特開2024-38457IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

コンピュータプログラム、遠隔制御装置、及び遠隔制御方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】車両側での制御状態と遠隔制御側での制御状態とを監視し、両者の差に応じて切り替えの許否を判断することができるコンピュータプログラム、遠隔制御装置、及び遠隔制御方法の提供。
【解決手段】コンピュータに、自律制御及び遠隔制御による走行が可能な車両に関して、自律制御が実行されている場合の車両の制御状態と、自律制御から遠隔制御に切り替えた場合の前記車両の制御状態とを特定し、特定した２つの制御状態の差に基づき、自律制御から遠隔制御への切り替えの許否を判断する処理を実行させる。
【選択図】図１０

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

これらの操作部材では、操作部材の物理的な状態（ステアリングホールの回転角度やペダルの踏み込み量）と、制御パラメータとが１対１で対応していることが多い。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自律制御及び遠隔制御による走行が可能な車両に関して、前記自律制御が実行されている場合の前記車両の制御状態と、前記自律制御から前記遠隔制御に切り替えた場合の前記車両の制御状態とを特定し、特定した２つの制御状態の差に基づき、前記自律制御から前記遠隔制御への切り替えの許否を判断する処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本願によれば、車両側での制御状態と遠隔制御側での制御状態とを監視し、両者の差に応じて切り替えの許否を判断することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 遠隔制御システムの全体構成を示す模式図である。
【図2】 車両の制御系の構成を説明するブロック図である。
【図3】 遠隔制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図4】 監視画面の一例を示す模式図である。
【図5】 ステアリングインジケータの一例を示す模式図である。
【図6】 車速インジケータの一例を示す模式図である。
【図7】 ペダルインジケータの一例を示す模式図である。
【図8】 遅延インジケータの一例を示す模式図である。
【図9】 遅延量の計測手順を示すフローチャートである。
【図10】 自律制御から遠隔制御への切替手順を説明するフローチャートである。
【図11】 遠隔制御から自律制御への切替手順を説明するフローチャートである。
【図12】 実施の形態２における切替手順を説明するフローチャートである。
【図13】 制御割合の段階的な変更手順を説明する説明図である。
【図14】 実施の形態３における制御手順を説明するフローチャートである。

選択図 図10出願人が指定した本件の代表的な図

１ 車両 ２ 遠隔制御装置 １１ ハンドル １２ アクセルペダル １３ ブレーキペダル １００ 車載制御装置 １０１ 制御部 １０２ 記憶部 １０３ 入力部 １０４ 車外通信部 １０５ 車内通信部 ２０１ 制御部 ２０２ 記憶部 ２０３ 通信部 ２０４ 入力部 ２０５ 出力部 ２１１ 操舵コントローラ ２１２ アクセルコントローラ ２１３ ブレーキコントローラ ２２０ モニタ

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