特開 2024-37529 ロボットアームのキャリブレーション方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024037529

(43)【公開日】2024-03-19

(54)【発明の名称】ロボットアームのキャリブレーション方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/10 20060101AFI20240312BHJP

【ＦＩ】

B25J9/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022142443

(22)【出願日】2022-09-07

(71)【出願人】

【識別番号】523301949

【氏名又は名称】ジャパン・イーエム・ソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤本 賢三

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 秀慶

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS07

3C707BS09

3C707DS01

3C707KS34

3C707LS14

3C707LT17

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】より高精度なキャリブレーションを実施できるロボットアームのキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】柱形状に形成された被把持部材をロボットアームに把持させる工程と、載置領域に上記柱形状に形成された載置部材を載置する工程と、上記柱形状の底面方向視において上記柱形状の外形と同一形状の貫通孔が形成されたスライド部材の上記貫通孔に、上記被把持部材または上記載置部材の一方を挿通させる工程と、上記ロボットアームを駆動して、上記被把持部材の底面と上記載置部材の底面とを面同士で接触させる工程と、上記被把持部材と上記載置部材に沿って上記スライド部材を摺動させる工程と、上記スライド部材が上記被把持部材及び上記載置部材に沿って摺動可能な場合に、上記ロボットアームの現在位置を上記ロボットアームを制御する制御ユニットに記憶させる工程と、を含む。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを載置する載置領域に対するロボットアームの基準位置をキャリブレーションするロボットアームのキャリブレーション方法であって、
柱形状に形成された被把持部材を前記ロボットアームに把持させる工程と、
前記載置領域に前記柱形状に形成された載置部材を載置する工程と、
前記柱形状の底面方向視において前記柱形状の外形と同一形状の貫通孔が形成されたスライド部材の前記貫通孔に、前記被把持部材または前記載置部材の一方を挿通させる工程と、
前記ロボットアームを駆動して、前記被把持部材の底面と前記載置部材の底面とを面同士で接触させる工程と、
前記被把持部材と前記載置部材に沿って前記スライド部材を摺動させる工程と、
前記スライド部材が前記被把持部材及び前記載置部材に沿って摺動可能な場合に、前記ロボットアームの現在位置を前記ロボットアームを制御する制御ユニットに記憶させる工程と、を含む、
ロボットアームのキャリブレーション方法。

【請求項2】

前記載置部材は、前記底面方向視において前記載置領域と同一形状に形成された土台部を含み、
前記載置部材を載置する工程では、前記土台部を前記載置領域に向けた状態で前記載置部材が前記載置領域に載置される、
請求項１に記載のロボットアームのキャリブレーション方法。

【請求項3】

前記柱形状は多角柱である、
請求項１または２に記載のロボットアームのキャリブレーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームのキャリブレーション方法に関する。

【背景技術】

【0002】

掴んだワークを他の部品に組み込んだり、掴んだワークを所定の場所に移動させたりするロボットアームが利用されている。このようなロボットアームでは、ロボットアームの基準座標とワークをセットする位置の相対的な位置関係を教示するキャリブレーションが行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭５９－２２７３７８号公報

【特許文献2】特開２０１０－０５８２３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ワークがセットされるテーブルには、ワークより若干大きめに形成された窪み（ワークセット位置）が形成される。そして、従来は、ロボットアームにワークを把持させ、把持させたワークをワークセット位置にセットさせることで、キャリブレーションが行われていた。ワークセット位置はワークよりも若干大きめに形成されていることから、キャリブレーションの際にワークをワークセット位置の中央に調整することが困難であった。そのため、ワークがワークセット位置の中央に調整されずにキャリブレーションが行われてしまうことがあり、高精度なキャリブレーションが困難であった。

【0005】

開示の技術の１つの側面は、より高精度なキャリブレーションを実施できるロボットアームのキャリブレーション方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の技術の１つの側面は、次のようなロボットアームのキャリブレーション方法によって例示される。本ロボットアームのキャリブレーション方法は、ワークを載置する載置領域に対するロボットアームの基準位置をキャリブレーションするロボットアームのキャリブレーション方法である。本ロボットアームのキャリブレーション方法は、柱形状に形成された被把持部材を上記ロボットアームに把持させる工程と、上記載置領域に上記柱形状に形成された載置部材を載置する工程と、上記柱形状の底面方向視において上記柱形状の外形と同一形状の貫通孔が形成されたスライド部材の上記貫通孔に、上記被把持部材または上記載置部材の一方を挿通させる工程と、上記ロボットアームを駆動して、上記被把持部材の底面と上記載置部材の底面とを面同士で接触させる工程と、上記被把持部材と上記載置部材に沿って上記スライド部材を摺動させる工程と、上記スライド部材が上記被把持部材及び上記載置部材に沿って摺動可能な場合に、上記ロボットアームの現在位置を上記ロボットアームを制御する制御ユニットに記憶させる工程と、を含む。

【発明の効果】

【0007】

開示の技術によれば、より高精度なロボットアームのキャリブレーションをすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るキャリブレーション部材群のキャリブレーション機構の一例を示す図である。

【図2】図２は、被把持部材を－Ｚ方向から見た図である。

【図3】図３は、載置部材を＋Ｚ方向から見た図である。

【図4】図４は、＋Ｚ方向からみたテーブルを例示する図である。

【図5】図５は、実施形態において、被把持部材と載置部材の底面同士が合わされた状態を例示する第１の図である。

【図6】図６は、実施形態において、被把持部材と載置部材の底面同士が合わされた状態を例示する第２の図である。

【図7】図７は、実施形態において、被把持部材が傾いた状態で載置部材と底面を合わせようとした状態を例示する図である。

【図8】図８は、ロボットアームが有する制御ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係るロボットアームのキャリブレーション方法の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第１変形例に係る被把持部材を－Ｚ方向から見た図である。

【図11】図１１は、第１変形例に係る載置部材を＋Ｚ方向から見た図である。

【図12】図１２は、第１変形例において、被把持部材と載置部材の底面同士が合わされた状態を例示する第１の図である。

【図13】図１３は、第１変形例において、被把持部材と載置部材の底面同士が合わされた状態を例示する第２の図である。

【図14】図１４は、第１変形例において、被把持部材と載置部材の底面同士が合わされた状態を例示する第３の図である。

【図15】図１５は、土台部の底面の形状のバリエーションの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施形態＞
以下に示す実施形態の構成は例示であり、開示の技術は実施形態の構成に限定されない。図１は、実施形態に係るキャリブレーション部材群１の一例を示す図である。キャリブレーション部材群１は、ロボットアーム２の基準位置とテーブル３のワークセット位置３１との相対的な位置関係の教示に用いられる。図１では、キャリブレーション部材群１によるキャリブレーションの対象となるロボットアーム２及びロボットアーム２が使用するテーブル３も例示される。図１では、テーブル３の載置面３２に凹状に形成されるワークセット位置３１が点線で例示される。なお、ワークセット位置３１は凹状に形成されることに限定されない。ワークセット位置３１は、凸上に形成されたり、描画された線によって示されたりしてもよい。テーブル３には複数のワークセット位置３１が設けられるが、図１では代表してひとつのワークセット位置３１の位置が例示される。図１において、高さ方向（テーブル３からロボットアーム２へ向かう方向）をＺ方向、Ｚ方向と直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。また、図２は、被把持部材１１を－Ｚ方向から見た図である。図３は、載置部材１２を＋Ｚ方向から見た図である。なお、図３では、スライド部材１３も例示される。ワークセット位置３１は、「載置領域」の一例である。

【0010】

ロボットアーム２は、多関節のアーム２１とアーム２１を制御する制御ユニット２２を有する。ロボットアーム２は、アーム２１によって把持したワークをテーブル３上に形成されたワークセット位置３１に載置したり、ワークセット位置３１に載置されたワークに対してアーム２１によって把持した他のワークを組み込んだりする。ロボットアーム２を使用する前には、ロボットアーム２の基準座標とワークセット位置３１の中心位置との相対関係を教示するキャリブレーションが行われる。

【0011】

テーブル３は、ロボットアーム２によるワークの載置、組み立て等に用いられる作業台である。テーブル３は、平面に形成された載置面３２を有する。ワークセット位置３１は
、ワークの底面の形状よりも若干大きめに載置面３２上に形成される。図４は、＋Ｚ方向からみたテーブル３を例示する図である。図４に例示されるテーブル３には、１２個のワークセット位置３１が配置されている。ワークセット位置３１のＺ方向視の形状は、ワークセット位置３１に載置されるワークの底面の形状に応じて決定される。

【0012】

キャリブレーション部材群１は、被把持部材１１、載置部材１２及びスライド部材１３を含む。被把持部材１１は、ロボットアーム２のキャリブレーションの際に、ロボットアーム２によって把持される部材である。載置部材１２は、ロボットアーム２のキャリブレーションの際に、テーブル３のワークセット位置３１に載置される部材である。

【0013】

被把持部材１１は、被把持部１１１と軸部１１２とを含む。被把持部１１１は、ロボットアーム２によって把持される部分である。被把持部１１１の形状は、ロボットアーム２によって把持しやすい形状であれば限定は無い。すなわち、図１及び図２では、被把持部１１１の形状は円柱になっているが、被把持部１１１の形状は円柱以外の形状であってもよい。被把持部材１１は、軸部１１２を下側（テーブル３側）に向けた状態で被把持部１１１がロボットアーム２によって把持される。軸部１１２は、例えば、図２に例示するようにＺ方向視において円状に形成され、被把持部１１１よりも細く形成された部分である。

【0014】

載置部材１２は、土台部１２１と軸部１２２とを含む。土台部１２１の底面は、ワークセット位置３１の形状に応じて決定される。すなわち、図１及び図３では土台部１２１の底面が円形になっているが、ワークセット位置３１の形状に応じて土台部１２１の底面は円形以外の形状であってもよい。載置部材１２は、軸部１２２を上側（ロボットアーム２側）に向けた状態で、Ｚ方向視における土台部１２１の中心とワークセット位置３１の中心とが一致するように、ワークセット位置３１上に載置される。ワークセット位置３１上に載置された載置部材１２の底面１２３は、載置面３２と平行な面となる。

【0015】

軸部１２２は、例えば、図１及び図３に例示するように円柱に形成され、土台部１２１よりも細く形成された部分である。軸部１２２には、Ｚ方向視において軸部１２２の外形と略同形状の貫通孔が形成されたスライド部材１３が嵌め込まれる。スライド部材１３に形成された貫通孔の内径と軸部１２２の外径とは略等しく、スライド部材１３の内側面と軸部１２２との間の隙間は略無いことが好ましい。また、軸部１２２の外径と被把持部材１１の軸部１１２の外径とは略等しい。すなわち、スライド部材１３の内径と被把持部材１１の軸部１１２の外形とは略等しい。なお、スライド部材１３は被把持部材１１の軸部１１２に嵌め込まれてもよい。

【0016】

本実施形態に係るキャリブレーションでは、テーブル３に載置された載置部材１２の底面１２３と、ロボットアーム２によって把持された被把持部材１１の底面１１３とが接触するように、ロボットアーム２が被把持部材１１を移動させる。図５は、実施形態において、被把持部材１１と載置部材１２の底面同士が合わされた状態を例示する第１の図である。図５では、被把持部材１１と載置部材１２との間でＸＹ方向の位置ずれが生じていない場合が例示される。このような場合、軸部１１２と軸部１２２とにかけてスライド部材１３が摺動可能となる。

【0017】

図６は、実施形態において、被把持部材１１と載置部材１２の底面同士が合わされた状態を例示する第２の図である。図６では、被把持部材１１と載置部材１２との間でＸＹ方向の位置ずれが生じている場合が例示される。このような場合、軸部１１２と軸部１２２に沿ってスライド部材１３をスライドさせようとしても、底面１１３と底面１２３とが接した面でスライド部材１３が引っかかる。そのため、被把持部材１１と載置部材１２との間でＸＹ方向の位置ずれが生じている場合には、軸部１１２と軸部１２２とにかけてスラ
イド部材１３を摺動させることができない。

【0018】

図７は、実施形態において、被把持部材１１が傾いた状態で載置部材１２と底面を合わせようとした状態を例示する図である。被把持部材１１の底面１１３が載置部材１２の底面１２３に対して傾いている場合、軸部１１２と軸部１２２に沿ってスライド部材１３をスライドさせようとしても、軸部１１２と軸部１２２の位置がずれているためスライド部材１３が引っかかる。そのため、被把持部材１１が載置部材１２に対して相対的に傾いている場合には、軸部１１２と軸部１２２とにかけてスライド部材１３を摺動させることができない。

【0019】

図８は、ロボットアーム２が有する制御ユニット２２のハードウェア構成の一例を示す図である。制御ユニット２２は、ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、入力部２０４、出力部２０５及び接続バスＢ１を備える。ＣＰＵ２０１、主記憶部２０２、補助記憶部２０３、入力部２０４及び出力部２０５は、接続バスＢ１によって相互に接続される。

【0020】

ＣＰＵ２０１は、マイクロプロセッサーユニット（ＭＰＵ）、プロセッサーとも呼ばれる。ＣＰＵ２０１は、単一のプロセッサーに限定される訳ではなく、マルチプロセッサー構成であってもよい。ロボットアーム２では、ＣＰＵ２０１が補助記憶部２０３に記憶されたプログラムを主記憶部２０２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、ロボットアーム２は、ワークの把持や把持したワークの運搬等の作業を実行できる。主記憶部２０２及び補助記憶部２０３は、ＣＰＵ２０１が読み取り可能な記録媒体である。

【0021】

主記憶部２０２は、ＣＰＵ２０１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部２０２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。

【0022】

補助記憶部２０３は、各種のプログラム及び各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部２０３は、例えば、キャリブレーションされた基準座標とアーム２１の位置との対応を記憶する。補助記憶部２０３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部２０３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。

【0023】

補助記憶部２０３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。また、補助記憶部２０３は、例えば、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ（ＣＤ）ドライブ装置、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）ドライブ装置、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ＢＤ）ドライブ装置等である。

【0024】

入力部２０４は、ユーザからの入力を受け付ける。入力部２０４としては、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、マイクロフォン等を挙げることができる。出力部２０５は、ＣＰＵ２０１で処理されるデータや主記憶部２０２に記憶されるデータを表示する。出力部２０５としては、例えば、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ（ＬＣＤ）、Ｐｌａｓｍａ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｐａｎｅｌ（ＰＤＰ）、無機Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ（ＥＬ）パネル、有機ＥＬパネル、プリンタ、スピーカー等を挙げることができる。

【0025】

＜キャリブレーション方法＞
図９は、実施形態に係るロボットアーム２のキャリブレーション方法の一例を示す図である。以下、図９を参照して、実施形態に係るロボットアーム２のキャリブレーション方法について説明する。

【0026】

ステップＳ１では、作業員は、載置部材１２をテーブル３のワークセット位置３１に載置する。ステップＳ１は、「載置部材を載置する工程」の一例である。ステップＳ２では、作業員は、被把持部材１１をアーム２１に把持させる。ステップＳ２は、「把持させる工程」の一例である。なお、ステップＳ１とステップＳ２の順番は入れ替えられてもよい。

【0027】

ステップＳ３では、スライド部材１３が被把持部材１１または載置部材１２にセットされる。すなわち、スライド部材１３の貫通孔に軸部１１２または軸部１２２が挿通される。ステップＳ３は、「挿通させる工程」の一例である。

【0028】

ステップＳ４では、作業員はアーム２１を駆動して、被把持部材１１の底面１１３と載置部材１２の底面１２３とを面同士で接触させる。ステップＳ４では、底面１１３と底面１２３とのＸＹ方向における位置ずれが可及的に少なくなるように、アーム２１が駆動される。ステップＳ４は、「面同士で接触させる工程」の一例である。

【0029】

ステップＳ５では、作業員は、スライド部材１３による確認を行う。ステップＳ４における面同士の接触によって、底面１１３と底面１２３のＸＹ方向における位置ずれが略無い状態の場合、スライド部材１３は、軸部１２２と軸部１１２とにかけて摺動可能となる。また、底面１１３と底面１２３のＸＹ方向における位置ずれがある場合、スライド部材１３の摺動は当該位置ずれによって阻害されるため、スライド部材１３は軸部１２２と軸部１１２とにかけて摺動することはできない。軸部１２２と軸部１１２とにかけてスライド部材１３が摺動可能な場合（ステップＳ５でＯＫ）、処理はステップＳ６に進められる。軸部１２２と軸部１１２とにかけてスライド部材１３が摺動可能ではない場合（ステップＳ５でＮＧ）、処理はステップＳ４に進められて、再度底面１１３と底面１２３との面同士の接触が行われる。

【0030】

ステップＳ６では、作業員は、アーム２１の現在位置を基準位置として補助記憶部２０３に記憶させる。ステップＳ６は、「記憶させる工程」の一例である。

【0031】

＜実施形態の作用効果＞
本実施形態では、底面１１３と底面１２３とが面同士で接触された状態で、スライド部材１３が摺動可能か否かによってアーム２１の基準位置が確認される。図５及び図６を参照して説明した様に、底面１１３と底面１２３のＸＹ方向の位置がずれている場合、被把持部材１１と載置部材１２とにかけてスライド部材１３を摺動させることはできない。また、底面１１３と底面１２３のＸＹ方向の位置が合っている場合、被把持部材１１と載置部材１２とにかけてスライド部材１３を摺動させることが可能となる。本実施形態によれば、スライド部材１３を摺動させるという簡単な操作で、アーム２１の基準位置が所望の位置であるか否かを容易に確認することができ、ひいては、ロボットアーム２のより高精度なキャリブレーションを実施できる。

【0032】

また、本実施形態では、図７を参照して説明した様に、ＸＹ平面上の中心位置のキャリブレーションのみならず、アーム２１の傾きについてもキャリブレーションを行うことができる。

【0033】

また、本実施形態によれば、例えば、比較的高価なカメラを用いた画像処理システムによってロボットアーム２のキャリブレーションを行わなくともよいため、キャリブレーシ
ョンに係るコストを抑制できる。

【0034】

なお、キャリブレーション部材群１を用いたキャリブレーションは、テーブル３に設けられたワークセット位置３１の夫々で実施されてもよいし、テーブル３に設けられたワークセット位置３１から選択したいくつかのワークセット位置３１で実施されてもよい。

【0035】

＜第１変形例＞
以上説明した実施形態では、軸部１１２及び軸部１２２は円柱状に形成されたが、軸部１１２及び軸部１２２は、例えば、四角柱等の多角柱に形成されてもよい。図１０は、第１変形例に係る被把持部材１１Ａを－Ｚ方向から見た図である。被把持部材１１Ａは、四角柱に形成された軸部１１２Ａを有する。軸部１１２Ａが四角柱に形成されたことで、底面１１３ＡはＺ方向視において四角形に形成される。図１１は、第１変形例に係る載置部材１２Ａを＋Ｚ方向から見た図である。載置部材１２Ａは、四角柱に形成された軸部１２２Ａを有する。軸部１２２Ａが四角柱に形成されたことで、底面１２３ＡはＺ方向視において四角形に形成される。また、第１変形例では、軸部１２２Ａが四角柱に形成されたことに伴い、スライド部材１３Ａの内側面も軸部１２２Ａの外形に応じた形状（Ｚ方向視において四角形）に形成される。

【0036】

軸部１１２Ａが四角柱に形成された被把持部材１１Ａと軸部１２２Ａが四角柱に形成された載置部材１２Ａを用いても、ロボットアーム２のキャリブレーションを行うことができる。図１２は、第１変形例において、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａの底面同士が合わされた状態を例示する第１の図である。図１２では、被把持部１１１及び土台部１２１の図示は省略される。図１２では、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａとの間でＸＹ方向の位置ずれが生じていない場合が例示される。このような場合、軸部１１２Ａと軸部１２２Ａとにかけてスライド部材１３Ａが摺動可能となる。

【0037】

図１３は、第１変形例において、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａの底面同士が合わされた状態を例示する第２の図である。図１３では、被把持部１１１及び土台部１２１の図示は省略される。図１３では、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａとの間でＸＹ方向の位置ずれが生じている場合が例示される。このような場合、軸部１１２Ａと軸部１２２Ａに沿ってスライド部材１３Ａをスライドさせようとしても、底面１１３Ａと底面１２３Ａとが接した面でスライド部材１３Ａが引っかかる。そのため、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａとの間でＸＹ方向の位置ずれが生じている場合には、軸部１１２Ａと軸部１２２Ａとにかけてスライド部材１３Ａを摺動させることができない。

【0038】

図１４は、第１変形例において、被把持部材１１Ａと載置部材１２Ａの底面同士が合わされた状態を例示する第３の図である。図１４では、被把持部１１１及び土台部１２１の図示は省略される。図１４では、被把持部材１１Ａと載置部材１２ＡとのＸＹ平面上における中心位置は一致しているものの、Ｚ方向を中心とした回転方向のずれが生じている場合が例示される。回転方向のずれが生じている場合も、軸部１１２Ａと軸部１２２Ａに沿ってスライド部材１３Ａをスライドさせようとしても、底面１１３Ａと底面１２３Ａとが接した面でスライド部材１３Ａが引っかかるため、軸部１１２Ａと軸部１２２Ａとにかけてスライド部材１３Ａを摺動させることができない。

【0039】

第１変形例によれば、ＸＹ平面上の中心位置のキャリブレーションに加えて、Ｚ方向を中心とした回転方向のキャリブレーションを実施できる。

【0040】

＜その他の変形例＞
実施形態では、土台部１２１の底面は円形に形成されているが、他の形状であってもよい。図１５は、土台部１２１の底面の形状のバリエーションの一例を示す図である。土台
部１２１の底面は、例えば、図１５に例示するようにＺ方向視における形状が略十文字に形成されてもよい。土台部１２１の底面としてこのような形状が採用されても、ロボットアーム２のＸＹ平面上の中心位置のキャリブレーションを行うことができる。

【0041】

実施形態では、被把持部材１１は被把持部１１１と軸部１１２とを含むが、被把持部材１１は被把持部１１１を含まず軸部１１２のみでもよい。この場合、アーム２１は、軸部１１２を把持すればよい。また、実施形態では、載置部材１２は土台部１２１と軸部１２２とを含むが、載置部材１２は軸部１２２のみでもよい。この場合、軸部１２２のＺ方向視における底面の形状がワークセット位置３１と同じ形状に形成されればよい。

【符号の説明】

【0042】

１・・キャリブレーション部材群
１１・・被把持部材
１１Ａ・・被把持部材
１１１・・被把持部
１１２・・軸部
１１２Ａ・・軸部
１１３・・底面
１１３Ａ・・底面
１２・・載置部材
１２Ａ・・載置部材
１２１・・土台部
１２２・・軸部
１２２Ａ・・軸部
１２３・・底面
１２３Ａ・・底面
１３・・スライド部材
１３Ａ・・スライド部材
２・・ロボットアーム
２１・・アーム
２２・・制御ユニット
２０１・・ＣＰＵ
２０２・・主記憶部
２０３・・補助記憶部
２０４・・入力部
２０５・・出力部
３・・テーブル
３１・・ワークセット位置
３２・・載置面
Ｂ１・・接続バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】