特開 2024-38617 墨出しロボットシステムおよび墨出しロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024038617

(43)【公開日】2024-03-21

(54)【発明の名称】墨出しロボットシステムおよび墨出しロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/18 20060101AFI20240313BHJP

   G05D 1/49 20240101ALI20240313BHJP

   G01C 15/00 20060101ALI20240313BHJP

   G01C 15/02 20060101ALI20240313BHJP

   B25H 7/04 20060101ALI20240313BHJP

【ＦＩ】

E04G21/18 B ESW

G05D1/08 Z

G01C15/00 104C

G01C15/02

B25H7/04 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022142751

(22)【出願日】2022-09-08

(71)【出願人】

【識別番号】504373093

【氏名又は名称】日立チャネルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000279

【氏名又は名称】弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菊地 伸治

【テーマコード（参考）】

2E174

5H301

【Ｆターム（参考）】

2E174DA41

5H301BB03

5H301BB20

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC08

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301LL01

5H301LL06

5H301LL07

(57)【要約】

【課題】墨出しロボットの墨出し作業の効率を向上すること。
【解決手段】墨出しロボットシステム１は、障害物を検知するセンサ２６を搭載し、位置測定装置４により測定された位置情報に基づいて作業現場ＦＬを走行し、墨出し位置で印字する墨出しロボット２と、作業現場の構造物５の位置を設定し、墨出しロボットに墨出し処理を指示する操作装置３を備え、墨出しロボットは、構造物の所定範囲を注意エリア６として設定し、注意エリア内の所定の墨出し位置ＭＰ２へ移動する際に経由する中継点ＲＰを設定し、中継点から所定の墨出し位置へ移動する際に、センサの検知感度を注意エリア外の通常エリア９で使用される通常値よりも低下させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

墨出しロボットシステムであって、
障害物を検知するセンサを搭載し、位置測定装置により測定された位置情報に基づいて作業現場を走行し、墨出し位置で印字する墨出しロボットと、
前記作業現場の構造物の位置を設定し、前記墨出しロボットに墨出し処理を指示する操作装置を備え、
前記墨出しロボットは、
前記操作装置により設定された構造物の所定範囲を注意エリアとして設定し、
前記注意エリア内の所定の墨出し位置へ移動する際に経由する中継点を設定し、
前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動する際に、前記センサの検知感度を前記注意エリア外の通常エリアで使用される通常値よりも低下させる
墨出しロボットシステム。

【請求項2】

前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ走行を開始した際の姿勢で印字できるように、前記中継点を設定する
請求項１に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項3】

前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動する際に、前記センサの検知感度を前記通常値よりも低下させるとともに、移動速度も前記通常エリアにおける通常速度よりも低下させる
請求項２に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項4】

前記墨出しロボットは、前記注意エリアにおける前記センサの検知感度または移動速度の少なくともいずれか一方を、前記通常値または通常速度よりも複数段階で低下させる
請求項３に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項5】

前記墨出しロボットは、前記所定の墨出し位置で印字すると、印字したときの姿勢で、前記所定の墨出し位置から前記中継点まで戻る
請求項４に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項6】

前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動中に、前記センサにより障害物が検知されると、その場で停止してそのままの姿勢で前記中継点へ戻る
請求項５に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項7】

前記墨出しロボットは、前記所定の墨出し位置で印字できなかった場合は、その旨を前記操作装置に通知する
請求項６に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項8】

前記墨出しロボットは、前記通常エリアの各座標点のうち、前記所定の墨出し位置への距離が最も短くなる座標点を前記中継点として選択する
請求項１に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項9】

前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置までの経路が前記作業現場の通り芯に対して平行または垂直となる、前記通常エリアの各座標点の中から、前記所定の墨出し位置までの距離が最も短くなる座標点を前記中継点として選択する
請求項８に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項10】

前記墨出しロボットは、前記構造物の外縁を拡大することにより前記注意エリアを設定する
請求項１に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項11】

前記墨出しロボットは、前記構造物の外縁を拡大して得られるエリアが所定値以上大きい場合には、前記エリアの頂点の領域を所定量削除することにより前記注意エリアを設定する
請求項１０に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項12】

前記操作装置は、前記構造物の位置を、前記作業現場の実測、手動設定、３次元設計データ、前記作業現場を撮影した画像の解析、のいずれかまたは複数を用いて設定する
請求項１に記載の墨出しロボットシステム。

【請求項13】

墨出しロボットの制御方法であって、
前記墨出しロボットは、障害物を検知するセンサを搭載しており、位置測定装置で測定された位置情報に基づいて作業現場を走行して、墨出し位置で印字するものであり、
操作装置により設定された構造物の所定範囲を注意エリアとして設定し、
前記注意エリア内の所定の墨出し位置へ移動する際に経由する中継点を設定し、
前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動する際に、前記センサの検知感度を前記注意エリア外の通常エリアで使用される通常値よりも低下させる
墨出しロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、墨出しロボットシステムおよび墨出しロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建設現場においては、これまで熟練者でしか実施できなかった墨出し等の作業をロボットで自動化する動きが広まっている。このような墨出しを自動的に行う墨出しロボットシステムは、例えば、特許文献１に開示されている。

【0003】

墨出しに関する技術ではないが、地図データを補正する技術としては、特許文献２が知られている。特許文献２は、「地図と実空間との差異又は誤差を検出し、検出結果を用いて、地図について、構造物の状況を反映するように補正する」技術を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０４３１１４号公報

【特許文献2】特開２０２１－１９６４８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来、熟練者が実施していた墨出し作業では、建物の作業現場全体の墨出し作業を手動で行っていた。特許文献１に記載の墨出しロボットでは、所定条件下で、墨出し作業を自動的に実施することができる。しかし、壁または開口部などの構造物の近辺では、墨出しロボットと構造物とが物理的に干渉する可能性がある。したがって、自動的に墨出し作業を行う範囲について改善の余地がある。

【0006】

そこで、本発明の目的は、墨出しロボットの墨出し作業の効率を向上できるように的に実施できるようにした墨出しロボットシステムおよび墨出しロボットの制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決すべく、墨出しロボットシステムは、障害物を検知するセンサを搭載し、位置測定装置により測定された位置情報に基づいて作業現場を走行し、墨出し位置で印字する墨出しロボットと、作業現場の構造物の位置を設定し、墨出しロボットに墨出し処理を指示する操作装置を備え、墨出しロボットは、操作装置により設定された構造物の所定範囲を注意エリアとして設定し、注意エリア内の所定の墨出し位置へ移動する際に経由する中継点を設定し、中継点から所定の墨出し位置へ移動する際に、センサの検知感度を注意エリア外の通常エリアで使用される通常値よりも低下させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、注意エリア内の所定の墨出し位置へ墨出しロボットを移動させる場合に、センサの検知感度を通常値よりも低下させるため、墨出しロボットを構造物に近づけて所定の墨出し位置で印字させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】墨出しロボットシステムの全体概要を示す説明図である。

【図2】墨出しロボットシステムの機能構成を示す図である。

【図3】墨出しロボットの概略を示す斜視図である。

【図4】墨出し作業の全体処理を示すフローチャートである。

【図5】壁エリアを設定する方法を示すフローチャートである。

【図6】壁エリアを実測で設定する際に使用される画面例である。

【図7】墨出しロボットの走行経路を生成する処理を示すフローチャートである。

【図8】壁エリアの外側に注意エリアを設定する処理のフローチャートである。

【図9】走行経路を設定する一つの例を示す説明図である。

【図10】走行経路を設定する他の例を示す説明図である。

【図11】注意エリアの設定例を示す説明図である。

【図12】墨出しロボットが作業現場を移動して墨出しする処理を示すフローチャートである。

【図13】第２実施例に係り、墨出しロボットによる墨出し処理を示すフローチャートである。

【図14】第３実施例に係り、墨出し作業の結果を作業者に提供する処理を示すフローチャートである。

【図15】第４実施例に係り、墨出しロボットによる墨出し処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。本発明は、以下に説明する実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の技術思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。また、以下に説明する実施例の構成において、同一機器、同様の動作や機能を有する部分には同一の符号を用いて、重複する説明を省略することがある。また、図面に示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは本発明の理解を容易にするようにしており、実際の各構成の位置、大きさ、形状、範囲などを表しているわけではない。例えば、実施例で述べる墨出しロボットの構成は一例であり、実施例に記載された構成に限定されない。

【0011】

本実施形態に開示される墨出しロボットシステム１は、位置測定装置４で測定された位置情報に基づいて作業現場ＦＬを走行する墨出しロボット２と、作業者（墨出しロボット２のオペレータ）により操作される操作装置３を備える（図１参照）。

【0012】

墨出しロボット２は、図２に示すように、例えば、墨出し印字を行うプリンタ２２と、プリンタ２２を移動可能とするプリンタ駆動部２１２と、プリンタ２２およびプリンタ駆動部２１２を搭載して移動する移動体２０と、プリンタ２２とプリンタ駆動部２１２および移動体２０を制御する墨出しロボット制御部２１０を備える。

【0013】

位置測定装置４は、例えば、自動追尾型３次元測量機として構成されており、墨出しロボット２の作業現場ＦＬにおける位置を計測して、その位置計測結果（位置情報）を墨出しロボット制御部２１０へ通知する。

【0014】

操作装置３は、墨出しロボット制御部２１０と通信し、墨出しロボット制御部２１０に墨出し処理を指示する。

【0015】

墨出しロボット制御部２１０は、通信部２４を用いて、位置測定装置４および操作装置３との間で、情報を送受信する。墨出しロボット制御部２１０は、基本墨出し情報と基本墨出し情報に対応する編集可能情報とで構成された墨出し情報を記憶する。

【0016】

操作装置３は、墨出し情報を取込み、編集可能情報を作業者が編集するための編集画面を表示し、編集画面における操作結果に基づきカスタマイズされた墨出し情報を生成し墨出しロボット制御部２１０へ送信する。墨出しロボット制御部２１０は、カスタマイズされた墨出し情報にしたがって墨出し印字を行う。

【0017】

本開示に係る墨出しロボットシステムによれば、墨出しロボット２の走行が難しかった構造物に近いエリア内でも墨出しできる可能性が増加するため、墨出しロボット２による墨出し作業の効率が改善する。

【0018】

本開示には、以下の構成を備えるシステムまたは方法が含まれる。

【0019】

（表現１）墨出しロボットシステムであって、障害物５を検知するセンサ２６を搭載し、位置測定装置４により測定された位置情報に基づいて作業現場ＦＬを走行し、墨出し位置ＭＰで印字する墨出しロボット２と、前記作業現場ＦＬの構造物５の位置を設定し、前記墨出しロボット２に墨出し処理を指示する操作装置３を備え、前記墨出しロボット２は、前記操作装置３により設定された構造物５の所定範囲を注意エリア６として設定し、前記注意エリア６内の所定の墨出し位置ＭＰ２へ移動する際に経由する中継点ＲＰを設定し、前記中継点ＲＰから前記所定の墨出し位置ＭＰ２へ移動する際に、前記センサ２６の検知感度を前記注意エリア６外の通常エリア９で使用される通常値よりも低下させる墨出しロボットシステム。

【0020】

（表現２）前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ走行を開始した際の姿勢で印字できるように、前記中継点を設定する表現１に記載の墨出しロボットシステム。

【0021】

（表現３）前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動する際に、前記センサの検知感度を前記通常値よりも低下させるとともに、移動速度も前記通常エリアにおける通常速度よりも低下させる表現１，２のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0022】

（表現４）前記墨出しロボットは、前記注意エリアにおける前記センサの検知感度または移動速度の少なくともいずれか一方を、前記通常値または通常速度よりも複数段階で低下させる表現１－３のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0023】

（表現５）前記墨出しロボットは、前記所定の墨出し位置で印字すると、印字したときの姿勢で、前記所定の墨出し位置から前記中継点まで戻る
表現１－４のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0024】

（表現６）前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動中に、前記センサにより障害物が検知されると、その場で停止してそのままの姿勢で前記中継点へ戻る表現１－５のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0025】

（表現７）前記墨出しロボットは、前記所定の墨出し位置で印字できなかった場合は、その旨を前記操作装置に通知する表現１－６のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0026】

（表現８）前記墨出しロボットは、前記通常エリアの各座標点のうち、前記所定の墨出し位置への距離が最も短くなる座標点を前記中継点として選択する表現１－７のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0027】

（表現９）前記墨出しロボットは、前記中継点から前記所定の墨出し位置までの経路が前記作業現場の通り芯に対して平行または垂直となる、前記通常エリアの各座標点の中から、前記所定の墨出し位置までの距離が最も短くなる座標点を前記中継点として選択する表現１－８のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0028】

（表現１０）前記墨出しロボットは、前記構造物の外縁を拡大することにより前記注意エリアを設定する表現１－９のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0029】

（表現１１）前記墨出しロボットは、前記構造物の外縁を拡大して得られるエリアが所定値以上大きい場合には、前記エリアの頂点の領域を所定量削除することにより前記注意エリアを設定する表現１－１０のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0030】

（表現１２）前記操作装置は、前記構造物の位置を、前記作業現場の実測、手動設定、３次元設計データ、前記作業現場を撮影した画像の解析、のいずれかまたは複数を用いて設定する表現１－１１のいずれか一つに記載の墨出しロボットシステム。

【0031】

（表現１３）墨出しロボットの制御方法であって、前記墨出しロボットは、障害物を検知するセンサを搭載しており、位置測定装置で測定された位置情報に基づいて作業現場を走行して、墨出し位置で印字するものであり、操作装置により設定された構造物の所定範囲を注意エリアとして設定し、前記注意エリア内の所定の墨出し位置へ移動する際に経由する中継点を設定し、前記中継点から前記所定の墨出し位置へ移動する際に、前記センサの検知感度を前記注意エリア外の通常エリアで使用される通常値よりも低下させる墨出しロボットの制御方法。

【実施例0032】

図１～図１２を用いて第１実施例を説明する。墨出しロボットシステム１の構成について、図１～図３を用いて説明する。図１は、墨出しロボットシステム１の全体概要を示す説明図である。図２は、墨出しロボットシステム１の機能構成を示す図である。図３は、墨出しロボット２の概略を示す斜視図である。

【0033】

図１に示すように、墨出しロボットシステム１は、例えば、墨出しロボット２と、墨出しロボット２の位置を計測する「位置測定装置」の一例としての追尾型三次元計測器４と、作業者により操作される操作装置３とを含む。

【0034】

建築現場または工事現場などの作業現場ＦＬには、例えば壁または柱などの構造物５が存在する場合がある。構造物５の中には、壁や柱などの恒久的物体以外に、比較的長期間存在する一時的構造物もあり得る。構造物５を壁エリア５とも呼ぶ。

【0035】

構造物５の近辺にも、例えば、コンセント、配管の通し穴などの位置を示す墨点（墨出し点、墨出し位置とも呼ぶ）を印字することがある。構造物（壁エリア）５の近辺の墨点を印字する場合、墨出しロボット２は構造物５に近づく必要がある。しかし、墨出しロボット２には、後述のように安全走行を実現するための安全走行センサの例として、前方センサ２６が搭載されている。このため、前方センサ２６が構造物５の存在を検知してしまい、構造物５の近辺の墨点（図１では、所定の墨出し位置ＭＰ２）に近づくことができない可能性がある。

【0036】

そこで、本実施例では、構造物５の外側に注意エリア６を設定し、墨出しロボット２は、注意エリア６内での前方センサ２６の検知感度を、通常エリア９での検知感度（通常値）よりも低下させる。さらに、墨出しロボット２は、注意エリア６での移動速度を通常エリア９での通常速度よりも低下させる。これにより、墨出しロボット２は、注意エリア６内を所定の墨点ＭＰ２に向けて低速で近づくことができる。

【0037】

さらに、本実施例では、墨出しロボット２が注意エリア６内の所定の墨点ＭＰ２へ安全に到達するために、通常エリア９と注意エリア６との境界に中継点ＲＰを設定する。墨出しロボット２は、直前の作業位置である墨点ＭＰ１から中継点ＲＰへ移動する。

【0038】

墨出しロボット２は、中継点ＲＰに到達すると、所定の墨点ＭＰ２に向けて姿勢を合わせ、移動速度およびセンサ検知感度を低下させる。そして、墨出しロボット２は、中継点ＲＰから所定の墨点ＭＰ２に向けて低速で走行し、所定の墨点ＭＰ２で印字する。印字が終了すると、墨出しロボット２は、そのままの姿勢で中継点ＲＰまで後進する。

【0039】

すなわち、中継点ＲＰは、墨出しロボット２が中継点ＲＰから出発したときの姿勢で、所定の墨点ＭＰ２で印字できるように設定される。プリンタ２２は、フレーム２００の中心よりも前側寄りに設けられており、前方バンパ２０１に近い位置にある。したがって、墨出しロボット２が所定の墨点ＭＰ２の方向を向くことにより、プリンタ２２の位置を構造物５に近づけることができる。

【0040】

また、墨出しロボット２が注意エリア６内で旋回などして姿勢を変えると、構造物５に接触する可能性もある。旋回などにより接触を防止するためには、墨出しロボット２が注意エリア６内で回転できるように、注意エリア６の幅を広げる必要があり、低速で移動する面積が増えて墨出し作業の時間が長くなる。

【0041】

墨出しロボット２は、基準芯ＢＬと平行または垂直に、所定の墨点ＭＰ２へ向けて移動することができる。中継点ＲＰの候補が複数ある場合、中継点ＲＰから所定の墨点ＭＰ２までの移動距離が最短になる中継点ＲＰが選択される。

【0042】

墨出しロボット２は、所定の墨点ＭＰ２での印字が終了すると、印字終了時の姿勢で中継点ＲＰまで後進する。すなわち、墨出しロボット２は、１８０度回転などせずに、そのまま後進する。墨出しロボット２は、中継点ＲＰまで戻ると、前方センサ２６の検知感度を通常値に戻すとともに、移動速度も通常速度に戻す。そして、墨出しロボット２は、次の作業位置である墨点ＭＰ３へ向けて移動する。

【0043】

注意エリア６の設定方法は後述する。注意エリア６と構造物５（後述の壁エリア５）との距離ｄＬは、構造物５の全周にわたって一定値でもよいし、変えてもよい。

【0044】

前方センサ２６の検知感度を注意エリア６内で低下させるため、墨出しロボット２は、構造物５の近くの所定の墨点ＭＰ２まで移動することができ。前方センサ２６の検知感度は通常エリア９では通常値に戻されるため、墨出しロボット２の進行方向に存在する障害物を早期に発見することができる。

【0045】

墨出しロボット２の移動速度を注意エリア６内では低下させるため、墨出しロボット２は、安全に所定の墨点ＭＰ２まで移動することができる。そして、墨出しロボット２は、通常エリア９では通常速度で走行するため、通常エリア９内の墨点ＭＰ３に速やかに到達して印字することができる。

【0046】

操作装置３について説明する。操作装置３は、墨出しロボット２と双方向通信するとともに、追尾型三次元計測器４とも双方向通信する。操作装置３は、墨出し情報作成部７から墨出し情報を取得し、取得した墨出し情報をカスタマイズした墨出し情報を墨出しロボット２へ送信する。墨出し情報作成部７は、３次元ＣＡＤデータを記憶する記憶部８から取得した３次元ＣＡＤデータに基づいて墨出し情報を作成する。墨出しロボット２は、カスタマイズされた墨出し情報に応じた墨出し印字を行う。

【0047】

図２を用いて墨出しロボットシステム１の機能構成を説明する。

【0048】

先に操作装置３について説明する。操作装置３は、例えば、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型パーソナルコンピュータ、携帯電話（スマートフォンを含む。）、携帯情報端末、時計型ウェアラブル端末、眼鏡型ウェアラブル端末のように構成される。

【0049】

操作装置３は、例えば、プロセッサ（図中ＣＰＵ）３１、主記憶装置３２、補助記憶装置３３、ユーザインターフェース部（図中ＵＩ部）３４、通信部３６を備えており、これら各回路部はバス３６で通信可能に接続されている。

【0050】

演算装置としてのプロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に限らず、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などでもよい。複数の演算装置を備えてもよい。

【0051】

主記憶装置３２は、プロセッサ３１により読み書きされるコンピュータプログラムおよびデータを記憶する装置である。主記憶装置３２には、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）などが使用される。

【0052】

補助記憶装置３３は、比較的大容量の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスクなどが使用される。

【0053】

通信部２４は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いて、墨出しロボット２、追尾型三次元計測器４、墨出し情報作成部７との間で通信する装置である。無線に限らず、赤外線または音波を用いて情報を伝送してもよい。無線通信と有線通信のいずれかまたは両方を用いてもよい。

【0054】

墨出しロボット２について説明する。墨出しロボット２は、作業現場ＦＬに配備されて、所定の墨出し位置に移動して墨出し印字を自動で行うロボットである。作業現場ＦＬとしては、例えば、ビル等の建設現場、道路等の土木現場等がある。

【0055】

墨出しロボット２は、作業者が操作装置３に入力した操作指令にしたがって、追尾型三次元計測器４で測定された位置情報を利用して自律的に走行する。追尾型三次元計測器４で測定された墨出しロボット２の位置情報は、墨出しロボット２に送信される。墨出しロボット２は、予定された墨出し点（墨出し印字位置）に移動すると、墨出し情報に応じた墨出し印字をプリンタ２２により実行する。

【0056】

墨出しロボット２は、後述のように、走行部２０、車輪２１Ｆ，２１Ｒ、プリンタ２２、計測ターゲット２３、通信部２４、操作ボタン２５、前方センサ２６、バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒ、下方センサ２８、墨出しロボット制御部２１０、走行駆動部２１１、プリンタ移動部２１２、計測ターゲット駆動部２１３、バッテリ（不図示）を備える。

【0057】

墨出しロボット制御部２１０は、墨出し印字するための情報である「墨出し情報」を記憶し、墨出しロボット２全体を制御する装置である。墨出しロボット制御部２１０についてはさらに後述する。

【0058】

プリンタ２２は、墨出しロボット制御部２１０の制御により、墨出し印字を行う装置である。走行部２０は、墨出しロボット２全体を移動させる装置である。プリンタ移動部２１２は、走行部２０に設置されたプリンタ２２を二次元方向あるいは３次元方向に移動させる装置である。計測ターゲット２３は、例えばプリズムとして構成される。計測ターゲット２３は、プリンタ移動部２１２上に設置されており、プリンタ２２と一緒にＸ－Ｙ平面上（図３参照）を移動する。したがって、計測ターゲット２３の位置は、プリンタ２２の印字位置を指し示す。計測ターゲット２３は、計測ターゲット駆動部２１３により、位置を変える。計測ターゲット２３の位置変化は、追尾型三次元計測器４によって検出され、これにより墨出しロボット２の現在位置が算出される。

【0059】

計測ターゲット２３は、墨出しロボット２から取り外して使用することもできる。作業者は、墨出しロボット２では墨点に印字できない場合に、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して、所望の位置に置き、追尾型三次元計測器４によって位置を計測することもできる。なお、構造物（壁エリア）５を実測する場合にも、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して使用する。壁エリア５の実測が終わったら、計測ターゲット２３は墨出しロボット２に取り付けられる。

【0060】

墨出しロボット制御部２１０には、通常の計算機の機能を有する情報機器を使用することができる。すなわち、墨出しロボット制御部２１０は、記憶部と演算処理部を備える（いずれも不図示）。演算処理部の通信処理機能は通信部２４を介して操作装置３に接続される。

【0061】

記憶部は、墨出しロボット２全体の制御を行う制御プログラム、墨出し情報、および動作に必要な情報を記憶する。演算処理部は、制御プログラムに従って、墨出しロボット２を墨出し位置まで移動させ、プリンタ２２の位置を墨出し位置に合わせた後で、プリンタ２２を駆動し、墨出し情報に応じた墨出し印字を行わせる。プリンタ２２の全体は、プリンタ移動部２１２により作業現場ＦＬの平面上（床面上）を前後左右に移動する。すなわち、プリンタ２２およびプリンタ移動部２１２は、全体としてＸＹプロッタのように動作する。ＸＹプロッタ型のプリンタ２２およびプリンタ駆動部２１２に代えて、走行部２０に３軸アームロボットを搭載し、３軸アームロボットのアーム先端にプリントヘッドを取り付けてもよい。

【0062】

走行部２０は、例えば、フレーム２００と、フレーム２００の下方に設けられた車輪２１Ｆ，２１Ｒと、車輪２１Ｆ，２１Ｒを駆動する走行駆動部２１１を備える。走行駆動部２１１は、前後の車輪２１Ｆ，２１Ｒのうちいずれか一方を駆動させてもよいし（前輪駆動または後輪駆動）、車輪２１Ｆ，２１Ｒの全てを駆動させてもよい（四輪駆動）。車輪２１Ｆ，２１Ｒに代えて、クローラを用いてもよい。

【0063】

操作ボタン２５は、フレーム２００に設けられており、作業者により必要に応じて手動操作される。操作ボタン２５は、例えば、電源スイッチ、停止スイッチ（いずれも不図示）である。

【0064】

墨出しロボット２は、作業現場ＦＬを安全に走行するために、安全を確保するための各種センサ２６，２７Ｆ，２７Ｒ，２８を備える。前方センサ２６は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などから構成されており、墨出しロボット２の進行方向にある物体を検知する。バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒは、フレーム２００の前後に設けられたバンパ２０１に設けられており、バンパ２０１が物体に接触したことを検知する（図３では前側のバンパのみ図示。）。下方センサ２８は、作業現場ＦＬの床面の凹凸および開口部などを検知する。図示したセンサ以外のセンサ、例えば、３次元カメラ、超音波センサ、放射温度計などを墨出しロボット２に搭載してもよい。

【0065】

上述のように、プリンタ移動部２１２は、走行部２０上に配置されて、下方にプリンタ２２が取り付けられている。プリンタ移動部２１２は、墨出しロボット制御部２１０による位置決め制御により、プリンタ２２を墨出し印字位置に移動させて位置決めする。本実施例におけるプリンタ移動部２１２は、プリンタ２２をＸＹの二次元方向に移動させるとともに、Ｚ方向にも移動させることができる。プリンタ２２の印字ヘッドを墨出し面（床面、壁、天井）への印字に適した位置に位置決めするためである。

【0066】

墨出しロボット制御部２１０は、墨出し情報に含まれる墨出し位置（目標印字位置）と追尾型三次元計測器４で計測された墨出しロボット２の位置情報とに基づいて、墨出しロボット２を墨出し位置（墨出し点）まで移動させて位置決めする。墨出しロボット２が墨出し位置に到達すると、墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ移動部２１２により、プリンタ２２を墨出し点（墨出し印字位置）に高精度に位置決めさせる。そして、プリンタ２２は、所定の内容を墨出し点に印字する。

【0067】

上述の追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に取り付けられた計測ターゲット２３をレーザ光で追尾する。追尾型三次元計測器４は、計測ターゲット２３からの反射光を利用して、三次元空間における計測ターゲット２３の位置、すなわち墨出しロボット２の位置を計測する。

【0068】

追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に取り付けられた計測ターゲット２３の位置を計測することで、墨出しロボット２の位置を精度よく計測する。追尾型三次元計測器４は、レーザ光を利用したもの限らず、墨出しロボット２の位置を計測できるものであればどのようなものでも使用できる。追尾型三次元計測器４により計測された墨出しロボット２の位置は、墨出しロボット２の墨出し位置への移動制御（位置決め）に使用するために、墨出しロボット制御部２１０へ送信される。操作装置３からの指令情報により、必要に応じて操作装置３にも送信される。

【0069】

上述の通り、操作装置３は、墨出しロボット２及び追尾型三次元計測器４との間で情報を送受信して、墨出しロボット２及び追尾型三次元計測器４の動作を制御するコンピュータ端末である。本実施例における操作装置３は、墨出しロボット制御部２１０から受信した墨出し情報に基づき、操作装置３側において作業者の操作により墨出し情報を編集する（カスタマイズする）機能を備えている。そのため、操作装置３は、墨出しロボット制御部２１０との間で情報の送受信を行い、墨出し情報を墨出しロボット制御部２１０と共有可能である。操作装置３は、「墨出し情報」における基本墨出し情報である「墨出し基本情報」と、カスタマイズのための「編集可能情報」とを取り込み、作業者が操作するための編集画面を表示する機能と、編集画面を利用して作業者が選択操作するための操作機能を備えている。

【0070】

図４のフローチャートを用いて、墨出し作業の全体処理を説明する。現場の作業は、墨出し事前準備手順と墨出し作業とに大別される。

【0071】

ステップＳ１１では、作業者は、追尾型三次元計測器４の設置位置を特定するために、基準芯ＢＬ（図１参照）を２つ以上計測して、器械点設定を実施する。

【0072】

ステップＳ１２では、現場の柱や壁などの構造物を壁エリア５（図１参照）として登録する。壁エリアを、例えば構造物エリア、回避エリアと呼ぶこともできる。本実施例では、壁エリアと呼ぶ。壁エリアを設定し、さらに壁エリアの外側に設けられる注意エリア６（図１参照）の安全マージンを低下させることにより、墨出しロボット２は、壁エリア５付近の墨点に近づいて、印字することができる。ここまでの作業が墨出しを実行する前の事前準備となる。

【0073】

ステップＳ１３～ステップＳ１５は、現場で墨出しを実施する作業となる。作業者が操作装置３を用いて墨出し対象の墨点を１点以上選択すると、墨出しロボット制御部２１０は、選択された墨点（墨出し点、墨出し位置とも呼ぶ）への移動経路を生成する。

【0074】

ステップＳ１４およびステップＳ１５では、墨出しロボット２は、ステップＳ１３で生成された経路に従い、移動と墨出し印字とを実行する。

【0075】

墨出しロボット２は、指定された全ての墨点の墨出し印字が完了したかをステップＳ１５で判定し、未完了であれば再度ステップＳ１３とステップＳ１４を繰り返す。墨出しロボット２は、指定された全ての墨点の墨出し印字が完了すると停止する。

【0076】

図５のフローチャートを用いて、壁エリア５を設定する方法（Ｓ１２）を説明する。本実施例では、操作装置３を用いて複数の方法で壁エリア５を設定することができる。すなわち、本実施例では、壁エリア５の位置を、作業現場ＦＬでの実測により、手動で設定することにより、３次元設計データを用いることにより、作業現場ＦＬを撮影した画像を解析することにより、という複数の方法のいずれかまたは複数を用いて、設定することができる。

【0077】

作業者は、操作装置３に表示されるメニューの中から壁エリアの設定方法を選択する（Ｓ１２１）。壁エリア５を実測によって設定する方法（Ｓ１２２１）は、精密に壁エリア５を設定する方法であり、精密エリア設定とも呼ばれる。精密エリア設定では、壁エリア５の各頂点にプリズムなどの計測ターゲットを設置し（Ｓ１２２２）、その計測ターゲットの位置を追尾型三次元計測器４によって測定する。追尾型三次元計測器４で計測された位置情報は、操作装置３に送信されて記憶される（Ｓ１２２３）。

【0078】

図６は、精密に壁エリアを実測して設定する実測設定画面Ｇ１の例である。実測設定画面Ｇ１は、例えば、ガイダンス表示部Ｇ１１、マップ表示部Ｇ１２、計測データ操作部Ｇ１３、計測データ表示部Ｇ１３１、測量器操作部Ｇ１４、前の画面に戻るボタンＧ１５、壁エリアの設定を決定するボタンＧ１６を含む。

【0079】

ガイダンス表示部Ｇ１１には、作業者の操作を促すためのメッセージが表示される。メッセージとしては、例えば「プリズムをエリアの頂点に置き、「計測」を押してください。障害物で計測できない場合は、マップ上で設定したい箇所を長押ししてください。３点以上計測した後、「決定」を押してください。」などがある。

【0080】

マップ表示部Ｇ１２には、作業現場ＦＬの地図情報が表示される。地図情報は、３次元ＣＡＤデータから作成されてもよい。計測データ操作部Ｇ１３は、作業者が、計測されたデータを選択したり、削除したりするための操作部である。計測データ操作部Ｇ１３には、例えば「１つ上」「１つ下」「選択行削除」などのボタンが配置される。

【0081】

計測データ表示部Ｇ１３１には、実測された壁エリアの頂点座標、またはマップ上で指定された壁エリアの頂点座標が表示される。

【0082】

測量器操作部Ｇ１４には、例えば、「左旋回」「右旋回」「計測」などの追尾型三次元計測器４を操作するためのボタンが配置される。

【0083】

壁エリア５の位置は正確に設定する方が望ましい。すなわち、画面Ｇ１は、追尾型三次元計測器４と計測ターゲット２３とを用いて壁際を計測するための画面の一例である。

【0084】

計測ターゲット２３を用いて計測を希望する位置と追尾型三次元計測器４との間に、壁や柱などの障害物が存在する場合、追尾型三次元計測器４は計測ターゲット２３の位置を測定できない。この場合、作業者は、マップ表示部Ｇ１２に表示されたマップ上の所定箇所を長押しすることで、座標を指定することができる。

【0085】

図５に戻る。手動により壁エリア５を設定するモードが選択されると（Ｓ１２３１）、作業者はマップ表示部Ｇ１２に表示されたマップ上の位置を選択することにより、壁エリア５の位置（頂点の座標）を入力することができる（Ｓ１２３２）。

【0086】

図面データを処理して壁エリア５を設定するモードが選択されると（Ｓ１２４１）、操作装置３は、３次元ＣＡＤデータを取得し（Ｓ１２４２）、取得した３次元ＣＡＤデータから壁エリア５を抽出して設定する（Ｓ１２４３）。３次元ＣＡＤデータには、例えば、ＢＩＭ（Building Information Modelling）データも含まれる。ＢＩＭ等の図面データに含まれる壁情報（Wall）から壁エリア５を設定してもよい。

【0087】

センサデータを処理して壁エリアを設定するモードが選択されると（Ｓ１２５１）、操作装置３は、３次元空間を認識するための所定センサからのデータを取得し（Ｓ１２５２）、そのセンサデータから壁エリア５を抽出する（Ｓ１２５３）。

【0088】

所定センサには、例えば測域センサ、画像センサ（距離測定も可能なカメラ）を用いることができる。

【0089】

図７のフローチャートを用いて、墨出しロボット２が走行経路を生成する処理（図４のステップＳ１３）の詳細を説明する。

【0090】

墨出しロボット２が計測ターゲット２３を移動させて、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３の位置を２点計測する。これにより、墨出しロボット２の向きと位置を算出する（Ｓ１３１）。

【0091】

墨出しロボット２は、壁エリア５に近い墨点については、壁エリア５の形状から注意エリア６を生成する（Ｓ１３２）。注意エリア６の設定方法は後述するが、簡単に説明すると、図９に示すように、注意エリア６は、例えば、壁エリア５の外縁を拡大した領域として算出できる。図１０に示すように、壁エリア５が三角形の場合、注意エリア６が無駄に大きくなってしまうことがある。そこで、墨出しロボット２は、壁エリア５の外縁を拡大して得られる注意エリアが所定値以上大きい場合には、注意エリア６の頂点の領域を所定量削除する。

【0092】

墨出しロボット２は、中継点ＲＰの候補を算出する（Ｓ１３３）。墨出しロボット２は、墨点ＭＰから注意エリア６の各辺（注意エリア６の外縁）までの垂線１０１を計算する（Ｓ１３３）。垂線のうち、壁エリア５を横切る垂線は除外される。墨出しロボット２は、壁エリア５を横切って移動できないためである。垂線のうち壁エリア５を横切らない垂線だけが選択される。選択された垂線１０１と注意エリア６の各辺とが交わる点ＲＰＣは、中継点ＲＰの候補となる点（座標）である。

【0093】

算出された中継点候補ＲＰＣの中から、墨出しロボット２が走行できない領域内にある中継点候補ＲＰＣは除外される（Ｓ１３４）。

【0094】

墨出しロボット２は、注意エリア６内の墨点と各中継点候補ＲＰＣとの距離を算出し、最短の中継点候補ＲＰＣを中継点ＲＰとして選択する（Ｓ１３５）。

【0095】

墨出しロボット２は、選択された中継点ＲＰと通常エリア９内の他の墨点とを結ぶ走行経路を生成する（Ｓ１３６）。墨出しロボット２は、操作装置３からの要求に応じて、生成された経路を操作装置３へ送信する（Ｓ１３７）。作業者は、墨出しロボット２の作成した経路を操作装置３上で修正することもできる。

【0096】

図８のフローチャートを用いて、注意エリア６を設定する処理（図７のステップＳ１３２）を説明する。墨出しロボット２は、壁エリア５の外縁を拡大し（Ｓ１３２１）、拡大したエリアが所定値以上大きくなる箇所があるか判定する（Ｓ１３２２）。

【0097】

エリアが所定値以上大きくなる箇所がある場合（Ｓ１３２２：ＹＥＳ）、墨出しロボット２は、その箇所を削除する（Ｓ１３２３）。そして、墨出しロボット２は、作成された注意エリア６を記憶する（Ｓ１３２４）。拡大したエリアが所定値以上大きくなる箇所がない場合（Ｓ１３２２：ＮＯ）、ステップＳ１３２３をスキップしてステップＳ１３２４へ移る。

【0098】

図９の説明図は、矩形状の壁エリア５に対して注意エリア６と中継点ＲＰを設定する概略を示す。注意エリア６は、矩形状の壁エリア５の形状を変えることなく、その外縁を拡大することにより設定することができる。したがって、注意エリア６と壁エリア５とは相似である。

【0099】

注意エリア６内の所定の墨点ＭＰから注意エリア６の各辺に垂線を引く。それら垂線のうち壁エリア５を横切って上側に向かう垂線は除外される。したがって図示しない。他の３つの垂線１０１（１）～１０１（３）と注意エリア６とが交わる点が、中継点候補ＲＰＣ１～ＲＰＣ３となる。

【0100】

墨出しロボット２は、所定の墨点ＭＰから各中継点候補ＲＰＣ１～ＲＰＣ３までの距離を算出する。最も距離が短いのは、所定の墨点ＭＰから第１中継点候補ＲＰＣ１までの間であるが、第１中継点候補ＲＰＣ１は、開口部５１内に位置するため、墨出しロボット２は第１中継点候補ＲＰＣ１に移動することができない。したがって、第１中継点候補ＲＰＣ１は中継点として選択できず、除外される。開口部５１は、床の穴または陥没部などである。

【0101】

次に距離が短いのは、所定の墨点ＭＰから第２中継点候補ＲＰＣ２までの間である。第２中継点候補ＲＰＣ２は、通常エリア９内にあり、周囲に他の障害物もない。したがって、図９下側に示すように、第２中継点候補ＲＰＣ２が中継点ＲＰとして選択される。

【0102】

なお、中継点ＲＰは、垂線１０１と注意エリア６との交点に厳密に一致させる必要はない。垂線１０１と注意エリア６との交点から通常エリア９寄りに、中継点ＲＰを設定してもよい。これにより、墨出しロボット２をより一層安全に走行させることができる。これに対し、墨出しロボット２と壁エリア５とが接触しない程度で、垂線１０１と注意エリア６との交点から壁エリア５寄りに、中継点ＲＰを設定することもできる。これにより、墨出しロボット２が通常速度で走行する経路を長くでき、作業現場ＦＬ全体での墨出し作業の時間を短縮できる。

【0103】

図１０は、三角形状の壁エリア５に対して注意エリア６と中継点ＲＰを設定する概略を示す。壁エリア５の形状を変えずにそのまま拡大すると、図１０右上の領域６１が無駄に大きくなる。そこで、図１０の下側に示すように、墨出しロボット２は、無駄な領域６１を削除して注意エリア６を設定する。

【0104】

そして、墨出しロボット２は、注意エリア６内の所定の墨点ＭＰから中継点候補ＲＰＣ１，ＲＰＣ２までの距離を算出し、最短距離となる中継点候補ＲＰＣ１を中継点ＲＰとして選択する。

【0105】

図１１に示す変形例のように、壁エリア５の形状を変えずに拡大した注意エリア６の各頂点付近の領域６１（１）～６１（３）をそれぞれ所定量ずつ削除してもよい。このように、必要最低限の面積で注意エリア６を設定することもできる。これにより、墨出しロボット２が通常速度で走行できる範囲を広げることができ、墨出し作業に要する時間を短縮できる。

【0106】

図１２のフローチャートを用いて、墨出しロボット２が作業現場ＦＬを移動して墨出しする処理（図４のステップＳ１４）を説明する。

【0107】

墨出しロボット２は、次に移動する点が墨点であるか判定する（Ｓ１４０１）。次の点が墨点の場合（Ｓ１４０１：ＹＥＳ）、墨出しロボット２は、その墨点へ通常速度で移動する（Ｓ１４０２）。

【0108】

墨出しロボット２は、移動中に物体を検知すると（Ｓ１４０３：ＹＥＳ）、その場で停止し（Ｓ１４０４）、本処理を終了する。前方センサ２６の検知感度は通常値である。ステップＳ１４０３では、全てのセンサ２６，２７Ｆ，２７Ｒ，２８のうちいずれか一つでも障害物を検知すると、墨出しロボット２は停止する（Ｓ１４０４）。

【0109】

墨出しロボット２は、目的地の墨点に到達し、印字可能であると判定すると（Ｓ１４０５：ＹＥＳ）、プリンタ２２およびプリンタ移動部２１２を用いて、墨点に所定内容を印字する（Ｓ１４０６）。墨出しロボット２は、墨点に到着して印字可能となるまで、ステップＳ１４０２へ戻る。

【0110】

これに対し、墨出しロボット２は、次に移動する点が墨点ではない場合、すなわち中継点である場合（Ｓ１４０１：ＮＯ）、通常速度で中継点へ移動する（Ｓ１４０１）。墨出しロボット２は、中継点に到達すると、注意エリア６内の墨点の方向を向くように姿勢を制御する（Ｓ１４１２）。そのままの姿勢で墨点へ移動し、回転などせずに墨点で印字するためである。

【0111】

墨出しロボット２は、前方センサ２６の検知感度を通常エリア９での通常値から低下させる（Ｓ１４１３）。墨出しロボット２は、前方センサ２６の検知感度（検知範囲）を、通常エリア９での検知感度（通常値）未満に設定する。例えば、注意エリア６での検知感度を、通常値の半分以下に設定してもよい。注意エリア６での検知感度を通常値の三分の一以下、あるいは四分の一以下に設定してもよい。

【0112】

検知感度とは、前方センサ２６の検知範囲の距離である。例えば、検知感度がＮメートルの場合、前方センサ２６は、前方Ｎメートルの範囲にある物体を検知する。したがって、前方センサ２６の検知感度を低下させると、前方センサ２６は壁エリア５に近づくことができる。

【0113】

ただし、前方センサ２６の検知感度をあまり低下させると、前方センサ２６よりも前方に突出しているバンパ２０１などが壁エリア５に接触する可能性がある。そこで、注意エリア６における前方センサ２６の検知感度の下限値は、前方センサ２６よりも前に突出している部分（バンパ２０１など）の長さに設定することができる。ただし、バンパ２０１には、バンパセンサ２７Ｆが設けられており、バンパセンサ２７Ｆが物体に接触すると検知され、墨出しロボット２はただちに停止する。したがって、前方センサの検知感度をバンパ２０１などの前方への突出物の長さ以下に設定してもよい。

【0114】

墨出しロボット２は、注意エリア６内を走行する際の移動速度（第２移動速度と呼ぶ。）を、例えば、通常速度未満の値に低下させる（Ｓ１４１４）。第２移動速度は、通常速度の半分程度に低下させることもできる。第２移動速度は、通常速度の三分の一程度に低下させることもできる。第２移動速度は、固定値でもよいし、作業現場ＦＬの状況に応じて設定される値でもよい。作業現場ＦＬの状況としては、例えば、床面の状態（凹凸の有無、滑りやすさなど）、壁エリア５の数、注意エリア６と壁エリア５との間の隙間ｄＬの大きさなどである。これら以外の要素を考慮して、第２移動速度を設定してもよい。

【0115】

なお、ステップＳ１４１３とステップＳ１４１４は順番を変えてもよいし、同時に実行してもよい。

【0116】

墨出しロボット２は、前方センサ２６の検知感度を低下させた状態で、かつ、通常速度よりも遅い移動速度で、注意エリア６内を墨点に向けて移動する（Ｓ１４１５）。注意エリア６での移動中に物体を検知すると（Ｓ１４１６：ＹＥＳ）、墨出しロボット２はその場で停止する（Ｓ１４１７）。墨出しロボット２は、作業者の到着を待ってもよいし、中継点まで後進してもよい。

【0117】

墨出しロボット２は、注意エリア６内の墨点に到着して印字可能と判断すると（Ｓ１４１８：ＹＥＳ）、墨点に所定内容を印字する（Ｓ１４１９）。

【0118】

墨出しロボット２は、墨点での印字が終了すると、そのままの姿勢で、出発点である中継点へ後進する（Ｓ１４２０）。注意エリア６内で回転などの姿勢変化を起こすと、壁エリア５または他の障害物に接触するおそれがあるためである。ただし、通常速度よりも低速で障害物に接触したとしても、墨出しロボット２はただちに停止するため、なんら支障はなく、安全性は維持されている。

【0119】

墨出しロボット２は、中継点への後進中に物体を検知すると（Ｓ１４２１：ＹＥＳ）、その場で停止する（Ｓ１４２２）。墨出しロボット２は、中継点に戻ると（Ｓ１４２２：ＹＥＳ）、前方センサ２６の検知感度を通常値に戻すと共に（Ｓ１４２４）、移動速度を通常速度に戻す（Ｓ１４２５）。ステップＳ１４２４とステップＳ１４２５の順番を変えてもよいし、同時に実行してもよい。

【0120】

このように構成される本実施例によれば、壁エリア５の外側に注意エリア６を設定し、注意エリア６での移動速度とセンサの検知感度を通常エリア９での設定値よりも低下させるため、墨出しロボット２は、壁エリア５に近い墨点に移動して印字できる。したがって、本実施例の墨出しロボットシステム１は、作業現場ＦＬを安全に自動走行して、墨点を安全に印字できる範囲を広げることができる。もしも注意エリア６を設定し、センサの検知感度を低下させたり、墨出しロボット２の移動速度を低下させたりしない場合、安全性が低下するため、自動的に墨出し作業を実行できる範囲が狭くなる。

【0121】

センサの検知感度と移動速度の両方を低下させると安全性が最も高まるが、センサの検知感度だけを低下させて壁エリア５近くの墨点へ通常速度で移動させてもよい。なお、注意エリア６で走行を開始する際に、墨出しロボット２が音声メッセージを発したり、ライトを点滅させたりすることにより、周囲の人間に注意を促してもよい。

【実施例0122】

図１３を用いて実施例２を説明する。本実施例を含む以下の各実施例では、実施例１との相違を中心に述べる。図１３は、墨出しロボット２による墨出し処理Ｓ１４Ａを示すフローチャートである。本実施例では、墨出しロボット２が注意エリア６内の墨点へ向けて前進中に、前方の安全を検出するためのセンサ２６，２７Ｆ，２８が物体を検知した場合の処理を実施例１から変える（Ｓ１４１６：ＹＥＳ）。

【0123】

墨出しロボット２は、前方の安全を検知するセンサ２６，２７Ｆ，２８が物体を検知すると、その場でただちに停止し（Ｓ１４１７）、その後、中継点に向けて姿勢を変えずに後進する（Ｓ１４３０）。

【0124】

このように構成される本実施例も実施例１と同様の作用効果を奏する。