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特開2024-38828部品供給装置、部品供給装置の制御方法、部品実装機および部品実装方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024038828
(43)【公開日】2024-03-21
(54)【発明の名称】部品供給装置、部品供給装置の制御方法、部品実装機および部品実装方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20240313BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022143133
(22)【出願日】2022-09-08
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105935
【弁理士】
【氏名又は名称】振角 正一
(74)【代理人】
【識別番号】100136836
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 一正
(72)【発明者】
【氏名】遊佐 和哉
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353EE23
5E353HH12
5E353HH24
5E353HH26
5E353HH29
5E353HH30
5E353HH32
5E353QQ03
(57)【要約】
【課題】部品収納テープをフィードモータによって駆動することで部品収納テープに収納される部品を部品供給部に供給する際に部品収納テープの搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルによって部品供給部から部品を安定的に吸着可能とする。
【解決手段】フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加えた第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）が設定される一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加えた、第１搬送量と異なる第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）が設定される。
【選択図】図６
【解決手段】フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加えた第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）が設定される一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加えた、第１搬送量と異なる第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）が設定される。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、前記部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、
前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体と、
前記複数の部品収納部のそれぞれに収納された前記部品を順番に前記部品供給部に供給するために前記部品収納テープを前記駆動方向に搬送量だけ駆動する部品供給動作を前記フィードモータに実行させるモータ制御部と
を備え、
前記モータ制御部は、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１搬送量と異なる第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる部品供給装置。
前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体と、
前記複数の部品収納部のそれぞれに収納された前記部品を順番に前記部品供給部に供給するために前記部品収納テープを前記駆動方向に搬送量だけ駆動する部品供給動作を前記フィードモータに実行させるモータ制御部と
を備え、
前記モータ制御部は、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１搬送量と異なる第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる部品供給装置。
【請求項2】
基本搬送量、第１オフセット量および前記第１オフセット量と異なる第２オフセット量を記憶する記憶部をさらに備え、
前記モータ制御部は、前記基本搬送量に前記第１オフセット量を加算することで前記第１搬送量を算出し、前記基本搬送量に前記第２オフセット量を加算することで前記第２搬送量を算出する請求項１に記載の部品供給装置。
前記モータ制御部は、前記基本搬送量に前記第１オフセット量を加算することで前記第１搬送量を算出し、前記基本搬送量に前記第２オフセット量を加算することで前記第２搬送量を算出する請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項3】
前記記憶部は、前記第１オフセット量および前記第２オフセット量をそれぞれ前記第１搬送経路および前記第２搬送経路に対応付けたオフセットテーブルを記憶し、
前記モータ制御部は、前記オフセットテーブルから読み出した前記第１オフセット量を前記基本搬送量に加算することで前記第１搬送量を算出し、前記オフセットテーブルから読み出した前記第２オフセット量を前記基本搬送量に加算することで前記第２搬送量を算出する請求項２に記載の部品供給装置。
前記モータ制御部は、前記オフセットテーブルから読み出した前記第１オフセット量を前記基本搬送量に加算することで前記第１搬送量を算出し、前記オフセットテーブルから読み出した前記第２オフセット量を前記基本搬送量に加算することで前記第２搬送量を算出する請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項4】
前記フィードモータによって駆動されるフィードスプロケットと、
前記装置本体の所定の一時装着位置に前記部品収納テープを装着するテープ装着ユニットと、
前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープに係合するローディングスプロケットと、
前記ローディングスプロケットを駆動するローディングモータと
をさらに備え、
前記フィードモータは、前記フィードスプロケットを駆動することで、前記フィードスプロケットに係合する前記部品収納テープを前記駆動方向に駆動し、
前記ローディングモータは、前記ローディングスプロケットを駆動することで、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープの先端部を前記フィードスプロケットまで搬送して当該先端部を前記フィードスプロケットに係合させるローディングを実行し、
前記第１搬送経路は、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープが搬送される搬送経路であり、
前記第２搬送経路は、前記第１搬送経路の下側に設けられ、前記テープ装着ユニットによる前記一時装着位置への装着が解除されて前記第１搬送経路から落下した前記部品収納テープが搬送される搬送経路であり、
前記モータ制御部は、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープに対して、前記一時装着位置への装着の解除が実行される前に、前記ローディングモータに前記ローディングを実行させる請求項１に記載の部品供給装置。
前記装置本体の所定の一時装着位置に前記部品収納テープを装着するテープ装着ユニットと、
前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープに係合するローディングスプロケットと、
前記ローディングスプロケットを駆動するローディングモータと
をさらに備え、
前記フィードモータは、前記フィードスプロケットを駆動することで、前記フィードスプロケットに係合する前記部品収納テープを前記駆動方向に駆動し、
前記ローディングモータは、前記ローディングスプロケットを駆動することで、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープの先端部を前記フィードスプロケットまで搬送して当該先端部を前記フィードスプロケットに係合させるローディングを実行し、
前記第１搬送経路は、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープが搬送される搬送経路であり、
前記第２搬送経路は、前記第１搬送経路の下側に設けられ、前記テープ装着ユニットによる前記一時装着位置への装着が解除されて前記第１搬送経路から落下した前記部品収納テープが搬送される搬送経路であり、
前記モータ制御部は、前記一時装着位置に装着された前記部品収納テープに対して、前記一時装着位置への装着の解除が実行される前に、前記ローディングモータに前記ローディングを実行させる請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項5】
前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープの搬送経路である使用搬送経路が前記第１搬送経路および前記第２搬送経路のいずれであるかを判定する経路判定処理を実行する経路判定部をさらに備え、
前記経路判定処理において前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定した場合には、前記モータ制御部は、前記第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記経路判定処理において前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定した場合には、前記モータ制御部は、前記第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる請求項４に記載の部品供給装置。
前記経路判定処理において前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定した場合には、前記モータ制御部は、前記第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記経路判定処理において前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定した場合には、前記モータ制御部は、前記第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる請求項４に記載の部品供給装置。
【請求項6】
前記第１搬送経路に対して設けられた第１テープセンサをさらに備え、
前記第１テープセンサは、前記第１搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、前記第１搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、
前記経路判定部は、前記第１テープセンサが前記検出信号を出力する状態で実行された前記ローディングの後に、前記第１テープセンサが継続して前記検出信号を出力する間は、前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定する一方、前記第１テープセンサの出力が前記検出信号から前記非検出信号に切り換わると、前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定して、前記経路判定処理を実行する請求項５に記載の部品供給装置。
前記第１テープセンサは、前記第１搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、前記第１搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、
前記経路判定部は、前記第１テープセンサが前記検出信号を出力する状態で実行された前記ローディングの後に、前記第１テープセンサが継続して前記検出信号を出力する間は、前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定する一方、前記第１テープセンサの出力が前記検出信号から前記非検出信号に切り換わると、前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定して、前記経路判定処理を実行する請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項7】
前記第２搬送経路に対して設けられた第２テープセンサをさらに備え、
前記第２テープセンサは、前記第２搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、前記第２搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、
前記モータ制御部は、前記第２テープセンサが前記検出信号を出力する場合には、前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定し、前記第２テープセンサが前記非検出信号を出力する場合には、前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定する請求項５に記載の部品供給装置。
前記第２テープセンサは、前記第２搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、前記第２搬送経路に位置する前記部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、
前記モータ制御部は、前記第２テープセンサが前記検出信号を出力する場合には、前記第２搬送経路が前記使用搬送経路であると判定し、前記第２テープセンサが前記非検出信号を出力する場合には、前記第１搬送経路が前記使用搬送経路であると判定する請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項8】
請求項４に記載の部品供給装置であって、
前記モータ制御部は、前記第１搬送経路および前記第２搬送経路のうち、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープの搬送経路である使用搬送経路に応じて設定すべき前記搬送量を、前記第１搬送量および前記第２搬送量のうちから示す搬送量情報を、前記部品供給装置を備える部品実装機の制御部から取得する情報取得処理を実行し、前記第１搬送量を前記搬送量に設定すべきと前記搬送量情報が示す場合には、前記第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記第２搬送量を前記搬送量に設定すべきと前記搬送量情報が示す場合には、前記第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させ、
前記制御部は、前記部品供給装置に装着される前記部品収納テープの本数と、前記部品供給装置による前記ローディングの実行履歴とに基づき、前記搬送量情報を作成する部品供給装置。
前記モータ制御部は、前記第１搬送経路および前記第２搬送経路のうち、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープの搬送経路である使用搬送経路に応じて設定すべき前記搬送量を、前記第１搬送量および前記第２搬送量のうちから示す搬送量情報を、前記部品供給装置を備える部品実装機の制御部から取得する情報取得処理を実行し、前記第１搬送量を前記搬送量に設定すべきと前記搬送量情報が示す場合には、前記第１搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させる一方、前記第２搬送量を前記搬送量に設定すべきと前記搬送量情報が示す場合には、前記第２搬送量を前記搬送量に設定して前記フィードモータに前記部品供給動作を実行させ、
前記制御部は、前記部品供給装置に装着される前記部品収納テープの本数と、前記部品供給装置による前記ローディングの実行履歴とに基づき、前記搬送量情報を作成する部品供給装置。
【請求項9】
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の部品供給装置と、
基板を支持する基板搬送部と、
前記部品供給装置によって供給された部品を、前記基板搬送部によって支持される前記基板に実装する実装部と
を備えた部品実装機。
基板を支持する基板搬送部と、
前記部品供給装置によって供給された部品を、前記基板搬送部によって支持される前記基板に実装する実装部と
を備えた部品実装機。
【請求項10】
一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、前記部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体とを備えた部品供給装置の制御方法であって、
前記複数の部品収納部のそれぞれに収納された前記部品を順番に前記部品供給部に供給するために前記部品収納テープを前記駆動方向に駆動する搬送量を設定する工程と、
前記フィードモータによって前記搬送量だけ前記部品収納テープを駆動する工程と
を備え、
前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量が前記搬送量に設定される一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１搬送量と異なる第２搬送量が前記搬送量に設定される部品供給装置の制御方法。
前記複数の部品収納部のそれぞれに収納された前記部品を順番に前記部品供給部に供給するために前記部品収納テープを前記駆動方向に駆動する搬送量を設定する工程と、
前記フィードモータによって前記搬送量だけ前記部品収納テープを駆動する工程と
を備え、
前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量が前記搬送量に設定される一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１搬送量と異なる第２搬送量が前記搬送量に設定される部品供給装置の制御方法。
【請求項11】
一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、前記部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータを有する部品供給装置と、
前記部品供給部に供給された前記部品をノズルによって吸着する実装部と、
前記部品供給部に供給された前記部品を吸着する際の前記ノズルの位置を制御する吸着位置制御部と
を備え、
前記部品供給装置は、前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、
前記吸着位置制御部は、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１吸着位置と異なる第２吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる部品実装機。
前記部品供給部に供給された前記部品をノズルによって吸着する実装部と、
前記部品供給部に供給された前記部品を吸着する際の前記ノズルの位置を制御する吸着位置制御部と
を備え、
前記部品供給装置は、前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、
前記吸着位置制御部は、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１吸着位置と異なる第２吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる部品実装機。
【請求項12】
一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、前記部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータを有する部品供給装置によって、前記部品供給部に前記部品を供給する工程と、
実装部のノズルの位置を制御しつつ、前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルによって吸着する工程と
を備え、
前記部品供給装置は、前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、
前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１吸着位置と異なる第２吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる部品実装方法。
実装部のノズルの位置を制御しつつ、前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルによって吸着する工程と
を備え、
前記部品供給装置は、前記フィードモータによって前記駆動方向に駆動される前記部品収納テープを前記部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、
前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる一方、前記フィードモータによって駆動される前記部品収納テープが前記第２搬送経路に沿って搬送される場合には、前記第１吸着位置と異なる第２吸着位置に前記ノズルを位置させてから前記部品供給部に供給された前記部品を前記ノズルに吸着させる部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで部品供給部に供給された部品をノズルにより吸着する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
基板に部品を実装する部品実装機では、部品供給部に供給された部品がノズルによって吸着されて基板に移載される。また、部品供給部への部品の供給のために、部品供給装置が用いられる。この部品供給装置は、フィードモータによって部品収納テープを駆動方向に間欠的に駆動することで、部品収納テープに収納された部品を順番に部品供給部に供給する。特に特許文献１の部品供給装置には、部品供給部に向けて部品収納テープをそれぞれ搬送可能な２個の搬送経路が設けられている。したがって、フィードモータは、２個の搬送経路のうち、一方の搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動することで部品を供給する動作と、他方の搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動することで部品供給部に部品を供給する動作とを実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】ＷＯ２０１７／１８７７０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動する際に部品収納テープに加わる力は、２個の搬送経路の間で異なりうる。したがって、フィードモータによる部品収納テープの駆動によって部品収納部に供給される部品の位置は、部品収納テープの搬送経路の違いに応じて変動する場合があった。このような部品の供給位置の変動は、ノズルによる部品の吸着ミスの要因となる。
【0005】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、部品収納テープをフィードモータによって駆動することで部品収納テープに収納される部品を部品供給部に供給する際に部品収納テープの搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルによって部品供給部から部品を安定的に吸着可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第一態様に係る部品供給装置は、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体と、複数の部品収納部のそれぞれに収納された部品を順番に部品供給部に供給するために部品収納テープを駆動方向に搬送量だけ駆動する部品供給動作をフィードモータに実行させるモータ制御部とを備え、モータ制御部は、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させる一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量と異なる第２搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させる。
【0007】
本発明の第一態様に係る部品実装機は、上記の部品供給装置と、基板を支持する基板搬送部と、部品供給装置によって供給された部品を、基板搬送部によって支持される基板に実装する実装部とを備える。
【0008】
本発明の第一態様に係る部品供給装置の制御方法は、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体とを備えた部品供給装置の制御方法であって、複数の部品収納部のそれぞれに収納された部品を順番に部品供給部に供給するために部品収納テープを駆動方向に駆動する搬送量を設定する工程と、フィードモータによって搬送量だけ部品収納テープを駆動する工程とを備え、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量が搬送量に設定される一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量と異なる第２搬送量が搬送量に設定される。
【0009】
このように構成された本発明（部品供給装置、部品実装機および部品供給装置の制御方法）では、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープによって部品を供給するために、部品供給装置が用いられる。この部品供給装置は、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体とを備える。したがって、第１搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動する場合と、第２搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動する場合とでは、部品収納テープに加わる力が異なる。このような搬送経路に応じた力の違いに対応するために、本発明では、複数の部品収納部のそれぞれに収納された部品を順番に部品供給部に供給するために部品収納テープを駆動方向に駆動する搬送量が、搬送経路に応じて設定される。つまり、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量が搬送量に設定される一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１搬送量と異なる第２搬送量が搬送量に設定される。これによって、第１搬送経路と第２搬送経路との間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品を供給することができる。こうして、部品収納テープをフィードモータによって駆動することで部品収納テープに収納される部品を部品供給部に供給する際に部品収納テープの搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルによって部品供給部から部品を安定的に吸着ことが可能となる。
【0010】
また、基本搬送量、第１オフセット量および第１オフセット量と異なる第２オフセット量を記憶する記憶部をさらに備え、モータ制御部は、基本搬送量に第１オフセット量を加算することで第１搬送量を算出し、基本搬送量に第２オフセット量を加算することで第２搬送量を算出するように、部品供給装置を構成してもよい。かかる構成では、第１搬送経路と第２搬送経路との間における部品収納テープへの力の違いに応じて、第１搬送量および第２搬送量のそれぞれを適切に設定できる。これによって、第１搬送経路と第２搬送経路との間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品を供給することができる。
【0011】
また、記憶部は、第１オフセット量および第２オフセット量をそれぞれ第１搬送経路および第２搬送経路に対応付けたオフセットテーブルを記憶し、モータ制御部は、オフセットテーブルから読み出した第１オフセット量を基本搬送量に加算することで第１搬送量を算出し、オフセットテーブルから読み出した第２オフセット量を基本搬送量に加算することで第２搬送量を算出するように、部品供給装置を構成してもよい。かかる構成では、第１搬送経路と第２搬送経路との間における部品収納テープへの力の違いに応じて、第１搬送量および第２搬送量のそれぞれを適切に設定できる。これによって、第１搬送経路と第２搬送経路との間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品を供給することができる。
【0012】
また、フィードモータによって駆動されるフィードスプロケットと、装置本体の所定の一時装着位置に部品収納テープを装着するテープ装着ユニットと、一時装着位置に装着された部品収納テープに係合するローディングスプロケットと、ローディングスプロケットを駆動するローディングモータとをさらに備え、フィードモータは、フィードスプロケットを駆動することで、フィードスプロケットに係合する部品収納テープを駆動方向に駆動し、ローディングモータは、ローディングスプロケットを駆動することで、一時装着位置に装着された部品収納テープの先端部をフィードスプロケットまで搬送して当該先端部をフィードスプロケットに係合させるローディングを実行し、第１搬送経路は、一時装着位置に装着された部品収納テープが搬送される搬送経路であり、第２搬送経路は、第１搬送経路の下側に設けられ、テープ装着ユニットによる一時装着位置への装着が解除されて第１搬送経路から落下した部品収納テープが搬送される搬送経路であり、モータ制御部は、一時装着位置に装着された部品収納テープに対して、一時装着位置への装着の解除が実行される前に、ローディングモータにローディングを実行させるように、部品供給装置を構成してもよい。このような構成では、第１搬送経路に沿って搬送される部品収納テープには、テープ装着ユニットによって一時装着位置に装着するための力が作用するため、第１搬送経路に沿って搬送される部品収納テープには大きな力が加わる。したがって、第１搬送経路と第２搬送経路との間における部品収納テープへの力に大きな差が発生する。これに対して、上記の本発明を適用することで、このような大きな力の差に依らずに、安定した位置に部品を供給することができる。
【0013】
また、フィードモータによって駆動される部品収納テープの搬送経路である使用搬送経路が第１搬送経路および第２搬送経路のいずれであるかを判定する経路判定処理を実行する経路判定部をさらに備え、経路判定処理において第１搬送経路が使用搬送経路であると判定した場合には、モータ制御部は、第１搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させる一方、経路判定処理において第２搬送経路が使用搬送経路であると判定した場合には、モータ制御部は、第２搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させるように、部品供給装置を構成してもよい。このように経路判定処理の結果に応じて搬送量を設定することで、第１搬送量および第２搬送量のうち、部品収納テープが搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0014】
また、第１搬送経路に対して設けられた第１テープセンサをさらに備え、第１テープセンサは、第１搬送経路に位置する部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、第１搬送経路に位置する部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、経路判定部は、第１テープセンサが検出信号を出力する状態で実行されたローディングの後に、第１テープセンサが継続して検出信号を出力する間は、第１搬送経路が使用搬送経路であると判定する一方、第１テープセンサの出力が検出信号から非検出信号に切り換わると、第２搬送経路が使用搬送経路であると判定して、経路判定処理を実行するように、部品供給装置を構成してもよい。このように第１搬送経路に対して設けられた第１テープセンサの出力信号に基づき経路判定処理を実行することで、第１搬送量および第２搬送量のうち、部品収納テープが搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0015】
また、第２搬送経路に対して設けられた第２テープセンサをさらに備え、第２テープセンサは、第２搬送経路に位置する部品収納テープを検出すると検出信号を出力する一方、第２搬送経路に位置する部品収納テープを検出しないと非検出信号を出力し、モータ制御部は、第２テープセンサが検出信号を出力する場合には、第２搬送経路が使用搬送経路であると判定し、第２テープセンサが非検出信号を出力する場合には、第１搬送経路が使用搬送経路であると判定するように、部品供給装置を構成してもよい。このように第２搬送経路に対して設けられた第２テープセンサの出力信号に基づき経路判定処理を実行することで、第１搬送量および第２搬送量のうち、部品収納テープが搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0016】
また、モータ制御部は、第１搬送経路および第２搬送経路のうち、フィードモータによって駆動される部品収納テープの搬送経路である使用搬送経路に応じて設定すべき搬送量を、第１搬送量および第２搬送量のうちから示す搬送量情報を、部品供給装置を備える部品実装機の制御部から取得する情報取得処理を実行し、第１搬送量を搬送量に設定すべきと搬送量情報が示す場合には、第１搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させる一方、第２搬送量を搬送量に設定すべきと搬送量情報が示す場合には、第２搬送量を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させ、制御部は、部品供給装置に装着される部品収納テープの本数と、部品供給装置によるローディングの実行履歴とに基づき、搬送量情報を作成するように、部品供給装置を構成してもよい。このように搬送量情報を取得した結果に応じて搬送量を設定することで、第１搬送量および第２搬送量のうち、部品収納テープが搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0017】
本発明の第二態様に係る部品実装機は、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータを有する部品供給装置と、部品供給部に供給された部品をノズルによって吸着する実装部と、部品供給部に供給された部品を吸着する際のノズルの位置を制御する吸着位置制御部とを備え、部品供給装置は、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、吸着位置制御部は、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置にノズルを位置させてから部品供給部に供給された部品をノズルに吸着させる一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置と異なる第２吸着位置にノズルを位置させてから部品供給部に供給された部品をノズルに吸着させる。
【0018】
本発明の第二態様に係る部品実装方法は、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープを駆動方向に駆動することで、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータを有する部品供給装置によって、部品供給部に部品を供給する工程と、実装部のノズルの位置を制御しつつ、部品供給部に供給された部品をノズルによって吸着する工程とを備え、部品供給装置は、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体を有し、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置にノズルを位置させてから部品供給部に供給された部品をノズルに吸着させる一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置と異なる第２吸着位置にノズルを位置させてから部品供給部に供給された部品をノズルに吸着させる。
【0019】
このように構成された本発明（部品実装機および部品実装方法）では、一列に配列された複数の部品収納部のそれぞれに部品を収納する部品収納テープによって部品を供給するために、部品供給装置が用いられる。この部品供給装置は、部品収納テープを所定の部品供給部に向けて搬送するフィードモータと、フィードモータによって駆動方向に駆動される部品収納テープを部品供給部に向けて搬送する搬送経路として第１搬送経路および第２搬送経路を有する装置本体とを備える。したがって、第１搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動する場合と、第２搬送経路に沿って搬送される部品収納テープを駆動する場合とでは、部品収納テープに加わる力が異なり、その結果、部品の供給位置も異なる。このような部品の供給位置の違いに対応するために、本発明では、部品を吸着するノズルの位置が、搬送経路に応じて設定される。つまり、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第１搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置にノズルを位置させる一方、フィードモータによって駆動される部品収納テープが第２搬送経路に沿って搬送される場合には、第１吸着位置と異なる第２吸着位置にノズルを位置させる。こうして、部品収納テープをフィードモータによって駆動することで部品収納テープに収納される部品を部品供給部に供給する際に部品収納テープの搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルによって部品供給部から部品を安定的に吸着ことが可能となる。
【発明の効果】
【0020】
以上のように、本発明によれば、部品収納テープをフィードモータによって駆動することで部品収納テープに収納される部品を部品供給部に供給する際に部品収納テープの搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルによって部品供給部から部品を安定的に吸着することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。
【図3A】部品供給リールに保持される部品収納テープの一例を模式的に示す斜視図。
【図3B】部品収納テープを保持する部品供給リールの一例を模式的に示す図。
【図4】テープフィーダの構成および動作の一例を模式的に示す側面図。
【図5A】下側導入経路に対して配置されたテープセンサの一例を示す図。
【図5B】下側導入経路に対して配置されたテープセンサの一例を示す図。
【図6】テープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第１例を示すフローチャート。
【図8】上側導入経路と下側導入経路とで同一のオフセット量を設定した場合と異なるオフセット量を設定した場合とにおける部品の供給位置の例を模式的に示す図。
【図9A】テープフィーダに対応して登録される部品供給リールの変遷の一例を模式的に示す図。
【図9B】テープフィーダに対応して登録される部品供給リールの変遷の一例を模式的に示す図。
【図9C】テープフィーダに対応して登録される部品供給リールの変遷の一例を模式的に示す図。
【図10】テープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第２例を示すフローチャート。
【図11】テープフィーダの変形例の構成及び動作を示す図。
【図14A】テープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第３例を示すフローチャート。
【図15】ノズルの吸着位置を搬送経路に応じて制御しつつ実行される部品実装の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0022】
図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。この部品実装機１は、基板Ｂに部品Ｅ（図３Ａ）を実装する部品実装を実行する。
【0023】
図２に示すように、部品実装機１は、部品実装機１の各部を制御するメインコントローラ１００を備える。このメインコントローラ１００は、部品実装に要する演算を実行する演算処理部１１０と、部品実装で使用されるプログラムやデータを記憶する記憶部１２０とを有する。演算処理部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサであり、記憶部１２０は、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置である。
【0024】
また、メインコントローラ１００は、駆動制御部１３０、段取り管理部１４０、ＵＩ制御部１５０および通信部１６０を有する。駆動制御部１３０は、部品実装機１の駆動系を制御する。段取り管理部１４０は、部品実装機１が備えるリーダ１９１によって、部品収納テープ８に付されたリールＩＤ７３（図３Ｂ）を読み取った結果に基づき、部品実装機１に段取りされる部品Ｅを管理する。ＵＩ制御部１５０は、部品実装機１が備えるＵＩ(User Interface)１９２を制御する。ＵＩ１９２は、マウスおよびキーボードといった入力機器と、ディスプレイといった出力機器とを有する。なお、ＵＩ１９２の入力機器および出力機器を別体で構成する必要はなく、タッチパネルディスプレイによってこれらを一体的に構成してもよい。また、通信部１６０は、後述するテープフィーダ３との通信を実行する。
【0025】
図１の部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。そして、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置１３（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｅを実装し、部品実装を完了した基板Ｂ（部品実装基板Ｂ）をコンベア１２により作業位置１３からＸ方向の下流側へ搬出する。
【0026】
部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モータＭｙとが設けられ、Ｘ方向に延びるＸ軸レール２４が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール２４には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２５と、Ｘ軸ボールネジ２５を回転駆動するＸ軸モータＭｘとが取り付けられている。また、部品実装機１は、Ｘ軸レール２４によってＸ方向に移動可能に支持されたヘッドユニット２７を備え、ヘッドユニット２７はＸ軸ボールネジ２５のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｙ軸モータＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット２７をＹ方向に移動させ、Ｘ軸モータＭｘによりＸ軸ボールネジ２５を回転させてヘッドユニット２７をＸ方向に移動させることができる。
【0027】
一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品段取り部２８がＸ方向に並んでおり、各部品段取り部２８に対してはフィーダ取付台車２８１が着脱可能に取り付けられている。このフィーダ取付台車２８１には、Ｘ方向に並ぶ複数のテープフィーダ３が着脱可能に装着されている。テープフィーダ３は、作業位置１３側の先端部に設けられた部品供給部Ｌｆを有し、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給する。また、フィーダ取付台車２８１には、Ｘ方向に並ぶ複数のリールホルダ２８２が着脱可能に装着されており、１個のテープフィーダ３と１個のリールホルダ２８２とが互いに対応付けられてＹ方向に並ぶ。各リールホルダ２８２には、部品供給リール７が着脱可能に装着されており、この部品供給リール７には、後述する部品収納テープ８（図３Ａ）が巻き付けられている。そして、テープフィーダ３は、対応するリールホルダ２８２に装着された部品供給リール７から引き出した部品収納テープ８を間欠的に搬送することで、部品収納テープ８内の部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する。
【0028】
ヘッドユニット２７は、Ｘ方向に配列された複数（図１の例では４本）の実装ヘッド２７１と、実装ヘッド２７１をＺ方向に昇降させるＺ軸モータＭｚ（図２）とを有する。実装ヘッド２７１はＺ方向に延設された長尺形状を有し、当該実装ヘッド２７１の下端に対して着脱可能に装着されたノズルＮによって部品Ｅを吸着・保持することができる。そして、実装ヘッド２７１は、このノズルＮによって部品供給部Ｌｆから取り出した部品Ｅを基板Ｂに移載することで、基板Ｂに部品Ｅを実装する。
【0029】
具体的には、駆動制御部１３０は、Ｘ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙによってヘッドユニット２７を駆動することで、実装ヘッド２７１のノズルＮを部品供給部Ｌｆに上方から対向させる。続いて、駆動制御部１３０は、Ｚ軸モータＭｚによって実装ヘッド２７１を下降させて、当該実装ヘッド２７１のノズルＮを部品供給部Ｌｆ内の部品Ｅに当接させる。実装ヘッド２７１は、部品Ｅに接触したノズルＮに負圧を発生させて、部品ＥをノズルＮに吸着する。駆動制御部１３０がＺ軸モータＭｚによって実装ヘッド２７１を上昇させると、ノズルＮに吸着された部品Ｅが部品供給部Ｌｆから取り出される。さらに、駆動制御部１３０は、Ｘ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙによってヘッドユニット２７を駆動することで、実装ヘッド２７１のノズルＮに吸着された部品Ｅを、作業位置１３の基板Ｂの実装位置に上方から対向させる。続いて、駆動制御部１３０は、Ｚ軸モータＭｚによって実装ヘッド２７１を下降させて、当該実装ヘッド２７１のノズルＮに吸着された部品Ｅを基板Ｂの実装位置に当接させる。そして、実装ヘッド２７１は、基板Ｂの実装位置に当接した部品Ｅを吸着するノズルＮの負圧を解除する。こうして、部品Ｅが部品供給部Ｌｆから基板Ｂに移載される。
【0030】
図３Ａは部品供給リールに保持される部品収納テープの一例を模式的に示す斜視図である。図３Ａでは、部品収納テープ８の長手方向Ｄｌと、部品収納テープ８の幅方向Ｄｗとが示されている。なお、長手方向Ｄｌと幅方向Ｄｗとは互いに直交する。部品収納テープ８は、長手方向Ｄｌに延設されたキャリアテープ８１を有し、キャリアテープ８１は、周縁部８２、ポケット形成部８３および周縁部８４を有する。周縁部８２、ポケット形成部８３および周縁部８４はそれぞれ長手方向Ｄｌに延設され、幅方向Ｄｗにおいて、周縁部８２はポケット形成部８３に対して隣接し、周縁部８４は、ポケット形成部８３に対して周縁部８２の逆側から隣接する。つまり、幅方向Ｄｗにおいて、ポケット形成部８３は周縁部８２と周縁部８４との間に設けられている。
【0031】
キャリアテープ８１のポケット形成部８３は、長手方向Ｄｌに所定のポケットピッチＴ８５で配列された複数のポケット８５を有する。キャリアテープ８１は、テープ表面８１１と、テープ表面８１１と逆側のテープ裏面８１２とを有し、各ポケット８５は、テープ表面８１１において開口する一方、テープ裏面８１２において閉じる。各ポケット８５には、例えば集積回路、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の部品Ｅ（電子部品）が収納されている。
【0032】
キャリアテープ８１の周縁部８４には、長手方向Ｄｌに等ピッチで配列された複数の係合孔８６が配列されている。各係合孔８６は、キャリアテープ８１のテープ表面８１１とテープ裏面８１２との間で貫通する。また、部品収納テープ８は、長手方向Ｄｌに延設されたカバーテープ８７を有し、カバーテープ８７は、ポケット形成部８３に重複するようにキャリアテープ８１のテープ表面８１１に貼り付けられて、各ポケット８５の開口を塞ぐ。
【0033】
図３Ｂは部品収納テープを保持する部品供給リールの一例を模式的に示す図である。図３Ｂに示すように、部品供給リール７は、円盤形状の軸心７１と、軸心７１を両側から挟む２枚の側板７２とを有し、軸心７１に巻き付けられた部品収納テープ８を側板７２により両側から支える。部品収納テープ８は、テープ裏面８１２が内側（換言すれば、軸心７１側）を向くとともに、テープ表面８１１が外側（換言すれば、軸心７１の逆側）を向くように巻き付付けられている。
【0034】
部品供給リール７の側板７２には、部品供給リール７に巻き付けられた部品収納テープ８に収納される部品Ｅを識別するリールＩＤ７３（例えば、バーコード）が付されている。部品供給リール７から引き出した部品収納テープ８をテープフィーダ３に取り付けるオペレータは、当該部品供給リール７のリールＩＤ７３と、テープフィーダ３に付されたフィーダＩＤのそれぞれをリーダ１９１に読み取らせる。これに対して、段取り管理部１４０は、リーダ１９１から受信したリールＩＤ７３とフィーダＩＤとの対応関係を登録し、各テープフィーダ３に取り付けられた部品収納テープ８に収納される部品Ｅを、この対応関係に基づき管理する。
【0035】
後述するように、１個のテープフィーダ３に対しては２本の部品収納テープ８を取り付けることができる。これに対応して、各リールホルダ２８２はＹ方向に並ぶ２個の部品供給リール７を保持する（図１）。そして、テープフィーダ３は、対応して設けられたリールホルダ２８２内の部品供給リール７から引き出した部品収納テープ８をヘッドユニット２７側に間欠的に搬送することで、部品収納テープ８のポケット８５に収納された部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する（部品供給動作）。
【0036】
図４はテープフィーダの構成および動作の一例を模式的に示す側面図である。同図および以下の図面では、テープフィーダ３が部品収納テープ８を搬送するフィード方向Ｄｆ（Ｙ方向に平行）を適宜示すとともに、フィード方向Ｄｆの矢印側をフィード方向Ｄｆの「前側」と、フィード方向Ｄｆの矢印の反対側をフィード方向Ｄｆの「後ろ側」と取り扱う。また、テープフィーダ３に取付可能な２本の部品収納テープ８を区別するために、同図および以下の図では、部品収納テープ８に対して異なる符号８Ａ、８Ｂを適宜用いる。なお、同図において、テープフィーダ３の構成（例えば、部品収納テープ８の搬送経路）は模式的に記載されている。
【0037】
テープフィーダ３は、フィーダ本体３１と、フィード方向Ｄｆにおいてフィーダ本体３１の前端部分に設けられたフィードモータＭｆと、フィーダ本体３１の後端部分に設けられたローディングモータＭｌとを備える。フィーダ本体３１は、Ｘ方向に薄くてフィード方向Ｄｆに長尺な偏平形状のケース３２を有する。ケース３２のフィード方向Ｄｆの後端では、Ｚ方向に延設されたテープ挿入口３３（破線で示す）が開口し、ケース３２のフィード方向Ｄｆの前端の上面に上述の部品供給部Ｌｆが設けられている。フィーダ本体３１内ではテープ挿入口３３から部品供給部Ｌｆへ至るテープ挿入路３４が設けられている。このフィーダ本体３１は、テープ挿入口３３からテープ挿入路３４に挿入された部品収納テープ８を、フィードモータＭｆおよびローディングモータＭｌの駆動力によってフィード方向Ｄｆに搬送することで、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給する。
【0038】
また、テープフィーダ３は、テープ挿入口３３に隣接して配置されたローディングスプロケット３５と、ローディングモータＭｌの駆動力をローディングスプロケット３５に伝達するギヤ３６とをフィーダ本体３１のケース３２内に有し、ローディングスプロケット３５はローディングモータＭｌが発生する駆動力によって回転する。さらに、テープフィーダ３は、フィーダ本体３１のケース３２に対して着脱可能に取り付けられるテープセットユニット４１を有する。ケース３２に装着されたテープセットユニット４１は、ローディングスプロケット３５に下側から対向し、当該テープセットユニット４１とローディングスプロケット３５とによって部品収納テープ８を挟むことで、部品収納テープ８の係合孔８６をローディングスプロケット３５に係合させる。つまり、ケース３２に装着されたテープセットユニット４１とローディングスプロケット３５との間にテープセット位置Ｌｓが設けられ、テープセットユニット４１によってテープセット位置Ｌｓに部品収納テープ８を取り付けることで、当該部品収納テープ８をローディングスプロケット３５に係合させることができる。したがって、ローディングスプロケット３５が回転すると、テープセット位置Ｌｓに取り付けられた部品収納テープ８がフィード方向Ｄｆに搬送される。なお、テープ表面８１１が上側を向きつつテープ裏面８１２が下側を向くように、部品収納テープ８がテープセット位置Ｌｓに取り付けられる。これによって、部品収納テープ８のポケット８５の開口が上側を向いた状態で、部品収納テープ８はフィード方向Ｄｆに搬送される。
【0039】
さらに、テープフィーダ３は、その前端部分に配置されたフィードスプロケット３７と、フィードモータＭｆの駆動力をフィードスプロケット３７に伝達するギヤ３８とをフィーダ本体３１のケース３２内に有し、フィードスプロケット３７はフィードモータＭｆが発生する駆動力によって回転する。フィードスプロケット３７の上端位置に相当する係合位置Ｌｅは、テープセット位置Ｌｓと部品供給部Ｌｆとの間に位置し、テープ挿入路３４には、テープセット位置Ｌｓから係合位置Ｌｅに至るローディング経路３４１が設けられている。ローディングスプロケット３５によってフィード方向Ｄｆに搬送される部品収納テープ８は、ローディング経路３４１に沿ってテープセット位置Ｌｓから係合位置Ｌｅへ移動する。そして、係合位置Ｌｅに到達した部品収納テープ８の係合孔８６がフィードスプロケット３７に係合する。これによって、フィードスプロケット３７が間欠的に回転すると、部品収納テープ８がフィード方向Ｄｆに間欠的に搬送されて、部品供給部Ｌｆに部品Ｅが供給される。
【0040】
また、フィーダ本体３１は、部品供給部Ｌｆのフィード方向Ｄｆの上流側で部品収納テープ８に接触するカッターを有する。このカッターは、フィード方向Ｄｆに間欠搬送される部品収納テープ８のカバーテープ８７を中央で切り裂いて両側に捲くることで、部品供給部Ｌｆに供給された部品Ｅを露出させる。このように部品を露出するための構成は、例えば特開２０１５－０５３３２０号公報に記載のそれと同様である。ただし、部品Ｅを露出させる構成はこの例に限られず、カバーテープ８７をキャリアテープ８１から剥ぎ取ることで部品Ｅを露出させてもよい。
【0041】
なお、ローディング経路３４１は、テープセット位置Ｌｓと係合位置Ｌｅとの間の合流地点Ｊと、テープセット位置Ｌｓから合流地点Ｊまでの上側導入経路Ｐｕと、合流地点Ｊから係合位置Ｌｅまでの供給経路Ｐｓとを有する。さらに、テープ挿入路３４は、上側導入経路Ｐｕの下側に設けられた下側導入経路Ｐｌを有する。この下側導入経路Ｐｌは、テープ挿入口３３から合流地点Ｊまで延設されて、合流地点Ｊにおいてローディング経路３４１の供給経路Ｐｓに合流する。テープセットユニット４１がケース３２から取り外されると、テープセット位置Ｌｓに保持されていた部品収納テープ８は、上側導入経路Ｐｕから下側導入経路Ｐｌへ落下する。この部品収納テープ８は、フィードスプロケット３７によってフィード方向Ｄｆに駆動されることで、合流地点Ｊにおいて下側導入経路Ｐｌから供給経路Ｐｓに合流した後に、係合位置Ｌｅに到達する。
【0042】
ステップＳ１１は、実装ヘッド２７１による部品実装にテープフィーダ３が使用されている状態に対応する。つまり、フィーダ本体３１には、下側導入経路Ｐｌおよび供給経路Ｐｓに沿って部品収納テープ８Ａ（先行テープ）が挿入されており、フィードモータＭｆは、フィードスプロケット３７に係合する部品収納テープ８Ａをフィード方向Ｄｆへ間欠搬送することで、基板Ｂに実装される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する。つまり、フィードモータＭｆは、下側導入経路Ｐｌに沿って設けられた部品収納テープ８Ａをフィード方向Ｄｆに所定の搬送量ずつ間欠的に駆動することで、部品収納テープ８Ａに収納される複数の部品Ｅを順番に部品供給部Ｌｆに供給する。
【0043】
また、ステップＳ１１では、部品収納テープ８Ａの次に部品実装に使用される部品収納テープ８Ｂ（後続テープ）の先端部が、ローディングスプロケット３５とテープセットユニット４１との間のテープセット位置Ｌｓに取り付けられている。こうして、次に使用される部品収納テープ８Ｂがフィーダ本体３１の後端部分のテープセット位置Ｌｓで待機する。
【0044】
ステップＳ１２に示すように、部品収納テープ８Ａ内の部品Ｅが使い切られて、テープフィーダ３が部品収納テープ８Ａをその前端からフィード方向Ｄｆに排出すると、ステップＳ１３に示すローディングが実行される。具体的には、ローディングスプロケット３５が回転を開始して部品収納テープ８Ｂを係合位置Ｌｅへ向けてフィード方向Ｄｆに送り出し、部品収納テープ８Ｂの先端をフィードスプロケット３７に係合させる。このローディングが完了した状態（ステップＳ１３）では、フィーダ本体３１には、上側導入経路Ｐｕおよび供給経路Ｐｓに沿って部品収納テープ８Ｂ（後続テープ）が挿入されており、フィードモータＭｆは、フィードスプロケット３７に係合する部品収納テープ８Ｂをフィード方向Ｄｆへ間欠搬送することで、基板Ｂに実装される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する。つまり、フィードモータＭｆは、上側導入経路Ｐｕに沿って設けられた部品収納テープ８Ｂをフィード方向Ｄｆに所定の搬送量ずつ間欠的に駆動することで、部品収納テープ８Ｂに収納される複数の部品Ｅを順番に部品供給部Ｌｆに供給する。
【0045】
また、ステップＳ１４において、オペレータがテープセットユニット４１をケース３２から取り外す作業を実行すると、部品収納テープ８Ｂがローディングスプロケット３５から外れて下側導入経路Ｐｌに落下する。これによって、フィードスプロケット３７は、下側導入経路Ｐｌに沿って設けられた部品収納テープ８Ｂをフィード方向Ｄｆへ間欠搬送して、部品収納テープ８Ｂ内の部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給することができる。ちなみに、オペレータはステップＳ１４の後、テープセットユニット４１を再びケース３２に取り付けることで、部品収納テープ８Ｂの次に部品実装に使用される部品収納テープ８をローディングスプロケット３５とテープセットユニット４１との間のテープセット位置Ｌｓに取り付けて待機させることができる。
【0046】
ちなみに、下側導入経路Ｐｌに対してはテープセンサＳａが配置されている。図５Ａおよび図５Ｂは下側導入経路に対して配置されたテープセンサの一例を示す図である。テープセンサＳａは、センサドグ４３１およびフォトセンサ４３２を有する。センサドグ４３１は、Ｘ方向に平行な回動軸を中心に回動可能にケース３２内に支持されており、フォトセンサ４３２は、Ｘ方向に間隔を空けて対向する発光素子と受光素子とを有する。発光素子は、受光素子に向けて光を射出し、受光素子は、検出した光の量に応じた信号を出力する。部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに存在しない場合（図５Ａ）には、センサドグ４３１は、バネ等の弾性部材による付勢力によって、下側導入経路Ｐｌに突出して、フォトセンサ４３２の発光素子と受光素子との間から退避する。その結果、発光素子から射出された光が受光素子に到達する。一方、部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに存在する場合（図５Ｂ）には、センサドグ４３１は、部品収納テープ８によって押圧されて、フォトセンサ４３２の発光素子と受光素子との間に位置する。その結果、発光素子から射出された光は、センサドグ４３１によって遮られて、受光素子に到達しない。このように、テープセンサＳａは、下側導入経路Ｐｌにおける部品収納テープ８の有無に応じた信号を受光素子から出力する。換言すれば、テープセンサＳａは、下側導入経路Ｐｌの部品収納テープ８を検出した場合にＯＮ信号を出力し、下側導入経路Ｐｌの部品収納テープ８を検出しない場合にＯＦＦ信号を出力する。
【0047】
さらに、テープフィーダ３は、図２に示すように、テープフィーダ３の動作を制御するフィーダコントローラ３００を有する。このフィーダコントローラ３００は、演算処理部３１０、通信部３２０、モータ制御部３３０、経路判定部３４０および記憶部３５０を有する。演算処理部３１０は、テープフィーダ３の動作の制御に要する演算を実行する。通信部３２０は、メインコントローラ１００の通信部１６０との通信を行う。モータ制御部３３０は、フィードモータＭｆおよびローディングモータＭｌを制御することで、例えば図４を用いて説明した動作をフィードモータＭｆおよびローディングモータＭｌに実行させる。経路判定部３４０は、部品供給部Ｌｆへの部品Ｅの供給に使用中の部品収納テープ８が搬送される経路（使用搬送経路）を判定する。具体的には、経路判定部３４０は、フィードモータＭｆによって間欠的にフィード方向Ｄｆに駆動される部品収納テープ８が搬送される経路（使用搬送経路）が上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌのいずれであるかを、テープセンサＳａの検出結果に基づき判定する。つまり、テープセンサＳａが下側導入経路Ｐｌの部品収納テープ８を検出してＯＮ信号を出力する場合には、経路判定部３４０は、下側導入経路Ｐｌが使用搬送経路であると判定する。一方、テープセンサＳａが下側導入経路Ｐｌの部品収納テープ８を検出せずにＯＦＦ信号を出力する場合には、経路判定部３４０は、上側導入経路Ｐｕが使用搬送経路であると判定する。また、記憶部３５０は、ＳＳＤ等の記憶装置であり、テープフィーダ３による部品Ｅの供給に使用されるデータを記憶する。
【0048】
図６はテープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第１例を示すフローチャートであり、図７は図６の制御で使用されるオフセットテーブルＯＴの一例を示す図である。図７のオフセットテーブルＯＴは、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給するために、フィードモータＭｆが部品収納テープ８をフィード方向に搬送する搬送量のオフセット量を示し、記憶部３５０に予め記憶されている。このようなオフセット量を用いる理由は次の通りである。
【0049】
上述の通り、部品供給部Ｌｆへの部品Ｅの供給は、フィードモータＭｆが部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに間欠的に駆動することで実行される。かかる部品供給は、理想的には、部品Ｅを収納するポケット８５が配列されるポケットピッチＴ８５（例えば、４ｍｍ）だけ部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに駆動することで実行できる。ただし、種々の原因（例えば、部品収納テープ８に加わる摩擦力等）によって、フィードモータＭｆが部品収納テープ８をポケットピッチＴ８５だけ駆動したとしても、ポケット８５に収納される部品Ｅの移動距離はポケットピッチＴ８５に満たない場合がある。
【0050】
例えば、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８をフィードモータＭｆによって駆動する場合には、テープセットユニット４１とローディングスプロケット３５との間に部品収納テープ８を挟持するための力が部品収納テープ８に作用する。したがって、部品収納テープ８は、この挟持のための力とフィードモータＭｆの駆動力とによってフィード方向Ｄｆに弾性的に延びつつ、フィード方向Ｄｆに搬送される。そして、フィードモータＭｆによる間欠駆動が終了して、フィードモータＭｆの駆動力が消失すると、部品収納テープ８は弾性的に縮む。その結果、部品供給部Ｌｆに供給された部品Ｅがフィード方向Ｄｆの上流側に変位する（すなわち、戻る）。
【0051】
このような変位を補正するために、部品供給部Ｌｆへ部品Ｅを供給するためのフィードモータＭｆによる部品収納テープ８の搬送量は、ポケットピッチＴ８５にオフセット量を加算した量に設定される。特に、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとでは、上記の部品Ｅの変位量に差があることを考慮して、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとで異なるオフセット量が対応付けられている。つまり、図７のオフセットテーブルＯＴに示すように、下側導入経路Ｐｌに対しては、下側オフセット量Ｆｌ（Ｆｌ１～Ｆｌ５）が対応付けられ、上側導入経路Ｐｕに対しては、上側オフセット量Ｆｕ（Ｆｕ１～Ｆｕ５）が対応付けられている。
【0052】
また、上側オフセット量Ｆｕは下側オフセット量Ｆｌより大きい。例えば、下側オフセット量Ｆｌに対して上側オフセット量Ｆｕは、０．０５ｍｍ～０．１ｍｍ程度大きな値である。これは、テープセットユニット４１とローディングスプロケット３５との間に部品収納テープ８を挟持するための力が、上側導入経路Ｐｕの部品収納テープ８には作用する一方、下側導入経路Ｐｌの部品収納テープ８には作用しないことに起因する。なお、図７のオフセットテーブルＯＴのフィーダ種別は、テープフィーダ３が供給する部品のサイズ（ＳＳ、Ｓ、Ｍ、Ｌ、ＬＬ）に応じたテープフィーダ３の種別を示す。
【0053】
上記を踏まえて、図６のフローチャートについて説明を続ける。ステップＳ１０１では、演算処理部３１０は、部品Ｅの部品供給部Ｌｆへの供給を指示する供給指令を通信部３２０がメインコントローラ１００の通信部１６０から受信したかを判定する。供給指令を受信したと判定すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、経路判定部３４０は、上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌのいずれが使用搬送経路であるかを判定する（ステップＳ１０２、経路判定処理）。具体的には、経路判定部３４０は、上述のテープセンサＳａの出力（ＯＮ信号／ＯＦＦ信号）に基づき、使用搬送経路を判定する。
【0054】
下側導入経路Ｐｌが使用搬送経路である場合（ステップＳ１０２で「経路Ｐｌ」の場合）には、モータ制御部３３０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に、下側オフセット量Ｆｌを設定する（ステップＳ１０３）。具体的には、モータ制御部３３０は、当該モータ制御部３３０が属するテープフィーダ３のフィーダ種別に対応する下側オフセット量ＦｌをオフセットテーブルＯＴから読み出して、搬送量の算出に用いるオフセット量に設定する。一方、上側導入経路Ｐｕが使用搬送経路である場合（ステップＳ１０２で「経路Ｐｕ」の場合）には、モータ制御部３３０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に、上側オフセット量Ｆｕを設定する（ステップＳ１０４）。具体的には、モータ制御部３３０は、当該モータ制御部３３０が属するテープフィーダ３のフィーダ種別に対応する上側オフセット量ＦｕをオフセットテーブルＯＴから読み出して、搬送量の算出に用いるオフセット量に設定する。
【0055】
ステップＳ１０５では、モータ制御部３３０は、ステップＳ１０２の結果に基づきステップＳ１０３あるいはステップＳ１０４で設定されたオフセット量に基づき、搬送量を設定する。具体的には、モータ制御部３３０は、下側オフセット量Ｆｌおよび上側オフセット量Ｆｕのうち、設定されたオフセット量を、ポケットピッチＴ８５に加算した量を、搬送量として設定する。
【0056】
そして、モータ制御部３３０は、ステップＳ１０５で設定した搬送量だけ部品収納テープ８を搬送させるための駆動信号（パルス信号）を、フィードモータＭｆに送信する。これによって、フィードモータＭｆは、当該搬送量に相当する角度だけ回転して、部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに搬送量だけ搬送する（ステップＳ１０６）。こうして、部品収納テープ８の搬送が完了すると、通信部３２０は、搬送完了を示す信号をメインコントローラ１００の通信部１６０に送信する。
【0057】
図６に示すテープ搬送制御の第１例では、一列に配列された複数のポケット８５（部品収納部）のそれぞれに部品Ｅを収納する部品収納テープ８によって部品Ｅを供給するために、テープフィーダ３（部品供給装置）が用いられる。このテープフィーダ３は、部品収納テープ８を所定の部品供給部Ｌｆに向けて搬送するフィードモータＭｆと、フィードモータＭｆによってフィード方向Ｄｆ（駆動方向）に駆動される部品収納テープ８を部品供給部Ｌｆに向けて搬送する搬送経路として上側導入経路Ｐｕ（第１搬送経路）および下側導入経路Ｐｌ（第２搬送経路）を有するフィーダ本体３１（装置本体）とを備える。したがって、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動する場合と、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動する場合とでは、部品収納テープ８に加わる力が異なる。このような搬送経路に応じた力の違いに対応するために、本実施例では、複数のポケット８５のそれぞれに収納された部品Ｅを順番に部品供給部Ｌｆに供給するために部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに駆動する搬送量が、搬送経路に応じて設定される。つまり、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加えた第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）が設定される一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加えた、第１搬送量と異なる第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）が設定される。これによって、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。こうして、部品収納テープ８をフィードモータＭｆによって駆動することで部品収納テープ８に収納される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する際に部品収納テープ８の搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルＮによって部品供給部Ｌｆから部品Ｅを安定的に吸着ことが可能となる。
【0058】
ここで、部品Ｅの供給位置の安定について、図８を用いて説明を加える。なお、図８は、上側導入経路と下側導入経路とで同一のオフセット量を設定した場合と異なるオフセット量を設定した場合とにおける部品の供給位置の例を模式的に示す図である。上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとで同一のオフセット量が設定され、換言すれば同一の搬送量が設定された場合には、部品Ｅが供給される位置にずれ量Δが発生する。これに対して、上記の実施例のように、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとで異なるオフセット量が設定され、換言すれば異なる搬送量が設定された場合には、部品Ｅが供給される位置にずれ量Δが発生しない。こうして、部品供給部Ｌｆに供給される部品Ｅの位置を安定させることが可能となる。
【0059】
また、ポケットピッチＴ８５（基本搬送量）、上側オフセット量Ｆｕ（第１オフセット量）および上側オフセット量Ｆｕと異なる下側オフセット量Ｆｌ（第２オフセット量）を記憶する記憶部３５０がテープフィーダ３に具備されている。そして、モータ制御部３３０は、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加算することで第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）を算出する一方、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加算することで第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）を算出する。かかる構成では、上側オフセット量Ｆｕと下側オフセット量Ｆｌとの間における部品収納テープ８への力の違いに応じて、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のそれぞれを適切に設定できる。これによって、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。
【0060】
また、記憶部３５０は、上側オフセット量Ｆｕおよび下側オフセット量Ｆｌをそれぞれ上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌに対応付けたオフセットテーブルＯＴを記憶する。そして、モータ制御部３３０は、オフセットテーブルＯＴから読み出した上側オフセット量ＦｕをポケットピッチＴ８５に加算することで第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）を算出する一方、オフセットテーブルＯＴから読み出した下側オフセット量ＦｌをポケットピッチＴ８５に加算することで第２搬送量（Ｔ８５＋Ｆｌ）を算出する。かかる構成では、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における部品収納テープ８への力の違いに応じて、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（Ｔ８５＋Ｆｌ）のそれぞれを適切に設定できる。これによって、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。
【0061】
また、フィードモータＭｆによって駆動されるフィードスプロケット３７と、フィーダ本体３１（装置本体）の所定のテープセット位置Ｌｓ（一時装着位置）に部品収納テープ８を装着するテープセットユニット４１と、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８に係合するローディングスプロケット３５と、ローディングスプロケット３５を駆動するローディングモータＭｌとが、テープフィーダ３に具備されている。フィードモータＭｆは、フィードスプロケット３７を駆動することで、フィードスプロケット３７に係合する部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに駆動する。ローディングモータＭｌは、ローディングスプロケット３５を駆動することで、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８の先端部をフィードスプロケット３７まで搬送して当該先端部をフィードスプロケット３７に係合させるローディングを実行する。また、上側オフセット量Ｆｕは、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８が搬送される搬送経路であり、下側オフセット量Ｆｌは、上側オフセット量Ｆｕの下側に設けられ、テープセットユニット４１によるテープセット位置Ｌｓへの装着が解除されて上側オフセット量Ｆｕから落下した部品収納テープ８が搬送される搬送経路である。そして、モータ制御部３３０は、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８に対して、テープセット位置Ｌｓへの装着の解除が実行される前に、ローディングモータＭｌにローディングを実行させる。このような構成では、上側オフセット量Ｆｕに沿って搬送される部品収納テープ８には、テープセットユニット４１によってテープセット位置Ｌｓに装着するための力が作用するため、上側オフセット量Ｆｕに沿って搬送される部品収納テープ８には大きな力が加わる。したがって、上側オフセット量Ｆｕと下側オフセット量Ｆｌとの間における部品収納テープ８への力に大きな差が発生する。これに対して、上記の制御を適用することで、このような大きな力の差に依らずに、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。
【0062】
また、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８の搬送経路である使用搬送経路が上側オフセット量Ｆｕおよび下側オフセット量Ｆｌのいずれであるかを判定する経路判定処理（ステップＳ１０２）を実行する経路判定部３４０が、テープフィーダ３に具備されている。そして、経路判定処理（ステップＳ１０２）において上側オフセット量Ｆｕが使用搬送経路であると判定した場合には、モータ制御部３３０は、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）を搬送量に設定してフィードモータに部品供給動作を実行させる（ステップＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６）。一方、経路判定処理（ステップＳ１０２）において下側オフセット量Ｆｌが使用搬送経路であると判定した場合には、モータ制御部３３０は、第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）を搬送量に設定してフィードモータＭｆに部品供給動作を実行させる（ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６）。このように経路判定処理（ステップＳ１０２）の結果に応じて搬送量を設定することで、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のうち、部品収納テープ８が搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0063】
また、下側導入経路Ｐｌに対して設けられたテープセンサＳａ（第２テープセンサ）が、テープフィーダ３に具備されている。テープセンサＳａは、下側導入経路Ｐｌに位置する部品収納テープ８を検出するとＯＮ信号（検出信号）を出力する一方、下側導入経路Ｐｌに位置する部品収納テープ８を検出しないとＯＦＦ信号（非検出信号）を出力する。また、モータ制御部３３０は、テープセンサＳａがＯＮ信号を出力する場合には、下側導入経路Ｐｌが使用搬送経路であると判定し、テープセンサＳａがＯＦＦ信号を出力する場合には、上側オフセット量Ｆｕが使用搬送経路であると判定する（ステップＳ１０２）。このように下側オフセット量Ｆｌに対して設けられたテープセンサＳａの出力信号に基づき経路判定処理（ステップＳ１０２）を実行することで、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のうち、部品収納テープ８が搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0064】
ところで、上記の実施例では、使用搬送経路を判定するために、テープセンサＳａが使用される。しかしながら、このようなテープセンサＳａを使用せずに、使用搬送経路を判定することも可能である。具体的には、対象となるテープフィーダ３に装着される部品収納テープ８の本数、換言すれば、テープフィーダ３に対応するリールホルダ２８２として段取り管理部１４０により登録された部品供給リール７の個数に基づき、使用搬送経路を判定することができる。
【0065】
図９Ａ、図９Ｂおよび図９Ｃはテープフィーダに対応して登録される部品供給リールの変遷の一例を模式的に示す図である。上述の通り、部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８がテープフィーダ３に装着される際には、部品供給リール７のリールＩＤ７３がリーダ１９１によって取得されて、当該テープフィーダ３に対応するリールＩＤ７３として段取り管理部１４０に登録される。
【0066】
図９Ａ～図９Ｃにおいて、フィーダセット位置は、テープフィーダ３がセットされた位置を示す。フィーダＩＤは、テープフィーダ３を識別するためにテープフィーダ３に設けられた識別子である。図９Ａ～図９Ｃの例では、フィーダセット位置Ｆ３３にセットされた、フィーダＩＤがＦＤ１２５のテープフィーダ３に対応して登録された部品供給リール７の変遷が示されている。第１リールＩＤおよび第２リールＩＤのそれぞれは、テープフィーダ３に対して登録された部品供給リール７のリールＩＤ７３である。なお、第１および第２は登録順序を示し、第１リールＩＤは第２リールＩＤより先に登録されている。
【0067】
図９Ａの状態では、リールＩＤがＲＤ５の部品供給リール７と、リールＩＤがＲＤ２の部品供給リール７とが、テープフィーダ３に対して登録されている。また、リールＩＤがＲＤ５の部品供給リール７は、リールＩＤがＲＤ２の部品供給リール７より先に、テープフィーダ３に装着されている。したがって、リールＩＤがＲＤ５である部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送されつつフィードモータＭｆによって部品供給部Ｌｆに向けて搬送される。一方、リールＩＤがＲＤ２である部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８の先端部はテープセット位置Ｌｓで待機する。
【0068】
図９Ａの状態から、リールＩＤがＲＤ５である部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８の部品Ｅが使い切られると、リールＩＤがＲＤ５である部品供給リール７が登録から抹消される（図９Ｂ）。さらに、リールＩＤがＲＤ２である部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８に対してローディングが実行されて、当該ＲＤ２が第１リールＩＤに繰り上がる。
【0069】
図９Ｂの状態から、リールＩＤがＲＤ８である部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８の先端部がテープセット位置Ｌｓに装着されるのに伴って、当該ＲＤ８がリーダ１９１によって取得されると、当該ＲＤ８が新たに登録される（図９Ｃ）。
【0070】
このような図９Ａ～図９Ｃに示す動作を踏まえて、図１０のフローチャートについて説明する。ここで、図１０はテープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第２例を示すフローチャートである。なお、図１０のフローチャートでは、テープセンサＳａに基づく部品収納テープ８の経路判定を行わないため、テープセンサＳａおよび経路判定部３４０は具備されない。
【0071】
ステップＳ２０１では、メインコントローラ１００の演算処理部１１０は、図１０の制御の対象となるテープフィーダ３のタイプが、２本の部品収納テープ８を同時に装着可能であって部品収納テープ８の自動装填（ローディング）を実行する自動装填タイプ（図４）であるかを確認する。つまり、部品実装機１で使用されるテープフィーダのタイプとしては、１本の部品収納テープ８のみが装着される、自動装填タイプとは異なるタイプが存在する。そして、対象となるテープフィーダ３のタイプが自動装填タイプである場合（ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」の場合）に、ステップＳ２０２～Ｓ２０７が実行される。
【0072】
ステップＳ２０２では、演算処理部１１０は、段取り管理部１４０が対象のテープフィーダ３に対応して登録した部品供給リール７の個数が０個であるか否かを判定する。登録された部品供給リール７の個数が０個である場合（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ２０１に戻る。一方、登録された部品供給リール７の個数が０個でない場合（ステップＳ２０２で「ＮＯ」の場合）には、演算処理部１１０は、段取り管理部１４０が対象のテープフィーダ３に対応して登録した部品供給リール７の個数が２個であるか否かを判定する。
【0073】
登録された部品供給リール７の個数が２個である場合（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」の場合）には、図９Ａあるいは図９Ｃに示した状態にある。つまり、リールＩＤ７３が第１リールＩＤである部品収納テープ８から引き出されて、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８の部品Ｅが、フィードモータＭｆによって部品供給部Ｌｆに供給される。したがって、演算処理部１１０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に下側オフセット量Ｆｌを設定する（ステップＳ２０４）。具体的には、演算処理部１１０は、下側オフセット量Ｆｌの設定を要求するオフセット設定指令を、通信部１６０を介してテープフィーダ３の通信部３２０に送信し、モータ制御部３３０は、通信部３２０により受信されたオフセット設定指令に従って、下側オフセット量Ｆｌを設定する。これによって、下側オフセット量Ｆｌに基づき算出された搬送量で、部品収納テープ８はフィードモータＭｆによって搬送される。
【0074】
登録された部品供給リール７の個数が２個でない場合（ステップＳ２０３で「ＮＯ」の場合）には、先に登録された部品供給リール７の部品収納テープ８に収納された部品Ｅが使い切られて、後に登録された部品供給リール７から引き出された部品収納テープ８の先端部がテープセット位置Ｌｓで待機する（図９Ｂ）。そこで、演算処理部１１０は、テープセット位置Ｌｓで待機する部品収納テープ８のローディングの完了を待つ（ステップＳ２０５）。
【0075】
ローディングが完了すると、ＵＩ制御部１５０は、プリセットが可能である旨をＵＩ１９２のディスプレイに表示する（ステップＳ２０６）。ここで、プリセットとは、テープセットユニット４１をテープセット位置Ｌｓから取り外して、先行の部品収納テープ８を上側導入経路Ｐｕから下側導入経路Ｐｌに落下させるとともに、テープセット位置Ｌｓに後続の部品収納テープ８を装着する作業を示す。
【0076】
また、ローディングの完了時点では、図９Ｂに示した状態にある。つまり、リールＩＤ７３が第１リールＩＤである部品収納テープ８から引き出されて、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８の部品Ｅが、フィードモータＭｆによって部品供給部Ｌｆに供給される。したがって、演算処理部１１０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に上側オフセット量Ｆｕを設定する（ステップＳ２０７）。具体的には、演算処理部１１０は、上側オフセット量Ｆｕの設定を要求するオフセット設定指令を、通信部１６０を介してテープフィーダ３の通信部３２０に送信し、モータ制御部３３０は、通信部３２０により受信されたオフセット設定指令に従って、上側オフセット量Ｆｕを設定する。これによって、上側オフセット量Ｆｕに基づき算出された搬送量で、部品収納テープ８はフィードモータＭｆによって搬送される。
【0077】
図１０に示すテープ搬送制御の第２例においても、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加えた第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）が設定される一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加えた、第１搬送量と異なる第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）が設定される。これによって、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。こうして、部品収納テープ８をフィードモータＭｆによって駆動することで部品収納テープ８に収納される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する際に部品収納テープ８の搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルＮによって部品供給部Ｌｆから部品Ｅを安定的に吸着ことが可能となる。
【0078】
また、モータ制御部３３０は、上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌのうち、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８の搬送経路である使用搬送経路に応じて設定すべき搬送量を、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のうちから示すオフセット設定指令（搬送量情報）を、メインコントローラ１００（制御部）から取得する（情報取得処理）。そして、オフセット設定指令が第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）を設定すべきと示す場合（ステップＳ２０７）には、モータ制御部３３０は、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）を搬送量に設定して、当該搬送量で部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに搬送することで部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給する部品供給動作をフィードモータＭｆに実行させる。一方、オフセット設定指令が第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）を設定すべきと示す場合（ステップＳ２０４）には、モータ制御部３３０は、第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）を搬送量に設定して、当該搬送量で部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに搬送することで部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給する部品供給動作をフィードモータＭｆに実行させる。これに対して、メインコントローラ１００は、テープフィーダ３に装着される部品収納テープ８の本数（ステップＳ２０２、Ｓ２０３）と、テープフィーダ３によるローディングの実行履歴（ステップＳ２０５）とに基づき、オフセット設定指令を作成する（ステップＳ２０４、Ｓ２０７）。このようにオフセット設定指令を取得した結果に応じて搬送量を設定することで、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のうち、部品収納テープ８が搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0079】
図１１はテープフィーダの変形例の構成及び動作を示す図であり、図１２は図１１のテープフィーダが有する電気的構成を示すブロック図であり、図１３は図１１のテープフィーダで実行される制御を例示する図である。図１１～図１３に示すテープフィーダ３と、図２および図４に示すテープフィーダ３との違いは、部品収納テープ８を検出するセンサの個数および位置である。つまり、図１１～図１３に示すテープフィーダ３では、テープセンサＳａは設けられず、テープセンサＳｂ１、Ｓｂ２、Ｓｂ３が設けられている。
【0080】
テープセンサＳｂ１は、供給経路Ｐｓに対して設けられて、供給経路Ｐｓにおける部品収納テープ８の有無を検出する。このテープセンサＳｂ１は、供給経路Ｐｓに位置する部品収納テープ８を検出するとＯＮ信号を経路判定部３４０に出力し、供給経路Ｐｓに位置する部品収納テープ８を検出しないとＯＦＦ信号を経路判定部３４０に出力する。
【0081】
テープセンサＳｂ２は、合流地点Ｊに対して設けられて、合流地点Ｊにおける部品収納テープ８の有無を検出する。このテープセンサＳｂ２は、合流地点Ｊに位置する部品収納テープ８を検出するとＯＮ信号を経路判定部３４０に出力し、合流地点Ｊに位置する部品収納テープ８を検出しないとＯＦＦ信号を経路判定部３４０に出力する。
【0082】
テープセンサＳｂ３は、上側導入経路Ｐｕに対して設けられて、上側導入経路Ｐｕにおける部品収納テープ８の有無を検出する。このテープセンサＳｂ３は、上側導入経路Ｐｕに位置する部品収納テープ８を検出するとＯＮ信号を経路判定部３４０に出力し、上側導入経路Ｐｕに位置する部品収納テープ８を検出しないとＯＦＦ信号を経路判定部３４０に出力する。
【0083】
このような３個のテープセンサＳｂ１～Ｓｂ３による部品収納テープ８の検出状態（センサ検出状態）としては、図１３に示す検出状態１～検出状態６が存在する。そして、経路判定部３４０は、検出状態１～検出状態６のそれぞれについて、次のような判定を行うことができる。
【0084】
テープセンサＳｂ１がＯＦＦ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＦＦ信号を出力し、テープセンサＳｂ３がＯＦＦ信号を出力する検出状態１では、テープフィーダ３に装着されている部品収納テープ８が存在しないと判定できる。
【0085】
テープセンサＳｂ１がＯＦＦ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＦＦ信号を出力し、テープセンサＳｂ３がＯＮ信号を出力する検出状態２では、テープセンサＳｂ３が部品収納テープ８を検出しているため、テープセット位置Ｌｓに部品収納テープ８が装着されていると判定できる。さらに、テープセンサＳｂ１、Ｓｂ２がＯＦＦ信号を出力することから、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８にはローディングが実行されていないと判定できる。すなわち、部品収納テープ８の先端部がテープセット位置Ｌｓで待機していると判定できる。かかる検出状態２においては、ローディングを実行できる。
【0086】
テープセンサＳｂ１がＯＦＦ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ３がＯＮ信号を出力する検出状態３では、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８に対するローディングが実行中であると判定できる。
【0087】
テープセンサＳｂ１がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ３がＯＮ信号を出力する検出状態４では、テープセット位置Ｌｓに装着された部品収納テープ８に対するローディングが完了したと判定できる。かかる検出状態４においては、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給して、ノズルＮによって当該部品Ｅを吸着することができる。
【0088】
テープセンサＳｂ１がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ３がＯＦＦ信号を出力する検出状態５では、部品収納テープ８の終端がテープセット位置Ｌｓより合流地点Ｊ側に移動したと判定できる。かかる検出状態５においては、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給して、ノズルＮによって当該部品Ｅを吸着することができる。あるいは、フィードモータＭｆによって部品収納テープ８をテープフィーダ３の前端から排出するアンローディングを実行できる。
【0089】
テープセンサＳｂ１がＯＮ信号を出力し、テープセンサＳｂ２がＯＦＦ信号を出力する検出状態６では、部品収納テープ８の終端が合流地点Ｊより部品供給部Ｌｆ側に移動したと判定できる。
【0090】
そして、モータ制御部３３０は、経路判定部３４０による上記判定の結果に応じてフィードモータＭｆおよびローディングモータＭｌを制御することで、ローディング、部品供給あるいはアンローディングを実行する。
【0091】
上記の構成を備えるテープフィーダ３では、図１４Ａ～図１４Ｃのフローチャートによって、部品収納テープ８の搬送を制御することができる。図１４Ａはテープフィーダによる部品収納テープの搬送に対して実行される制御の第３例を示すフローチャートであり、図１４Ｂおよび図１４Ｃは図１４Ａのフローチャートに伴って実行されるオフセット設定処理を示すフローチャートである。
【0092】
図１４Ｂのオフセット設定処理１によれば、演算処理部３１０は、モータ制御部３３０がローディングモータＭｌによってローディングを実行したか否かを判定する（ステップＳ３１１）。なお、図１４Ｂのオフセット設定処理１は、テープセンサＳｂ３が上側オフセット量Ｆｕの部品収納テープ８を検出して、ＯＮ信号を出力している状態で実行される。そして、ローディングが実行されたと判定すると（ステップＳ３１１で「ＹＥＳ」）、演算処理部３１０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に上側オフセット量Ｆｕを設定する（ステップＳ３１２）。
【0093】
図１４Ｃのオフセット設定処理２によれば、演算処理部３１０は、テープセンサＳｂ３の出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り換わったか否かを判定する（ステップＳ３２１）。なお、図１４Ｃのオフセット設定処理２は、ローディングの実行後において、テープセンサＳｂ３が上側オフセット量Ｆｕの部品収納テープ８を検出して、ＯＮ信号を継続して出力している状態で実行される。そして、テープセンサＳｂ３の出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り換わったと判定すると（ステップＳ３２１で「ＹＥＳ」）、演算処理部３１０は、搬送量の算出に使用するオフセット量に上側下側オフセット量Ｆｌを設定する（ステップＳ３２２）。
【0094】
図１４ＡのステップＳ３０１では、演算処理部３１０は、部品Ｅの部品供給部Ｌｆへの供給を指示する供給指令を通信部３２０がメインコントローラ１００の通信部１６０から受信したかを判定する。供給指令の受信が確認されると（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」）、モータ制御部３３０は、上側オフセット量Ｆｕおよび下側オフセット量Ｆｌのうち、供給指令の受信時点で設定されている一方に基づき、搬送量を設定する（ステップＳ３０２）。
【0095】
つまり、図１４Ｂのオフセット設定処理１のステップＳ３１２によって、上側オフセット量Ｆｕが設定されている場合には、モータ制御部３３０は、上側オフセット量ＦｕをポケットピッチＴ８５に加算した量を、搬送量として設定する。一方、図１４Ｃのオフセット設定処理２のステップＳ３２２によって、下側オフセット量Ｆｌが設定されている場合には、モータ制御部３３０は、下側オフセット量ＦｌをポケットピッチＴ８５に加算した量を、搬送量として設定する。
【0096】
ステップＳ０３では、ステップＳ３０２で設定された搬送量だけフィードモータＭｆに部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに駆動させる。これによって、部品Ｅが部品供給部Ｌｆに供給される。
【0097】
図１４Ａ～図１４Ｃに示すテープ搬送制御の第３例においても、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕを加えた第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）が設定される一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、ポケットピッチＴ８５に下側オフセット量Ｆｌを加えた、第１搬送量と異なる第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）が設定される。これによって、上側導入経路Ｐｕと下側導入経路Ｐｌとの間における搬送経路の違いに依らず、安定した位置に部品Ｅを供給することができる。こうして、部品収納テープ８をフィードモータＭｆによって駆動することで部品収納テープ８に収納される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する際に部品収納テープ８の搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルＮによって部品供給部Ｌｆから部品Ｅを安定的に吸着ことが可能となる。
【0098】
また、上側オフセット量Ｆｕに対して設けられたテープセンサＳｂ３（第１テープセンサ）がテープフィーダ３に具備されている。このテープセンサＳｂ３は、上側オフセット量Ｆｕに位置する部品収納テープ８を検出するとＯＮ信号（検出信号）を出力する一方、上側オフセット量Ｆｕに位置する部品収納テープ８を検出しないとＯＦＦ信号（非検出信号）を出力する。経路判定部３４０は、テープセンサＳｂ３がＯＮ信号を出力する状態で実行されたローディングの後に、テープセンサＳｂ３が継続して検出信号を出力する間は、上側オフセット量Ｆｕが使用搬送経路であると判定する一方（図１４Ｂ）、テープセンサＳｂ３の出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り換わると、下側オフセット量Ｆｌが使用搬送経路であると判定する（図１４Ｃ）。このように上側オフセット量Ｆｕに対して設けられたテープセンサＳｂ３の出力信号に基づき経路判定処理を実行することで、第１搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｕ）および第２搬送量（＝Ｔ８５＋Ｆｌ）のうち、部品収納テープ８が搬送される経路に応じた一方を的確に設定することができる。
【0099】
ところで、上記の制御例では、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給するための部品収納テープ８の搬送量を、部品収納テープ８が搬送される上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌの違いに応じて変更している。しかしながら、部品収納テープ８の搬送量を変更せずに、部品供給部Ｌｆに供給された部品Ｅを吸着するノズルＮの位置を変更してもよい。
【0100】
図１５はノズルの吸着位置を搬送経路に応じて制御しつつ実行される部品実装の一例を示すフローチャートであり、図１６は図１５のフローチャートに従って実行される動作を模式的に示す図である。ステップＳ４０１では、テープフィーダ３は、部品収納テープ８をフィード方向Ｄｆに搬送量だけ搬送することで、部品供給部Ｌｆに部品Ｅを供給する。この際の搬送量は、部品収納テープ８の搬送経路によらず一定量である。その結果、図１６に示すように、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合と、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合とでは、部品Ｅの位置がフィード方向Ｄｆにずれる。
【0101】
そこで、駆動制御部１３０は、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合と、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合とで、部品供給部Ｌｆに供給された部品Ｅを吸着するノズルＮの位置、すなわち吸着位置Ｌｓｕ、Ｌｓｌを変更する。つまり、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合には、吸着位置ＬｓｕにノズルＮを位置させて、当該ノズルＮに部品Ｅを吸着させる。一方、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動して部品Ｅを供給した場合には、吸着位置ＬｓｌにノズルＮを位置させて、当該ノズルＮに部品Ｅを吸着させる。なお、吸着位置Ｌｓｕと吸着位置Ｌｓｌとは、フィード方向Ｄｆに距離Δだけ互いにずれた異なる位置であり、吸着位置Ｌｓｕは、吸着位置Ｌｓｌよりフィード方向Ｄｆの上流側である。こうして設定された吸着位置Ｌｓｕ、Ｌｓｌに位置決めされたノズルＮによって部品Ｅが吸着されて（ステップＳ４０３）、基板Ｂに移載される（ステップＳ４０４）。
【0102】
このように、図１５に例示する制御では、一列に配列された複数のポケット８５（部品収納部）のそれぞれに部品Ｅを収納する部品収納テープ８によって部品Ｅを供給するために、テープフィーダ３が用いられる。このテープフィーダ３は、部品収納テープ８を所定の部品供給部Ｌｆに向けて搬送するフィードモータＭｆと、フィードモータＭｆによってフィード方向Ｄｆに駆動される部品収納テープ８を部品供給部Ｌｆに向けて搬送する搬送経路として上側導入経路Ｐｕ（第１搬送経路）および下側導入経路Ｐｌ（第２搬送経路）を有するフィーダ本体３１（装置本体）とを備える。したがって、上側導入経路Ｐｕに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動する場合と、下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される部品収納テープ８を駆動する場合とでは、部品収納テープ８に加わる力が異なり、その結果、部品Ｅの供給位置も異なる。このような部品Ｅの供給位置の違いに対応するために、上記の制御では、部品Ｅを吸着するノズルＮの位置が、上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌに応じて設定される（ステップＳ４０３）。つまり、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が上側オフセット量Ｆｕに沿って搬送される場合には、吸着位置Ｌｓｕ（第１吸着位置）にノズルＮを位置させる一方、フィードモータＭｆによって駆動される部品収納テープ８が下側導入経路Ｐｌに沿って搬送される場合には、吸着位置Ｌｓｕと異なる吸着位置ＬｓｌにノズルＮを位置させる。これによって、部品収納テープ８をフィードモータＭｆによって駆動することで部品収納テープ８に収納される部品Ｅを部品供給部Ｌｆに供給する際に部品収納テープ８の搬送に使用される搬送経路に依らずに、ノズルＮによって部品供給部Ｌｆから部品Ｅを安定的に吸着ことが可能となる。
【0103】
以上に説明したように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、駆動制御部１３０が本発明の「吸着位置制御部」の一例に相当し、コンベア１２が本発明の「基板搬送部」の一例に相当し、ヘッドユニット２７が本発明の「実装部」の一例に相当し、テープフィーダ３が本発明の「部品供給装置」の一例に相当し、ローディングスプロケット３５が本発明の「ローディングスプロケット」の一例に相当し、フィードスプロケット３７が本発明の「フィードスプロケット」の一例に相当し、モータ制御部３３０が本発明の「モータ制御部」の一例に相当し、経路判定部３４０が本発明の「経路判定部」の一例に相当し、記憶部３５０が本発明の「記憶部」の一例に相当し、テープセットユニット４１が本発明の「テープ装着ユニット」の一例に相当し、部品収納テープ８が本発明の「部品収納テープ」の一例に相当し、ポケット８５が本発明の「部品収納部」の一例に相当し、フィード方向Ｄｆが本発明の「駆動方向」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、上側オフセット量Ｆｕが本発明の「第１オフセット量」の一例に相当し、下側オフセット量Ｆｌが本発明の「第２オフセット量」の一例に相当し、部品供給部Ｌｆが本発明の「部品供給部」の一例に相当し、フィードモータＭｆが本発明の「フィードモータ」の一例に相当し、ローディングモータＭｌが本発明の「ローディングモータ」の一例に相当し、ノズルＮが本発明の「ノズル」の一例に相当し、オフセットテーブルＯＴが本発明の「オフセットテーブル」の一例に相当し、上側導入経路Ｐｕが本発明の「第１搬送経路」の一例に相当し、下側導入経路Ｐｌが本発明の「第２搬送経路」の一例に相当し、ポケットピッチＴ８５が本発明の「基本搬送量」の一例に相当し、テープセンサＳａが本発明の「第２テープセンサ」の一例に相当し、テープセンサＳｂ３が本発明の「第１テープセンサ」の一例に相当し、オフセット設定指令が本発明の「搬送量情報」の一例に相当する。
【0104】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、ポケットピッチＴ８５、上側オフセット量Ｆｕおよび下側オフセット量Ｆｌの具体的な数値は上記の例に限られない。
【0105】
また、ポケットピッチＴ８５に上側オフセット量Ｆｕあるいは下側オフセット量Ｆｌを加算するといった計算は必ずしも必要ではない。つまり、上側導入経路Ｐｕおよび下側導入経路Ｐｌそれぞれに対応する搬送量を予め求めて、記憶部３５０に保存しておいてもよい。この場合には、オフセットを加算するといった計算を実行せずに、記憶部に保存された搬送量がそのまま設定される。
【符号の説明】
【0106】
１…部品実装機
１３０…駆動制御部（吸着位置制御部）
１２…コンベア（基板搬送部）
２７…ヘッドユニット（実装部）
３…テープフィーダ（部品供給装置）
３５…ローディングスプロケット
３７…フィードスプロケット
３３０…モータ制御部
３４０…経路判定部
３５０…記憶部
４１…テープセットユニット（テープ装着ユニット）
８…部品収納テープ
８５…ポケット（部品収納部）
Ｄｆ…フィード方向（駆動方向）
Ｅ…部品
Ｆｕ…上側オフセット量（第１オフセット量）
Ｆｌ…下側オフセット量（第２オフセット量）
Ｌｆ…部品供給部
Ｍｆ…フィードモータ
Ｍｌ…ローディングモータ
Ｎ…ノズル
ＯＴ…オフセットテーブル
Ｐｕ…上側導入経路（第１搬送経路）
Ｐｌ…下側導入経路（第２搬送経路）
Ｔ８５…ポケットピッチ（基本搬送量）
Ｓａ…テープセンサ（第２テープセンサ）
Ｓｂ３…テープセンサ（第１テープセンサ）
１３０…駆動制御部（吸着位置制御部）
１２…コンベア（基板搬送部）
２７…ヘッドユニット（実装部）
３…テープフィーダ（部品供給装置）
３５…ローディングスプロケット
３７…フィードスプロケット
３３０…モータ制御部
３４０…経路判定部
３５０…記憶部
４１…テープセットユニット（テープ装着ユニット）
８…部品収納テープ
８５…ポケット（部品収納部）
Ｄｆ…フィード方向（駆動方向）
Ｅ…部品
Ｆｕ…上側オフセット量（第１オフセット量）
Ｆｌ…下側オフセット量（第２オフセット量）
Ｌｆ…部品供給部
Ｍｆ…フィードモータ
Ｍｌ…ローディングモータ
Ｎ…ノズル
ＯＴ…オフセットテーブル
Ｐｕ…上側導入経路（第１搬送経路）
Ｐｌ…下側導入経路（第２搬送経路）
Ｔ８５…ポケットピッチ（基本搬送量）
Ｓａ…テープセンサ（第２テープセンサ）
Ｓｂ３…テープセンサ（第１テープセンサ）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15】
【図16】