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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024037246
(43)【公開日】2024-03-19
(54)【発明の名称】二多段式駐車装置
(51)【国際特許分類】
E04H 6/42 20060101AFI20240312BHJP
E04H 6/06 20060101ALI20240312BHJP
E04H 6/18 20060101ALI20240312BHJP
【ＦＩ】
E04H6/42 Z
E04H6/06 W
E04H6/18 603
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022141939
(22)【出願日】2022-09-07
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 博美
(72)【発明者】
【氏名】西村 賢貴
(72)【発明者】
【氏名】▲曽▼我 隆之
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
(57)【要約】 （修正有）
【課題】空きパレットを無人飛行機からの荷物の受け取り場所として活用でき、荷物の受け取り動作と別の荷物の受け渡し動作を並行して行うことができる二多段式駐車装置を提供する。
【解決手段】同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに２段以上の駐車スペースが設けられ、その設置スペースＡ，Ｂ，Ｃが複数隣接している二多段式駐車装置１００であって、車両１を載せるための複数のパレット２と、パレット２を駐車スペースと車両１の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置５と、無人飛行機Ｄと双方向に通信する通信装置１０と、各設置スペースＡ，Ｂ，Ｃにある複数のパレット２のうち一番上にありかつ空のパレット２のうちの１つを、無人飛行機Ｄが離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置１１と、を備える。制御装置１１は、パレット駆動装置５の制御、通信装置１０を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を並行して行う。
【選択図】図４
【解決手段】同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに２段以上の駐車スペースが設けられ、その設置スペースＡ，Ｂ，Ｃが複数隣接している二多段式駐車装置１００であって、車両１を載せるための複数のパレット２と、パレット２を駐車スペースと車両１の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置５と、無人飛行機Ｄと双方向に通信する通信装置１０と、各設置スペースＡ，Ｂ，Ｃにある複数のパレット２のうち一番上にありかつ空のパレット２のうちの１つを、無人飛行機Ｄが離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置１１と、を備える。制御装置１１は、パレット駆動装置５の制御、通信装置１０を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を並行して行う。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
同一の設置スペースに２段以上の駐車スペースが設けられ該設置スペースを複数有する二多段式駐車装置であって、
車両を載せるための複数のパレットと、
前記パレットを前記駐車スペースと前記車両の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置と、
荷物を運搬する無人飛行機と双方向に通信する通信装置と、
各設置スペースにある複数の前記パレットのうち一番上にありかつ空の前記パレットのうちの１つを選び、前記無人飛行機が離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パレット駆動装置の制御、前記通信装置を介した通信の送受信、又は前記着陸場所の指定を並行して行う、二多段式駐車装置。
車両を載せるための複数のパレットと、
前記パレットを前記駐車スペースと前記車両の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置と、
荷物を運搬する無人飛行機と双方向に通信する通信装置と、
各設置スペースにある複数の前記パレットのうち一番上にありかつ空の前記パレットのうちの１つを選び、前記無人飛行機が離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パレット駆動装置の制御、前記通信装置を介した通信の送受信、又は前記着陸場所の指定を並行して行う、二多段式駐車装置。
【請求項2】
前記パレットは、全て横行が可能であり、
前記制御装置は、前記着陸場所に指定した空パレットを、同一の前記設置スペースに配置された前記パレットのうちの一番上に移動させ、その後、準備完了通知を前記無人飛行機へ送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
前記制御装置は、前記着陸場所に指定した空パレットを、同一の前記設置スペースに配置された前記パレットのうちの一番上に移動させ、その後、準備完了通知を前記無人飛行機へ送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項3】
前記パレットは、全て昇降と横行が可能であり、
前記制御装置は、前記着陸場所に指定した空パレットを、前記無人飛行機が着陸できる前記駐車スペースへ移動させ、その後、準備完了通知を前記無人飛行機へ送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
前記制御装置は、前記着陸場所に指定した空パレットを、前記無人飛行機が着陸できる前記駐車スペースへ移動させ、その後、準備完了通知を前記無人飛行機へ送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項4】
前記制御装置は、前記通信装置を介して前記無人飛行機から着陸要請信号又は離陸要請信号を受け取ったときに、センサー、ＬｉＤＥＲ、又は監視カメラで周囲が無人であること又は入出庫しようとする前記車両が無いことを確認する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記二多段式駐車装置の駐車場利用者としての契約者データと、荷物コードから取得した受取人情報と、を照らし合わして前記荷物の受取人を導き出し、
前記受取人が駐車場利用者としての契約者であり該契約者の契約パレットが空き状態であるときは、該契約パレットを前記着陸場所として指定する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
前記受取人が駐車場利用者としての契約者であり該契約者の契約パレットが空き状態であるときは、該契約パレットを前記着陸場所として指定する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項6】
前記制御装置は、前記二多段式駐車装置の駐車場利用者としての契約者の出庫中に該契約者の荷物を受け取ったときに、契約者データに記憶されている前記契約者の登録パレットを、前記荷物を載せた前記パレットに書き換える、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記着陸場所となる前記パレットの固有番号と前記無人飛行機から取得した前記荷物の荷物コードとを紐付けて記憶し、
前記無人飛行機から離陸完了通知を受信した後に、前記二多段式駐車装置の駐車場利用者としての契約者データ又は前記二多段式駐車装置の付帯施設の入居者情報と、荷物コードから前記荷物の受取人情報と、を照らし合わして受取人を導き出し、前記付帯施設の管理端末又は二多段式駐車装置用の管理システムを通じて前記受取人へ荷物到着通知を通知する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
前記無人飛行機から離陸完了通知を受信した後に、前記二多段式駐車装置の駐車場利用者としての契約者データ又は前記二多段式駐車装置の付帯施設の入居者情報と、荷物コードから前記荷物の受取人情報と、を照らし合わして受取人を導き出し、前記付帯施設の管理端末又は二多段式駐車装置用の管理システムを通じて前記受取人へ荷物到着通知を通知する、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【請求項8】
前記制御装置は、前記荷物の受取人が荷物受取操作を行ったときに、前記車両の入出庫時と同じ動作で前記荷物を載せた前記パレットを前記入出庫位置へ移動させる、ことを特徴とする請求項１に記載の二多段式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、屋外に設置された二多段式駐車装置に関する。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置は、地上に建設した建屋内部や、地下に形成した空間に機械装置を配設し、多数の自動車を立体的に格納する設備である。機械式駐車装置には、エレベータ方式、くし型エレベータ方式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式、二多段方式等、様々な方式が用いられている。
これらの機械式駐車装置では、契約車両の出庫が特定の時間帯（例えば、日中）に集中し、その時間帯に空き空間ができてしまうことがある。このようなパレットが使用されない時間帯に、空いたパレットを有効活用したいという要望があった。
これらの機械式駐車装置では、契約車両の出庫が特定の時間帯（例えば、日中）に集中し、その時間帯に空き空間ができてしまうことがある。このようなパレットが使用されない時間帯に、空いたパレットを有効活用したいという要望があった。
【0003】
荷物を運ぶ無人飛行機（例えばドローン）を離着陸場所と荷物の保管場所として機械式駐車装置のパレットを使用することは、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－２１４８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の機械式駐車装置は、荷物搬送体を離着陸場所に留めるにも、荷物の受け取り場所に荷物搬送体を搬送するのにも、１つしかないリフトが必要なので、ドローンからの荷物の受け取り動作と別の荷物の受け渡し動作を並行して進めることができなかった。
【0006】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、空きパレットを無人飛行機からの荷物の受け取り場所として活用でき、荷物の受け取り動作と別の荷物の受け渡し動作を並行して行うことができる二多段式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、同一の設置スペースに２段以上の駐車スペースが設けられ該設置スペースを複数有する二多段式駐車装置であって、
車両を載せるための複数のパレットと、
前記パレットを前記駐車スペースと前記車両の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置と、
荷物を運搬する無人飛行機と双方向に通信する通信装置と、
各設置スペースにある複数の前記パレットのうち一番上にありかつ空の前記パレットのうちの１つを選び、前記無人飛行機が離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パレット駆動装置の制御、前記通信装置を介した通信の送受信、又は前記着陸場所の指定を並行して行う、二多段式駐車装置が提供される。
車両を載せるための複数のパレットと、
前記パレットを前記駐車スペースと前記車両の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置と、
荷物を運搬する無人飛行機と双方向に通信する通信装置と、
各設置スペースにある複数の前記パレットのうち一番上にありかつ空の前記パレットのうちの１つを選び、前記無人飛行機が離着陸可能な着陸場所として指定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パレット駆動装置の制御、前記通信装置を介した通信の送受信、又は前記着陸場所の指定を並行して行う、二多段式駐車装置が提供される。
【発明の効果】
【0008】
上述した本発明によれば、同一スペースに２段以上の駐車スペースを有する設置スペースを複数有する。つまり本発明は、無人飛行機の着陸場所に指定できる駐車スペースを２つ以上有する。制御装置は、各設置スペースにある複数のパレットのうち一番上にあり、かつ、空であるパレットのうちの１つを選び、無人飛行機が離着陸可能な着陸場所として指定する。加えて、制御装置は、パレット駆動装置の制御、通信装置を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を、並行して行うことができる。
したがって本発明は、１つの着陸場所で受け取った荷物の受け渡し動作を行っている間に、別の着陸場所で他の荷物を受け取ることができるので、荷物の受け取り動作と受け渡し動作を並行して行うことができる。
したがって本発明は、１つの着陸場所で受け取った荷物の受け渡し動作を行っている間に、別の着陸場所で他の荷物を受け取ることができるので、荷物の受け取り動作と受け渡し動作を並行して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態の二多段式駐車装置の正面図である。
【図2】第１実施形態の二多段式駐車装置の平面図である。
【図3】第１実施形態の二多段式駐車装置の動作の説明図である。
【図4】第１実施形態の二多段式駐車装置の動作の説明図である。
【図5】第２実施形態の二多段式駐車装置の正面図である。
【図6】第２実施形態の二多段式駐車装置の動作の説明図である。
【図7】第２実施形態の二多段式駐車装置の動作の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0011】
（第１実施形態）
第１実施形態は、機械式駐車装置が、最上段のパレットが昇降のみを行う二多段式駐車装置であるときの正面図である。
図１は、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の正面図である。
二多段式駐車装置１００は、地上のみに駐車スペース３が設けられる地上式と、地上と地下に駐車スペース３が設けられるピット式とに大別できる。地上式とピット式のいずれも、車両１の入出庫は、入出庫高さ（ＦＬ）に位置するパレット上に車両１を直接入庫し、又は入出庫高さのパレット上から車両１を出庫することで行われる。
そして、二多段式駐車装置１００は、パレット２を駐車スペース３に昇降または横行させることにより、同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに２段以上の駐車スペース３を設け、車両１を駐車する。二多段式駐車装置１００は、隣接した複数の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃを有している。
第１実施形態は、機械式駐車装置が、最上段のパレットが昇降のみを行う二多段式駐車装置であるときの正面図である。
図１は、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の正面図である。
二多段式駐車装置１００は、地上のみに駐車スペース３が設けられる地上式と、地上と地下に駐車スペース３が設けられるピット式とに大別できる。地上式とピット式のいずれも、車両１の入出庫は、入出庫高さ（ＦＬ）に位置するパレット上に車両１を直接入庫し、又は入出庫高さのパレット上から車両１を出庫することで行われる。
そして、二多段式駐車装置１００は、パレット２を駐車スペース３に昇降または横行させることにより、同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに２段以上の駐車スペース３を設け、車両１を駐車する。二多段式駐車装置１００は、隣接した複数の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃを有している。
【0012】
この図の例において、本実施形態の二多段式駐車装置１００は、同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに３段（１Ｆ，２Ｆ，３Ｆ）の車両の駐車スペース３が設けられた地上３段昇降横行式である。この例の二多段式駐車装置１００は、３段×３連＝９ヶ所の駐車スペース３を有している。
【0013】
この例において、３段のうち１Ｆに位置する２つのパレット２は、水平に横行可能であり、２Ｆに位置する２つのパレット２は、横行と昇降が可能であり、３Ｆに位置する３つのパレット２は、昇降のみが可能になっている。
したがって、この例において、車両１の収容台数は、３×３－２＝７台である。
したがって、この例において、車両１の収容台数は、３×３－２＝７台である。
【0014】
この例で３連式の二多段式駐車装置１００は、設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに、３つの入出庫位置を有する。入出庫位置は、地上１Ｆの駐車スペース３である。パレット２の全幅は好ましくは同一であるが相違してもよい。なお設置スペースＡ，Ｂ，Ｃの各入出庫位置は、３つのパレット２が必要な隙間（例えば４０ｍｍ以下）を隔てて互いに隣接して位置するようになっている。
二多段式駐車装置１００は、パレット２を駐車スペース３と車両１の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置５を備える。パレット駆動装置５は、パレット２を横行させる水平駆動装置と、パレット２を昇降させる昇降駆動装置５ａとを有する。
二多段式駐車装置１００は、パレット２を駐車スペース３と車両１の入出庫位置との間で横行又は昇降させるパレット駆動装置５を備える。パレット駆動装置５は、パレット２を横行させる水平駆動装置と、パレット２を昇降させる昇降駆動装置５ａとを有する。
【0015】
１Ｆに位置する２つのパレット２は、その長さ方向両端部に車輪６ａを有し、１Ｆに設けられた２本の水平レール８ａに沿って図示しない水平駆動装置により水平に横行し、設置スペースＡ，Ｂ，Ｃの入出庫位置のいずれかにおいて、車両１を直接入出庫させるようになっている。以下、入出庫とは、入庫と出庫を意味する。
【0016】
２Ｆに位置する２つのパレット２は、これを吊上げる矩形フレーム７の長さ方向両端部に車輪６ｂを有する。矩形フレーム７は、最上段と最下段の間の中間段に駐車するパレット２を囲みパレット２を吊下げて横方向に移動可能に設置されている。
この構成により、２Ｆに位置する２つのパレット２は、２Ｆに設けられた水平レール８ｂに沿って図示しない水平駆動装置により水平に横行し、設置スペースＡ，Ｂ，Ｃの入出庫位置のいずれかにおいて、車両１を直接入出庫させるようになっている。
この構成により、２Ｆに位置する２つのパレット２は、２Ｆに設けられた水平レール８ｂに沿って図示しない水平駆動装置により水平に横行し、設置スペースＡ，Ｂ，Ｃの入出庫位置のいずれかにおいて、車両１を直接入出庫させるようになっている。
【0017】
この例で二多段式駐車装置１００は、車両１が入出庫する入出庫高さ（ＦＬ）と、この入出庫高さより上方の駐車スペース３との間で車両１を載せて昇降可能なパレット２を有する。
この昇降可能なパレット２には、上述した２Ｆに位置する２つのパレット２と、３Ｆに位置する３つのパレット２が該当する。
この昇降可能なパレット２には、上述した２Ｆに位置する２つのパレット２と、３Ｆに位置する３つのパレット２が該当する。
【0018】
この例で二多段式駐車装置１００は、さらに、昇降駆動装置５ａを備えパレット２を昇降させるようになっている。
昇降駆動装置５ａは、車両１と干渉しない位置で鉛直に延びる可撓性のある紐部材４（チェーン又はワイヤ）を巻上げ又は巻戻しして、その下端を昇降させる。
昇降駆動装置５ａは、車両１と干渉しない位置で鉛直に延びる可撓性のある紐部材４（チェーン又はワイヤ）を巻上げ又は巻戻しして、その下端を昇降させる。
【0019】
２Ｆの昇降駆動装置５ａは、矩形フレーム７に固定され、矩形フレーム７と共に水平に横行する。
３Ｆ用の昇降駆動装置５ａは、本体フレーム９に固定され、本体フレーム９から３つのパレット２をそれぞれ独立に昇降させるようになっている。
３Ｆ用の昇降駆動装置５ａは、本体フレーム９に固定され、本体フレーム９から３つのパレット２をそれぞれ独立に昇降させるようになっている。
【0020】
また、この例において、４本の紐部材４の下端は荷重バランスを考慮して、パレット２の前後の計４箇所に固定され、昇降駆動装置５ａにより、パレット２を水平に保持したまま昇降するようになっている。
【0021】
本実施形態の二多段式駐車装置１００は、さらに、無人飛行機Ｄ（例えばドローンＤ）と双方向に通信する通信装置１０と、無人飛行機Ｄが離着陸可能な着陸場所を指定する制御装置１１と、を備える。以下、ドローンＤを無人飛行機Ｄの例として本実施形態を説明する。
【0022】
制御装置１１は、車両１を搭載中のパレット２と空のパレット２の固有番号と位置を把握している。そして制御装置１１は、複数ある各設置スペースＡ，Ｂ，Ｃにある複数のパレット２のうち、一番上にあり、かつ、空のパレット２のうちの１つを、ドローンＤが離着陸可能な着陸場所として指定する。１つの空パレット２には、荷物Ｌを１つ載せることができる。また制御装置１１は、パレット駆動装置５の動作の制御、通信装置１０を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を並行して行うことができる。
また制御装置１１は、パレット駆動装置５の作動を制御してパレット２を移動させる。
また制御装置１１は、パレット駆動装置５の作動を制御してパレット２を移動させる。
【0023】
通信装置１０は、ドローンＤと双方向に通信し、ドローンＤが運搬する荷物Ｌについての情報をやり取りする。情報は、例えば利用者情報、荷物コード、各種の要請通知や許可通知などである。通信装置１０は、これらの通信内容を制御装置１１へ出力する。
【0024】
図２は、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の平面図である。二多段式駐車装置１００は、複数の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃを有しており、同一の各設置スペースＡ，Ｂ，Ｃには、２段以上の駐車スペース３が設けられている。そのため、二多段式駐車装置１００を上空から見ると、設置スペースＡ，Ｂ，Ｃの最上段の駐車スペース３にある３つのパレット２が、上方に開放されているように見える。二多段式駐車装置１００は、この最上段の駐車スペース３にある空パレット２を、ドローンＤの着陸場所として使用する。
【0025】
パレット２には、図のように、ドローンＤの着陸位置を指定する二次元コード１２が表示されており、制御装置１１は着陸させるパレット２の二次元コード情報を通信装置１０からドローンＤへ送信することにより、着陸場所を指定してもよい。この場合は、駐車スペース３ではなく、パレット２自体を着陸場所として指定したことになる。
【0026】
この図の例では、二次元コード１２は、折り曲がり式のパレット２の中央部に設けられている。これにより、車両１のタイヤが二次元コード１２を踏まないため、二次元コード１２を痛めることなく長期間維持することができる。
【0027】
また、二次元コード１２は、表示器１２ａによって表示され、その表示と非表示を切り替えできるものであってもよい。
これにより、複数ある着陸場所の中で制御装置１１に指定された着陸場所のパレット２の表示器１２ａにだけ二次元コード１２を表示することにより、ドローンＤが着陸するパレット２を間違える可能性を低減できる。
これにより、複数ある着陸場所の中で制御装置１１に指定された着陸場所のパレット２の表示器１２ａにだけ二次元コード１２を表示することにより、ドローンＤが着陸するパレット２を間違える可能性を低減できる。
【0028】
しかし、制御装置１１が着陸場所を指定する方法は、それに限らない。例えば相対位置データ（ＲＴＫ）や準展張衛星システム（ＱＺＳＳ）又はＧＰＳによる位置座標をドローンＤへ送信することにより、着陸場所を指定してもよい。この場合は、パレット２ではなく、駐車スペース３を、着陸場所として指定したことになる。
【0029】
この構成により本実施形態の二多段式駐車装置１００は、空きパレット２を、ドローンＤが運んでくる荷物Ｌの受け取り場所として、有効活用することができる。また、この構成により、既存の二多段式駐車装置に通信装置１０と制御装置１１を付加するだけで、大掛かりな工事をしなくても、配送用のドローンＤから荷物Ｌを受け取れる機能を二多段式駐車装置１００に容易に付加することができる。また、ドローンＤ専用の荷受け空間を設けなくても、二多段式駐車装置１００を荷物Ｌの受け取り場所に改造することができる。
また、車両１の入出庫時と同じように荷物Ｌを載せたパレット２を入出庫位置へ移動させることによって、容易に、荷物Ｌの受取人へ荷物Ｌを受け渡すことができる。
また、車両１の入出庫時と同じように荷物Ｌを載せたパレット２を入出庫位置へ移動させることによって、容易に、荷物Ｌの受取人へ荷物Ｌを受け渡すことができる。
【0030】
制御装置１１は、入庫操作をした契約者の出庫中にその契約者の荷物Ｌを受け取っていたときには、たとえ普段別のパレット２に契約者が駐車していたとしても、入庫させるパレット２として荷物Ｌを載せたパレット２を入出庫位置へ移動させることが好ましい。例えば、二多段式駐車装置１００の契約者データにはその契約者の登録パレットとして地上１Ｆのパレット２が登録されているが、契約者の出庫中に荷物Ｌを受け取ったパレット２は最上段の空パレット２であったとする。この場合、制御装置１１は契約者データに記憶されているその契約者の登録パレットを、地上１Ｆのパレット２から荷物Ｌを受け取った最上段のパレット２に書き換える。これにより契約者は、入庫操作をしたときに自身の荷物Ｌを載せたパレット２が自動的に呼び出され、荷物Ｌを回収しつつそのままそのパレット２に入庫することができる。
これにより利用者は、入庫の為にパレット２を呼び出すのと同時に荷物Ｌを受け取ることができるので、パレット２の呼び出し操作を２回する必要がない。したがって、利用者の利便性に寄与することができる。また、入庫と荷物Ｌの受け取りにかかる時間を短縮することができる。
これにより利用者は、入庫の為にパレット２を呼び出すのと同時に荷物Ｌを受け取ることができるので、パレット２の呼び出し操作を２回する必要がない。したがって、利用者の利便性に寄与することができる。また、入庫と荷物Ｌの受け取りにかかる時間を短縮することができる。
【0031】
次に、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の動作について説明する。
図３と図４は、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の動作の説明図である。
（ステップ１）
荷物Ｌを搭載したドローンＤは配送先に近づくと、対象の二多段式駐車装置１００へ着陸要請信号を送信する。このときドローンＤは、二多段式駐車装置１００に荷物Ｌの荷物コードを送信することが好ましい。
図３と図４は、第１実施形態の二多段式駐車装置１００の動作の説明図である。
（ステップ１）
荷物Ｌを搭載したドローンＤは配送先に近づくと、対象の二多段式駐車装置１００へ着陸要請信号を送信する。このときドローンＤは、二多段式駐車装置１００に荷物Ｌの荷物コードを送信することが好ましい。
【0032】
（ステップ２）
次に、着陸要請信号を受けて二多段式駐車装置１００は、ドローンＤが着陸可能な状態を準備する。具体的には、制御装置１１がドローンＤを着陸させるための空パレット２を選択する。このとき、着陸場所となるパレット２の左右が空パレット２であることが、より好ましい。これにより、ドローンＤの接触により駐車中の車両１が傷付く可能性を低減することができる。
次に、着陸要請信号を受けて二多段式駐車装置１００は、ドローンＤが着陸可能な状態を準備する。具体的には、制御装置１１がドローンＤを着陸させるための空パレット２を選択する。このとき、着陸場所となるパレット２の左右が空パレット２であることが、より好ましい。これにより、ドローンＤの接触により駐車中の車両１が傷付く可能性を低減することができる。
【0033】
制御装置１１は、二多段式駐車装置１００の駐車場利用者としての契約者データと、荷物コードから取得した受取人情報と、を照らし合わして受取人を導き出し、その受取人である契約者の契約パレット２が空き状態で着陸場所に選べるパレットなのであれば、そのパレット２を着陸場所として指定してもよい。契約パレット２が空いていない場合には、制御装置１１は、誰の荷物Ｌでも受け取り可能な共同パレット２を、着陸場所として指定する。また、駐車場としての契約者ではない人が荷物Ｌの受取人である場合にも、制御装置１１は共同パレット２を着陸場所に指定する。
【0034】
（ステップ３）
ステップ２で着陸準備が完了したら、二多段式駐車装置１００は、ドローンＤへ準備完了通知を送信する。このとき、二多段式駐車装置１００が入出庫時の安全確認用に設置しているＬｉＤＥＲ（レーザーによる物体の形状把握と測距をする装置）やセンサー類、監視カメラで二多段式駐車装置１００の周囲に人や車両１が居ないことを確認してから準備完了通知を送信する。
準備完了通知には制御装置１１に指定された着陸場所を示す情報が含まれている。
ステップ２で着陸準備が完了したら、二多段式駐車装置１００は、ドローンＤへ準備完了通知を送信する。このとき、二多段式駐車装置１００が入出庫時の安全確認用に設置しているＬｉＤＥＲ（レーザーによる物体の形状把握と測距をする装置）やセンサー類、監視カメラで二多段式駐車装置１００の周囲に人や車両１が居ないことを確認してから準備完了通知を送信する。
準備完了通知には制御装置１１に指定された着陸場所を示す情報が含まれている。
【0035】
着陸場所の指定は、図２のようにパレット２に二次元コード１２を表示することによって行ってもよい。
もしくは制御装置１１は、相対位置データ（ＲＴＫ）や準展張衛星システム（ＱＺＳＳ）又はＧＰＳによる位置座標をドローンＤへ送信することにより、着陸場所を指定してもよい。このとき例えば二多段式駐車装置１００に位置情報発信機を設け、位置情報発信機が発信した位置補正情報を、通信装置１０を介してドローンＤへ通達してもよい。または、各パレット２に位置情報発信機を設置して、着陸場所となるパレット２の位置情報発信機から直接着陸位置情報を通達してもよい。
もしくは制御装置１１は、相対位置データ（ＲＴＫ）や準展張衛星システム（ＱＺＳＳ）又はＧＰＳによる位置座標をドローンＤへ送信することにより、着陸場所を指定してもよい。このとき例えば二多段式駐車装置１００に位置情報発信機を設け、位置情報発信機が発信した位置補正情報を、通信装置１０を介してドローンＤへ通達してもよい。または、各パレット２に位置情報発信機を設置して、着陸場所となるパレット２の位置情報発信機から直接着陸位置情報を通達してもよい。
【0036】
相対位置データや位置座標を送信してドローンＤの着陸場所を指定する場合は、パレット２に二次元コード１２を表示しなくてもよい。これにより、パレット２に二次元コード１２を描いたり、表示器１２ａを設置しなくても、容易に既設の二多段式駐車装置をドローンＤの着陸場所を有する二多段式駐車装置１００に改造できる。
【0037】
（ステップ４）
次いで、ドローンＤは指示を受けた着陸場所へ着陸し、荷物Ｌを置く。
（ステップ５）
その後、ドローンＤは二多段式駐車装置１００へ離陸要請信号を送る。
次いで、ドローンＤは指示を受けた着陸場所へ着陸し、荷物Ｌを置く。
（ステップ５）
その後、ドローンＤは二多段式駐車装置１００へ離陸要請信号を送る。
【0038】
（ステップ６）
二多段式駐車装置１００は、離陸要請信号を受け取ると、周囲や利用状況を確認し、ドローンＤに対して離陸許可を与える。
具体的には、ステップ３と同様に、ＬｉＤＥＲ等の二多段式駐車装置１００が入出庫時の安全確認用に設置しているセンサー類や監視カメラで、周囲に人や車両１が居ないことを確認する。また、二多段式駐車装置１００は、ドローンＤの離着陸用に備えた風速計で、周囲の風速を計測し、ドローンＤに対して離陸許可を与えてもよい。なお、利用者が操作予約をしている状況の場合は、制御装置１１は離陸許可を出さない。
二多段式駐車装置１００は、離陸要請信号を受け取ると、周囲や利用状況を確認し、ドローンＤに対して離陸許可を与える。
具体的には、ステップ３と同様に、ＬｉＤＥＲ等の二多段式駐車装置１００が入出庫時の安全確認用に設置しているセンサー類や監視カメラで、周囲に人や車両１が居ないことを確認する。また、二多段式駐車装置１００は、ドローンＤの離着陸用に備えた風速計で、周囲の風速を計測し、ドローンＤに対して離陸許可を与えてもよい。なお、利用者が操作予約をしている状況の場合は、制御装置１１は離陸許可を出さない。
【0039】
また、ドローンＤの離着陸時には、制御装置１１はスピーカーからの音声案内や表示灯の点灯等によって、二多段式駐車装置１００の周囲に居る人に対しての注意喚起をすることが好ましい。
【0040】
また制御装置１１は、着陸場所となったパレット２の固有番号と荷物Ｌの荷物コードとを紐付けて記憶する。
【0041】
（ステップ７）
ドローンＤは二多段式駐車装置１００から離陸許可を受け取ると、図３（Ｂ）のように離陸し、二多段式駐車装置１００から離れる。
（ステップ８）
次いで、ドローンＤは二多段式駐車装置１００から一定距離離れると、離陸完了通知を二多段式駐車装置１００へ送る。
ドローンＤは二多段式駐車装置１００から離陸許可を受け取ると、図３（Ｂ）のように離陸し、二多段式駐車装置１００から離れる。
（ステップ８）
次いで、ドローンＤは二多段式駐車装置１００から一定距離離れると、離陸完了通知を二多段式駐車装置１００へ送る。
【0042】
（ステップ９）
二多段式駐車装置１００の制御装置１１はドローンＤから離陸完了通知を受信すると、荷物Ｌが届いたことを知らせる通知（以下、荷物到着通知）を発信する。制御装置１１は、例えば二多段式駐車装置１００の付帯施設（例えば二多段式駐車装置１００を所有するマンション、等）の管理人へ荷物到着通知を通知してもよい。もしくは、二多段式駐車装置１００がマンション等の集合住宅に付属する場合は、二多段式駐車装置１００の契約者データ又は付帯施設の入居者情報と荷物コードから荷物Ｌの受取人情報とを照らし合わして受取人（配送先）を導き出し、マンション等の付帯施設の管理端末や駐車装置用の管理システム等を通じて、荷物到着通知を通知してもよい。
二多段式駐車装置１００の制御装置１１はドローンＤから離陸完了通知を受信すると、荷物Ｌが届いたことを知らせる通知（以下、荷物到着通知）を発信する。制御装置１１は、例えば二多段式駐車装置１００の付帯施設（例えば二多段式駐車装置１００を所有するマンション、等）の管理人へ荷物到着通知を通知してもよい。もしくは、二多段式駐車装置１００がマンション等の集合住宅に付属する場合は、二多段式駐車装置１００の契約者データ又は付帯施設の入居者情報と荷物コードから荷物Ｌの受取人情報とを照らし合わして受取人（配送先）を導き出し、マンション等の付帯施設の管理端末や駐車装置用の管理システム等を通じて、荷物到着通知を通知してもよい。
【0043】
（ステップ１０）
荷物到着通知を受けた利用者は、二多段式駐車装置１００で荷物受取操作を行う。荷物受取操作のやり方やその後のパレット２の動きは、車両１の入出庫時と同様である。例えば、二多段式駐車装置１００に取り付けられた操作盤を操作することで、目的の荷物Ｌを載せたパレット２を入出庫位置まで移動させてもよい。
例えば図３では、設置スペースＡの地上３Ｆのパレット２に荷物Ｌが載っている。制御装置１１は、水平駆動装置を作動して設置スペースＡの地上２Ｆと１Ｆのパレット２を横行させ、地上３Ｆより下の設置スペースＡの駐車スペース３を空ける。次いで、昇降駆動装置５ａを駆動して目的のパレット２を地上３Ｆから地上１Ｆへ降ろす。その後入出庫位置に目的のパレット２が到着した後に、入出庫位置の図示しない出入口扉を開き、利用者を入出庫位置内へ招く。これにより利用者は、入出庫位置に入り、荷物Ｌを受け取ることができる。
荷物到着通知を受けた利用者は、二多段式駐車装置１００で荷物受取操作を行う。荷物受取操作のやり方やその後のパレット２の動きは、車両１の入出庫時と同様である。例えば、二多段式駐車装置１００に取り付けられた操作盤を操作することで、目的の荷物Ｌを載せたパレット２を入出庫位置まで移動させてもよい。
例えば図３では、設置スペースＡの地上３Ｆのパレット２に荷物Ｌが載っている。制御装置１１は、水平駆動装置を作動して設置スペースＡの地上２Ｆと１Ｆのパレット２を横行させ、地上３Ｆより下の設置スペースＡの駐車スペース３を空ける。次いで、昇降駆動装置５ａを駆動して目的のパレット２を地上３Ｆから地上１Ｆへ降ろす。その後入出庫位置に目的のパレット２が到着した後に、入出庫位置の図示しない出入口扉を開き、利用者を入出庫位置内へ招く。これにより利用者は、入出庫位置に入り、荷物Ｌを受け取ることができる。
【0044】
制御装置１１は、パレット駆動装置５の制御、通信装置１０を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を並行して行うことができる。したがって制御装置１１は、続けて次のドローンＤから着陸要請信号を受け取っていた場合には、受取人が荷物Ｌを受け取った後のパレット２が元の駐車スペース３に戻る前であっても、次のドローンＤの着陸動作を進めてもよい。具体的には、設置スペースＡの地上３Ｆのパレット２を元の位置に戻すのに並行して、制御装置１１が地上３Ｆにある残り２つのパレット２のうちの１つを着陸場所として指定し（ステップ１，２）、ドローンＤへ準備完了通知を送信し（ステップ３）、ドローンＤに着陸と離陸をさせて（ステップ４～８）、荷物Ｌを受け取ってもよい。
【0045】
このように、本実施形態の二多段式駐車装置１００は、着陸場所として使用できるパレット２が複数あり、制御装置１１が、図４のように先に受け取った荷物Ｌの受け渡しが終わる前に次の荷物Ｌの受け取り動作を開始することができる。これにより本実施形態の二多段式駐車装置１００は、荷物Ｌの受け取り動作と別の荷物Ｌの受け渡し動作を並行して進めることができる。つまり、パレット駆動装置５の停止時間を最短にしながら次から次へと連続してドローンＤから荷物Ｌを受け取ることができる。これにより、ドローンＤからの荷物Ｌの受け取り動作を時短することができる。また、入出庫する利用者や荷物Ｌを受け取る利用者の待ち時間を短縮することができる。
【0046】
（第２実施形態）
図５は、第２実施形態の二多段式駐車装置１００の正面図である。
第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、全てのパレット２が横行と昇降の両方が可能である点で、第１実施形態とは異なる。この図の二多段式駐車装置１００は、最上段（この図の例では３Ｆ）のパレット２の数は２つであり、この２つのパレット２が横行と昇降の両方が可能となっている。言い換えると、本実施形態の２Ｆ以上のパレット２は全て横行と昇降の両方が可能となっている。
したがって、この例において、車両１の収容台数は、３×３－３＝６台である。
図５は、第２実施形態の二多段式駐車装置１００の正面図である。
第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、全てのパレット２が横行と昇降の両方が可能である点で、第１実施形態とは異なる。この図の二多段式駐車装置１００は、最上段（この図の例では３Ｆ）のパレット２の数は２つであり、この２つのパレット２が横行と昇降の両方が可能となっている。言い換えると、本実施形態の２Ｆ以上のパレット２は全て横行と昇降の両方が可能となっている。
したがって、この例において、車両１の収容台数は、３×３－３＝６台である。
【0047】
制御装置１１による着陸場所の指定は、二次元コード１２によって行うことが好ましい。パレット２がどの段の高さにあっても、上空から着陸場所となるパレット２が見えるので、ドローンＤが二次元コード１２を目指せば着陸できるからである。
しかし着陸場所を指定する方法はこれに限らない。高さ方向の位置座標を特定できるＱＺＳＳ又はＧＰＳによる位置座標によって着陸場所の指定をおこなってもよい。その場合は、高さ方向の着陸場所の位置情報が必要となる。
しかし着陸場所を指定する方法はこれに限らない。高さ方向の位置座標を特定できるＱＺＳＳ又はＧＰＳによる位置座標によって着陸場所の指定をおこなってもよい。その場合は、高さ方向の着陸場所の位置情報が必要となる。
【0048】
このように第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、全てのパレット２が横行可能であることによって、最上段以外のパレット２にもドローンＤを着陸させることができる。これにより、最上段より下のパレット２にドローンＤを離着陸させ、荷物Ｌが雨で濡れないように荷物Ｌを最上段より下の段で預かることができる。
なお、本実施形態の二多段式駐車装置１００がピット式である場合には、地下のパレット２で荷物Ｌを保管してもよい。地下に荷物Ｌを保管する場合は、地上１Ｆまで上昇したピット内のパレット２がドローンＤの着陸場所となる。
その他の本実施形態の構成は、第１実施形態と同様である。
なお、本実施形態の二多段式駐車装置１００がピット式である場合には、地下のパレット２で荷物Ｌを保管してもよい。地下に荷物Ｌを保管する場合は、地上１Ｆまで上昇したピット内のパレット２がドローンＤの着陸場所となる。
その他の本実施形態の構成は、第１実施形態と同様である。
【0049】
図６と図７は、第２実施形態の二多段式駐車装置１００の動作の説明図である。
まず図６（Ａ）の丸印で囲んだパレット２をドローンＤの着陸場所とする場合について説明する。上述したように制御装置１１は、雨天の場合には荷物Ｌが濡れないように、最上段より下段のパレット２を着陸場所として指定することが好ましい。制御装置１１はその指定したパレット２を、同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに配置されたパレット２のうちの一番上に移動させた後に着陸場所に指定する。
まず図６（Ａ）の丸印で囲んだパレット２をドローンＤの着陸場所とする場合について説明する。上述したように制御装置１１は、雨天の場合には荷物Ｌが濡れないように、最上段より下段のパレット２を着陸場所として指定することが好ましい。制御装置１１はその指定したパレット２を、同一の設置スペースＡ，Ｂ，Ｃに配置されたパレット２のうちの一番上に移動させた後に着陸場所に指定する。
【0050】
まず、ステップ１の動作は、第１実施形態と同様である。
（ステップ２）
ドローンＤから着陸要請信号を受信した二多段式駐車装置１００は、ドローンＤが着陸可能な状態を準備する。
ドローンＤは、一番上方に露出している空パレット２を着陸場所として使用することができる。つまり、この図の地上１Ｆや２Ｆのパレット２であっても、パレット２を横行させてパレット２の上面を二多段式駐車装置１００の上方に露出させれば、ドローンＤが着陸することができる。この図の例では、着陸場所に指定したパレット２の上段のパレット２を横行させることによって、図６（Ｂ）のように、パレット２の上面を二多段式駐車装置１００の上方に開放（露出）している。これにより、ドローンＤは、図６（Ｃ）のように、設置スペースＢに沿って下降して、地上２Ｆのパレット２に着地することができる。
（ステップ２）
ドローンＤから着陸要請信号を受信した二多段式駐車装置１００は、ドローンＤが着陸可能な状態を準備する。
ドローンＤは、一番上方に露出している空パレット２を着陸場所として使用することができる。つまり、この図の地上１Ｆや２Ｆのパレット２であっても、パレット２を横行させてパレット２の上面を二多段式駐車装置１００の上方に露出させれば、ドローンＤが着陸することができる。この図の例では、着陸場所に指定したパレット２の上段のパレット２を横行させることによって、図６（Ｂ）のように、パレット２の上面を二多段式駐車装置１００の上方に開放（露出）している。これにより、ドローンＤは、図６（Ｃ）のように、設置スペースＢに沿って下降して、地上２Ｆのパレット２に着地することができる。
【0051】
なお、当然、目的のパレット２を二多段式駐車装置１００の上空に晒すためのパレット２の動かし方はこれに限らない。この図の場合では、目的のパレット２を設置スペースＣへ横行させることによって、パレット２の上面を上空に露出させてもよい。
その他のステップ２の動作は、第１実施形態と同様である。
その他のステップ２の動作は、第１実施形態と同様である。
【0052】
その後のステップ３～１０の動作は、第１実施形態と同様である。
このように、パレット２が全て横行可能であることにより、第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、全ての駐車スペース３にある空パレット２をドローンＤの着陸場所として使用することができる。したがって、全ての空パレット２の数だけ荷物Ｌを保管することができる。また、雨天の際には、制御装置１１が最上段より下段のパレット２を着陸場所に選び、荷物Ｌの保管中は、荷物Ｌを搭載したパレット２の上にその上段のパレット２を動かすことで、雨から荷物Ｌを守ることができる。
このように、パレット２が全て横行可能であることにより、第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、全ての駐車スペース３にある空パレット２をドローンＤの着陸場所として使用することができる。したがって、全ての空パレット２の数だけ荷物Ｌを保管することができる。また、雨天の際には、制御装置１１が最上段より下段のパレット２を着陸場所に選び、荷物Ｌの保管中は、荷物Ｌを搭載したパレット２の上にその上段のパレット２を動かすことで、雨から荷物Ｌを守ることができる。
【0053】
その上、一般にはドローンＤの着陸場所にあるマーカー（二次元コード１２）は、一度設置すると、変更が難しい。従来は、マーカー自体を動かせないと、ドローンＤの着陸場所を変更できなかった。
しかし本実施形態の二多段式駐車装置１００では、二次元コード１２を付けたパレット２を動かすことが可能なので、パレット２自体を動かすことでドローンＤの着陸場所の変更に状況に応じて対応することができる。したがって、本実施形態の二多段式駐車装置１００は、既存の二多段式駐車装置が通常有しているパレット２の移動機能を使用し、そのパレット上をドローンＤの着陸場所として指定することで、ドローンＤに着陸場所の変更に対応できるドローンポートを実現することができる。
その他の本実施形態の構成、動作方法、及び効果は、第１実施形態と同様である。
しかし本実施形態の二多段式駐車装置１００では、二次元コード１２を付けたパレット２を動かすことが可能なので、パレット２自体を動かすことでドローンＤの着陸場所の変更に状況に応じて対応することができる。したがって、本実施形態の二多段式駐車装置１００は、既存の二多段式駐車装置が通常有しているパレット２の移動機能を使用し、そのパレット上をドローンＤの着陸場所として指定することで、ドローンＤに着陸場所の変更に対応できるドローンポートを実現することができる。
その他の本実施形態の構成、動作方法、及び効果は、第１実施形態と同様である。
【0054】
なお、第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、上述した構成に限らない。例えば、第２実施形態の二多段式駐車装置１００は、例えば特開２０２０－２５６９号公報に開示されているような全パレットが昇降と横行ができるパズル式の二多段式駐車装置であってもよい。
この場合、制御装置１１は、着陸場所として指定したパレット２を無人飛行機が着陸できる駐車スペース３（例えば最上段の駐車スペース３や空の駐車スペース３の直下の駐車スペース３）へ移動してドローンＤを離着陸させる。その後、荷物Ｌを搭載したパレット２を最上段より下の段に配置することが好ましい。
この場合、制御装置１１は、着陸場所として指定したパレット２を無人飛行機が着陸できる駐車スペース３（例えば最上段の駐車スペース３や空の駐車スペース３の直下の駐車スペース３）へ移動してドローンＤを離着陸させる。その後、荷物Ｌを搭載したパレット２を最上段より下の段に配置することが好ましい。
【0055】
上述した本発明によれば、同一スペースに２段以上の駐車スペース３を有する設置スペースＡ，Ｂ，Ｃを複数有する。つまり本発明は、無人飛行機Ｄの着陸場所に指定できる駐車スペース３を２つ以上有する。制御装置１１は、各設置スペースＡ，Ｂ，Ｃにある複数のパレット２のうち一番上にあり、かつ、空であるパレット２のうちの１つを選び、無人飛行機Ｄが離着陸可能な着陸場所として指定する。加えて、制御装置１１は、パレット駆動装置５の制御、通信装置１０を介した通信の送受信、又は着陸場所の指定を、並行して行うことができる。
したがって本発明は、１つの着陸場所で受け取った荷物Ｌの受け渡し動作を行っている間に、別の着陸場所で他の荷物Ｌを受け取ることができるので、荷物Ｌの受け取り動作と受け渡し動作を並行して行うことができる。
したがって本発明は、１つの着陸場所で受け取った荷物Ｌの受け渡し動作を行っている間に、別の着陸場所で他の荷物Ｌを受け取ることができるので、荷物Ｌの受け取り動作と受け渡し動作を並行して行うことができる。
【0056】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0057】
Ａ，Ｂ，Ｃ 設置スペース、
Ｄ 無人飛行機（ドローン）、Ｌ 荷物、
１ 車両、２ パレット、
３ 駐車スペース、４ 紐部材（チェーン又はワイヤ）、
５ パレット駆動装置、５ａ 昇降駆動装置、６ａ，６ｂ 車輪、７ 矩形フレーム、
８ａ，８ｂ 水平レール、９ 本体フレーム、
１０ 通信装置、１１ 制御装置、
１２ 二次元コード、
１００ 二多段式駐車装置
Ｄ 無人飛行機（ドローン）、Ｌ 荷物、
１ 車両、２ パレット、
３ 駐車スペース、４ 紐部材（チェーン又はワイヤ）、
５ パレット駆動装置、５ａ 昇降駆動装置、６ａ，６ｂ 車輪、７ 矩形フレーム、
８ａ，８ｂ 水平レール、９ 本体フレーム、
１０ 通信装置、１１ 制御装置、
１２ 二次元コード、
１００ 二多段式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】