特開 2024-3676 運転制御装置及び運転制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024003676

(43)【公開日】2024-01-15

(54)【発明の名称】運転制御装置及び運転制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240105BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20240105BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240105BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240105BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240105BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240105BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/06

B60W40/04

B60W60/00

B60W50/14

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022102988

(22)【出願日】2022-06-27

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】寺澤 禎洋

(72)【発明者】

【氏名】治田 啓輔

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241BA49

3D241BA60

3D241BB31

3D241BC01

3D241CC08

3D241CD12

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241CE08

3D241DC44Z

3D241DC57Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】他車両の軌道選択幅を確保し易い運転制御装置を提供する。
【解決手段】運転制御装置としての処理装置１０は、ホスト車両ＨＶの運転を制御する。処理装置１０は、ホスト車両ＨＶが現在走行しているホスト走行道路ＲＨと、ホスト走行道路ＲＨに交差する交差道路ＲＣとの交差点であって、交差点の中心部ＰＩＣに進入する前にホスト車両ＨＶを停止させるべき交差点ＰＩを検出する交差点検出部１２と、交差点ＰＩの形状に応じて、中心部ＰＩＣに進入する前のホスト車両ＨＶの停止位置を設定する停止位置設定部１３と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御する運転制御装置であって、
前記ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、前記ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前に前記ホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出する交差点検出部（１２）と、
前記交差点の形状に応じて、前記中心部に進入する前の前記ホスト車両の停止位置を設定する停止位置設定部（１３）と、を備える、運転制御装置。

【請求項2】

前記交差点の形状は、前記ホスト走行道路と前記交差道路とがなす角度である差路角度（ＲＡ）を含む、請求項１に記載の運転制御装置。

【請求項3】

前記停止位置設定部は、前記差路角度が予め設定された閾値以上である場合に、前記閾値より小さい場合よりも前記交差点から離れた位置に前記停止位置を設定する、請求項２に記載の運転制御装置。

【請求項4】

前記停止位置設定部は、
前記交差点における大型車両（ＬＶ）の走行頻度の情報を取得し、
前記交差点の形状及び前記大型車両の走行頻度に応じて、前記停止位置を設定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転制御装置。

【請求項5】

前記停止位置設定部は、前記交差点が前記走行頻度の高い交差点であると推定された場合に、推定されなかった場合よりも前記交差点から離れた位置に前記停止位置を設定する請求項４に記載の運転制御装置。

【請求項6】

前記停止位置は、前記交差点に設置された又は前記ホスト車両により仮想的に設定された停止線（ＳＬ）に対する相対的な停止位置である、請求項１に記載の運転制御装置。

【請求項7】

前記停止位置設定部は、前記停止線に前記ホスト車両の前端部を合わせた第１停止位置（ＳＰ１）と、前記停止線から所定の距離を空けた第２停止位置（ＳＰ２）とを、選択する、請求項６に記載の運転制御装置。

【請求項8】

前記停止位置設定部は、
前記交差点を右左折して前記ホスト走行道路のうち前記ホスト車両が走行するホスト走行車線（ＬＨ１）とは逆向きのホスト対向車線（ＬＨ２）へ進入する仮想車両（ＡＶ）を想定し、
前記交差点の形状を用いて、前記仮想車両が右左折時に前記ホスト走行車線側へ膨らむ軌道を想定し、
前記軌道との重なりを避けた位置に前記停止位置を設定する、請求項１に記載の運転制御装置。

【請求項9】

前記停止位置を設定した理由を、前記ホスト車両のドライバに提示することを、ＨＭＩ装置（２４）に対して要求する要求信号を、出力する、ＨＭＩ出力部（１５）を、さらに備える、請求項１に記載の運転制御装置。

【請求項10】

ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御するための、少なくとも１つのプロセッサ（１１ｂ）により実行される運転制御方法であって、
前記ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、前記ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前に前記ホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出することと、
前記交差点の形状に応じて、前記中心部に進入する前の前記ホスト車両の停止位置を設定することと、を含む、運転制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書による開示は、交差点への進入を計画する車両を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、交差道路からホスト車両走行道路へ右左折により侵入する他車両が存在する場合に、存在しない場合よりも手前に停止位置を設定することが開示されている。こうした停止位置の設定により、進入車両の軌道選択幅を狭めないようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１２５０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、ホスト車両が停止位置に停止した後である停止中に、他車両が交差点に侵入した場合等に、他車両の軌道選択幅が狭まってしまうことが懸念される。

【0005】

この明細書の開示による目的のひとつは、他車両の軌道選択幅を確保し易い運転制御装置及び運転制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

ここに開示された態様のひとつは、ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御する運転制御装置であって、
ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前にホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出する交差点検出部（１２）と、
交差点の形状に応じて、中心部に進入する前のホスト車両の停止位置を設定する停止位置設定部（１３）と、を備える。

【0007】

また、開示された態様の他のひとつは、ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御するための、少なくとも１つのプロセッサ（１１ｂ）により実行される運転制御方法であって、
ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前にホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出することと、
交差点の形状に応じて、中心部に進入する前のホスト車両の停止位置を設定することと、を含む。

【0008】

これらの態様によると、交差点の形状に応じて停止位置が設定されるので、ホスト車両が停止する前に交差点に進入する他車両に対しても、ホスト車両が停止した後に交差点に進入する他車両に対しても、適切な停止位置を実現することが可能となる。したがって、他車両の軌道選択幅は、確保され易くなる。

【0009】

なお、特許請求の範囲等に含まれる括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】運転システムの概略構成を示すブロック図。

【図2】処理装置の機能を説明するためのブロック図。

【図3】道路構造を説明する図。

【図4】道路構造を説明する図。

【図5】運転システムによる処理の例を説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（第１実施形態）
図１に示される第１実施形態の運転システム１は、車両の運転に関する機能を実現する。運転システム１の一部又は全部は、ホスト車両ＨＶに搭載される。運転システム１が処理の対象とする車両は、ホスト車両ＨＶである。ホスト車両ＨＶは、自車両に相当する。

【0013】

ホスト車両ＨＶは、自動運転レベル３以上の運転を実現可能であってもよい。運転は、全ての動的運転タスク（dynamic driving task：ＤＤＴ）のうちドライバが行なう範囲等に応じて、レベル分けされる。自動運転レベルは、例えばＳＡＥ Ｊ３０１６に規定される。レベル０～２では、ドライバがＤＤＴの一部又は全部を行なう。レベル０～２は、いわゆる手動運転に分類されてもよい。レベル０は、運転が自動化されていないことを示す。レベル１は、ドライバを運転システム１が支援することを示す。レベル２は、部分的に運転が自動化されたことを示す。

【0014】

レベル３以上では、エンゲージしている間、運転システム１がＤＤＴの全部を行なう。レベル３～５は、いわゆる自動運転に分類されてもよい。レベル３は、条件付きで運転が自動化されたことを示す。レベル４は、高度に運転が自動化されたことを示す。レベル５は、完全に運転が自動化されたことを示す。

【0015】

運転システム１は、複数のセンサ２０、通信装置２１、地図データベース（以下、地図ＤＢ）２２、複数の運動アクチュエータ２３、複数のＨＭＩ装置２４及び１つ以上の処理装置１０等を含む構成である。

【0016】

複数のセンサ２０は、ホスト車両ＨＶの周辺に存在する物標を検出する。センサ２０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser imaging Detection and Ranging）、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波ソナー、イメージングレーダ等である。センサ２０は、車両の前方、前側方、側方、後側方、後方等のそれぞれに対応する検出領域の物標を検出可能である。

【0017】

通信装置２１は、運転システム１において利用可能な通信データを、無線通信により取得する。通信装置２１は、ホスト車両ＨＶの外部環境に存在するＧＮＳＳ（global navigation satellite system）の人工衛星から、測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機であってもよい。通信装置２１は、ＤＳＲＣ（dedicated short range communications）通信機、セルラＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）通信機等であってもよい。通信装置２１は、ホスト車両ＨＶの外部環境に存在する他車両ＯＶＣ又は地図サーバ等の情報センタ９０との間において、通信信号を送受信する。

【0018】

地図ＤＢ２２は、運転システム１において利用可能な地図データを、記憶しているデータベースである。地図ＤＢ２２は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも１種類の非遷移的実態的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ２２は、ホスト車両ＨＶの目的地までの走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットのデータベースを含んでいてもよい。地図ＤＢ２２は、主に自動運転の用途で使用される高レベルの精度を有した高精度地図のデータベースを含んでいてもよい。

【0019】

地図ＤＢ２２は、通信装置２１を介した地図サーバ等の情報センタ９０との通信により、最新の地図データを取得して記憶することができる。地図データは、交差点の形状データを含んでいてよい。

【0020】

複数の運動アクチュエータ２３は、ドライバの操作に基づく制御信号又は処理装置１０からの制御信号に基づき、車両運動を制御可能である。運動アクチュエータ２３は、ホスト車両ＨＶを駆動する運動アクチュエータ、ホスト車両ＨＶを制動する運動アクチュエータ及びホスト車両ＨＶを操舵する運動アクチュエータを含む。

【0021】

ホスト車両ＨＶを駆動する運動アクチュエータ２３は、例えば内燃機関、駆動モータのうち少なくとも１種類のパワートレインである。ホスト車両ＨＶを制動する運動アクチュエータ２３は、例えばブレーキアクチュエータである。ホスト車両ＨＶを操舵する運動アクチュエータ２３は、例えばステアリングである。

【0022】

ＨＭＩ装置２４は、ホスト車両ＨＶのドライバを含む乗員へ向けて、視覚情報、聴覚情報、皮膚感覚情報等の情報を提示するユーザインターフェース２４ｂを備える情報提示装置である。視覚情報を提示するＨＭＩ装置２４は、例えばグラフィックメータ、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、ＣＩＤ（center information display）、ＨＵＤ（head-up display）、イルミネーションユニット等である。聴覚情報を提示するＨＭＩ装置２４は、例えばスピーカ、ブザー等である。皮膚感覚情報を提示するＨＭＩ装置２４は、例えばステアリングホイールのバイブレーションユニット、運転席のバイブレーションユニット、ステアリングホイールの反力ユニット、アクセルペダルの反力ユニット、ブレーキペダルの反力ユニット、空調ユニット等である。

【0023】

ＨＭＩ装置２４は、さらに通信インターフェース２４ａを備える。通信インターフェース２４ａは、車内ネットワークを介して他の装置ないしシステムと無線通信するための回路及び有線通信するための端子のうち少なくとも１種類を含んでいてもよい。

【0024】

処理装置１０は、ホスト車両ＨＶの運転を制御する機能を備え、運転制御装置として機能する。処理装置１０は、さらにＨＭＩを制御する機能を備え、ＨＭＩ制御装置として機能してもよい。処理装置１０は、少なくとも１つの専用コンピュータ１１を含んで構成される。処理装置１０は、複数の専用コンピュータ１１を組み合わせて、運転制御機能及びＨＭＩ機能を実現してもよい。

【0025】

処理装置１０を構成する専用コンピュータ１１は、メモリ１１ａ及びプロセッサ１１ｂを少なくとも１つずつ有していてもよい。メモリ１１ａは、プロセッサ１１ｂにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも１種類の非遷移的実態的記憶媒体であってよい。さらにメモリ１１ａとして、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き換え可能な揮発性の記憶媒体が設けられていてもよい。プロセッサ１１ｂは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも１種類をコアとして含む。

【0026】

さらに、処理装置１０を構成する専用コンピュータ１１は、メモリ１１ａ、プロセッサ１１ｂ及びインターフェースを統合的に１つのチップで実現したＳｏＣ（System on a Chip）であってもよい。処理装置１０は、専用コンピュータ１１の構成要素としてＳｏＣを有していてもよい。

【0027】

図２に示すように、処理装置１０は、交差点検出部１２、停止位置設定部１３、運動制御部１４及びＨＭＩ出力部１５を、プログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサ１１ｂにより実現される機能ブロックとして含む構成である。

【0028】

交差点検出部１２は、地図ＤＢ２２の地図データに基づき、特定の交差点ＰＩを検出する。交差点検出部１２は、地図データの他、センサ２０が検出した物標情報、Ｖ２Ｘ通信によって取得した情報を、さらに参照してもよい。ここで、本実施形態において、特定の交差点ＰＩを説明するために、図３を用いつつ、道路構造を以下のように定義する。

【0029】

ホスト走行道路ＲＨは、ホスト車両ＨＶが現在走行している道路である。ホスト走行道路ＲＨのうち、ホスト車両ＨＶが走行している車線は、ホスト走行車線ＬＨ１である。ホスト走行道路ＲＨのうち、ホスト走行車線ＬＨ１とは逆向きの走行が義務付けられている車線は、ホスト対向車線ＬＨ２である。ホスト走行車線ＬＨ１とホスト対向車線ＬＨ２との間には、例えば区画線が設けられる。

【0030】

交差道路ＲＣは、ホスト走行道路ＲＨに沿ってホスト車両ＨＶが走行を続けると、交差点ＰＩにてホスト走行道路ＲＨと交差することとなる道路である。交差道路ＲＣのうち、交差点にて右左折によりホスト対向車線ＬＨ２に進入可能な車線は、進入可能車線ＬＣである。

【0031】

右左折とは、右折又は左折である。特に左側通行の道路構造を示す図３のシーンでは、進入可能車線ＬＣから左折してホスト対向車線ＬＨ２に進入する大型車両ＬＶへの対応が考慮されるべきである。左側通行の道路構造では、左右が逆になるため、進入可能車線ＬＣから右折してホスト対向車線ＬＨ２に進入する大型車両ＬＶへの対応が考慮されるべきである。

【0032】

交差点ＰＩと接続される車線のうち、交差点ＰＩの中心部ＰＩＣに進入可能となっている車線には、それぞれ停止線ＳＬが設けられている場合がある。道路交通法等の法規によって、交差点ＰＩに進入する車両には停止線ＳＬの手前での一時停止が義務付けられている場合がある。交差点ＰＩにおいて、信号機ＴＳＬが設けられている場合がある。道路交通法によって、信号機ＴＳＬが停止信号を表示している間、交差点ＰＩに進入する車両には停止線ＳＬの手前での停止が義務付けられている場合がある。以下の説明において、停止は、一時停止も含むものとする。

【0033】

交差点検出部１２は、主に地図データから、ホスト車両ＨＶがホスト走行道路ＲＨの走行を継続した場合に進入を予定する交差点ＰＩを検出する。そして、交差点検出部１２は、進入を予定する交差点ＰＩにおいて、ホスト車両ＨＶが交差点ＰＩの中心部ＰＩＣへ進入する前に停止する必要があるか否かを判断する。

【0034】

例えば、センサ情報により、信号機ＴＳＬが停止信号を表示していることが判明した場合に、交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶが中心部ＰＩＣへ進入する前に停止する必要があると判断する。また例えば、交差道路ＲＣが優先道路である場合等であって、交差点ＰＩに設けられた停止線ＳＬの手前での一時停止が義務付けられている場合に、交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶが停止線ＳＬの手前で停止する必要があると判断する。

【0035】

交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶの停止が必要な交差点を検出した場合に、運動制御部１４及び停止位置設定部１３に対して、交差点ＰＩの存在を通知する。さらに、交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶの停止が必要な交差点を検出した場合に、運動制御部１４に対して、ホスト車両ＨＶの減速を要求してもよい。さらに、交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶの停止が必要な交差点を検出した場合に、停止位置設定部１３に対して、ホスト車両ＨＶの停止位置設定を要求してもよい。

【0036】

停止位置設定部１３は、詳細な道路情報を取得し、当該情報に基づいて、ホスト車両ＨＶが交差点ＰＩの中心部ＰＩＣに進入する前の、ホスト車両ＨＶの停止位置を設定する。詳細な道路情報は、地図データ、センサ２０が検出した物標情報、Ｖ２Ｘ通信によって取得した情報から取得されてよい。詳細な道路情報は、交差点ＰＩの情報及び交差点ＰＩの周辺の道路情報を含んでいてよい。

【0037】

交差点ＰＩの情報は、交差点ＰＩの形状を含んでいてよい。交差点ＰＩの形状は、差路角度ＲＡを含んでいてよい。差路角度ＲＡは、図３に示すように、ホスト走行道路ＲＨと交差道路ＲＣとが交差点ＰＩにおいてなす角度である。より詳細に、停止位置の判断に用いられる差路角度ＲＡは、ホスト対向車線ＬＨ２と、交差道路ＲＣからホスト対向車線ＬＨ２に右左折して侵入しようとするとホスト走行車線ＬＨ１がカーブの外側となるような進入可能車線ＬＣとが、ホスト走行車線ＬＨ１側につくる角度であってよい。ここでカーブの外側とは、交差道路ＲＣから右左折してホスト対向車線ＬＨ２に進入する車両のカーブ軌道において、曲率中心が存在する側をカーブの内側とした場合の、内側の反対側を意味する。

【0038】

また、交差点ＰＩの形状は、交差点ＰＩと接続する道路の本数や、Ｔ字路、５差路、立体交差等の形状を含んでいてもよい。さらに交差点ＰＩの形状は、導流帯等のラインパターン形状を含んでいてもよい。

【0039】

詳細な道路情報は、ホスト走行道路ＲＨ及び交差道路ＲＣの車線数、方向標識等の情報を含んでいてよい。詳細な道路情報は、図４に示されるような、ホスト走行道路ＲＨの道路幅ＷＲを含んでよい。ホスト走行道路ＲＨの道路幅ＷＲの情報は、ホスト走行車線ＬＨ１の道路幅の情報と、ホスト対向車線ＬＨ２の道路幅の情報とを、含んでいてよい。ホスト走行道路ＲＨの道路幅ＷＲは、特に、交差点ＰＩとの接続部又は停止線ＳＬ部分の幅であってよい。

【0040】

詳細な道路情報は、センサ２０の検出結果等により、交差点ＰＩに進入した又は進入予定の大型車両ＬＶの存在有無に関する情報を含んでいてよい。大型車両ＬＶは、トラック等の車長が閾値ＴＬ以上の車両、すなわち車長が長い車両を意味していてよい。ここで、トレーラー等の牽引車及び動力車を組み合わせた車両における車長は、牽引車及び動力車を含む全体の長さを示すものとする。閾値ＴＬは、右左折が容易であるか困難であるかという観点に基づいて、予め設定された値であってよい。

【0041】

詳細な道路情報は、交差点ＰＩにおける大型車両ＬＶの走行頻度を含んでいてよい。走行頻度は、ホスト車両ＨＶの過去の走行履歴から学習して得られてもよい。走行頻度は、交差点ＰＩの地域の特色から推定されてもよい。例えば、工場、倉庫等の大型車両ＬＶが出入りする施設が多い地域では、走行頻度が高いと推定され得る。走行頻度は、ビッグデータとして解析された情報を、情報センタ９０から取得して得られてもよい。

【0042】

停止位置設定部１３は、交差点ＰＩの形状に応じて、ホスト車両ＨＶの停止位置を設定する。停止位置設定部１３は、さらに交差点ＰＩにおける大型車両ＬＶの走行頻度に応じて、ホスト車両ＨＶの停止位置を設定する。停止位置設定部１３は、交差点ＰＩに進入した又は進入予定の大型車両ＬＶが実際に存在するか否かに応じて、ホスト車両ＨＶの停止位置を設定する。

【0043】

ここで、停止位置は、交差点ＰＩの手前に停止線ＳＬが存在する場合は、停止線ＳＬに対する相対位置として設定される。停止位置設定部１３は、第１停止位置ＳＰ１及び第２停止位置ＳＰ２から停止位置を選択的に設定してもよい。ここで、第１停止位置ＳＰ１は、停止線ＳＬにホスト車両ＨＶの前端部を合わせた停止位置である（図３参照）。第２停止位置ＳＰ２は、停止線ＳＬの手前であって、停止線ＳＬから距離Ｄを空けた停止位置である（図４参照）。距離Ｄは、予め設定された固定値であってもよく、交差点ＰＩの形状等から都度算出された値であってもよい。

【0044】

距離Ｄは、例えば仮想車両ＡＶが、右左折時にホスト走行車線ＬＨ１側にどの程度膨らむ可能性があるかを計算し、当該仮想車両ＡＶの軌道との重なりを避けた停止位置となるような距離に設定されればよい。仮想車両ＡＶとして、進入可能車線ＬＣから左折してホスト対向車線ＬＨ２に進入する大型車両ＬＶが想定される。

【0045】

具体的に、距離Ｄの設定は、交差点ＰＩの形状、ホスト走行道路ＲＨの道路幅ＷＲ、仮想車両ＡＶの車長、仮想車両ＡＶの最小回転半径等を用いた幾何学的な計算方法により実行されてもよい。具体的に、この距離Ｄの設定は、地図データを使用したシミュレーション等により実行されてもよい。

【0046】

また、距離Ｄの設定に、仮想車両ＡＶについての計算が用いられなくてもよい。道路幅ＷＲ及び差路角度ＲＡに対して設定すべき距離が関連付けられたテーブルを予め用意しておき、当該テーブルを参照することで、距離Ｄが設定されてもよい。テーブルは、例えばメモリ１１ａに記憶されている。

【0047】

一方で、停止位置は、停止線ＳＬが存在しない場合、又は停止線ＳＬが降雪等によって検出不能である場合には、交差点ＰＩの中心部ＰＩＣとの相対位置として、又は緯度経度等に基づく絶対位置として、設定されてよい。この場合にも、停止位置は、仮想車両ＡＶが右左折時にホスト走行車線ＬＨ１側にどの程度膨らむ可能性があるかを計算し、当該仮想車両ＡＶの軌道と重ならないような位置に設定されればよい。停止線ＳＬが存在しない又は検出不能である場合の停止位置は、ホスト車両ＨＶの前端部が交差道路ＲＣとの交差部分に対する外部となる位置であるとよい。また、実体の停止線ＳＬが存在しない又は検出不能である場合、停止位置設定部１３は、仮想的な停止線ＳＬをホスト走行車線ＬＨ１と交差点ＰＩの接続部に設定し、仮想的な停止線ＳＬとの相対位置として、停止位置を設定してもよい。

【0048】

さらに、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶの停止位置の設定結果を、運動制御部１４及びＨＭＩ出力部１５に提供する。

【0049】

運動制御部１４は、交差点検出部１２及び停止位置設定部１３から提供された情報ないし要求に基づき、ホスト車両ＨＶを減速させ、停止させるように、運動アクチュエータ２３を制御する。

【0050】

ＨＭＩ出力部１５は、停止位置が第２停止位置ＳＰ２に設定された場合に、ＨＭＩ装置２４に情報提示を要求する信号を出力する。ＨＭＩ出力部１５の要求に基づき、ＨＭＩ装置２４は、ホスト車両ＨＶの停止位置に関する情報を、ドライバ又はドライバを含む乗員に提示する。例えば、ホスト車両ＨＶの停止位置に関する情報は、ＨＵＤの虚像によって表示されてもよく、スピーカが発声する音声によって提示されてもよい。

【0051】

ホスト車両ＨＶの停止位置に関する情報とは、例えば第２停止位置ＳＰ２を設定した事実を含んでいてよい。例えば、第２実施形態を設定した事実を、ホスト車両ＨＶが停止する前に提示することで、ホスト車両ＨＶが第２停止位置ＳＰ２に停止する際の違和感を低減することができる。

【0052】

ホスト車両ＨＶの停止位置に関する情報とは、例えば第２停止位置ＳＰ２を設定した理由を含んでいてよい。理由を提示することで、ドライバの運転制御に対する理解度及び納得感を高めることができる。

【0053】

次に、処理装置１０による車両制御方法の例を、図５のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１～Ｓ１２の一連の処理は、処理装置１０の機能が実現されるように、処理装置１０が備える少なくとも１つのプロセッサ１１ｂを主体として実行されてよい。

【0054】

Ｓ１では、交差点検出部１２は、ホスト車両ＨＶの停止が必要な交差点ＰＩを検出する。Ｓ１の処理後、Ｓ２へ進む。

【0055】

Ｓ２では、運動制御部１４は、交差点検出部１２からの入力に応じて、停止線ＳＬの手前での停止に向けたホスト車両ＨＶの減速を開始する。Ｓ２の処理後、Ｓ３へ進む。

【0056】

Ｓ３では、停止位置設定部１３は、詳細な道路情報を取得する。Ｓ３の処理後、Ｓ４へ進む。

【0057】

Ｓ４では、停止位置設定部１３は、ホスト走行道路ＲＨの道路幅ＷＲが閾値ＴＷ以下であるか否かを判定する。閾値ＴＷは、大型車両ＬＶの右左折が容易であるか困難であるかという観点に基づいて、予め設定された値であってよい。Ｓ４にて肯定判定が下されると、Ｓ５へ進む。Ｓ４にて否定判定が下されると、Ｓ９へ進む。すなわち、道路幅ＷＲが十分に大きい場合には、大型車両ＬＶであっても、ホスト走行車線ＬＨ１にはみ出す可能性は低いので、大型車両ＬＶを考慮せずに停止位置が設定される。

【0058】

Ｓ５では、停止位置設定部１３は、差路角度ＲＡが閾値Ａ以上であるか否かを判定する。Ｓ５にて肯定判定が下されると、Ｓ６へ進む。Ｓ５にて否定判定が下されると、Ｓ９へ進む。

【0059】

Ｓ６では、停止位置設定部１３は、差路角度ＲＡが閾値Ｂ以上であるか否かを判定する。Ｓ６にて肯定判定が下されると、Ｓ１０へ進む。Ｓ６にて否定判定が下されると、Ｓ７へ進む。

【0060】

ここで、閾値Ａ，Ｂについて説明する。閾値Ａ，Ｂは、大型車両ＬＶの右左折が容易であるか困難であるかという観点に基づいて、予め設定された値であってよい。閾値Ａは、例えば２７０度以下の値に設定され、好適には２６０～２７０度の範囲に設定される。閾値Ｂは、閾値Ａよりも大きな値に設定される。閾値Ｂは、２９０以上の値に設定される。閾値Ｂ以上の差路角度ＲＡとなる交差点ＰＩは、例えば図５に示されるような、進入可能車線ＬＣからホスト対向車線ＬＨ２に旋回しようとすると、大型車両ＬＶにとっては極端に小さな旋回半径を要求されるような交差点であってよい。

【0061】

Ｓ７では、停止位置設定部１３は、車長が閾値ＴＬ以上の車両が交差点ＰＩに進入したこと又は進入予定であることが検出されたか否かを判断する。Ｓ７にて肯定判定が下された場合、Ｓ１０へ進む。Ｓ７にて否定判定が下された場合、Ｓ８へ進む。

【0062】

Ｓ８では、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶが進入する交差点ＰＩが、車長閾値ＴＬ以上の車両の走行頻度の高い交差点であるか否かを判断する。Ｓ８にて肯定判定が下された場合、Ｓ１０へ進む。Ｓ８にて否定判定が下された場合、Ｓ９へ進む。

【0063】

Ｓ９では、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶの停止位置を停止線ＳＬに近い第１停止位置ＳＰ１に設定する。Ｓ９の処理後、Ｓ１２へ進む。

【0064】

Ｓ１０では、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶの停止位置を停止線ＳＬから離れた第２停止位置ＳＰ２に設定する。Ｓ１０の処理後、Ｓ１１に進む。

【0065】

Ｓ１１では、ＨＭＩ装置２４は、停止位置設定部１３から通信インターフェース２４ａへの入力に応じて、ユーザインターフェース２４ｂを通じ、ホスト車両ＨＶの停止位置に関する情報を提示する。ここでの情報提示は、例えば表示である。Ｓ１１の処理後、Ｓ１２へ進む。

【0066】

Ｓ１２では、運動制御部１４は、停止位置設定部１３からの入力に応じて、ホスト車両ＨＶを停止位置設定部１３が設定した停止位置に停止させる。Ｓ１２の処理を以って一連の処理を終了する。

【0067】

このように、差路角度ＲＡが閾値Ａ以下である場合、大型車両ＬＶであっても、ホスト車両ＨＶが走行するホスト走行車線ＬＨ１にはみ出す軌道を選択する必要性は低い。このため、他の条件を判断せずに停止位置が第１停止位置ＳＰ１に設定される（Ｓ５からＳ９参照）。差路角度ＲＡが閾値Ｂ以上である場合、大型車両ＬＶでは、ホスト車両ＨＶが走行するホスト走行車線ＬＨ１にはみ出す軌道を選択する必要性が極めて大きい。このため、他の条件を判断せずに停止位置が第２停止位置ＳＰ２に設定される（Ｓ６からＳ１０参照）。差路角度ＲＡが閾値Ａよりも大きく、かつ、閾値Ｂよりも小さな場合、Ｓ７，８のように、他の条件も含めて総合的に停止位置が判断される。

【0068】

このように、交差点を右左折する他車両の軌道との干渉が想定される場合は、第２停止位置ＳＰ２が設定される。一方で、干渉が想定されない場合には、第１停止位置ＳＰ１が設定されるべきである。第１停止位置ＳＰ１にホスト車両ＨＶを停止させるメリットとして、ホスト車両ＨＶからの交差点ＰＩの見通しが良くなるからである。また、第２停止位置ＳＰ２にホスト車両ＨＶを停止させるデメリットとして、ホスト走行車線ＬＨ１においてホスト車両ＨＶの後続車が停止するスペースが少なくなり、交通流に悪影響をもたらすことがあるからである。

【0069】

以上説明した第１実施形態を以下にまとめる。第１実施形態によると、交差点ＰＩの形状に応じて停止位置が設定されるので、ホスト車両ＨＶが停止する前に交差点ＰＩに進入する他車両に対しても、ホスト車両ＨＶが停止した後に交差点ＰＩに進入する他車両に対しても、適切な停止位置を実現することが可能となる。したがって、他車両の軌道選択幅は、確保され易くなる。

【0070】

また、差路角度ＲＡに応じて停止位置を設定することで、交差道路ＲＣから交差点ＰＩを右左折してホスト走行道路ＲＨに進入する他車両と干渉し難い位置に、ホスト車両ＨＶを停止させることが容易に実現できる。また、大型車両ＬＶの走行頻度も考慮して停止位置を設定することで、設定された停止位置の妥当性を高めることができる。

【0071】

また、停止線ＳＬに対する相対位置としての第１停止位置ＳＰ１と第２停止位置ＳＰ２とを選択するようにすることで、停止位置の設定処理が簡略化され、処理負荷を低減することができる。

【0072】

また、仮想車両ＡＶ及び仮想車両ＡＶの軌道を想定し、当該軌道との重なりを避けた位置に停止位置が設定されることで、ホスト車両ＨＶと他車両との干渉を高精度に回避できる。

【0073】

（他の実施形態）
以上、一実施形態について説明したが、本開示は、当該実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

【0074】

具体的に、詳細な道路情報は、交差点検出部１２が交差点ＰＩを検出するための情報と同時に取得してもよい。

【0075】

停止位置設定部１３は、大型車両ＬＶの検出結果ないし大型車両ＬＶの走行頻度は考慮せず、差路角度ＲＡ及び道路幅ＷＲ等の道路形状のみで、停止位置を決定してもよい。

【0076】

また、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶが交差点ＰＩに到達する前に、交差点の形状だけで停止位置を暫定的に設定してもよい。その後、ホスト車両ＨＶが交差点ＰＩに接近し、センサ２０により交差点ＰＩを検知可能となった段階で、停止位置設定部１３は、現地のセンサ情報に応じて、暫定的に設定された停止位置を修正してもよい。

【0077】

停止位置設定部１３は、停止線ＳＬに対する縦方向の停止位置に加えて、横方向の停止位置を設定してもよい。例えば、停止位置設定部１３は、大型車両ＬＶの軌道との重なりを避けるために、停止位置をホスト対向車線ＬＨ２とは反対側の歩道寄りに設定してもよい。

【0078】

また、交差点検出部１２の機能及び停止位置設定部１３の機能は、学習済みのニューラルネットワークを備えた運転制御モデルによって実現されてもよい。

【0079】

また、停止位置設定部１３は、片側複数車線の道路と接続される交差点、右折専用車線又は左折専用車線を含む道路と接続される交差点、Ｔ字路、多差路、立体交差を一部に含む交差点等の、各種交差点ＰＩを処理の対象としてよい。

【0080】

処理装置１０は、運転制御機能を有さず、ＨＭＩ制御機能のみを有していてもよい。この場合に、停止位置設定部１３は、ホスト車両ＨＶのドライバに推奨する推奨停止位置を設定する構成であってよい。ＨＭＩ出力部１５は、停止位置設定部１３の設定結果に応じて、推奨停止位置をＨＭＩ装置２４に提示させることを要求する。そして、ＨＭＩ装置２４は、ＨＭＩ出力部１５の要求に応じて、ドライバに推奨する停止位置を提示する。この場合、処理装置１０は、自動運転レベルが２以下のホスト車両ＨＶに適用されてよい。

【0081】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0082】

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

【0083】

＜技術的思想１＞
ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御する運転制御装置であって、
前記ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、前記ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前に前記ホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出する交差点検出部（１２）と、
前記交差点の形状に応じて、前記中心部に進入する前の前記ホスト車両の停止位置を設定する停止位置設定部（１３）と、を備える、運転制御装置。

【0084】

＜技術的思想２＞
前記交差点の形状は、前記ホスト走行道路と前記交差道路とがなす角度である差路角度（ＲＡ）を含む、技術的思想１に記載の運転制御装置。

【0085】

＜技術的思想３＞
前記停止位置設定部は、前記差路角度が予め設定された閾値以上である場合に、前記閾値より小さい場合よりも前記交差点から離れた位置に前記停止位置を設定する、技術的思想２に記載の運転制御装置。

【0086】

＜技術的思想４＞
前記停止位置設定部は、
前記交差点における大型車両（ＬＶ）の走行頻度の情報を取得し、
前記交差点の形状及び前記大型車両の走行頻度に応じて、前記停止位置を設定する、技術的思想１から３のいずれか１項に記載の運転制御装置。

【0087】

＜技術的思想５＞
前記停止位置設定部は、前記交差点が前記走行頻度の高い交差点であると推定された場合に、推定されなかった場合よりも前記交差点から離れた位置に前記停止位置を設定する技術的思想４に記載の運転制御装置。

【0088】

＜技術的思想６＞
前記停止位置は、前記交差点に設置された又は前記ホスト車両により仮想的に設定された停止線（ＳＬ）に対する相対的な停止位置である、技術的思想１から５のいずれか１項に記載の運転制御装置。

【0089】

＜技術的思想７＞
前記停止位置設定部は、前記停止線に前記ホスト車両の前端部を合わせた第１停止位置（ＳＰ１）と、前記停止線から所定の距離を空けた第２停止位置（ＳＰ２）とを、選択する、技術的思想６に記載の運転制御装置。

【0090】

＜技術的思想８＞
前記停止位置設定部は、
前記交差点を右左折して前記ホスト走行道路のうち前記ホスト車両が走行するホスト走行車線（ＬＨ１）とは逆向きのホスト対向車線（ＬＨ２）へ進入する仮想車両（ＡＶ）を想定し、
前記交差点の形状を用いて、前記仮想車両が右左折時に前記ホスト走行車線側へ膨らむ軌道を想定し、
前記軌道との重なりを避けた位置に前記停止位置を設定する、技術的思想１から７のいずれか１項に記載の運転制御装置。

【0091】

＜技術的思想９＞
前記停止位置を設定した理由を、前記ホスト車両のドライバに提示することを、ＨＭＩ装置（２４）に対して要求する要求信号を、出力する、ＨＭＩ出力部（１５）を、さらに備える、技術的思想１から８のいずれか１項に記載の運転制御装置。

【0092】

＜技術的思想１０＞
ホスト車両（ＨＶ）の運転を制御するための、少なくとも１つのプロセッサ（１１ｂ）により実行される運転制御方法であって、
前記ホスト車両が現在走行しているホスト走行道路（ＲＨ）と、前記ホスト走行道路に交差する交差道路（ＲＣ）との交差点であって、交差点の中心部（ＰＩＣ）に進入する前に前記ホスト車両を停止させるべき交差点（ＰＩ）を検出することと、
前記交差点の形状に応じて、前記中心部に進入する前の前記ホスト車両の停止位置を設定することと、を含む、運転制御方法。

【符号の説明】

【0093】

１０：処理装置（運転制御装置）、１２：交差点検出部、１３：停止位置設定部、ＨＶ：ホスト車両、ＲＨ：ホスト走行道路、ＲＣ：交差道路、ＰＩ：交差点、ＰＩＣ：交差点の中心部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】