬送装置は、ケーブル加工機においてケーブル又はケーブル端部の少なくとも供給及び移送中に一緒に移動される。
【0048】
好ましくは、この方法はまた、工場環境内で複数貯蔵装置の床又は天井に沿った空間移動を含む。特に、この移動はまた、ケーブル加工機における好ましくは自動ドッキング及びドッキング解除を含む。例えば、この移動は、自律的に制御されるトランスポータによって、特に好ましくは自律ナビゲーション及び／又は複数貯蔵装置のローカル制御装置とケーブル加工機との通信によって、特に少なくともドッキングの間に実行され得る。この場合、例えば、トランスポータが導入されると、複数貯蔵装置のケーブル加工機への好ましくは自動的で正確に位置決めされたドッキングが実行され、特にその一方で、それらの間の機械的、及び／又電気的なカップリングが行われ得る。
【0049】
好ましくは、方法の一部として、ケーブルはまた、複数のケーブル用の少なくとも１つのマガジンを備えたケーブル運搬装置に供給される。次いで、ケーブルは、重力によってケーブル運搬装置に供給され、及び／又は重力によってその下に位置するマガジンに渡され得て、これは例えばマガジンの下面を、マガジンの領域において作動装置によって解放することでなされる。
【0050】
好ましくは、この方法の過程で、加工されたケーブルは、追加的に又は代替的に、ケーブル用の少なくとも１つのマガジンを用いて取り除かれ得る。この場合、例えば、ケーブルは、その下に位置するマガジンに、マガジンの領域で作動装置によってマガジンの下面を解放することにより、重力によって渡される。加工されたケーブルを最上位のマガジンに堆積することは、好ましくはグリッパによって直接実行され、更なるケーブル運搬装置は出力側に存在しない。
【0051】
ケーブルは、好ましくは、作動可能な下面を作動させることによって供給及び／又は取り出される。この作動、例えばマガジンの下面のフラップ、押し部などの作動の結果により、ケーブルがマガジンの１つのセクションから、下にあるケーブルホルダの中へ、又はその下に位置するマガジンの別のセクションの中への落下がトリガされ得る。この場合、マガジンは、複数貯蔵装置又はケーブル搬送装置に割り当てられることが好ましい。
【0052】
ケーブル加工機の出力側における第２の複数貯蔵装置のドッキングもまた、好ましくは、方法の一部として行われる。ケーブル又はケーブル端部は、ケーブル加工機の出力側で第２の複数貯蔵装置のケーブルホルダに機械的に堆積され得て、特に、移送グリッパ又はハンドオーバーグリッパによって、好ましくは第２のハンドオーバーグリッパ及びそれに関連する移送駆動装置を用いて行われる。
【0053】
この方法では、欠陥部品の自動検出がケーブル加工機で実行され、これらの欠陥部品は別の欠陥部品マガジンに堆積される。これは、特にケーブル加工機の出力側で、好ましくはこの目的のために設けられたケーブル加工ステーションにおいて、自動マーキング及び／又は欠陥部品を使用不能にすることで実行され得る。
【0054】
好ましくは、ケーブルは、複数貯蔵装置として少なくとも１つのオープンチェーンを備えたケーブル運搬装置を用いて供給され、及び／又は取り出され得る。チェーンのチェーンリンク又はチェーンセグメントは、ケーブルホルダを含み、互いに容易に分離され得る。チェーンリンク又はチェーンセグメントをチェーンの始点又は終端で分離及び／又は接続することによって、そのチェーンセグメントが未加工又は加工されたケーブルを含む場合、そのケーブルは、好ましくはワゴン上などにチェーンセグメントを供給し、ケーブル加工機にあるチェーン部に接続されるか、これとは別個にされることによって、送り込まれ、又は取り出される。チェーンの他端部にある空のチェーンセグメントは、チェーン供給収集コンテナに、又はワゴン上に直接、収集又は保管されるのが好ましく、あるいは入力側と出力側の２つのチェーンが互いに接続されて、入力側の空のチェーンセグメントが出力側に運搬され、そこで貯蔵部として機能する。
【0055】
好ましくは、ケーブルはまた、筐体の外側に少なくとも１つの外部グリッパを備えたケーブル運搬装置を使用して送り込み及び／又は送り出し得る。この外部グリッパは、ケーブルを、ケーブル加工機の外側の天井又は床に付けられた搬送システムと、筐体の外側に位置する複数貯蔵装置の取り出し領域及び／又は堆積領域との間で移送する。
【0056】
好ましくは、多数のケーブルは、ケーブル加工機内の中間緩衝保管部に、複数貯蔵装置とケーブル加工ステーションの１つとの間で、グリッパによって一時的に保管される。
【0057】
換言すれば、本発明の一実施形態は更に、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル加工機への供給システムに関し、ケーブル加工機では、ケーブルのケーブル端部の自動加工が少なくとも１つのケーブル加工ステーション又はケーブル加工機のケーブル仕上げ装置で行われる。この供給システムは、床又は天井に付けられたトランスポータとして構成されたケーブル搬送装置を有し、トランスポータとケーブル加工機の入力側との間のドッキング機構を使用してケーブル加工機に結合され得る。ケーブル移送装置は、複数のケーブルホルダを複数貯蔵装置の形式で含み、ケーブルホルダは、ケーブル端部の１つがケーブル加工機のケーブル搬送装置から機械的に取り出され、いくつかのケーブル加工ステーションへケーブル端部の加工のために送り込まれるように構成される。搬送装置は、特に、ケーブル搬送装置が入力側に残り、ケーブルがケーブル搬送装置からケーブル加工機のケーブル加工ステーションへ、又はケーブル加工ステーションから別々に移動されるように構成され得る。
【0058】
換言すれば、本発明の一実施形態は更に、重量があり、比較的剛性の高いケーブルのケーブル加工機からの送り出しシステムに関し、ケーブル加工機では、ケーブルのケーブル端部の自動加工が少なくとも１つのケーブル加工ステーション又はケーブル加工機のケーブル仕上げ装置で行われる。この送り出しシステムは、床又は天井に付けられたトランスポータとして構成されたケーブル搬送装置を有し、トランスポータとケーブル加工機の出力側との間のドッキング機構を使用してケーブル加工機に結合され得る。ケーブル搬送装置は、複数のケーブルホルダを複数貯蔵装置の形態で含み、ケーブルホルダは、ケーブル端部の１つがケーブル加工機のケーブル加工ステーションの少なくとも１つから、機械的にケーブル搬送装置によって取り出され得て、またこのケーブルホルダに堆積され得るように構成される。搬送装置は、特に、ケーブル搬送装置が出力側に残り、ケーブルがケーブル搬送装置からケーブル加工機のケーブル加工ステーションへ、又はケーブル加工ステーションから別々に移動されるように構成され得る。
【0059】
したがって、本発明はまた、ケーブル加工機と少なくとも２つのケーブル搬送装置とを備え、前述の送り込みシステム及び／又は送り出しシステムを備えたシステムに関する。
【0060】
同じ出願人、同じ主発明者により同日に出願された国際特許出願第ＰＣＴ／ＩＢ２０２１／０５２２２９号もまた、参照として含まれ、これも「送り込み及び送り出しを備えるケーブル加工」に関するものである。特に、懸架式搬送装置及びその実施形態を更に詳細に説明する段落が含まれ、同様の方法で本発明に適用され得る。
【0061】
本発明の更なる利点、特徴、及び詳細は、以下の説明から明らかになり、そこでは本発明の例示的な実施形態が図面を参照して説明される。
【0062】
特許請求の範囲及び図面の技術内容と同様に、参照符号リストは本開示の一部である。図は、一貫して、かつ包括的に説明される。参照符号とその説明は、特に明示的に区別されていない場合には、すべての図にわたって考慮されるべきである。同じ参照符号は同じ構成要素を示し、異なる添字が付いた参照符号は機能的に同一又は類似の構成要素を示す。使用される数値範囲間の機能的及び論理的関係もまた、当業者には明らかである。図面は象徴的な表現である。もちろん、一部の場所で図面から明示的に認識できない場合であっても（例えば、他の特徴の識別性を向上させるため）、すべての耐荷重部品は適切に（例えば、フレーム構造を介して）互いに接続される。
【図面の簡単な説明】
【0063】
【図1a】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1b】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1c】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1d】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1e】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1f】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1g】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1h】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図1i】ケーブル加工機及び関連するケーブル加工搬送システムを含む、本発明によるシステムの実施形態の概略図を示す。
【図6】ここではウォーキングビームとして設計された、いくつかの懸架式搬送装置用のケーブルコイル運搬装置又は複数搬送装置の等角図を示す。
【図7a】ウォーキングビーム駆動装置原理と回転駆動装置、好ましくは電気駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図7b】ウォーキングビーム駆動装置原理と回転駆動装置、好ましくは電気駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図7c】ウォーキングビーム駆動装置原理と回転駆動装置、好ましくは電気駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図7d】ウォーキングビーム駆動装置原理と回転駆動装置、好ましくは電気駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図7e】ウォーキングビーム駆動装置原理と回転駆動装置、好ましくは電気駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8a】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8b】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8c】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8d】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8e】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【図8f】ウォーキングビーム駆動装置原理と並進駆動装置、好ましくは空気圧駆動装置を備えた複数搬送装置の動作モードを示す。
【発明を実施するための形態】
【0064】
図１ａ～図１ｉは、ケーブル加工機９０及び関連するケーブル搬送システム１０を含む、本発明によるシステムの様々な実施形態の概略図を示し、ケーブル搬送システム１０は、一部の設計ではケーブル加工機９０の外側に延在する。
【0065】
図１ａの実施形態では、このケーブル搬送システム１０は、少なくとも１つの搬送グリッパ１１、２つのハンドオーバーグリッパ２０ａ、２０ｂ、グリッパに属する搬送機構１２、２２ａ、２２ｂ、及び複数のケーブル８０を搬送するための２つのグループのケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂからなる。これらのケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂは、ワゴン又はトロリーとして構成され、ケーブル加工機９０とは独立して移動し得る。ケーブル加工機９０にロードするために使用されるワゴン３０ａは、ケーブル加工機９０の入力側９５ａにドッキング機構３００ａを用いて結合し得る。ケーブル加工機９０をアンロードするために使用されるワゴン３０ｂは、この場合、ケーブル加工機９０の出力側９５ｂにドッキング機構３００ｂを用いて結合し得る。実施形態に応じて、ワゴン３０ａ及び３０ｂは、それぞれ異なるように、つまり特に、入力側９５ａ用又は出力側９５ｂ用のいずれかに対して構成され得て、又はワゴン３０ａ及び３０ｂはまた、同様に構成され得ることで、同じワゴン３０ａ、３０ｂが入力側９５ａ又は出力側９５ｂで使用され得る。
【0066】
複数のケーブルホルダ３２ａ、３２ｂは、２台のワゴン３０ａ、３０ｂのそれぞれに設けられる。これらは、単純な仕切り（図１ａに示す）又は支持体３２４（図３ａに示す）のいずれかとして構成され得るが、ばね付勢されたケーブルクランプ３２３（図１ｈ、図３ａ及び図３ｂに示す）としても構成され得る。いくつかのケーブルホルダ３２ａ、３２ｂは、ケーブル８０ごとに、好ましくはクランプ３２３及び支持体３２４と組み合わせて、図３ａに示すように使用されることが好ましい。
【0067】
ケーブル８０は、加工のために、ロードワゴン３０ａのケーブルホルダ３２ａ又は１対のケーブルホルダ３２３、３２４から、第１のハンドオーバーグリッパ２０ａによって、連続的に取り出される。ハンドオーバーグリッパ２０ａは、取り出されたケーブル８０を移送グリッパ１１に移送し、移送グリッパ１１はそれを少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂに供給して加工する。この目的のために、２つのグリッパ２０ａ及び１１に加えて、それらにそれぞれ関連付けられた移送機構１２及び２２ａもまた移動する。ここで例として示す２つのケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂにおけるすべての加工が完了した後、ケーブル８０は、搬送グリッパ１１と移送機構１２及び２２ｂから出力側９５ｂの領域にある別のハンドオーバーグリッパ２０ｂに搬送され、次いで、それを、アンロードワゴン３０ｂのケーブルホルダ３２ｂ又は１対の２つのケーブルホルダ３２ｂに堆積又は移送する。
【0068】
代替的に、ケーブルはまた、完成したケーブルの搬送又は梱包箱に直接堆積され得る。
【0069】
したがって、ケーブル８０は１本ずつ次々に、完全に自動的に加工され得て、それはロードワゴン３０ａが空になるか、及び／又はアンロードワゴン３０ｂが満杯になるまで、ケーブル８０の動きを示す細い矢印で表すように行われ、ここで、実線は実際の動きを表し、破線は別の可能な動きを表している。すべてのグリッパ１１、２０ａ、２０ｂ及びそれらの移動のための関連する駆動軸又は移送機構１２、２２ａ、２２ｂは、ケーブル加工機９０の一部であり、そのコントローラ９３に、例えば様々な制御ケーブル（図示せず）を介して接続される。すべての移送機構１２、２２ａ、２２ｂ、ならびにすべてのケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂなどは、ケーブル加工機９０のフレーム又はフレームワーク９２に取り付けられる。ユーザの安全を確保するために、筐体９１又はライトカーテンなどの別の安全装置が設けられ得る。これは、少なくともすべてのグリッパ１１、２０ａ、２０ｂ及び移送機構１２、２２ａ、２２ｂの移動範囲をカバーするが、ワゴン３０ａ、３０ｂの内外への移動（ブロック矢印で表す）を妨げないように設計される。したがって、ケーブル８０の安全なロード及び／又はアンロードはまた、ケーブル加工機９０の動作中に実行できる。
【0070】
ドッキング機構３００ａ、３００ｂは、ワゴン３０ａ、３０ｂをケーブル加工機９０に容易かつ確実に結合することができ、また、ワゴン３０ａ、３０ｂが実際に結合されているかどうかをそのコントローラ９３に通知することができるように構成される。好ましくは、ドッキングは、ワゴン３０ａ、３０ｂから機械９０までの所定の位置で行われることで、ケーブル８０の既知の取り出し位置又は堆積位置が与えられる。加えて、又は代替的に、そのような位置関係は、センサ３０４２によって決定され、ケーブル加工機９０のコントローラ９３に利用可能とされ得て、例えば、図４ａ及び図４ｂの例示的な実施形態に示す。追加のセンサ３０４２、ロック装置３０４及び／又は機械的ガイド３０１、３０３及び慣らし面(run-in)がこの目的のために使用されることが好ましく、これについては以下でより詳細に説明する。
【0071】
複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂ、すなわち図示のワゴン３０ａ、３０ｂは、非常に簡単なものから「知的」又は完全自律型まで、様々な実施形態で設計され得て、ここで、実際のトランスポータ３４は、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂを備えた複数貯蔵装置領域から、及び／又はドッキング機構３００ａ、３００ｂから分離可能であるように設計され得る。図１には、入力側９５ａの知的ワゴン３０ａとしての実施形態が概略的に示され、例えばそれ自体のコントローラ３５、可動要素３３を移動させるための駆動モータ３５２、ナビゲーション用のセンサ３５３、電源３５４、及びすべてのこれらの要素を接続するケーブル３５１などを有する。コントローラ３５は、ケーブル加工機９０のコントローラ９３、他のワゴン３０ａ、３０ｂのコントローラ３５、又は中央全体コントローラと、好ましくは無線で通信し得るように、特別に構成され得る。例えば、カメラは、センサ３５３として使用され、好ましくは、（屋内）車両ナビゲーション（ＬＩＤＡＲ、ＲＦＩＤ、近接センサ、誘導システム、ＩＰＳ（「屋内ＧＰＳ」）、三角測量法、ＳＬＡＭなど）に必要な情報を提供する他のセンサ及びソフトウェアプロセスによってサポートされる。充電式バッテリ（蓄電池）は、電源３５４として使用されるのが好ましく、例えば結合状態で充電され得る。動作及び／又は充電用の動力供給は、スライド接点を備えた誘導又は集電器を介してワイヤレス又は非接触であり得る。
【0072】
車輪は、床用ワゴンの場合には可動要素３３として使用されることが好ましく、ワゴン３０ａ、３０ｂにつき４つの車輪が理想的である。狭い空間における操作性を最大限に高めるため、例えば、追加のローラを車輪に備えたメカナム車輪（例えば、米国特許第３８７６２５５号）が用いられ得て、それは、それぞれ１つのモータ３５２、好ましくはギア付き電気サーボモータによって駆動される。加えて、代替の駆動原理もまた使用され得て、例えば、古いコンピュータマウスにあるものと同様のボール、古典的な車輪及び回り継手、及び／又は、段差及び／又は他の障害物を乗り越えるための脚のような可動要素が用いられる。ワゴン３０ａ、３０ｂはまた、レールに適した車輪、適切な駆動装置を備えたエアクッションベアリング、及び／又は磁気浮上トラックを備えて構成され得る。別の実施形態では、床用搬送システムに加えて、ワゴン３０ａ、３０ｂはまた、代替的に天井又は壁に付けるように構成され得る。
【0073】
本発明によるワゴン３０ａ、３０ｂの最小限の実施形態では、駆動要素及び／又はセンサはまた、完全に省略され得る。このようなワゴン３０ａ、３０ｂは、例えば、オペレータ自身によって移動、及び／又は結合若しくは結合解除され得て、スーパーマーケットのショッピングカートと同様である。ワゴン３０ａ、３０ｂの任意の中間段階は、この最小限の実施形態と完全自律型実施形態との間に形成され得て、必要に応じて、システム内で併用され得る。
【0074】
ケーブル加工機９０の製造業者が、この決定の大部分を顧客に任せ、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂ及びドッキング機構３００ａ、３００ｂのみを提供する場合には特に有利であり、単純かつ明確に規定された機械的インタフェース３４１を実際のワゴン３４に備えて、それは、後で、顧客の必要性に応じて提供され、前述の構成要素を装備することができる。このような構造の実施形態は、図１ａの出力側９５ｂの左側に概略的に示される。複数貯蔵装置３０ｂ、特にケーブルホルダ３２ｂと、ドッキング機構３００ｂが取り付けられたそれらの支持構造は、トランスポータ３４に、例えば、容易に取り外し可能な機械的インタフェース３４１を介して取り付けられる。このトランスポータ３４は、顧客自身によって、例えば、標準製品として購入され得て、及び／又は既存の搬送システムが使用され得る。ここで、顧客は、非常に単純で安価なトランスポータ３４を自分で押して使用するか、制御、駆動装置、及びナビゲーションを備えた知的ワゴン３５を使用するか、又はこれらの混合動作を行うかを自分で決定し得る。知的ワゴン３５に決定する場合、同じ場所の別の位置で既に使用されているものと同じ製造業者のモデルを選ぶことができ、これには、本発明に応じて、複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂが装備され、場合によっては機械的又は実質的／センサベースのドッキング機構が装備される。その後のアップグレードもまた、いつでも可能であり、例えば、ケーブルホルダ３２ｂ及び／又はドッキング機構３００ｂを電動及び／又は自律搬送システムに、例えばインタフェース３４１を用いて移すことによって可能である。ワゴン３０ａが、最後のケーブルが取り出された直後、好ましくはまだ機械内を搬送されている間に交換されると、機械９０のダウンタイムが短縮又は回避され得る。このために、中間緩衝保管部４０ａ、４０ｂが使用されるのが好ましく、例えば、続いて図１ｄに示される。
【0075】
図１ｂは、ケーブル搬送装置１０を備えた本発明による代替実施形態を示し、ここでは、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂは（図１ａに示すように）固定位置に取り付けられておらず、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂとして構成されており、図示の例ではケーブル加工機９０の両側にあるが、必ずしもそうである必要はない。別の実施形態では、例えば、図示の入力側９５ａと出力側９５ｂは、完成したケーブルを搬送箱、場合によってはワゴン３４（図示せず）に単に堆積することで実現され得る。ここに示されるケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、ケーブル加工機９０の一部であり、特にフレーム９２に確実に接続され、コントローラ９３によって制御される。機械９０から分離可能な別個のケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂ（図１ａのような）は配設されない。ハンドオーバーグリッパ２０ａ、２０ｂ用の移送機構２２ａ、２２ｂの移動経路は、それに相当するように短縮され得て、同様に、可動機械部品から個人を保護するための機械的又は実質的筐体９１も短縮され得る。
【0076】
これらのケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、運搬ベルトとして構成されるのが好ましく、例えば図３ａの例で説明したように、少なくとも１つの駆動ベルト３２０３、３２０４と、その上に固定されたケーブルホルダ３２ａ、３２ｂを備え、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂは、好ましくは第１のベルト３２０３上にクランプ３２３として実装されて、第２のベルト３２０４に支持体３２４として実装されて固定される。
【0077】
図１ｈの実施形態でより詳細に説明するように、この代替として、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂが、ベルト３２０３、３２０４の代わりに使用され得て、好ましくは互いに容易に分離可能なチェーンセグメント３２０６を備え、特にチェーン３２０５ａ、３２０５ｂの張力なしでも機能する駆動装置３１１１を備える。
【0078】
【0079】
図示の実施形態では、２つのケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂの外側領域には、オペレータがいつでもアクセス可能である。機械９０にロードするために、オペレータは、未加工のケーブル８０又はケーブル片を入力側９５ａ上のケーブル運搬装置３２０ａの中に置き（堆積領域３２１ａ内の太字のブロック矢印で表される）、加工されたケーブル８０を出力側９５ｂ上のケーブル運搬装置３２０ｂから取り出す（取り出し領域３２１ｂ内の太いブロック矢印で表される）。これはまた、機械９０の動作中に、好ましくは個別にではないが、例えば、ケーブル運搬装置３２０ａ又は３２０ｂの充填レベルを超えるか、又は下回る場合の警告に従って、複数回に分けて実行され得る。対応するセンサ３２２は、好ましくはカメラ又は非接触近接スイッチとして設計され、この充填レベル測定に使用され、及び／又はいくつかのバイナリセンサ（例えば、誘導センサ、容量近接センサ、リミットスイッチ、光バリアなど）も配設され得て、その配置は実施形態に応じて変更され得る。入力側９５ａの充填レベルセンサ３２２のみが、ここでは、一例として示される。同様に、対応するセンサ３２２は更に、出力側９５ｂに設けられ得る。
【0080】
この動作モードでは、例えば、１人のオペレータ又はロボットは、ロード及びアンロードの両方を引き受け、及び／又は複数の機械９０を動作し得る。ワゴンの交換と、それに関連する可能性のある機械９０の停止は、省略され得る。しかし、ケーブル８０は、定期的に追加し、取り出す必要があり、この特別な実施形態では、機械９０にそれぞれの場合で個別に直接行われ、別の実施形態でワゴンにいくつかのケーブル８０をロードしているのと同じではなく、そしてケーブル８０はまた、機械９０から離れたワゴン３０ａ、３０ｂからロード又はアンロードされ、及び／又は、更に加工及び／又は梱包される。しかし、この場合、ワゴンへの、又はワゴンからの手動又は自動のロード及び／又はアンロード３２１ａ、３１２ｂも、実行され得る。図示の例では、ケーブル８０は、ケーブル加工機９０の内部を、図１ａと同じ方法で、グリッパ１１、２０ａ、２０ｂ及び関連する移送機構１２、２２ａ、２２ｂを用いて、ケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂから、ケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂへ、またその間を搬送されるが、本明細書に示す別の実施形態に従って行うこともできる。
【0081】
図１ｃは、いわば、これまでに示した２つの変形例の主な特徴、したがって利点を組み合わせた実施形態を示す。ここでも、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂはケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂに固定される。しかし、図１ｂとは異なり、これらのケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、ケーブル加工機９０とは独立して移動するケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂの一部であり、ケーブル加工機９０に結合及び結合解除され得て、例えば図１ａのワゴンと同様である。
【0082】
この実施形態では、両方の動作モードは、ロード及び／又はアンロードのプロセス中に可能であり、つまり、懸架された完全なワゴン３０ａ、３０ｂ（図１ａのような）を備え、及び／又はケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂからの個々のケーブル８０の堆積／取り出し中に可能であり（ 図１ｂのような）、これは太いブロック矢印３２１ａ、３２１ｂ、又はワゴン３０ａ、３０ｂの矢印によって表される。
【0083】
本発明によれば、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂを駆動するための少なくとも２つの選択肢があることが好ましい。第１の選択肢は、この目的のための専用駆動装置であり、ワゴン３０ａ、３０ｂ上に直接、好ましくはワゴン３０ａ、３０ｂ上の専用コントローラ３５に接続される。この変形例は、知的ワゴン３０ａ、３０ｂ（例えば、図１ａ、右）と組み合わせると有利であり、それらは既に専用コントローラ３５及び電源３５４を有しており、機械９０の外部での駆動及び／又はナビゲーションにも使用され得る。それ自体に制御装置がない単純なワゴン３０ａ、３０ｂが使用される場合、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂ用の駆動装置３１１は、ケーブル加工機９０の一部であり得ることが好ましい。特に、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂ用の駆動装置は、図４ｃ又は図４ｄと同様の方法で実現され得て、特に、ここで概略的に示すブロック３１０ａ、３１０ｂは、例えば、後で示す個々の要素３１１、３１２ａ、３１２ｂ及び／又は３１３ａ、３１３ｂを用いて形成され得る。エネルギーは、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂに電気的に、しかし好ましくはドッキング機構３００ａ、３００ｂの領域内の機械的なカップリング３１０ａ、３１０ｂを介して純粋に機械的に伝達され得る。特に、ドッキング後のみではないが、充填レベルの測定に使用され、好ましくはカメラとして具体化される専用のセンサ又は同じセンサ３２２を使用して、グリッパ２０ａ、２０ｂに対する駆動装置又はケーブル８０の位置を較正し得る。一実施形態では、２つのカップリング半体３１２ａ、３１２ｂ及び３１３ａ、３１３ｂは、例えば歯車として、又は一種の動力取り出し軸として構成され得て、それらは、図４ａ及び図４ｂで説明されるように、ドッキング中に互いに係合される。
【0084】
図１ｄは、非常に長いケーブル加工機９０において特に有利となり得る２つの拡張部を備えた、図１ａと同様のシステムを示す。ケーブル加工機９０は、２つ以上のモジュールからなり、それぞれがフレーム９２ａ、９２ｂと、移送グリッパ１１ａ、１１ｂが取り付けられたフルフレーム又はモジュール長さの可動移送機構１２ａ、１２ｂを有する。関連する移送駆動装置２２ｃを備えた更なるハンドオーバーグリッパ２０ｃは、ケーブル８０を第１の移送グリッパ１１ａから第２の移送グリッパ１１ｂに移送するために設けられる。この構造により、２本以上のケーブル８０は、機械９０内で同時に加工され得て、サイクルタイムが改善される。別の実施形態では、ケーブル加工機９０はまた、３つ以上の移送グリッパと、それに適合するより多くのハンドオーバーグリッパ及び移送駆動装置を有し得る。したがって、フレーム９２ａ、９２ｂと、それに取り付けられた、移送グリッパ１１ａ、１１ｂ用の移送機構１２ａ、１２ｂの長さが標準化されることで、モジュール構成可能なケーブル加工機９０が提供され得る。
【0085】
加えて、更なるケーブルホルダ３２ｃを備えた中間緩衝保管部４０ａが入力側９５ａに設けられる。これは、ケーブル加工機９０の一部又はそのモジュールであり、ワゴン交換の時間を埋めるように特別に構成される。これは、ワゴンの交換に、１回の加工サイクルより長い時間がかかる場合に特に有利である。通常動作中、ハンドオーバーグリッパ２０ａは、ワゴン３０ａのケーブルホルダ３２ａから取り出されたケーブル８０を搬送グリッパ１１ａに移送するのみでなく、その一部を入力側の中間緩衝保管部４０ａのケーブルホルダ３２ｃに、これが満杯になるまで堆積する。中間緩衝保管部４０ａは、好ましくは、搬送グリッパ１１ａへの供給間の待機時間に満たされることが好ましく、これらは優先的に加工されることが好ましい。すべてのケーブル８０がワゴン３０ａのケーブルホルダ３２ａから取り出されるとすぐに、ユーザにワゴン３０ａを交換させるための信号が発せられるか、又は自動的に交換される。ワゴン交換時には、中間緩衝保管部４０ａに一時保管されたケーブル８０が搬送グリッパ１１ａに移送される。したがって、ケーブル加工機９０は、妨げられることなく動作し続けることができる。中間緩衝保管部４０ａの十分に大きな貯蔵容量が、特にワゴン交換の時間に適合する場合、中断のない動作が実行され得る。
【0086】
関連するケーブルホルダ３２ｄを備えた同様の中間緩衝保管部４０ｂはまた、代替的又は追加的に、同様の又は逆の方法で出力側９５ｂに設けられ得る。
【0087】
中間緩衝保管部４０ａ、４０ｂ内の現在の充填レベルを監視するため、すべての堆積及び取り出しプロセスは、制御プログラムに保存され得て、及び／又は追加のセンサ（図示せず）は、好ましくはケーブルホルダ３２ｃ、３２ｄ及び／又はカメラシステムごとに１つ使用され得て、例えば、ハンドオーバーグリッパ２０ａ、２０ｂに取り付けられ得る。
【0088】
図１ｅは、長い、プレカットされたケーブル片を加工するためのシステム全体の拡張された実施形態を示し、ケーブル片は、ケーブルコイル８０ｃに少なくとも１回、好ましくは数回、ループ又はターンで、省スペース方式に巻かれている。ケーブル端部領域８２を搬送するためのケーブル搬送装置１０に加えて、懸架式又はコイル搬送装置５０がここでは設けられ、この目的に応じて構成された要素を、ケーブル加工機９０及び２つのケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂに備える。ケーブルコイル８０ｃのケーブル端部領域８２の少なくとも１つは、その送り込み及び／又は送り出し中に、ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂ内に置かれるか、又はグリッパ１１、２０ａ、２０ｂによって保持される。ケーブルコイル８０ｃは、懸架式搬送装置５３を用いて搬送され、懸架式搬送装置５３は、例えば、ガイド５１ａ、５１ｂ、５１ｃ内で誘導され、搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃによって能動的に移動される、又は必要に応じて、グリッパの動きによって移動させることもできる。各懸架式搬送装置５３は、ここではフックとして実装されるコイル又は懸架式締結具５５を有し、その中にそれぞれのケーブルコイル８０ｃが吊り下げられる。懸架式締結具５５は、好ましくはその懸架式搬送装置５３に回転可能に取り付けられ得て、例えば図示の回転可能な取り付け具５４を用いる。ここに示す例では、中間ガイド５１ｃがケーブル加工機９０に接続され、２つの外側ガイド５１ａ、５１ｂがそれぞれケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂに接続される。懸架式搬送装置５３の搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃは、ケーブル加工機９０の一部であり、そのコントローラ９３に接続される。一例として示される実施形態では、それらはそれぞれガイド及び駆動装置を備えた直線駆動軸を有し、伸縮されて、懸架式搬送装置５３の嵌合面に一致し得る。これらは、互いにオフセットして重なり合うように配置されており、その結果、懸架式搬送装置５３が１つの搬送装置５２ａから次の搬送装置５２ｃに移送されるとき、少なくとも１つの搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃと、懸架式搬送装置５３との間では常に少なくとも片面の形状が適合する。搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃの動きは、好ましくは、移送グリッパ１１及び／又はハンドオーバーグリッパ２０ａ、２０ｂ、又は関連する移送機構１２、２２ａ、２２ｂの動きとほぼ同期する。これにより、ケーブル端部領域８２及び関連するケーブルコイル８０ｃは、ほぼ同期して移動し、隣接するケーブルコイル８０ｃに巻き込まれないことが保証される。
【0089】
ケーブルコイル８０ｃのロードワゴン３０ａからの信頼性の高い充填を更に改善するために、特別な複数搬送装置５２ｄがそこに設けられ得て、それは「ケーブル運搬装置」としても周知である。単純な搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃとは対照的に、すべての懸架式搬送装置５３は、ガイドレール５１ａ上で同時に移動又は運搬され、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂのケーブル８０と同様である。この複数搬送装置５２ｄはまた、コンベヤベルト、コンベヤチェーン、又はウォーキングビームとして構成され得る。ここでは、ウォーキングビームとしての設計が特に有利である。このようなウォーキングビームの例示的な実施形態及びその動作モードは、図６、図７ａ～図７ｅ及び図８ａ～図８ｆに記載される。すべての搬送装置５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５２ｄは、ケーブル加工機９０の一部である。代替的に、それらの少なくともいくつかはまた、関連するガイドレール５１ａ、５１ｂのようにワゴン３０ａ、３０ｂに取り付けられ得る。別の複数搬送装置もまた、アンロードワゴン３０ｂに設置され得る。ケーブルホルダ３２ａ、３２ｂを、ワゴン３０ａ、３０ｂの一部としてケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂへ取り付けること（例えば、図１ｃのような）は、ここでは更なる実施形態である。
【0090】
ケーブルコイル８０ｃを、独自の駆動装置を全く使用せずにロードワゴン３０ａ内に確実に充填することを実現するために、本発明による別の実施形態も存在する。そのうちの１つは、受動的力要素で実行され、好ましくは定荷重ばねとして実装され、最後部の懸架式搬送装置５３をケーブル加工機の方向に押し、これにより、銃のマガジンのカートリッジと同様に、他のすべても一緒に押す。
【0091】
一実施形態では、例えば、入力側搬送装置５２ａの移動範囲は、ロードワゴン３０ａの領域まで拡張され得て、これには、好ましくは、少なくとも１つの追加のセンサ及び／又は対応する機構が装備され、次の懸架式搬送装置５３を、たとえそれらの位置が正確に規定されず、毎回わずかに異なるとしても、そこに移動させる。更なる実施形態では、複数搬送装置５２ｄは、ワゴン３０ａの一部であってもよく、ケーブル運搬装置３２０ａに機械的に結合されて、ケーブル端部領域８２を搬送してもよく、その駆動装置は、ケーブル加工機９０の一部であってもよく、例えば、図１ｃ、図４ｃ、又は図４ｄに示すようなカップリング３１０ａを用いる。
【0092】
筐体９１は、ワゴン３０ａ、３０ｂの後退と拡張を、ガイドレール５１ａ、５１ｂがそれに取り付けられ、ケーブルコイル８０ｃが懸架された状態で妨げることなく、一方、依然として、ユーザをケーブル加工機９０、特に更に複数搬送装置５２ｄの危険な動きから保護するように、特に設計される。
【0093】
図１ｆは、入力側９５ａ用のロード装置６０ａの本発明による代替実施形態を示し、非常に高い貯蔵容量と小さなスペースのみを必要とし、好ましくは非常に短いケーブル８０に使用され得る。ケーブル運搬装置３２０ａは、ここでも再び使用され、ここ（及び、例えば図１ｂ）ではケーブル加工機９０の一部として示されているか、又は、例えば図１ｃのように外部ケーブル搬送装置３０ａの一部として示されている。ケーブル運搬装置３２０ａの上には締結具が設けられており、その上にいくつかのマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃが、垂直方向に上下して配置され得る。これらのマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃは、複数のケーブル８０を収容するために使用され、２つの状態をとることができる作動可能な下面６２ａを有する。非作動状態（マガジン６１ｂ、６１ｃで示す）では、この下面は閉じられており、その結果、すべてのケーブル８０がその中に置かれて留まる。作動されると（マガジン６１ａに示す）、下面６２ａが開き、すべてのケーブル８０が下のケーブル運搬装置３２０ａの中に落下される。好ましくはケーブル加工機９０のコントロール９３に接続される作動装置６３ａは、個々のマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ又はそれらの下面を作動させるために設けられる。図示の例では、これは、それぞれのマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃを移動させるための垂直駆動軸と、下面を作動させるためのラムからなる。ケーブル運搬装置３２０ａの領域内の少なくとも１つのセンサ（図示せず）の結果として、又はケーブル運搬装置の移動距離若しくは移動回数に基づいて、コントローラ９３は、ケーブル運搬装置が空であることを知り、充填用のサブプログラムを始動する。この目的のために、最下位のマガジン６１ａが最初に作動され、その結果、その中にあるケーブル８０がケーブル運搬装置３２０ａの中に落下する。以降、上方に位置するすべてのマガジン６１ｂ、６１ｃが順次作動され、ケーブル８０は常に一段下に降下する。これにより、最下位のマガジン６１ａが常に満杯となり、上位のマガジン６１ｂ、６１ｃが次々と空になることが保証される。マガジンの領域内のケーブル８０を計数すること、及び／又は追加のセンサ（図示せず）によって、コントローラ９３は、常に、在庫にあるケーブル８０の数を知り、ユーザに、空のマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃを新しい満杯のマガジンと交換する必要があるとき、又はマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃを充填する必要があるときに、適切なタイミングで警告信号を与え得る。マガジン搬送装置６４ａを用いて、２本のブロック矢印で概略的に示すように、マガジンを搬送し得る。これらは、ワゴン又はトロリーとして、ワゴン３０ａ、３０ｂについて既に説明したのと同様の特徴を備えて設計されることが有利である。代替の実施形態では、マガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃの少なくとも一部は、機械９０に取り付けられ得る。必要に応じて、自動充填もまた、例えば自律搬送システム及び／又はロボットを用いて行われ得る。
【0094】
複数の積み重ねられた作動可能なマガジン６１ｄ、６１ｅ、６１ｆを備えた同様の装置はまた、出力側９５ｂのアンロード装置６０ｂとして使用され得る。ここで、マガジン６１ｄ、６１ｅ、６１ｆは、別の実施形態（例えば、図１ａ～図１ｅ）ではアンロードワゴン３０ｂ及び／又はケーブル搬送装置３２０ｂのケーブルホルダ３２ｂが設けられる場所に配置される。ケーブル８０は、左側のハンドオーバーグリッパ２０ｂによって直接、最上位のマガジン６１ｄの適切な場所に配置される。このマガジン６１ｄが満杯なるとすぐに、その中にあるケーブル８０は、作動装置６３ｂを用いて、それぞれの下位マガジン６１ｆに渡される。ここでも、マガジン搬送装置６４ｂは、マガジン６１ｄ、６１ｅ、６１ｆを搬送するために使用されることが好ましい。
【0095】
また、入力側９５ａ又は出力側９５ｂにおける作動可能なマガジン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆの使用とは無関係に、少なくとも１つの更なるマガジン６５は、出力側９５ｂに、欠陥部品マガジンとして、又は、不完全に生成されたケーブル８０ｆ若しくは不良部品用のスクラップ箱として設けられる。この目的のために、左側のハンドオーバーグリッパ２０ｂの移動経路は、この追加のマガジン６５のすべての位置もまたアプローチされ得るように延長される。不完全に生成されたケーブル８０ｆ用の追加のマガジン６５は、出力側９５ｂの他のすべての実施形態、例えば、図１ａ～図１ｉでも使用され得る。不完全に生成されたケーブル８０ｆには、マークが付けられ、及び／又は使用不能にされることが好ましく、例えば、この目的のために設けられた不良部品切断ステーション（図示せず）で追加の切断を行うことで、適正に生成されたケーブル８０との混同を排除する。
【0096】
個々のマガジンコンパートメントに堆積されることに加えて、不完全に生成されたケーブル８０ｆは、すべて共通の不合格箱に吐出されることもできる。
【0097】
図１ｇは、図１ｂのものと同様の、本発明による拡張されたシステム全体を示し、そこではロード及び／又はアンロードは完全に自動的に行われる。このため、システムは、堆積領域３２１ａの自動ロード装置４００ａと、アンロード領域３２１ｂの自動アンロード装置４００ｂによって拡張される。
【0098】
図示の例では、自動ロード装置４００ａは、少なくとも１つのグリッパ４０２０と、それを移動させる移送機構４０２２と、専用コントローラ４０９３とからなる。このグリッパ４０２０は、区別するために外部グリッパ４２０とも呼ばれる。ロードワゴン４３０ａにはケーブルホルダ４３２ａが固定され、その中にケーブル８０が置かれており、このロード装置４００ａの領域に配置され得る。このロードワゴン４３０ａは、図１ａで説明した搬送ワゴン３０ａ、３０ｂと同様に設計され、必要に応じてドッキング機構（図示せず）を装備して、ケーブル加工機９０における正確な位置決め、好ましくは機械的な配置、あるいはまた、センサを介した非接触位置検出による仮想位置決めを行い得る。カメラ４３２２は、充填レベルを監視するために使用されることが好ましい。必要に応じて、ロード及び／又はアンロード装置４００ａ、４００ｂ用の専用筐体４０９１を設けることもできる。完全なロード装置４００ａは、特に、ケーブル加工機９０に取り付けられ、またできるだけ迅速かつ容易に再び取り外され得るように構成され、手動による個別ロード（図１ｂのような）と全自動ワゴンロードの切り替えを可能にする。完全な取り外しに加えて、代替的に、例えば筐体４０９１の開口又は取り外しによっても、グリッパ４０２０は移送機構４０２２とともに、停止位置にもたらされ、それとともに作動解除され得て、また、堆積領域３２１ａは、手動動作のためにアクセス可能にされ得る。
【0099】
全自動動作では、ケーブル８０は、ロードワゴン４３０ａのケーブルホルダ４３２ａから入力側ケーブル搬送装置３２０ｂのケーブルホルダ３２ａに、グリッパ４０２０及び搬送機構４０２２によって順次搬送される。カメラ４３２２の画像はこれをサポートする。移送機構４０２２に十分な自由度があり、カメラ画像を解釈するための制御ソフトウェアの対応する知能により、ワゴンの位置的に正確なドッキング、したがってドッキング機構はここで省略され得る。この目的のために、移送機構４０２２は、標準的な多関節アーム産業用ロボットを使用して完全に又は部分的に実装され得る。移送機構４０２２及びグリッパ４０２０のすべての駆動軸は、力測定システム、追加のセンサ及びソフトウェアを備えて構成されることが好ましく、人間と協力して動作するためにトレーニングされ認定される。この実施形態では、自動ロード装置４００ａ用の筐体４０９１は、左側に示されているように、アンロード装置４００ｂ及び関連するアンロードワゴン４３０ｂに対しては必要でない。これらの要素は、ここで説明したものと同様又は同一に構築される。
【0100】
図１ｈは、個別のロード（図１ｂと同様）及びケーブル８０の完全なワゴン積載物のリロード（図１ａと同様）の２つの動作モードを提供する別の可能性を示す。この目的のために、２つのケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、ベルトの代わりにチェーン３２０５ａ、３２０５ｂを用いて設計されて、そのチェーンセグメント３２０６は、オペレータによって容易に開閉又は接続及び分離され得て、好ましくは工具、又はエナジーチェーン／ドラッグチェーン（例えば、Ｋａｂｅｌｓｃｈｌｅｐｐ社、又はＩｇｕｓ社製）などを使うことなく、理想的にはケーブル加工機９０によって自動化される。ここで、駆動装置３１１１ａ、３１１１ｂは、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂ及びそれに取り付けられて、固定されたケーブル８０を備えたケーブルホルダ３２ａを、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂに張力が付与されていない場合であっても、例えば、ケーブル加工ステーション７０内のベルト／チェーンに取り付けられた圧着端子又はその他の消耗品用のフィード駆動装置のように、搬送できるように構成される。この目的のために、入力側９５ａに示すように、適切な相手面３１１２ａが駆動輪３１１１ａの真向かいに設けられ得て、これによりチェーン３２０５ａと駆動輪３１１１ａとの間の永続的な確実な接続が確保される。この簡潔なデザインは、引っ張ることのみを必要とするため、入力側９５ａには十分、適切である。代替的に、特に便宜上、ケーブル８０がロードされたチェーン３２０５ｂが主に押される出口側９５ｂに、特別な駆動装置３１１１ｂが存在し、それは歯を有する駆動輪３１１１ａの代わりに、内歯及び外歯を有する駆動ベルトが使用され、また整合する線形合わせ面３１１２ｂが存在する。このタイプの駆動装置、又は機能的に同様のデザインの駆動装置は、コンベヤセクションの直線部分で使用され得て、したがって、チェーンの大部分が依然として、押されるのではなく主に引っ張られる場所に配置され得る、という利点があり、より信頼性を高める。代替的に（図示せず）、単純な駆動装置はまた、入力側９５ａと同様に出力側９５ｂに設置され得て、チェーン３２０５ｂは、ガイド内で走行でき、これにより、押される際のチェーンリンクの望ましくない座屈が防止される。
【0101】
完全なワゴンの積載物をロードするために、チェーン３２０５ｃの開いた部分を搬送ワゴン３４ａ上に置き、ケーブル８０を装備することができ、これはケーブル加工機９０から遠隔的に実行され得る。この搬送ワゴン３４ａは、入口側９５ａの領域に持ち込まれ、ユーザ又は機械は、搬送ワゴン３４ａ上のチェーン３２０５ｃを、ケーブル搬送装置３２０ａ内のチェーン３２０５ａに接続し、これは、機械上のチェーン３２０５ａと搬送ワゴン３４ａ上のチェーン３２０５ｃのそれぞれの端部にあるチェーンセグメント３２０６の間の矢印によって表される。
【0102】
このように延長又は組み立てられたチェーンにより、搬送ワゴン３４ａ上で搬送されたすべてのケーブル８０の加工が可能になる。懸架式ワゴンの場合、機械は、例えば図１ｃに示すように、停止させる必要がなく、それはチェーン３２０５ａの一部が機械上に残り、搬送ワゴン３４ａの交換期間中にケーブルを供給しているためである。短いケーブルに対する制限はなく、図１ｆのマガジンをロードする場合と同じである。したがって、図１ｇに示すような、関連する搬送システムを備えた複雑なハンドオーバーグリッパもまた、省略され得る。分離可能なチェーン３２０５ａ、３２０５ｂ、３２０５ｃを備えたこのような実施形態では、チェーンセグメント３２０６の接続及び解放、ならびにケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂの下の領域の充填と空化は、簡単な方法で、好ましくはユーザによる手動、及び／又は必要に応じて少なくとも部分的に自動化により行われ得る。
【0103】
出力側９５ｂは、機能的には同様の方法であるが、それ対応して逆の順序で構成され得る。ここで、チェーン３２０５ｂはユーザによって組み立てられるのではなく、適切な長さの部分が、例えば搬送ワゴン３４ｂの長さに相当して切断され、ここではハサミの記号が付いた矢印で示されている。チェーンセグメント３２０６の分離及び接続機構の対応する構成により、自動分離はまた、ケーブル加工機９０の駆動装置（図示せず）を使用して実行され得る。搬送ワゴン３４ａ、３４ｂは、最小限の構成で非常に簡単に構成され得て、平面の支持面と車輪で十分であり、必要に応じてチェーン３２０５ｂ用のレール又はガイドを備えてもよい。ケーブル加工機９０に対する正確なドッキングもまた、単純なデザインでは省略され得て、少なくとも出力側搬送ワゴン３４ｂがチェーン３２０５ｂによって押しのけられることを防止する装置のみ、例えば機械などに引っ掛けて、ローラの１つに足踏み式で停止ブレーキを掛ける装置など（どちらも図示せず）がある。
【0104】
空のチェーンセグメント３２０６の取り扱いのために、好ましくはチェーン供給回収装置３２９ａ、３２９ｂがケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂの下に設けられ、好ましくは入力側で箱３２９ａとして、好ましくは出力側でローラ３２９ｂとして設計される。それらの充填レベルは、対応するセンサ３２２ｂ（ここでは出口側９５ｂの例としてのみ示されている）によって監視され得る。これらの充填レベルセンサ３２２ｂ及びケーブル充填レベルセンサ３２２に加えて、別のセンサ３２２ａもまた、入力側９５ａに設けられることが好ましく、それはオープンチェーン３２０５ａの端部を検出し、この場合、リロード信号及び／又は停止信号を生成する。
【0105】
２つのチェーン供給回収装置３２９ａ、３２９ｂを両側に設ける代わりに、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂはまた、両側で互いに接続され得ることで、空のチェーンリンク３２０６が入力側ケーブル搬送装置３２０ａから出力側ケーブル搬送装置３２０ｂに搬送される。
【0106】
チェーンセグメント３２０６が機械的に開くこともできるように構成される場合、空のチェーン部分は、ワゴン３０ａ、３０ｂに適した長さに既に準備されている入力側チェーン供給収集装置３２９ａ上に置くこともできる。空にされ、適切な長さに準備されたチェーンリンク３２０６はまた、入力側の搬送ワゴン３４ａの下部ワゴン領域に直接再び堆積され得る（チェーン供給収集装置３２９ａの代わり）。同様に、出力側の空のチェーンリンク３２０６の供給はまた、搬送ワゴン３４ｂの下部分から（チェーン供給収集装置３２９ｂからではなく）得ることができる。両方の場合では、チェーンの手動又は自動の接続と分離は、ワゴンの交換中に適切なポイント（例えば、下、及び／又は上）で行われる。したがって、新しい、及び使用済みのチェーンリンクの両方は、ワゴンが交換されるときに、供給され、また取り外され得る。
【0107】
ケーブル８０をより良く固定するために、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂは、幅広に設計されるのが好ましく、それによりケーブル８０ごとにいくつかのケーブルホルダ３２ａが取り付けられ得て、及び／又はいくつかのチェーンが平行に走行する（図３ａのベルト３２０３、３２０４と同様に）。また、それらのチェーンリンク又はチェーンセグメント３２０６のみ（又はそれぞれの適正な側のみ）に、特にチェーン接続を容易に開閉するための機構を、好ましくはその長さがワゴンに一致するマルチリンクチェーン部品として装備することが有利であり得る。したがって、製造コストを節約するのみでなく、ユーザが搬送ワゴン３４ａ、３４ｂの長さに一致しない「不適切な」長さを作成することも防止される。既に述べたように、このような機構は、手動開閉に加えて、又はその代替として構成され得ることで、自動開閉も可能である。自動チェーン分離／接続を備えた実施形態ではまた、完全自動動作は、例えば、自動ワゴン交換及び／又はワゴンの自律駆動を備えて、実現され得る。
【0108】
一実施形態では、先に説明した、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂを備えた自動コンベヤシステムによるケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、個々のケーブル８０をロード及び／又はアンロードするための「単純な」動作モードに変換可能であるように容易に構成され得て、例えば図１ｂと同様のものである。これは、例えば、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂが、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂが上述したように開放端部を有する切断されたチェーンとして提供されることも、一緒に結合されて閉じたチェーンを形成することも可能であるような方法で構成されることによって、特に、必要に応じて使用、再配置、又は変換され得るそれぞれのチェーン構成に対応するガイド又は経路（図示せず）を備えて構成されることで、実現され得る。例えば、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂは、好ましくは手動で一緒に結合されて、破線の矢印で任意に示されるように、閉ループ又はループを形成し得て、その結果、ケーブル運搬装置は連続的に循環する複数貯蔵装置に再構成され、図１ｂに示すものと同様に、ケーブル８０で個別にロード又はアンロードされ得る。
【0109】
図１ｉは、図１ａと同様の簡略化された設計を示す。ここで、ケーブル搬送全体は、単一のグリッパ、移送及びハンドオーバーグリッパ２０ｄによって実現される。グリッパ２０ｄに属する単一の移送駆動装置２２ｄ、したがってグリッパ２０ｄの作業領域は、機械９０全体に広がる。これにより、機械９０は、単一のグリッパ２０ｄによって、入力側の複数貯蔵装置３２ａからケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂを通って、出力側の第２の複数貯蔵装置３２ｂまで、自由移送のケーブル搬送用に構成される。
【0110】
図２ａ及び図２ｂは、図１ｃのような実施形態の等角図を示す。図２ａでは、両方のケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂがケーブル加工機９０に結合された状態が示され、図２ｂでは取り外された状態が示される。また、図２ａには、図４ａ及び図４ｃの観察方向が示され、図２ｂでは、図３ａ及び図４ｂの観察方向が示され、矢印３Ａ、４Ａ、４Ｂ及び４Ｃで表される。
【0111】
図３ａは、図２ａの詳細図を、矢印３Ａに沿って示し、一部の要素を隠して、ケーブルホルダ３２ａと、ケーブルホルダ３２ａを移動させるケーブル運搬装置３２０ａを見やすくしており、ケーブル運搬装置３２０ａは、ここではコンベヤベルトとして構成される。図示の例では、各ケーブルホルダ３２ａはクランプ３２３と支持体３２４を含む。コンベヤベルト３２０ａは、共通のシャフト３２７を介して駆動される２つのベルト又は歯付きベルト３２０３、３２０４からなる。共通シャフト（図示せず）も、ドッキング機構３００ａ（図４ａも参照）及びカップリング３１０ａ（図４ｃも参照）の領域の反対側にある。２つのケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂを入力側と出力側で同一にするために、歯車が両方のシャフトに取り付けられることが好ましい。
【0112】
クランプ３２３は、ベルト３２０３に取り付けられ、支持体は別のベルト３２０４に取り付けられる。ケーブル８０（ここではそのうちの１本のみ示す）は、それぞれクランプ３２３及び関連する支持体３２４に固定され、ケーブル端部はクランプ３２３の領域で加工される。支持体３２４の領域の反対側には、たとえ長いケーブル８０であっても、ガイド３２８が設けられて、隣接するケーブルが巻き込まれて引っ掛かるのを防ぎ、ここでは滑らかな支持面を有するプレートとして実装される。代替的に、複数のローラを備えた変形例も使用され得る。
【0113】
代替的に、両側の支持体３２４はまた、非常に短いケーブル８０に使用して、ケーブルの堆積を簡略化することができ、これは、コンベヤベルト３２０ａが完全に自動的にロードされる場合、例えば、図１ｆのマガジンロード装置６０を備えたものの場合に有利である。クランプ３２３はまた、両側で使用され得る。（歯付き）ベルト３２０３、３２０４の代わりに、チェーン３２０５ａ、３２０５ｂ、３２０５ｃを使用することもでき、好ましくは容易に分割可能なチェーンセグメント３２０６と、チェーンの張力なしでも作動する駆動装置３１１１を備え、図１ｈで説明したとおりである。２つのベルト３２０３、３２０４又はチェーン３２０５ａ、３２０５ｂ、３２０５ｃの代わりに、１本の幅広ベルト又は１本の幅広チェーンを使用することもでき、あるいは、３本以上又はそれに対応する幅の広い単一のコンベヤベルトを使用することもできる。一実施形態において、クランプ３２３の代わりに支持体３２４のみが使用される場合（例えば、非常に短いケーブルの場合）、ケーブル運搬用のウォーキングビーム駆動装置を使用することも可能であり、例えば、これは、図７及び図８で説明された懸架式搬送装置５３用の複数搬送装置５２ｄに使用されるものと同様である。
【0114】
図３ｂは、図３ａの詳細図を示し、ベルト３２０３とそれに設けられたガイド要素３２０１、３２０２ａ、３２０２ｂを通る、断面３Ｂに従った断面が描かれ、ここではプレート３２０１と２枚のシート３２０２ａ、３２０２ｂで行われる。ケーブルクランプ３２３は、ベルト３２０３に取り付けられる。これらは、例えば、２つのクランプ顎部３２３３ａ、３２３３ｂ、２つのホルダ３２３２ａ、３２３２ｂ、及びレセプタクル３２３１からなる。２つのクランプ顎部３２３３ａ、３２３３ｂは弾性材料で作られ、２つのホルダ３２３２ａ、３２３２ｂに取り付けられ、ここではレセプタクル３２３１のＣ形輪郭に固定される。それらは、マクドナルドのロゴの「金色のアーチ」に似た「Ｍ」を形成し、そのため、これらのクランプは口語的に「マクドナルドクランプ」とも呼ばれ、またツールクランプストリップなどでも同様の形状で知られている。図示の実施形態では、ホルダ３２３２ａ、３２３２ｂをＣ形輪郭内で移動させることによって、クランプ顎部の予張力を調整して、ケーブル８０のタイプ及び直径に適合させ得る。レセプタクル３２３１、したがってケーブルクランプ３２３は、ベルト３２０３に２つのねじによって固定され、ねじは、運搬方向に対して横方向に配置される。これにより、ケーブルクランプ３２３がシャフト３２７の曲線に沿って滑らかに移動することが可能となる（図３ａも参照）。支持体３２４のベルト３２０４への取り付け（図３ａも参照）、及びこのベルト３２０４の誘導も同様の方法で行われる。
【0115】
図４ａ～図４ｄは、図２の様々な断面図及び詳細図を、図２ａの矢印４Ａ、４Ｃ、図２ｂの矢印４Ｂ、及び図３ｃの矢印３Ｄの方向から見て示し、いくつかの要素が部分的に隠されて、入力側カップリング３１０ａ及び入力側ドッキング機構３００ａを見やすくしている。
【0116】
図４ａ及び図４ｂは、入力側ドッキング機構３００ａを示す。図４ａでは、図２ａと同様に、「一緒にしてロックされた」状態にある。図４ｂでは、図２ｂと同様に「広がった」状態である。観察方向は、図２ａ及び図２ｂに示される２つの矢印４Ａ、４Ｂに対応する。
【0117】
図示の実施形態の例では、ロックピン３０２及びガイド３０１は、ここでは長方形輪郭として実装され、ワゴン３０ａ上に置かれる。ケーブル加工機９０の入力側９５ａには、対応する相手部品であるロック装置３０４及びガイド３０４が置かれ、ここではＵ形輪郭として実装される。ガイド３０３、３０４の２つの部分は、ドッキング中に互いに押し込まれ、したがって、ワゴン３０ａは、ケーブル加工機９０に対して機械的に位置決め又は正確に中心合わせされる。最初の不正確さを補償するために、十分な慣らし領域がガイド３０３、３０４の両側に設けられる。使い易さを高め、損傷を避けるために、ダンパ３０５もまた設けられ得て、ここでは、ばね付勢されたディスクを備えたシャフトとして実装され、ケーブル加工機９０に取り付けられる。ワゴン３０ａがケーブル加工機９０に対して正確に位置決めされる場合、これはセンサ３０４２によって検出され、ロック装置３０４が作動される。図示の例では、これは、スライドプレート３０４１と、ここでは空気圧シリンダとして実装された駆動装置３０４０とからなる。このスライドプレート３０４１は、駆動装置３０４０により移動して、ロックされる。その結果、それらの有効面がロックピン３０２の溝内に移動し、したがってワゴン３０ａをケーブル加工機に固定する確実な接続が生じる。この固定を解除するため、スライドプレート３０４１は再び外に移動する。正確に同じ機構は、出力側９５ｂにも更に設置される。
【0118】
別の実施形態では、ロックピン３０２及びダンパ３０５はまた、両方ともワゴン３０ａ、３０ｂに、又は両方をケーブル加工機９０に固定され得る。両方が同じ側にある場合は、それらはまた、共通の機能要素（図示せず）として構成され得る。
【0119】
言い換えると、本発明の部分的な態様では、ケーブル搬送ワゴン３０ａ又はそのカップリング取り付け具が提供され、ドッキング機構３００ａを備えて構成され、これは好ましくは実質的に平行な側面を有する延長部として構成されるガイド要素と、好ましくは回転対称のロックピン３０２を備え、ロックピン３０２は自由端部に好ましくは楔形の慣らし幾何学形状（面取り）と、自由端部の後方に溝又は直径縮小（溝）を有する。それぞれ、ケーブル加工機９０又はそのための機能モジュールが提供され、ドッキング機構３００ａを備えて構成され、ドッキング機構３００ａは、ワゴンのガイド要素の側面のための先細りの慣らし領域と、ワゴンのロックピン３０２のための少なくとも１つの好ましくは円形の開口部を有し、開口部の後ろにはロック装置３０４があり、ロック装置３０４は、ロックピン３０２を密着してロック位置に保持し、開口位置において解放するように構成され、またワゴンの緩衝要素のための傾斜面を有し、ロック装置は好ましくは、挿入されたロックピン３０２が自動的にロックされ、制御された方法で作動され得るロック解除装置として構成され、また必要に応じて結合されたワゴンを検出するためのセンサを備える。上記の好ましい実施形態に加えて、当業者はまた、様々な変形例において、ワゴンのドッキングを位置決めして、好ましくはロックするためのそのようなドッキング機構の機能的に同等の実施形態にも精通し、例えば電磁石又はスイッチング磁石が挙げられる。
【0120】
図４ｃは、図２ａの更に詳細な図を、矢印４Ｄに従った観察方向で示し、いくつかの要素が隠されて、カップリング３１０ａを見やすくしている。一例として示される実施形態では、このカップリング３１０ａは、ケーブル加工機９０から複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂへの動力トランスミッションを備えて構成される。これは、いくつかの歯車３１２ａ、３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂのグループとして設計される。駆動装置３１１は、トランスミッション付きの電気モータとして設計される。それは、ケーブル加工機９０に取り付けられ、そのシャフトにフランジ取り付けされた第１の歯車３１２ａを有する。第２の歯車３１２ｂは、中間車輪ホルダ３１５内に回転可能に取り付けられ、中間車輪ホルダ３１５は、駆動装置３１１の主軸の周りを回転し得て、受動的力要素３１４によって予張力がかけられる。ケーブル運搬方向に応じて、１つ以上の歯車１２ａ、３１２ｂもまた、ワゴン３０ａ上に置かれ、そのうちの１つはコンベヤベルト３２０ａに接続される。ワゴン３０ａがケーブル加工機９０に結合するとすぐに、第２の歯車３１２ｂが歯車３１３ａ又は歯車３１３ｂと動作可能に接続される。いつでも係合を可能にするため、すなわち、歯車３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂが互いに対して不利な位置にある場合であっても、つまり「歯と歯が重なっている」場合であっても、歯車３１２ｂは、中間車輪ホルダ３１５を回転させることによって僅かに跳ね返されることができ、直ちに、受動的力要素３１４によって開始位置に戻される。ここで、トランスミッション全体は、好ましい運搬方向において駆動トルクが受動力要素３１４の作用方向と同じ方向を向くように構成される。ここに示す入力側９５ａの場合、ケーブル運搬装置３２０ａは右方向、すなわちケーブル加工機９０の中に搬送する。歯車３１３ａ、３１２ｂは時計回りに回転し、歯車３１３ｂ、３１２ａは反時計回りに回転する。したがって、駆動トルクは、歯車３１２ｂが歯車３１３ｂの方向、したがってラッチ位置の方向に移動するのを補助する。
【0121】
出力側９５ｂ（図示せず）では、運搬方向は逆向きに、すなわちケーブル加工機９０の外へ向かう。したがって、中間歯車３１３ｂは好ましくはワゴン側に設置されるべきではなく、歯車３１２ｂは歯車３１２ａと直接動作可能に接続される必要がある。
【0122】
図４ｄは、図４ｃの主要要素の断面図を、１対の矢印４Ｄを使用して示される断面図に従って示す。ここで再度、歯車３１２ａ、３１２ｂ、及び中間車輪ホルダ３１５は、互いに、また駆動装置３１１に対してどのように回転可能に取り付けられているかが分かる。
【0123】
任意選択で、好ましくはドッキング機構３００ａ、３００ｂの要素、例えばロック装置３０４又はセンサ３０４２と結合して（図３ａ、図３ｂ）、歯車又はケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂはまた固定され得ることで、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂは、ワゴンが結合されていないときに阻止され、偶発的に移動され得ない。任意選択で、カメラ又はセンサ３２２（図１ｂ）に加えて、あるいはその代わりに、位置監視もまた、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂ及び／又はケーブル加工機９０上に設けられ得て、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂの位置、したがってその中に位置するケーブル８０の位置を決定するように構成され、その結果、ケーブル８０は、常に適切に把持され得て、又はケーブル８０は常にケーブル加工機９０に対して既知の位置に設けられて、歯車がどのように噛み合うか（例えば、歯と歯を重ねるか、又は別の変位）には関係がない。
【0124】
図５ａ及び図５ｂは、図１ａに概略的に示されるものと同様の、コイル状ケーブル８０ｃを搬送するためのケーブル搬送装置３０ａの特別な実施形態を示す。全てのケーブルコイル８０ｃは、いずれの場合も、懸架式搬送装置５３内に懸架され、ガイドレール５１ａで誘導される。加工されるケーブル端部は、それぞれケーブルクランプ３２３にクランプされ、図３ａのような短い非コイル状のケーブル８０の場合と同様に、支持体３２４上をケーブルコイル８０ｃの方向に誘導される。
【0125】
図５ａは、ケーブル搬送装置３０ｃの特別なデザインを示し、これもまたガイドレール５１ａを含む。
【0126】
図５ｂは、ケーブルコイル８０ｃを搬送するためのワゴンの更なるデザインを示す。ここで、懸架式搬送装置５３用のガイドレール５１ａは、別個の懸架式トランスポータ又は予備ワゴン３０ｅに取り付けられ、それは主ワゴン３０ａとは独立して移動され得る。この主ワゴン３０ａは、例えば図２～図４に示すような、より短いケーブル８０に既に使用されているワゴン３０ａ、３０ｂと同一に設計されることが好ましい。予備ワゴン３０ｅを正しく位置決めするために、３００ａ、３００ｂと同様の別のドッキング機構（図示せず）が、２つのワゴン３０ａ、３０ｅの間、又は予備ワゴン３０ａとケーブル加工機９０との間のいずれかに設けられ得る。ワゴンの種類が少なく複雑であることに加えて、２つの別個のワゴン３０ａ、３０ｅを備えたデザインはまた、「個別にリロード」動作モードを簡素化することもできる。この場合、主ワゴン３０ａは常に結合されたままであり、ユーザはケーブルコイル８０ｃを予備ワゴン３０ｅに近づけて駆動し、ケーブルコイル８０ｃのケーブル端部をケーブルクランプ３２３内に個別に配置する。ワゴンは、アンロード側でもロード側と同様に使用され得る。
【0127】
また、ケーブルコイル８０ｃがどのように懸架されるのが好ましいか、ということに関する２つの基本的な可能性も示される。図５ａでは、ケーブルクランプ３２３から離して向けられるケーブルコイル８０ｃの後方出口がクランプされて加工され、図５ｂでは、ケーブルクランプ３２３に面する前方出口が加工される。図５ａのように後方出口を使用する場合、ケーブル８０は、より容易に、より少ないトルクで回転され、その後の加工のために正確に位置合わせされ得る。もう一方で、クランプ３２３とケーブルコイル８０ｃとの間の固定されていないケーブルの長さはより長くなり、隣接するケーブル又はケーブルコイル８０ｃに巻き込みを生じやすくなる場合がある。ケーブルの種類、つまりねじり剛性と曲げ剛性に応じて、ユーザは好みのサスペンションの種類を自由に選択し得る。スイベル継手５４（図１ｅに示す）は、少なくとも各懸架式搬送装置５３に設けられ、単純なケーブルの回転をサポートする。
【0128】
図６は、ここではウォーキングビーム駆動装置を用いて実装された、いくつかの懸架式搬送装置５３用のケーブルコイル搬送装置又は複数搬送装置５２ｄの等角図を示す。複数搬送装置５２ｄは、複数の駆動装置５２１を含み、それらは、例えば、図５ａ、図５ｂのように、ワゴン３０ｃ又は予備ワゴン３０ｅのガイドレール５１ａ上の懸架式搬送装置５３から距離を置いて配置される。これらの駆動装置５２１は、力を懸架式搬送装置５３に確実に伝達し得るように構成される。コンベヤベルト（３２０ａ、３２０ｂと同様）とは対照的に、ウォーキングビームの駆動装置５２１は、搬送のために回転するのではなく、所定の距離で前後に移動し、それによって、懸架式搬送装置５３を一方向にのみ運ぶか搬送し、空の状態で反対方向に戻る。例示的な駆動装置の変形例を、次の２つの図に示す。代替的又は追加的に、ケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂ（例えば、図１ｃ）は、そのようなウォーキングビーム駆動装置を用いて実行され得て、この場合、ケーブル８０は、次に懸架式搬送装置５３の代わりに運搬される。この目的のために、ウォーキングビーム駆動装置全体は、同様に幅広又は２倍に匹敵するように設計され得て、前述したコンベヤベルト又はチェーンを使用した変形例と同様である。
【0129】
図７ａ～図７ｅは、ウォーキングビーム搬送原理と、回転式の好ましくは電気駆動装置５２５ｅを備えた、複数搬送装置５２ｄの動作モードを示す。この目的のために、２つのディスク５２３ａ、５２３ｂが同期して回転し、チェーン又は歯付きベルト５２４を介して接続される。接続ビーム５２２は、駆動装置５２１が取り付けられており、これら２つのディスク５２３ａ、５２３ｂに偏心して固定される。このようにして形成された平行四辺形により、２つのディスク５２３ａ、５２３ｂの回転は、回転しない接続ビーム５２２の円運動を生じ、それは遊園地の乗り物の「フライングカーペット」と同様である。駆動装置５２１の長さ、及び複数搬送装置５２ｄとガイドレール５１ａとの間の距離は選択されて、その結果、駆動装置５２１と懸架式搬送装置５３との間の形状適合は、接続ビーム５２２の移動構成要素が副図ａ、ｃ、及びｄで見られるように、運搬方向に沿って反転される領域で形成され、又は解消される。したがって、ディスク５２３ａ、５２３ｂが反時計回りに回転すると、懸架式搬送装置５３は右に運搬され（図７ｃから図７ｅ）、残りの移動中（図７ａから図７ｃ）、駆動装置５２１は懸架式搬送装置５３を妨げることなく開始点に戻される。図８ａ～図８ｂは、例示的な実施形態において、ウォーキングビーム運搬原理と、並進式の、好ましくは空気圧駆動装置５２５ｐとばね付勢された駆動装置５２１とを備えた複数搬送装置５２ｄの動作モードを示す。ここでも、駆動装置５２１は接続ビーム５２２に固定される。しかしながら、これは運搬方向に前後に移動するのみであり、好ましくは空気圧シリンダ５２５ｐによって駆動される。懸架式搬送装置５３を、駆動装置がその開始点（図８ａ～図８ｄ）に戻されるときに逆戻りして運搬しないようにするために、駆動装置５２１は接続ビーム５２２に回転可能に取り付けられ、ばね付勢される。それらが、運搬方向とは逆に懸架式搬送装置５３に接触するとすぐに（図８ｂ）、それらは折り返され（図８ｃ）、その後、それらが通過したとき、又は接続ビーム５２２が左端位置（図８ｄ）にあるときに再び折り返される（図８ｃ）。回転可能な取り付けは反対方向への動きを許可せず、それが、懸架式搬送装置５３が運搬方向に確実に引き込まれる（図８ｄ～図８ｆ）理由である。駆動装置５２１と接続ビーム５２２との間のスイベル継手におけるばね力は、信頼性の高い折り返しが確保され（図８ｃ～図８ｄ）、かつ望ましくない間違った方向への運搬が防止されるように選択される。この目的のために、ばね力は、懸架式搬送装置５３とガイドレール５１ａとの間の静止摩擦力よりも小さくなるように選択されなければならない。
【0130】
接続ビーム５２２内の駆動装置５２１の受動的なサスペンションの代わりに、これらはまた、運搬方向に対して横方向に能動的に移動され得て、別の空気圧シリンダ又は１対のシリンダを用い、それは好ましくは接続ビーム５２２全体を横方向に移動させる。少なくとも１つのリンクガイドを介して横方向の動きを生成することもまた考えられる。
【0131】
【0132】
図９の実施形態では、このケーブル搬送システム１０は、少なくとも１つの（ダブル）移送グリッパ１１ｃ、２つの（ダブル）ハンドオーバーグリッパ２０ｅ、２０ｆ、２つのグリッパに属する移送機構１２、２２ａ、２２ｂ、及び複数のケーブル８０ａの搬送用の２つのグループのケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂからなる。これらのケーブル搬送装置３０ａ、３０ｂは、図１ｃで前述したように、ワゴン又はトロリーとして設計される。それ以外の点では、このケーブル搬送システムは構造的及び機能的に変更されていない。
【0133】
図１０に示すケーブル８０ａは、少なくとも２つの導体８３ａ、８３ｂをケーブル端部８１ａに含み、それらは互いに離隔される。図３ａで前述したように、このケーブル８０ａは、複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂのケーブルホルダ３２ａ、３２ｂ内に配置され得て、図１１によれば、２つの導体８３ａ、８３ｂはそれぞれ、互いに距離Ｘ１でケーブルクランプ３２３内にクランプされ、反対側のケーブル端部８１ｂはケーブル支持体３２４内に配置される。
【0134】
図１２は、ケーブル搬送システム１０上に配置されるハンドオーバーグリッパ２０ｅを示す。ハンドオーバーグリッパ２０ｅは、ダブルハンドオーバーグリッパであり、図１ａ又は図１ｂで前述したように移送機構２２ａ上に配置され、例えば図１ａ又は図１ｂによるケーブル搬送システムでも使用される。ハンドオーバーグリッパ２０ｅは、導体８３ａ、８３ｂを把持するための２対のグリッパ顎部２２１ａ、２２１ｂを有する。対のグリッパ顎部２２１ａ、２２１ｂは、グリッパ移送ガイド２２１上に配置され、グリッパ移送ガイド２２１に沿って移動可能であるため、互いに対する距離Ｘ２が調整可能である。このために、対応するグリッパ駆動装置２２２は、移送グリッパ２０ｅ上に配置される。グリッパ顎部２２１ａ、２２１ｂの対の反対側で、ハンドオーバーグリッパ２０ｅは受容クランプ２２３を有し、その中に導体８３ａ、８３ｂの反対側のケーブル８０ａのケーブル端部８１ｂが配置される。動作使用中、ハンドオーバーグリッパ２０ｅは、複数貯蔵装置３０ａに向かって移動し、対のグリッパ顎部２２１ａ、２２１ｂの距離Ｘ２はケーブルクランプ３２３の距離Ｘ１に対応し、有利には変化しない。
【0135】
図１３は、ケーブル搬送システム１０に配置された移送グリッパ１１ｃを示す。移送グリッパ１１ｃは、ダブル移送グリッパであり、それ以外は、図１ａ又は図１ｂで前述し、かつ例えば図１ａ又は図１ｂによるケーブル搬移送システムで使用される移送グリッパ１１ａと構造的及び機能的に同じである。移送グリッパ１１ｃは、導体８３ａ、８３ｂを把持するための２対のグリッパ顎部１１１ａ、１１１ｂを有し、それらは距離Ｘ３だけ離隔される。１対のグリッパ顎部１１１ａ、１１１ｂの反対側に、移送グリッパ１１ｃは、レセプタクル１１２を有し、その中に導体８３ａ、８３ｂの反対側のケーブル８０ａのケーブル端部８１ｂが配置される。
【0136】
ハンドオーバーグリッパ２０ｅは、取り出されたケーブル８０ａを移送グリッパ１１ｃに移送し、移送グリッパ１１ｃはそれを少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つ以上のケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂに供給して加工する。１対のグリッパ顎部２２１ａ、２２１ｂは、その距離を、移送前又は移送中にＸ２からＸ３に変える。この目的のために、２つのハンドオーバーグリッパ２０ｅ及び移送グリッパ１１ｃに加えて、それらに関連する移送機構１２及び２２ａも、前に図１ａに示したように、移動させる。
【0137】
当業者には明らかなように、図に示される、又は本明細書に記載される実施形態及び方法はまた、本発明の範囲内で組み合わせ、かつ交換され得る。
【0138】
例えば、本発明は、ケーブル加工システムが、重量があり、剛性の高い、プレカットされたケーブル８０、８０ａのケーブル端部を自動加工するための機械制御を有するケーブル加工機９０を、フレーム９２、９２ａ、９２ｂを備えて含むことを可能にし、ケーブル加工機９０は（ｉ）ケーブル８０、８０ａを受け入れるための入力側９５ａ、（ｉｉ）少なくとも２つのフレーム支持されたケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂ、（ｉｉｉ）少なくとも１本のケーブル８０、８０ａを搬送するための１つのケーブル搬送装置１０であり、ケーブル加工機９０内のケーブル搬送装置１０は、ケーブル８０、８０ａ用の少なくとも１つのフレーム支持された可動グリッパ１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆを有し、及び（ｉｖ）加工されたケーブル８０、８０ａを受け渡す出力側９５ｂを有し、ここで、ケーブル搬送装置１０は、複数のケーブルホルダ３２、３２ａ、３２ｂを有する複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂとして構成されたケーブル運搬装置３２０ａ、３２０ｂを備え、少なくとも、少なくとも１つのグリッパ２０ａ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆは、ハンドオーバーグリッパとして構成され、好ましくはフレーム支持された移送機構２２ａ、２２ｄを使用して、ケーブル８０、８０ａを１本ずつ次々に、それぞれのケーブルケーブルホルダ３２、３２ａ、３２ｂから取り出し、それをケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂのうちの少なくとも１つに、及び／又は更なるグリッパ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆに供給し、更なるグリッパ１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆは、更なるフレーム支持された移送機構１１、１２ａ、１２ｂ、２２ｂ、２２ｃとともに移動可能に構成されて、ケーブル８０、８０ａをケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂの１つに移送し、また複数貯蔵装置３０ａ、３０ｂは、自律型又は誘導型トランスポータ３４として構成される。
【0139】
更なる例として、本発明は、重量があり、剛性の高いケーブル８０、８０ａのケーブル加工機９０への送り込みシステムを、ケーブル加工機９０の少なくとも１つのケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂにおいてケーブル８０、８０ａのケーブル端部を自動加工するための前の例により、複数貯蔵装置３０ａを備えて提供し、複数貯蔵装置３０ａは、自律型又は誘導型トランスポータ３４として構成され、それは、ケーブル加工機９０に、トランスポータ３４とケーブル加工機の入力側９５ａとの間のドッキング機構３００ａを用いて取り外し可能に結合され得て、複数貯蔵装置３０ａは、複数のケーブルホルダ３２ａを有し、ケーブルホルダ３２ａは、ケーブル端部の１つがケーブル加工機９０のケーブル搬送装置１０によってそこから機械的に取り出され、複数のケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂに供給されてケーブル端部が加工され得るように構成されて、トランスポータ３４は、ケーブル加工中、ケーブル８０、８０ａが依然として含まれている限り、複数貯蔵装置３０ａが入力側９５ａに結合されたままであり、ケーブル８０、８０ａが複数貯蔵装置３０ａとは別に、ケーブル加工機９０内のケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂの間を移動され得るように構成される。
【0140】
しかしながら、本発明によれば、送り込みシステムはまた、第１の例によるケーブル加工機９０とは独立して使用され得る。
【0141】
更に別の例として、本発明は、重量があり、比較的剛性の高いケーブル８０、８０ａのケーブル加工機９０からの送り出しシステムを、ケーブル加工機９０の少なくとも１つのケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂにおいてケーブル８０、８０ａのケーブル端部を自動加工するための第１の例により、複数貯蔵装置３０ｂを備えて提供し、複数貯蔵装置３０ｂは、自律型又は誘導型トランスポータ３４として構成され、それは、トランスポータ３４とケーブル加工機９０の出力側９５ｂとの間のドッキング機構３００ａを用いて、ケーブル加工機に取り外し可能に結合され得て、複数貯蔵装置３０ｂは、複数のケーブルホルダ３２ｂを有し、ケーブルホルダ３２ｂは、ケーブル端部の１つがケーブル加工機９０のケーブル搬送装置１０によってそこに機械的に堆積され得て、ケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂの少なくとも１つによるケーブル端部の加工から取り出され得るように構成されて、トランスポータ３４は、ケーブル加工中、少なくとも１本のケーブル８０、８０ａ用のスペースがまだある限り、複数貯蔵装置３０ｂが出力側９５ｂに結合されたままであり、ケーブル８０、８０ａがケーブル搬送装置の複数貯蔵装置３０ｂとは別に、ケーブル加工機９０内のケーブル加工ステーション７０ａ、７０ｂの間を移動され得るように構成される。
【0142】
本発明によれば、送り出しシステムは、第１の例によるケーブル加工機９０とは独立して使用され得る。
［付記］
［１］
ケーブル加工システムであって、重量があり、剛性の高い、プレカットされたケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を自動加工するための機械制御を有して、フレーム（９２、９２ａ、９２ｂ）を含むケーブル加工機（９０）であって、
前記ケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための入力側（９５ａ）、
少なくとも２つのフレーム支持されたケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）を搬送するためのケーブル搬送装置（１０）であって、前記ケーブル加工機（９０）において前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのフレーム支持された可動グリッパ（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）、及び、
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を吐出するための出力側（９５ｂ）であって、ここで、前記ケーブル搬送装置（１０）は、複数のケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）として構成されたケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を装備し、少なくとも、前記少なくとも１つのグリッパ（２０ａ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）は、移送グリッパとして構成され、好ましくはフレーム支持された移送機構（２２ａ、２２ｄ）を用いて、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、前記それぞれのケーブルケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）から取り出し、それを前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）のうちの少なくとも１つに、及び／又は更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）に供給し、更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）は、更なるフレーム支持された移送機構（１１、１２ａ、１２ｂ、２２ｂ、２２ｃ）を用いて移動され、前記ケーブル（８０、８０ａ）を前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の１つに移送することができ、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成されることを特徴とする、出力側（９５ｂ）、を有する、ケーブル加工機（９０）、
を備える、ケーブル加工システム。
［２］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記ケーブルホルダ（３２ａ）が取り付けられるコンベヤベルトとして構成され、好ましくは少なくとも２つのケーブルホルダ（３２ａ）が、前記ケーブル（８０）の前記ケーブル端部のそれぞれの少なくとも１つに対して前記ケーブル（８０）に沿って互いに離隔されることを特徴とする、［１］に記載のケーブル加工システム。
［３］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、ドッキング機構（３００ａ）によって前記ケーブル加工機（９０）の前記入力側（９５ａ）及び／又は前記出力側（９５ｂ）に所定の位置関係で結合され得て、ここで、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記ケーブル加工機（９０）に対して移動可能に構成されることを特徴とする、［１］又は［２］に記載のケーブル加工システム。
［４］
前記ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）は、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）を前記ケーブル加工機（９０）に位置決めして結合するための機械的ガイド（３０１、３０３）を有することを特徴とする、［１］から［３］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［５］
前記トランスポータ（３４）は、前記ケーブル加工機（９０）とは独立して移動され得て、特にワゴン、トロリー、又はゴンドラとして構成されることを特徴とする、［１］から［４］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［６］
前記トランスポータ（３４）は、前記トランスポータ（３４）の移動のための走行駆動装置を備えて構成され、特に自律ナビゲーション用の独自のコントローラ（３５）を備えた自律型又は誘導型車両として装備され、ここで前記トランスポータ（３４）の前記駆動コントローラ（３５）は、前記機械コントローラ及び／又はより高いレベルの制御システムと通信するように構成されて、あるいは前記トランスポータ（３４）が工場の自律搬送システムと結合して移動するように構成されることを特徴とする、［１］から［５］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［７］
前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）及び前記ケーブル加工機（９０）は、特に前記ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）の前記領域において、前記ケーブル加工機（９０）の駆動装置（３１１）を前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）と機械的に動作可能に接続させるように構成される取り外し可能なカップリング（３１０ａ、３１０ｂ）を有し、ドッキング時に前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を搬送することを特徴とする、［１］から［６］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［８］
前記機械的に動作可能な接続は、結合状態で相互作用する歯車（３１２ａ、３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂ）によって達成され、ここで、前記歯車のうちの１つ（３１２ｂ）は、中間歯車ホルダ（３１５）内に回転可能に取り付けられることが好ましく、前記中間歯車ホルダ（３１５）自体が、別の歯車（３１２ａ）の周りに回転可能に取り付けられることが好ましく、この回転可能な取り付けは、受動的力要素（３１４）により予張力がかけられ、及び／又はすべての前記歯車（３１２ａ、３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂ）は、好ましくはケーシングによって周囲から分離され、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の搬送中にフラップによって閉じられる開口部を有し、前記フラップは、好ましくはドッキング時に折り返すための機構を有して、前記カップリング用に設けられた前記歯車（３１３ａ、３１３ｂ）を解放することを特徴とする、［７］に記載のケーブル加工システム。
［９］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を運搬するためのローカル駆動装置を有し、動作状態で前記機械コントローラと相互作用する、好ましくはローカルのコントローラ（３５）に接続されることを特徴とする、［１］から［８］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１０］
前記結合状態では、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は挿入領域（３２１ａ）を有し、領域（３２１ａ、３２１ｂ）は、互いに、また特に、前記少なくとも１つのグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）から前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）によって分離され、好ましくは、前記筐体（９１）の外側からアクセス可能であり、特に手動で動作され得ることを特徴とする、［１］から［９］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１１］
前記筐体（９１）の外側の前記領域（３２１ａ、３２１ｂ）は、動作中に前記ケーブル（８０、８０ａ）で連続的又は周期的にロード又はアンロードされ得て、ここで特に、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、少なくとも動作中、前記ケーブル加工機（９０）に連続的に結合されることを特徴とする、［１］から［１０］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１２］
前記結合状態の前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）内に実質的に完全に収容されることを特徴とする、［１］から［１１］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１３］
各ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）は、少なくとも１つのウェブ又は駆動装置を有し、及び／又は支持体（３２４）及び／又はクランプ（３２３）として構成され、ここで、好ましくは、それぞれ１つのクランプ（３２３）及び１つの支持体（３２４）は、１つ若しくは２つの、同期して走行するベルト（３２０３、３２０４）又はチェーン（３２０５）上に平行に配置され、前記クランプ（３２３）は、その予張力が調整可能な弾性要素を有し、レセプタクル（３２３１）内に固定されて、前記ベルト（３２０３、３２０４）又はチェーン（３２０５）の前記運搬方向に沿ってガイド（３２０１、３２０２ａ、３２０２ｂ）によって誘導されることを特徴とする、［１］から［１２］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１４］
複数のケーブル（８０、８０ａ）を、好ましくは個別のセクションで受け入れるための少なくとも１つのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）は、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の少なくとも１つの部分領域上の前記入力側（９５ａ）に配置され、マガジンは、作動可能な下面（６２ａ）を備えており、作動装置（６３ａ）を用いて、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）内に置かれるケーブル（８０、８０ａ）を下方に、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又は別のマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の中に解放するように構成され、ここで、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）又はいくつかのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）のグループは、好ましくはマガジン搬送装置（６４ａ、６４ｂ）を用いて移動され、及び／又は、前記ケーブル加工機（９０）に、好ましくはドッキング機構（３００ａ、３００ｂと同様）を用いて固定され得ることを特徴とする、［１］から［１３］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１５］
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための、作動可能な下面（６２ａ）を備える少なくとも１つのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、前記出力側（９５ｂ）に配置され、下面（６２ａ）は、作動装置（６３ｂ）を用いて、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）内に置かれたケーブル（８０、８０ａ）を下方に解放し得るように構成されており、ここで、特に、前記作動可能な下面（６２ａ）を備えた前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、作動装置（６３ｂ）を用いて、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）内に置かれたケーブル（８０、８０ａ）が前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又は別のマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の中へ下方に解放され得るように構成され、ここで、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）又はいくつかのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）のグループは、マガジン搬送装置（６４ａ、６４ｂ）を用いて移動されることが好ましく、及び／又は、好ましくは、前記ケーブル加工機（９０）にドッキング機構を用いて固定され得ることを特徴とする、［１］から［１４］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１６］
前記ケーブル搬送装置（１０）は、前記出力側（９５ｂ）に、複数の更なるケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ｂ）として構成された更なるケーブル運搬装置（３２０ｂ）を備えて形成され、ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）によって前記出力側（９５ｂ）で所定の位置関係に結合され得て、ここで、前記更なる複数貯蔵装置（３０ｂ）は、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、また第２の可動グリッパ（２０ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）から取り出し、それをそれぞれ前記更なるケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に供給するように構成されることを特徴とする、［１］から［１５］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１７］
少なくとも１つの欠陥部品マガジン（６５）は前記出力側（９５ｂ）に配置され、前記ケーブル加工機（９０）によって欠陥部品（８０ｆ）として認識され、好ましくは「欠陥」とマークされたケーブル（８０ｆ）を堆積するために設けられ、ここで、前記欠陥部品マガジン（６５）は、好ましくは、前記出力側（９５ｂ）上の複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の上又は隣に配置されて、前記可動グリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ）によって動作され得て、ここで、前記欠陥部品マガジン（６５）は、特に、更なるトランスポータとして構成されることを特徴とする、［１］から［１６］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１８］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、複数貯蔵装置として少なくとも１つのチェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）で構成され、そのチェーンセグメント（３２０６）は分離可能であり、それぞれが少なくとも１つの前記ケーブルホルダ（３２ｂ）を有することを特徴とする、［１］から［１７］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１９］
前記チェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）は、弛んだ、特に閉じていないチェーンとして供給され、そのような弛んだチェーンを運搬するように構成された駆動装置によって移動され得ることを特徴とする、［１８］に記載のケーブル加工システム。
［２０］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の前記領域に、少なくとも１つの外部グリッパ（４０２０）を、好ましくは前記筐体（９１）の外側に含み、前記取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は前記堆積領域（３２１ａ）を動作させるように配置され、構成され、特に、ケーブル（８０、８０ａ）を、前記ケーブル加工機（９０）の外側の天井又は床に付けられたロード又はアンロードワゴン（４３０ａ、４３０ｂ）の間で移送することを特徴とする、［１］から［１９］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２１］
前記ケーブル加工機（９０）及び／又は前記ケーブル搬送装置（１０）には、少なくとも１つのセンサ（３２２）、好ましくは画像認識用のカメラ及び／又は計数装置が装備され、複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）及び／又はケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又はマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ、６５）内の前記ケーブル（８０、８０ａ）の数及び／又は位置に関する情報を提供するように構成されることを特徴とする、［１］から［２０］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２２］
前記ケーブル加工機（９０）は、ケーブル（８０、８０ａ）用の中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）を、前記入力側（９２ａ）及び／又は前記出力側（９５ｂ）に、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ａ）とケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）との間で有し、少なくとも１つのケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）の少なくとも１本を前記ケーブル加工機（９０）内に保管するように構成され、グリッパ（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を用いて動作され得て、ここで、前記中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）は、特に、複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）のドッキング及びドッキング解除中の規定の時間枠の間、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）及び／又は更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）及び／又は前記出力側複数貯蔵装置（３０ｂ）への／からの前記ケーブル（８０、８０ａ）を保管するように構成されることを特徴とする、［１］から［２１］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２３］
懸架式搬送装置（５０）は、追加的にケーブルコイル（８０ｃ）のトランスポータを備え、各ケーブルコイル（８０ｃ）は、この目的のために設けられたそれぞれの懸架式搬送装置（５３）内で、好ましくは前記グリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）の１つを使用する前記ケーブル端部の移動と同期して移動され得ることを特徴とする、［１］から［２２］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２４］
重量があり、剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を自動加工するための方法であって、
複数の前記ケーブル（８０、８０ａ）を、ケーブル運搬装置（３２０ａ）として構成された複数貯蔵装置（３０ａ）の複数のケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に取り込むこととであって、複数貯蔵装置（３０ａ）は自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成されることと、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）又は前記ケーブル（８０、８０ａ）のうちの１本のケーブル端部を、前記複数貯蔵装置（３０ａ）から前記ケーブル加工機（９０）のハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって機械的に取り出すことと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を少なくとも第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ、前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって供給することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）において加工することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から少なくとも第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）へ、前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって移送することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）において加工することと、
前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって取り出し、ここで、単一のグリッパは、必要に応じてハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）として構成されることと、
を含む、方法。
［２５］
第１のグリッパを前記ケーブル加工機（９０）のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）として用いる前記機械的な取り出しは、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）から第１の搬送グリッパ（１１）へ移送することと、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ前記第１の移送グリッパ（１１）によって供給することによって達成され、ここで前記ケーブルを加工した後、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から前記少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）に、第２の移送グリッパ（１１）によって移送され、前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は、前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から第３の移送グリッパ（１１）によって取り出され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部のハンドオーバが、最後に言及された移送グリッパ（１１）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｂ、２０ｆ）へ行われ、ここで、特に、前記グリッパ（１１、２０ａ、２０ｂ、２０ｅ、２０ｆ）のそれぞれの移動は、それに関連付けられた少なくとも１つの移送駆動装置（１２、２２ａ）によって達成される、ことを特徴とする、［２４］に記載の方法。
［２６］
前記複数貯蔵装置（３０ａ）の前記ケーブル加工機（９０）の外側への移動と、ケーブル加工機（９０）の入力側（９５ａ）での前記複数貯蔵装置（３０ａ）のドッキングが達成されることを特徴とする、［２４］又は［２５］に記載の方法。
［２７］
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の前記複数貯蔵装置（３０ａ）からの機械的な取り出しは、前記ケーブル加工機（９０）の第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）を用いて達成され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は、前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）から前記移送グリッパ（１１）の１つへハンドオーバされ、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記移送グリッパ（１１）によって少なくとも１つの第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ供給され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）の中へ移送は、前記移送グリッパ（１１）によって達成され、前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記移送グリッパ（１１）によって取り出され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、最後に言及された移送グリッパ（１１）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｂ、２０ｆ）への前記ハンドオーバが達成されることを特徴とする、［２４］から［２６］のいずれか１つに記載の方法。
［２８］
複数の移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ）が設けられ、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、前記複数の移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ）間での移送のために、少なくとも１つの更なるハンドオーバーグリッパ（２０ｃ）が設けられることを特徴とする、［２４］から［２７］のいずれか１つに記載の方法。
［２９］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の移動は、前記ケーブル加工機（９０）から前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）への動力トランスミッションによって、特にドッキング中の機械的なカップリングを用いて、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を駆動することによって達成されることを特徴とする、［２４］から［２８］のいずれか１つに記載の方法。
［３０］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の移動は、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）上のローカル駆動装置によって駆動することによって達成されることを特徴とする、［２４から２９のいずれか１つに記載の方法。
［３１］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に手動で、前記筐体（９１）の外側でクランプされ、又は挿入されることを特徴とする、［２４］から［３０］のいずれか１つに記載の方法。
［３２］
少なくとも、前記ケーブル加工機（９０）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を供給及び移送する場合、少なくとも１つの懸架式搬送装置（５３）の連動が、それぞれのケーブル（８０、８０ａ）のケーブル巻線（８０ｃ）に対して達成されることを特徴とする、［２４］から［３１］のいずれか１つに記載の方法。
［３３］
前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の床又は天井に沿った空間移動は、自律制御のトランスポータ（３４）によって工場環境内で行われ、トランスポータ（３４）は、前記ケーブル加工機（９０）上でドッキング及びドッキング解除するように構成されることを特徴とする、［２４］から［３２］のいずれか１つに記載の方法。
［３４］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）を備えた前記ケーブル運搬装置（３２０ａ）に供給され、ここで、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の下面（６２ａ）を前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の領域で作動装置（６３ａ）によって解放することによって、前記ケーブル（８０、８０ａ）は重力によって前記ケーブル運搬装置（３２０ａ）に誘導され、及び／又はその下に位置する前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）に渡されることを特徴とする、［２４］から［３３］のいずれか１つに記載の方法。
［３５］
前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）とともに取り出され、ここで、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の下面を前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の領域で作動装置（６３ｂ）によって解放することによって、前記ケーブル（８０、８０ａ）が重力によって、その下に位置する前記下位のマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）に渡されることを特徴とする、［２４］から［３４］のいずれか１つに記載の方法。
［３６］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、作動可能な下面（６２ａ）を作動させることによって、そこを通って前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）のセクションからその下にある前記ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）の中へ、又はその下にある前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の別のセクションの中に落下することによって、供給及び／又は取り出され、マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、好ましくは前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）又は前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）に関連付けられることを特徴とする、［２４］から［３５］のいずれか１つに記載の方法。
［３７］
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成された第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）内で、前記ケーブル加工機（９０）の出力側（９５ｂ）に機械的に堆積することは、ハンドオーバ又は移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）によって、好ましくは、前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）上での、前記第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のドッキングとの組み合わせにおいて達成されることを特徴とする、［２４］から［３６］のいずれか１つに記載の方法。
［３８］
前記欠陥部品（８０ｆ）は前記ケーブル加工機（９０）で自動的に検出され、前記欠陥部品（８０ｆ）は別個の欠陥部品マガジン（６５）に、特に前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）で、好ましくは前記欠陥部品（８０ｆ）の自動的なマーキングとともに堆積されることを特徴とする、［２４］から［３７］のいずれか１つに記載の方法。
［３９］
ケーブルコイル（８０ｃ）を形成するように巻き上げられた前記ケーブル（８０、８０ａ）及び／又は前記ケーブルのケーブル端部は、少なくとも１つのオープンチェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）を備えた複数貯蔵装置としてのケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）に送り込まれ、及び／又は送り出され、チェーンリンク又はチェーンセグメント（３２０６）は前記ケーブルホルダ（３２ａ）を備え、前記チェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）の始点又は端部でのチェーンリンク又はチェーンセグメント（３２０６）の分離及び／又は接続を備え、チェーンセグメント（３２０６）は未加工又は加工されたケーブル（８０、８０ａ）を含むか、あるいは空であることを特徴とする、［２４］から［３８］のいずれか１つに記載の方法。
［４０］
前記ケーブル（８０、８０ａ）の送り込み及び／又は送り出しを前記筐体（９１）の外側の少なくとも１つの外部グリッパ（４０２０）を用いて行うことによって、外部グリッパ（４０２０）は、ケーブル（８０、８０ａ）を、前記ケーブル加工機（９０）の外側の外部天井又は床に付けられたロード又はアンロードワゴン（４３０ａ、４３０ｂ）と、前記筐体（９１）の外側に置かれる前記複数貯蔵装置（３２０ａ、３２０ｂ）の取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は挿入領域（３２１ａ）との間で移送することを特徴とする、［２４］から［３９］のいずれか１つに記載の方法。
［４１］
前記ケーブル（８０、８０ａ）の少なくとも１本を、ハンドオーバ及び／又は移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって、前記ケーブル加工機（９０）内の中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）で中間緩衝することを特徴とする、［２４］から［４０］のいずれか１つに記載の方法。
［４２］
重量があり、剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）の、［１］に記載のケーブル加工機（９０）への送り込みシステムであって、ケーブル加工機（９０）は前記ケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を、前記ケーブル加工機（９０）の少なくとも１つのケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）において自動加工するためのものであり、複数貯蔵装置（３０ａ）であって、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、前記ケーブル加工機（９０）に、前記トランスポータ（３４）と前記ケーブル加工機の入力側（９５ａ）との間のドッキング機構（３００ａ）を用いて取り外し可能に結合され得る複数貯蔵装置（３０ａ）によって特徴付けられ、ここで、前記複数貯蔵装置（３０ａ）は複数のケーブルホルダ（３２ａ）を有し、ケーブルホルダ（３２ａ）は、前記ケーブル端部の１つが前記ケーブル加工機（９０）のケーブル搬送装置（１０）によってそこから機械的に取り出され得て、前記ケーブル端部が加工のために複数のケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）に供給され得るように構成され、ここで、前記トランスポータ（３４）は、ケーブル加工中、ケーブル（８０、８０ａ）が依然として含まれている限り、前記複数貯蔵装置（３０ａ）が前記入力側（９５ａ）に結合されたままであり、前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記複数貯蔵装置（３０ａ）とは別に、前記ケーブル加工機（９０）内の前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の間を移動され得るように構成される、送り込みシステム。
［４３］
重量があり、比較的剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）の、［１］に記載のケーブル加工機（９０）からの送り出しシステムであって、ケーブル加工機（９０）は前記ケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を、前記ケーブル加工機（９０）の少なくとも１つのケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）において自動加工するためのものであり、複数貯蔵装置（３０ｂ）であって、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、前記ケーブル加工機（９０）に、前記トランスポータ（３４）と前記ケーブル加工機の出力側（９５ｂ）との間のドッキング機構（３００ｂ）を用いて取り外し可能に結合され得る複数貯蔵装置（３０ｂ）によって特徴付けられ、ここで、前記複数貯蔵装置（３０ｂ）は複数のケーブルホルダ（３２ｂ）を有し、ケーブルホルダ（３２ｂ）には、前記ケーブル端部の１つが前記ケーブル加工機（９０）のケーブル搬送装置（１０）によって機械的に堆積され得て、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の少なくとも１つによる前記ケーブル端部の加工から取り出され得るように構成され、ここで、前記トランスポータ（３４）は、ケーブル加工中、少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）用のスペースが依然としてある限り、前記複数貯蔵装置（３０ｂ）が前記出力側（９５ｂ）に結合されたままであり、前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記複数貯蔵装置（３０ｂ）とは別に、前記ケーブル加工機（９０）内の前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の間を移動され得るように構成される、送り出しシステム。
［４４］
［１］に記載のケーブル加工機（９０）と、［４２］に記載の送り込みシステム及び／又は［４３］に記載の送り出しシステムとを備えた、ケーブル加工システム。
［付記］
［１］
ケーブル加工システムであって、重量があり、剛性の高い、プレカットされたケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を自動加工するための機械制御を有して、フレーム（９２、９２ａ、９２ｂ）を含むケーブル加工機（９０）であって、
前記ケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための入力側（９５ａ）、
少なくとも２つのフレーム支持されたケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）を搬送するためのケーブル搬送装置（１０）であって、前記ケーブル加工機（９０）において前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのフレーム支持された可動グリッパ（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を有する、ケーブル搬送装置（１０）、及び、
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を吐出するための出力側（９５ｂ）であって、ここで、前記ケーブル搬送装置（１０）は、複数のケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）として構成されたケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を装備し、少なくとも、前記少なくとも１つのグリッパ（２０ａ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）は、移送グリッパとして構成され、好ましくはフレーム支持された移送機構（２２ａ、２２ｄ）を用いて、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、前記それぞれのケーブルケーブルホルダ（３２、３２ａ、３２ｂ）から取り出し、それを前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）のうちの少なくとも１つに、及び／又は更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）に供給し、更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）は、更なるフレーム支持された移送機構（１１、１２ａ、１２ｂ、２２ｂ、２２ｃ）を用いて移動され、前記ケーブル（８０、８０ａ）を前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の１つに移送することができ、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成されることを特徴とする、出力側（９５ｂ）、を有する、ケーブル加工機（９０）、
を備える、ケーブル加工システム。
［２］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記ケーブルホルダ（３２ａ）が取り付けられるコンベヤベルトとして構成され、好ましくは少なくとも２つのケーブルホルダ（３２ａ）が、前記ケーブル（８０）の前記ケーブル端部のそれぞれの少なくとも１つに対して前記ケーブル（８０）に沿って互いに離隔されることを特徴とする、［１］に記載のケーブル加工システム。
［３］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、ドッキング機構（３００ａ）によって前記ケーブル加工機（９０）の前記入力側（９５ａ）及び／又は前記出力側（９５ｂ）に所定の位置関係で結合され得て、ここで、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記ケーブル加工機（９０）に対して移動可能に構成されることを特徴とする、［１］又は［２］に記載のケーブル加工システム。
［４］
前記ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）は、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）を前記ケーブル加工機（９０）に位置決めして結合するための機械的ガイド（３０１、３０３）を有することを特徴とする、［１］から［３］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［５］
前記トランスポータ（３４）は、前記ケーブル加工機（９０）とは独立して移動され得て、特にワゴン、トロリー、又はゴンドラとして構成されることを特徴とする、［１］から［４］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［６］
前記トランスポータ（３４）は、前記トランスポータ（３４）の移動のための走行駆動装置を備えて構成され、特に自律ナビゲーション用の独自のコントローラ（３５）を備えた自律型又は誘導型車両として装備され、ここで前記トランスポータ（３４）の前記駆動コントローラ（３５）は、前記機械コントローラ及び／又はより高いレベルの制御システムと通信するように構成されて、あるいは前記トランスポータ（３４）が工場の自律搬送システムと結合して移動するように構成されることを特徴とする、［１］から［５］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［７］
前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）及び前記ケーブル加工機（９０）は、特に前記ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）の前記領域において、前記ケーブル加工機（９０）の駆動装置（３１１）を前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）と機械的に動作可能に接続させるように構成される取り外し可能なカップリング（３１０ａ、３１０ｂ）を有し、ドッキング時に前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を搬送することを特徴とする、［１］から［６］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［８］
前記機械的に動作可能な接続は、結合状態で相互作用する歯車（３１２ａ、３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂ）によって達成され、ここで、前記歯車のうちの１つ（３１２ｂ）は、中間歯車ホルダ（３１５）内に回転可能に取り付けられることが好ましく、前記中間歯車ホルダ（３１５）自体が、別の歯車（３１２ａ）の周りに回転可能に取り付けられることが好ましく、この回転可能な取り付けは、受動的力要素（３１４）により予張力がかけられ、及び／又はすべての前記歯車（３１２ａ、３１２ｂ、３１３ａ、３１３ｂ）は、好ましくはケーシングによって周囲から分離され、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の搬送中にフラップによって閉じられる開口部を有し、前記フラップは、好ましくはドッキング時に折り返すための機構を有して、前記カップリング用に設けられた前記歯車（３１３ａ、３１３ｂ）を解放することを特徴とする、［７］に記載のケーブル加工システム。
［９］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を運搬するためのローカル駆動装置を有し、動作状態で前記機械コントローラと相互作用する、好ましくはローカルのコントローラ（３５）に接続されることを特徴とする、［１］から［８］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１０］
前記結合状態では、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は挿入領域（３２１ａ）を有し、領域（３２１ａ、３２１ｂ）は、互いに、また特に、前記少なくとも１つのグリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）から前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）によって分離され、好ましくは、前記筐体（９１）の外側からアクセス可能であり、特に手動で動作され得ることを特徴とする、［１］から［９］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１１］
前記筐体（９１）の外側の前記領域（３２１ａ、３２１ｂ）は、動作中に前記ケーブル（８０、８０ａ）で連続的又は周期的にロード又はアンロードされ得て、ここで特に、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、少なくとも動作中、前記ケーブル加工機（９０）に連続的に結合されることを特徴とする、［１］から［１０］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１２］
前記結合状態の前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）は、前記ケーブル加工機（９０）の筐体（９１）内に実質的に完全に収容されることを特徴とする、［１］から［１１］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１３］
各ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）は、少なくとも１つのウェブ又は駆動装置を有し、及び／又は支持体（３２４）及び／又はクランプ（３２３）として構成され、ここで、好ましくは、それぞれ１つのクランプ（３２３）及び１つの支持体（３２４）は、１つ若しくは２つの、同期して走行するベルト（３２０３、３２０４）又はチェーン（３２０５）上に平行に配置され、前記クランプ（３２３）は、その予張力が調整可能な弾性要素を有し、レセプタクル（３２３１）内に固定されて、前記ベルト（３２０３、３２０４）又はチェーン（３２０５）の前記運搬方向に沿ってガイド（３２０１、３２０２ａ、３２０２ｂ）によって誘導されることを特徴とする、［１］から［１２］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１４］
複数のケーブル（８０、８０ａ）を、好ましくは個別のセクションで受け入れるための少なくとも１つのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）は、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の少なくとも１つの部分領域上の前記入力側（９５ａ）に配置され、マガジンは、作動可能な下面（６２ａ）を備えており、作動装置（６３ａ）を用いて、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）内に置かれるケーブル（８０、８０ａ）を下方に、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又は別のマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の中に解放するように構成され、ここで、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）又はいくつかのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）のグループは、好ましくはマガジン搬送装置（６４ａ、６４ｂ）を用いて移動され、及び／又は、前記ケーブル加工機（９０）に、好ましくはドッキング機構（３００ａ、３００ｂと同様）を用いて固定され得ることを特徴とする、［１］から［１３］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１５］
加工されたケーブル（８０、８０ａ）を受け入れるための、作動可能な下面（６２ａ）を備える少なくとも１つのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、前記出力側（９５ｂ）に配置され、下面（６２ａ）は、作動装置（６３ｂ）を用いて、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）内に置かれたケーブル（８０、８０ａ）を下方に解放し得るように構成されており、ここで、特に、前記作動可能な下面（６２ａ）を備えた前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、作動装置（６３ｂ）を用いて、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）内に置かれたケーブル（８０、８０ａ）が前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又は別のマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の中へ下方に解放され得るように構成され、ここで、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）又はいくつかのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）のグループは、マガジン搬送装置（６４ａ、６４ｂ）を用いて移動されることが好ましく、及び／又は、好ましくは、前記ケーブル加工機（９０）にドッキング機構を用いて固定され得ることを特徴とする、［１］から［１４］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１６］
前記ケーブル搬送装置（１０）は、前記出力側（９５ｂ）に、複数の更なるケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）を有する複数貯蔵装置（３０ｂ）として構成された更なるケーブル運搬装置（３２０ｂ）を備えて形成され、ドッキング機構（３００ａ、３００ｂ）によって前記出力側（９５ｂ）で所定の位置関係に結合され得て、ここで、前記更なる複数貯蔵装置（３０ｂ）は、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、また第２の可動グリッパ（２０ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）を１本ずつ次々に、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）から取り出し、それをそれぞれ前記更なるケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に供給するように構成されることを特徴とする、［１］から［１５］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１７］
少なくとも１つの欠陥部品マガジン（６５）は前記出力側（９５ｂ）に配置され、前記ケーブル加工機（９０）によって欠陥部品（８０ｆ）として認識され、好ましくは「欠陥」とマークされたケーブル（８０ｆ）を堆積するために設けられ、ここで、前記欠陥部品マガジン（６５）は、好ましくは、前記出力側（９５ｂ）上の複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の上又は隣に配置されて、前記可動グリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ）によって動作され得て、ここで、前記欠陥部品マガジン（６５）は、特に、更なるトランスポータとして構成されることを特徴とする、［１］から［１６］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１８］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）は、複数貯蔵装置として少なくとも１つのチェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）で構成され、そのチェーンセグメント（３２０６）は分離可能であり、それぞれが少なくとも１つの前記ケーブルホルダ（３２ｂ）を有することを特徴とする、［１］から［１７］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［１９］
前記チェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）は、弛んだ、特に閉じていないチェーンとして供給され、そのような弛んだチェーンを運搬するように構成された駆動装置によって移動され得ることを特徴とする、［１８］に記載のケーブル加工システム。
［２０］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の前記領域に、少なくとも１つの外部グリッパ（４０２０）を、好ましくは前記筐体（９１）の外側に含み、前記取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は前記堆積領域（３２１ａ）を動作させるように配置され、構成され、特に、ケーブル（８０、８０ａ）を、前記ケーブル加工機（９０）の外側の天井又は床に付けられたロード又はアンロードワゴン（４３０ａ、４３０ｂ）の間で移送することを特徴とする、［１］から［１９］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２１］
前記ケーブル加工機（９０）及び／又は前記ケーブル搬送装置（１０）には、少なくとも１つのセンサ（３２２）、好ましくは画像認識用のカメラ及び／又は計数装置が装備され、複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）及び／又はケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）及び／又はマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ、６５）内の前記ケーブル（８０、８０ａ）の数及び／又は位置に関する情報を提供するように構成されることを特徴とする、［１］から［２０］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２２］
前記ケーブル加工機（９０）は、ケーブル（８０、８０ａ）用の中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）を、前記入力側（９２ａ）及び／又は前記出力側（９５ｂ）に、前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ａ）とケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）との間で有し、少なくとも１つのケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）の少なくとも１本を前記ケーブル加工機（９０）内に保管するように構成され、グリッパ（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）を用いて動作され得て、ここで、前記中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）は、特に、複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）のドッキング及びドッキング解除中の規定の時間枠の間、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）及び／又は更なるグリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）及び／又は前記出力側複数貯蔵装置（３０ｂ）への／からの前記ケーブル（８０、８０ａ）を保管するように構成されることを特徴とする、［１］から［２１］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２３］
懸架式搬送装置（５０）は、追加的にケーブルコイル（８０ｃ）のトランスポータを備え、各ケーブルコイル（８０ｃ）は、この目的のために設けられたそれぞれの懸架式搬送装置（５３）内で、好ましくは前記グリッパ（１１ａ、１１ｂ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）の１つを使用する前記ケーブル端部の移動と同期して移動され得ることを特徴とする、［１］から［２２］のいずれか１つに記載のケーブル加工システム。
［２４］
重量があり、剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を自動加工するための方法であって、
複数の前記ケーブル（８０、８０ａ）を、ケーブル運搬装置（３２０ａ）として構成された複数貯蔵装置（３０ａ）の複数のケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に取り込むこととであって、複数貯蔵装置（３０ａ）は自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成されることと、
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）又は前記ケーブル（８０、８０ａ）のうちの１本のケーブル端部を、前記複数貯蔵装置（３０ａ）から前記ケーブル加工機（９０）のハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって機械的に取り出すことと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を少なくとも第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ、前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって供給することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）において加工することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から少なくとも第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）へ、前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって移送することと、
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）において加工することと、
前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記ハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって取り出し、ここで、単一のグリッパは、必要に応じてハンドオーバ及び移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）として構成されることと、
を含む、方法。
［２５］
第１のグリッパを前記ケーブル加工機（９０）のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）として用いる前記機械的な取り出しは、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）から第１の搬送グリッパ（１１）へ移送することと、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ前記第１の移送グリッパ（１１）によって供給することによって達成され、ここで前記ケーブルを加工した後、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から前記少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）に、第２の移送グリッパ（１１）によって移送され、前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は、前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から第３の移送グリッパ（１１）によって取り出され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部のハンドオーバが、最後に言及された移送グリッパ（１１）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｂ、２０ｆ）へ行われ、ここで、特に、前記グリッパ（１１、２０ａ、２０ｂ、２０ｅ、２０ｆ）のそれぞれの移動は、それに関連付けられた少なくとも１つの移送駆動装置（１２、２２ａ）によって達成される、ことを特徴とする、［２４］に記載の方法。
［２６］
前記複数貯蔵装置（３０ａ）の前記ケーブル加工機（９０）の外側への移動と、ケーブル加工機（９０）の入力側（９５ａ）での前記複数貯蔵装置（３０ａ）のドッキングが達成されることを特徴とする、［２４］又は［２５］に記載の方法。
［２７］
少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の前記複数貯蔵装置（３０ａ）からの機械的な取り出しは、前記ケーブル加工機（９０）の第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）を用いて達成され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は、前記第１のハンドオーバーグリッパ（２０ａ、２０ｅ）から前記移送グリッパ（１１）の１つへハンドオーバされ、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記移送グリッパ（１１）によって少なくとも１つの第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）へ供給され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、前記第１のケーブル加工ステーション（７０ａ）から少なくとも１つの第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）の中へ移送は、前記移送グリッパ（１１）によって達成され、前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部は前記第２のケーブル加工ステーション（７０ｂ）から前記移送グリッパ（１１）によって取り出され、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、最後に言及された移送グリッパ（１１）から第２のハンドオーバーグリッパ（２０ｂ、２０ｆ）への前記ハンドオーバが達成されることを特徴とする、［２４］から［２６］のいずれか１つに記載の方法。
［２８］
複数の移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ）が設けられ、前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部の、前記複数の移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ）間での移送のために、少なくとも１つの更なるハンドオーバーグリッパ（２０ｃ）が設けられることを特徴とする、［２４］から［２７］のいずれか１つに記載の方法。
［２９］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の移動は、前記ケーブル加工機（９０）から前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）への動力トランスミッションによって、特にドッキング中の機械的なカップリングを用いて、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を駆動することによって達成されることを特徴とする、［２４］から［２８］のいずれか１つに記載の方法。
［３０］
前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）の移動は、前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）を前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）上のローカル駆動装置によって駆動することによって達成されることを特徴とする、［２４から２９のいずれか１つに記載の方法。
［３１］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）に手動で、前記筐体（９１）の外側でクランプされ、又は挿入されることを特徴とする、［２４］から［３０］のいずれか１つに記載の方法。
［３２］
少なくとも、前記ケーブル加工機（９０）内で前記ケーブル（８０、８０ａ）を供給及び移送する場合、少なくとも１つの懸架式搬送装置（５３）の連動が、それぞれのケーブル（８０、８０ａ）のケーブル巻線（８０ｃ）に対して達成されることを特徴とする、［２４］から［３１］のいずれか１つに記載の方法。
［３３］
前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）の床又は天井に沿った空間移動は、自律制御のトランスポータ（３４）によって工場環境内で行われ、トランスポータ（３４）は、前記ケーブル加工機（９０）上でドッキング及びドッキング解除するように構成されることを特徴とする、［２４］から［３２］のいずれか１つに記載の方法。
［３４］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのマガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）を備えた前記ケーブル運搬装置（３２０ａ）に供給され、ここで、前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の下面（６２ａ）を前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）の領域で作動装置（６３ａ）によって解放することによって、前記ケーブル（８０、８０ａ）は重力によって前記ケーブル運搬装置（３２０ａ）に誘導され、及び／又はその下に位置する前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ）に渡されることを特徴とする、［２４］から［３３］のいずれか１つに記載の方法。
［３５］
前記加工されたケーブル（８０、８０ａ）は、前記ケーブル（８０、８０ａ）用の少なくとも１つのマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）とともに取り出され、ここで、前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の下面を前記マガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の領域で作動装置（６３ｂ）によって解放することによって、前記ケーブル（８０、８０ａ）が重力によって、その下に位置する前記下位のマガジン（６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）に渡されることを特徴とする、［２４］から［３４］のいずれか１つに記載の方法。
［３６］
前記ケーブル（８０、８０ａ）は、作動可能な下面（６２ａ）を作動させることによって、そこを通って前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）のセクションからその下にある前記ケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）の中へ、又はその下にある前記マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）の別のセクションの中に落下することによって、供給及び／又は取り出され、マガジン（６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ）は、好ましくは前記複数貯蔵装置（３０ａ、３０ｂ）又は前記ケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）に関連付けられることを特徴とする、［２４］から［３５］のいずれか１つに記載の方法。
［３７］
前記ケーブル（８０、８０ａ）又はケーブル端部を、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成された第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のケーブルホルダ（３２ａ、３２ｂ）内で、前記ケーブル加工機（９０）の出力側（９５ｂ）に機械的に堆積することは、ハンドオーバ又は移送グリッパ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ、２０ｆ）によって、好ましくは、前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）上での、前記第２の複数貯蔵装置（３０ｂ）のドッキングとの組み合わせにおいて達成されることを特徴とする、［２４］から［３６］のいずれか１つに記載の方法。
［３８］
前記欠陥部品（８０ｆ）は前記ケーブル加工機（９０）で自動的に検出され、前記欠陥部品（８０ｆ）は別個の欠陥部品マガジン（６５）に、特に前記ケーブル加工機（９０）の前記出力側（９５ｂ）で、好ましくは前記欠陥部品（８０ｆ）の自動的なマーキングとともに堆積されることを特徴とする、［２４］から［３７］のいずれか１つに記載の方法。
［３９］
ケーブルコイル（８０ｃ）を形成するように巻き上げられた前記ケーブル（８０、８０ａ）及び／又は前記ケーブルのケーブル端部は、少なくとも１つのオープンチェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）を備えた複数貯蔵装置としてのケーブル運搬装置（３２０ａ、３２０ｂ）に送り込まれ、及び／又は送り出され、チェーンリンク又はチェーンセグメント（３２０６）は前記ケーブルホルダ（３２ａ）を備え、前記チェーン（３２０５ａ、３２０５ｂ）の始点又は端部でのチェーンリンク又はチェーンセグメント（３２０６）の分離及び／又は接続を備え、チェーンセグメント（３２０６）は未加工又は加工されたケーブル（８０、８０ａ）を含むか、あるいは空であることを特徴とする、［２４］から［３８］のいずれか１つに記載の方法。
［４０］
前記ケーブル（８０、８０ａ）の送り込み及び／又は送り出しを前記筐体（９１）の外側の少なくとも１つの外部グリッパ（４０２０）を用いて行うことによって、外部グリッパ（４０２０）は、ケーブル（８０、８０ａ）を、前記ケーブル加工機（９０）の外側の外部天井又は床に付けられたロード又はアンロードワゴン（４３０ａ、４３０ｂ）と、前記筐体（９１）の外側に置かれる前記複数貯蔵装置（３２０ａ、３２０ｂ）の取り出し領域（３２１ｂ）及び／又は挿入領域（３２１ａ）との間で移送することを特徴とする、［２４］から［３９］のいずれか１つに記載の方法。
［４１］
前記ケーブル（８０、８０ａ）の少なくとも１本を、ハンドオーバ及び／又は移送グリッパ（２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）によって、前記ケーブル加工機（９０）内の中間緩衝保管部（４０ａ、４０ｂ）で中間緩衝することを特徴とする、［２４］から［４０］のいずれか１つに記載の方法。
［４２］
重量があり、剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）の、［１］に記載のケーブル加工機（９０）への送り込みシステムであって、ケーブル加工機（９０）は前記ケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を、前記ケーブル加工機（９０）の少なくとも１つのケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）において自動加工するためのものであり、複数貯蔵装置（３０ａ）であって、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、前記ケーブル加工機（９０）に、前記トランスポータ（３４）と前記ケーブル加工機の入力側（９５ａ）との間のドッキング機構（３００ａ）を用いて取り外し可能に結合され得る複数貯蔵装置（３０ａ）によって特徴付けられ、ここで、前記複数貯蔵装置（３０ａ）は複数のケーブルホルダ（３２ａ）を有し、ケーブルホルダ（３２ａ）は、前記ケーブル端部の１つが前記ケーブル加工機（９０）のケーブル搬送装置（１０）によってそこから機械的に取り出され得て、前記ケーブル端部が加工のために複数のケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）に供給され得るように構成され、ここで、前記トランスポータ（３４）は、ケーブル加工中、ケーブル（８０、８０ａ）が依然として含まれている限り、前記複数貯蔵装置（３０ａ）が前記入力側（９５ａ）に結合されたままであり、前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記複数貯蔵装置（３０ａ）とは別に、前記ケーブル加工機（９０）内の前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の間を移動され得るように構成される、送り込みシステム。
［４３］
重量があり、比較的剛性の高いケーブル（８０、８０ａ）の、［１］に記載のケーブル加工機（９０）からの送り出しシステムであって、ケーブル加工機（９０）は前記ケーブル（８０、８０ａ）のケーブル端部を、前記ケーブル加工機（９０）の少なくとも１つのケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）において自動加工するためのものであり、複数貯蔵装置（３０ｂ）であって、自律型又は誘導型トランスポータ（３４）として構成され、前記ケーブル加工機（９０）に、前記トランスポータ（３４）と前記ケーブル加工機の出力側（９５ｂ）との間のドッキング機構（３００ｂ）を用いて取り外し可能に結合され得る複数貯蔵装置（３０ｂ）によって特徴付けられ、ここで、前記複数貯蔵装置（３０ｂ）は複数のケーブルホルダ（３２ｂ）を有し、ケーブルホルダ（３２ｂ）には、前記ケーブル端部の１つが前記ケーブル加工機（９０）のケーブル搬送装置（１０）によって機械的に堆積され得て、前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の少なくとも１つによる前記ケーブル端部の加工から取り出され得るように構成され、ここで、前記トランスポータ（３４）は、ケーブル加工中、少なくとも１本のケーブル（８０、８０ａ）用のスペースが依然としてある限り、前記複数貯蔵装置（３０ｂ）が前記出力側（９５ｂ）に結合されたままであり、前記ケーブル（８０、８０ａ）が前記複数貯蔵装置（３０ｂ）とは別に、前記ケーブル加工機（９０）内の前記ケーブル加工ステーション（７０ａ、７０ｂ）の間を移動され得るように構成される、送り出しシステム。
［４４］
［１］に記載のケーブル加工機（９０）と、［４２］に記載の送り込みシステム及び／又は［４３］に記載の送り出しシステムとを備えた、ケーブル加工システム。
【符号の説明】
【0143】
３Ａ－Ｂ，４Ａ－Ｄ 観察方向／区間指定のための矢印（対）
１０ ケーブル搬送装置
１１，１１ａ－ｂ 移送（グリッパ）
１１ｃ 移送（グリッパ）
１１１ｂ 対のグリッパ顎部
１１２ レセプタクル
１２，１２ａ－ｂ 移送機構（複数駆動軸）
２０ａ－ｃ ハンドオーバ（グリッパ）
２０ｄ ハンドオーバ及び移送グリッパ
２０ｅ，２０ｆ ハンドオーバ（グリッパ）
２２１ａ，２２１ｂ 対のグリッパ顎部
２２１ グリッパ移送ガイド
２２２ グリッパ駆動装置
２２３ 受容クランプ
２２ａ－ｄ 移送機構（複数駆動軸）
３０ａ－ｂ 複数貯蔵装置（ケーブル搬送装置、トロリー、トロリー、複数トラスポータ）
３０ｃ 懸架式搬送装置用のガイドレール付き複数貯蔵装置
３０ｅ 予備ワゴン、（ケーブル）（複数）懸架式搬送装置
３００ａ－ｂ ドッキング機構
３０１ ガイド（雄型、輪郭）
３０２ ロック要素（ロックピン）
３０３ ガイド（相手部品、雌型）
３０４ ロック装置
３０４０ ロック駆動装置（シリンダ）
３０４１ スライドプレート
３０４２ センサ
３０５ ダンパ
３１０ａ－ｂ カップリング
３１１ 駆動装置（運搬装置用）
３１１１ａ－ｂ （チェーン）駆動（輪）
３１１２ａ－ｂ 相手面
３１２ａ－ｂ カップリング半体（歯車、駆動装置側）
３１３ａ－ｂ カップリング半体（歯車、コンベヤベルト側）
３１４ 受動的力要素（ばね）
３１５ 中間車輪ホルダ
３２ａ－ｄ ケーブルホルダ（クランプ、支持体、仕切り）
３２０ａ－ｂ （ケーブル）運搬装置（コンベヤベルト、ウォーキングビーム）
３２０１ プレート（ガイド要素）
３２０２ａ－ｂ シート（ガイド要素）
３２０３，３２０４ ベルト
３２０５ａ－ｃ チェーン（容易に分離可能なセグメント付き）
３２０６ チェーンセグメント
３２１ａ 堆積領域
３２１ｂ 取り出し領域
３２２ （ケーブル充填レベル）センサ（カメラ）
３２２，３２２ａ－ｂ （チェーンセグメント）センサ（カメラ）
３２３ （ケーブル）クランプ
３２３１ （ホルダ）レセプタクル
３２３２ａ－ｂ （クランプ顎部）ホルダ
３２３３ａ－ｂ クランプ顎部
３２４ （ケーブル）支持体
３２７ シャフト
３２８ ガイド
３２９ａ－ｂ （チェーン供給）収集装置（箱、ローラ）
３３ 可動要素（車輪）
３４ トランスポータ（ワゴン）
３４ａ－ｂ 搬送ワゴン
３４１ 機械的インタフェース
３５ コントローラ、（部分的）自律駆動システム
３５１ （制御）ケーブル
３５２ 駆動装置（自己移動用）
３５３ センサ（カメラ）
３５４ 電源（バッテリ、充電式バッテリ）
４０ａ－ｂ 中間緩衝保管部（追加ケーブルホルダ）
４００ａ 自動ロード装置
４００ｂ 自動アンロード装置
４０２０ ハンドオーバ（グリッパ）
４０２２ 移送機構（ロボット）
４０９１ 筐体（ケース）
４０９３ コントローラ
４０９９ センサ（カメラ）
４３０ａ－ｂ ロード又はアンロードワゴン（トランスポータ、ワゴン、トロリー）
４３２ ケーブルホルダ（クランプ、支持体、仕切り）
５０ 懸架式搬送装置（コイル搬送装置）（コイルハンドリング）
５１ａ－ｃ ガイド、ガイドレール、レール
５２ａ－ｃ 搬送装置（懸架式搬送装置５３用）
５２ｄ 複数搬送装置（ウォーキングビーム、運搬装置）
５２１ 駆動装置
５２２ 接続ビーム（ビーム）
５２３ａ－ｂ ディスク
５２４ 歯付きベルト
５２５ｅ （回転式）駆動装置（電気式）
５２５ｐ （並進）駆動装置（空気圧）
５３ 懸架式搬送装置（キャリッジ、搬送ワゴン）
５３１ キャリッジ（搬送ワゴン）
５４ （回転可能な）取り付け具
５５ 懸架式締結具（フック）
６０ａ （マガジン）ロード装置
６０ｂ （マガジン）アンロード装置
６１ａ－ｆ （ロード／アンロード）マガジン
６２ａ （作動可能な）下面
６３ａ－ｂ 作動装置
６４ａ－ｂ マガジン搬送装置
６５ （欠陥部品／不良部品）マガジン（スクラップ箱）
７０ａ－ｂ ケーブル加工ステーション
８０ ケーブル
８０ａ ケーブル
８０ｆ （不完全）ケーブル（不良部品、欠陥部品）
８０ｃ１，８１ｃ２ ケーブル片（不完全ケーブルコイル）
８１ ケーブル端部
８１ａ，８１ｂ ケーブル端部
８２ ケーブル端部領域
８３ａ，８３ｂ 導体
９０ ケーブル加工機
９１ 筐体（クラッディング）
９２，９２ａ－ｂ フレーム（フレームワーク、モジュール）
９３ コントローラ
９５ａ 入力側
９５ｂ 出力側
Ｘ１ ケーブルホルダ３２ａにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
Ｘ２ ハンドオーバーグリッパ２０ｅにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
Ｘ３ 搬送グリッパ１１ｃにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
１０ ケーブル搬送装置
１１，１１ａ－ｂ 移送（グリッパ）
１１ｃ 移送（グリッパ）
１１１ｂ 対のグリッパ顎部
１１２ レセプタクル
１２，１２ａ－ｂ 移送機構（複数駆動軸）
２０ａ－ｃ ハンドオーバ（グリッパ）
２０ｄ ハンドオーバ及び移送グリッパ
２０ｅ，２０ｆ ハンドオーバ（グリッパ）
２２１ａ，２２１ｂ 対のグリッパ顎部
２２１ グリッパ移送ガイド
２２２ グリッパ駆動装置
２２３ 受容クランプ
２２ａ－ｄ 移送機構（複数駆動軸）
３０ａ－ｂ 複数貯蔵装置（ケーブル搬送装置、トロリー、トロリー、複数トラスポータ）
３０ｃ 懸架式搬送装置用のガイドレール付き複数貯蔵装置
３０ｅ 予備ワゴン、（ケーブル）（複数）懸架式搬送装置
３００ａ－ｂ ドッキング機構
３０１ ガイド（雄型、輪郭）
３０２ ロック要素（ロックピン）
３０３ ガイド（相手部品、雌型）
３０４ ロック装置
３０４０ ロック駆動装置（シリンダ）
３０４１ スライドプレート
３０４２ センサ
３０５ ダンパ
３１０ａ－ｂ カップリング
３１１ 駆動装置（運搬装置用）
３１１１ａ－ｂ （チェーン）駆動（輪）
３１１２ａ－ｂ 相手面
３１２ａ－ｂ カップリング半体（歯車、駆動装置側）
３１３ａ－ｂ カップリング半体（歯車、コンベヤベルト側）
３１４ 受動的力要素（ばね）
３１５ 中間車輪ホルダ
３２ａ－ｄ ケーブルホルダ（クランプ、支持体、仕切り）
３２０ａ－ｂ （ケーブル）運搬装置（コンベヤベルト、ウォーキングビーム）
３２０１ プレート（ガイド要素）
３２０２ａ－ｂ シート（ガイド要素）
３２０３，３２０４ ベルト
３２０５ａ－ｃ チェーン（容易に分離可能なセグメント付き）
３２０６ チェーンセグメント
３２１ａ 堆積領域
３２１ｂ 取り出し領域
３２２ （ケーブル充填レベル）センサ（カメラ）
３２２，３２２ａ－ｂ （チェーンセグメント）センサ（カメラ）
３２３ （ケーブル）クランプ
３２３１ （ホルダ）レセプタクル
３２３２ａ－ｂ （クランプ顎部）ホルダ
３２３３ａ－ｂ クランプ顎部
３２４ （ケーブル）支持体
３２７ シャフト
３２８ ガイド
３２９ａ－ｂ （チェーン供給）収集装置（箱、ローラ）
３３ 可動要素（車輪）
３４ トランスポータ（ワゴン）
３４ａ－ｂ 搬送ワゴン
３４１ 機械的インタフェース
３５ コントローラ、（部分的）自律駆動システム
３５１ （制御）ケーブル
３５２ 駆動装置（自己移動用）
３５３ センサ（カメラ）
３５４ 電源（バッテリ、充電式バッテリ）
４０ａ－ｂ 中間緩衝保管部（追加ケーブルホルダ）
４００ａ 自動ロード装置
４００ｂ 自動アンロード装置
４０２０ ハンドオーバ（グリッパ）
４０２２ 移送機構（ロボット）
４０９１ 筐体（ケース）
４０９３ コントローラ
４０９９ センサ（カメラ）
４３０ａ－ｂ ロード又はアンロードワゴン（トランスポータ、ワゴン、トロリー）
４３２ ケーブルホルダ（クランプ、支持体、仕切り）
５０ 懸架式搬送装置（コイル搬送装置）（コイルハンドリング）
５１ａ－ｃ ガイド、ガイドレール、レール
５２ａ－ｃ 搬送装置（懸架式搬送装置５３用）
５２ｄ 複数搬送装置（ウォーキングビーム、運搬装置）
５２１ 駆動装置
５２２ 接続ビーム（ビーム）
５２３ａ－ｂ ディスク
５２４ 歯付きベルト
５２５ｅ （回転式）駆動装置（電気式）
５２５ｐ （並進）駆動装置（空気圧）
５３ 懸架式搬送装置（キャリッジ、搬送ワゴン）
５３１ キャリッジ（搬送ワゴン）
５４ （回転可能な）取り付け具
５５ 懸架式締結具（フック）
６０ａ （マガジン）ロード装置
６０ｂ （マガジン）アンロード装置
６１ａ－ｆ （ロード／アンロード）マガジン
６２ａ （作動可能な）下面
６３ａ－ｂ 作動装置
６４ａ－ｂ マガジン搬送装置
６５ （欠陥部品／不良部品）マガジン（スクラップ箱）
７０ａ－ｂ ケーブル加工ステーション
８０ ケーブル
８０ａ ケーブル
８０ｆ （不完全）ケーブル（不良部品、欠陥部品）
８０ｃ１，８１ｃ２ ケーブル片（不完全ケーブルコイル）
８１ ケーブル端部
８１ａ，８１ｂ ケーブル端部
８２ ケーブル端部領域
８３ａ，８３ｂ 導体
９０ ケーブル加工機
９１ 筐体（クラッディング）
９２，９２ａ－ｂ フレーム（フレームワーク、モジュール）
９３ コントローラ
９５ａ 入力側
９５ｂ 出力側
Ｘ１ ケーブルホルダ３２ａにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
Ｘ２ ハンドオーバーグリッパ２０ｅにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
Ｘ３ 搬送グリッパ１１ｃにおける導体８３ａ、８３ｂ間の距離
【図1a】
【図1b】
【図1c】
【図1d】
【図1e】
【図1f】
【図1g】
【図1h】
【図1i】
【図2a】
【図2b】
【図3a】
【図3b】
【図4a】
【図4b】
【図4c】
【図4d】
【図5a】
【図5b】
【図6】
【図7a】
【図7b】
【図7c】
【図7d】
【図7e】
【図8a】
【図8b】
【図8c】
【図8d】
【図8e】
【図8f】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】