特開 2024-37477 無人航空機の運用設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024037477

(43)【公開日】2024-03-19

(54)【発明の名称】無人航空機の運用設備

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/36 20240101AFI20240312BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240312BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

B64F1/36

B64C27/08

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022142370

(22)【出願日】2022-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】高橋 豊樹

(72)【発明者】

【氏名】武野 敬輔

(72)【発明者】

【氏名】新田 聡

(72)【発明者】

【氏名】福島 秀基

(57)【要約】

【課題】回転翼式の無人航空機の飛行を安定させ易い通路空間を備える無人航空機の運用設備を実現する。
【解決手段】回転翼式の無人航空機の運用設備であって、上下方向Ｚに延在するように形成され、無人航空機が上昇又は下降を行う通路空間３０と、通路空間３０内の気圧を制御する気圧制御システム４０と、を備え、気圧制御システム４０は、無人航空機よりも上側の気圧が無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなるように制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転翼式の無人航空機の運用設備であって、
上下方向に延在するように形成され、前記無人航空機が上昇又は下降を行う通路空間と、
前記通路空間内の気圧を制御する気圧制御システムと、
を備え、
前記気圧制御システムは、前記無人航空機よりも上側の気圧が、前記無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなるように制御する、無人航空機の運用設備。

【請求項2】

前記気圧制御システムは、前記通路空間の上部に設けられて前記通路空間からの排気を行う排気ユニットと、前記通路空間の下部に設けられて前記通路空間への給気を行う給気ユニットと、の少なくとも一方を備える、請求項１に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項3】

前記気圧制御システムは、前記通路空間の上部に設けられて前記通路空間からの排気を行う排気ユニットと、前記通路空間の下部に設けられて前記通路空間への給気を行う給気ユニットと、を備え、
前記通路空間は、異なる階層間を区画する区画壁を貫通するように配置されていると共に、上下方向に延在する筒状壁に囲まれて形成され、
前記排気ユニット及び前記給気ユニットは、前記筒状壁を貫通するように設けられている、請求項１に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項4】

前記気圧制御システムは、前記無人航空機が前記通路空間における前記排気ユニットが配置された上下方向の領域である第１領域を通過する場合に、前記無人航空機が前記第１領域に侵入する前に比べて前記排気ユニットの排気圧を低くし、前記通路空間における前記給気ユニットが配置された上下方向の領域である第２領域を通過する場合に、前記無人航空機が前記第２領域に侵入する前に比べて前記給気ユニットの給気圧を低くする、請求項３に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項5】

前記気圧制御システムは、
前記無人航空機の前記第１領域への接近を検知する第１検知部と、
前記無人航空機の前記第２領域への接近を検知する第２検知部と、を備え、
前記第１検知部により前記無人航空機を検知したことに基づいて前記無人航空機が前記第１領域を通過することを判定し、
前記第２検知部により前記無人航空機を検知したことに基づいて前記無人航空機が前記第２領域を通過することを判定する、請求項４に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項6】

前記通路空間を上下方向に区画する開閉扉が、少なくとも前記通路空間の下部に設けられ、
前記開閉扉は、前記無人航空機が通過する場合に開放され、前記無人航空機が通過した後に閉鎖される、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項7】

前記気圧制御システムは、前記無人航空機の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記通路空間における上下方向の複数個所の気圧を検出する気圧検出部と、を備え、前記位置情報取得部により取得した前記位置情報と前記気圧検出部の検出結果とに基づいて前記通路空間内の気圧の制御を行う、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人航空機の運用設備。

【請求項8】

前記通路空間は、下側へ向かうに従って水平方向の一方側へ向かう方向に傾斜した柱状に形成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人航空機の運用設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転翼式の無人航空機の運用設備に関する。

【背景技術】

【0002】

上下方向に延在するように形成された通路空間を備える搬送設備が知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、複数階に亘って設けられた昇降用の通路空間を形成するための筒体（３２）と、上側昇降用ベルト（３７）と下側昇降用ベルト（３８）により筒体内を昇降移動して物品を搬送する昇降体（３３）が開示されている。

【0003】

一方、特許文献２に記載されているように、ドローンにより物品の搬送を行う技術も知られている。しかし、上記のような搬送設備における上下方向に延在する通路空間において回転翼式の無人航空機を上昇及び下降させると、例えば、それぞれの階の空調設備等の状態に起因して発生する気圧差により、無人航空機の飛行が不安定になる場合があるという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－１３７６７５号公報

【特許文献2】特開２０２１－０２０５２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、回転翼式の無人航空機の飛行を安定させ易い通路空間を備える無人航空機の運用設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る回転翼式の無人航空機は、上下方向に延在するように形成され、前記無人航空機が上昇又は下降を行う通路空間と、前記通路空間内の気圧を制御する気圧制御システムと、を備え、前記気圧制御システムは、前記無人航空機よりも上側の気圧が、前記無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなるように制御する。

【0007】

本構成によれば、無人航空機よりも上側の気圧が、無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなっているため、無人航空機が揚力を確保し易い。従って、無人航空機の飛行を安定させ易くすることができる。また、無人航空機が揚力を確保するために必要なエネルギ消費を低減できるため、無人航空機の飛行のためのエネルギ効率を高め易い。

【0008】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施形態の無人航空機の運用設備を示す図

【図2】図１の運用設備のブロック図

【図3】図２の運用設備における無人航空機が上側開閉扉の外側に位置する状態を示す図

【図4】図２の運用設備における上側開閉扉が開放されている状態を示す図

【図5】図２の運用設備における無人航空機が第１領域と第２領域との間に位置する状態を示す図

【図6】図２の運用設備における下側開閉扉が開放されている状態を示す図

【図7】図２の運用設備における無人航空機が下側開閉扉の外側に位置する状態を示す図

【図8】第２の実施形態の無人航空機の運用設備を示す図

【図9】第３の実施形態の無人航空機の運用設備を示す図

【図10】第４の実施形態の無人航空機の運用設備を示す図

【図11】第５の実施形態の無人航空機の運用設備を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔第１の実施形態〕
以下では、本実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態の無人航空機１１の運用設備１０を備えた施設２０を示している。鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｚとし、水平方向に沿う方向を水平方向Ｘとする。運用設備１０は、上下方向Ｚに延在するように形成され、無人航空機１１が上昇及び下降を行う通路空間３０を備えている。ここで、「上下方向Ｚに延在する」とは、延在方向が上下方向Ｚの成分を少なくとも有することを意味する。すなわち、通路空間３０は、上下方向Ｚに長さを有する空間であればよい。

【0011】

本実施形態では、無人航空機１１は通路空間３０を飛行して物品Ｗを搬送するように構成されている。無人航空機１１は、例えば、遠隔操作或いは自律飛行が可能な回転翼式の航空機である。好適には、無人航空機１１は蓄電池を備えた電動式の回転翼機である。更に好適には、無人航空機１１は無線充電式の回転翼機である。

【0012】

本実施形態では、通路空間３０は、異なる階層（２１ｕ，２１ｄ）間を区画する区画壁２４を貫通するように配置されている。また、本実施形態では、通路空間３０は、上下方向Ｚに延在する筒状壁３２に囲まれて形成されている。筒状壁３２に囲まれた通路空間３０は、通路の断面が矩形であってもよく、正円形や楕円形であってもよい。本実施形態では、筒状壁３２は上層２１ｕ側及び下層２１ｄ側に突出部分を備えている。上層２１ｕ側の筒状壁３２の突出部分は作業者等が落下しないように柵としての役割を兼ねている。なお、下層２１ｄ側の筒状壁３２の突出部分は無いことが望ましい。

【0013】

本実施形態では、運用設備１０において通路空間３０を上下方向Ｚに区画する開閉扉３４ｕ，３４ｄが設けられている。この開閉扉３４ｕ，３４ｄは、無人航空機１１が通過する場合に開放され、無人航空機１１が通過した後に閉鎖される。図示の例では、通路空間３０の上部に上側開閉扉３４ｕが設けられている。また、通路空間３０の下部に下側開閉扉３４ｄが設けられている。下側開閉扉３４ｄは、無人航空機１１の下層２１ｄへの落下防止装置としても機能する。本実施形態では、上側開閉扉３４ｕ及び下側開閉扉３４ｄは水平方向Ｘに開閉する両開きの引戸であるが、片開きの引戸でもよく、上下方向Ｚに開閉する引戸でもよい。また、観音開きの扉であってもよい。

【0014】

本実施形態では、通路空間３０は、互いに気圧が異なるように気圧制御された複数の階層（２１ｕ，２１ｄ）を区画する区画壁２４を貫通するように配置されている。図示の例では、上層２１ｕは地上２階２Ｆに配置され、下層２１ｄは地上１階１Ｆに配置されている。以下では、本実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０の通路空間３０が、クリーン環境下において物品Ｗの処理等を行う２つのクリーンルームである上層２１ｕと下層２１ｄとを区画する区画壁２４を貫通するように配置されている場合を例示して説明する。２つのクリーンルームである上層２１ｕと下層２１ｄを備えた施設２０としては、半導体等の電子部品、薬品、食料品の工場や、倉庫、船舶等が例として挙げられる。

【0015】

本実施形態では、上層２１ｕに物品Ｗが載置される上層載置部２６を備える。また、下層２１ｄに物品Ｗが載置される下層載置部２７を備える。無人航空機１１は、例えば、上層載置部２６の物品Ｗを下層載置部２７に搬送、又は、下層載置部２７の物品Ｗを上層載置部２６に搬送する。図示の例では、上層載置部２６が保管庫であり、下層載置部２７が搬送装置であるが、上層載置部２６が搬送装置であり、下層載置部２７が保管庫であってもよい。また、上層載置部２６及び下層載置部２７が、両方とも保管庫、搬送装置、処理装置、載置台等であってもよい。保管庫としては、物品Ｗを一時的に保管する保管棚、冷蔵庫、冷凍庫、スタッカークレーンを備えた自動倉庫等が例として挙げられる。搬送装置としては、ベルトコンベヤやローラコンベヤ等のコンベヤ、無人搬送車、貨物車両等が例として挙げられる。処理装置としては、半導体等の電子部品、薬品、食料品の処理装置が例として挙げられる。

【0016】

本実施形態では、下層２１ｄの気圧よりも上層２１ｕの気圧が高くなるように気圧制御されている。すなわち、下層２１ｄのクリーンルームより上層２１ｕのクリーンルームは清浄度が高くされている。上層２１ｕの気圧及び下層２１ｄの気圧は、例えば、図示しない空調システムにより制御される。このようにすれば、回転翼式の無人航空機１１が飛ぶために下方に吹き降ろすダウンウォッシュの影響を清浄度の高い上層２１ｕのクリーンルームが受けにくくすることができる。好適には、通路空間３０の気圧は後述の気圧制御システム４０により上層２１ｕの気圧より低くなるように制御される。更に好適には、通路空間３０の気圧は後述の気圧制御システム４０により下層２１ｄの気圧より低くなるように制御される。

【0017】

図２は、運用設備１０のブロック図を示している。運用設備１０は、通路空間３０内の気圧を制御する気圧制御システム４０を備えている。本実施形態では、気圧制御システム４０は、通路空間３０における上下方向Ｚの複数個所の気圧を検出する気圧検出部を備えている。本実施形態では、排気ユニット４２より上部に設けられた上部気圧センサ４１ｕと、給気ユニット５２より下部に設けられた下部気圧センサ４１ｄと、が気圧検出部として機能している。気圧検出部としては、種々の圧力計、差圧計が用いられる。

【0018】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、通路空間３０の上部に設けられて通路空間３０からの排気を行う排気ユニット４２を備える。排気ユニット４２は、筒状壁３２を貫通するように設けられている。また、排気ユニット４２は、ファン４３とフィルタ４４とを備えたファンフィルタユニットである。好適には、排気ユニット４２は互いに向かい合う一対又は複数対の排気孔４５を筒状壁３２に備えている。図示の例では、排気ユニット４２はダクト４６を備えている。好適には、排気ユニット４２は通路空間３０から排出した気体を、ダクト４６を介してクリーンルームの外部に排出するように構成されているが、通路空間３０から排出した気体を上層２１ｕに排出する構成であってもよい。

【0019】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、通路空間３０の下部に設けられて通路空間３０への給気を行う給気ユニット５２を備える。給気ユニット５２は、筒状壁３２を貫通するように設けられている。また、給気ユニット５２は、ファン５３とフィルタ５４とを備えたファンフィルタユニットである。好適には、給気ユニット５２は互いに向かい合う一対又は複数対の給気孔５５を筒状壁３２に備えている。図示の例では、給気ユニット５２はダクト５６を備えている。好適には、給気ユニット５２は、上層２１ｕのクリーンルームと同等の清浄度の気体を、ダクト５６を介して吸入して通路空間３０に供給するように構成されるが、下層２１ｄから気体を吸入する構成であってもよい。

【0020】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部６０を備えている。位置情報取得部６０は、例えば、無人航空機１１の高さ情報、或いは、座標情報を、無人航空機１１の位置を示す位置情報として取得する。図示の例では、上部扉センサ６１と排気側上部センサ６２と排気側下部センサ６３と給気側上部センサ６７と給気側下部センサ６８と下部扉センサ６９とが位置情報取得部６０として機能している。これらのセンサとしては、例えば、赤外線センサ等の光学式センサ、超音波式センサ等が用いられる。

【0021】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な主記憶装置と、を備えた気圧制御装置７０を有している。気圧制御装置７０の各機能は、気圧制御装置７０が備えるハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。具体的には、気圧制御装置７０が、記憶装置（主記憶装置や別途設けられた記憶部等）に記憶されているプログラムを実行することで、気圧制御装置７０の各機能が実現される。言い換えれば、気圧制御装置７０の各機能をコンピュータに実現させるためのプログラム（例えば、気圧制御プログラム）は、当該コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。このプログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。そして、提供されたプログラムは、コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。本実施形態では、気圧制御装置７０（具体的には、気圧制御システム４０が備える演算処理装置）が「コンピュータ」として機能する。

【0022】

本実施形態では、気圧制御装置７０は、上側開閉扉３４ｕの開閉を制御する上部扉制御部７２と、下側開閉扉３４ｄの開閉を制御する下部扉制御部７８と、を備えている。好適には、通路空間３０内に複数の無人航空機１１が位置することが回避されるように、上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを制御し、下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを制御する。例えば、位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づき通路空間３０内に無人航空機１１が位置すると気圧制御装置７０が判断した場合には、上部扉センサ６１により無人航空機１１の接近が検知されても上部扉制御部７２は上側開閉扉３４ｕを閉鎖し続ける。また、例えば、位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づき通路空間３０内に無人航空機１１が位置すると気圧制御装置７０が判断した場合には、下部扉センサ６９により無人航空機１１の接近が検知されても下部扉制御部７８は下側開閉扉３４ｄを閉鎖し続ける。

【0023】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１よりも上側の気圧が、無人航空機１１よりも下側の気圧よりも低くなるように制御する。このようにすれば、無人航空機１１が揚力を確保し易い。また、本実施形態では、気圧制御システム４０の気圧制御装置７０は、位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づいて通路空間３０内の気圧の制御を行う。

【0024】

本実施形態では、気圧制御装置７０は、排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを制御する排気制御部７３と、給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを制御する給気制御部７７と、を備えている。好適には、排気ユニット４２の排気圧Ｐｏが給気ユニット５２の給気圧Ｐｉ以上となるように、排気制御部７３が排気ユニット４２を制御し、給気制御部７７が給気ユニット５２を制御する。このようにすれば、通路空間３０内に上昇気流が生じ無人航空機１１が揚力を確保しやすくなる。また、上側開閉扉３４ｕが通路空間３０の上部の開口を開いている状態での通路空間３０から上層２１ｕへの当該開口を介した気体の排出、及び、下側開閉扉３４ｄが通路空間３０の下部の開口を開いている状態での通路空間３０から下層２１ｄへの当該開口を介した気体の排出を抑制し易い。

【0025】

本実施形態では、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過すると気圧制御装置７０が判断した場合に、排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを気圧制御装置７０が前記の判断をする前より低くする。ここで、第１領域Ｅ１とは、通路空間３０における排気ユニット４２付近の領域である。好適には、気圧制御装置７０は位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づいて、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過すると判断する。

【0026】

本実施形態では、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過すると気圧制御装置７０が判断した場合に、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを気圧制御装置７０が前記の判断をする前より低くする。ここで、第２領域Ｅ２とは、通路空間３０における給気ユニット５２付近の領域である。好適には、気圧制御装置７０は位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づいて、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過することの判断を行う。

【0027】

本実施形態では、位置情報取得部６０が通路空間３０における排気ユニット４２付近の領域である第１領域Ｅ１への無人航空機１１の接近を検知する第１検知部を備え、第１検知部により無人航空機１１を検知した場合に、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過すると気圧制御装置７０が判断し、排気制御部７３が第１検知部による無人航空機１１の検知前に比べて排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを低くする。本実施形態では、上部扉センサ６１及び排気側下部センサ６３が第１検知部として機能している。

【0028】

本実施形態では、位置情報取得部６０が通路空間３０における給気ユニット５２付近の領域である第２領域Ｅ２への無人航空機１１の接近を検知する第２検知部を備え、第２検知部により無人航空機１１を検知した場合に、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過すると気圧制御装置７０が判断し、給気制御部７７が第２検知部による無人航空機１１の検知前に比べて給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを低くする。本実施形態では、下部扉センサ６９及び給気側上部センサ６７が第２検知部として機能している。

【0029】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１が通路空間３０における排気ユニット４２が配置された上下方向Ｚの領域である第１領域Ｅ１を通過する場合に、無人航空機１１が第１領域Ｅ１に侵入する前に比べて排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを低くする。また、本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１の第１領域Ｅ１への接近を検知する第１検知部（上部扉センサ６１，排気側下部センサ６３）を備え、第１検知部により無人航空機１１を検知した場合を、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過する場合と判定する。このようにすれば、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過する場合に、無人航空機１１の飛行状態を安定させ易い。また、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過する場合を適切に判定することができる。図示の例では、第１領域Ｅ１は排気ユニット４２の排気孔４５が配置された上下方向Ｚの領域を含んでいる。

【0030】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１が通路空間３０における給気ユニット５２が配置された上下方向Ｚの領域である第２領域Ｅ２を通過する場合に、無人航空機１１が第２領域Ｅ２に侵入する前に比べて給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを低くする。また、本実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１の第２領域Ｅ２への接近を検知する第２検知部（下部扉センサ６９，給気側上部センサ６７）を備え、第２検知部により無人航空機１１を検知した場合を、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過する場合と判定する。このようにすれば、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過する場合に無人航空機１１の飛行状態を安定させ易い。また、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過する場合を適切に判定することができる。図示の例では、第２領域Ｅ２は給気ユニット５２の給気孔５５が配置された上下方向Ｚの領域を含んでいる。

【0031】

本実施形態では、気圧制御システム４０は、位置情報取得部６０により取得した位置情報と気圧検出部（４１ｕ，４１ｄ）の検出結果とに基づいて通路空間３０内の気圧の制御を行う。このようにすれば、無人航空機１１の位置に応じて、無人航空機１１よりも上側の気圧が、無人航空機１１よりも下側の気圧よりも低くなるように適切に制御することができる。

【0032】

以下に、無人航空機１１が下降する場合の気圧制御システム４０による通路空間３０内の気圧制御の一例を図３から図７を用いて説明する。図３は、上側開閉扉３４ｕ及び下側開閉扉３４ｄが閉鎖されている状態であって、無人航空機１１が上側開閉扉３４ｕの外側に位置する状態を示している。この状態における排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第１排気圧Ｐｏ１とし、給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第１給気圧Ｐｉ１とする。

【0033】

位置情報取得部６０が通路空間３０外において第１領域Ｅ１への無人航空機１１の接近を検知した場合、すなわち上部扉センサ６１が無人航空機１１を検知した場合、気圧制御装置７０の排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第１排気圧Ｐｏ１よりも低い第２排気圧Ｐｏ２とする。また、気圧制御装置７０の給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第１給気圧Ｐｉ１よりも低い第２給気圧Ｐｉ２とする。次に、気圧制御装置７０の上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを開放する。図４は、上側開閉扉３４ｕが開放された後の状態を示している。このようにすれば、上側開閉扉３４ｕの上側に位置する無人航空機１１への、上側開閉扉３４ｕの開放時の気圧差により発生する下向きの力や、排気ユニット４２の排気により発生する下向きの力を低減することができる。また、無人航空機１１が揚力を失った場合でも排気ユニット４２の排気及び給気ユニット５２の給気により無人航空機１１への上向きの力が発生しているため、排気ユニット４２と給気ユニット５２と間において無人航空機１１が揚力を回復させ易い。

【0034】

図４の状態から無人航空機１１が下降し、排気側下部センサ６３により無人航空機１１が検知されると、上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを閉鎖する。次に、排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第２排気圧Ｐｏ２よりも高い第３排気圧Ｐｏ３とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第２給気圧Ｐｉ２よりも高い第３給気圧Ｐｉ３とする。

【0035】

図５は、無人航空機１１が更に下降して排気側下部センサ６３より下側であって給気側上部センサ６７より上側に位置している状態を示している。図５に示す状態では、排気側下部センサ６３及び給気側上部センサ６７は、無人航空機１１を検知していない。

【0036】

図５の状態から無人航空機１１が下降し、給気側上部センサ６７により無人航空機１１が検知されると排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第３排気圧Ｐｏ３よりも低い第４排気圧Ｐｏ４とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第３給気圧Ｐｉ３よりも低い第４給気圧Ｐｉ４とする。好適には、第４給気圧Ｐｉ４は０である。

【0037】

無人航空機１１が更に下降し、給気側下部センサ６８により無人航空機１１が検知されると下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを開放する。図６は、下側開閉扉３４ｄが開放された後の状態を示している。このようにすれば、無人航空機１１が給気ユニット５２の下側に位置する場合に無人航空機１１への給気ユニット５２の給気により発生する下向きの力を低減することができる。また、通路空間３０内の気体が排気ユニット４２側へ流れやすくなって、下側開閉扉３４ｄの外に出ていくことを抑制できる。なお、下側開閉扉３４ｄの開放後に第４排気圧Ｐｏ４を第３排気圧Ｐｏ３と同じ、或いは、第３排気圧Ｐｏ３より高くしてもよい。

【0038】

図６の状態から無人航空機１１が下降し、下部扉センサ６９により無人航空機１１が検知されると下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを閉鎖する。次に排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第４排気圧Ｐｏ４よりも高い第５排気圧Ｐｏ５とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第４給気圧Ｐｉ４よりも高い第５給気圧Ｐｉ５とする。図７は、上側開閉扉３４ｕ及び下側開閉扉３４ｄが閉鎖されている状態であって、無人航空機１１が下側開閉扉３４ｄの外側に位置する状態を示している。

【0039】

次に、無人航空機１１が上昇する場合の気圧制御システム４０による通路空間３０内の気圧制御の一例を図７から図３の順に図面を用いて説明する。図７は、上昇する無人航空機１１が下側開閉扉３４ｄの外側に位置する状態を示している。

【0040】

位置情報取得部６０が通路空間３０外において第２領域Ｅ２への無人航空機１１の接近を検知した場合、すなわち下部扉センサ６９が無人航空機１１を検知した場合、気圧制御装置７０の排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第５排気圧Ｐｏ５よりも低い第４排気圧Ｐｏ４とする。また、気圧制御装置７０の給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第５給気圧Ｐｉ５よりも低い第４給気圧Ｐｉ４とする。好適には、第４給気圧Ｐｉ４は０である。次に、気圧制御装置７０の下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを開放する。図６は下側開閉扉３４ｄが開放された後の状態を示している。このようにすれば、給気ユニット５２の下側に位置する無人航空機１１への給気ユニット５２の給気により発生する下向きの力を低減することができる。また、通路空間３０内の気体が排気ユニット４２側へ流れやすくなって下側開閉扉３４ｄの外に出ていくことを抑制できる。

【0041】

図６の状態から無人航空機１１が上昇し、給気側上部センサ６７により無人航空機１１が検知されると、下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを閉鎖する。次に、排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第４排気圧Ｐｏ４よりも高い第３排気圧Ｐｏ３とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第４給気圧Ｐｉ４よりも高い第３給気圧Ｐｉ３とする。

【0042】

図５は、無人航空機１１が更に上昇して給気側上部センサ６７より上側であって、排気側下部センサ６３より下側に位置している状態を示している。図５に示す状態では、給気側上部センサ６７及び排気側下部センサ６３は、無人航空機１１を検知していない。

【0043】

図５の状態から無人航空機１１が上昇し、排気側下部センサ６３により無人航空機１１が検知されると排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第３排気圧Ｐｏ３よりも低い第２排気圧Ｐｏ２とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第３給気圧Ｐｉ３よりも低い第２給気圧Ｐｉ２とする。

【0044】

無人航空機１１が更に上昇し、排気側上部センサ６２により無人航空機１１が検知されると上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを開放する。図４は、上側開閉扉３４ｕが開放された後の状態を示している。このようにすれば、無人航空機１１が排気ユニット４２の上側に位置する場合に、無人航空機１１への排気ユニット４２の排気により発生する下向きの力を低減することができる。

【0045】

図４の状態から無人航空機１１が上昇し、上部扉センサ６１により無人航空機１１が検知されると上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを閉鎖する。次に排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを第２排気圧Ｐｏ２よりも高い第１排気圧Ｐｏ１とする。また、給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを第２給気圧Ｐｉ２よりも高い第１給気圧Ｐｉ１とする。図３は、上側開閉扉３４ｕ及び下側開閉扉３４ｄが閉鎖されている状態であって、無人航空機１１が上側開閉扉３４ｕの外側に位置する状態を示している。

【0046】

本実施形態では、第１排気圧Ｐｏ１と第３排気圧Ｐｏ３と第５排気圧Ｐｏ５とは同じ値であるが、それぞれ異なっていてもよい。また、本実施形態では、第２排気圧Ｐｏ２と第４排気圧Ｐｏ４とは同じ値であるが、それぞれ異なっていてもよい。また、本実施形態では、第１給気圧Ｐｉ１と第３給気圧Ｐｉ３と第５給気圧Ｐｉ５とは同じ値であるが、それぞれ異なっていてもよい。

【0047】

また、本実施形態において、第４排気圧Ｐｏ４を第３排気圧Ｐｏ３と同じ又は第５給気圧Ｐｉ５と同じ値としてもよい。また、本実施形態において、第４排気圧Ｐｏ４を第３排気圧Ｐｏ３又は第５給気圧Ｐｉ５より高い値としてもよい。このようにすれば、無人航空機１１が給気ユニット５２付近に位置する場合に揚力を確保し易くなる。

【0048】

好適には、第１排気圧Ｐｏ１、第２排気圧Ｐｏ２、第３排気圧Ｐｏ３、第４排気圧Ｐｏ４、第５排気圧Ｐｏ５は、それぞれ第１給気圧Ｐｉ１、第２給気圧Ｐｉ２、第３給気圧Ｐｉ３、第４給気圧Ｐｉ４、第５給気圧Ｐｉ５より大きい。このようにすれば、無人航空機１１よりも上側の気圧を、無人航空機１１よりも下側の気圧よりも低くなるようにより制御し易くなる。

【0049】

また、好適には、無人航空機１１が上昇を行う場合における第２排気圧Ｐｏ２、第３排気圧Ｐｏ３、第４排気圧Ｐｏ４は、それぞれ無人航空機１１が下降を行う場合における第２排気圧Ｐｏ２、第３排気圧Ｐｏ３、第４排気圧Ｐｏ４よりも高い。このようにすれば、無人航空機１１が上昇を行う場合に、無人航空機１１のエネルギ消費をより低減できる。

【0050】

また、好適には、気圧制御システム４０の気圧制御装置７０は、位置情報取得部６０により取得した位置情報と気圧検出部（４１ｕ，４１ｄ）の検出結果とに基づいて、無人航空機１１よりも上側の気圧（例えば、上部気圧センサ４１ｕにより検出された気圧）が無人航空機１１よりも下側の気圧（例えば、下部気圧センサ４１ｄにより検出された気圧）よりも低くなるように、排気圧Ｐｏ（例えば、第１排気圧Ｐｏ１、第２排気圧Ｐｏ２、第３排気圧Ｐｏ３、第４排気圧Ｐｏ４、及び、第５排気圧Ｐｏ５）、及び、給気圧Ｐｉ（例えば、第１給気圧Ｐｉ１、第２給気圧Ｐｉ２、第３給気圧Ｐｉ３、第４給気圧Ｐｉ４、及び、第５給気圧Ｐｉ５）を決定する。

【0051】

本実施形態では、通路空間３０が上下方向Ｚに沿う柱状に形成されている。この通路空間３０を無人航空機１１が下降する場合に螺旋状の軌跡を描くように下降させることが望ましい。このようにすれば、無人航空機１１が下降する場合に、ボルテックス・リング・ステートが生じることを回避し易い。

【0052】

〔第２の実施形態〕
以下では、第２の実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０について、図面を参照して説明する。図８は、本実施形態の運用設備１０を示す図である。本実施形態では、上層２１ｕと下層２１ｄとがクリーンルームでなく、運用設備１０が、上側開閉扉３４ｕ、上部扉センサ６１、上部扉制御部７２、下側開閉扉３４ｄ、下部扉センサ６９、下部扉制御部７８、排気ユニット４２のフィルタ４４、及び、給気ユニット５２のフィルタ５４を備えていない点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。なお、図８において気圧制御装置７０は省略されている。

【0053】

本実施形態では、排気側上部センサ６２が第１領域Ｅ１の上限に位置する無人航空機１１を検知するように構成されている。また、排気側下部センサ６３が第１領域Ｅ１の下限に位置する無人航空機１１を検知するように構成されている。この排気側上部センサ６２及び排気側下部センサ６３が、無人航空機１１の第１領域Ｅ１への接近を検知する第１検知部として機能し、この第１検知部により無人航空機１１を検知した場合を、無人航空機１１が第１領域Ｅ１を通過する場合と判定する。

【0054】

本実施形態では、給気側上部センサ６７が第２領域Ｅ２の上限に位置する無人航空機１１を検知するように構成されている。また、給気側下部センサ６８が第２領域Ｅ２の下限に位置する無人航空機１１を検知するように構成されている。この給気側上部センサ６７及び給気側下部センサ６８が、無人航空機１１の第２領域Ｅ２への接近を検知する第２検知部として機能し、この第２検知部により無人航空機１１を検知した場合を、無人航空機１１が第２領域Ｅ２を通過する場合と判定する。

【0055】

〔第３の実施形態〕
以下では、第３の実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０について、図面を参照して説明する。図９は、本実施形態の運用設備１０を示す図である。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。なお、図９において気圧制御装置７０は省略されている。

【0056】

本実施形態では、通路空間３０が、下側へ向かうに従って水平方向Ｘの一方側へ向かう方向に傾斜した柱状に形成されている。また、本実施形態では、上側開閉扉３４ｕ及び下側開閉扉３４ｄは、片開き扉である。また、上側開閉扉３４ｕは水平方向Ｘの一方側に引かれて開放される引き戸である。また、下側開閉扉３４ｄは水平方向Ｘの他方側に引かれて開放される引き戸である。

【0057】

〔第４の実施形態〕
以下では、第４の実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０について、図面を参照して説明する。図１０は、本実施形態の運用設備１０を示す図である。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。なお、図１０において気圧制御装置７０は省略されている。

【0058】

本実施形態では、通路空間３０が上層２１ｕ、中層２１ｍ、下層２１ｄの３つの階層間を区画する区画壁２４を貫通するように配置され、通路空間３０は、少なくとも上下方向Ｚに延在する筒状壁３２に囲まれて形成されている。図示の例では、上層２１ｕは地上２階に配置され、中層２１ｍは地上１階に配置され、下層２１ｄは地下１階に配置されている。

【0059】

本実施形態では、排気ユニット４２は通路空間３０の天井部に、通路空間３０から上向きの排気を行う排気孔４５が設けられている。また、給気ユニット５２は通路空間３０の底部に、通路空間３０への上向きの給気を行う給気孔５５が設けられている。本実施形態では、通路空間３０における排気ユニット４２付近の領域である第１領域Ｅ１は、通路空間３０の天井部を上限とし、排気側下部センサ６３を下限とする領域である。また、通路空間３０における給気ユニット５２付近の領域である第２領域Ｅ２は、給気側上部センサ６７を上限とし、通路空間３０の底部を下限とする領域である。本実施形態では、排気側上部センサ６２と給気側下部センサ６８は設けられていない。

【0060】

本実施形態では、運用設備１０において通路空間３０と中層２１ｍとを無人航空機１１が行き来するための中部開閉扉３４ｍが設けられている。また、図示しないが、気圧制御装置７０は中部開閉扉３４ｍの開閉を制御する中部扉制御部を備えている。本実施形態では、位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づいて、無人航空機１１が中部開閉扉３４ｍを通過すると気圧制御装置７０が判断した場合に、気圧制御装置７０の中部扉制御部が中部開閉扉３４ｍを開閉する。図示の例では、位置情報取得部６０は、無人航空機１１の中部開閉扉３４ｍへの接近を検知する第３検知部として機能する中部扉センサ６５を備えている。

【0061】

好適には、無人航空機１１が中部開閉扉３４ｍを通過すると気圧制御装置７０が判断した場合に、前記の判断をする前よりも排気制御部７３が排気ユニット４２の排気圧Ｐｏを低くする。また、無人航空機１１が中部開閉扉３４ｍを通過すると気圧制御装置７０が判断した場合に、前記の判断をする前よりも給気制御部７７が給気ユニット５２の給気圧Ｐｉを低くする。このようにすれば、無人航空機１１が中部開閉扉３４ｍを通過する場合にも、無人航空機１１の飛行状態を安定させ易い。更に好適には、気圧制御装置７０は位置情報取得部６０により取得した位置情報に基づいて、無人航空機１１が中部開閉扉３４ｍを通過すると判断する。

【0062】

〔第５の実施形態〕
以下では、第５の実施形態に係る無人航空機１１の運用設備１０について、図面を参照して説明する。図１１は、本実施形態の運用設備１０を示す図である。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。なお、図１１において気圧制御装置７０は省略されている。

【0063】

本実施形態では、運用設備１０は無人航空機１１の離着陸及び物品Ｗの授受が可能な搬送ポート８１を更に備えている。この搬送ポート８１は、通路空間３０につながる位置に配置されている。これにより、無人航空機１１を搬送ポート８１に着陸させて、例えば無人航空機１１のメンテナンスや充電などを行うことができる。本実施形態では、搬送ポート８１は、無線式の充電装置８２を複数備えている。この充電装置８２は、物品Ｗを保持した状態、及び、物品Ｗを保持していない状態の両方の状態の無人航空機１１を充電可能に構成されている。また、搬送ポート８１は無人航空機１１を保管する保管棚８３を備えている。

【0064】

本実施形態では、運用設備１０は、無人航空機１１及び物品Ｗを搬送ポート８１と通路空間３０との間、及び、搬送ポート８１と通路空間３０の外側との間で搬送可能な搬送装置８４、及び、通路空間３０の内と外とを区画する取出扉８５を備えている。また、搬送ポート８１は、図示しないが着陸した無人航空機１１を保管棚８３に載置するスタッカークレーンを備えている。なお、搬送ポート８１は無人航空機１１の離着陸及び物品Ｗの授受のどちらか一方のみ可能であってもよい。搬送ポート８１が物品Ｗの授受が可能であれば、通路空間３０に沿った上下方向Ｚの複数個所に搬送ポート８１が設けられることが望ましい。このようにすれば、安定的に飛行する無人航空機１１により物品Ｗを上下方向Ｚに搬送することができる。従って、例えば建物の複数階にわたって物品Ｗを効率良く搬送することができる。

【0065】

〔その他の実施形態〕
次に、無人航空機１１の運用設備１０のその他の実施形態について説明する。

【0066】

（１）上記第１、第２、第４、及び第５の実施形態では、無人航空機１１が上昇及び下降を行う通路空間３０が、上下方向Ｚに沿って延在するように形成されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば上記第３の実施形態のように、通路空間３０の延在方向は上下方向Ｚに対して傾斜していてもよい。また、通路空間３０の形状が真っ直ぐな筒状ではなくてもよく、例えば、上下方向Ｚの位置によって断面積が異なるような形状や側方から見て湾曲或いは屈曲した形状であってもよい。また、通路空間３０が、無人航空機１１の上昇専用の通路、或いは、下降専用の通路であってもよい。また、上記第１から第４の実施形態において、上記第５の実施形態のように、運用設備１０が搬送ポート８１を備えていてもよい。

【0067】

（２）上記の実施形態では、通路空間３０が、複数階建ての施設２０に設けられ、２つのクリーンルームである上層２１ｕと下層２１ｄとを区画する区画壁２４を貫通するように配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、通路空間３０が例えば地上１階建ての建物内において上下方向Ｚに延在するように形成された通路であってもよい。また、上層２１ｕと下層２１ｄとがクリーンルームでなくてもよく、階層間が必ずしも区画壁２４により区画されていなくてもよい。また、通路空間３０が必ずしも筒状壁３２に囲まれていなくてもよい。

【0068】

（３）上記の実施形態では、気圧制御システム４０は、排気ユニット４２及び給気ユニット５２を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、排気ユニット４２及び給気ユニット５２のいずれか一方のみ備える構成であってもよい。また、気圧制御システム４０が排気ユニット４２及び給気ユニット５２を備えず、他の方法で通路空間３０内の気圧を制御してもよい。また、通路空間３０の最上部からの排気のみ、或いは、通路空間３０の最下部への給気のみが行われる構成であってもよい。

【0069】

（４）上記の実施形態では、気圧制御システム４０は、無人航空機１１の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部６０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、気圧制御システム４０が無人航空機１１の位置を示す位置情報を取得しないで通路空間３０内の気圧を制御する構成であってもよい。また、位置情報取得部６０が例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＲＴＫ（Realtime Kinematic）、撮像装置により撮像された画像の処理等によって座標情報を無人航空機１１の位置を示す位置情報として取得する構成であってもよい。

【0070】

（５）上記の実施形態では、無人航空機１１の下降時に排気側下部センサ６３により無人航空機１１が検知されると、上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを閉鎖する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、無人航空機１１の下降時に排気側上部センサ６２により無人航空機１１が検知されなくなると、上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを閉鎖する構成であってもよい。また、位置情報取得部６０が取得した無人航空機１１の座標情報に基づいて上部扉制御部７２が上側開閉扉３４ｕを開閉する構成であってもよい。

【0071】

（６）上記の実施形態では、無人航空機１１の上昇時に給気側上部センサ６７により無人航空機１１が検知されると、下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを閉鎖する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、無人航空機１１の上昇時に給気側下部センサ６８により無人航空機１１が検知されなくなると、下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを閉鎖する構成であってもよい。また、位置情報取得部６０が取得した無人航空機１１の座標情報に基づいて下部扉制御部７８が下側開閉扉３４ｄを開閉する構成であってもよい。

【0072】

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0073】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した無人航空機の運用設備について説明する。

【0074】

本開示に係る回転翼式の無人航空機は、上下方向に延在するように形成され、前記無人航空機が上昇又は下降を行う通路空間と、前記通路空間内の気圧を制御する気圧制御システムと、を備え、前記気圧制御システムは、前記無人航空機よりも上側の気圧が、前記無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなるように制御する。

【0075】

本構成によれば、無人航空機よりも上側の気圧が、無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなっているため、無人航空機が揚力を確保し易い。従って、無人航空機の飛行を安定させ易くすることができる。また、無人航空機が揚力を確保するために必要なエネルギ消費を低減できるため、無人航空機の飛行のためのエネルギ効率を高め易い。

【0076】

一態様として、前記気圧制御システムは、前記通路空間の上部に設けられて前記通路空間からの排気を行う排気ユニットと、前記通路空間の下部に設けられて前記通路空間への給気を行う給気ユニットと、の少なくとも一方を備えると好適である。

【0077】

本構成によれば、通路空間内における無人航空機の周辺の気圧を適切に制御することができる。

【0078】

一態様として、前記気圧制御システムは、前記通路空間の上部に設けられて前記通路空間からの排気を行う排気ユニットと、前記通路空間の下部に設けられて前記通路空間への給気を行う給気ユニットと、を備え、前記通路空間は、異なる階層間を区画する区画壁を貫通するように配置されていると共に、上下方向に延在する筒状壁に囲まれて形成され、前記排気ユニット及び前記給気ユニットは、前記筒状壁を貫通するように設けられていると好適である。

【0079】

本構成によれば、排気ユニットが通路空間の内外を連通するように設けられ、給気ユニットが通路空間の内外を連通するように設けられるため、気圧制御システムによる通路空間内の気圧制御を適切に行い易い。

【0080】

一態様として、前記気圧制御システムは、前記無人航空機が前記通路空間における前記排気ユニットが配置された上下方向の領域である第１領域を通過する場合に、前記無人航空機が前記第１領域に侵入する前に比べて前記排気ユニットの排気圧を低くし、前記無人航空機が前記通路空間における前記給気ユニットが配置された上下方向の領域である第２領域を通過する場合に、前記無人航空機が前記第２領域に侵入する前に比べて前記給気ユニットの給気圧を低くすると好適である。

【0081】

本構成によれば、無人航空機が第１領域を通過する場合に排気ユニットによる気圧の低下が無人航空機の飛行に悪影響を与える可能性を低減できると共に、無人航空機が第２領域を通過する場合に給気ユニットによる気圧の上昇が無人航空機の飛行に悪影響を与える可能性を低減できる。従って、無人航空機が第１領域及び第２領域を通過する場合にも、当該無人航空機の飛行状態を安定させ易い。

【0082】

一態様として、前記気圧制御システムは、前記無人航空機の前記第１領域への接近を検知する第１検知部と、前記無人航空機の前記第２領域への接近を検知する第２検知部と、を備え、前記第１検知部により前記無人航空機を検知したことに基づいて前記無人航空機が前記第１領域を通過することを判定し、前記第２検知部により前記無人航空機を検知したことに基づいて前記無人航空機が前記第２領域を通過することを判定すると好適である。

【0083】

本構成によれば、無人航空機が第１領域を通過する場合、及び、無人航空機が第２領域を通過する場合を適切に判定することができる。

【0084】

一態様として、前記通路空間を上下方向に区画する開閉扉が、少なくとも前記通路空間の下部に設けられ、前記開閉扉は、前記無人航空機が通過する場合に開放され、前記無人航空機が通過した後に閉鎖されると好適である。

【0085】

本構成によれば、仮に通路空間の内部において無人航空機が墜落した場合であっても、通路空間よりも下側まで無人航空機が落下することを回避し易い。また、通路空間を介した上下方向の気体の流れが生じることが好ましくない場合に、そのような流れを制限することができる。

【0086】

一態様として、前記気圧制御システムは、前記無人航空機の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記通路空間における上下方向の複数個所の気圧を検出する気圧検出部と、を備え、前記位置情報取得部により取得した前記位置情報と前記気圧検出部の検出結果とに基づいて前記通路空間内の気圧の制御を行うと好適である。

【0087】

本構成によれば、無人航空機の位置に応じて、無人航空機よりも上側の気圧が、無人航空機よりも下側の気圧よりも低くなるように適切に制御することができる。

【0088】

一態様として、前記通路空間は、下側へ向かうに従って水平方向の一方側へ向かう方向に傾斜した柱状に形成されていると好適である。

【0089】

本構成によれば、無人航空機が下降する場合に、回転翼式の無人航空機が自分自身のダウンウォッシュに落ち込み揚力を失う状態であるボルテックス・リング・ステートが生じることを回避し易い。従って、無人航空機が下降する場合の飛行状態を安定させ易い。

【符号の説明】

【0090】

１０ ：運用設備
１１ ：無人航空機
２４ ：区画壁
３０ ：通路空間
３２ ：筒状壁
３４ｄ ：下側開閉扉（開閉扉）
３４ｍ ：中部開閉扉（開閉扉）
３４ｕ ：上側開閉扉（開閉扉）
４０ ：気圧制御システム
４１ｕ ：上部気圧センサ（気圧検出部）
４１ｄ ：下部気圧センサ（気圧検出部）
４２ ：排気ユニット
５２ ：給気ユニット
６０ ：位置情報取得部
６１ ：上部扉センサ（第１検知部）
６２ ：排気側上部センサ（第１検知部）
６３ ：排気側下部センサ（第１検知部）
６７ ：給気側上部センサ（第２検知部）
６８ ：給気側下部センサ（第２検知部）
６９ ：下部扉センサ（第２検知部）
Ｅ１ ：第１領域
Ｅ２ ：第２領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】