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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024038993
(43)【公開日】2024-03-21
(54)【発明の名称】レーダー信号処理方法及び装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/02 20060101AFI20240313BHJP
G01S 13/931 20200101ALI20240313BHJP
【ＦＩ】
G01S7/02 218
G01S13/931
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023130619
(22)【出願日】2023-08-10
(31)【優先権主張番号】10-2022-0114243
(32)【優先日】2022-09-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(71)【出願人】
【識別番号】390019839
【氏名又は名称】三星電子株式会社
【氏名又は名称原語表記】Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】１２９，Ｓａｍｓｕｎｇ－ｒｏ，Ｙｅｏｎｇｔｏｎｇ－ｇｕ，Ｓｕｗｏｎ－ｓｉ，Ｇｙｅｏｎｇｇｉ－ｄｏ，Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100135079
【弁理士】
【氏名又は名称】宮崎 修
(72)【発明者】
【氏名】崔 成▲ど▼
(72)【発明者】
【氏名】姜 承兌
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AB17
5J070AB24
5J070AC02
5J070AC06
5J070AC12
5J070AC13
5J070AD06
5J070AD10
5J070AF03
5J070AF10
5J070AH12
5J070AH31
5J070AH35
5J070AK22
5J070BA01
5J070BF03
5J070BF11
5J070BF18
(57)【要約】 （修正有）
【課題】レーダー信号処理方法等の提供
【解決手段】レーダーセンサの配列アンテナを介して受信されたレーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による、第１チャープシーケンス信号の第１位相差と、第２チャープシーケンス信号の第２位相差と、を決定し、第１位相差に基づいて第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、第２位相差に基づいて第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、第１チャープシーケンス信号から測定された標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、予備的ＤＯＡに基づいて非確定ＤＯＡ候補から標的の最終ＤＯＡを選択する。
【選択図】図１０
【解決手段】レーダーセンサの配列アンテナを介して受信されたレーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による、第１チャープシーケンス信号の第１位相差と、第２チャープシーケンス信号の第２位相差と、を決定し、第１位相差に基づいて第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、第２位相差に基づいて第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、第１チャープシーケンス信号から測定された標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、予備的ＤＯＡに基づいて非確定ＤＯＡ候補から標的の最終ＤＯＡを選択する。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
レーダーセンサの配列アンテナを介して受信されたレーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出するステップと、
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定するステップと、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定するステップと、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ）周波数を決定するステップと、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定するステップと、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定するステップと、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡ（ａｍｂｉｇｕｏｕｓ ＤＯＡ）から導き出された非確定数（ａｍｂｉｇｕｉｔｙ ｎｕｍｂｅｒ）による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定するステップと、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択するステップと、
を含む、レーダー信号処理方法。
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定するステップと、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定するステップと、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ）周波数を決定するステップと、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定するステップと、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定するステップと、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡ（ａｍｂｉｇｕｏｕｓ ＤＯＡ）から導き出された非確定数（ａｍｂｉｇｕｉｔｙ ｎｕｍｂｅｒ）による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定するステップと、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択するステップと、
を含む、レーダー信号処理方法。
【請求項2】
前記最終ＤＯＡを選択するステップは、前記非確定ＤＯＡ候補のうち前記予備的ＤＯＡに最も近いものを前記標的の最終ＤＯＡとして選択するステップを含む、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項3】
前記配列アンテナは、前記第１チャープシーケンス信号の第１半波長及び前記第２チャープシーケンス信号の第２半波長の少なくとも１つよりも広い間隔に配置された隣接アンテナ素子の対を含む、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項4】
前記隣接アンテナ素子の対は、高度角又は方位角の測定のための配置をとる、請求項３に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項5】
前記間隔によって少なくとも一部のＤＯＡスペクトルに発生したグレーティングローブが前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項３に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項6】
前記予備的ＤＯＡと前記最終ＤＯＡとの間に存在する離散化誤差が前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項7】
前記第１ＤＯＡ周波数は、前記第１キャリア周波数の第１波長に依存的である、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項8】
前記予備的ＤＯＡを推定するステップは、前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の前記周波数の差、光の速度、前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔、及び前記第１キャリア周波数と前記第２キャリア周波数との間の周波数の差に基づいて前記予備的ＤＯＡを推定するステップを含む、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項9】
前記非確定ＤＯＡ候補は、前記非確定ＤＯＡに基づいて予め決定された数式又は予め決定された数値テーブルから導き出される、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項10】
前記レーダー信号は、前記第１キャリア周波数の第１チャープ成分及び前記第２キャリア周波数の第２チャープ成分を交互に含む、請求項１に記載のレーダー信号処理方法。
【請求項11】
ハードウェアと結合して、請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の方法を実行させるためにコンピュータで読み出し可能な記録媒体に格納されたコンピュータプログラム。
【請求項12】
配列アンテナを介してレーダー信号を受信するレーダーセンサと、
前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサを含む、レーダー信号処理装置。
前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサを含む、レーダー信号処理装置。
【請求項13】
前記プロセッサは、前記非確定ＤＯＡ候補のうち前記予備的ＤＯＡに最も近いものを前記標的の最終ＤＯＡとして選択する、請求項１２に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項14】
前記配列アンテナは、前記第１チャープシーケンス信号の第１半波長及び前記第２チャープシーケンス信号の第２半波長の少なくとも１つよりも広い間隔に配置された隣接アンテナ素子の対を含む、請求項１２に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項15】
前記隣接アンテナ素子の対は、高度角又は方位角の測定のための配置をとる、請求項１４に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項16】
前記間隔によって少なくとも一部のＤＯＡスペクトルに発生したグレーティングローブが前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項１２に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項17】
前記予備的ＤＯＡと前記最終ＤＯＡとの間に存在する離散化誤差が前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項１２に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項18】
前記レーダー信号処理装置は車両である、請求項１２に記載のレーダー信号処理装置。
【請求項19】
配列アンテナを介してレーダー信号を受信するレーダーセンサと、
前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサと、
前記最終ＤＯＡに基づいて車両を制御する制御システムを含む、車両。
前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、
前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、
前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、
前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、
前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、
前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、
前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサと、
前記最終ＤＯＡに基づいて車両を制御する制御システムを含む、車両。
【請求項20】
前記間隔によって少なくとも一部のＤＯＡスペクトルに発生したグレーティングローブが前記最終ＤＯＡの選択によって処理され、
前記予備的ＤＯＡと前記最終ＤＯＡとの間に存在する離散化誤差が前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項１９に記載の車両。
前記予備的ＤＯＡと前記最終ＤＯＡとの間に存在する離散化誤差が前記最終ＤＯＡの選択によって処理される、請求項１９に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願の以下の下実施形態は、レーダー信号処理方法及び装置に関する。
【背景技術】
【0002】
先進運転支援システム（ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＡＳ）は、車両の内部又は外部に搭載されているセンサを用いて運転者の安全と便宜を増進し、危険な状況を回避しようとする目的で運転を支援するシステムである。
【0003】
ＡＤＡＳで使用されるセンサは、カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ、及びレーダー（Ｒａｄａｒ）を含んでもよい。そのうち、レーダーは、光学基盤センサに比べて天気のような周囲の境の影響を受けることなく、車両周辺のオブジェクト（対象物）を安定的に測定することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的は、レーダー信号処理方法及び装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一実施形態によれば、レーダー信号処理方法は、レーダーセンサの配列アンテナを介して受信されたレーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出するステップと、前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定するステップと、前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定するステップと、前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ）周波数を決定するステップと、前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定するステップと、前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定するステップと、前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡ（ａｍｂｉｇｕｏｕｓ ＤＯＡ）から導き出された非確定数（ａｍｂｉｇｕｉｔｙ ｎｕｍｂｅｒ）による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定するステップと、前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択するステップとを含む。
【0006】
一実施形態に係るレーダー信号処理装置は、配列アンテナを介してレーダー信号を受信するレーダーセンサと、前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサを含む。
【0007】
一実施形態に係る車両は、配列アンテナを介してレーダー信号を受信するレーダーセンサと、前記レーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、前記配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による前記第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、前記配列アンテナの前記アンテナ素子間の間隔による前記第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、前記第１位相差に基づいて前記第１チャープシーケンス信号の前記第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、前記第２位相差に基づいて前記第２チャープシーケンス信号の前記第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、前記第１ＤＯＡ周波数と前記第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差に基づいて標的の予備的ＤＯＡを推定し、前記第１チャープシーケンス信号から測定された前記標的の非確定ＤＯＡから導き出された非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、前記予備的ＤＯＡに基づいて前記非確定ＤＯＡ候補から前記標的の最終ＤＯＡを選択する、プロセッサと、前記最終ＤＯＡに基づいて車両を制御する制御システムを含む。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、レーダー信号処理方法及び装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】一実施形態に係るレーダー信号処理方法によって周囲の環境を認識する過程を示す。
【図2】一実施形態に係るレーダー信号処理装置の構成を示す。
【図3】一実施形態に係るレーダーセンサの構成を示す。
【図4】一実施形態に係るＴＤＭによるチャープの繰り返し周期の変化を示す。
【図5】一実施形態に係る配列アンテナ内のアンテナ素子の例示的な配置を示す。
【図6】グレーティングローブのないＤＯＡスペクトルの例示を示し、
【図7】グレーティングローブを有するＤＯＡスペクトルの例示を示す。
【図8】一実施形態に係るレーダーセンサの受信アンテナ配列を示す。
【図9】一実施形態に係る複数のチャープシーケンスを利用したレーダー信号処理動作を示す。
【図10】一実施形態に係る非確定ＤＯＡ候補から最終ＤＯＡを導き出す過程を示す。
【図11】一実施形態に係る実際のＤＯＡ、最終ＤＯＡ、及び予備的ＤＯＡの分布を示す。
【図12】一実施形態に係るレーダー信号処理動作を示すフローチャートである。
【図13】一実施形態に係る電子装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施形態に対する特定な構造的又は機能的な説明は、単なる例示のための目的として開示されたものであって、様々な形態に変更されることができる。したがって、実施形態は、特定な開示形態に限定されるものではなく、本明細書の範囲は技術的な思想に含まれる変更、均等物ないし代替物を含む。
【0011】
第１又は第２などの用語を複数の構成要素を説明するために用いることがあるが、このような用語は、１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的としてのみ解釈されなければならない。例えば、第１構成要素は第２構成要素と命名することができ、同様に、第２構成要素は第１構成要素にも命名することができる。
【0012】
いずれかの構成要素が他の構成要素に「連結」されているか「接続」されていると言及されたときには、その他の構成要素に直接的に連結されているか又は接続されているが、中間に他の構成要素が存在し得るものと理解されなければならない。
【0013】
単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は、明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【0014】
また、実施形態の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用することができる。これらの用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語によって当該の構成要素の本質や順番、又は順序などが限定されない。
【0015】
異なるように定義されない限り、技術的又は科学的な用語を含んで、本明細書で用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈されなければならず、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【0016】
以下、添付する図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。図面を参照して説明する際に、図面符号に拘わらず同じ構成要素は同じ参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略する。
【0017】
図１は、一実施形態に係るレーダー信号処理方法によって周囲環境を認識する過程を示す。図１を参照すると、レーダー信号処理装置１１０は、レーダーセンサ１１１で受信されたレーダー信号を分析して前方の標的（ｔａｒｇｅｔ）１８０に関する情報（例えば、距離（ｒａｎｇｅ）、速度（ｖｅｌｏｃｉｔｙ）、方向（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）など）を検出することができる。レーダーセンサ１１１は、レーダー信号処理装置１１０の内部又は外部に位置し、レーダー信号処理装置１１０は、レーダーセンサ１１１から受信されたレーダー信号だけでなく、他のセンサ（例えば、イメージセンサなど）で収集されたデータを共に考慮して前方の標的１８０に関する情報を検出してもよい。レーダーデータ処理の分解能は、ハードウェアの側面における分解能性能（ｒｅｓｏｌｖｉｎｇ ｐｏｗｅｒ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ）及びソフトウェアの側面における分解能性能とに区分されるが、以下では、主にソフトウェアの側面における分解能性能の改善について説明する。
【0018】
参考として、本明細書で分解能は、極めて小さい差を分別できる機器の能力、例えば、最小の単位分別力として、「分解能＝（分別可能な最小の目盛り単位）／（全体動作範囲）」に示すことができる。機器の分解能数値が小さいほど該当機器によって精密な（精度の高い）結果が出力され得る。分解能数値は、分解能単位に示してもよい。例えば、機器の分解能数値が小さければ、機器はより小さい単位を分別できるため、より増加した解像度を有する精密度の向上した結果を出力することができる。反対に、機器の分解能数値が大きければ、機器は小さい単位を分別できなくなるため、より減少した解像度を有する精密度が低下した結果を出力する。
【0019】
一実施形態によれば、レーダー信号処理装置１１０は、図１に示すように車両に搭載されてもよい。車両は、レーダー信号処理装置１１０によって検出された標的１８０までの距離に基づいて、アダプティブ・クルーズ・コントロール（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ、ＡＣＣ）、自動緊急ブレーキ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ、ＡＥＢ）、死角検出警報（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ、ＢＳＤ）、車線変更アシスト（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ、ＬＣＡ）などを行ってもよい。さらに、レーダー信号処理装置１１０は、距離検出の他にも周辺マップ１３０を生成してもよい。周辺マップ１３０は、標的１８０のようにレーダー信号処理装置１１０の周辺に存在する様々な標的の位置を示すマップとして、周辺の標的は車両及び人のような動的オブジェクトであってもよく、ガードレール及び信号機のように背景に存在する静的オブジェクトであってもよい。
【0020】
周辺マップ１３０を生成するための方法として、単一スキャンイメージ方法が使用されてもよい。レーダー信号処理装置１１０がセンサから単一スキャンイメージ１２０を取得し、取得された単一スキャンイメージ１２０から周辺マップ１３０を生成することが単一スキャンイメージの方法である。単一スキャンイメージ１２０は、単一レーダーセンサ１１１によって検出されたレーダー信号から生成されたイメージとして、任意の高度角（ｅｌｅｖａｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ：仰角）から受信されたレーダー信号が指示する距離を比較的に高い分解能で示すことができる。例えば、図１に示された単一スキャンイメージ１２０において、横軸はレーダーセンサ１１１のステアリング角度を示し、縦軸はレーダーセンサ１１１から標的１８０までの距離を示す。但し、単一スキャンイメージの形態を図１に示すものに限定されず、設計に応じて他のフォーマットに表現されてもよい。
【0021】
ステアリング角度は、レーダー信号処理装置１１０から標的１８０に向かうターゲット方向に対応する角度を示す。例えば、ステアリング角度は、レーダー信号処理装置１１０（又は、レーダー処理装置１１０を含む車両）の進行方向とターゲット方向との間の角度であってもよい。参考として、本明細書でステアリング角度は、主に水平角を基準にして説明したが、これに限定されることはない。例えば、ステアリング角度は、高度角について適用されてもよい。
【0022】
一実施形態によれば、レーダー信号処理装置１１０は、多重レーダーマップを介して標的１８０の形状に関する情報を取得してもよい。多重レーダーマップは、複数のレーダースキャンイメージの結合から生成してもよい。例えば、レーダー信号処理装置１１０は、レーダーセンサ１１１の移動により取得されるレーダースキャンイメージを時空間的に結合することで周辺マップ１３０を生成し得る。周辺マップ１３０はレーダーイメージマップの一種であってもよく、パイロット駐車（ｐｉｌｏｔ ｐａｒｋｉｎｇ）などに使用されてもよい。
【0023】
一実施形態によれば、レーダー信号処理装置１１０は、周辺マップ１３０を生成するために到来角（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ、ＤＯＡ）情報を活用することができる。ＤＯＡ情報は、標的から反射したレーダー信号が受信された方向を指示する情報を意味する。レーダー信号処理装置１１０は、上述したＤＯＡ情報を用いてレーダーセンサ１１１を基準にして標的が存在する方向を識別することができる。したがって、このようなＤＯＡ情報は、レーダースキャンデータ及び周辺マップを生成するために使用され得る。
【0024】
一実施形態によれば、レーダー信号処理装置１１０によって生成された標的１８０に関する距離、速度、ＤＯＡ、マップ情報などのレーダー情報は、レーダー信号処理装置１１０が装着された車両を制御するために使用されてもよい。例えば、車両の制御は、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＢＳＤ、ＬＣＡのような車両の速度、操向制御を含んでもよい。車両の制御システムは、レーダー情報を直接／間接的に用いて車両を制御することができる。例えば、いずれかの標的のドップラー速度が測定された場合、制御システムは該当標的に従うように車両を加速したり、あるいは該当標的との衝突を防止するために車両をブレーキしてもよい。
【0025】
図２は、一実施形態に係るレーダー信号処理装置の構成を示す。図２を参照すると、レーダー信号処理装置２００は、レーダーセンサ２１０及びプロセッサ２２０を含む。レーダーセンサ２１０は、レーダー信号をレーダーセンサ２１０の外部に放射し、放射されたレーダー信号が標的によって反射された信号を受信してもよい。放射されたレーダー信号はレーダー送信信号として称されてもよく、受信された信号はレーダー受信信号として称されてもよい。レーダー送信信号は、周波数変調モデルに基づいてキャリア周波数が変調したチャープ（ｃｈｉｒｐ）信号を含んでもよい。レーダー送信信号の周波数は、予め決定された帯域内で変わり得る。例えば、レーダー送信信号の周波数は、予め決定された帯域内で線型的に変わり得る。
【0026】
レーダーセンサ２１０は配列（アレイ）アンテナを含み、配列アンテナを介してレーダー送信信号を送信し、レーダー受信信号を受信することができる。配列アンテナは。複数のアンテナ素子を含んでもよい。一実施形態によれば、複数のアンテナ素子を介して多重入出力（ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｉｎｐｕｔ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｏｕｔｐｕｔ、ＭＩＭＯ）が具現化される。ここで、複数のアンテナ素子によって複数のＭＩＭＯチャネルが形成され得る。例えば、Ｍ個の送信アンテナ素子及びＮ個の受信アンテナ素子を介してＭ×Ｎ個の仮想アンテナに対応する複数のチャネルを形成してもよい。ここで、各チャネルを介して受信されたレーダー受信信号は、受信方向によって異なる位相を有してもよい。
【0027】
レーダー送信信号及びレーダー受信信号に基づいてレーダーデータが生成されることができる。例えば、レーダーセンサ２１０は、周波数変調モデルに基づいて配列アンテナを介してレーダー送信信号を送信し、レーダー送信信号が標的によって反射されれば、配列アンテナを介してレーダー受信信号を受信し、レーダー送信信号及びレーダー受信信号に基づいて中間周波数（ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＩＦ）信号を生成することができる。中間周波数信号は、レーダー送信信号の周波数とレーダー受信信号の周波数との間の差に対応する周波数を有してもよい。プロセッサ２２０は、中間周波数信号に関するサンプリング動作を行い、サンプリング結果を介してレーダーデータを生成することができる。レーダーデータは、中間周波数の生データ（ｒａｗ ｄａｔａ）に該当する。
【0028】
プロセッサ２２０は、レーダーデータに基づいて標的に関する情報を生成し、これを使用することができる。例えば、プロセッサ２２０は、レーダーデータに基づいて距離ＦＦＴ（ｒａｎｇｅ ＦＦＴ（ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ））、ドップラーＦＦＴ（Ｄｏｐｐｌｅｒ ＦＦＴ）、ＣＦＡＲ（ｃｏｎｓｔａｎｔ ｆａｌｓｅ ａｌａｒｍ ｒａｔｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）、ＤＯＡ推定などを行い、距離、速度、方向などの標的に関する情報を取得し得る。このような標的に関する情報は、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＢＳＤ、ＬＣＡのような様々な応用のために提供されることができる。
【0029】
図３は、一実施形態に係るレーダーセンサの構成を示す。図３を参照すると、レーダーセンサ３１０は、チャープ送信器（ｃｈｉｒｐ ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ）３１１、デュプレクサ３１２、アンテナ３１３、周波数ミキサ３１４、増幅器３１５、及びレーダー信号プロセッサ３１６を含む。レーダー信号プロセッサ３１６は、図２のプロセッサ２２０に対応する。この場合、レーダー信号プロセッサ３１６は、プロセッサ２２０のようにレーダーセンサ３１０の外部に配置されてもよい。レーダーセンサ３１０は、アンテナ３１３を介して信号を放射し、アンテナ３１３を介して信号を受信してもよい。図３にアンテナ３１３は１つであるように図示したが、アンテナ３１３は、少なくとも１つの送信アンテナ素子及び少なくとも１つの受信アンテナを含んでもよい。例えば、アンテナ３１３は配列アンテナに該当する。一例として、アンテナ３１３は、３つ以上の受信アンテナ素子を含んでもよい。ここで、受信アンテナ素子は同じ間隔で離隔されてもよい。
【0030】
レーダーセンサ３１０は、例えば、ｍｍＷａｖｅレーダーであってもよく、放射された電気波が標的に反射して戻ってくる時間であるＴｏＦ（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）とレーダー信号の波形の変化を分析して標的までの距離を測定することができる。参考として、ｍｍＷａｖｅレーダーは、カメラをはじめとする光学基盤センサに比べて、霧、雨などの外部環境の変化に関係なく、前方を検出することができる。また、ｍｍＷａｖｅレーダーは、ＬｉＤＡＲに比べてコスト対比その性能が優れるため、上述したカメラの短所を補完できるセンサのうちの１つである。例えば、レーダーセンサ３１０は、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダーに実現されることができる。ＦＭＣＷレーダーは、外部ノイズに強靭な特性を有する。
【0031】
チャープ送信器３１１は、時間により周波数が変わる、周波数変調信号（ＦＭ ｓｉｇｎａｌ）３０２を生成する。例えば、チャープ送信器３１１は、周波数変調モデル３０１の周波数変調特性に応じて周波数変調することで、周波数変調信号３０２を生成することができる。周波数変調信号３０２はチャープ信号に示してもよい。本明細書で周波数変調モデル３０１は、任意のレーダー送信信号において、与えられた送信時間の間のキャリア周波数の変化を指示するモデルを示す。周波数変調モデル３０１の縦軸はキャリア周波数、横軸は時間を示す。例えば、周波数変調モデル３０１は、キャリア周波数を線型的に変化（例えば、線型的な増加、又は、線型的な減少）させる周波数変調特性を有してもよい。異なる例として、周波数変調モデル３０１は、キャリア周波数を非線形に変化させる周波数変調特性を有してもよい。
【0032】
図３の周波数変調モデル３０１は、時間に応じて周波数を線型的に増加させる周波数変調特性を有するものと図示されている。チャープ送信器３１１は、周波数変調モデル３０１によるキャリア周波数を有する周波数変調信号３０２を生成する。例えば、図３に示すように、周波数変調信号３０２は、一部の区間では徐々にキャリア周波数が増加する波形を示し、残りの区間では徐々にキャリア周波数が減少する波形を示す。
【0033】
一実施形態によれば、チャープ送信器３１１は、複数の周波数変調モデル３０１，３０３を用いて周波数変調信号３０２を生成することができる。例えば、チャープ送信器３１１は、周波数変調モデル３０１と周波数変調モデル３０３を交互に用いて周波数変調信号３０２を生成してもよい。この場合、周波数変調信号３０２は、周波数変調モデル３０１によるチャープシーケンス信号区間と周波数変調モデル３０３によるチャープシーケンス信号区間を交互に含んでもよい。周波数変調モデル３０１のチャープと周波数変調モデル３０３のチャープとの間には差値ｆｓｈｉｆｔだけの周波数の差がある。
【0034】
チャープ送信器３１１は、周波数変調信号３０２をデュプレクサ３１２に伝達する。デュプレクサ３１２は、アンテナ３１３を通した信号の送信経路及び受信経路を決定することができる。例えば、レーダーセンサ３１０が周波数変調信号３０２を放射する間、デュプレクサ３１２は、チャープ送信器３１１からアンテナ３１３までの信号経路を形成し、形成された信号経路を介して周波数変調信号３０２をアンテナ３１３に伝達した後に外部に放射することができる。レーダーセンサ３１０が標的から反射された信号を受信する間に、デュプレクサ３１２は、アンテナ３１３からレーダー信号プロセッサ３１６までの信号経路を形成してもよい。アンテナ３１３は、放射された信号が障害物に到達した後に反射して戻ってくる受信信号を受信し、レーダーセンサ３１０は、アンテナ３１３からレーダー信号プロセッサ３１６までの信号経路を介して受信信号をレーダー信号プロセッサ３１６に伝達することができる。アンテナ３１３を介して放射される信号をレーダー送信信号、アンテナ３１３を介して受信される信号をレーダー受信信号に示す。
【0035】
周波数ミキサ３１４は、標的から反射して受信されたレーダー受信信号の周波数３０８とレーダー送信信号の周波数３０７とを比較する。参考として、レーダー送信信号の周波数３０７は、周波数変調モデル３０１によって指示されるキャリア周波数変化に応じて変化してもよい。周波数ミキサ３１４は、レーダー受信信号の周波数３０８とレーダー送信信号の周波数３０７との間の周波数の差に該当するビット周波数を検出することができる。レーダー送信信とレーダー受信信号との間の周波数の差は、図３に示されたグラフ３０９において、周波数変調モデル３０１でキャリア周波数が時間軸に沿って線型的に増加する区間の間の一定の差を示し、レーダーセンサ３１０及び標的間の距離に比例する。したがって、レーダーセンサ３１０及び標的間の距離は、レーダー送信信号とレーダー受信信号との間の周波数の差から導き出される。周波数ミキサ３１４を介して検出されたビット周波数信号は、増幅器３１５を経てレーダー信号プロセッサ３１６に伝達される。
【0036】
ビット周波数信号は、下記の数式（１）のように示す。
【0037】
【数1】
【0038】
数式（１）において、αは経路損失減衰（ｐａｔｈ ｌｏｓｓ ａｔｔｅｎｕａｔｉｏｎ）、φ０は位相オフセット、ｆｃはキャリア周波数、ｔｄは往復遅延（ｒｏｕｎｄ－ｔｒｉｐ ｄｅｌａｙ）、Ｂは送信されたチャープのスイープ帯域幅（ｓｗｅｅｐ ｂａｎｄｗｉｄｔｈ）、Ｔｃはチャープデュレーションを示す。φ０はＤＣ定数（ｄｉｒｅｃｔ ｃｕｒｒｅｎｔ ｃｏｎｓｔａｎｔ）値であってもよい。Ｔｃはグラフ３０９のＴｃｈｉｒｐと同じ値を示す。
【0039】
一実施形態によれば、複数のレーダーセンサが車両の様々な部位に設けられてもよく、複数のレーダーセンサによって検出された情報に基づいてレーダー信号処理装置が車両の全方向に対する標的までの距離、方向、及び相対速度を算出することができる。レーダー信号処理装置は、車両に搭載され、算出された情報を用いて走行に役立つ様々な機能（例えば、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＢＳＤ、ＬＣＡなど）を提供することができる。
【0040】
複数のレーダーセンサのそれぞれは、周波数変調モデルに基づいて周波数変調したチャープ信号を含むレーダー送信信号を外部に放射し、標的から反射した信号を受信してもよい。レーダー信号処理装置のプロセッサは、放射されたレーダー送信信号と受信されたレーダー受信信号との間の周波数の差から、複数のレーダーセンサそれぞれから標的までの距離を決定し得る。また、レーダーセンサ３１０が複数のチャネルから構成される場合、レーダー信号処理装置のプロセッサは、レーダーデータの位相情報を用いて標的から反射したレーダー受信信号のＤＯＡを導き出すことができる。
【0041】
レーダーセンサ３１０は、様々な応用の広い視野角（Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ、ＦｏＶ）及び高解像度（Ｈｉｇｈ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ、ＨＲ）の要求に合わせて広い帯域幅を用いてＭＩＭＯ方式を採択することができる。広い帯域幅を介して距離解像度が増加し、ＭＩＭＯ方式を介して角度解像度が増加する。距離解像度は、標的に関する距離情報をどれほど小さい単位で分別できるかを示し、角度解像度は、標的に関するＤＯＡ情報をどれほど小さい単位で分別できるかを示す。例えば、レーダーセンサ２１０は、２００ＭＨｚ、５００ＭＨｚ、１ＧＨｚのような狭帯域の代わりに、４ＧＨｚ、５ＧＨｚ、７ＧＨｚのような広帯域を使用することができる。
【0042】
ＭＩＭＯ方式が使用される場合、各チャネルの信号が互いに区分される必要があり、信号区分にＴＤＭ（ｔｉｍｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）、ＦＤＭ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）、ＣＤＭ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）などを用いてもよい。一実施形態によれば、レーダーセンサ３１０は、ＴＤＭを介してＭＩＭＯによる各送信アンテナの送信信号を区分してもよい。ＴＤＭによれば、送信アンテナが交互に送信信号を送信しなければならないため、各送信信号でキャリア周波数の上昇区間の時間の長さ、言い換えれば、チャープの繰り返し周期（ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ ｐｅｒｉｏｄ）が長くなる。これは、確定的に測定可能なドップラーの速度及び／又はドップラー周波数の範囲の減少を招く。
【0043】
図４は、一実施形態に係るＴＤＭによるチャープの繰り返し周期の変化を示す。図４を参照すると、チャープシーケンス４１０は、第１サブチャープシーケンス４１１及び第２サブチャープシーケンス４１２を含む。例えば、第１サブチャープシーケンス４１１は、ＭＩＭＯ配列アンテナの第１送信アンテナ素子の送信信号に適用され、第２サブチャープシーケンス４１２は、第２送信アンテナ素子の送信信号に適用されてもよい。図４において、ＴＣは第１サブチャープシーケンス４１１のチャープデュレーション（ｃｈｉｒｐ ｄｕｒａｔｉｏｎ）を示し、Ｔｒは第１サブチャープシーケンス４１１の繰り返し周期を示す。
【0044】
チャープシーケンス波形を利用した方式で測定可能なドップラー速度の範囲は、チャープの繰り返し周期によって制限される。測定可能なドップラー周波数の最大値は、下記の数式（２）のように示す。
【0045】
【数2】
【0046】
数式（２）において、ｆＤ、ｍａｘは確定的に測定可能なドップラー周波数の最大値を示す。確定的に測定可能なドップラー周波数の最大範囲は－ｆＤ、ｍａｘ～ｆＤ、ｍａｘに示す。数式（２）に示すようにｆＤ、ｍａｘはＴｒに依存的である。ドップラー速度とドップラー周波数との間の関係を示す下記の数式（３）によれば、下記の数式（４）が導き出される。
【0047】
【数3】
【0048】
【数4】
【0049】
数式（３）において、ｆＤはドップラー周波数、λは波長、ｖはドップラー速度を示す。数式（４）において、ｖＤ、ｍａｘは確定的に測定可能なドップラー速度の最大値を示す。確定的に測定可能なドップラー速度の最大範囲は－ｖＤ、ｍａｘ～ｖＤ、ｍａｘに示す。最大値が有する意味に応じて、数式（２）及び数式（３）を介して数式（４）を導き出す過程で符号は省略されてもよい。また、ドップラー速度とドップラー周波数は、数式（３）を介して変換され得るため、ドップラーの速度及びドップラー周波数のいずれか１つに関する説明は、許容される範囲で残りの１つにも適用されてもよい。
【0050】
もし、レーダー送信信号が第１サブチャープシーケンス４１１のみを利用すれば、レーダー送信信号のチャープの繰り返し周期はＴＣである。これとは異なり、レーダー送信信号がＴＤＭの実現のために第１サブチャープシーケンス４１１及び第２サブチャープシーケンス４１２を全て利用すれば、レーダー送信信号のチャープの繰り返し周期はＴｒである。この場合、チャープの繰り返し周期の増加によって確定的に測定可能なドップラー速度の範囲は減少し得る。例えば、ＴｒがＴＣの２倍である場合、ドップラー速度の測定可能な範囲は１／２に減少する。
【0051】
図５は、一実施形態に係る配列アンテナ内のアンテナ素子の例示的な配置を示す。ドップラー非確定性（Ｄｏｐｐｌｅｒ ａｍｂｉｇｕｉｔｙ）は、エイリアシング効果（ａｌｉａｓｉｎｇ ｅｆｆｅｃｔ）に基づく。これと類似して、アンテナ素子の配置によりエイリアシング効果が発生し得る。エイリアシング効果は、ＤＯＡ非確定性及びグレーティングローブ（ｇｒａｔｉｎｇ ｌｏｂｅ）を誘発し得る。
【0052】
図５を参照すると、配列アンテナ５００は、アンテナ素子Ａ＿ＴＸ１、Ａ＿ＴＸ２、Ｅ＿ＴＸ１、Ｅ＿ＴＸ２を含んでもよい。例えば、アンテナ素子Ａ＿ＴＸ１、Ａ＿ＴＸ２は、方位角を測定するための送信アンテナ素子に該当し、アンテナ素子Ｅ＿ＴＸ１、Ｅ＿ＴＸ２は、高度角又は方位角を測定するための受信アンテナ素子に該当する。図５には図示していないが、配列アンテナ５００は、方位角を測定するための受信アンテナ素子、高度角を測定するための受信アンテナ素子のような、追加的なアンテナ素子をさらに含んでもよい。
【0053】
アンテナ素子Ａ＿ＴＸ１、Ａ＿ＴＸ２は、間隔Ａ＿ｇだけ離隔して配置され、アンテナ素子Ｅ＿ＴＸ１、Ｅ＿ＴＸ２は、間隔Ｅ＿ｇだけ離隔して配置されてもよい。間隔Ａ＿ｇ、Ｅ＿ｇの少なくとも一部は、キャリア周波数の半波長（ｈａｌｆ－ｗａｖｅｌｅｎｇｔｈ）よりも広くてもよい。例えば、配列アンテナ５００は、一定の条件が満たされる非均一配列（ｎｏｎ－ｕｎｉｆｏｒｍ ａｒｒａｙ）に該当し、アンテナ素子Ａ＿ＴＸ１、Ａ＿ＴＸ２は、方位角方向のアンテナ素子のうち最も近く配置された隣接アンテナ素子の対に該当し、アンテナ素子Ｅ＿ＴＸ１、Ｅ＿ＴＸ２は、高度角方向のアンテナ素子のうち最も近く配置された隣接アンテナ素子の対に該当する。ここで、間隔Ａ＿ｇ、Ｅ＿ｇの少なくとも一部がキャリア周波数の半波長よりも広くてもよく、このような配列アンテナ５００の配置により、ＤＯＡスペクトルにエイリアシング現像によるグレーティングローブが発生し得る。
【0054】
最近、先進運転支援システム（ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＡＳ）や自律走行（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｒｉｖｉｎｇ、ＡＤ）のような応用分野で高度角の方向のＤＯＡ測定に対する要求がある。但し、高度角方向に比べて方位角方向により多くの情報があり、アンテナ素子が方位角方向にさらに細かく配置されてもよい。そのため、高度角方向のアンテナ素子間の間隔が広がり、高度角方向のＤＯＡスペクトルにグレーティングローブが発生し得る。グレーティングローブは、ＤＯＡ推定の正確度を低下させ、標的のＤＯＡ推定結果に深刻なエラーを招く。例えば、自律走行時に上段の信号機が正面にあるものと誤認し、車両を緊急にブレーキするという結果を招く。
【0055】
図６は、グレーティングローブのないＤＯＡスペクトルの例示を示し、図７は、グレーティングローブを有するＤＯＡスペクトルの例示を示す。例えば、図６のＤＯＡスペクトル６００は、方位角方向のアンテナ素子によって測定されたアンテナ信号から導き出され、図７のＤＯＡスペクトル７００は、高度角方向のアンテナ素子によって測定されたアンテナ信号から導き出されてもよい。ここで、方位角方向のアンテナ素子は、キャリア周波数の半波長よりも狭い間隔に配置されてもよい。高度角方向のアンテナ素子は、キャリア周波数の半波長よりも広い間隔に配置された少なくとも１つの隣接アンテナ素子の対を含んでもよい。
【0056】
図８は、一実施形態に係るレーダーセンサの受信アンテナ配列を示す。上の数式（１）のビット周波数信号の往復遅延成分をさらに細部的に分析すれば、下記の数式（５）が導き出される。
【0057】
【数5】
【0058】
数式（５）において、Ｒはアンテナ素子と標的との間の距離、Ｒ０はレーダーセンサと標的との間の距離、Ｒθはレーダーセンサのアンテナ素子間の間隔による追加距離、ｃは光の速度、ｄはアンテナ素子間の間隔を示す。数式（５）によれば、往復遅延成分は距離成分ｔｄ、０とＤＯＡ成分ｔｄ、θに分解される。数式（１）は、往復遅延成分の距離成分ｔｄ、０とＤＯＡ成分ｔｄ、θに基づいて下記の数式（６）のように示す。
【0059】
【数6】
【0060】
各アンテナ素子ごとにビット周波数信号の周波数分析（例えば、フーリエ変換）を介してΦｔ（ｔｄ、０）成分を検出して標的までの距離が導き出すことができる。アンテナ素子間の位相変化からΦ０成分の３番目ターム（第３項）（２πｆｃｔｄ、θ）を検出してＤＯＡを推定できる。
【0061】
レーダーデータの位相情報は、レーダーセンサが複数の受信チャネルを含んでいる場合、各受信チャネルを介して受信された信号が有する位相と基準位相との間の位相差を示す。基準位相は任意の位相であってもよく、複数の受信チャネルのいずれか１つの受信チャネルの位相として設定されてもよい。例えば、レーダー信号処理装置は、いずれか１つの受信アンテナ素子に対して、該当受信アンテナ素子に隣接した受信アンテナ素子の位相を基準位相に設定してもよい。
【0062】
また、レーダー信号処理装置は、レーダーデータからレーダーセンサの受信チャネル個数に対応する次元のレーダーベクトルを生成することができる。例えば、４個の受信チャネルが含まれたレーダーセンサの場合、レーダー信号処理装置は、各受信チャネルに対応する位相値を含む４次元のレーダーベクトルを生成してもよい。各受信チャネルに対応する位相値は、上述した位相差を示す数値である。
【0063】
図８は、レーダーセンサの受信アンテナ配列８１０が第１受信アンテナ素子８１１、第２受信アンテナ素子８１２、第３受信アンテナ素子８１３、及び第４受信アンテナ素子８１４を含む例示を示す。いずれかの送信アンテナ素子を介して放射されたレーダー信号は標的によって反射した後、４個の受信アンテナ素子８１１～８１４を介して受信される。第１受信アンテナ素子８１１で受信される信号の位相が基準位相として設定されてもよい。同じ標的によって反射したレーダー反射信号８０８が受信アンテナ配列８１０で受信されるとき、標的から第１受信アンテナ素子８１１までの距離と、標的から第２受信アンテナ素子８１２までの距離との間の追加距離△は下記の数式（７）のように示す。
【0064】
【数7】
【0065】
数式（７）において、θは標的からレーダー反射信号８０８が受信されるＤＯＡ、ｄは受信アンテナ素子８１１～８１４間の間隔を示す。ここで、位相差は下記の数式（８）のように示す。
【0066】
【数8】
【0067】
数式（８）において、Φｄ、θ（ｎ）はｎ番目のアンテナ素子の中間周波数のうちＤＯＡによる位相差、ｃは光の速度を示す。数式（８）は、均一線型配列（ｕｎｉｆｏｒｍ ｌｉｎｅａｒ ａｒｒａｙ）に適用されてもよい。非均一配列の場合、アンテナ素子の位置に応じてｎ値が調整され得る。数式（８）は下記の数式（９）のように示す。
【0068】
【数9】
【0069】
数式（９）において、λはキャリア周波数の波長を示す。半波長は２／λに示す。数式（９）によれば、ｄ＞（２／λ）である場合、アンテナ素子間の位相差を示すΦｄ、θ（ｎ）とＤＯＡを示すθの間に１対１の関係でない１対多の関係が形成され、ＤＯＡスペクトルにエイリアシング効果によるグレーティングローブが発生する。
【0070】
図９は、一実施形態に係る複数のチャープシーケンスを利用したレーダー信号処理動作を示す。レーダー信号処理装置は、様々なキャリア周波数のレーダー信号を用いて前述したエイリアシング効果及びグレーティングローブを回避することができる。図９を参照すると、チャープシーケンス９１０は、第１サブチャープシーケンス９１１及び第２サブチャープシーケンス９１２を含んでいる。第１サブチャープシーケンス９１１は第１キャリア周波数ｆｃ１に基づき、第２サブチャープシーケンス９１２は第２キャリア周波数ｆｃ２に基づいてもよい。チャープシーケンス９１０は、第１キャリア周波数ｆｃ１に基づいた第１チャープ成分及び第２キャリア周波数ｆｃ２に基づいた第２チャープ成分を交互に含むことができる。
【0071】
レーダーセンサの配列アンテナを介してレーダー信号が受信され、レーダー信号は、チャープシーケンス９１０による周波数特性を有することができる。例えば、チャープシーケンス９１０によるレーダー信号は、配列アンテナのいずれか１つの送信アンテナ素子を介して送信された送信信号が標的によって反射され、配列アンテナのいずれか１つの受信アンテナ素子を介して受信されたものである。レーダー信号は、第１キャリア周波数ｆｃ１の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数ｆｃ２の第２チャープシーケンス信号を含んでもよい。第１チャープシーケンス信号は第１サブチャープシーケンス９１１に対応し、第２チャープシーケンス信号は第２サブチャープシーケンス９１２に対応する。レーダー信号は、第１キャリア周波数ｆｃ１の第１チャープ成分及び第２キャリア周波数ｆｃ２の第２チャープ成分を交互に含むことができる。
【0072】
レーダー信号処理装置は、第１チャープシーケンス信号に対する第１周波数変換９２１を行って第１距離ドップラーマップ（ｒａｎｇｅ－Ｄｏｐｐｌｅｒ ｍａｐ）９３０を生成することができる。例えば、第１周波数変換９２１は、距離基準の第１フーリエ変換及びドップラー周波数基準の第２フーリエ変換を含む２次元フーリエ変換である。ここで、第１フーリエ変換は距離ＦＦＴであってもよく、第２フーリエ変換はドップラーＦＦＴであってもよく、２次元フーリエ変換は２次元ＦＦＴであってもよい。レーダー信号処理装置は、第１チャープシーケンス信号に基づいて距離ＦＦＴを行い、距離ＦＦＴの結果に基づいてドップラーＦＦＴを行うことができる。
【0073】
レーダー信号処理装置は、第１距離ドップラーマップ９３０で標的セル９３１～９３３を検出することができる。例えば、レーダー信号処理装置は、第１距離ドップラーマップ９３０に関するＣＦＡＲを介して標的セル９３１～９３３を検出してもよい。ＣＦＡＲは、閾値設定（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｉｎｇ）基盤の検出方式である。以下、標的セル９３１～９３３のうち、第１標的セル９３１に対応する第１標的のドップラー速度を決定する動作について説明するが、このような動作は、他の標的セル９３２及び９３３の標的にも適用されてもよい。
【0074】
レーダー信号処理装置は、第１標的セル９３１に対応するレーダー信号のレーダーデータを用いてＤＯＡ推定動作を行うことができる。レーダー信号処理装置は、第１チャープシーケンス信号に基づいたＤＯＡ推定動作によって第１標的の第１非確定ＤＯＡ（ａｍｂｉｇｕｏｕｓ ＤＯＡ）を推定し得る。例えば、ＤＯＡ推定動作は、知られたレーダー信号処理方式により実行されてもよい。第１非確定ＤＯＡは、エイリアシング効果による非確定性を有してもよい。レーダー信号処理装置は、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定する。各位相差は数式（８）及び／又は数式（９）に基づいて決定されてもよい。ｎ、ｄ、ｆｃ、ｃ、λは既知の値（ｋｎｏｗｎ ｖａｌｕｅ）であり、θで第１非確定ＤＯＡを用いてもよい。ここで、アンテナ素子間の間隔はｄ又はｎ＊ｄを意味する。
【0075】
レーダー信号処理装置は、第１位相差を用いて第１チャープシーケンス信号の第１キャリア周波数ｆｃ１による第１ＤＯＡ周波数を決定し、第２位相差を用いて第２チャープシーケンス信号の第２キャリア周波数ｆｃ２による第２ＤＯＡ周波数を決定してもよい。レーダー信号処理装置は、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差を決定する。周波数の差は下記の数式（１０）を介して決定されてもよい。
【0076】
【数10】
【0077】
数式（１０）において、Δｆθは周波数の差を示し、ｆθ１、ａｍｂは第１ＤＯＡ周波数を示し、ｆθ２、ａｍｂは第２ＤＯＡ周波数を示す。ＤＯＡ周波数は、ＤＯＡを周波数で換算した値である。上記の数式（９）は、下記の数式（１１）のように示し、右辺がＤＯＡ周波数に該当する。数式（１０）及び数式（１１）において、θは実際のＤＯＡ、言い換えれば、θＧＴに仮定することができる。これによって、ｆθ１、ａｍｂ及びｆθ２、ａｍｂは非確定性を有する。数式（１０）において、λ１は第１キャリア周波数ｆｃ１による波長、λ２は第２キャリア周波数ｆｃ２による波長を示す。
【0078】
【数11】
【0079】
第１ＤＯＡ周波数及び第２ＤＯＡ周波数は、数式（１１）の左辺にアンテナ素子識別子ｎ及び位相差Φｄ、θ（ｎ）を代入して導き出すことができる。各ＤＯＡ周波数は、各キャリア周波数の波長に依存的であってもよい。キャリア周波数により波長が変わる特性に基づいて周波数の差Δｆθが決定され、下記の数式（１２）のように周波数の差Δｆθを用いて予備的ＤＯＡを推定できる。
【0080】
【数12】
【0081】
数式（１２）において、θｅｓｔは予備的ＤＯＡを示す。レーダー信号処理装置は、周波数の差Δｆθを用いて第１標的の予備的ＤＯＡ θｅｓｔを推定することができる。
【0082】
レーダー信号処理装置は、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差Δｆθ、光の速度ｃ、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔ｄ、及び第１キャリア周波数と第２キャリア周波数との間の周波数の差ｆｓｈｉｆｔに基づいて予備的ＤＯＡ θｅｓｔを推定することができる。周波数の差Δｆθを使用することで、エイリアシング効果の解消による確定性を有することができる。
【0083】
図１０は、一実施形態に係る非確定ＤＯＡ候補から最終ＤＯＡを導き出す過程を示す。予備的ＤＯＡは、ＤＯＡアルゴリズムの方向性ベクトル（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｖｅｃｔｏｒ）のディメンションの大きさに反比例する離散化誤差を有する。このような離散化誤差は、レーダー信号からＤＯＡを算出するＤＯＡアルゴリズムの適用時に周波数分析のためのＦＦＴ演算及び／又はマトリックス演算過程で発生し得る。レーダー信号処理装置は非確定性を有するが、離散化誤差を有しない非確定ＤＯＡ候補を決定し、確定性を有する予備的ＤＯＡに基づいて非確定ＤＯＡ候補から最終ＤＯＡを選択することができる。
【0084】
レーダー信号処理装置は、第１チャープシーケンス信号から測定された標的の非確定ＤＯＡから非確定数（ａｍｂｉｇｕｉｔｙ ｎｕｍｂｅｒ）による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定することができる。周期及び／又は非確定ＤＯＡ候補は、予め決定された数式又は予め決定された数値テーブルから導き出されてもよい。レーダー信号は、第１キャリア周波数による第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数による第２チャープシーケンス信号を含んでもよい。レーダー信号処理装置は、第１チャープシーケンス信号に基づいたＤＯＡ推定動作によって第１標的の第１非確定ＤＯＡ（ａｍｂｉｇｕｏｕｓ ＤＯＡ）を推定し得る。第１非確定ＤＯＡの代わりに、第２チャープシーケンス信号による第２非確定ＤＯＡが使用されることも可能である。最終ＤＯＡは、下記の数式（１３）のように示す。
【0085】
【数13】
【0086】
数式（１３）において、θｕｎａｍｂは最終ＤＯＡを示し、θｑ、ａｍｂは非確定ＤＯＡ候補を示し、θｅｓｔは予備的ＤＯＡを示し、ｑは非確定数を示す。θｑ、ａｍｂは、非確定ＤＯＡ（第１非確定ＤＯＡ又は第２非確定ＤＯＡ）から一定の周期で繰り返される。例えば、図１０に示すＤＯＡスペクトル１０１０は、オリジナルスペクトル１０１１の繰り返しを介して導き出されてもよい。オリジナルスペクトル１０１１のピークは非確定ＤＯＡ値１０２２に対応し、オリジナルスペクトル１０１１の繰り返しによるＤＯＡスペクトル１０１０のピークは、非確定ＤＯＡ候補値１０２０に対応する。実際のＤＯＡは、非確定ＤＯＡ候補値１０２１に該当する。非確定ＤＯＡ値１０２２の非確定性により非確定ＤＯＡ値１０２２と実際のＤＯＡとが一致しないことがある。ＤＯＡスペクトル１０２０は、予備的ＤＯＡを示す。
【0087】
実際のＤＯＡは、予備的ＤＯＡを利用した選択動作によって求めることができる。レーダー信号処理装置は、非確定ＤＯＡ候補値１０２０のうち予備的ＤＯＡに最も近いものを標的の最終ＤＯＡとして選択する。ここで、ＤＯＡ候補値１０２０のうち、予備的ＤＯＡとの差が最も小さい実際のＤＯＡが標的の最終ＤＯＡとして選択される。最終ＤＯＡは確定的特性を有し、離散化誤差を含まない。予備的ＤＯＡと最終ＤＯＡとの間には離散化誤差に対応する差が存在する。図１１は、一実施形態に係る実際のＤＯＡ、最終ＤＯＡ、及び予備的ＤＯＡの分布を示す。図１１を参照すると、グラフ１１００で予備的ＤＯＡθｅｓｔは離散化誤差を有するが、最終ＤＯＡθｕｎａｍｂは離散化誤差を有しないことが確認される。
【0088】
図１２は、一実施形態に係るレーダー信号処理動作を示すフローチャートである。図１２を参照すると、レーダー信号処理装置は、ステップＳ１２１０において、レーダーセンサの配列アンテナを介して受信されたレーダー信号から第１キャリア周波数の第１チャープシーケンス信号及び第２キャリア周波数の第２チャープシーケンス信号を抽出し、ステップＳ１２２０において、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による第１チャープシーケンス信号の第１位相差を決定し、ステップＳ１２３０において、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔による第２チャープシーケンス信号の第２位相差を決定し、ステップＳ１２４０において、第１位相差を用いて第１チャープシーケンス信号の第１キャリア周波数による第１ＤＯＡ周波数を決定し、ステップＳ１２５０において、第２位相差を用いて第２チャープシーケンス信号の第２キャリア周波数による第２ＤＯＡ周波数を決定し、ステップＳ１２６０において、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差を用いて標的の予備的ＤＯＡを推定し、ステップＳ１２７０において、第１チャープシーケンス信号から測定された標的の非確定ＤＯＡから非確定数による一定周期の間隔を有する非確定ＤＯＡ候補を決定し、ステップＳ１２８０において、予備的ＤＯＡに基づいて非確定ＤＯＡ候補から標的の最終ＤＯＡを選択する。
【0089】
ステップＳ１２８０は、非確定ＤＯＡ候補のうち予備的ＤＯＡに最も近いものを標的の最終ＤＯＡとして選択するステップを含む。
【0090】
配列アンテナは、第１チャープシーケンス信号の第１半波長及び第２チャープシーケンス信号の第２半波長の少なくとも１つよりも広い間隔に配置されている隣接アンテナ素子の対を含み、隣接アンテナ素子の対により第１チャープシーケンス信号及び第２チャープシーケンス信号の少なくとも一部のＤＯＡスペクトルにグレーティングローブが発生し得る。隣接アンテナ素子の対は、高度角又は方位角の測定のための配置を有する。
【0091】
間隔によって少なくとも一部のＤＯＡスペクトルに発生したグレーティングローブが最終ＤＯＡの選択によって処理されてもよい。予備的ＤＯＡと最終ＤＯＡとの間に存在する離散化誤差が最終ＤＯＡの選択によって処理され得る。
【0092】
予備的ＤＯＡは、第１チャープシーケンス信号及び第２チャープシーケンス信号の少なくとも一部の周波数分析による離散化誤差を含み、予備的ＤＯＡと最終ＤＯＡとの間には離散化誤差に対応する差が存在する。
【0093】
予備的ＤＯＡは、エイリアシング効果の解消による確定性を有し、非確定ＤＯＡ候補は、エイリアシング効果による非確定性を有してもよい。
【0094】
第１ＤＯＡ周波数は、第１キャリア周波数の第１波長に依存的である。
【0095】
ステップＳ１２６０は、第１ＤＯＡ周波数と第２ＤＯＡ周波数との間の周波数の差、光の速度、配列アンテナのアンテナ素子間の間隔、及び第１キャリア周波数と第２キャリア周波数との間の周波数の差に基づいて予備的ＤＯＡを推定するステップを含む。
【0096】
非確定ＤＯＡ候補は、非確定ＤＯＡを用いて予め決定された数式又は予め決定された数値テーブルから導き出される。
【0097】
レーダー信号は、第１キャリア周波数の第１チャープ成分及び第２キャリア周波数の第２チャープ成分を交互に含むことができる。
【0098】
【0099】
図１３は、一実施形態に係る電子装置の構成を示すブロック図である。図１３を参照すると、電子装置１３００は、上記で説明したレーダー信号処理方法を行ってもよい。例えば、電子装置１３００は、図２に示すレーダー処理装置２００を機能的及び／又は構造的に含むことができる。電子装置１３００は、例えば、イメージ処理装置、スマートフォン、ウェアラブル機器（ｗｅａｒａｂｌｅ ｄｅｖｉｃｅ）、タブレットコンピュータ、ネットブック、ラップトップ、デスクトップ、ＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ＨＭＤ（ｈｅａｄ ｍｏｕｎｔｅｄ ｄｉｓｐｌａｙ）、車両（例えば、自律走行車両）、及び車両に装着されている走行補助装置であってもよい。
【0100】
図１３を参照すると、電子装置１３００は、プロセッサ１３１０、格納装置１３２０、カメラ１３３０、入力装置１３４０、出力装置１３５０、及びネットワークインターフェース１３６０を含む。プロセッサ１３１０、格納装置１３２０、カメラ１３３０、入力装置１３４０、出力装置１３５０及びネットワークインターフェース１３６０は、通信バス１３７０を介して通信することができる。
【0101】
プロセッサ１３１０は、電子装置１３００内で実行するための機能及び命令を実行する。例えば、プロセッサ１３１０は、格納装置１３２０に格納された命令を処理する。プロセッサ１３１０は、図１～図１２を参照して説明した動作を行ってもよい。
【0102】
格納装置１３２０は、プロセッサ１３１０の実行に必要な情報ないしデータを格納する。格納装置１３２０は、コンピュータ読み出し可能な格納媒体又はコンピュータで読み出し可能な格納装置を含んでもよい。格納装置１３２０は、プロセッサ１３１０によって実行するための命令を格納し、電子装置１３００によってソフトウェア又はアプリケーションが実行される間に関連情報を格納してもよい。
【0103】
カメラ１３３０は、複数のイメージフレームから構成されるイメージをキャプチャーすることができる。例えば、カメラ１３３０は、フレームイメージを生成してもよい。
【0104】
入力装置１３４０は、触覚、ビデオ、オーディオ又はタッチ入力によってユーザから入力を受信する。入力装置１３４０は、キーボード、マウス、タッチスクリーン、マイクロホン、又は、ユーザから入力を検出し、検出された入力を伝達できる任意の他の装置を含んでもよい。
【0105】
出力装置１３５０は、視覚的、聴覚的又は触覚的なチャネルを介してユーザに電子装置１３００の出力を提供する。出力装置１３５０は、例えば、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、振動発生装置、又はユーザに出力を提供できる任意の他の装置を含んでもよい。ネットワークインターフェース１３６０は、有線又は無線ネットワークを介して外部装置と通信することができる。一実施形態によれば、出力装置１３５０は、レーダーデータを処理した結果などを視覚情報（ｖｉｓｕａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、聴覚情報（ａｕｄｉｔｏｒｙ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、及び触覚情報（ｈａｐｔｉｃ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）のうち少なくとも１つを用いてユーザに提供し得る。
【0106】
例えば、電子装置１３００が車両に装着された場合、電子装置１３００はレーダーイメージマップをディスプレイを介して視覚化することができる。異なる例として、電子装置１３００は、ＤＯＡ情報、距離情報、及び／又はレーダーイメージマップに基づいて装置１３００が装着された車両の速度、加速度、及び操向のうち少なくとも１つを変更してもよい。但し、これに限定されず、電子装置１３００は、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＢＳＤ、ＬＣＡ及び自体測位（ｅｇｏ－ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）などの機能を行うことができる。電子装置１３００は、このような車両の制御のための制御システムを構造的及び／又は機能的に含むことができる。
【0107】
以上で説明された実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合せで具現化される。例えば、本実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサー、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現化される。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータをアクセス、格納、操作、処理、及び生成する。理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明する場合もあるが、当技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが把握する。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
【0108】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はそのうちの一つ以上の組合せを含み、希望の通りに動作するよう処理装置を構成したり、独立的又は結合的に処理装置を命令することができる。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈されたり処理装置に命令又はデータを提供するために、いずれかの類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、又は送信される信号波に永久的又は一時的に具体化することができる。ソフトウェアはネットワークに連結されたコンピュータシステム上に分散され、分散した方法で格納されたり実行され得る。ソフトウェア及びデータは一つ以上のコンピュータで読出し可能な記録媒体に格納され得る。
【0109】
本実施形態による方法は、様々なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現化され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組み合せて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例として、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気－光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。
【0110】
上記で説明したハードウェア装置は、本発明に示す動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
【0111】
上述したように実施形態をたとえ限定された図面によって説明したが、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、上記の説明に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順に実行され、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法とは異なる形態に結合又は組み合わせられてもよく、他の構成要素又は均等物によって置き換え又は置換されたとしても適切な結果を達成することができる。
【0112】
したがって、他の具現化、他の実施形態および特許請求の範囲と均等なものも後述する特許請求範囲の範囲に属する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】