特開 2024-36984 クレーン遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024036984

(43)【公開日】2024-03-18

(54)【発明の名称】クレーン遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20240311BHJP

   H04B 7/155 20060101ALI20240311BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

H04B7/155

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022141582

(22)【出願日】2022-09-06

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】亀井 不二男

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 航

【テーマコード（参考）】

5K072

【Ｆターム（参考）】

5K072BB13

5K072GG11

5K072HH01

(57)【要約】

【課題】配線を削減すると共に通信の質を向上できるクレーン遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】クレーン遠隔操作システム１００において、周波数調整部２７は、クレーン１に設けられたカメラ２１，２３から無線通信で撮影情報を受信する。このように、クレーン１に設けられたカメラ２１，２３が無線通信で撮影情報を送信することができるため、カメラ２１，２３に接続される配線を削減することができる。また、周波数調整部２７は、撮影情報の周波数を調整して、地上側の地上設備１０２と通信する。そのため、周波数調整部２７は、混線などによる撮影情報の途切れを抑制できる周波数に調整した上で、撮影情報を地上設備へ送信することができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、
前記クレーンに設けられた撮影部と、
前記クレーンに設けられ、前記撮影部から無線通信で受信した撮影情報の周波数を調整する周波数調整部と、
前記クレーンに設けられ、地上側の地上設備と通信するアンテナと、を備えるクレーン遠隔操作システム。

【請求項2】

前記周波数調整部は、前記撮影情報を４．９ＧＨｚの周波数に調整する、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項3】

前記撮影部と前記周波数調整部との間では、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われる、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項4】

前記アンテナは、前記地上設備から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信する、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項5】

前記撮影部は、前記クレーンのクレーン本体部に対して相対的に移動可能な可動部に設けられる、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項6】

前記クレーン本体部は、ガーダであって、
前記撮影部は、前記ガーダ上を横行可能なトロリに吊下げられた吊部に設けられる、請求項５に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項7】

前記地上設備のアンテナは、前記クレーンに対し、当該走行方向において対向する位置に設けられる、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。

【請求項8】

対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、
前記クレーンに設けられた通信部を備え、
前記通信部は、地上側の地上設備との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行う、クレーン遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン遠隔操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、対象物を吊るクレーンに設けられたカメラで取得した撮影情報を地上側の地上設備へ通信するシステム（例えば、特許文献１参照）が知られている。このシステムは、クレーン本体に設けられたカメラで撮影した撮影情報を所定の周波数で地上設備へ送信している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１２３４３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

クレーンを遠隔地から遠隔操作を行うことは、作業者の人的コストや運転手の負担を低減することができる。ここで、クレーンの遠隔操作を行う場合、対象物を見やすい位置からカメラで撮影する必要があるが、カメラの位置によっては配線が複雑化してしまい配線作業の負荷が増加する。また、撮影情報を地上側の地上設備へ無線通信する場合、撮影情報が途切れるなどの通信上の問題が発生する場合がある。

【0005】

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、配線を削減すると共に通信の質を向上できるクレーン遠隔操作システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るクレーン遠隔操作システムは、対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、クレーンに設けられた撮影部と、クレーンに設けられ、撮影部から無線通信で受信した撮影情報の周波数を調整する周波数調整部と、クレーンに設けられ、地上側の地上設備と通信するアンテナと、を備える。

【0007】

クレーン遠隔操作システムにおいて、周波数調整部は、クレーンに設けられた撮影部から無線通信で撮影情報を受信する。このように、クレーンに設けられた撮影部が無線通信で撮影情報を送信することができるため、撮影部に接続される配線を削減することができる。また、周波数調整部が、撮影情報の周波数を調整し、アンテナが、地上側の地上設備と通信する。そのため、周波数調整部が、混線などによる撮影情報の途切れを抑制できる周波数に調整した上で、アンテナが、撮影情報を地上設備へ送信することができる。以上より、配線を削減すると共に通信の質を向上できる。

【0008】

周波数調整部は、前記撮影情報を４．９ＧＨｚの周波数に調整してよい。４．９ＧＨｚの周波数は、クレーンの建屋において用いられにくい周波数であるため、アンテナと地上設備との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。

【0009】

撮影部と周波数調整部との間では、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われてよい。互いの距離が近い撮影部と周波数調整部との間では、ｗｉｆｉで用いられる周波数である２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信を行うことで、撮影部周辺に特殊な通信機器を設ける必要がなくなる。

【0010】

アンテナは、地上設備から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信してよい。４．９ＧＨｚの周波数は、クレーンの建屋において用いられにくい周波数である。従って、アンテナは、地上設備から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信することで、アンテナと地上設備との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。以上より、通信の質を向上できる。

【0011】

撮影部は、クレーンのクレーン本体部に対して相対的に移動可能な可動部に設けられてよい。可動部に有線の撮影部を設ける場合、可動部の動作に対応できるようにするために配線が複雑になる。これに対し、無線の撮影部であれば、配線の複雑化を生じることなく可動部に設けることができる。

【0012】

クレーン本体部は、ガーダであって、撮影部は、ガーダ上を横行可能なトロリに吊下げられた吊部に設けられてよい。この場合、撮影部は、吊荷を撮影することができる。

【0013】

地上設備のアンテナは、クレーンに対し、当該走行方向において対向する位置に設けられてよい。この場合、クレーン内におけるアンテナと地上設備のアンテナとの位置関係が、走行方向において互いに対向する状態に保たれる。そのため、撮影情報の通信の質を向上できる。

【0014】

本発明に係るクレーン遠隔操作システムは、対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、クレーンに設けられた通信部を備え、通信部は、地上側の地上設備との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行う。

【0015】

４．９ＧＨｚの周波数は、クレーンの建屋において用いられにくい周波数である。従って、通信部が地上側の地上設備との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行うことで、周波数調整部と地上設備との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。以上より、通信の質を向上できる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、配線を削減すると共に通信の質を向上できるクレーン遠隔操作システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係るクレーン遠隔操作システム、及び操作対象となるクレーンを示す図である。

【図2】クレーン遠隔操作システムのブロック構成を示すブロック構成図である。

【図3】操作室内の構成の一例を示す図である。

【図4】複数のクレーンを有する建屋を示す図である。

【図5】変形例に係るクレーン遠隔操作システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係るクレーン遠隔操作システム１００、及び操作対象となるクレーン１を示す図である。ここでは、クレーン１として天井クレーンが例示されている。図１に示すように、クレーン１は、吊荷ＳＬ（対象物）を吊部６で保持して吊部材７で吊るし、当該吊部６及び吊部材７を吊荷ＳＬと共に移動させる装置である。また、吊荷ＳＬも特に限定されず、コイル、スラブ、結束棒鋼、鉄板など、様々な物品が採用されてもよい。

【0019】

図１に示すように、クレーン１は、地上に設けられたレール２上を走行するクレーン本体部１０、クレーン本体部１０に対して相対的に移動可能な吊部６等を備える。クレーン本体部１０は、例えばガーダ３である。吊部６は、ガーダ３上を横行方向Ｄ２に移動可能なトロリ４に設けられてもよい。

【0020】

レール２は、ガーダ３及びトロリ４を介した吊部６の走行方向Ｄ１の移動をガイドする部材である。レール２は、横行方向Ｄ２に互いに離間すると共に、クレーン本体部１０の走行方向Ｄ１に平行に延びる一対のガイド部材である。レール２は、クレーン１が設けられる建屋１５０に固定されている。ガーダ３は、トロリ４を介した吊部６の横行方向Ｄ２の移動をガイドする一対の部材である。ガーダ３は、走行方向Ｄ１に互いに離間すると共に、一対のレール２に架け渡されるように横行方向Ｄ２に平行に延びる一対のガイド部材である。ガーダ３は、走行装置によって、レール２に沿って走行方向Ｄ１へ走行可能である。トロリ４は、ガーダ３に支持された状態で、吊部６を吊り下げる。トロリ４は、横行装置によって、ガーダ３に沿って横行方向Ｄ２へ横行可能である。

【0021】

吊部６は、吊荷ＳＬを吊ることによって保持する。吊部６は、吊部材７によってトロリ４から吊り下げられている。吊部６は、トロリ４に設けられた巻上装置８と吊部材７を介して接続されている。従って、巻上装置８は、吊部材７を巻き上げ、巻き下げることで、吊部６を昇降させることができる。吊部材７は、例えばワイヤロープである。

【0022】

クレーン遠隔操作システム１００は、クレーン１上に設けられるクレーン設備１０１と、地上に設けられる地上設備１０２と、を備える。クレーン設備１０１は、撮影部１０８と、周波数調整部２７と、通信部１０９と、アンテナ２８を含む。周波数調整部２７と通信部１０９とアンテナ２８は、ガーダ３上に設けられる。そのため、便宜上、周波数調整部２７と通信部１０９とアンテナ２８を合わせてガーダ設備１０５と呼ぶことがある。なお、周波数調整部２７と通信部１０９とアンテナ２８は、その一部または全てが一体として構成されてもよい。撮影部１０８は、吊部６に設けられる吊部監視部１０３、トロリ４に設けられるトロリ監視部１０４、ガーダ３に設けられるガーダ設備１０５、のうち少なくとも１つに設けられる。本実施形態においては、撮影部１０８は後述のカメラ２１，２３，２５を含み、通信部１０９は後述の通信部２２，２４，２６を含む。

【0023】

図１及び図２を参照して、クレーン遠隔操作システム１００の詳細な構成について説明する。図２は、クレーン遠隔操作システム１００のブロック構成を示すブロック構成図である。吊部監視部１０３は、カメラ２１（撮影部）と、通信部２２と、を備える。これらの機器は吊部６に設けられる（図１参照）。カメラ２１は、撮影軸が下方へ向くように設けられている。カメラ２１は、吊部６が吊荷ＳＬを吊る作業を行うときに、吊荷ＳＬを撮影することができる。カメラ２１は、取得した撮影情報を通信部２２へ送信する。通信部２２は、ガーダ設備１０５の通信部２６との間で無線通信を行う機器である。通信部２２は、取得した撮影情報をガーダ設備１０５へ送信する。カメラ２１と通信部２２との間では有線通信が行われてもよい。なお、カメラ２１自体が通信機能を有する場合には、通信部２２は省略することができる。ここで、吊部６は、クレーン１のクレーン本体部１０であるガーダ３に対して相対的に移動可能である。そのため、カメラ２１は、クレーン１のクレーン本体部１０に対して相対的に移動可能な可動部に設けられる。

【0024】

トロリ監視部１０４は、カメラ２３（撮影部）と、通信部２４と、を備える。これらの機器はトロリ４に設けられる。カメラ２３は、例えば、巻上装置８が吊部材７を巻取る様子やトロリ４から見た吊荷ＳＬ周辺などの様子を撮影することができる。カメラ２３は、取得した撮影情報を通信部２４へ送信する。通信部２４は、ガーダ設備１０５の通信部２６との間で無線通信を行う機器である。通信部２４は、取得した撮影情報をガーダ設備１０５へ送信する。カメラ２３と通信部２４との間では有線通信が行われてもよい。なお、カメラ２３自体が通信機能を有する場合には、通信部２４を省略することができる。ここで、トロリ４は、クレーン１のクレーン本体部１０であるガーダ３に対して相対的に移動可能である。そのため、カメラ２３は、クレーン１のクレーン本体部１０に対して相対的に移動可能な可動部に設けられるといえる。

【0025】

ガーダ設備１０５は、カメラ２５と、通信部２６とを備える。これらの機器はガーダ３に設けられる（図１参照）。カメラ２５は、クレーン本体部１０の車輪、トロリ全体、ガーダ３から見た吊荷ＳＬ周辺などの様子を撮影することができる。カメラ２５は、取得した撮影情報を通信部２６へ送信する。通信部２６は、撮影部１０８から受信した撮影情報を周波数調整部２７に送信する。

【0026】

周波数調整部２７は、カメラ２１，２３から無線通信で受信した撮影情報、及びカメラ２５から有線または無線通信で受信した撮影情報の周波数を調整する。周波数調整部２７により周波数が調整された撮影情報は、地上設備１０２との間で無線通信を行うためのアンテナ２８に送信される。アンテナ２８は、周波数調整部２７によって周波数が調整された撮影情報を地上設備１０２へ送信する。また、アンテナ２８は、地上設備１０２からクレーン１の制御情報（以下、クレーン制御情報と呼ぶことがある。）を受信し、周波数調整部２７へ送信する。周波数調整部２７は、地上設備１０２から受信したクレーン制御情報を制御部２９へ送信する。周波数調整部２７と制御部２９との間では、有線通信が行われる。

【0027】

制御部２９は、クレーン１の各種機器を制御する機器である。入力部３０は、作業者の操作によって制御部２９に情報を入力するための入力機器である。入力部３０は、例えばタッチパネルである。カメラ２５と周波数調整部２７との間、通信部２６と周波数調整部２７との間、周波数調整部２７とアンテナ２８（通信部）との間、周波数調整部２７と制御部２９との間、及び制御部２９と入力部３０との間では有線通信が行われる。

【0028】

図２に示すように、地上設備１０２は、アンテナ３１と、周波数調整部３２と、制御部３３と、地上設備モニタ３４と、入力部３６と、を備える。アンテナ３１は、クレーン設備１０１との間で無線通信を行うための通信器である。アンテナ３１は、クレーン設備１０１から受信した撮影情報を地上設備モニタ３４へ送信する。地上設備モニタ３４は、クレーン設備１０１で取得された撮影情報を操作者へ出力する機器である。入力部３６は、操作者の操作によって制御部３３に情報を入力するための入力機器である。入力部３６は、例えばタッチパネルである。制御部３３は、入力された情報に基づき、クレーン１の制御情報を作成する。クレーン制御情報は、例えば、クレーン１の走行駆動部、横行駆動部、巻上駆動部などに対する指令値などを含む。周波数調整部３２は、クレーン設備１０１へ送信するクレーン制御情報の周波数を調整する。周波数調整部３２により周波数が調整されたクレーン制御情報は、アンテナ３１により、クレーン設備１０１に送信される。アンテナ３１と周波数調整部３２との間、周波数調整部３２と制御部３３との間、周波数調整部３２と地上設備モニタ３４との間、制御部３３と入力部３６との間では有線通信が行われる。

【0029】

図１を参照して、地上設備１０２におけるアンテナ３１及び周波数調整部３２の配置の一例を示す。建屋１５０の壁部１５１の内面側には、クレーン設備１０１と通信するアンテナ３１Ａが設けられる。建屋１５０の壁部１５１の外面側には、操作室１０６と通信するアンテナ３１Ｂが設けられる。アンテナ３１Ａとアンテナ３１Ｂとの間には周波数調整部３２Ａが設けられる。操作室１０６には、建屋のアンテナ３１Ｂと通信するアンテナ３１Ｃが設けられる。アンテナ３１Ｃは、操作室１０６の周波数調整部３２Ｂと接続される。周波数調整部３２Ｂは、地上設備モニタ３４と接続される。なお、アンテナ３１と操作室１０６の間の通信は、その一部または全てを有線通信で行うこともできる。

【0030】

図３を参照して、操作室１０６内の構成の一例について説明する。図３に示すように、操作室１０６には、複数の地上設備モニタ３４が設けられている。これにより、操作者は、各地上設備モニタ３４において、あるクレーン１に設けられた複数のカメラの映像を確認することができる。また、操作室１０６には、複数の地上設備モニタ３４の列の中に入力部３６が設けられる。操作室１０６には、地上設備モニタ３４及び入力部３６の手前に操作器３９が設けられる。なお、クレーン１の少なくとも一部の動作が自動化される場合には、操作者は複数のクレーン１のカメラの映像を切り替えることで、複数のクレーン１を操作してもよい。

【0031】

次に、クレーン設備１０１と通信するアンテナ３１Ａの配置について説明する。地上設備１０２のアンテナ３１は、クレーン１に対し、当該走行方向Ｄ１において対向する位置に設けられる。例えば、図４に示すように、建屋１５０の中には、横行方向Ｄ２に並ぶように複数のクレーン１Ａ，１Ｂ，１Ｃが設けられている。建屋１５０は、吊荷ＳＬが搬送されるコンベア部１５２と、吊荷ＳＬが配置される吊荷配置部１５３と、吊荷ＳＬを出庫する車両ＴＬが通過する車両通路１５４と、を備える。各クレーン１に対して走行方向Ｄ１において対向する壁部のうち、コンベア部１５２側の壁部１５１の内面側には、地上設備１０２側のアンテナ３１が設けられる。クレーン１Ａに対するアンテナ３１は、壁部１５１において、クレーン１Ａと走行方向Ｄ１において対向する位置に設けられる。クレーン１Ｂに対するアンテナ３１は、壁部１５１において、クレーン１Ｂと走行方向Ｄ１において対向する位置に設けられる。クレーン１Ｃに対するアンテナ３１は、壁部１５１において、クレーン１Ｃと走行方向Ｄ１において対向する位置に設けられる。このような配置によると、クレーン１が走行方向Ｄ1に移動しても、アンテナ２８とアンテナ３１の相対角度は大きく変化することがないため、安定した通信が可能である。

【0032】

次に、図１に戻り、クレーン遠隔操作システム１００における無線通信について説明する。吊部監視部１０３の通信部２２と、ガーダ設備１０５の通信部２６との間では、無線通信が行われる。トロリ監視部１０４の通信部２４と、ガーダ設備１０５の通信部２６との間では、無線通信が行われる。通信部２２，２４，２６は、ｗｉｆｉの通信器によって構成される。通信部２２，２４，２６間での通信の周波数は特に限定されないが、例えば、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われてよい。そのため、吊部６に設けられたカメラ２１と周波数調整部２７との間、及びトロリ４に設けられたカメラ２３と周波数調整部２７との間では、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われる。なお、５．６ＧＨzの周波数であれば、屋外でも利用可能である。吊部６に設けられた吊部監視部１０３と、ガーダ設備１０５との間には、撮影情報を伝達する配線は設けられていない。なお、カメラ２１は、吊部６に対して電力を供給する既存の電力配線から電力を供給される。トロリ４に設けられたトロリ監視部１０４と、ガーダ設備１０５との間には、撮影情報を伝達する配線は設けられていない。なお、カメラ２３は、トロリ４の駆動部に対して電力を供給する既存の電力配線から電力を供給される。

【0033】

ガーダ設備１０５のアンテナ２８と地上設備１０２の壁部１５１の内面側のアンテナ３１Ａとの間では、無線通信が行われる。ガーダ設備１０５のアンテナ２８は、周波数調整部２７によって周波数が調整された撮影情報を送信する。地上設備１０２の壁部１５１の内面側のアンテナ３１Ａは、周波数調整部３２Ａによって周波数が調整されたクレーン制御情報を送信する。壁部１５１の外面側のアンテナ３１Ｂと操作室１０６のアンテナ３１Ｃとの間では、無線通信が行われる。地上設備１０２の壁部１５１の外面側のアンテナ３１Ｂは、周波数調整部３２Ａによって周波数が調整された撮影情報を送信する。操作室１０６のアンテナ３１Ｃは、周波数調整部３２Ｂによって周波数が調整されたクレーン制御情報を送信する。周波数調整部２７，３２Ａ，３２Ｂは、マルチアクセスコンセントレータなどの機器によって構成される。なお、周波数調整部２７，３２Ａ，３２Ｂは、周波数を調整可能な機器によって構成されればよく、マルチアクセスコンセントレータ以外の機器で構成されてもよい。周波数調整部２７，３２Ａ，３２Ｂは、ｗｉｆｉで用いられる周波数とは異なる周波数に調整する。周波数調整部２７，３２Ａ，３２Ｂは、情報を４．９ＧＨｚの周波数に調整する。従って、周波数調整部２７は、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数の撮影情報を４．９ＧＨｚに調整して、地上設備１０２へ送信する。また、地上設備１０２の周波数調整部３２Ａ，３２Ｂは、クレーン制御情報を４．９ＧＨｚに調整してクレーン設備１０１側へ送信する。ただし、周波数調整部２７，３２Ａ、３２Ｂは、通信部２２，２４，２６の周波数と異なる周波数であれば、４．９ＧＨｚ以外の周波数に調整してもよい。

【0034】

次に、本実施形態に係るクレーン遠隔操作システム１００の作用・効果について説明する。

【0035】

クレーン遠隔操作システム１００において、周波数調整部２７は、クレーン１に設けられたカメラ２１，２３から無線通信で撮影情報を受信する。このように、クレーン１に設けられたカメラ２１，２３が無線通信で撮影情報を送信することができるため、カメラ２１，２３に接続される配線を削減することができる。また、周波数調整部２７が、撮影情報の周波数を調整して、アンテナ２８が、地上側の地上設備１０２と通信する。そのため、周波数調整部２７が、混線などによる撮影情報の途切れを抑制できる周波数に調整した上で、アンテナ２８が、撮影情報を地上設備へ送信することができる。以上より、配線を削減すると共に通信の質を向上できる。

【0036】

周波数調整部２７は、撮影情報を４．９ＧＨｚの周波数に調整してよい。４．９ＧＨｚの周波数は、クレーン１の建屋において用いられにくい周波数である。具体的に、４．９ＧＨzの周波数は、取り扱いに免許が必要な周波数である。そのため、ｗｉｆｉで用いられる周波数とは異なり、建屋１５０において４．９ＧＨzの周波数が用いられる場面は少ない。従って、アンテナ２８と地上設備１０２との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。

【0037】

カメラ２１，２３と周波数調整部２７との間では、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われてよい。互いの距離が近いカメラ２１，２３と周波数調整部２７との間では、ｗｉｆｉで用いられる周波数である２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信を行うことで、カメラ２１，２３周辺に特殊な通信機器を設ける必要がなくなる。

【0038】

アンテナ２８は、地上設備１０２から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信してよい。４．９ＧＨｚの周波数は、クレーン１の建屋において用いられにくい周波数である。従って、アンテナ２８は、地上設備１０２から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信することで、アンテナ２８と地上設備１０２との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。以上より、通信の質を向上できる。

【0039】

カメラ２１，２３は、クレーン１のクレーン本体部１０に対して相対的に移動可能な可動部に設けられてよい。可動部に有線のカメラ２１，２３を設ける場合、可動部の動作に対応できるようにするために配線が複雑になる。これに対し、無線のカメラ２１，２３であれば、配線の複雑化を生じることなく可動部に設けることができる。

【0040】

クレーン本体部１０は、ガーダ３であって、カメラ２１は、ガーダ３上を横行可能なトロリ４に吊下げられた吊部６に設けられてよい。この場合、カメラ２１は、吊荷ＳＬを撮影することができる。

【0041】

地上設備１０２のアンテナ３１は、クレーン１に対し、当該走行方向Ｄ１において対向する位置に設けられてよい。この場合、クレーン１内におけるアンテナ２８と地上設備１０２のアンテナ３１との位置関係が、走行方向Ｄ１において互いに対向する状態に保たれる。そのため、撮影情報の通信の質を向上できる。

【0042】

本実施形態に係るクレーン遠隔操作システム１００は、吊荷ＳＬを吊るクレーン１を遠隔操作するクレーン遠隔操作システム１００であって、クレーン１に設けられた周波数調整部２７及びアンテナ２８による通信部５０を備え、通信部５０は、地上側の地上設備１０２との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行う。

【0043】

４．９ＧＨｚの周波数は、クレーン１の建屋１５０において用いられにくい周波数である。通信部５０が地上側の地上設備との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行うことで、周波数調整部２７と地上設備１０２との間の通信において、他の信号と混線することを抑制できる。以上より、通信の質を向上できる。

【0044】

ここで、本実施形態に係るクレーン遠隔操作システム１００の効果の検証について説明する。まず、制御信号の遅延検証について説明する。地上設備１０２の制御部３３とクレーン１の制御部２９との間で、１スキャンに付き１ずつカウントアップするソフトを作成し、地上設備１０２の制御部３３から制御信号を入力する。地上設備１０２の制御部３３での入力時間とクレーン１の制御部２９での出力時間をロガーで記録し、差分を通信の遅れ時間とする。当該実証実験では極わずかの遅延が発生したが、人が遠隔で操作を行う上で違和感なく操作を行うことが出来る範囲内のものである。

【0045】

また、カメラ２３で撮影した撮影情報の遅延検証を行った。吊部６のカメラ２１で地上に設置されたＰＣの画面に表示されたタイマーと、地上設備モニタ３４の画面を同時に撮影し、表示されたタイマーの時間差を通信による遅延時間とした。地上設備モニタ３４の表示されたタイマーに極わずかの遅延が発生したが、人が遠隔で操作を行う上では違和感なく状況を確認することが出来る範囲内のものである。

【0046】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0047】

例えば、クレーン１は、天井クレーンに限定されず、橋形クレーン、ジブクレーン、門型クレーン等であってもよい。

【0048】

図５は、橋形クレーン２０１を遠隔操作するためのクレーン遠隔操作システム２００を示す図である。橋形クレーン２０１は、脚部２０２Ａ，２０２Ｂと、橋部２０３と、トロリ２０４と、吊部２０６と、を備える。橋形クレーン２０１の脚部２０２Ｂには、カメラ１２１及び通信部１２２が設けられる。脚部２０２Ａにおいて橋部２０３よりも高い延長部２０２Ａａには、カメラ１２３及び通信部１２４が設けられる。トロリ２０４には、吊部２０６を撮影するカメラ１２６及び通信部１２７が設けられる。また、橋部２０３の後端部には、通信部１２９、周波数調整部１３０及びアンテナ１２８が設けられる。各カメラ１２１，１２３，１２６の撮影情報は、無線通信により周波数調整部１３０に送信される。図１の建屋１５０の壁部１５１に代えて、固定架台１６０にアンテナ３１Ａ、周波数調整部３２Ａ及びアンテナ３１Ｂが設けられる。

【0049】

［形態１］
対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、
前記クレーンに設けられた撮影部と、
前記クレーンに設けられ、前記撮影部から無線通信で受信した撮影情報の周波数を調整する周波数調整部と、
前記クレーンに設けられ、地上側の地上設備と通信するアンテナと、を備えるクレーン遠隔操作システム。
［形態２］
前記周波数調整部は、前記撮影情報を４．９ＧＨｚの周波数に調整する、請求項１に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態３］
前記撮影部と前記周波数調整部との間では、２．４ＧＨｚ又は５．６ＧＨｚの周波数で通信が行われる、形態１又は２に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態４］
前記アンテナは、前記地上設備から４．９ＧＨｚの周波数に調整されたクレーン制御情報を受信する、形態１～３の何れか一項に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態５］
前記撮影部は、前記クレーンのクレーン本体部に対して相対的に移動可能な可動部に設けられる、形態１～４の何れか一項に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態６］
前記クレーン本体部は、ガーダであって、
前記撮影部は、前記ガーダ上を横行可能なトロリに吊下げられた吊部に設けられる、形態５に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態７］
前記地上設備のアンテナは、前記クレーンに対し、当該走行方向において対向する位置に設けられる、形態１～６の何れか一項に記載のクレーン遠隔操作システム。
［形態８］
対象物を吊るクレーンを遠隔操作するクレーン遠隔操作システムであって、
前記クレーンに設けられた通信部を備え、
前記通信部は、地上側の地上設備との間で４．９ＧＨｚでの無線通信を行う、クレーン遠隔操作システム。

【符号の説明】

【0050】

１…クレーン、２１，２４，１２１，１２３，１２７…カメラ（撮影部）、２７，１２７…周波数調整部、５０…通信部、１００，２００…クレーン遠隔操作システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】