ホーム > 特許ランキング > いすゞ自動車株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024038919
(43)【公開日】2024-03-21
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/16 20200101AFI20240313BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240313BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240313BHJP
【ＦＩ】
B60W30/16
B60W40/04
G08G1/16 E
G08G1/16 D
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022143290
(22)【出願日】2022-09-08
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-10-11
(71)【出願人】
【識別番号】000000170
【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100166006
【弁理士】
【氏名又は名称】泉 通博
(74)【代理人】
【識別番号】100154070
【弁理士】
【氏名又は名称】久恒 京範
(74)【代理人】
【識別番号】100153280
【弁理士】
【氏名又は名称】寺川 賢祐
(74)【代理人】
【識別番号】100167793
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 学
(72)【発明者】
【氏名】今西 明
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241BB32
3D241CE01
3D241DC01Z
3D241DC59Z
5H181AA01
5H181CC12
5H181CC14
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自車両が交差点内で移動することができない状態になることを抑制しつつ、自車両のコストアップを抑制する。
【解決手段】交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する第１判定部１２２と、走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部１２３と、先行車両の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部１２４と、先行車両と走行中の自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御し、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた場合に、先行車両と自車両１００との間の車間距離を、第１距離より大きい第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する走行制御部１２６と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する第１判定部１２２と、走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部１２３と、先行車両の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部１２４と、先行車両と走行中の自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御し、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた場合に、先行車両と自車両１００との間の車間距離を、第１距離より大きい第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する走行制御部１２６と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する第１判定部と、
走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部と、
前記先行車両の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部と、
前記第１状態、前記第２状態又は前記第３状態のいずれかが生じていない場合、前記先行車両と走行中の自車両との車間距離を第１距離以上確保するように当該自車両の走行を制御し、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離を、前記第１距離より大きい第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。
走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部と、
前記先行車両の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部と、
前記第１状態、前記第２状態又は前記第３状態のいずれかが生じていない場合、前記先行車両と走行中の自車両との車間距離を第１距離以上確保するように当該自車両の走行を制御し、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離を、前記第１距離より大きい第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項2】
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続した場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記走行制御部は、前記交差点において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が前記基準時間以上継続したと判定した後、当該交差点の次の交差点までの進路において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が、前記基準時間より短い短縮判定期間以上継続したと判定した場合に、当該次の交差点を通過する間、前記車間距離を前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
複数の車道の位置と、車道上の複数の交差点の位置とを記憶する記憶部と、
前記自車両の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記第１判定部は、前記位置特定部が特定した前記自車両の位置が前記記憶部に記憶されている前記複数の交差点の位置のうちのいずれかの交差点の位置から所定距離以内であって、当該交差点が前記自車両の進路上にある場合に、前記第１状態であると判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記自車両の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記第１判定部は、前記位置特定部が特定した前記自車両の位置が前記記憶部に記憶されている前記複数の交差点の位置のうちのいずれかの交差点の位置から所定距離以内であって、当該交差点が前記自車両の進路上にある場合に、前記第１状態であると判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
複数の交差点の位置のそれぞれと、交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記自車両が通過する前であると前記第１判定部が判定した前記交差点の位置に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記交差点を渡り切るまでの距離を特定し、特定した当該距離に基づいて、前記第２距離を特定する距離特定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記距離特定部が特定した前記第２距離以上確保する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記自車両が通過する前であると前記第１判定部が判定した前記交差点の位置に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記交差点を渡り切るまでの距離を特定し、特定した当該距離に基づいて、前記第２距離を特定する距離特定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記距離特定部が特定した前記第２距離以上確保する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両が交差点内で移動することができない状態になることを抑制する技術が知られている。特許文献１には、交差点又は交差点の直前において自車両に先行する先行車両のブレーキランプの点灯を検知した場合に、この車両がこの交差点内に存在する間、自車両を交差点の停止線にて停止させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１４７０２１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された方法では、先行車両のブレーキランプの状態を検知するために高精度なカメラ等が必要になり、コストアップにつながるという問題があった。
【0005】
本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、自車両が交差点内で移動することができない状態になることを抑制しつつ、自車両のコストアップを抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様の車両制御装置は、交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する第１判定部と、走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部と、前記先行車両の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部と、前記第１状態、前記第２状態又は前記第３状態のいずれかが生じていない場合、前記先行車両と走行中の自車両との車間距離を第１距離以上確保するように当該自車両の走行を制御し、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離を、前記第１距離より大きい第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。
【0007】
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続した場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御してもよい。
【0008】
前記走行制御部は、前記交差点において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が前記基準時間以上継続したと判定した後、当該交差点の次の交差点までの進路において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が、前記基準時間より短い短縮判定期間以上継続したと判定した場合に、当該次の交差点を通過する間、前記車間距離を前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御してもよい。
【0009】
前記車両制御装置は、複数の車道の位置と、車道上の複数の交差点の位置とを記憶する記憶部と、前記自車両の位置を特定する位置特定部と、を備え、前記第１判定部は、前記位置特定部が特定した前記自車両の位置が前記記憶部に記憶されている前記複数の交差点の位置のうちのいずれかの交差点の位置から所定距離以内であって、当該交差点が前記自車両の進路上にある場合に、前記第１状態であると判定してもよい。
【0010】
前記車両制御装置は、複数の交差点の位置のそれぞれと、交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けて記憶する記憶部と、前記自車両が通過する前であると前記第１判定部が判定した前記交差点の位置に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記交差点を渡り切るまでの距離を特定し、特定した当該距離に基づいて、前記第２距離を特定する距離特定部と、を備え、前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記距離特定部が特定した前記第２距離以上確保してもよい。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、自車両が交差点内で移動することができない状態になることを抑制しつつ、自車両のコストアップを抑制するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施形態の車両制御装置１が搭載された自車両１００の概要を示す。
【図2】自車両の構成を示す。
【図3】先行車両が第２状態であるか否かを第２判定部が判定する方法の一例を示す。
【図4】車両制御装置による先行車両との車間距離の確保の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
［自車両の概要］
図１は、本実施形態の車両制御装置１が搭載された自車両１００の概要を示す。自車両１００は、例えば、トラック等の商用車である。自車両１００は、自動運転により走行する。車両制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。図１の例では、自車両１００が先行車両２００の後方において交差点の直前を走行する様子を示す。
図１は、本実施形態の車両制御装置１が搭載された自車両１００の概要を示す。自車両１００は、例えば、トラック等の商用車である。自車両１００は、自動運転により走行する。車両制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。図１の例では、自車両１００が先行車両２００の後方において交差点の直前を走行する様子を示す。
【0014】
車両制御装置１は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する。車両制御装置１は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であると判定した場合に、先行車両２００が以下の第２状態及び第３状態であるか否かを判定することにより、渋滞が生じているか否かを判定する。まず、車両制御装置１は、走行中の先行車両２００が走行する速度が閾値以下である低速度状態になった回数が所定区間内において所定回数以上である第２状態か否かを判定する。閾値は、例えば、先行車両２００が停止又は徐行する速度である。一例としては、閾値は、時速十数キロメートルである。
【0015】
車両制御装置１は、先行車両２００が走行する速度の統計量が所定値以下である第３状態か否かを判定する。統計量は、例えば、先行車両２００の速度の平均値であるが、先行車両２００の速度の最頻値等であってもよい。所定値は、例えば、自車両１００が走行中の車線の法定最高速度の２分の１以下の値である。
【0016】
車両制御装置１は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じているか否かを判定する。車両制御装置１は、第１状態、第２状態又は第３状態のいずれかがが生じていないと判定した場合、先行車両２００と走行中の自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。第１距離は、例えば、自車両１００が先行車両２００との間に確保する車間距離として、自車両１００の空走距離及び制動距離等に基づいて定まる値である。第１距離は、運転者により予め設定された値であってもよい。
【0017】
車両制御装置１は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じていると判定した場合、先行車両２００と自車両１００との間の車間距離を第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。第２距離は、第１距離よりも大きい値である。このようにして、車両制御装置１は、は、交差点付近において渋滞が生じた場合に、渋滞が生じていないときに比べて先行車両２００と自車両１００との車間距離をより大きく確保するので、交差点内で自車両１００が移動することができなくなることを抑制することができる。車両制御装置１は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプの状態を識別する必要がないので、先行車両２００ブレーキランプを識別するための高精度なカメラ等を搭載する必要がない。このため、車両制御装置１は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプ等を確認する方法を採用する場合と比較すると、コストを抑制することができる。
【0018】
［自車両１００の構成］
図２は、自車両１００の構成を示す。自車両１００は、車両制御装置１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、レーダ３、燃料噴射機構４及び制動装置５を備える。車両制御装置１は、記憶部１１及び制御部１２を備える。制御部１２は、位置特定部１２１、第１判定部１２２、第２判定部１２３、第３判定部１２４、距離特定部１２５及び走行制御部１２６を備える。
図２は、自車両１００の構成を示す。自車両１００は、車両制御装置１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、レーダ３、燃料噴射機構４及び制動装置５を備える。車両制御装置１は、記憶部１１及び制御部１２を備える。制御部１２は、位置特定部１２１、第１判定部１２２、第２判定部１２３、第３判定部１２４、距離特定部１２５及び走行制御部１２６を備える。
【0019】
ＧＰＳ受信機２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。ＧＰＳ受信機２は、受信した信号を位置特定部１２１に入力する。レーダ３は、レーダ波を自車両１００の前方に送信し、先行車両２００において反射された反射波を受信する。レーダ３は、反射波の周波数を第２判定部に入力する。レーダ３は、レーダ波を送信してから反射波を受信するまでの時間を測定し、測定した時間を走行制御部１２６に入力する。
【0020】
燃料噴射機構４は、エンジン（不図示）のシリンダ内への燃料噴射量を調整する。例えば、燃料噴射機構４は、シリンダ内への燃料噴射量を増減させて自車両１００を加減速させることにより、走行制御部１２６が指示した速度で自車両１００を走行させる。制動装置５は、自車両１００に搭載された各種のブレーキである。制動装置５は、例えば、フットブレーキ又はエンジンブレーキ等である。制動装置５は、走行制御部１２６が走行中の自車両１００の減速又は停止を指示した場合に、自車両１００を減速又は停止させる。
【0021】
記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部１１には、制御部１２が実行するためのプログラムが記憶されている。記憶部１１には、複数の車道の位置と、車道上の複数の交差点の位置とを示す路線データが記憶されている。路線データは、車道上の複数の信号の位置をさらに示すものであってもよい。路線データは、自車両１００が交差点を通過する前であるか否かを第１判定部が判定するため等に利用される。
【0022】
記憶部１１には、交差点の位置のそれぞれと、交差点の停止線から交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けた交差点データが記憶されている。交差点データは、先行車両２００と自車両１００との車間距離を特定するために利用される。
【0023】
制御部１２は、例えば、ＥＣＵに搭載されたプロセッサである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、位置特定部１２１、第１判定部１２２、第２判定部１２３、第３判定部１２４、距離特定部１２５及び走行制御部１２６として機能する。
【0024】
位置特定部１２１は、自車両１００の位置を特定する。本明細書の例では、位置特定部１２１は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機２が受信した信号を解析することにより、自車両１００の位置を特定する。位置特定部１２１は、特定した自車両１００の位置を第１判定部１２２へ出力する。
【0025】
［第１状態の判定］
第１判定部１２２は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する。まず、第１判定部１２２は、記憶部１１に記憶されている路線データに含まれる複数の交差点の位置を読み出す。第１判定部１２２は、読み出した複数の交差点のうちのいずれかの交差点の位置から、位置特定部１２１が特定した自車両１００の位置までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する。所定距離は、例えば、自車両１００が走行する速度に基づいて定められる。
第１判定部１２２は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する。まず、第１判定部１２２は、記憶部１１に記憶されている路線データに含まれる複数の交差点の位置を読み出す。第１判定部１２２は、読み出した複数の交差点のうちのいずれかの交差点の位置から、位置特定部１２１が特定した自車両１００の位置までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する。所定距離は、例えば、自車両１００が走行する速度に基づいて定められる。
【0026】
第１判定部１２２は、記憶部１１に記憶されている複数の車道の位置と、車道上の複数の交差点の位置とを示す路線データを参照して、自車両１００が走行中の進路を特定する。第１判定部１２２は、自車両１００の位置までの距離が所定距離以内であると判定した交差点が特定した自車両の進路上にあるか否かを判定する。第１判定部１２２は、この交差点が自車両１００の進路上にあると判定した場合に、自車両１００がこの交差点を通過する前の第１状態であると判定する。
【0027】
第１判定部１２２は、読み出した複数の交差点の位置から自車両１００の位置までの距離がいずれも所定距離より大きいと判定した場合に、自車両１００が第１状態ではないと判定する。第１判定部１２２は、自車両１００の位置から所定距離以内であると判定した交差点が自車両１００の進路上にないと判定した場合に、自車両１００が第１状態ではないと判定する。第１判定部１２２は、判定結果を示す情報を距離特定部１２５及び走行制御部１２６へ出力する。
【0028】
［第２状態の判定］
第２判定部１２３は、走行中の先行車両２００が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する。閾値は、一例としては、先行車両２００が徐行又は停止する速度である。例えば、所定区間及び所定回数は、渋滞が生じているか否かの判定に要求される精度等に応じて車両制御装置１の製造者がそれぞれ定める。本明細書の例では、先行車両２００が走行する速度は、レーダ波が先行車両２００において反射された反射波の周波数に基づいて、第２判定部１２３により特定される。
第２判定部１２３は、走行中の先行車両２００が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内又は所定時間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する。閾値は、一例としては、先行車両２００が徐行又は停止する速度である。例えば、所定区間及び所定回数は、渋滞が生じているか否かの判定に要求される精度等に応じて車両制御装置１の製造者がそれぞれ定める。本明細書の例では、先行車両２００が走行する速度は、レーダ波が先行車両２００において反射された反射波の周波数に基づいて、第２判定部１２３により特定される。
【0029】
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、先行車両２００が第２状態であるか否かを第２判定部１２３が判定する方法の一例を示す。図３（ａ）は、渋滞が生じていないときの先行車両２００の速度の変化を示す。図３（ｂ）は、渋滞が生じているときの先行車両２００の速度の変化を示す。図３の縦軸は、先行車両２００の速度を示す。図３の横軸は、先行車両の走行位置を示す。
【0030】
図３（ａ）に示すように、渋滞が生じていないときは、先行車両２００は、閾値を超える速度で走行するため、速度が閾値以下の低速度状態にならない。一方、図３（ｂ）に示すように、渋滞が生じている場合には、先行車両２００は、閾値未満の速度で走行する低速度状態と、閾値以上の速度で走行する状態との間を遷移する。
【0031】
第２判定部１２３は、先行車両２００が所定区間内において低速度状態になった回数を計数する。第２判定部１２３は、先行車両２００が所定区間内において低速度状態になった回数が所定回数以上である場合に、先行車両２００が第２状態であると判定する。一方、第２判定部１２３は、先行車両２００が所定区間内において低速度状態になった回数が所定回数未満である場合に、先行車両２００が第２状態ではないと判定する。
【0032】
先行車両２００は、渋滞が発生していない状態においても停止信号が点灯されている場合等に停止する。このため、第２判定部１２３は、記憶部１１に記憶されている路線データが示す複数の信号の位置を参照して、信号付近において先行車両２００が低速度状態になった回数を計数しないようにしてもよい。
【0033】
また、第２判定部１２３は、先行車両２００が所定区間内において低速度状態になった回数を計数する例に限定されず、先行車両２００が所定時間内において低速度状態になった回数を計数してもよい。例えば、所定時間は、渋滞が生じているか否かの判定に要求される精度等に応じて車両制御装置１の製造者が定める。第２判定部１２３は、先行車両２００が所定時間内において低速度状態になった回数が所定回数以上である場合に、先行車両２００が第２状態であると判定してもよい。第２判定部１２３は、先行車両２００が所定区間内又は所定時間内において低速度状態になった累積時間が時間閾値以上である場合に、先行車両２００が第２状態であると判定してもよい。時間閾値は、例えば、渋滞が生じているか否かの判定に要求される精度等に応じて車両制御装置１の製造者が定める。第２判定部１２３は、判定結果を示す情報を走行制御部１２６へ出力する。
【0034】
［第３状態の判定］
第３判定部１２４は、先行車両２００の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する。統計量は、例えば、先行車両２００の速度の平均値である。統計量は、先行車両２００の速度の最頻値等であってもよい。
第３判定部１２４は、先行車両２００の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する。統計量は、例えば、先行車両２００の速度の平均値である。統計量は、先行車両２００の速度の最頻値等であってもよい。
【0035】
所定値は、例えば、自車両１００が走行中の車線の法定最高速度の２分の１以下の任意の値である。第３判定部１２４は、判定結果を示す情報を走行制御部１２６へ出力する。
【0036】
［第２距離の特定］
距離特定部１２５は、自車両１００と先行車両２００との車間距離としての第２距離を特定する。まず、距離特定部１２５は、交差点の位置と、交差点の停止線から交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けた交差点データを記憶部１１から読み出す。距離特定部１２５は、読み出した交差点データを参照して、自車両１００が通過する前であると第１判定部１２２が判定した交差点の位置に関連付けられている交差点の停止位置から交差点を渡り切るまでの距離を特定する。
距離特定部１２５は、自車両１００と先行車両２００との車間距離としての第２距離を特定する。まず、距離特定部１２５は、交差点の位置と、交差点の停止線から交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けた交差点データを記憶部１１から読み出す。距離特定部１２５は、読み出した交差点データを参照して、自車両１００が通過する前であると第１判定部１２２が判定した交差点の位置に関連付けられている交差点の停止位置から交差点を渡り切るまでの距離を特定する。
【0037】
距離特定部１２５は、特定した距離に基づいて、自車両１００と先行車両２００との車間距離としての第２距離を特定する。例えば、距離特定部１２５は、特定した交差点の停止位置から交差点を渡り切るまでの距離と、自車両１００が制動装置５を作動させるまでに自車両１００が走行する空走距離と、自車両１００が制動装置５を作動させてから停止するまでに自車両１００が走行する制動距離との合計値を第２距離として特定する。距離特定部１２５は、特定した第２距離を示す情報を走行制御部１２６へ出力する。
【0038】
［車間距離の確保］
走行制御部１２６は、自車両１００の走行を制御する。走行制御部１２６は、レーダ３がレーダ波を送信してから先行車両２００において反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、先行車両２００と自車両１００との車間距離を特定する。走行制御部１２６は、先行車両２００と自車両１００との車間距離として上記の自車両１００が走行中の車線の法定最高速度の２分の１以下の値第１距離又は第２距離を確保するように自車両１００の走行を制御する。例えば、走行制御部１２６は、シリンダ内への燃料噴射量を燃料噴射機構４により増減させて自車両１００を加減速させ、又は、制動装置５により自車両１００を減速させることにより、先行車両２００と自車両１００との車間距離を確保する。
走行制御部１２６は、自車両１００の走行を制御する。走行制御部１２６は、レーダ３がレーダ波を送信してから先行車両２００において反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、先行車両２００と自車両１００との車間距離を特定する。走行制御部１２６は、先行車両２００と自車両１００との車間距離として上記の自車両１００が走行中の車線の法定最高速度の２分の１以下の値第１距離又は第２距離を確保するように自車両１００の走行を制御する。例えば、走行制御部１２６は、シリンダ内への燃料噴射量を燃料噴射機構４により増減させて自車両１００を加減速させ、又は、制動装置５により自車両１００を減速させることにより、先行車両２００と自車両１００との車間距離を確保する。
【0039】
走行制御部１２６は、第１状態、第２状態又は第３状態のいずれかが生じていない場合、先行車両２００と走行中の自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。第１距離は、上記のとおり、自車両１００が先行車両２００との間に確保する車間距離として、自車両１００の制動距離及び空走距離に基づいて定まる値である。
【0040】
走行制御部１２６は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた場合に、先行車両２００と自車両１００との間の車間距離を、第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。第２距離は、第１距離より大きい。第２距離は、例えば、距離特定部１２５が特定した値であるが、複数の交差点において共通の値であってもよい。
【0041】
ただし、渋滞が発生していないにもかかわらず、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じることもある。このとき、走行制御部１２６は、先行車両２００と自車両１００との車間距離を第２距離以上確保してしまうと、交差点において自車両１００が信号待ちになりやすいという問題が生じる。
【0042】
そこで、走行制御部１２６は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた場合であっても、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続していない場合には、先行車両２００と走行中の自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。基準時間は、例えば、渋滞が発生しているか否かの判定に要求される精度に応じて車両制御装置１の製造者により定められる。走行制御部１２６は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続した場合に、先行車両２００と走行中の自車両１００との車間距離を第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。
【0043】
前の交差点付近において渋滞が発生していた場合、次の交差点付近においても渋滞が発生している可能性は比較的高い。そこで、走行制御部１２６は、前の交差点付近において渋滞が発生していた場合、次の交差点までの進路において基準時間より短い短縮判定時間を用いて渋滞が発生しているか否かを判定する。例えば、走行制御部１２６は、交差点において第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続したと判定した後、この交差点の次の交差点までの進路において第１状態、第２状態及び第３状態が同時に生じた状態が短縮判定期間以上継続したと判定した場合に、次の交差点を通過する間、先行車両２００と自車両１００との車間距離を第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する。このようにして、複数の交差点にわたって渋滞が続いている場合に、複数の交差点のうち２番目以降の交差点内において自車両１００が移動できなくなるリスクが低減する。
【0044】
［車両制御装置１による車間距離の確保の処理手順］
図４は、車両制御装置１による先行車両２００と自車両１００との車間距離の確保の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、自車両１００の自動運転中に開始される。まず、第１判定部１２２は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。
図４は、車両制御装置１による先行車両２００と自車両１００との車間距離の確保の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、自車両１００の自動運転中に開始される。まず、第１判定部１２２は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。
【0045】
第２判定部１２３は、自車両１００が交差点を通過する前の第１状態であると第１判定部１２２が判定した場合に（Ｓ１０１のＹＥＳ）、走行中の先行車両２００が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数が所定区間内において所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。第３判定部１２４は、先行車両２００が低速度状態になった回数が所定回数以上である第２状態であると第２判定部１２３が判定した場合に（Ｓ１０２のＹＥＳ）、先行車両２００の速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。走行制御部１２６は、先行車両２００の速度の統計量が所定値以下である第３状態であると第３判定部１２４が判定した場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に基準時間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【0046】
走行制御部１２６は、第１状態、第２状態及び第３状態が同時に基準時間以上継続していると判定した場合に（Ｓ１０４のＹＥＳ）、先行車両２００と自車両１００との車間距離を第２距離以上確保するように自車両１００の走行を制御する（Ｓ１０５）。走行制御部１２６は、自車両１００の走行を終了したか否かを判定する（Ｓ１０６）。走行制御部１２６は、自車両１００の走行を終了したと判定した場合に（Ｓ１０６のＹＥＳ）、処理を終了する。
【0047】
走行制御部１２６は、Ｓ１０１の判定において自車両１００が交差点を通過する前ではないと第１判定部１２２が判定した場合に（Ｓ１０１のＮＯ）、先行車両２００と自車両１００との車間距離を第１距離以上確保するように自車両１００の走行を制御し（Ｓ１０７）、Ｓ１０６の判定に移る。走行制御部１２６は、Ｓ１０２の判定において先行車両２００が低速度状態になった回数が所定区間内において所定回数未満であると第２判定部１２３が判定した場合に（Ｓ１０２のＮＯ）、Ｓ１０７の処理に移る。走行制御部１２６は、Ｓ１０３の判定において先行車両２００の速度の統計量が所定値より大きいと第３判定部１２４が判定した場合に（Ｓ１０３のＮＯ）、Ｓ１０７の処理に移る。
【0048】
走行制御部１２６は、Ｓ１０４の判定において第１状態、第２状態及び第３状態が同時に基準時間以上継続していないと判定した場合に（Ｓ１０４のＮＯ）、Ｓ１０７の処理に移る。走行制御部１２６は、Ｓ１０６の判定において自車両１００の走行を終了していないと判定した場合に（Ｓ１０６のＮＯ）、Ｓ１０１の判定に戻る。
【0049】
［本開示の車両制御装置１による効果］
走行制御部１２６は、交差点付近において渋滞が生じた場合に、渋滞が生じていないときに比べて先行車両２００と自車両１００との車間距離をより大きく確保するので、交差点内で自車両１００が移動することができなくなることを抑制することができる。走行制御部１２６は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプ等を確認する必要がない。このため、自車両１００は、先行車両２００のブレーキランプを識別するための高精度なカメラ等を搭載する必要がない。このため、走行制御部１２６は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプ等を確認する方法を採用する場合と比較すると、コストアップを抑制することができる。
走行制御部１２６は、交差点付近において渋滞が生じた場合に、渋滞が生じていないときに比べて先行車両２００と自車両１００との車間距離をより大きく確保するので、交差点内で自車両１００が移動することができなくなることを抑制することができる。走行制御部１２６は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプ等を確認する必要がない。このため、自車両１００は、先行車両２００のブレーキランプを識別するための高精度なカメラ等を搭載する必要がない。このため、走行制御部１２６は、渋滞が生じているか否かを判定する際に先行車両２００のブレーキランプ等を確認する方法を採用する場合と比較すると、コストアップを抑制することができる。
【0050】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【0051】
１ 車両制御装置
２ 受信機
３ レーダ
４ 燃料噴射機構
５ 制動装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１００ 自車両
１２１ 位置特定部
１２２ 第１判定部
１２３ 第２判定部
１２４ 第３判定部
１２５ 距離特定部
１２６ 走行制御部
２００ 先行車両
２ 受信機
３ レーダ
４ 燃料噴射機構
５ 制動装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１００ 自車両
１２１ 位置特定部
１２２ 第１判定部
１２３ 第２判定部
１２４ 第３判定部
１２５ 距離特定部
１２６ 走行制御部
２００ 先行車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【手続補正書】
【提出日】2023-08-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
交差点を通過する前の第１状態であるか否かを判定する第１判定部と、
走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数を所定区間内又は所定時間内の判定範囲において計数し、前記判定範囲において計数した回数が所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部と、
前記先行車両の速度を前記判定範囲において測定し、測定した速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部と、
前記第１状態、前記第２状態又は前記第３状態のいずれかが生じていない場合、前記先行車両と走行中の自車両との車間距離を第１距離以上確保するように当該自車両の走行を制御し、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離を、前記第１距離より大きい第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。
走行中の先行車両が走行する速度が閾値以下の低速度状態になった回数を所定区間内又は所定時間内の判定範囲において計数し、前記判定範囲において計数した回数が所定回数以上である第２状態であるか否かを判定する第２判定部と、
前記先行車両の速度を前記判定範囲において測定し、測定した速度の統計量が所定値以下である第３状態であるか否かを判定する第３判定部と、
前記第１状態、前記第２状態又は前記第３状態のいずれかが生じていない場合、前記先行車両と走行中の自車両との車間距離を第１距離以上確保するように当該自車両の走行を制御し、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離を、前記第１距離より大きい第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項2】
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が基準時間以上継続した場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記走行制御部は、前記交差点において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が前記基準時間以上継続したと判定した後、当該交差点の次の交差点までの進路において前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた状態が、前記基準時間より短い短縮判定期間以上継続したと判定した場合に、当該次の交差点を通過する間、前記車間距離を前記第２距離以上確保するように前記自車両の走行を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
複数の車道の位置と、車道上の複数の交差点の位置とを記憶する記憶部と、
前記自車両の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記第１判定部は、前記位置特定部が特定した前記自車両の位置が前記記憶部に記憶されている前記複数の交差点の位置のうちのいずれかの交差点の位置から所定距離以内であって、当該交差点が前記自車両の進路上にある場合に、前記第１状態であると判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記自車両の位置を特定する位置特定部と、を備え、
前記第１判定部は、前記位置特定部が特定した前記自車両の位置が前記記憶部に記憶されている前記複数の交差点の位置のうちのいずれかの交差点の位置から所定距離以内であって、当該交差点が前記自車両の進路上にある場合に、前記第１状態であると判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
複数の交差点の位置のそれぞれと、交差点を渡り切るまでの距離とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記自車両が通過する前であると前記第１判定部が判定した前記交差点の位置に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記交差点を渡り切るまでの距離を特定し、特定した当該距離に基づいて、前記第２距離を特定する距離特定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記距離特定部が特定した前記第２距離以上確保する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
前記自車両が通過する前であると前記第１判定部が判定した前記交差点の位置に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記交差点を渡り切るまでの距離を特定し、特定した当該距離に基づいて、前記第２距離を特定する距離特定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記第１状態、前記第２状態及び前記第３状態が同時に生じた場合に、前記先行車両と前記自車両との間の前記車間距離を、前記距離特定部が特定した前記第２距離以上確保する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。