特開 2024-37478 無人航空機の運用システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024037478

(43)【公開日】2024-03-19

(54)【発明の名称】無人航空機の運用システム

(51)【国際特許分類】

   B64F 3/00 20060101AFI20240312BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240312BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240312BHJP

   B64F 1/12 20060101ALI20240312BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20240312BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

B64F3/00

B64C39/02

B64C27/08

B64F1/12

B64D27/24

B64D9/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022142371

(22)【出願日】2022-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】高橋 豊樹

(72)【発明者】

【氏名】武野 敬輔

(72)【発明者】

【氏名】新田 聡

(72)【発明者】

【氏名】福島 秀基

(57)【要約】

【課題】電波を用いた測位システムの利用が困難な場所においても、無人航空機の位置を判定することができる無人航空機の運用システムを実現する。
【解決手段】運用システム１０は、接続線１３と、接続線１３に張力を作用させる巻取装置１４と、接続線１３の繰り出し量を検出する繰出量検出部３４と、接続線１３の被検出部１３ａに作用する力の方向を検出する方向検出部３５と、無人航空機２０の位置を判定する位置判定部５２と、を備え、位置判定部５２は、繰出量検出部３４の検出結果に基づいて予め定められた基準位置から無人航空機２０までの距離を判定し、方向検出部３５の検出結果に基づいて被検出部１３ａを基準とした無人航空機２０の方位を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機の運用システムであって、
前記無人航空機に接続された接続部を備える接続線と、
前記接続線の余剰部分を巻き取り、前記接続線に張力を作用させる巻取装置と、
前記巻取装置による前記接続線の繰り出し量を検出する繰出量検出部と、
前記接続線における前記接続部と前記巻取装置との間の被検出部に作用する力の方向を検出する方向検出部と、
前記無人航空機の位置を判定する位置判定部と、
を備え、
前記位置判定部は、前記繰出量検出部の検出結果に基づいて予め定められた基準位置から前記無人航空機までの距離を判定し、前記方向検出部の検出結果に基づいて前記被検出部を基準とした前記無人航空機の方位を判定する、無人航空機の運用システム。

【請求項2】

前記接続線に作用する張力の大きさを検出する張力検出部と、
前記無人航空機の状態を判定する状態判定部と、
を更に備え、
前記状態判定部は、前記張力検出部により検出された張力が予め定められた墜落判定基準値以上となった場合に、前記無人航空機が墜落したと判定する、請求項１に記載の無人航空機の運用システム。

【請求項3】

前記巻取装置を制御する巻取制御部を更に備え、
前記巻取制御部は、前記状態判定部により前記無人航空機が墜落したと判定した場合には、前記接続線を巻き取る回収処理を実行する、請求項２に記載の無人航空機の運用システム。

【請求項4】

前記接続線に作用する張力の大きさを検出する張力検出部と、
前記無人航空機の状態を判定する状態判定部と、
前記無人航空機を制御する航空機制御部と、
を更に備え、
前記状態判定部は、前記航空機制御部により前記無人航空機に離陸指令が出されているにも関わらず、前記張力検出部により検出された張力が予め定められた飛行判定基準値未満である場合には、前記無人航空機が離陸していないと判定する、請求項１に記載の無人航空機の運用システム。

【請求項5】

電源と、
前記接続線と一体的に構成された電力線と、
を更に備え、
前記電源と前記無人航空機の被給電部とが、前記電力線により接続されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人航空機の運用システム。

【請求項6】

前記無人航空機が離着陸する離着陸ポートを更に備え、
前記離着陸ポートは、前記巻取装置及び前記方向検出部の少なくとも一方と、上下方向視で重複するように配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人航空機の運用システム。

【請求項7】

前記無人航空機が離着陸する離着陸ポートを更に備え、
前記無人航空機は、上下方向に延在する筒状壁に囲まれた通路空間において飛行して物品を搬送するように構成され、
前記離着陸ポートは、前記通路空間につながる位置に配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人航空機の運用システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機の運用システムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人航空機の運用システムが知られている。特許文献１には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位を用いて基地局が無人航空機の正確な位置を提供する無人航空機の運用システムが開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１では、無人航空機（１００）及び基地局（４０４）が、ＧＰＳ等の測位衛星（４１０）と通信を行うことで、無人航空機（１００）及び基地局（４０４）の座標を取得する。このため、建造物の内部等のように、電波を用いた測位システムの利用が困難な場所では、無人航空機の位置を判定することが困難であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開２０２１／１９９２４３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、電波を用いた測位システムの利用が困難な場所においても、無人航空機の位置を判定することができる無人航空機の運用システムを実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る無人航空機の運用システムは、無人航空機の運用システムであって、前記無人航空機に接続された接続部を備える接続線と、前記接続線の余剰部分を巻き取り、前記接続線に張力を作用させる巻取装置と、前記巻取装置による前記接続線の繰り出し量を検出する繰出量検出部と、前記接続線における前記接続部と前記巻取装置との間の被検出部に作用する力の方向を検出する方向検出部と、前記無人航空機の位置を判定する位置判定部と、を備え、前記位置判定部は、前記繰出量検出部の検出結果に基づいて予め定められた基準位置から前記無人航空機までの距離を判定し、前記方向検出部の検出結果に基づいて前記被検出部を基準とした前記無人航空機の方位を判定する。

【0007】

本構成によれば、繰出量検出部により検出された接続線の繰り出し量に基づいて無人航空機までの距離を判定することができると共に、方向検出部により検出された接続線の被検出部に作用する力の方向に基づいて無人航空機の方位を判定することができる。従って、これらの距離と方位とに基づいて無人航空機の位置を判定することができる。このため、例えば、建造物の内部、地下、トンネル内部、建造物の影等のように、電波を遮蔽する遮蔽物があるために、GPSなどの電波を用いた測位システムの利用が困難な場所においても、無人航空機の位置を判定することができる。

【0008】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る無人航空機の運用システムを示す図

【図2】図１の離着陸ポートに無人航空機が着陸している状態を示す図

【図3】図１の接続線を拡大して示す部分断面図

【図4】図１の離着陸ポートが配置された建物を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下では、実施形態に係る無人航空機２０の運用システム１０について、図面を参照して説明する。図１及び図２は、運用システム１０における離着陸ポート１８の側面図である。図１は、無人航空機２０が飛行している状態を示し、図２は、離着陸ポート１８に無人航空機２０が着陸している状態を示している。無人航空機２０の運用システム１０は、例えば、工場、倉庫、船舶等の施設や無人航空機２０が離着陸可能な搬送車両に用いられる。本実施形態では、運用システム１０は、無人航空機２０が離着陸する離着陸ポート１８を備えている。

【0011】

運用システム１０は、無人航空機２０に接続された接続部１２を備える接続線１３と、接続線１３の余剰部分を巻き取り、接続線１３に張力を作用させる巻取装置１４とを備えている。図示の例では、運用システム１０は、巻取装置１４が収容されるケース４０を有している。ここで、鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｚとし、水平方向のうちの一方向を第１方向Ｘとし、上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとする。また、無人航空機２０が飛行する空間を飛行空間Ｓとする。

【0012】

無人航空機２０としては、例えば、遠隔操作或いは自律飛行が可能な固定翼機や回転翼機が用いられる。本実施形態では、無人航空機２０は垂直離着陸可能な電動式の回転翼機である。好適には、無人航空機２０は自律飛行が可能なマルチコプター（所謂ドローン）である。

【0013】

本実施形態では、無人航空機２０は、物品Ｗの保持及び当該保持の解除が可能である物品保持部２３を備えている。また、無人航空機２０は、物品保持部２３により保持された物品Ｗよりも上側に位置する本体部２２を備えている。本体部２２は、無人航空機２０の飛行機能を実現するための部分である。本体部２２には、推進力や揚力を発生させる機構が設けられる。本体部２２は、例えば、回転翼２１及び回転翼２１を駆動する電動機を備える。また、物品保持部２３は、物品Ｗを吊り下げた状態で保持するように構成されている。図示の例では、接続部１２は本体部２２又は物品保持部２３から少なくとも水平方向に突設されている。このようにすれば、無人航空機２０が本体部２２の下側に物品保持部２３を有し、本体部２２の上側に回転翼２１を有する場合であっても、接続線１３が物品保持部２３や回転翼２１に絡まることを低減しつつ張力を作用させ易い。

【0014】

図３は、接続線１３を拡大して示す部分断面図である。接続線１３としては、例えば金属製のワイヤや外皮を有するケーブル等が用いられる。本実施形態では、運用システム１０は、接続線１３と一体的に構成された電力線１５を備えている。接続線１３と電力線１５とは並列に設けられてもよく、更に接続線１３と電力線１５とが撚られていても良い。図示の例では、接続線１３であるケーブルに被覆電線である電力線１５やデータ伝送用の配線１７が内蔵されている。接続線１３は、無人航空機２０及び後述の物品Ｗの最大重量に耐えうることが望ましい。

【0015】

本実施形態では、運用システム１０は、電源１６を備えている。電源１６はケース４０に収容されていてもよく、ケース４０の外に設置されていてもよい。電源１６は、例えば、停電などによって電力が断たれた場合にも無人航空機２０に電力を供給し続ける無停電電源装置である。

【0016】

本実施形態では、無人航空機２０は、被給電部２５を備えている。また、電源１６と無人航空機２０の被給電部２５とは、電力線１５により接続されている。これにより、接続線１３と一体的に構成された電力線１５を介して、電源１６からの電力が常時無人航空機２０に供給される。被給電部２５としては、無人航空機２０に搭載された電動機、蓄電池、各種センサ等に安定的に電力を供給する電源ユニットが例として挙げられる。

【0017】

本実施形態では、運用システム１０は、接続線１３に作用する張力の大きさを検出する張力検出部３２を備えている。また、運用システム１０は、巻取装置１４による接続線１３の繰り出し量を検出する繰出量検出部３４を備えている。また、運用システム１０は、接続線１３における接続部１２と巻取装置１４との間の被検出部１３ａに作用する力の方向を検出する方向検出部３５を備えている。図示の例では、方向検出部３５は、繰出量検出部３４と接続部１２との間（繰出量検出部３４に対し飛行空間Ｓ側）に配置され、接続線１３の被検出部１３ａと接触して被検出部１３ａに作用する力の方向を検出する。好適には、方向検出部３５は、張力検出部３２と接続部１２との間（張力検出部３２に対し飛行空間Ｓ側）に配置される。

【0018】

本実施形態では、方向検出部３５は、方向検出部３５と被検出部１３ａとが接触することにより発生する圧力、変位等から、被検出部１３ａに作用する力の方向を検出する。方向検出部３５に用いるセンサとしては、圧電式、光学式、電気抵抗式、静電容量式等、各種方式の力覚センサが例として挙げられる。また、例えば、図示しない複数のテンションプーリにそれぞれ設けられた力覚センサが張力検出部３２及び方向検出部３５として機能する構成であってもよい。図示の例では、張力検出部３２と繰出量検出部３４と方向検出部３５とがケース４０に収容されている。

【0019】

本実施形態では、離着陸ポート１８は、巻取装置１４及び方向検出部３５の少なくとも一方と、上下方向視で重複するように配置されている。このようにすれば、離着陸ポート１８が巻取装置１４及び方向検出部３５の双方と上下方向視で重複しないように配置されている場合に比べて、運用システム１０の設置場所を小さく抑え易い。図示の例では、離着陸ポート１８は、方向検出部３５と上下方向視で重複するように配置されている。また、離着陸ポート１８がケース４０と一体的に設けられている。図示の例では、離着陸ポート１８は、方向検出部３５や巻取装置１４よりも下側に設けられているが方向検出部３５や巻取装置１４よりも上側に設けられていてもよい。上側に設けられた場合には、接続線１３が回転翼２１に絡まることを低減し易くなる。

【0020】

本実施形態では、運用システム１０は、制御装置５０を備えている。本実施形態では、制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な主記憶装置と、を備えている。制御装置５０の各機能は、制御装置５０が備えるハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。具体的には、制御装置５０が、記憶装置（主記憶装置や別途設けられた記憶部等）に記憶されているプログラムを実行することで、制御装置５０の各機能が実現される。言い換えれば、制御装置５０の各機能をコンピュータに実現させるためのプログラム（例えば、搬送制御プログラム）は、当該コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。このプログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。そして、提供されたプログラムは、コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。本実施形態では、制御装置５０（具体的には、制御装置５０が備える演算処理装置）が「コンピュータ」として機能する。好適には、制御装置５０は、図示しない制御室に設置された上位制御装置であるが、制御装置５０が無人航空機２０に設けられてもよい。また、制御装置５０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが無人航空機２０に設けられ、残りのハードウェアが図示しない制御室に設置されていてもよい。

【0021】

本実施形態では、運用システム１０は、無人航空機２０の位置を判定する位置判定部５２を備えている。また、運用システム１０は、無人航空機２０の状態を判定する状態判定部５４を備えている。また、運用システム１０は、巻取装置１４を制御する巻取制御部５６を備えている。また、運用システム１０は、無人航空機２０を制御する航空機制御部５８を備えている。図１に示す例では、制御装置５０に位置判定部５２と状態判定部５４と巻取制御部５６と航空機制御部５８とが備えられている。

【0022】

本実施形態では、位置判定部５２は、繰出量検出部３４の検出結果に基づいて予め定められた基準位置から無人航空機２０までの距離を判定する。また、位置判定部５２は、方向検出部３５の検出結果に基づいて被検出部１３ａを基準とした無人航空機２０の方位を判定する。位置判定部５２が用いる基準位置は、被検出部１３ａの位置であってもよく、巻取装置１４やケース４０に設定されていてもよい。また、位置判定部５２が繰出量検出部３４の検出結果及び方向検出部３５の検出結果と、その他の情報とを用いて無人航空機２０までの距離及び無人航空機２０の方位を判定してもよい。その他の情報としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＲＴＫ（Realtime Kinematic）、撮像装置により撮像された画像の処理により得られた座標情報、赤外線センサ等の光学式センサ、超音波式センサ等により得られた位置情報等が例として挙げられる。

【0023】

本実施形態では、状態判定部５４は、航空機制御部５８により無人航空機２０に離陸指令が出されているにも関わらず、張力検出部３２により検出された張力が予め定められた飛行判定基準値未満である場合には、無人航空機２０が離陸していないと判定する。また、制御装置５０は、無人航空機２０が離陸していないと状態判定部５４が判定した場合に管理者に通知を行う。航空機制御部５８は、無人航空機２０を接続線１３であるケーブルに内蔵されたデータ伝送用の配線１７を用いて制御してもよく、無線で無人航空機２０を制御してもよい。また、接続線１３の軽量化や無線制御の回避のために電力線１５を用いて電力線通信（ＰＬＣ）で無人航空機２０を制御する構成としてもよい。

【0024】

本実施形態では、状態判定部５４は、張力検出部３２により検出された張力が予め定められた墜落判定基準値以上となった場合に、無人航空機２０が墜落したと判定する。また、制御装置５０は、無人航空機２０が墜落したと状態判定部５４が判定した場合に管理者に通知を行う。

【0025】

本実施形態では、また、巻取制御部５６は、状態判定部５４により無人航空機２０が墜落したと判定された場合には、接続線１３を巻き取る回収処理を実行する。また、制御装置５０は、巻取制御部５６が回収処理を実行後に予め定められた回収処理時間内に巻取制御部５６が回収処理を完了しなかった場合に管理者に通知する。また、制御装置５０は、巻取制御部５６が回収処理を完了した場合に管理者に通知する。

【0026】

図４は、離着陸ポート１８が配置された建物を示す図である。本実施形態では、無人航空機２０は、上下方向Ｚに延在する筒状壁６２に囲まれた通路空間Ｓ１において飛行して物品Ｗを搬送するように構成され、離着陸ポート１８は、通路空間Ｓ１につながる位置に配置されている。また、方向検出部３５が通路空間Ｓ１の上下方向Ｚにおける中央より上部に設けられている。また、巻取装置１４及び方向検出部３５が収容されたケース４０が通路空間Ｓ１の最上部に設けられている。このようにすれば、巻取制御部５６による回収処理により無人航空機２０が墜落した場合に地面への衝突を回避し易い。好適には、接続線１３の最大繰り出し量が無人航空機２０及び物品Ｗが通路空間Ｓ１の最下部に配置される底面に接しない値であることが望ましい。

【0027】

本実施形態では、通路空間Ｓ１には、無人航空機２０の離着陸及び物品Ｗの授受が可能な搬送装置６１が設けられている。搬送装置６１は物品Ｗを通路空間Ｓ１の内側と外側との間で搬送できる。なお、搬送装置６１は無人航空機２０の離着陸及び物品Ｗの授受のどちらか一方のみ可能であってもよい。搬送装置６１が物品Ｗの授受が可能であれば、通路空間Ｓ１に沿った上下方向Ｚの複数個所に搬送装置６１が設けられることが望ましい。このようにすれば、安定的に飛行する無人航空機２０により物品Ｗを上下方向Ｚに搬送することができる。従って、例えば建物の複数階にわたって物品Ｗを効率良く搬送することができる。

【0028】

〔その他の実施形態〕
次に、運用システム１０のその他の実施形態について説明する。

【0029】

（１）上記の実施形態では、運用システム１０が接続線１３と一体的に構成された電力線１５を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、運用システム１０が接続線１３を備えるが電力線１５を備えず、無人航空機２０が蓄電池を備えその蓄電池の電力により飛行する構成であってもよい。また、離着陸ポート１８に無線式の給電部を備える構成であってもよい。また、無人航空機２０が物品Ｗを搬送できない構成であってもよい。

【0030】

（２）上記の実施形態では、運用システム１０が張力検出部３２と状態判定部５４とを備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、運用システム１０が張力検出部３２及び状態判定部５４を備えない構成であってもよい。また、運用システム１０が張力検出部３２を備えず、状態判定部５４が撮像装置により撮像された画像に基づいて無人航空機２０の墜落を判定する構成であってもよい。

【0031】

（３）上記の実施形態では、巻取装置１４が収容されるケース４０に張力検出部３２と繰出量検出部３４と方向検出部３５とが収容され、離着陸ポート１８がケース４０と一体に設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、張力検出部３２、繰出量検出部３４、方向検出部３５等がケース４０の外に配置されてもよい。また、方向検出部３５とケース４０と離着陸ポート１８とがそれぞれ離れて配置されていてもよい。また、運用システム１０がケース４０及び離着陸ポート１８を備えてなくてもよい。また、張力検出部３２が無人航空機２０に備えられてもよい。また、方向検出部３５が無人航空機２０に備えられてもよい。

【0032】

（４）上記の実施形態では、運用システム１０が巻取装置１４を制御する巻取制御部５６を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、運用システム１０が巻取制御部５６を備えず、例えば、巻取装置１４に備えられた弾性部材の弾性力により接続線１３の余剰部分を巻き取り、接続線１３に張力を作用させる構造であってもよい。

【0033】

（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0034】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した無人航空機の運用設備について説明する。

【0035】

本開示に係る無人航空機の運用システムは、無人航空機の運用システムであって、前記無人航空機に接続された接続部を備える接続線と、前記接続線の余剰部分を巻き取り、前記接続線に張力を作用させる巻取装置と、前記巻取装置による前記接続線の繰り出し量を検出する繰出量検出部と、前記接続線における前記接続部と前記巻取装置との間の被検出部に作用する力の方向を検出する方向検出部と、前記無人航空機の位置を判定する位置判定部と、を備え、前記位置判定部は、前記繰出量検出部の検出結果に基づいて予め定められた基準位置から前記無人航空機までの距離を判定し、前記方向検出部の検出結果に基づいて前記被検出部を基準とした前記無人航空機の方位を判定する。

【0036】

本構成によれば、繰出量検出部により検出された接続線の繰り出し量に基づいて無人航空機までの距離を判定することができると共に、方向検出部により検出された接続線の被検出部に作用する力の方向に基づいて無人航空機の方位を判定することができる。従って、これらの距離と方位とに基づいて無人航空機の位置を判定することができる。このため、例えば、建造物の内部、地下、トンネル内部、建造物の影等のように、電波を遮蔽する遮蔽物があるために、GPSなどの電波を用いた測位システムの利用が困難な場所においても、無人航空機の位置を判定することができる。

【0037】

ここで、前記接続線に作用する張力の大きさを検出する張力検出部と、前記無人航空機の状態を判定する状態判定部と、を更に備え、前記状態判定部は、前記張力検出部により検出された張力が予め定められた墜落判定基準値以上となった場合に、前記無人航空機が墜落したと判定すると好適である。

【0038】

本構成によれば、接続線に作用する張力の大きさに基づいて、無人航空機が正常に飛行しているか墜落したかを判定することができる。

【0039】

また、前記巻取装置を制御する巻取制御部を更に備え、前記巻取制御部は、前記状態判定部により前記無人航空機が墜落したと判定した場合には、前記接続線を巻き取る回収処理を実行すると好適である。

【0040】

本構成によれば、無人航空機が墜落した場合であっても、巻取装置により接続線を巻き取ることで、無人航空機を容易に回収することができる。

【0041】

また、前記接続線に作用する張力の大きさを検出する張力検出部と、前記無人航空機の状態を判定する状態判定部と、前記無人航空機を制御する航空機制御部と、を更に備え、前記状態判定部は、前記航空機制御部により前記無人航空機に離陸指令が出されているにも関わらず、前記張力検出部により検出された張力が予め定められた飛行判定基準値未満である場合には、前記無人航空機が離陸していないと判定すると好適である。

【0042】

本構成によれば、航空機制御部による無人航空機に対する指令と接続線に作用する張力の大きさとに基づいて、無人航空機が正常に離陸したか否かを判定することができる。

【0043】

また、電源と、前記接続線と一体的に構成された電力線と、を更に備え、前記電源と前記無人航空機の被給電部とが、前記電力線により接続されていると好適である。

【0044】

本構成によれば、接続線と一体的に構成された電力線を介して、電源からの電力を常時無人航空機に供給することができる。

【0045】

また、前記無人航空機が離着陸する離着陸ポートを更に備え、前記離着陸ポートは、前記巻取装置及び前記方向検出部の少なくとも一方と、上下方向視で重複するように配置されていると好適である。

【0046】

本構成によれば、離着陸ポートが巻取装置及び方向検出部の双方と上下方向視で重複しないように配置されている場合に比べて、この運用システムの設置場所を小さく抑え易い。

【0047】

また、前記無人航空機が離着陸する離着陸ポートを更に備え、前記無人航空機は、上下方向に延在する筒状壁に囲まれた通路空間において飛行して物品を搬送するように構成され、前記離着陸ポートは、前記通路空間につながる位置に配置されていると好適である。

【0048】

無人航空機が筒状壁に囲まれた通路空間において飛行して物品を搬送するような場合には、当該筒状壁が電波を遮蔽するために電波を用いて位置を判定して無人航空機を運用することが難しい。しかし、本構成によれば筒状壁に囲まれた通路空間であっても、適切に無人航空機の位置を判定して当該無人航空機を運用することができる。

【符号の説明】

【0049】

１０ ：運用システム
１２ ：接続部
１３ ：接続線
１３ａ ：被検出部
１４ ：巻取装置
１５ ：電力線
１６ ：電源
１８ ：離着陸ポート
２０ ：無人航空機
２５ ：被給電部
３２ ：張力検出部
３４ ：繰出量検出部
３５ ：方向検出部
５２ ：位置判定部
５４ ：状態判定部
５６ ：巻取制御部
５８ ：航空機制御部
６２ ：筒状壁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】