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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024037367
(43)【公開日】2024-03-19
(54)【発明の名称】走行制御装置
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240312BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
E02F9/22 R
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022142172
(22)【出願日】2022-09-07
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】由井 涼
(72)【発明者】
【氏名】田中 海
(72)【発明者】
【氏名】上田 浩司
【テーマコード（参考）】
2D003
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003AB05
2D003BA01
2D003BB02
2D003BB03
2D003CA02
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003FA02
(57)【要約】
【課題】走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にする。
【解決手段】走行装置１１ｂは、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲを備える。左走行操作部３１Ｌは、左走行装置１１ｂＬを操作する。右走行操作部３１Ｒは、右走行装置１１ｂＲを操作する。走行モータ２６は、走行装置１１ｂを駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じて走行モータ２６を制御する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異の判定を行い、走行モータ２６の加速度の制限を上記の差異に応じて変える。
【選択図】図７
【解決手段】走行装置１１ｂは、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲを備える。左走行操作部３１Ｌは、左走行装置１１ｂＬを操作する。右走行操作部３１Ｒは、右走行装置１１ｂＲを操作する。走行モータ２６は、走行装置１１ｂを駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じて走行モータ２６を制御する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異の判定を行い、走行モータ２６の加速度の制限を上記の差異に応じて変える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
左走行装置および右走行装置を有する走行装置と、
前記左走行装置を操作するための左走行操作部と、
前記右走行装置を操作するための右走行操作部と、
前記走行装置を駆動する走行モータと、
前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記走行モータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記左走行操作部の操作内容と前記右走行操作部の操作内容との差異に関する判定を行い、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
前記左走行装置を操作するための左走行操作部と、
前記右走行装置を操作するための右走行操作部と、
前記走行装置を駆動する走行モータと、
前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記走行モータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記左走行操作部の操作内容と前記右走行操作部の操作内容との差異に関する判定を行い、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左走行操作部の操作量と前記右走行操作部の操作量との差分である左右操作量差分が所定差分値未満である操作を、走行直進操作とし、
前記左走行操作部と前記右走行操作部との少なくとも一方が操作される操作であって前記走行直進操作でない操作を、ステアリング操作としたとき、
前記コントローラは、前記走行直進操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限よりも、前記ステアリング操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左走行操作部の操作量と前記右走行操作部の操作量との差分である左右操作量差分が所定差分値未満である操作を、走行直進操作とし、
前記左走行操作部と前記右走行操作部との少なくとも一方が操作される操作であって前記走行直進操作でない操作を、ステアリング操作としたとき、
前記コントローラは、前記走行直進操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限よりも、前記ステアリング操作が行われるときの前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載の走行制御装置であって、
前記ステアリング操作は、前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左右操作量差分が前記所定差分値以上である走行ステアリング操作を含み、
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が第１差分のときよりも、前記左右操作量差分が前記第１差分よりも大きい第２差分のときに、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
前記ステアリング操作は、前記左走行操作部と前記右走行操作部とが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、前記左右操作量差分が前記所定差分値以上である走行ステアリング操作を含み、
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が第１差分のときよりも、前記左右操作量差分が前記第１差分よりも大きい第２差分のときに、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が大きくなるにしたがって、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
前記走行ステアリング操作が行われるとき、前記コントローラは、前記左右操作量差分が大きくなるにしたがって、前記走行モータの加速度の制限を小さくする、
走行制御装置。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか１項に記載の走行制御装置であって、
動力源に回転駆動されることで前記走行モータに油を供給するポンプを備え、
前記走行モータは、前記ポンプから油を供給されることで回転駆動し、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの吐出流量を制御し、
前記コントローラは、単位時間当たりの前記ポンプの吐出流量の変化量であるポンプ吐出流量変化量の制限を前記差異に応じて変えることで、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
動力源に回転駆動されることで前記走行モータに油を供給するポンプを備え、
前記走行モータは、前記ポンプから油を供給されることで回転駆動し、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの吐出流量を制御し、
前記コントローラは、単位時間当たりの前記ポンプの吐出流量の変化量であるポンプ吐出流量変化量の制限を前記差異に応じて変えることで、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える、
走行制御装置。
【請求項6】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記ポンプの容量は、変更可能であり、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの容量を制御し、
前記コントローラは、前記ポンプの容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量の制限を変えることで、前記走行モータの加速度の制限を変える、
走行制御装置。
前記ポンプの容量は、変更可能であり、
前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記ポンプの容量を制御し、
前記コントローラは、前記ポンプの容量の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量の制限を変えることで、前記走行モータの加速度の制限を変える、
走行制御装置。
【請求項7】
請求項６に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数に応じて、前記ポンプ容量変化量の制限の大きさを補正する、
走行制御装置。
前記コントローラは、前記ポンプの回転数に応じて、前記ポンプ容量変化量の制限の大きさを補正する、
走行制御装置。
【請求項8】
請求項７に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が第１回転数のときよりも、前記ポンプの回転数が前記第１回転数よりも大きい第２回転数のときに、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が第１回転数のときよりも、前記ポンプの回転数が前記第１回転数よりも大きい第２回転数のときに、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。
【請求項9】
請求項８に記載の走行制御装置であって、
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が大きくなるにしたがって、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。
前記コントローラは、前記ポンプの回転数が大きくなるにしたがって、前記ポンプ容量変化量の制限を大きくする、
走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、左右の走行装置を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に、従来の走行制御装置が記載されている。同文献に記載の発明では、走行操作部（同文献における走行操作レバー）が操作された場合に、操作に対する走行モータの応答性を、コントローラが一時的に遅らせる。これにより、走行操作部で誤操作が行われても、建設機械が微小距離しか移動しないようにすることが図られている（同文献の要約書および明細書の段落００１３などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－３１９９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同文献に記載の発明は、左右の走行操作部（同文献では走行左操作レバー、走行右操作レバー）を備えている。走行モータの加速度を制限する（同文献では応答性を遅らせる）必要性は、左右の走行操作部の操作内容の差異によって変わる場合がある。しかし、同文献に記載の発明では、走行モータの加速度を制限する際に、左右の走行操作部の操作内容の差異は考慮されていない。そのため、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部と右走行操作部との操作内容の差異に応じた制限にすることが望まれている。
【0005】
そこで、本発明は、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる、走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
走行制御装置は、走行装置と、左走行操作部と、右走行操作部と、走行モータと、コントローラと、を備える。前記走行装置は、左走行装置および右走行装置を有する。前記左走行操作部は、前記左走行装置を操作するためのものである。前記右走行操作部は、前記右走行装置を操作するためのものである。前記走行モータは、前記走行装置を駆動する。前記コントローラは、前記左走行操作部および前記右走行操作部の操作内容に応じて前記走行モータを制御する。前記コントローラは、前記左走行操作部の操作内容と前記右走行操作部の操作内容との差異の判定を行い、前記走行モータの加速度の制限を前記差異に応じて変える。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、走行モータの加速度の制限を、左右の走行操作部の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】走行制御装置１の作業機械１０を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
走行制御装置１は、図２に示す走行モータ２６を制御し、走行装置１１ｂ（図１参照）を制御する装置（走行制御システム）である。走行制御装置１は、作業機械１０（図１参照）と、走行操作部３１と、操作量検出部３３と、コントローラ４０と、を備える。
【0011】
作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、主に、作業機械１０がショベルである場合について説明する。作業機械１０は、運転室１３ａ（後述）内の操作者（オペレータ、作業者）に操作されてもよく、作業機械１０の外部の操作者に遠隔操作されてもよい。作業機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、図２に示す動力源１７と、回転数検出部１９と、油圧回路２０と、を備える。
【0012】
下部走行体１１（図１参照）は、走行面（地面など）を走行可能である。図１に示すように、下部走行体１１は、下部フレーム１１ａと、走行装置１１ｂと、を備える。下部フレーム１１ａは、走行装置１１ｂおよび上部旋回体１３を支持する構造物である。
【0013】
走行装置１１ｂは、作業機械１０を走行させる装置である。走行装置１１ｂは、左走行装置１１ｂＬと、右走行装置１１ｂＲと、を備える。左走行装置１１ｂＬは、下部フレーム１１ａの左右方向の一方側部分（例えば左側部分）に取り付けられる。例えば、左走行装置１１ｂＬは、クローラと、クローラを支持するクローラフレームと、を備える装置である（右走行装置１１ｂＲも同様）。左走行装置１１ｂＬは、前進側と後進側とに走行可能である（右走行装置１１ｂＲも同様）。左走行装置１１ｂＬの「前進側」は、左走行装置１１ｂＬの長手方向の一方である（右走行装置１１ｂＲも同様）。左走行装置１１ｂＬの「後進側」は、左走行装置１１ｂＬの前進側の逆側である（右走行装置１１ｂＲも同様）。右走行装置１１ｂＲは、下部フレーム１１ａの左右方向のうち左走行装置１１ｂＬが取り付けられる側とは反対側部分に取り付けられる。
【0014】
上部旋回体１３は、下部走行体１１（さらに詳しくは下部フレーム１１ａ）に旋回（上下方向に延びる回転軸を中心に回転）可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、操作者が作業機械１０を操作することが可能な部分（操作室）である。
【0015】
アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば作業対象物をすくう作業や掘削などを行うバケットでもよく、作業対象物を挟む装置（グラップル、ニブラなど）でもよく、作業対象物の破砕などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。
【0016】
動力源１７は、ポンプ２１（図２参照）を駆動する。動力源１７は、作業機械１０に搭載され、上部旋回体１３に搭載される。動力源１７は、内燃機関（エンジン）でもよく、電動機でもよい。図２に示す動力源１７は、回転数（回転速度）（さらに詳しくは出力軸１７ａの回転数）を変更可能である。動力源１７の回転数は、操作者の操作に応じて（任意に）変更されてもよく、コントローラ４０に制御されてもよい。動力源１７は、出力軸１７ａを備える。出力軸１７ａは、動力源１７の駆動により回転する軸部材である。
【0017】
回転数検出部１９は、ポンプ２１の回転数（ポンプ回転数Ｎ）（回転速度）を検出する（詳細は後述）。
【0018】
油圧回路２０は、走行モータ２６を制御する回路である。油圧回路２０は、作業機械１０（図１参照）に搭載され、上部旋回体１３（図１参照）に搭載される。油圧回路２０は、ポンプ２１と、ポンプ容量制御部２３と、走行モータ２６と、コントロールバルブ２７と、を備える。
【0019】
ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで油を吐出する油圧ポンプである。ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで、タンクＴから油を吸い込み、油を吐出する。ポンプ２１は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。ポンプ２１は（さらに詳しくはポンプ２１の入力軸は）、動力源１７の出力軸１７ａに接続される。ポンプ２１は、出力軸１７ａに直結されてもよい。ポンプ回転数Ｎは、動力源１７の回転数（例えばエンジン回転数）と等しくてもよい。ポンプ２１は、変速機（減速機または増速機）を介して出力軸１７ａに接続されてもよい。変速機の変速比（減速比または増速比）が一定の場合、ポンプ回転数Ｎは、動力源１７の回転数に比例してもよい。
【0020】
このポンプ２１の容量は、変更可能である。ポンプ２１の容量を「ポンプ容量ｑ」（図３および図４参照、以下のポンプ容量ｑについても同様）とする。ポンプ容量ｑは、ポンプ２１の入力軸が１回転したときにポンプ２１が吐出する油の流量と等しい。具体的には例えば、ポンプ２１の入力軸に対する斜板（図示なし）の傾転角が変更されることで、ポンプ容量ｑ（傾転容量）が変更される。ここでは、ポンプ２１が複数設けられる場合について説明する。ポンプ２１は、第１ポンプ２１Ｌと、第２ポンプ２１Ｒと、を備える。第１ポンプ２１Ｌは、左走行モータ２６Ｌに油を供給する。第２ポンプ２１Ｒは、右走行モータ２６Ｒに油を供給する。なお、ポンプ２１は、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータ（図示なし）に油を供給してもよい。
【0021】
ポンプ容量制御部２３（レギュレータ）は、ポンプ容量ｑを制御する。ポンプ容量制御部２３は、ポンプ容量制御部２３に入力される指令（ポンプ容量指令）に応じて、ポンプ容量ｑを制御する。ポンプ容量指令は、例えば、コントローラ４０が出力する電気信号であり、具体的には例えば、電流値（ポンプ容量指令電流（傾転角指令電流））などである。ポンプ容量制御部２３は、電気信号のポンプ容量指令に基づいて（電気信号を変換することなく）ポンプ容量ｑを変えるように構成されてもよい。ポンプ容量制御部２３は、ポンプ容量指令を電気信号からパイロット圧力（油圧）に変換し、パイロット圧力に基づいてポンプ容量ｑを変えるように構成されてもよい。この場合、ポンプ容量制御部２３は、電磁比例弁を備えてもよく、電磁比例弁とは異なる弁を備えてもよい。
【0022】
このポンプ容量制御部２３は、ポンプ２１が複数（具体的には第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒ）設けられる場合は、各ポンプ２１に対して設けられる。例えば、ポンプ容量制御部２３は、第１ポンプ容量制御部２３Ｌと、第２ポンプ容量制御部２３Ｒと、を備える。第１ポンプ容量制御部２３Ｌは、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑを制御する。第２ポンプ容量制御部２３Ｒは、第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量ｑを制御する。
【0023】
走行モータ２６は、走行装置１１ｂ（図１参照）を駆動する。走行モータ２６は、下部走行体１１（図１参照）を走行させ、作業機械１０（図１参照）を走行させる。走行モータ２６は、油が通る流路（油路）を介してポンプ２１に接続される。走行モータ２６は、ポンプ２１から吐出された油（作動油）が供給されることで作動（回転駆動）する油圧モータである。なお、走行モータ２６は、電動モータでもよい。以下では、主に、走行モータ２６が油圧モータである場合について説明する。走行モータ２６は、左走行モータ２６Ｌと、右走行モータ２６Ｒと、を備える。
【0024】
左走行モータ２６Ｌは、左走行装置１１ｂＬ（図１参照）に搭載され、左走行装置１１ｂＬを駆動する。左走行モータ２６Ｌは、第１ポンプ２１Ｌから供給された油により駆動する。
【0025】
右走行モータ２６Ｒは、右走行装置１１ｂＲ（図１参照）に搭載され、右走行装置１１ｂＲを駆動する。右走行モータ２６Ｒは、第２ポンプ２１Ｒから供給された油により駆動する。
【0026】
コントロールバルブ２７は、走行モータ２６の作動を制御するバルブである。コントロールバルブ２７は、ポンプ２１と走行モータ２６との間（油路における間）に設けられる。コントロールバルブ２７は、油の流れる方向（油路）を切り換える方向切換弁であり、作動させる走行モータ２６を切り換え、走行モータ２６の作動の方向（回転方向）を切り換える。コントロールバルブ２７は、走行モータ２６に供給される油の流量を変え、走行モータ２６の回転速度を変えてもよい。コントロールバルブ２７は、左走行コントロールバルブ２７Ｌと、右走行コントロールバルブ２７Ｒと、を備える。左走行コントロールバルブ２７Ｌは、左走行モータ２６Ｌを制御する。右走行コントロールバルブ２７Ｒは、右走行モータ２６Ｒを制御する。
【0027】
走行操作部３１は、操作者に操作される。走行操作部３１は、走行装置１１ｂ（図１参照）を操作するための部分であり、走行モータ２６を操作するための部分である。走行操作部３１は、運転室１３ａ（図１参照）内に設けられてもよく、遠隔操作を行う装置（遠隔操作部）に設けられてもよい。走行操作部３１は、レバー（操作レバー）でもよく、ペダル（操作ペダル）でもよい。走行操作部３１は、走行モータ２６を操作するための指令（操作指令）を出力する。走行操作部３１は、操作指令をコントロールバルブ２７に出力し、コントロールバルブ２７を制御（操作）することで、走行モータ２６を操作する。走行操作部３１が出力する操作指令は、パイロット圧力でもよい。この場合、走行操作部３１は、油圧リモコン弁を備える油圧レバーでもよい。走行操作部３１が出力する操作指令は、電気信号でもよい。この場合、走行操作部３１は、電気ジョイスティックでもよい。走行操作部３１は、左走行操作部３１Ｌと、右走行操作部３１Ｒと、を備える。
【0028】
左走行操作部３１Ｌは、左走行装置１１ｂＬ（図１参照）を操作するための部分である。さらに詳しくは、左走行操作部３１Ｌは、左走行コントロールバルブ２７Ｌを操作し、左走行モータ２６Ｌを操作することで、左走行装置１１ｂＬ（図１参照）を操作するための部分である。具体的には例えば、操作者から見て前方に左走行操作部３１Ｌが操作されると、左走行装置１１ｂＬが前進側に走行する。操作者から見て後方に左走行操作部３１Ｌが操作されると、左走行装置１１ｂＬが後進側に走行する。なお、左走行装置１１ｂＬの前進側への走行は、操作者から見て前方への走行とは限らず、左走行装置１１ｂＬの後進側への走行は、操作者から見て後方への走行とは限らない（詳細は後述）。
【0029】
右走行操作部３１Ｒは、右走行装置１１ｂＲ（図１参照）を操作するための部分である。さらに詳しくは、右走行操作部３１Ｒは、右走行コントロールバルブ２７Ｒを操作し、右走行モータ２６Ｒを操作することで、右走行装置１１ｂＲ（図１参照）を操作するための部分である。右走行操作部３１Ｒの操作の具体例については、左走行操作部３１Ｌの操作の具体例と同様である。
【0030】
操作量検出部３３は、走行操作部３１の操作量を検出する。以下では、走行操作部３１の操作量を単に「操作量」ともいう。操作量検出部３３は、走行操作部３１の操作角度（例えばレバーやペダルの角度）を検出してもよい。例えば、操作量に応じたパイロット圧力（油圧リモコン弁の２次圧）を走行操作部３１が出力する場合、操作量検出部３３は、このパイロット圧力を検出してもよい。例えば、操作量に応じた電気信号を走行操作部３１が出力する場合、操作量検出部３３は、この電気信号を検出してもよい。この場合、操作量検出部３３は、コントローラ４０でもよい。操作量検出部３３は、左右の走行操作部３１の、前進および後進の操作量を検出する。具体的には例えば、操作量検出部３３は、左走行操作部３１Ｌの操作量を検出する左走行操作量検出部３３Ｌと、右走行操作部３１Ｒの操作量を検出する右走行操作量検出部３３Ｒと、を備える。左走行操作量検出部３３Ｌは、左前進操作量検出部３３Ｌｆと、左後進操作量検出部３３Ｌｒと、を備える。左前進操作量検出部３３Ｌｆは、左走行装置１１ｂＬを前進側に走行させる操作の操作量を検出する。左後進操作量検出部３３Ｌｒは、左走行装置１１ｂＬを後進側に走行させる操作の操作量を検出する。なお、左前進操作量検出部３３Ｌｆと左後進操作量検出部３３Ｌｒとは、別々の装置（センサ）でも、一つの装置でもよい。同様に、右走行操作量検出部３３Ｒは、右前進操作量検出部３３Ｒｆと、右後進操作量検出部３３Ｒｒと、を備える。
【0031】
コントローラ４０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ４０の機能は、コントローラ４０の記憶部（図示なし）に記憶されたプログラムが演算部（図示なし）で実行されることにより実現される。コントローラ４０は、様々な制御を行う。例えば、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容に応じて走行モータ２６を制御する（詳細は後述）。例えば、走行モータ２６が油圧モータの場合、コントローラ４０は、ポンプ２１の容量を制御する。コントローラ４０の全体または一部は、作業機械１０（図１参照）に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい。コントローラ４０は、操作内容取得部４１と、ポンプ回転数取得部４３と、ポンプ容量演算部４５と、ポンプ容量指令部４７と、を備える。
【0032】
操作内容取得部４１は、走行操作部３１の操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４１が取得する「操作内容」は、走行操作部３１の操作の有無の情報を含み、左走行操作部３１Ｌの操作の有無、および右走行操作部３１Ｒの操作の有無の情報を含む。この「操作内容」は、操作された走行操作部３１の操作の方向（前進側、後進側）、および操作量の情報を含む。例えば、操作内容取得部４１は、操作量検出部３３から検出結果（例えば電気信号）を取得する。
【0033】
ポンプ回転数取得部４３は、ポンプ回転数Ｎを取得する。ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数を取得することで、ポンプ回転数Ｎを取得してもよい。この場合、例えば、ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数の検出値を回転数検出部１９から取得してもよく、コントローラ４０から動力源１７への回転数の指令を取得してもよい。動力源１７の回転数とポンプ回転数Ｎとが互いに異なる場合は、ポンプ回転数取得部４３は、動力源１７の回転数に基づいてポンプ回転数Ｎを算出してもよい。なお、ポンプ回転数取得部４３は、ポンプ２１の入力軸のポンプ回転数Ｎの検出値を取得してもよい。通常、第１ポンプ２１Ｌのポンプ回転数Ｎと、第２ポンプ２１Ｒのポンプ回転数Ｎとは、同一である。第１ポンプ２１Ｌと第２ポンプ２１Ｒとでポンプ回転数Ｎが相違する場合は、ポンプ回転数取得部４３は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれのポンプ回転数Ｎを取得してもよい。
【0034】
ポンプ容量演算部４５は、コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に指令するポンプ容量ｑを演算する。例えば、ポンプ容量演算部４５は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれのポンプ容量ｑを演算する。ポンプ容量演算部４５は、操作内容取得部４１が取得した走行操作部３１の操作内容に基づいて、ポンプ容量ｑを演算（算出、決定）する（詳細は後述）。
【0035】
ポンプ容量指令部４７は、ポンプ容量ｑを指令する。さらに詳しくは、ポンプ容量指令部４７は、ポンプ容量演算部４５が算出したポンプ容量ｑの指令（ポンプ容量指令）を、ポンプ容量制御部２３に出力する。例えば、ポンプ容量指令部４７は、第１ポンプ容量制御部２３Ｌおよび第２ポンプ容量制御部２３Ｒのそれぞれにポンプ容量ｑの指令を出力する。ポンプ容量指令部４７が出力するポンプ容量指令は、例えば電気信号（例えば電流値）などである。
【0036】
（走行操作）
上記のように、走行操作部３１は、操作者に操作される。走行操作部３１で行われる、走行装置１１ｂ（図１参照）の操作を、走行操作という。走行操作には、走行直進操作と、ステアリング操作と、がある。
上記のように、走行操作部３１は、操作者に操作される。走行操作部３１で行われる、走行装置１１ｂ（図１参照）の操作を、走行操作という。走行操作には、走行直進操作と、ステアリング操作と、がある。
【0037】
走行直進操作は、下部走行体１１（図１参照）を直進（前進または後進）させる操作である。走行直進操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向（両方前進、または両方後進）に操作され、かつ、左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（例えば略ゼロ）（図５参照）未満の操作である。左右操作量差分Ｄ（図５参照、以下の左右操作量差分Ｄについても同様）は、左走行操作部３１Ｌの操作量と右走行操作部３１Ｒの操作量との差分である。左右操作量差分Ｄは、左走行操作部３１Ｌの操作量と右走行操作部３１Ｒの操作量との差の大きさ（絶対値）である。
【0038】
ステアリング操作は、走行面（地面など）に対する下部走行体１１（図１参照）の向きを変える（方向転換させる）操作である。ステアリング操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとの少なくとも一方が操作される操作であって、上記「走行直進操作」でない操作である。ステアリング操作には、走行ステアリング操作と、ターン操作と、がある。
【0039】
走行ステアリング操作は、下部走行体１１（図１参照）を前進または後進させながら、下部走行体１１を方向転換させる操作である。走行ステアリング操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（図５参照）以上の操作である。
【0040】
ターン操作は、下部走行体１１（図１参照）を、その場旋回させる操作である。ターン操作には、ピボットターン操作と、スピンターン操作と、がある。ピボットターン操作は、下部走行体１１をピボットターンさせる操作である。ピボットターン操作は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒのうち一方のみが操作される操作である。スピンターン操作は、下部走行体１１をスピンターンさせる操作である。スピンターン操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに逆の操作方向に操作される操作である。スピンターン操作では、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとで、操作方向が互いに逆、かつ、操作量が同じでもよい。また、スピンターン操作では、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとで、操作方向が互いに逆、かつ、操作量が相違してもよい。
【0041】
（作動）
走行制御装置１は、以下のように作動するように構成される。以下では、主に、コントローラ４０のポンプ容量演算部４５の作動について説明する。
走行制御装置１は、以下のように作動するように構成される。以下では、主に、コントローラ４０のポンプ容量演算部４５の作動について説明する。
【0042】
コントローラ４０の作動の概要は、次の通りである。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異の判定を行う（図７のステップＳ２０、Ｓ３０を参照）。コントローラ４０は、判定した差異に応じて、走行モータ２６の加速度の制限を変える（図７のステップＳ２２、Ｓ３２、Ｓ４２を参照）。具体的には例えば、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑ（後述）の制限を変えることで、走行モータ２６の加速度の制限を変える。
【0043】
（操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒの算出）
コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容（操作量など）に応じて、走行モータ２６を制御する。具体的には、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容に応じて、ポンプ容量ｑの目標値を算出する。ポンプ容量ｑの目標値を「目標ポンプ容量ｑｒ」という（図３および図４参照、以下の目標ポンプ容量ｑｒについても同様）。コントローラ４０は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれの目標ポンプ容量ｑｒを算出する。具体的には例えば、コントローラ４０には、走行操作部３１の操作内容と、目標ポンプ容量ｑｒに関する情報と、の関係（マップ）が予め設定される。上記「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、目標ポンプ容量ｑｒでもよく、目標ポンプ容量ｑｒに関連する情報でもよい。上記「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、ポンプ容量指令（コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に出力する指令）の目標値でもよく、具体的には例えば、目標とする電流値でもよい。また、例えば、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒの算出を、数式などに基づいて行ってもよい。なお、ポンプ２１が、走行モータ２６だけでなく、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータにも油を供給する場合がある。この場合は、コントローラ４０は、走行モータ２６の操作内容、および、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータの操作内容に基づいて、目標ポンプ容量ｑｒを決定してもよい。
コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容（操作量など）に応じて、走行モータ２６を制御する。具体的には、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容に応じて、ポンプ容量ｑの目標値を算出する。ポンプ容量ｑの目標値を「目標ポンプ容量ｑｒ」という（図３および図４参照、以下の目標ポンプ容量ｑｒについても同様）。コントローラ４０は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれの目標ポンプ容量ｑｒを算出する。具体的には例えば、コントローラ４０には、走行操作部３１の操作内容と、目標ポンプ容量ｑｒに関する情報と、の関係（マップ）が予め設定される。上記「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、目標ポンプ容量ｑｒでもよく、目標ポンプ容量ｑｒに関連する情報でもよい。上記「目標ポンプ容量ｑｒに関する情報」は、ポンプ容量指令（コントローラ４０からポンプ容量制御部２３に出力する指令）の目標値でもよく、具体的には例えば、目標とする電流値でもよい。また、例えば、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作内容に応じた目標ポンプ容量ｑｒの算出を、数式などに基づいて行ってもよい。なお、ポンプ２１が、走行モータ２６だけでなく、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータにも油を供給する場合がある。この場合は、コントローラ４０は、走行モータ２６の操作内容、および、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータの操作内容に基づいて、目標ポンプ容量ｑｒを決定してもよい。
【0044】
（ポンプ容量変化量Δｑの制限）
例えば、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限することで、走行モータ２６の加速度を制限する。ポンプ容量変化量Δｑは、ポンプ容量ｑの単位時間当たりの変化量（ポンプ容量ｑの増加ゲイン）である（図３および図４に示すポンプ容量ｑのグラフの傾きを参照）。上記「単位時間」は、様々に設定可能であり、例えば、コントローラ４０の１制御周期でもよく、１秒でもよく、１分でもよい。
例えば、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限することで、走行モータ２６の加速度を制限する。ポンプ容量変化量Δｑは、ポンプ容量ｑの単位時間当たりの変化量（ポンプ容量ｑの増加ゲイン）である（図３および図４に示すポンプ容量ｑのグラフの傾きを参照）。上記「単位時間」は、様々に設定可能であり、例えば、コントローラ４０の１制御周期でもよく、１秒でもよく、１分でもよい。
【0045】
さらに詳しくは、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限する場合、目標ポンプ容量ｑｒを決定した後、実際のポンプ容量ｑを、徐々に目標ポンプ容量ｑｒに近づける（図３参照）。コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限することで、単位時間当たりのポンプ吐出流量Ｑの変化量（ポンプ吐出流量変化量ΔＱ）を制限し、走行モータ２６の加速度を制限し、走行モータ２６の回転速度の急変を抑制する。
【0046】
具体的には、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）の上限値Ｒ（走行モータ２６の加速度の大きさに関する上限値の一例）を設定することで、ポンプ容量変化量Δｑを制限する。さらに詳しくは、ポンプ容量変化量Δｑが制限されないと仮定したときに、ポンプ容量変化量Δｑが上限値Ｒを超えるような操作（急操作）が、走行操作部３１に対して行われたとする。この急操作が行われたとき、ポンプ容量変化量Δｑが制限される場合には、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑが上限値Ｒ以下となるようにポンプ容量変化量Δｑを制限する。さらに具体的には、ポンプ容量ｑが電流値により制御される場合は、コントローラ４０は、単位時間当たりの電流値の変化量の大きさ（絶対値）の上限値Ｒを設定することで、ポンプ容量変化量Δｑを制限する。
【0047】
図３に、ポンプ容量変化量Δｑが制限される場合の、ポンプ容量ｑなどの時間的変化を表すグラフを示す。このグラフの縦軸は、走行操作部３１の操作量、ポンプ容量ｑ、およびポンプ容量指令（例えば電流）を示す。グラフの横軸は、時間を示す。図３における上部に示すグラフは、左走行操作部３１Ｌおよび第１ポンプ２１Ｌに関するグラフである。図３における下部に示すグラフは、右走行操作部３１Ｒおよび第２ポンプ２１Ｒに関するグラフである。図３に示すグラフは、走行操作部３１で走行直進操作が行われた場合のグラフである。このグラフでは、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとで操作量が同じである。ポンプ容量変化量Δｑが制限されることは、ポンプ容量ｑと時間との関係を示すグラフの傾きが制限されることを意味する。
【0048】
図３に示す例では、左走行操作部３１Ｌの操作量は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで増加し、時刻ｔ１以後は一定である。一方、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令（例えば電流）は、時刻ｔ０から時刻ｔ２（時刻ｔ１よりも後）まで増加し、時刻ｔ２に左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた指令（目標ポンプ容量ｑｒに対応する指令）になる。その結果、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑは、時刻ｔ０から時刻ｔ２まで増加し、時刻ｔ２に左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた容量（目標ポンプ容量ｑｒ）になる。ここで、仮に、ポンプ容量変化量Δｑが制限されないとすると、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量変化量Δｑの大きさは、コントローラ４０に設定された上限値Ｒよりも大きい。一方、この例では、ポンプ容量変化量Δｑが制限される。よって、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさが上限値Ｒ以下となるように（例えば上限値Ｒとなるように）、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令を制限する。コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限しない場合に比べ、ポンプ容量変化量Δｑを制限する場合に、ポンプ容量変化量Δｑおよびポンプ容量指令を低減させる。このため、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令は、左走行操作部３１Ｌの操作量の増加が終わる時刻ｔ１では左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた容量（目標ポンプ容量ｑｒ）への増加が完了しない。そして、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令は、時刻ｔ１よりも後も増加を続け、時刻ｔ２に左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた指令（目標ポンプ容量ｑｒに対応する指令）になる。なお、時刻ｔ２以後は、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令は、目標ポンプ容量ｑｒに対応する指令値で一定になる。また、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑは、目標ポンプ容量ｑｒで一定になる。図３に示す例では、右走行操作部３１Ｒの操作量、第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量指令、および第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量ｑは、左走行操作部３１Ｌおよび第１ポンプ２１Ｌと同様に変化する。
【0049】
コントローラ４０が走行モータ２６の加速度を制限しない（具体的にはポンプ容量変化量Δｑを制限しない）場合があってもよい。この場合、コントローラ４０は、目標ポンプ容量ｑｒを決定し、直ちに、実際のポンプ容量ｑを目標ポンプ容量ｑｒにする（図４参照）。
【0050】
図４に、ポンプ容量変化量Δｑが制限されない場合の、ポンプ容量ｑなどの時間的変化を表すグラフを示す。このグラフの縦軸および横軸は、図３と同様である。図４における上部に示すグラフは、左走行操作部３１Ｌおよび第１ポンプ２１Ｌに関するグラフである。図４における下部に示すグラフは、右走行操作部３１Ｒおよび第２ポンプ２１Ｒに関するグラフである。図４に示すグラフは、走行操作部３１で走行ステアリング操作が行われた場合のグラフである。このブラフでは、左走行操作部３１Ｌの操作量に比べ、右走行操作部３１Ｒの操作量が小さい。
【0051】
図４に示す例では、左走行操作部３１Ｌの操作量は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで増加し、時刻ｔ１以後は一定である（図３に示す例と同様）。一方、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令（例えば電流）は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで増加し、時刻ｔ１（時刻ｔ２（図３参照）よりも前）に、左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた指令（目標ポンプ容量ｑｒに対応する指令）になる。その結果、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑは、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで増加し、時刻ｔ１に左走行操作部３１Ｌの操作量に応じた容量（目標ポンプ容量ｑｒ）になる。なお、時刻ｔ１以後は、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令は、目標ポンプ容量ｑｒに対応する指令値で一定になり、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑは、目標ポンプ容量ｑｒで一定になる。図４に示す例では、右走行操作部３１Ｒの操作量、第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量指令、および第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量ｑは、左走行操作部３１Ｌおよび第１ポンプ２１Ｌと略同様に変化する。右走行操作部３１Ｒの操作量は、左走行操作部３１Ｌの操作量よりも小さい。そのため、第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量指令は、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量指令よりも小さい。その結果、第２ポンプ２１Ｒのポンプ容量ｑは、第１ポンプ２１Ｌのポンプ容量ｑよりも小さい。
【0052】
なお、コントローラ４０は、走行モータ２６の加速度を、走行モータ２６が加速するときにのみ制限してもよく、走行モータ２６が加速および減速するときに制限してもよく、走行モータ２６が減速するときにのみ制限してもよい。具体的には、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを、ポンプ容量ｑが増加するときにのみ制限してもよく、ポンプ容量ｑが増加するときおよび減少するときに制限してもよく、ポンプ容量ｑが減少するときにのみ制限してもよい。
【0053】
（ポンプ容量変化量Δｑの制限の変更）
図２に示すコントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に応じて、走行モータ２６の加速度の制限を変える。具体的には、コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限を変える。上記「左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異」は、操作方向（前進側、後進側）の差異を含んでもよく、操作量の差異を含んでもよい。なお、「左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異」には、操作の対象となる走行装置１１ｂ（図１参照）の差異（すなわち左走行装置１１ｂＬ（図１参照）と右走行装置１１ｂＲ（図１参照）との差異）は、含まれない。上記「走行モータ２６の加速度の制限を変える」は、走行モータ２６の加速度の制限の有無を変えることを含んでもよく、走行モータ２６の加速度の制限の度合いを変えることを含んでもよい。具体的には、上記「ポンプ容量変化量Δｑの制限を変える」は、ポンプ容量変化量Δｑの制限の有無を変えることを含んでもよく、ポンプ容量変化量Δｑの制限の度合い（具体的には上限値Ｒの値）を変えることを含んでもよい。
図２に示すコントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に応じて、走行モータ２６の加速度の制限を変える。具体的には、コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限を変える。上記「左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異」は、操作方向（前進側、後進側）の差異を含んでもよく、操作量の差異を含んでもよい。なお、「左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異」には、操作の対象となる走行装置１１ｂ（図１参照）の差異（すなわち左走行装置１１ｂＬ（図１参照）と右走行装置１１ｂＲ（図１参照）との差異）は、含まれない。上記「走行モータ２６の加速度の制限を変える」は、走行モータ２６の加速度の制限の有無を変えることを含んでもよく、走行モータ２６の加速度の制限の度合いを変えることを含んでもよい。具体的には、上記「ポンプ容量変化量Δｑの制限を変える」は、ポンプ容量変化量Δｑの制限の有無を変えることを含んでもよく、ポンプ容量変化量Δｑの制限の度合い（具体的には上限値Ｒの値）を変えることを含んでもよい。
【0054】
（直進走行操作とステアリング操作とでの制限の変更）
コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限よりも、ステアリング操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限を小さくすることが好ましい。具体的には、コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときのポンプ容量変化量Δｑの制限よりも、ステアリング操作が行われるときのポンプ容量変化量Δｑの制限を小さくすることが好ましい。この「制限を小さくする」は、制限の度合いを小さくする（緩くする）ことであり、制限を無くすことを含む。上記のように、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）の上限値Ｒを設定してもよい。この場合、コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときの上限値Ｒよりも、ステアリング操作が行われるときの上限値Ｒを大きくすることが好ましい。なお、ここでは、走行直進操作が行われるときと、走行ステアリング操作が行われるときとを比較した。この比較では、走行直進操作が行われるときと、走行ステアリング操作が行われるときとで、走行操作以外の条件（例えばポンプ回転数Ｎ、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータの操作量など）は同じであるとする。以下の各比較でも同様に、比較する内容以外の条件は同じであるとする。
コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限よりも、ステアリング操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限を小さくすることが好ましい。具体的には、コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときのポンプ容量変化量Δｑの制限よりも、ステアリング操作が行われるときのポンプ容量変化量Δｑの制限を小さくすることが好ましい。この「制限を小さくする」は、制限の度合いを小さくする（緩くする）ことであり、制限を無くすことを含む。上記のように、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）の上限値Ｒを設定してもよい。この場合、コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときの上限値Ｒよりも、ステアリング操作が行われるときの上限値Ｒを大きくすることが好ましい。なお、ここでは、走行直進操作が行われるときと、走行ステアリング操作が行われるときとを比較した。この比較では、走行直進操作が行われるときと、走行ステアリング操作が行われるときとで、走行操作以外の条件（例えばポンプ回転数Ｎ、走行モータ２６以外の油圧アクチュエータの操作量など）は同じであるとする。以下の各比較でも同様に、比較する内容以外の条件は同じであるとする。
【0055】
走行直進操作とステアリング操作とで走行モータ２６の加速度の制限を変えることが好ましい理由は、例えば次の通りである。
【0056】
（走行直進操作時のポンプ容量変化量Δｑの制限）
走行直進操作時には、走行操作部３１の操作に対する走行装置１１ｂ（図１参照）の応答が穏やかであることが好ましい。例えば、作業機械１０（図１参照）が緩発進することが好ましい。その理由は、例えば次の通りである。
走行直進操作時には、走行操作部３１の操作に対する走行装置１１ｂ（図１参照）の応答が穏やかであることが好ましい。例えば、作業機械１０（図１参照）が緩発進することが好ましい。その理由は、例えば次の通りである。
【0057】
［問題例Ａ１：誤操作の問題］走行直進操作時には、誤操作の問題が生じる場合がある。図１に示す下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度によっては、下部走行体１１が操作者の意図に反する向きに走行する場合がある。具体的には例えば、上部旋回体１３における前側と、下部走行体１１における前側とが、同じまたは略同じ向きとなる場合がある。この場合に、操作者が、下部走行体１１を前進側に走行させるために、操作者から見て前方に走行操作部３１を操作する。すると、下部走行体１１は、上部旋回体１３における前側（斜め前を含む）に走行する。一方、上部旋回体１３における前側と、下部走行体１１における前側と、が逆または略逆向きとなる場合がある。この場合に、操作者が、上部旋回体１３における前側に下部走行体１１を走行させる意図で、操作者から見て前方に走行操作部３１を操作する。すると、下部走行体１１は、上部旋回体１３における後側（斜め後ろを含む）に走行してしまう。そのため、操作者の操作が誤操作になってしまう（誤操作の問題が生じる）。同様に、下部走行体１１の前側に対して上部旋回体１３の前側が右または左を向いている場合も、誤操作の問題が生じる場合がある。
【0058】
［問題例Ａ２：ショックの問題］走行直進操作時には、作業機械１０にショックが発生する場合がある。さらに詳しくは、操作者が走行操作部３１を急操作すると、走行モータ２６（図２参照）の回転速度が急変し、走行装置１１ｂの速度が急変する（急加速、または急減速する）。すると、作業機械１０に、ショック（揺れ、衝撃）が生じる。例えば、作業機械１０が停止状態から急加速した場合は、起動ショックが生じる。操作者が運転室１３ａ内で操作している場合は、作業機械１０のショックが操作者の腕に伝わる場合がある。すると、操作者が意図せず走行操作部３１を操作してしまう（例えばレバーハンチングが発生する）場合がある。
【0059】
上記の問題例Ａ１および問題例Ａ２を抑制するために、コントローラ４０は、走行直進操作時に、走行モータ２６の加速度を制限し、走行操作部３１の操作に対する走行装置１１ｂの応答を穏やかにすることが好ましい。具体的には、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを制限する。よって、操作者が走行操作部３１を誤操作しても、下部走行体１１の（作業機械１０の）走行距離を抑制することができる。また、走行装置１１ｂの速度の急変による、作業機械１０のショックを抑制することができ、例えばレバーハンチングを抑制することができる。
【0060】
（ステアリング操作時のポンプ容量変化量Δｑの制限）
ステアリング操作時には、走行操作部３１の操作に対する、走行装置１１ｂの応答性が良いことが求められる。
ステアリング操作時には、走行操作部３１の操作に対する、走行装置１１ｂの応答性が良いことが求められる。
【0061】
ステアリング操作時に、走行直進操作時と同様の走行モータ２６の加速度の制限が行われると、ステアリング操作の操作性が悪くなる問題が生じる。具体的には例えば、ポンプ容量変化量Δｑが制限されると、走行操作部３１の操作量の変化に対して、ポンプ２１（図２参照）の吐出流量の変化が穏やかになる（ポンプ吐出流量変化量ΔＱが制限される）。すると、ポンプ２１から走行モータ２６に供給される油の流量の変化が穏やかになり、走行モータ２６の速度変化が穏やかになる（すなわち加速度が制限される）。そのため、走行操作部３１でのステアリング操作に対して、走行装置１１ｂの速度変化の応答性（操作性）が悪くなる。その結果、走行操作部３１でのステアリング操作に対して、下部走行体１１の方向転換の応答性が悪くなる。特に、作業機械１０が狭小地を走行する場合には、下部走行体１１が応答良く方向転換することが重要である。下部走行体１１が応答良く方向転換できなければ、走行装置１１ｂが、走行すべき範囲（道、あゆみ板など）から外れるおそれがある。この場合、例えば、作業機械１０が、あゆみ板から滑落するおそれもある。
【0062】
そこで、コントローラ４０は、ステアリング操作時には、直進走行操作時に比べ、走行モータ２６の加速度の制限を小さくすることが好ましい。これにより、ステアリング操作の操作性が向上する。
【0063】
（走行ステアリング操作時のポンプ容量変化量Δｑの制限）
以下では、走行操作部３１で走行ステアリング操作が行われる場合について説明する。ここでは、主に、コントローラ４０が、ポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒを設定することで、ポンプ容量変化量Δｑを制限し、走行モータ２６の加速度を制限する場合について説明する。例えば、コントローラ４０は、下記の［条件Ｂ１］、［条件Ｂ２］のように上限値Ｒを設定する。
以下では、走行操作部３１で走行ステアリング操作が行われる場合について説明する。ここでは、主に、コントローラ４０が、ポンプ容量変化量Δｑの大きさの上限値Ｒを設定することで、ポンプ容量変化量Δｑを制限し、走行モータ２６の加速度を制限する場合について説明する。例えば、コントローラ４０は、下記の［条件Ｂ１］、［条件Ｂ２］のように上限値Ｒを設定する。
【0064】
［条件Ｂ１］コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが第１差分Ｄ１のときよりも、左右操作量差分Ｄが第１差分Ｄ１よりも大きい第２差分Ｄ２のときに、走行モータ２６の加速度の制限を小さくすることが好ましい（図５参照）。具体的には、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが第１差分Ｄ１のときの上限値Ｒを第１上限値Ｒ１に設定する（図５参照）。このとき、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが第２差分Ｄ２のときの上限値Ｒを、第１上限値Ｒ１よりも大きい第２上限値Ｒ２に設定することが好ましい（図５参照）。この場合、走行ステアリング操作において左右操作量差分Ｄが小さい操作（走行直進操作に近い操作）の場合に、上記の誤操作の問題、および、作業機械１０にショックが発生する問題を抑制することができる。また、走行ステアリング操作において左右操作量差分Ｄが大きい操作の場合に、走行操作部３１の操作に対する走行装置１１ｂの応答性を向上することができる。
【0065】
［条件Ｂ２］コントローラ４０は、走行ステアリング操作が行われるとき、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、走行モータ２６の加速度の制限を小さくする（具体的には上限値Ｒを大きい値に設定する）ことが好ましい（図５参照）。
【0066】
［条件Ｂ２ａ］例えば、コントローラ４０は、走行ステアリング操作が行われるとき、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、上限値Ｒを段階的に大きくしてもよい（図示なし）。［条件Ｂ２ｂ］例えば、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、上限値Ｒを連続的に大きくしてもよい。左右操作量差分Ｄと上限値Ｒとの関係を表すグラフであって、この［条件Ｂ２ｂ］を満たすグラフは、曲線状でもよく、折れ線状でもよく、直線状でもよく、これらを組み合わせた形状などでもよい。［条件Ｂ２ｂ１］例えば、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄに対して上限値Ｒが比例するように、上限値Ｒを設定してもよい（図５参照）。
【0067】
図５に示すグラフは、左右操作量差分Ｄと、上限値Ｒと、の関係の一例を示すグラフ（マップＭ５）である。左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０未満のとき、走行操作部３１（図１参照）で走行直進操作が行われている。このとき、上限値Ｒは、最小値（最小上限値Ｒｍｉｎ）に設定され、ポンプ容量変化量Δｑの制限が最も厳しく、走行モータ２６の加速度の制限が最も厳しい。左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０以上、かつ、最大差分値Ｄｍａｘ以下のときには、走行操作部３１で走行ステアリング操作が行われている。このとき、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、上限値Ｒが大きく設定され、ポンプ容量変化量Δｑの制限が小さく（緩く）設定され、走行モータ２６の加速度の制限が小さく設定される。この例では、左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０以上、かつ、最大差分値Ｄｍａｘ以下のとき、左右操作量差分Ｄに対して上限値Ｒは比例する。左右操作量差分Ｄが最大差分値Ｄｍａｘよりも大きいとき、例えば、走行操作部３１で走行ステアリング操作が行われていてもよく、ピボットターン操作が行われていてもよい。左右操作量差分Ｄが最大差分値Ｄｍａｘよりも大きいとき、上限値Ｒは最大値（最大上限値Ｒｍａｘ）に設定され、ポンプ容量変化量Δｑの制限が最も小さく設定され、走行モータ２６の加速度の制限が最も小さく設定される。上記「ポンプ容量変化量Δｑの制限が最も小さく設定され」ることは、ポンプ容量変化量Δｑがある大きさで制限されることでもよく、ポンプ容量変化量Δｑの制限が無いことでもよい。
【0068】
（上記［条件Ｂ１］を満たす他の例）
図５に示す例では、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって上限値Ｒが大きくなった。一方、ある左右操作量差分Ｄの大きさを境として、上限値Ｒの値が段階的に切り替わってもよい（図示なし）。［条件Ｂ１ａ］具体的には例えば、左右操作量差分Ｄに関する閾値Ｄｔｈ１が、コントローラ４０に予め（上限値Ｒの設定前に）設定されてもよい。コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが閾値Ｄｔｈ１未満（例えば第１差分Ｄ１）の場合に、上限値Ｒを第１上限値Ｒ１とし、左右操作量差分Ｄが閾値Ｄｔｈ１以上（例えば第２差分Ｄ２）の場合に、上限値Ｒを第２上限値Ｒ２としてもよい。また、閾値Ｄｔｈ１は、複数（複数段階）設定されてもよい。
図５に示す例では、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって上限値Ｒが大きくなった。一方、ある左右操作量差分Ｄの大きさを境として、上限値Ｒの値が段階的に切り替わってもよい（図示なし）。［条件Ｂ１ａ］具体的には例えば、左右操作量差分Ｄに関する閾値Ｄｔｈ１が、コントローラ４０に予め（上限値Ｒの設定前に）設定されてもよい。コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが閾値Ｄｔｈ１未満（例えば第１差分Ｄ１）の場合に、上限値Ｒを第１上限値Ｒ１とし、左右操作量差分Ｄが閾値Ｄｔｈ１以上（例えば第２差分Ｄ２）の場合に、上限値Ｒを第２上限値Ｒ２としてもよい。また、閾値Ｄｔｈ１は、複数（複数段階）設定されてもよい。
【0069】
（ポンプ回転数Ｎに応じた、ポンプ容量変化量Δｑの制限の補正）
図２に示すコントローラ４０は、決定したポンプ容量変化量Δｑの制限を、補正してもよい。例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限を補正することが好ましい。
図２に示すコントローラ４０は、決定したポンプ容量変化量Δｑの制限を、補正してもよい。例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限を補正することが好ましい。
【0070】
（ポンプ回転数Ｎを考慮しない場合について）
ポンプ容量変化量Δｑの制限（例えば上限値Ｒ）が、ポンプ回転数Ｎに応じて補正されることが好ましい理由の例は、次の通りである。上記のように、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に基づいてポンプ容量変化量Δｑの制限が変えられることで、走行モータ２６の加速度の制限が変えられる。ここで、走行モータ２６の加速度は、走行モータ２６に供給される油の流量の変化量によって変わる。走行モータ２６に供給される油の流量の変化量は、ポンプ吐出流量変化量ΔＱによって変わる。ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、ポンプ容量変化量Δｑとポンプ回転数Ｎとの積に比例する。したがって、ポンプ回転数Ｎの大小によって、走行モータ２６の加速度の大きさが変わる。
ポンプ容量変化量Δｑの制限（例えば上限値Ｒ）が、ポンプ回転数Ｎに応じて補正されることが好ましい理由の例は、次の通りである。上記のように、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異に基づいてポンプ容量変化量Δｑの制限が変えられることで、走行モータ２６の加速度の制限が変えられる。ここで、走行モータ２６の加速度は、走行モータ２６に供給される油の流量の変化量によって変わる。走行モータ２６に供給される油の流量の変化量は、ポンプ吐出流量変化量ΔＱによって変わる。ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、ポンプ容量変化量Δｑとポンプ回転数Ｎとの積に比例する。したがって、ポンプ回転数Ｎの大小によって、走行モータ２６の加速度の大きさが変わる。
【0071】
ポンプ回転数Ｎの大小によって、走行モータ２６の加速度が変わることを、具体的数値を用いて説明する。例えば、ポンプ２１のポンプ容量ｑの最小値が１０ｃｍ3／ｒｅｖであり、０．１ｓｅｃ当たりのポンプ容量変化量Δｑが１０ｃｃに設定され、ポンプ容量ｑが最小値から増やされる場合について検討する。ポンプ回転数Ｎが１０００ｍｉｎ-1の場合は、ポンプ吐出流量Ｑは、ポンプ容量ｑの増加開始時には１０Ｌ／ｍｉｎ（最小流量）であり、ポンプ容量ｑの増加開始から０．５ｓｅｃ後には６０Ｌ／ｍｉｎに変化する。一方、ポンプ回転数Ｎが２０００ｍｉｎ-1の場合は、ポンプ吐出流量Ｑは、ポンプ容量ｑの増加開始時には２０Ｌ／ｍｉｎ（最小流量）であり、ポンプ容量ｑの増加開始から０．５ｓｅｃ後には１２０Ｌ／ｍｉｎに変化する。このように、ポンプ容量変化量Δｑが同じ（この例では０．１ｓｅｃ当たり１０ｃｃ）でも、ポンプ回転数Ｎが増えると、ポンプ吐出流量変化量ΔＱも増える。なお、ポンプ容量ｑの増加開始から０．５ｓｅｃ後のポンプ容量ｑは、ポンプ容量ｑの最大値（例えば２００ｃｍ3／ｒｅｖ）以下であるとする。
【0072】
ポンプ回転数Ｎの大小によって、走行モータ２６の加速度が変わることを原因として、次の問題が生じる場合がある。
【0073】
［問題例Ｃ１：ポンプ吐出流量Ｑの急変による問題］ポンプ容量変化量Δｑが同じでも、ポンプ回転数Ｎが大きいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが大きくなるので、ポンプ吐出流量Ｑが急変しやすい。ポンプ吐出流量Ｑが急変すると、走行モータ２６に供給される油の流量（投入流量）が急変し、走行モータ２６の速度が急変し、走行装置１１ｂ（図１参照）の速度が急変し、作業機械１０（図１参照）にショック（上記の問題例Ａ２を参照）が生じやすい。
【0074】
［問題例Ｃ２：ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題］ポンプ容量変化量Δｑが同じでも、ポンプ回転数Ｎが小さいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが小さくなる。［問題例Ｃ２ａ］そのため、走行操作部３１の操作量の変化に対して、走行モータ２６に供給される油の流量（投入流量）の変化が遅くなり、走行モータ２６の速度変化の応答性が悪くなり、走行装置１１ｂ（図１参照）の速度変化の応答性が悪くなる。そのため、ポンプ回転数Ｎが小さいほど、走行操作部３１の操作性が悪くなるおそれがある。［問題例Ｃ２ｂ］また、作業機械１０（図１参照）の降坂時などには、走行モータ２６が、作業機械１０に作用する重力の影響を受ける場合がある。具体的には、この重力の影響により、走行操作部３１の操作量に応じて走行モータ２６に供給される油の流量に対応する走行モータ２６の回転速度よりも大きい回転速度で、走行モータ２６が回転させられる場合がある。この場合、走行モータ２６の回転に必要な油の流量に対して、走行モータ２６に供給される油の流量が不足する場合がある。すると、走行モータ２６、および走行モータ２６に油を供給する油路で油圧が低下し、キャビテーションが発生する場合がある。この場合、油圧回路２０において油機の損傷が生じる場合や、走行モータ２６が異常な挙動をする（例えば回転速度が不安定になる）場合などがある。
【0075】
ポンプ吐出流量Ｑの急変による問題（上記の問題例Ｃ１）を抑制するために、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きく（厳しく）しすぎると、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題（上記の問題例Ｃ２）が生じる場合がある。一方、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題（上記の問題例Ｃ２）を抑制するために、ポンプ容量変化量Δｑの制限を小さく（緩く）しすぎると、ポンプ吐出流量Ｑの急変による問題（上記の問題例Ｃ１）が生じる場合がある。
【0076】
（ポンプ回転数Ｎに応じたポンプ容量変化量Δｑの制限の詳細）
これらの問題を抑制するために、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさを補正することが好ましい（図６参照）。例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、上限値Ｒを補正する。コントローラ４０が補正した上限値Ｒを、補正後上限値Ｒａとする。例えば、コントローラ４０は、下記の［条件Ｅ１］、［条件Ｅ２］、［条件Ｅ３］のように補正後上限値Ｒａを設定する（上限値Ｒを補正する）。なお、下記の各条件は、補正される上限値Ｒ（走行操作部３１の操作内容に基づいて決定された上限値Ｒ）が、ある一定値の場合の条件である。補正される上限値Ｒが変わった場合には、下記の各条件が成り立つ必要はない。また、下記の各条件は、ポンプ回転数Ｎが所定範囲内（所定範囲の例は後述）のときの条件であり、ポンプ回転数Ｎが所定範囲外のときに満たされる必要はない。
これらの問題を抑制するために、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさを補正することが好ましい（図６参照）。例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、上限値Ｒを補正する。コントローラ４０が補正した上限値Ｒを、補正後上限値Ｒａとする。例えば、コントローラ４０は、下記の［条件Ｅ１］、［条件Ｅ２］、［条件Ｅ３］のように補正後上限値Ｒａを設定する（上限値Ｒを補正する）。なお、下記の各条件は、補正される上限値Ｒ（走行操作部３１の操作内容に基づいて決定された上限値Ｒ）が、ある一定値の場合の条件である。補正される上限値Ｒが変わった場合には、下記の各条件が成り立つ必要はない。また、下記の各条件は、ポンプ回転数Ｎが所定範囲内（所定範囲の例は後述）のときの条件であり、ポンプ回転数Ｎが所定範囲外のときに満たされる必要はない。
【0077】
［条件Ｅ１］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときよりも、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくすることが好ましい。具体的には、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときに、補正後上限値Ｒａを低回転数上限値Ｒａ１に設定する（上限値Ｒを低回転数上限値Ｒａ１に補正する）（図６参照）。このとき、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第２回転数Ｎ２のときに、補正後上限値Ｒａを、低回転数上限値Ｒａ１よりも小さい高回転数上限値Ｒａ２に設定することが好ましい（図６参照）。走行制御装置１は、このように補正後上限値Ｒａを設定することにより、ポンプ回転数Ｎに関わらず、ポンプ吐出流量Ｑの急変による問題（上記の問題例Ｃ１）を抑制できるともに、ポンプ吐出流量Ｑの変化が遅い問題（上記の問題例Ｃ２）を抑制できる。
【0078】
［条件Ｅ２］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくすることが好ましい。具体的には、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって補正後上限値Ｒａが小さくなるように、補正後上限値Ｒａを設定することが好ましい（図６参照）。
【0079】
［条件Ｅ２ａ］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、補正後上限値Ｒａを段階的に小さくしてもよい（図示なし）。［条件Ｅ２ｂ］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、補正後上限値Ｒａを連続的に小さくしてもよい。ポンプ回転数Ｎと補正後上限値Ｒａとの関係を表すグラフであって、この［条件Ｅ２ｂ］を満たすグラフは、曲線状でもよく、折れ線状でもよく、直線状でもよく、これらを組み合わせた形状などでもよい。［条件Ｅ２ｂ１］例えば、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに対して補正後上限値Ｒａが比例するように、補正後上限値Ｒａを設定することが好ましい（例えば下記の式１を参照）。
【0080】
［条件Ｅ３］コントローラ４０は、所定範囲内の任意のポンプ回転数Ｎのときに（ポンプ回転数Ｎに関わらず）、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが一定になるように、補正後上限値Ｒａを設定することが好ましい。ポンプ回転数Ｎの「所定範囲内」は、例えば作業機械１０（図１参照）の運転時に使用されるポンプ回転数Ｎの範囲（例えば使用領域）である。
【0081】
図６に示すグラフは、ポンプ回転数Ｎと、補正後上限値Ｒａと、の関係を示すグラフ（マップＭ６）である。このグラフにおける補正後上限値Ｒａは、補正後上限値Ｒａで制限されたポンプ容量変化量Δｑの大きさ（絶対値）でもある。このグラフは、上記［条件Ｅ１］、［条件Ｅ２］、［条件Ｅ２ｂ１］、および［条件Ｅ３］を満たす場合のグラフである。
【0082】
（上記［条件Ｅ１］を満たす他の例）
図６に示す例では、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって補正後上限値Ｒａが小さくなった。一方、あるポンプ回転数Ｎの大きさを境として、補正後上限値Ｒａの値が段階的に切り替わってもよい（図示なし）。［条件Ｅ１ａ］具体的には例えば、ポンプ回転数Ｎに関する閾値Ｎｔｈ１が、コントローラ４０に予め（補正後上限値Ｒａの設定前に）設定されてもよい。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが閾値Ｎｔｈ１以上（例えば第２回転数Ｎ２）の場合に、補正後上限値Ｒａを高回転数上限値Ｒａ２としてもよい。そして、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが閾値Ｎｔｈ１未満（例えば第１回転数Ｎ１）の場合に、補正後上限値Ｒａを低回転数上限値Ｒａ１としてもよい。また、閾値Ｎｔｈ１は、複数（複数段階）設定されてもよい。
図６に示す例では、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって補正後上限値Ｒａが小さくなった。一方、あるポンプ回転数Ｎの大きさを境として、補正後上限値Ｒａの値が段階的に切り替わってもよい（図示なし）。［条件Ｅ１ａ］具体的には例えば、ポンプ回転数Ｎに関する閾値Ｎｔｈ１が、コントローラ４０に予め（補正後上限値Ｒａの設定前に）設定されてもよい。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが閾値Ｎｔｈ１以上（例えば第２回転数Ｎ２）の場合に、補正後上限値Ｒａを高回転数上限値Ｒａ２としてもよい。そして、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが閾値Ｎｔｈ１未満（例えば第１回転数Ｎ１）の場合に、補正後上限値Ｒａを低回転数上限値Ｒａ１としてもよい。また、閾値Ｎｔｈ１は、複数（複数段階）設定されてもよい。
【0083】
（補正後上限値Ｒａの算出）
具体的には例えば、コントローラ４０（図２参照）は、次のように補正後上限値Ｒａを算出する。コントローラ４０は、基準となるポンプ回転数Ｎ（基準回転数Ｎｓ）での、補正後上限値Ｒａ（基準上限値Ｒｓ）を決定する。例えば、基準回転数Ｎｓは、ポンプ２１（図２参照）のポンプ回転数Ｎの使用領域の最大値（最大回転数）でもよく、最大値でなくてもよい。基準回転数Ｎｓは、例えば動力源１７（図２参照）の回転数が「ハイアイドル」のときのポンプ回転数Ｎでもよい。例えば、操作内容と基準上限値Ｒｓとの関係（マップ）が、コントローラ４０に予め設定されてもよい。コントローラ４０は、何らかの条件（数式など）に応じて基準上限値Ｒｓを算出してもよい。また、コントローラ４０は、基準回転数Ｎｓと、現在のポンプ回転数Ｎ（使用回転数Ｎｃ）と、の比（回転数比）（例えばＮｓ／Ｎｃ）を算出する。そして、コントローラ４０は、基準上限値Ｒｓと回転数比（Ｎｓ／Ｎｃ）とに基づいて、使用回転数Ｎｃでの補正後上限値Ｒａを算出する。この算出により、コントローラ４０は、基準回転数Ｎｓでの基準上限値Ｒｓ（補正前の上限値Ｒ）を、現在の使用回転数Ｎｃでの補正後上限値Ｒａに補正する。
具体的には例えば、コントローラ４０（図２参照）は、次のように補正後上限値Ｒａを算出する。コントローラ４０は、基準となるポンプ回転数Ｎ（基準回転数Ｎｓ）での、補正後上限値Ｒａ（基準上限値Ｒｓ）を決定する。例えば、基準回転数Ｎｓは、ポンプ２１（図２参照）のポンプ回転数Ｎの使用領域の最大値（最大回転数）でもよく、最大値でなくてもよい。基準回転数Ｎｓは、例えば動力源１７（図２参照）の回転数が「ハイアイドル」のときのポンプ回転数Ｎでもよい。例えば、操作内容と基準上限値Ｒｓとの関係（マップ）が、コントローラ４０に予め設定されてもよい。コントローラ４０は、何らかの条件（数式など）に応じて基準上限値Ｒｓを算出してもよい。また、コントローラ４０は、基準回転数Ｎｓと、現在のポンプ回転数Ｎ（使用回転数Ｎｃ）と、の比（回転数比）（例えばＮｓ／Ｎｃ）を算出する。そして、コントローラ４０は、基準上限値Ｒｓと回転数比（Ｎｓ／Ｎｃ）とに基づいて、使用回転数Ｎｃでの補正後上限値Ｒａを算出する。この算出により、コントローラ４０は、基準回転数Ｎｓでの基準上限値Ｒｓ（補正前の上限値Ｒ）を、現在の使用回転数Ｎｃでの補正後上限値Ｒａに補正する。
【0084】
具体的には例えば、コントローラ４０（図２参照）は、次の式により補正後上限値Ｒａの大きさαを算出する。
α＝基準上限値Ｒｓ×（基準回転数Ｎｓ／使用回転数Ｎｃ）・・・（式１）
この場合、任意のポンプ回転数Ｎで、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが一定になる。
α＝基準上限値Ｒｓ×（基準回転数Ｎｓ／使用回転数Ｎｃ）・・・（式１）
この場合、任意のポンプ回転数Ｎで、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが一定になる。
【0085】
なお、コントローラ４０（図２参照）は、基準回転数Ｎｓと、使用回転数Ｎｃと、の差分（回転数差分）（例えば、Ｎｓ－Ｎｃ、またはＮｃ－Ｎｓ）を算出してもよい。そして、コントローラ４０は、基準上限値Ｒｓと回転数差分とに基づいて、補正後上限値Ｒａを算出してもよい。
【0086】
（フローチャート）
図７に示すフローチャートを参照して、図２に示すコントローラ４０によるポンプ容量ｑの算出の具体例を説明する。以下では、フローチャートのステップＳ１０～Ｓ５０については、図７を参照して説明する。
図７に示すフローチャートを参照して、図２に示すコントローラ４０によるポンプ容量ｑの算出の具体例を説明する。以下では、フローチャートのステップＳ１０～Ｓ５０については、図７を参照して説明する。
【0087】
ステップＳ１０では、図２に示すコントローラ４０は、走行操作部３１で走行操作が行われているか（走行操作が有るか）否かを判定する。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの少なくともいずれかで、走行モータ２６を作動させる操作量の操作が行われている場合、コントローラ４０は、走行操作部３１で走行操作が行われていると判定する。この場合（ステップＳ１０でＹＥＳの場合）、コントローラ４０は、処理のフローをステップＳ２０に進ませる。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒのそれぞれで、走行モータ２６を作動させる操作量の操作が行われていない場合、コントローラ４０は、走行操作部３１で走行操作が行われていない（走行操作が無い）と判定する。この場合（ステップＳ１０でＮＯの場合）、コントローラ４０は、今回の一連の処理を終了し（「リターン」に進み）、次回の一連の処理を開始する。
【0088】
ステップＳ２０では、コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの両方で走行操作が行われているか否かを判定する。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの両方で走行操作が行われている場合（ステップＳ２０でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ３０に進む。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒのうち一方のみで走行操作が行われている場合（ステップＳ２０でＮＯの場合）、具体的にはピボットターン操作がされている場合、フローはステップＳ２１に進む。
【0089】
ステップＳ２１では、コントローラ４０は、走行操作部３１の操作量に応じた目標ポンプ容量ｑｒを演算する。さらに詳しくは、コントローラ４０は、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲのうち操作されている方の走行装置１１ｂの走行モータ２６に油を供給するポンプ２１の目標ポンプ容量ｑｒを演算する。次に、フローはステップＳ２２に進む。
【0090】
ステップＳ２２では、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを算出する。さらに詳しくは、コントローラ４０は、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲのうち操作されている方の走行装置１１ｂの走行モータ２６に油を供給するポンプ２１のポンプ容量変化量Δｑを算出する。ターン操作（ここではピボットターン操作）が行われる場合、ポンプ容量変化量Δｑの制限が行われなくてもよい。この場合、例えば、コントローラ４０は、実際のポンプ容量ｑが、直ちに目標ポンプ容量ｑｒになるように、ポンプ容量変化量Δｑを算出してもよい。また、例えば、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑを最大上限値Ｒｍａｘ（図５参照）に設定してもよい。フローは、ステップＳ２２の次に、ステップＳ５０に進んでもよく、今回の一連の処理を終了してもよい（「リターン」に進んでもよい）。
【0091】
ステップＳ３０では、コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作の方向（前進側、後進側）が互いに同じか否かを判定する。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作の方向が互いに同じである場合（ステップＳ３０でＹＥＳの場合）、具体的には走行ステアリング操作または走行直進操作が行われている場合、コントローラ４０は、処理のフローをステップＳ４１に進ませる。左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作の方向が互いに逆である場合（ステップＳ３０でＮＯの場合）、具体的にはスピンターン操作が行われている場合、コントローラ４０は、処理のフローをステップＳ３１に進ませる。
【0092】
ステップＳ３１では、コントローラ４０は、ステップＳ２１と略同様の処理を行う。ステップＳ３１では、コントローラ４０は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれの目標ポンプ容量ｑｒを演算する。次に、フローは、ステップＳ３２に進む。
【0093】
ステップＳ３２では、コントローラ４０は、ステップＳ２２と略同様の処理を行う。ステップＳ３２では、コントローラ４０は、第１ポンプ２１Ｌおよび第２ポンプ２１Ｒのそれぞれのポンプ容量変化量Δｑを算出する。次に、フローは、ステップＳ５０または「リターン」に進む。
【0094】
ステップＳ４１では、コントローラ４０は、ステップＳ３１と同様の処理を行う。次に、フローはステップＳ４２に進む。
【0095】
ステップＳ４２では、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄに応じて制限したポンプ容量変化量Δｑを算出する。具体的には例えば、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄに応じた上限値Ｒを算出する。図５に示すように、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが大きいほど上限値Ｒを大きくする（ポンプ容量変化量Δｑの制限を小さくする）。コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが小さいほど上限値Ｒを小さくする（ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくする）。そして、例えば、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの大きさを上限値Ｒ（または上限値Ｒ以下）に設定する。次に、フローは、ステップＳ５０または「リターン」に進む。
【0096】
ステップＳ５０では、コントローラ４０は、ポンプ２１の回転数（ポンプ回転数Ｎ）に応じてポンプ容量変化量Δｑを補正する。具体的には例えば、図６に示すように、コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きいほど、補正後上限値Ｒａを小さくする（ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくする）。コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが小さいほど、補正後上限値Ｒａを大きくする（ポンプ容量変化量Δｑの制限を小さくする）。
【0097】
コントローラ４０は、ステップＳ１０からステップＳ５０の処理を、所定の制御処理周期ごとに繰り返す。
【0098】
（第１の発明の効果）
図２に示す走行制御装置１による効果は、次の通りである。走行制御装置１は、走行装置１１ｂ（図１参照）と、左走行操作部３１Ｌと、右走行操作部３１Ｒと、走行モータ２６と、コントローラ４０と、を備える。図１に示す走行装置１１ｂは、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲを有する。図２に示す左走行操作部３１Ｌは、左走行装置１１ｂＬ（図１参照）を操作するためのものである。右走行操作部３１Ｒは、右走行装置１１ｂＲ（図１参照）を操作するためのものである。走行モータ２６は、走行装置１１ｂ（図１参照）を駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じて走行モータ２６を制御する。
図２に示す走行制御装置１による効果は、次の通りである。走行制御装置１は、走行装置１１ｂ（図１参照）と、左走行操作部３１Ｌと、右走行操作部３１Ｒと、走行モータ２６と、コントローラ４０と、を備える。図１に示す走行装置１１ｂは、左走行装置１１ｂＬおよび右走行装置１１ｂＲを有する。図２に示す左走行操作部３１Ｌは、左走行装置１１ｂＬ（図１参照）を操作するためのものである。右走行操作部３１Ｒは、右走行装置１１ｂＲ（図１参照）を操作するためのものである。走行モータ２６は、走行装置１１ｂ（図１参照）を駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じて走行モータ２６を制御する。
【0099】
［構成１］コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異の判定を行い、走行モータ２６の加速度の制限を上記の差異に応じて変える。
【0100】
上記［構成１］により、次の効果が得られる。走行モータ２６の加速度を制限する必要性は、左右の走行操作部３１の操作内容の差異によって変わる。そこで、走行制御装置１は、上記［構成１］を備える。よって、走行モータ２６の加速度の制限が、左右の走行操作部３１の操作内容の差異に応じて変えられる。よって、走行制御装置１は、走行モータ２６の加速度の制限を、左右の走行操作部３１の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる。その結果、走行制御装置１は、走行装置１１ｂ（図１参照）の加速度の制限を、左右の走行操作部３１の操作内容の差異に応じた適切な制限にすることができる。
【0101】
（第２の発明の効果）
左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、左走行操作部３１Ｌの操作量と右走行操作部３１Ｒの操作量との差分である左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（図５参照）以下である操作を、走行直進操作とする。左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとの少なくとも一方が操作される操作であって、走行直進操作でない操作を、ステアリング操作とする。
左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、左走行操作部３１Ｌの操作量と右走行操作部３１Ｒの操作量との差分である左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（図５参照）以下である操作を、走行直進操作とする。左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとの少なくとも一方が操作される操作であって、走行直進操作でない操作を、ステアリング操作とする。
【0102】
［構成２］コントローラ４０は、走行直進操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限よりも、ステアリング操作が行われるときの走行モータ２６の加速度の制限を小さくする。
【0103】
上記［構成２］では、ステアリング操作時には、走行直進操作時に比べ、走行モータ２６の加速度の制限が小さい（すなわち制限が緩い）。よって、走行操作部３１でのステアリング操作に対する、走行モータ２６の速度変化の応答性を確保することができる。その結果、走行制御装置１は、操作者にステアリング操作を容易に行わせることができる。
【0104】
上記［構成２］では、走行直進操作時には、ステアリング操作時に比べ、走行モータ２６の加速度の制限が大きい（すなわち制限が厳しい）。よって、走行操作部３１で走行直進操作が行われたときに、走行モータ２６の回転速度の急変が抑制される。その結果、走行操作部３１で誤操作がされた場合でも走行装置１１ｂ（図１参照）の走行距離を抑制することができる。また、走行モータ２６の回転速度の急変が抑制されるので、作業機械１０（図１参照）のショック（揺れ、衝撃）を抑制することができる。操作者が作業機械１０に搭乗している場合は、作業機械１０のショックによって操作者が走行操作部３１を誤操作すること（例えばレバーハンチング）を抑制することができる。
【0105】
（第３の発明の効果）
ステアリング操作は、走行ステアリング操作を含む。走行ステアリング操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（図５参照）よりも大きい操作である。
ステアリング操作は、走行ステアリング操作を含む。走行ステアリング操作は、左走行操作部３１Ｌと右走行操作部３１Ｒとが互いに同じ操作方向に操作され、かつ、左右操作量差分Ｄが所定差分値Ｄｔｈ０（図５参照）よりも大きい操作である。
【0106】
［構成３］走行ステアリング操作が行われるとき、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが第１差分Ｄ１のときよりも、左右操作量差分Ｄが第２差分Ｄ２のときに、走行モータ２６の加速度の制限を小さくする（図５参照）。第２差分Ｄ２は、第１差分Ｄ１よりも大きい。
【0107】
上記［構成３］により、次の効果が得られる。走行ステアリング操作時には、左右操作量差分Ｄが小さいほど、走行直進操作に近いステアリング操作が行われていると言える。そして、左右操作量差分Ｄが小さいほど、走行モータ２６の加速度を制限する必要性が高くなる。一方、走行ステアリング操作時には、左右操作量差分Ｄが大きいほど、走行操作部３１の操作に対する走行モータ２６の速度変化の応答性を上げる必要性が高くなる。そこで、走行制御装置１は、上記［構成３］を備える。よって、走行制御装置１は、走行モータ２６の加速度の制限の必要性に応じた、より適切な、走行モータ２６の加速度の制限を行える。
【0108】
（第４の発明の効果）
［構成４］走行ステアリング操作が行われるとき、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、走行モータ２６の加速度の制限を小さくする（図５参照）。
［構成４］走行ステアリング操作が行われるとき、コントローラ４０は、左右操作量差分Ｄが大きくなるにしたがって、走行モータ２６の加速度の制限を小さくする（図５参照）。
【0109】
上記［構成４］により、次の効果が得られる。上記のように、左右操作量差分Ｄに応じて、走行モータ２６の加速度の制限の必要性が変わる。そこで、走行制御装置１は、上記［構成４］を備える。よって、走行制御装置１は、走行モータ２６の加速度の制限の必要性に応じた、より適切な、走行モータ２６の加速度の制限を行える。
【0110】
（第５の発明の効果）
［構成５－１］走行制御装置１は、ポンプ２１を備える。ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで走行モータ２６に油を供給する。走行モータ２６は、ポンプ２１から油を供給されることで回転駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じてポンプ２１の吐出流量（ポンプ吐出流量Ｑ）を制御する。
［構成５－１］走行制御装置１は、ポンプ２１を備える。ポンプ２１は、動力源１７に回転駆動されることで走行モータ２６に油を供給する。走行モータ２６は、ポンプ２１から油を供給されることで回転駆動する。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じてポンプ２１の吐出流量（ポンプ吐出流量Ｑ）を制御する。
【0111】
［構成５－２］コントローラ４０は、ポンプ吐出流量変化量ΔＱの制限を差異（左走行操作部３１Ｌの操作内容と右走行操作部３１Ｒの操作内容との差異）に応じて変えることで、走行モータ２６の加速度の制限を上記差異に応じて変える。ポンプ吐出流量変化量ΔＱは、単位時間当たりのポンプ２１の吐出流量の変化量である。
【0112】
上記［構成５－１］では、ポンプ２１が走行モータ２６に油を供給することで、走行モータ２６が回転駆動する。そのため、ポンプ吐出流量Ｑが変わると、走行モータ２６に供給される油の流量が変わり、走行モータ２６の回転速度が変わる。この構成では、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが変わると、走行モータ２６の加速度が変わる。そこで、上記［構成５－２］では、コントローラ４０は、ポンプ吐出流量変化量ΔＱの制限を変えることで、走行モータ２６の加速度の制限を変える。よって、ポンプ吐出流量変化量ΔＱの制限を変えることで、確実に、走行モータ２６の加速度の制限を変えること（上記［構成１］参照）ができる。
【0113】
（第６の発明の効果）
ポンプ２１の容量は、変更可能である。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じてポンプ２１の容量を制御する。
ポンプ２１の容量は、変更可能である。コントローラ４０は、左走行操作部３１Ｌおよび右走行操作部３１Ｒの操作内容に応じてポンプ２１の容量を制御する。
【0114】
［構成６］コントローラ４０は、ポンプ２１の容量（ポンプ容量ｑ）の単位時間当たりの変化量であるポンプ容量変化量Δｑの制限を変えることで、走行モータ２６の加速度の制限を変える。
【0115】
上記［構成６］により、次の効果が得られる。ポンプ容量ｑが変わると、ポンプ吐出流量Ｑが変わり、走行モータ２６に供給される油の流量が変わり、走行モータ２６の回転速度が変わる。この構成では、ポンプ容量変化量Δｑが変わると、走行モータ２６の加速度が変わる。そこで、上記［構成６］では、コントローラ４０は、ポンプ容量変化量Δｑの制限を変えることで、走行モータ２６の加速度の制限を変える。よって、ポンプ容量変化量Δｑの制限を変えることで、確実に、走行モータ２６の加速度の制限を変えること（上記［構成１］参照）ができる。
【0116】
（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさを補正する（図６参照）。
［構成７］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎに応じて、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさを補正する（図６参照）。
【0117】
上記［構成７］により、次の効果が得られる。走行モータ２６の回転速度は、ポンプ２１の吐出流量（ポンプ吐出流量Ｑ）によって変わる。ポンプ吐出流量Ｑは、ポンプ２１の容量（ポンプ容量ｑ）とポンプ回転数Ｎとの積に比例する。そのため、ポンプ回転数Ｎが変わると、適切なポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさが変わる場合がある。そこで、上記［構成７］では、ポンプ回転数Ｎを考慮して、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさが補正される（図６参照）。よって、例えば、ポンプ回転数Ｎが考慮されずに、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさが設定される場合に比べ、走行制御装置１は、ポンプ容量変化量Δｑの制限の大きさを、ポンプ回転数Ｎに応じた適切な大きさに設定することができる。
【0118】
（第８の発明の効果）
［構成８］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときよりも、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくする（図６参照）。
［構成８］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１のときよりも、ポンプ回転数Ｎが第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きくする（図６参照）。
【0119】
上記［構成８］により、次の効果が得られる。ポンプ容量変化量Δｑが同じであれば、ポンプ回転数Ｎが大きいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが大きくなり、ポンプ吐出流量Ｑが急変しやすく、走行モータ２６の回転速度が急変しやすい。そこで、上記［構成８］では、第１回転数Ｎ１よりも大きい第２回転数Ｎ２のときに、ポンプ容量変化量Δｑの制限が大きくされる（図６参照）。よって、走行制御装置１は、ポンプ回転数Ｎが大きい第２回転数Ｎ２のときの、ポンプ容量変化量Δｑを小さくでき、ポンプ吐出流量Ｑの急変を抑制できる。よって、走行制御装置１は、走行モータ２６の回転速度の急変を抑制でき、走行装置１１ｂ（図１参照）の速度の急変を抑制できる。その結果、誤操作時の走行装置１１ｂの移動距離の抑制、作業機械１０（図１参照）でのショックの発生の抑制の効果が得られる（詳細は上記「（第２の発明の効果）」を参照）。
【0120】
また、ポンプ容量変化量Δｑが同じであれば、ポンプ回転数Ｎが小さいほど、ポンプ吐出流量変化量ΔＱが小さくなり、走行操作部３１の操作内容の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅くなりやすい。そこで、上記［構成８］では、ポンプ回転数Ｎが第２回転数Ｎ２よりも小さい第１回転数Ｎ１のときに、ポンプ容量変化量Δｑの制限が小さくされる（制限が小さい側に補正される）（図６参照）。よって、走行制御装置１は、ポンプ回転数Ｎが小さい第１回転数Ｎ１のときに、走行操作部３１の操作内容の変化に対してポンプ吐出流量Ｑの変化が遅すぎることを抑制できる。よって、走行制御装置１は、走行操作部３１の操作に対する走行モータ２６の回転速度の変化の応答性を確保でき、走行操作部３１の操作に対する走行装置１１ｂの速度変化の応答性を確保できる。その結果、走行制御装置１は、走行操作部３１の操作に対する、下部走行体１１（走行装置１１ｂを含む下部走行体１１）の方向転換の応答性を確保できる。
【0121】
（第９の発明の効果）
［構成９］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きく（厳しく）する（図６参照）。
［構成９］コントローラ４０は、ポンプ回転数Ｎが大きくなるにしたがって、ポンプ容量変化量Δｑの制限を大きく（厳しく）する（図６参照）。
【0122】
上記［構成９］により、上記［構成８］による効果を、より確実に得ることができる。
【0123】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したもの（例えばコントローラ４０）が、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（設定値、閾値、範囲など）は、コントローラ４０に予め設定されてもよく、作業者の手動操作により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、作業者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよく、センサに検出された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ４０が自動的に変えてもよい。例えば、図７に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したもの（例えばコントローラ４０）が、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（設定値、閾値、範囲など）は、コントローラ４０に予め設定されてもよく、作業者の手動操作により直接的に設定されてもよい。各種パラメータは、作業者の手動操作により設定された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよく、センサに検出された情報に基づいてコントローラ４０に算出されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ４０が自動的に変えてもよい。例えば、図７に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【符号の説明】
【0124】
１ 走行制御装置
１１ｂ 走行装置
１１ｂＬ 左走行装置
１１ｂＲ 右走行装置
１７ 動力源
２１ ポンプ
２６ 走行モータ
３１Ｌ 左走行操作部
３１Ｒ 右走行操作部
４０ コントローラ
Ｄ 左右操作量差分（差異の一例）
Ｄ１ 第１差分
Ｄ２ 第２差分
Ｄｔｈ０ 所定差分値
Ｎ ポンプ回転数（ポンプ２１の回転数）
Ｎ１ 第１回転数
Ｎ２ 第２回転数
Δｑ ポンプ容量変化量
１１ｂ 走行装置
１１ｂＬ 左走行装置
１１ｂＲ 右走行装置
１７ 動力源
２１ ポンプ
２６ 走行モータ
３１Ｌ 左走行操作部
３１Ｒ 右走行操作部
４０ コントローラ
Ｄ 左右操作量差分（差異の一例）
Ｄ１ 第１差分
Ｄ２ 第２差分
Ｄｔｈ０ 所定差分値
Ｎ ポンプ回転数（ポンプ２１の回転数）
Ｎ１ 第１回転数
Ｎ２ 第２回転数
Δｑ ポンプ容量変化量
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】