特開 2024-38568 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024038568

(43)【公開日】2024-03-21

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B62K 17/00 20060101AFI20240313BHJP

   A61G 5/04 20130101ALI20240313BHJP

   B62K 1/00 20060101ALI20240313BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240313BHJP

【ＦＩ】

B62K17/00

A61G5/04 707

B62K1/00

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022142665

(22)【出願日】2022-09-08

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】507369936

【氏名又は名称】ホンダ太陽株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】野原 大督

(72)【発明者】

【氏名】池田 鞠花

(72)【発明者】

【氏名】山本 佐知子

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

(72)【発明者】

【氏名】金森 聡史

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 誠

(72)【発明者】

【氏名】小橋 慎一郎

(72)【発明者】

【氏名】加藤 和徳

(72)【発明者】

【氏名】松岡 丈朗

(72)【発明者】

【氏名】小林 哲也

(72)【発明者】

【氏名】首藤 優一郎

(72)【発明者】

【氏名】田尻 志保

【テーマコード（参考）】

3D212

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D212BB12

3D212BB23

3D212BB32

3D212BB42

3D212BB66

3D212BB74

3D212BB77

3D212BB85

3D212BB93

3D212BB95

5H125AA15

5H125AB05

5H125BA00

5H125DD01

5H125EE41

(57)【要約】

【課題】車両の操作性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知するセンサと、前記センサの検知結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知するセンサと、
前記センサの検知結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、
車両制御装置。

【請求項2】

前記利用者による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、
前記特定操作は、前記操作受付部に設けられた機械式スイッチまたはＧＵＩスイッチへの操作である、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記特定操作は、前記利用者の傾動状態が所定時間継続されることである、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記利用者による特定操作を受け付けて前記自車両の走行状態が継続中の状態で前記利用者による解除操作を受け付けた場合に、前記走行状態の継続を解除する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記利用者による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、
前記解除操作は、前記操作受付部に設けられた機械式スイッチまたはＧＵＩスイッチへの操作である、
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記解除操作は、前記傾動方向以外の方向に前記利用者の姿勢を傾動させることである、
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、自車両の走行状態を継続させるための特定操作の操作態様と同様の操作態様で解除操作を受け付けた場合に、前記走行状態の継続を解除する、
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記解除操作を受け付けて自車両の走行状態を解除する場合に、自車両を減速または停止させる、
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記所定速度は、前記利用者の姿勢の傾動角度または前記姿勢を傾動させている時間に基づいて設定される、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項10】

自車両は、主車輪の接地点を支点として倒立する第１の倒立状態、前記主車輪以外の接地手段も含めて倒立状態を維持し得る第２の倒立状態、または自車両の移動を抑止して倒立状態を維持する第３の倒立状態が可能であり、
前記制御部は、前記第１の倒立状態または前記第２の倒立状態において、前記利用者の傾動による走行を可能とする、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項11】

コンピュータが、
自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知し、
検知した結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させ、
前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、
車両制御方法。

【請求項12】

コンピュータに、
自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知させ、
検知された結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させ、
前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来では、倒立振子制御された駆動輪を有する車両（以下「倒立振子型車両」という）が開発されている（例えば特許文献１参照）。倒立振子型車両は、乗用車などの一般的な車両とは異なって操縦方法が独特な乗り物であり、それ故に、その用途も様々である。例えば、独特な体感を楽しむためのレジャー用途として用いられたり、身体不自由者の移動を支援するための介護用途として用いられたりすることが想定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７００９５３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、倒立振子型車両は、利用者の姿勢の傾動を検知し、傾動させた方向に移動することができるが、長距離移動する場合には傾動状態を継続させる必要が生じるため、利用者の操作に負担がかかる可能性があるという課題があった。

【0005】

本発明は、上記課題の解決のため、車両の操作性を向上させることを目的の一つとする。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。

【0007】

（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知するセンサと、前記センサの検知結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、車両制御装置である。

【0008】

（２）：上記（１）の態様において、前記利用者による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、前記特定操作は、前記操作受付部に設けられた機械式スイッチまたはＧＵＩスイッチへの操作である。

【0009】

（３）：上記（１）の態様において、前記特定操作は、前記利用者の傾動状態が所定時間継続されることである。

【0010】

（４）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記利用者による特定操作を受け付けて前記自車両の走行状態が継続中の状態で前記利用者による解除操作を受け付けた場合に、前記走行状態の継続を解除するものである。

【0011】

（５）：上記（４）の態様において、前記利用者による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、前記解除操作は、前記操作受付部に設けられた機械式スイッチまたはＧＵＩスイッチへの操作である。

【0012】

（６）：上記（４）の態様において、前記解除操作は、前記傾動方向以外の方向に前記利用者の姿勢を傾動させることである。

【0013】

（７）：上記（４）の態様において、前記制御部は、自車両の走行状態を継続させるための特定操作の操作態様と同様の操作態様で解除操作を受け付けた場合に、前記走行状態の継続を解除するものである。

【0014】

（８）：上記（４）の態様において、前記制御部は、前記解除操作を受け付けて自車両の走行状態を解除する場合に、自車両を減速または停止させるものである。

【0015】

（９）：上記（１）の態様において、前記所定速度は、前記利用者の姿勢の傾動角度に基づいて設定されるものである。

【0016】

（１０）：上記（１）の態様において、自車両は、主車輪の接地点を支点として倒立する第１の倒立状態、前記主車輪以外の接地手段も含めて倒立状態を維持し得る第２の倒立状態、または自車両の移動を抑止して倒立状態を維持する第３の倒立状態が可能であり、前記制御部は、前記第１の倒立状態または前記第２の倒立状態において、前記利用者の傾動による走行を可能とするものである。

【0017】

（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知し、検知した結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させ、前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、車両制御方法である。

【0018】

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知させ、検知された結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させ、前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、プログラムである。

【発明の効果】

【0019】

上記（１）～（１２）の態様によれば、車両の操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態の倒立振子型車両の構成の概略を示す外観図（その１）である。

【図2】実施形態の倒立振子型車両の構成の概略を示す外観図（その２）である。

【図3】実施形態の倒立振子型車両の構成の概略を示す外観図（その３）である。

【図4】利用者が離地状態の車両１００に搭乗している様子を表したイメージ図である。

【図5】全方向移動車輪１０１の構成の概略を示す図である。

【図6】車両１００の操縦例を示す図（その１）である。

【図7】車両１００の操縦例を示す図（その２）である。

【図8】本実施形態における車両１００の構成例を示す図である。

【図9】駆動制御部３３０による車両１００の移動制御の内容について説明するための図である。

【図10】車両１００の走行状態の継続処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】車両１００の走行状態の継続解除処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、車両制御装置が電動車両に搭載されているものとする。電動車両は、例えば車両に搭載されたバッテリ等から供給される電力を用いて、利用者を搭乗させて移動可能な移動体である。更に以下では、電動車両の一例として、倒立振子型車両を用いるものとする。

【0022】

［概略］
図１～図３は、実施形態の倒立振子型車両１００の構成の概略を示す外観図である。倒立振子型車両１００は、「自車両」の一例であり、以下では単に「車両１００」と称する。図１～図３は、それぞれ、車両１００の正面図、側面図、および背面図を表す。図１～図３に図示する車両１００は、車輪やモータ等の駆動機構を備えた車両基体１０に、座席シート２１や背もたれ２２の他、ヘッドレスト２３、アームレスト２４などを有した搭乗部２０が備えられたものであり、バランス制御によって自律的に倒立状態を維持しながら移動することができる１人乗りの電動モビリティである。より具体的には、車両１００は、接地点を起点として前後左右の任意の方向に進み出すことを可能にする全方向移動車輪（主車輪の一例）１０１を備え、車両１００の進行方向や加速度を車両１００のバランス状態に適応してフィードバック制御することにより倒立状態を維持することができるものである。このようなバランス制御により、車両１００は、倒立状態を維持しながら移動したり、その場に静止したりすることができる。車両１００は、このようなバランス制御のために、車両１００のバランス状態を検知する不図示の各種センサを備えているものである。以下では、このようなバランス制御によって実現される車両１００の倒立状態を「第１の倒立状態」という。図１は、第１の倒立状態の車両１００を表すものである。

【0023】

また、一方で、車両１００は、複数の補助輪１０２－１～１０２－４（以下総称して補助輪１０２という。）を備えており、補助輪１０２の支持によって自然にバランスがとられた形で倒立することも可能である。以下では、バランス制御を行うことなく、補助輪１０２によって車両１００が自然に倒立する状態を「第２の倒立状態」という。図２は、第２の倒立状態の車両１００を表すものである。例えば、車両１００は、第１の倒立状態では、補助輪１０２が接地しないように補助輪１０２を高い位置に保持し、第２の倒立状態に移行する際には、補助輪１０２が接地するように補助輪１０２を低い位置に移動させる。補助輪１０２は、このような位置変更のために上下方向の移動（図１に示す矢印Ａ１）が制御可能に構成されるものである。また、本実施形態において、第２の倒立状態では補助輪１０２とともに全方向移動車輪１０１も接地するものとし、車両１００は、全方向移動車輪１０１の制御により、第２の倒立状態においても任意の方向に移動できるものとする。なお、補助輪１０２は、全方向移動車輪１０１の接地点と異なる複数の接地点を形成して第２の倒立状態を実現するための接地手段の一例である。

【0024】

なお、第２の倒立状態では、車両基体１０の高さが低いほど移動時のバランスが安定する場合がある。そのため、車両基体１０は、第２の倒立状態での高さが、第１の倒立状態での高さよりも低くなるように、上下方向の移動を制御可能に構成されてもよい。この場合、車両１００は、車両基体１０の高さを低くしつつ、車両基体１０に対して補助輪１０２を下方向に移動させることで第２の倒立状態に移行することができる。なお、この場合、第１の倒立状態と第２の倒立状態とで全方向移動車輪１０１の接地状態は変わらないので、車両基体１０の高さを基準とすれば、第１の倒立状態から第２の倒立状態への移行は、全方向移動車輪１０１を上方向に移動させて、補助輪１０２を下方向に移動させることであるいうこともできる。そのため、車両基体１０の高さを変更するために、全方向移動車輪１０１は、車両基体１０に対する上下方向の移動（図１に示す矢印Ａ２）を制御可能に構成されてもよい。

【0025】

また、一方で、車両１００は、複数のストッパ１０３－１～１０３－４（以下、総称してストッパ１０３という。）を備えており、ストッパ１０３の支持によって車両１００が停車位置から移動することを防止し、当該停車位置に停留しつづけるようにすることが可能である。図３は、ストッパ１０３により停車位置に停留している状態の車両１００を表すものである。図示するストッパ１０３は、床面（地面）との摩擦力によって車両１００の移動を防止するものであり、摩擦力の調整のために、上下方向の移動（図１に示す矢印Ａ３）が制御可能に構成されるものである。なお、ストッパ１０３は、このような態様のものに限定されない。例えば、ストッパ１０３は、全方向移動車輪１０１や補助輪１０２の回転を抑止するロック機構であってもよいし、回転を抑制するブレーキ機構であってもよい。以下では、ストッパ１０３によって車両１００が停車位置に停留している状態を「第３の倒立状態」という。第３の倒立状態では、車両１００の移動が抑止され倒立状態が維持される。バランス制御は、第３の倒立状態において継続されてもよいし、一時停止されてもよい。

【0026】

また、図１において、矢印Ａ４は、ヘッドレスト２３が背もたれ２２に対して上下に移動させることができることを表している。例えば、ヘッドレスト２３は、ガイド２３Ｇによって背もたれ２２に連結され、ガイド２３Ｇが背もたれ２２の内外方向にスライドすることによって、その高さが調整可能である。ヘッドレスト２３の高さ調整は、手動でのスライド操作によって行われてもよいし、モータ等の駆動部を制御することにより電動で行われてもよい。

【0027】

また、図２において、矢印Ａ５は、アームレスト２４が背もたれ２２側の端部を支点として上下に回転させることができることを表している。また、図２において、矢印Ａ６は、座席シート２１が、その基準位置２１ｂから車両基体１０に対して水平方向にスライド可能であることを表している。例えば図２の例において、基準位置２１ｂは、座席シート２１の移動可能範囲のうち最も背もたれ２２に近い側の位置であってもよい。また、図２は、車両１００において、車両基体１０が、正面方向にフットレスト２５を有することを表している。

【0028】

また、図１～図３は、右腕側のアームレスト２４に、利用者（搭乗者）が車両１００を操作に用いる操作パネル１１０が設置されていることを表している。例えば、操作パネル１１０は、ディスプレイや、ボタンやスイッチ、レバー等の機械式スイッチ、スピーカ、マイクなどを備え、車両１００の制御部（不図示）との間で車両１００の操作に関する情報の入出力を行うように構成される。操作パネル１１０は、例えば、制御部から出力された操作メニューの情報をディスプレイに表示させ、ボタンやスイッチにより、操作メニューに対する操作入力やその他の操作指示（例えば、後述する特定操作）を受け付けてもよい。また、操作パネル１１０は、例えば、操作メニューの説明や各種効果音などを示す音声をスピーカから出力してもよいし、マイクを介して音声による操作入力を受け付けてもよい。また、操作パネル１１０は、入出力が可能なタッチパネル装置であってもよい。この場合、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチやアイコンを示す画像がディスプレイに表示され、所定の画像を選択することにより、その画像に対応付けられた情報が受け付けられる。

【0029】

なお、操作パネル１１０は、必ずしも右腕側のアームレスト２４に設置される必要はない。例えば、操作パネル１１０は、左腕側のアームレスト２４に設置されてもよいし、右腕側および左腕側の両方のアームレスト２４に設置されてもよいし、アームレスト２４から着脱可能であり、任意のアームレスト２４に収納可能なように構成されてもよい。また、操作パネル１１０は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末でもよい。この場合、携帯端末と車両１００とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信が実行される。

【0030】

上述した全方向移動車輪１０１、補助輪１０２、ストッパ１０３、ヘッドレスト２３の上下移動、アームレスト２４の回転移動、座席シート２１の水平移動に関し、車両１００は、レールやガイド、ギヤ、駆動輪、モータ等の変位機構（不図示）を有しているものとする。変位機構は、上述の上下移動、回転移動、水平移動を実現できるものであれば特定のものに限定されない。また、ここでいう変位とは物体の位置や向きが変化することを意図するものであり、外力や応力等によって物体自体が変形または歪みを生じることを意味しないものとする。変位機構は、上下移動、回転移動、水平移動の移動種別ごとに設けられてもよいし、移動させる対象の部位ごとに設けられてもよい。また、複数の変位機構を構成する場合、一の変位機構は、一部の部品を他の変位機構と共用する形で構成されてもよい。

【0031】

図４は、利用者が離地状態の車両１００に搭乗している様子を表したイメージ図である。上述のとおり、離地状態ではバランス制御が必要になる。図４は、車両１００が全方向移動車輪１０１を制御することにより、車両１００のバランスを維持している状況をイメージしたものである。この状況において、利用者が操縦操作を行えば、車両１００はバランスを取りながら車両１００を支持された進行方向に走行させる一方、利用者が操縦操作を行わなければ、車両１００はその場でバランスをとりながら倒立し続ける。なお、本実施形態の車両１００は、全方向移動車輪１０１として全方向移動車輪を備えるものである。この構成により、実施形態の車両１００は、その場（倒立の状態）から、３６０度の任意方向に進み出すことができるものである。

【0032】

図５は、全方向移動車輪１０１の構成の概略を示す図である。全方向移動車輪１０１は、例えば、大径車輪１０１Ａと、大径車輪１０１Ａの円周に沿って配置された複数の小径車輪１０１Ｂとを備える。大径車輪１０１Ａは、主に前後方向への直進移動を実現する車輪である。小径車輪１０１Ｂは、大径車輪１０１Ａの回転方向（円周方向；矢印ＲＡ）を軸として矢印ＲＢ方向に回転することにより、主にその場での横方向の移動を実現する車輪である。全方向移動車輪１０１は、大径車輪１０１Ａおよび小径車輪１０１Ｂの回転をそれぞれ独立して制御可能なモータ（図示せず）で駆動させる。このような構成により、全方向移動車輪１０１は、その場から、前後、左右、斜めの任意方向に進み出すことができる。

【0033】

なお、車両１００は、全方向移動車輪１０１に加えて、旋回用車輪を備えてもよい。例えば、旋回用車輪は、全方向移動車輪１０１の後輪として配置され、大径車輪１０１Ａの回転軸に直交する回転軸で回転することにより、車両１００の向きを変更することができる。すなわち、旋回用車輪のみを回転させた場合、車両１００をその場で回転させ、大径車輪１０１Ａと旋回用車輪を同時に回転させた場合、車両１００を進行方向に向きを変えながら旋回前進させることができる。

【0034】

図６および図７は、車両１００の操縦例を示す図である。ここでは簡単のため、離地状態の車両１００を、車両基体１０、座席シート２１、全方向移動車輪１０１のみ示した形で簡略化して記載しているが、図６および図７に示す車両１００は、図１～図４で説明したものと同じである。車両１００には、車両１００に搭乗する利用者Ｕが姿勢を傾かせる動作（傾動）を検知するセンサが搭載されている。なお、センサは、例えば、利用者Ｕの傾動による体重移動に基づいて、車両１００のバランス状態を検知してもよい。車両１００はセンサの検知結果に基づいて車両のバランスをとるように構成される。

【0035】

図６は、このように構成された車両１００に対して、利用者Ｕが紙面手前方向を正面方向として右方向に身体（例えば、上半身）の姿勢を傾動させて体重移動を行った場合を示す。この場合、車両１００は利用者Ｕの体重移動により崩れたバランスを回復するために傾動方向である右方向に移動する。また、図７は、利用者Ｕが前方向（紙面左方向）に体重移動を行った場合を示し、この場合、車両１００はバランスを回復するために前方向に移動する。このようなバランス制御が行われることにより、利用者Ｕは、自身の進行したい方向に体重移動を行うことで車両１００に対して移動方向を指示することができる。

【0036】

また、利用者Ｕが姿勢を大きく傾動させて体重移動を行った場合、車両１００はバランスを回復するためにより速く移動するように制御される。つまり、車両１００は、利用者Ｕの傾動方向および傾動角度に基づいて、移動方向および移動速度が制御される。例えば、図６において、車両１００は、車両１００の右方向に対する利用者Ｕの傾動角度（車両１００の走行面に対する鉛直方向（図中Ｚ軸方向）と、傾動時の利用者Ｕの頭上方向とによって成す角度）θ１が大きいほど、右方向への速度が速くなるように制御する。また、図７の例において、車両１００は、車両１００の前方に対する利用者Ｕの傾動角度θ２が大きいほど、前方向への速度が速くなるように制御する。このように、利用者Ｕは、傾動角度の大きさを変えることにより車両１００の移動速度を調整することができる。

【0037】

また、車両１００は、傾動角度θ１、θ２の大きさに代えて（または加えて）、利用者Ｕが姿勢を傾動させている時間（体重移動している時間）に応じて速度を調整してもよい。この場合、車両１００は、身体の姿勢を傾動させている時間が長いほど、速度が速くなるように制御する。また、車両１００は、速度の上限値を設けて、上限値を超えて速くならないように制御してもよい。なお、上限値は、例えば、第１の倒立状態と第２の倒立状態とで異なる値が設定されてよい。これにより、利用者Ｕの安全性をより向上させることができる。

【0038】

また、車両１００は、車両１００の移動方向と反対方向に利用者Ｕが体重移動した場合（身体を傾動させた場合）に、車両１００を所定速度まで減速または停止するように制御する。この場合、車両１００は、傾動角度の大きさや傾動時間に応じて、減速量が大きくなるように制御されてよい。また、車両１００は、移動方向と反対方向に移動者Ｕが体重移動した場合に、徐々に減速して停止する制御を行ってもよい。上述した速度制御は、後述する制御部３００によって実行される。

【0039】

［全体構成］
図８は、本実施形態における車両１００の構成例を示す図である。車両１００は、例えば、操作パネル１１０と、センサ１２０と、カメラ１３０と、無線通信部１４０と、位置情報取得部１５０と、インジケータ１６０と、記憶部１７０と、内部バッテリ１８０と、駆動部２００と、制御部３００とを備える。制御部３００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部３００の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１７０などの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両１００の記憶部１７０などにインストールされてもよい。操作パネル１１０、センサ１２０、および制御部３００は、「車両制御装置」の一例である。

【0040】

操作パネル１１０は、上述のとおり、利用者に対して車両１００の操作に関するユーザインタフェースを提供する装置である。例えば、操作パネル１１０は、車両１００の操作に関し、利用者Ｕからの操作入力を受け付けて制御部３００に出力するとともに、制御部３００から出力された各種情報の出力を行う。操作パネル１１０は、「操作受付部」の一例である。

【0041】

センサ１２０は、車両１００に搭乗する利用者Ｕの傾動を検知する。また、センサ１２０は、利用者Ｕの傾動による体重移動に基づいて、車両１００のバランス状態を検知してもよい。センサ１２０には、例えば、座席シート２１に対する圧力（荷重）またはシート上面の圧力分布を検知するセンサや、車両１００の３次元の慣性運動を検出するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）センサ、並進運動を検出する加速度センサや回転運動を検出するジャイロセンサ等が含まれる。また、センサ１２０は、圧力分布や車両１００の傾きに基づいて、利用者Ｕの傾動（体重移動）等を検知する。センサ１２０は、検知結果を制御部３００に出力する。

【0042】

カメラ１３０は、車両１００の周辺を撮像する。カメラ１３０は、例えば、所定周期または所定のタイミングで周辺を撮影する。カメラ１３０は、撮像した車両周辺の画像データを制御部３００に出力する。

【0043】

無線通信部１４０は、車両１００が他の装置と通信するための通信インタフェースである。無線通信部１４０は、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等に基づく無線ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースであってもよいし、セルラー網や専用線等に接続するためのＷＡＮ（Wide Area Network）インタフェースであってもよい。

【0044】

位置情報取得部１５０は、車両１００の位置情報を取得する。位置情報取得部１５０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）発信器を含み、車両１００の位置情報を取得して制御部３００に出力する。

【0045】

インジケータ１６０は、標識や、計器、表示器、指針、指標などの機器であり、制御部３００の指示により、車両１００に関する各種標示を行う装置である。

【0046】

記憶部１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等の記憶装置である。記憶部１７０は、車両１００の制御に関連する各種の設定情報１７１を記憶する。設定情報１７１は、制御部３００によって参照または更新される。設定情報１７１には、例えば、利用者Ｕの傾動の大きさ（傾動角度）や傾動時間に応じた車両１００の速度（加速や減速を含む）や速度上限値、第１～３の倒立状態における利用者Ｕごとの座席シートの位置の高さや、所定エリアでの乗降時における座席シートの位置の高さに関する情報等が含まれる。所定エリアとは、例えば、トイレ（便座のある位置）や、椅子、ソファー等、予め決められた利用者Ｕが車両１００の乗降を行う場所である。設定情報１７１の少なくとも一部は、操作パネル１１０を用いて利用者Ｕが設定することができる。

【0047】

内部バッテリ１８０は、車両１００の各部に動力を供給する電源として機能する。内部バッテリ１８０には、例えば、リチウムイオン電池やニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池などの充電可能な蓄電池が使用される。内部バッテリ１８０は、車両１００に固定されたものであってもよいし、車両１００に着脱可能なものであってもよい。内部バッテリ１８０は、例えば車両１００に装着された状態または取り外した状態で、外部給電機器により充電が可能である。

【0048】

駆動部２００は、車両１００の各部の位置または姿勢を変化させる各種の変位機構の集合である。ここでいう集合とは、概念的な集合を意図したものであり、各変位機構が物理的に集合したものであることを必ずしも意図しない。すなわち、各変位機構は、物理的に別々のものであってもよいし、一部または全部を共有するものであってもよい。駆動部２００の動作は、制御部３００によって制御される。

【0049】

より具体的には、駆動部２００は、例えば、全方向移動車輪駆動部２１０と、補助輪駆動部２２０と、ストッパ駆動部２３０と、座席シート駆動部２４０と、ヘッドレスト駆動部２５０と、アームレスト駆動部２６０とを備える。全方向移動車輪駆動部２１０は、全方向移動車輪１０１を駆動する駆動部である。補助輪駆動部２２０は、補助輪１０２を駆動する駆動部である。ストッパ駆動部２３０は、ストッパ１０３を駆動する駆動部である。座席シート駆動部２４０は、座席シート２１を駆動する駆動部である。ヘッドレスト駆動部２５０は、ヘッドレスト２３を駆動する駆動部である。アームレスト駆動部２６０は、アームレスト２４を駆動する駆動部である。

【0050】

制御部３００は、車両１００の各部の動作を制御する機能を有する。より具体的には、制御部３００は、操作パネル１１０やセンサ１２０、カメラ１３０、無線通信部１４０、位置情報取得部１５０、記憶部１７０から取得される各種情報をもとに各部の制御内容を決定し、決定した制御内容で各部の動作を制御する。例えば、制御部３００は、車両１００の全体的な制御を行う主制御部３１０と、自車両周辺の状況を認識する周辺認識部３２０と、駆動部２００の各種駆動部に対応した制御機能を有する駆動制御部３３０とを備える。

【0051】

主制御部３１０は、利用者Ｕによる運転操作（手動運転）または自動運転制御に基づいて車両１００の走行時や停止時の状態等を制御する。例えば、主制御部３１０は、周辺認識部３２０による認識結果や利用者Ｕによる手動操作等に基づいて、後述する駆動制御部３３０の各構成を制御する。

【0052】

周辺認識部３２０は、センサ１２０による検知結果や、カメラ１３０により撮像された画像データに基づいて、車両１００の周辺（車両１００から所定距離以内）の物体（例えば、乗換対象物体や障害物、手すり等）を認識する。また、周辺認識部３２０は、画像データに対する周知の画像解析処理に基づいて、物体の種別や形状、位置、向きなどの特徴情報を認識してもよい。また、周辺認識部３２０は、位置情報取得部１５０により取得された車両１００の位置情報に基づいて地図情報等を参照して、車両１００の周辺の状況（例えば、車両１００がどこにいるか）等を認識してもよい。また、周辺認識部３２０は、車両１００の位置情報に基づいて、車両１００が所定エリア内に存在するか否かを判定してもよい。所定エリアとは、例えば、設定情報１７１のエリア情報に登録されたエリアであってもよく、地図情報に含まれる特定のエリア（例えば、公共トイレ）であってもよい。

【0053】

駆動制御部３３０は、例えば、全方向移動車輪制御部３３１と、補助輪制御部３３２と、ストッパ制御部３３３と、座席シート制御部３３４と、ヘッドレスト制御部３３５と、アームレスト制御部３３６とを備える。全方向移動車輪制御部３３１は、全方向移動車輪駆動部２１０を制御する。補助輪制御部３３２は、補助輪駆動部２２０を制御する。ストッパ制御部３３３は、ストッパ駆動部２３０を制御する。座席シート制御部３３４は、座席シート駆動部２４０を制御する。ヘッドレスト制御部３３５は、ヘッドレスト駆動部２５０を制御する。アームレスト制御部３３６は、アームレスト駆動部２６０を制御する。

【0054】

例えば、主制御部３１０は、全方向移動車輪制御部３３１による全方向移動車輪駆動部２１０の制御により、全方向移動車輪１０１による全方向移動を行ったり、全方向移動車輪１０１を上下方向に移動させたりすることができる。なお、全方向移動車輪１０１による全方向移動には、第１の倒立状態における移動と、第２の倒立状態における移動とがあり、全方向移動車輪駆動部２１０の制御には、センサ１２０の検知結果に基づくバランス制御が含まれる。全方向移動車輪制御部３３１は、バランス制御を実行することにより、車両１００の倒立状態を維持しながら車両１００を移動させることができる。

【0055】

また、主制御部３１０は、第２の倒立状態において補助輪制御部３３２による補助輪駆動部２２０の制御により、補助輪１０２による移動を行う。また、主制御部３１０は、補助輪１０２を上下方向に移動させたりすることができる。また、車両１００は、ストッパ制御部３３３によるストッパ駆動部２３０の制御により、ストッパ１０３を上下方向に移動させることができる。このように、主制御部３１０は、全方向移動車輪１０１の接地点を支点として倒立する第１の倒立状態と、全方向移動車輪１０１以外の接地手段である補助輪１０２も含めて倒立状態を維持し得る第２の倒立状態と、ロック機構等により車両１００の移動を抑止して倒立状態を維持する第３の倒立状態とのうち、いずれかの倒立状態を制御するものである。主制御部３１０は「倒立状態制御部」の一例である。

【0056】

また、座席シート制御部３３４は、座席シート駆動部２４０を制御することにより、座席シート２１を水平方向にスライドして移動させることができる。より具体的には、座席シート制御部３３４は、自車両の倒立状態に基づいて座席シート駆動部２４０を制御するものである。また、座席シート制御部３３４は、座席シート駆動部２４０を制御することにより、座席シート２１を上下方向に移動させる。主制御部３１０は、車両１００が所定エリア内に存在する場合に、所定の位置で停止させて倒立状態を切り替えたり、座席シート２１の着座面の高さを調整する制御を行う。

【0057】

また、ヘッドレスト制御部３３５は、ヘッドレスト駆動部２５０を制御することにより、ヘッドレスト２３を上下方向に移動させることができる。また、アームレスト制御部３３６は、アームレスト駆動部２６０を制御することにより、アームレスト２４を、支点を中心として回転移動させることができる。

【0058】

駆動制御部３３０は、利用者が操作パネル１１０に入力した内容に基づいて操作対象の駆動部を制御してもよいし、周辺認識部３２０によって認識された自車両周辺の状況に基づいて各駆動部を制御してもよいし、センサ１２０や位置情報取得部１５０等により検知された自車両の状態（バランス状態や位置、姿勢等）に基づいて各駆動部を制御してもよいし、主制御部３１０の全体制御に基づいて各駆動部を制御してもよい。例えば、駆動制御部３３０は、上述したように、利用者Ｕの姿勢の傾動（体重移動）に基づいて、所定方向に所定速度（例えば、利用者Ｕの姿勢の傾動角度または姿勢を傾動させている時間に応じた速度）で車両１００を走行させるように制御する。

【0059】

ここで、車両１００を移動させる場合には、移動したい方向への利用者Ｕの姿勢の傾動（体重移動）が必要となる。しかしながら、車両１００に長距離移動させる場合には、傾動状態を継続させる必要が生じるため、利用者Ｕの姿勢が苦しくなり、車両操作に対する利用者Ｕの負担が大きくなる。そのため、実施形態において、駆動制御部３３０は、移動可能な第１の倒立状態または第２の倒立状態において、利用者Ｕの傾動による移動中に、利用者Ｕによる特定操作を受け付けた場合に、現在の車両１００の走行状態（移動方向および移動速度）を継続（キープ）させる。これにより、特定操作後は解除操作を受け付けるまで、利用者Ｕの姿勢が元の状態（身体が傾いていない状態）になっても、現在の移動状態が継続される。

【0060】

図９は、駆動制御部３３０による車両１００の移動制御の内容について説明するための図である。図９の例では、第２の倒立状態において、利用者Ｕが着座している例を示しているが、第１の倒立状態においても同様の制御が実行されてよい。また、図９の例では、利用者Ｕが傾動角度θ３で車両１００の前方向（図中Ｘ軸方向）に上半身の姿勢を傾動させることで、傾動角度θ３に応じた速度Ｖ１で車両１００が前方に走行している。

【0061】

現在の車両１００の走行状態において、利用者Ｕは、特定操作の一例として、操作パネル１１０に設けられた継続ボタンを押下する。継続ボタンは、例えば、操作パネル１１０に設けられた機械式スイッチであってもよく、操作パネル１１０タッチパネル上に設けられたＧＵＩスイッチでもよい。駆動制御部３３０は、操作パネル１１０の継続ボタンの押下による継続指示を受け付けた場合に、利用者Ｕの姿勢が元の状態に戻っても現在の移動方向および移動速度Ｖ１が継続するように、全方向移動車輪制御部３３１により、全方向移動車輪駆動部２１０の駆動を制御させる。

【0062】

また、駆動制御部３３０は、操作パネル１１０に設けられた継続ボタンの押下に代えて（または加えて）、特定操作の一例として、利用者Ｕが図９に示す傾動角度θ３の状態を第１所定時間以上継続させた場合に、現在の走行状態が継続するように制御してもよい。第１所定時間は、例えば、固定時間でもよく、設定情報１７１に設定された時間（つまり、利用者Ｕが設定した時間）でもよい。これにより、利用者Ｕが傾動した姿勢を維持することによる利用者Ｕの負担を軽減することができ、車両１００の操作性をより向上させることができる。

【0063】

なお、上述の特定操作によって、車両１００の走行状態が継続される場合、主制御部３１０は、車両１００の走行状態が継続（キープ）されることを示す情報をインジケータ１６０や操作パネル１１０に出力させる。これにより、利用者Ｕは、車両１００による制御状態をより正確に把握することができ、姿勢を元に戻しても車両１００の移動が継続されることに対して違和感なく、安心することができる。また、特定操作によって走行状態が解除された後は、解除操作を受け付けるまで継続状態となるため、例えば利用者Ｕが走行状態を変更する意図がなく体重移動をした場合であっても車両１００の走行を継続できるため、安定した移動を行うことができる。

【0064】

また、特定操作を受け付けて走行状態を継続させた後に継続を解除する場合、利用者Ｕは、例えば、操作パネル１１０に設けられた解除ボタンを押下する。解除ボタンは、例えば、操作パネル１１０に設けられた機械式スイッチであってもよく、操作パネル１１０タッチパネル上に設けられたＧＵＩスイッチでもよい。また、解除ボタンは、上述した継続ボタンと同じボタンでもよく異なるボタンでもよい。駆動制御部３３０は、操作パネル１１０から解除ボタンの押下による解除指示を受け付けた場合に、現在の走行状態の継続を解除する。

【0065】

なお、走行状態の継続中は、利用者Ｕが車両１００を移動させることを目的とせずに、傾動している可能性があるため、解除した直後に利用者Ｕの傾動に応じて動作させると、利用者Ｕが意図しない方向に移動してしまう可能性がある。そのため、走行状態の継続を解除した場合、駆動制御部３３０は、車両１００を所定速度まで徐々に減速させたり、停止させる制御を行う。

【0066】

また、駆動制御部３３０は、操作パネル１１０に設けられた解除ボタンの押下に代えて（または加えて）、解除操作の一例として、利用者Ｕが図９に示す進行方向（図中Ｘ軸方向）とは異なる方向に、第２所定時間以上傾動させた場合に、継続状態を解除してもよい。異なる方向とは、反対方向（図中－Ｘ軸方向）でもよく、それ以外の異なる方向でもよい。第２所定時間は、例えば、固定時間でもよく、設定情報１７１に設定された時間でもよい。また、第２所定時間は、第１所定時間と同じ時間でもよく、異なる時間でもよい。

【0067】

また、駆動制御部３３０は、走行状態の継続を解除する場合には、走行状態を継続させたときの特定操作の操作態様と同様の操作態様を受け付けた場合に、継続を解除する制御を行ってもよい。例えば、駆動制御部３３０は、操作パネル１１０のボタン操作（継続ボタン押下）により走行状態を継続させた場合には、同様に操作パネル１１０のボタン操作（解除ボタン押下）を受け付けた場合のみ、走行状態の継続を解除する。また、駆動制御部３３０は、利用者Ｕの傾動により走行状態を継続させた場合に、異なる方向への傾動によって走行状態の継続を解除する。これにより、利用者Ｕは、好みの操作方法で走行状態の継続や解除を行うことができるため、操作性をより向上させることができる。

【0068】

なお、上述の解除操作によって、車両１００の走行状態の継続が解除される場合、主制御部３１０は、車両１００の走行状態の継続が解除されたことを示す情報をインジケータ１６０や操作パネル１１０に出力させる。これにより、車両１００の制御状態をより正確に利用者Ｕに把握させることができる。

【0069】

なお、駆動制御部３３０は、走行状態を継続させるための特定操作および継続を解除する解除操作には、音声による操作入力を受け付けてもよい。例えば、駆動制御部３３０は、利用者Ｕが傾動状態で「キープ！」と発声した音声を受け付けた場合に、現在の走行状態を継続する。また、駆動制御部３３０は、走行状態の継続中に利用者Ｕが「キープ終了！」と発声した音声を受け付けた場合に、走行状態の継続を解除する。なお、発声内容については、上述の例に限定されない。これにより、傾動や操作パネル１１０への操作が苦手な利用者Ｕであっても、容易に走行状態を継続させたり、継続を解除することができ、車両１００の操作性をより向上させることができる。また、駆動制御部３３０は、車両１００の速度が閾値以上である場合に、音声入力による走行状態の継続および継続の解除を行ってもよい。例えば、閾値以上の高速移動をしている場合には、操作パネル１１０への操作が遅れたり、利用者Ｕの傾動動作が遅れることで、利用者Ｕが所望する速度以上の速度で継続されたり、所望する位置に停止できない可能性がある。そのため、駆動制御部３３０は、車両１００の速度が閾値以上の場合に音声入力を許可することで、より適切な走行状態を継続したり、適切な位置で停止させることができる。

【0070】

また、駆動制御部３３０は、上述した制御に加えて、周辺認識部３２０による認識結果に基づいて減速制御等を行ってもよい。例えば、車両１００の進行方向に障害物等がある場合には、障害物と接触しないように車両１００を減速または停止させる制御を行ったり、狭い場所を走行する場合に減速させる制御を行う。また、駆動制御部３３０は、操作パネル１１０に移動方向を指定するスイッチや速度を指定するスイッチがある場合に、スイッチ操作に対応する移動方向および移動速度で車両１００を移動させてもよい。

【0071】

［処理フロー］
次に、実施形態の車両１００により実行される処理について説明する。なお、以下では、車両１００により実行される処理のうち、主に車両１００の走行状態（移動方向および移動速度）の継続処理および継続解除処理を中心として説明する。なお、以下に示す継続処理および継続解除処理のフローは、例えば車両１００に利用者Ｕが乗車している場合に実行される。

【0072】

図１０は、車両１００の走行状態の継続処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０の例において、駆動制御部３３０は、利用者Ｕの姿勢の傾動（体重移動）を付け付けたか否かを判定する（ステップＳ１００）。傾動を受け付けたと判定した場合、駆動制御部３３０は、傾動方向および傾動角度に応じた移動方向および移動速度で車両１００を移動させる（ステップＳ１１０）。

【0073】

次に、駆動制御部３３０は、車両１００の現在の走行状態（移動方向および移動速度）を継続させるための特定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。特定操作を受け付けたと判定した場合、現在の走行状態を継続させる（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０の処理によって、走行状態を継続させた場合、その後、利用者Ｕが姿勢を元に戻した場合（身体を傾動しない状態にした場合）であっても、車両１００の走行状態は継続される。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップＳ１００の処理において、利用者Ｕの傾動を受け付けていないと判定した場合、またはステップＳ１２０の処理において、走行状態を継続させるための特定操作を受け付けていないと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。

【0074】

図１１は、車両１００の走行状態の継続解除処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１の例において、駆動制御部３３０は、上述したステップＳ１３０の処理により走行状態が継続中であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。走行状態が継続中であると判定した場合、駆動制御部３３０は、利用者Ｕによって継続を解除させるための解除操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。解除操作を受け付けたと判定した場合、駆動制御部３３０は、現在の走行状態の継続を解除し（ステップＳ２２０）、車両１００を所定速度になるまで徐々に減速、または停止させる（ステップＳ２３０）。

【0075】

また、ステップＳ２１０の処理において、移動状態の継続を解除させるための特定操作を受け付けていないと判定した場合、駆動制御部３３０は、車両１００の現在の走行状態（移動方向および移動速度）を継続させる（ステップＳ２４０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップＳ２００の処理において、走行状態が継続中でないと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。

【0076】

以上の通り説明した実施形態によれば、車両制御装置において、車両１００（自車両の一例）に搭乗する利用者Ｕの姿勢の傾動を検知するセンサ１２０と、センサ１２０の検知結果に基づいて、利用者Ｕの傾動方向に所定速度で車両１００を走行させる制御部３００と、を備え、制御部３００は、利用者Ｕの傾動による車両１００の走行時に、利用者Ｕによる特定操作を受け付けた場合に車両１００の走行状態を継続させることにより、車両の操作性を向上させることができる。したがって、交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0077】

具体的には、実施形態によれば、車両１００の倒立制御による傾動移動時に、特定操作で走行状態が継続され、その後は利用者の姿勢に依らずに移動方向と移動速度がキープされるため、例えば、長距離を倒立制御で移動する場合にも、身体を傾動させ続ける必要がないため、利用者の操作負担を軽減させることができる。

【0078】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
自車両に搭乗する利用者の姿勢の傾動を検知し、
検知した結果に基づいて、前記利用者の傾動方向に所定速度で自車両を走行させ、
前記利用者の傾動による自車両の走行時に、前記利用者による特定操作を受け付けた場合に自車両の走行状態を継続させる、
車両制御装置。

【0079】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0080】

１００…倒立振子型車両、１０…車両基体、２０…搭乗部、２１…座席シート、２１ｂ…基準位置、２２…背もたれ、２３…ヘッドレスト、２３Ｇ…ガイド、２４…アームレスト、２５…フットレスト、１０１…全方向移動車輪、１０１Ａ…大径車輪、１０１Ｂ…小径車輪、１０２…補助輪、１０３…ストッパ、１１０…操作パネル、１２０…センサ、１３０…カメラ、１４０…無線通信部、１５０…位置情報取得部、１６０…インジケータ、１７０…記憶部、１７１…設定情報、１８０…内部バッテリ、２００…駆動部、２１０…全方向移動車輪駆動部、２２０…補助輪駆動部、２３０…ストッパ駆動部、２４０…座席シート駆動部、２５０…ヘッドレスト駆動部、２６０…アームレスト駆動部、３００…制御部、３１０…主制御部、３２０…周辺認識部、３３０…駆動制御部、３３１…全方向移動車輪制御部、３３２…補助輪制御部、３３３…ストッパ制御部、３３４…座席シート制御部、３３５…ヘッドレスト制御部、３３６…アームレスト制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】